JP3673656B2 - Combine - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンバインにおいて、刈高制御、脱穀制御、機体姿勢制御等の複数の制御が実行されるが、従来、その各制御の実行に必要な情報（各制御についての制御起動情報、制御条件の設定情報等）を、制御部に対して手動操作にて入力するための操作具等は、例えば操縦部の操作パネルに位置が固定されて設置されていた（例えば、特開平１０‐４２６５５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そのため、上記従来技術では、例えば作業条件（コンバインの場合では、作業地や作物の状態等）や操縦者によって、各制御毎に設けた操作具等の使用状況（操作頻度等）が異なるような場合に、例えば操作頻度の高い操作具が運転者側から遠い位置に設置されているような場合には、操作し難い状態で使用せざるを得ないという不都合があった。
【０００４】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記操作具等の操作頻度等の使用状況が各制御毎に異なるような場合に、その使用状況の変化に適切に対応して、各制御に対する情報入力操作を極力行い易くする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、複数種の制御を集中して実行する中央制御部が設けられ、制御の実行に必要な情報を入力するための操作部が位置固定状態で備えられ、制御の実行に必要な情報を各制御毎に分けて手動操作にて入力する複数個の操作ユニットの夫々が、外形形状が同一に形成され、且つ、脱着自在にスナップイン構造に形成されて、並列順序を並び替え可能に並設される状態で備えられ、前記操作部からの入力情報、及び、前記複数個の操作ユニットからの入力情報を前記中央制御部に送信する１つ通信処理部が、通信線を介して通信可能に前記中央制御部に接続されて設けられ、前記複数個の操作ユニットの夫々が、自己と他の操作ユニットとを識別する状態で接続コネクタ及び信号線を介して自己の入力情報を前記通信処理部に入力するように構成され、前記通信処理部が、前記複数個の操作ユニットの夫々を識別しながら各操作ユニットから入力した情報を前記中央制御部に送信する通信処理を実行し、前記中央制御部が、前記通信処理部から送信された前記各操作ユニットの入力情報に基づいて、前記複数種の制御の夫々を実行するように構成されている。
従って、各制御毎に備えられる情報入力用の複数個の操作ユニットを、操作し易い配置の並設状態に適宜付け換えることができるので、従来のように、情報入力用の操作具等が操縦部の操作パネル等に固定状態で設置されているものでは、操作頻度等の使用状況が各制御毎に異なるような場合にも、位置が固定された操作具等を操作し難い状態で使用せざるを得ないという不具合が生じるのに対して、例えば操作頻度の高い制御用の操作ユニットを、操作頻度の低い制御用の操作ユニットと付け換えて、操作し易い位置に移動させる等して、極力操作し易い状態で使用できるようにすることができる。尚、上記操作ユニットとは、例えば、各制御の起動入切用の操作具や、起動入切状態を表示する表示部、制御条件設定用の操作具等、その制御の実行に必要なものをユニット化したものである。
又、複数個の操作ユニットを並び替えて互いに異なる位置に付け換えた場合にも、各操作ユニットを識別して各操作ユニットからの入力情報を的確に入力させることができながら、中央制御部が複数個の操作ユニットからの入力情報に基づいて複数の制御を集中して適切に実行することができる。
【０００７】
請求項２によれば、請求項１において、前記複数種の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及び、その他の刈取作業用の制御が実行されるように構成され、前記脱穀制御及び前記扱深さ制御の実行に必要な情報が、前記操作部にて入力されるように構成され、前記その他の刈取作業用の制御の実行に必要な情報が、前記複数個の操作ユニットにて入力されるように構成されている。
従って、脱穀制御及び扱深さ制御はコンバインにおける基本的な制御であるから、その両制御の情報入力用の操作部を位置固定状態で設置して、操縦者が常に決まった位置で確実に入力操作できるようにする一方、その他の刈取作業用の制御に必要な情報は、並び替え可能な複数個の操作ユニットにて入力させて、コンバインの使用状況等に応じて操作し易い状態にすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、作業車としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するための穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【０００９】
図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１０】
前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。
そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００１１】
図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。
そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に機体V が旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１２】
左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。
そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００１３】
前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテンショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けられている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示されている。
そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１４】
脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置B 、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置B に漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。
【００１５】
上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。
これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１６】
選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。
トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００１７】
そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００１８】
次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。
そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００１９】
次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
図６及び図７に示すように、操縦部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。
一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。
【００２０】
又、操縦部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている。
操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）が設けられている。
【００２１】
前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００２２】
前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００２３】
車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。
方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。
レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御の起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。
尚、図８は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを、７段階に調整できるもの（クリック付）を例示している。
【００２４】
以上より、複数の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及び、その他の刈取作業用の制御が実行され、それらの制御のうちで脱穀制御及び扱深さ制御の実行に必要な情報を手動操作にて入力するための操作部４１が、前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１にて構成されて、基本スイッチモジュールＭＵ１に位置固定状態で備えられている。
一方、上記脱穀制御及び扱深さ制御以外の複数の制御（つまり、上記その他の刈取作業用の制御）の実行に必要な情報を各制御毎に分けて手動操作にて入力するように並設される複数個の操作ユニット４２〜４５が、上記車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、及びレール制御用操作ユニット部４５にて構成されて、図８の（ａ）（ｂ）に示すように、その各設置位置を互いに異なる位置に付け換え可能な状態で基本スイッチモジュールＭＵ１に備えられている。
【００２５】
上記付け換え可能にするために、各操作ユニット４２〜４５は、図２６に示すように、各々の外形形状が同一に形成されると共に、モジュールＭＵ１側に対して脱着できるようなスナップイン構造に形成されている。尚、上記各操作ユニット４２〜４５の位置を付け換えても、後述のように、各操作ユニット４２〜４５からの情報を区別して入力できるように構成されている（図２７参照）。
【００２６】
アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９に示すように、アンローダ３２を自動作動させるための自動スイッチ５０ａ、アンローダ３２を停止させるための停止スイッチ５０ｂ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｃ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５０ｄ、タンク開スイッチ５０ｅ、タンク閉スイッチ５０ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｇが一体形成されている。ここで、アンローダ３２の制御の実行に必要な情報を手動操作にて入力する情報入力部として、上記各スイッチやボリューム等が設けられている。
【００２７】
水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・右下げ・左上げ・左下げ状態に手動操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。ここで、機体Ｖの姿勢制御の実行に必要な情報を手動操作にて入力する情報入力部として、上記各スイッチやボリューム等が設けられている。
【００２８】
表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。
尚、図には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。
【００２９】
そして、図１２及び図１３に示すように、前記複数の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３とアンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。
そして、前記情報入力用の各操作部の外に、作業用のアクチュエータ類ＡＫ、制御情報検出用のセンサ類ＳＷ、及び、情報表示用の表示手段ＨＳが、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して信号を入出力している。
【００３０】
ここで、前記アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
具体的には、図１２に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信号が入力されている。
又、脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。
【００３１】
又、本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。
又、タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記タンク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するためのモミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００３２】
又、各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた表示用のランプ類及び表示用モジュールＭＵ４に備えたメータやＬＣＤ表示器やランプ類が、上記表示手段ＨＳに相当する。
【００３３】
前記中央制御部ＣＵに、前記通信線Ｔ１，Ｔ２として、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する端末制御部ＭＵ１〜ＭＵ４（つまり、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４）が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
つまり、アクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号の出力や、前記センサ類ＳＷからの検出情報の入力は、機体各部の制御を実行する上で高速の処理が要求されるので、前記アクチュエータ類ＡＫ及び前記センサ類ＳＷが接続された高速端末部ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続されている。
一方、前記手動入力情報や、前記表示手段ＨＳに対する表示用の駆動信号の出力は、機体各部の制御を実行する上で高速処理が要求されるものではないので、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
【００３４】
図１３に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けられ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する中央側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して行われる。
一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を備えている。
【００３５】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポートＰｏｒｔ４から出力されている。
ここで、上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００３６】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、Ｅ２ ＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。
【００３７】
又、図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けられ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。
そして、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせによって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定される。
センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。
【００３８】
前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する通信ドライバーＤＲが設けられている。
【００３９】
前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用するように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
【００４０】
前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データストローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成になる。
【００４１】
又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを備える構成になる。
【００４２】
尚、前記入出力ポート２１は、各８ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。
【００４３】
そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲートアレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上記設定時間間隔が設定されている。
【００４４】
又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
【００４５】
以上より、前記中央制御部ＣＵと、前記複数個の操作ユニット４２〜４５からの入力情報を前記中央制御部ＣＵに送信する１つ通信処理部としてのコントローラ２９とが、通信線Ｔ２を介して通信可能に接続されて設けられている。
【００４６】
そして、図２７に示すように、基本スイッチモジュールＭＵ１において、設置位置が付け換えられる複数個の操作ユニット４２〜４５（車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、及びレール制御用操作ユニット部４５）の夫々が、自己と他の操作ユニットとを識別する状態で各接続コネクタＣＮＮ及び信号線ＳＬを介して、前記コントローラ２９に入力するように構成されている。つまり、複数本の信号線ＳＬを各操作ユニット専用の信号線ＳＬ１〜４に分けて、各操作ユニットは、その自己に割り当てられた信号線ＳＬ１〜４にだけ接続されている。尚、図２８に、車速制御用操作ユニット４２の接続例を示す。
そして、上記コントローラ２９が、前記複数個の操作ユニット４２〜４５の夫々を識別しながら各操作ユニット４２〜４５から入力した情報、並びに、操作部４１から入力した情報からを前記中央制御部ＣＵに送信する通信処理を実行し、前記中央制御部ＣＵが、前記コントローラ２９から送信された前記各操作ユニット４２〜４５並びに操作部４１の入力情報に基づいて、前記複数の制御の夫々を実行するように構成されている。
【００４７】
前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ' が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられている。
【００４８】
そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１６に示すように、中央制御部ＣＵは、予め設定された各モジュールＭＵ１〜４のアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力 （各ランプや表示部の表示データ）を行う。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行される。
ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間隔が設定されている。
【００４９】
図１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３において、各モジュールのコントローラ２９は、各手動スイッチの状態を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として入力し、各調整用ボリュームの操作状態をアナログ信号として入力するとともに、８ビットのデジタルデータにＡＤ変換処理する。
一方、コントローラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動させる。
【００５０】
又、図１８に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。
【００５１】
そして、前記中央制御部ＣＵは、前記端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ、前記各操作ユニット４２〜４５及び操作部４１からの各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力する。
【００５２】
次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成について説明する。
図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
【００５３】
一方、図２０に示すように、左右の各操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されている。
【００５４】
以上の構成において、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００５５】
上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動スイッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向される。
【００５６】
又、前記中央制御部ＣＵは、前記端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ、前記各操作ユニット４２〜４５及び操作部４１の各入力データに基づいて、前記表示手段ＨＳに表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４に送信し、一方、前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、前記表示手段ＨＳに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５７】
上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００５８】
上記と同様にして、方向制御の場合には、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。
【００５９】
次に、図２１〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作について説明する。
メインスイッチＭＷがオンされて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メインスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせる（＃１〜＃６）。
【００６０】
上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信する受信処理を行う。
【００６１】
上記低速通信処理及び高速通信処理によって、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データを十分に蓄積して、システムの立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５，＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。
【００６２】
コンバインの作動を停止すべく、メインスイッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセットして前記高速通信処理を停止させる（＃４，＃１０〜＃１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリューム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照データとして使用される。
【００６３】
次に、図２４に示すフローチャートに基づいて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部ＣＵへ送信する。
【００６４】
次に、図２５に示すフローチャートに基づいて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対して送信する。
【００６５】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態について説明する。
上記実施形態では、複数の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵを設けたものを示したが、これに限るものではなく、各制御を分けて個別に実行する複数の制御部を設けてもよい。
なお、上記実施形態では、各モジュールＭＵ１〜３の通信処理部（コントローラ２９）と中央制御部ＣＵとの間を通信接続する通信線Ｔ２を、ＲＳ４８５の規格を利用して構成したが、これ以外の通信規格を利用してもよい。
【００６６】
上記実施形態では、設置位置が付け換え可能な状態で並設される複数個の操作ユニット４２〜４５を、基本スイッチモジュールＭＵ１に備えるようにしたが、基本スイッチモジュールＭＵ１以外の他のモジュールについて、同様に構成するようにしてもよい。
【００６７】
上記実施形態では、複数個の操作ユニット４２〜４５が、自己と他の操作ユニットとを識別する状態で自己の情報を通信処理部（コントローラ２９）に入力する構成として、複数の信号線ＳＬを各操作ユニット４２〜４５専用の信号線に分けて、各操作ユニット４２〜４５からの情報をコントローラ２９に入力させるように構成したが、これに限るものではない。
【００６８】
上記実施形態では、複数の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及びその他の刈取作業用の制御を実行するとともに、前記脱穀制御及び扱深さ制御の実行に必要な情報を入力するための操作部４１を位置固定状態で備え、その他の刈取作業用の制御の実行に必要な情報が、上記付け換え可能な複数個の操作ユニット４２〜４５にて入力されるように構成したが、各制御情報の入力形態はこれに限らない。例えば、脱穀制御及び扱深さ制御を含む複数の制御すべてに対する情報入力用の操作ユニットを付け換え可能にしたり、あるいは、脱穀制御及び扱深さ制御以外の制御に対する情報入力用の操作部を位置固定状態で備える等、種々の形態に変更できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの前部側面図
【図３】コンバインの概略平面図
【図４】脱穀部の縦断側面図
【図５】コンバインの動力伝達図
【図６】操縦部の平面図
【図７】操縦部の背面図
【図８】基本スイッチモジュールの正面図
【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図
【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図
【図１１】表示用モジュールの正面図
【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図
【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブロック図
【図１４】通信用ＩＣの回路構成図
【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロック図
【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック図
【図１９】コンバインの前部側の概略平面図
【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路図
【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２６】各操作ユニットの取り付け構造を示す概略断面図
【図２７】基本スイッチモジュールにおける信号の入力構成を示す回路図
【図２８】各操作ユニットからの信号の入力構成を示す回路図
【符号の説明】
２９ 通信処理部
４１ 操作部
４２〜４５ 操作ユニット
ＣU 中央制御部
Ｔ２ 通信線[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to combine.
[0002]
[Prior art]
Oite to combine, cutting height control, threshing control, a plurality of control such as aircraft posture control is performed, conventionally, the control start information about the information (the control necessary for the execution of each control, the setting of the control conditions For example, an operation tool or the like for manually inputting information etc. to the control unit is installed at a position fixed to the operation panel of the control unit (for example, see Japanese Patent Laid-Open No. 10-42655). ).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Therefore, in the above-described conventional technology, for example, the use conditions (operation frequency, etc.) of the operation tools provided for each control differ depending on the work conditions (in the case of a combine, the work place, the state of the crop, etc.) and the operator. In this case, for example, when an operation tool having a high operation frequency is installed at a position far from the driver side, there is a problem in that it is difficult to operate.
[0004]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to appropriately cope with changes in the usage situation when the usage situation such as the operation frequency of the operation tool is different for each control. Thus, the information input operation for each control is made as easy as possible.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect, a central control unit that centrally executes a plurality of types of control is provided, and an operation unit for inputting information necessary for the execution of the control is provided in a fixed position. Each of the plurality of operation units for inputting necessary information by manual operation separately for each control is formed in the same outer shape and detachably formed in a snap-in structure, and arranged in a parallel order. One communication processing unit that is provided in a state of being arranged in a replaceable manner and that transmits input information from the operation unit and input information from the plurality of operation units to the central control unit includes a communication line. The control unit is connected to the central control unit so as to be able to communicate with each other, and each of the plurality of operation units identifies itself and other operation units in a state of identifying itself and another operation unit via the connection connector and the signal line. Is input to the communication processing unit. The communication processing unit executes communication processing for transmitting information input from each operation unit to the central control unit while identifying each of the plurality of operation units, and the central control unit Each of the plurality of types of control is executed based on the input information of each operation unit transmitted from the communication processing unit.
Accordingly, since a plurality of information input operation units provided for each control can be appropriately replaced with an arrangement in which the operation units are arranged in an easy-to-operate manner, an information input operation tool or the like can be operated as in the past. If the operating status such as the operation frequency is different for each control, use the operation tool with a fixed position that is difficult to operate. For example, a control operation unit with high operation frequency is replaced with a control operation unit with low operation frequency and moved to a position where it can be easily operated. It can be used in a state where it can be operated as easily as possible. The operation unit includes, for example, an operation tool for starting / turning on / off of each control, a display unit for displaying the start / stop state, an operation tool for setting control conditions, and the like necessary for execution of the control. It is a unitized one.
In addition, even when a plurality of operation units are rearranged and replaced at different positions, the central control unit can identify each operation unit and input input information from each operation unit accurately. A plurality of controls can be concentrated and appropriately executed based on input information from a plurality of operation units.
[0007]
According to claim 2, Oite to claim 1, as a control of the plurality of types, threshing control, threshing depth control, and are configured to control for other cutting operations are performed, the threshing control And information necessary for execution of the handling depth control is input to the operation unit, and information necessary for execution of the control for the other cutting operations is input to the plurality of operation units. Are configured to be input.
Therefore, since threshing control and handling depth control are basic controls in a combine, an operation unit for inputting information for both controls is installed in a fixed position so that the operator can always input at a fixed position. While making it possible to operate, information necessary for control for other cutting operations should be input through multiple operation units that can be rearranged so that it can be operated easily according to the condition of use of the combine. Can do.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a case where an embodiment of the present invention is applied to a combine as a work vehicle will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the combine has a cutting part at a front part of a machine body V including a pair of left and right crawler travel devices 30 in a state in which it can be swung up and down around a horizontal axis X by a cutting lift cylinder 5. 1 is attached to the rear of the harvesting unit 1, a control unit 31, a threshing unit 2 for threshing and sorting the harvested grain, a tank 3 for storing grains supplied from the threshing unit 2, and the inside of the tank 3 An unloader 32 or the like for discharging the grain for discharging the grain is mounted and configured.
[0009]
As shown in FIG. 2, the cutting unit 1 includes a weeding tool 33 attached to the tip part, a culm raising device 34, a cutting blade 35 that cuts the stock of the culm that has been caused, and a chopped culm. An auxiliary conveyance device 37 that collects and conveys the material backward and a vertical conveyance device 36 that receives the harvested cereal meal at the tip side and transfers it to the feed chain 52 of the threshing unit 2 are provided. Further, an ultrasonic sensor S6 for detecting the height of the cutting unit 1 with respect to the ground, and a stock sensor S2 for detecting that the cutting operation is being performed by turning on when the cedar is touched are provided. Based on the information of the ultrasonic sensor S6, the cutting height control for controlling the operation of the cutting lift cylinder 5 is executed so that the ground height of the cutting unit 1 is maintained at the target set height.
[0010]
The vertical conveying device 36 (in FIG. 2, there are portions that are partially different from those in FIG. 1 for explaining the function of the vertical conveying device 36), and nipping and conveying the stock side of the cereal. It comprises a stock transporting device 36 a, a tip transporting device 36 b that locks and transports the tip of the grain basket, and a tip guide plate 36 c, and is supported so as to be swingable about the same axis as the swing axis X of the cutting unit 1. At the same time, the swinging depth motor M1 is provided so that the swinging can be adjusted, whereby the pinching portion of the cereals received from the auxiliary transport device 37 is changed in the cocoon length direction so that the handling depth in the threshing unit 2 can be adjusted. It is configured. Further, in the conveying path of the harvested cereal cocoon, it is juxtaposed with a gap in the cocoon length direction on the lower side in the conveying direction with respect to the handling depth adjustment portion by the handling depth motor M1, and swings when the cereal cocoon contacts. A pair of switch-type tip sensors S8a and S8b that are turned on are provided.
And the state (stock source side sensor S8b is on and the tip side sensor S8a is off) where the grain tip is located between the pair of tip sensors S8a, S8b is an appropriate handling depth state. The handling depth control for controlling the operation of the handling depth motor M1 is executed so that the handling depth state is maintained.
[0011]
As shown in FIG. 3, in the second weeding tool 33 from the left toward the front of the airframe, the position of the airframe V in the horizontal direction with respect to the cereal row introduced between the plurality of weeding tools 33. In order to detect this, a pair of left and right direction sensors S1 provided with a detection bar that comes into contact with the cereal and swings toward the rear of the machine body is provided.
And for the left and right steering to turn on and off the power transmission to the left and right crawler traveling devices 30 based on the information of the pair of direction sensors S1 so that the traveling machine body V automatically travels along the planted culm. Direction control for controlling the operation of the steering cylinders 9L and 9R (see FIG. 19) for operating the clutches 20L and 20R, respectively, is executed. That is, since the vehicle body V turns to the side of the left and right crawler traveling devices 30 where the power transmission is cut off, when the vehicle body V is displaced from the appropriate position, the crawler traveling device 30 on the opposite side to the above-described displacement. The steering cylinders 9L and 9R are actuated so as to cut the power transmission to correct the traveling direction.
[0012]
Each of the left and right crawler traveling devices 30 is provided with left and right track frames 30d including a drive sprocket 30a, a tension wheel 30b, and a plurality of driven wheels 30c, and the left and right track frames 30d with respect to the vehicle body V. Separately, a rolling cylinder 30e for driving up and down is provided, and the airframe V is provided with a rolling sensor S4 that detects the inclination of the airframe relative to the horizontal plane.
Then, horizontal control for controlling the operation of the left and right rolling cylinders 30e is executed based on the information of the rolling sensor S4 so as to maintain the body posture in a predetermined posture such as a horizontal posture regardless of the state of the ground. .
[0013]
The unloader 32 includes a discharge port 32a in a downward posture at a distal end portion, and is supported by a support portion 32b in a state in which the proximal end side is swingable up and down around the horizontal axis Z, and is used for driving the swing up and down. An unloader hydraulic cylinder 62 is provided, and the support portion 32b is pivotally supported by the machine body V so as to be pivotable about the longitudinal axis Y, and a turning motor M3 for turning driving is provided. . In order to detect the turning position of the support portion 32b, an unloader position sensor S3 including a potentiometer is provided. FIG. 3 shows a state in which the unloader 32 is operated to the storage home position during a cutting operation or the like.
Then, unloader control for controlling the operation of the unloader 32 is executed based on information such as the unloader position sensor S3 and a limit switch (not shown) for detecting the limit position of the ascending operation and the left and right turning operation. .
[0014]
As shown in FIG. 4, the threshing unit 2 is a sorting chamber made up of a handling chamber A that houses the handling cylinder 51, a feed chain 52 that conveys the cereals supplied from the cutting unit 1, a dough 53, and a swing sorting plate 54. The apparatus B includes a first mouth 55 for grain recovery, a second mouth 56 for collecting a mixture of grain and sawdust, and the like. Of the processed products threshed in the handling room A, those that have become single grains leak from the receiving net 57 provided in the lower part of the handling room A to the sorting apparatus B, and the other processed items are received by the receiving net 57. It falls to the sorting device B from the rear end portion.
[0015]
As shown in FIG. 2, the holding chain 52a is opposed to the feed chain 52 in a state of being pressed and urged toward the feed chain 52, and the feed chain 52 and the holding rail 52a that are rotationally driven are connected to the feed chain 52. It is comprised so that it may hold | maintain and convey the stock part of this. However, the sandwiching rail portion located on the front side of the handling chamber A is configured to be movable to an upper position separated from the feed chain 52 by a rail raising motor M2 or the like.
As a result, in the normal state where the harvested cereals are threshed while being held and transported by the side of the handling chamber A, and when the length of the harvested cereals is extremely short, the whole grain culms in the handling chamber A. As described above, the rail control for driving the rail raising motor M2 and the like can be executed.
[0016]
The swing sorting plate 54 of the sorting device B includes a grain pan 58 positioned above the tow 53, a chaff sheave 59 positioned behind it, a grain sheave 61 positioned below it, and the like. The chaff sheave 59 is composed of a plurality of band plate-like members juxtaposed in the workpiece transfer direction, and the interval (chaff opening) between the adjacent band plate-like members is changed by the chaff opening adjustment motor M4. Has been. S10 is a sheave sensor that detects the layer thickness of the processed material on the swing sorting plate 54.
The tow 53 is for blowing off the dust on the swing sorting plate 54, and the processing on the swing sorting plate 54 is performed by opening and closing the rear fan case cover 53a with the tomi wind power adjusting motor M5. It is configured so that the wind force (tomi wind force) exerted on the object is changed. That is, the larger the opening of the cover, the smaller the wind force toward the front side, and the smaller the tomi wind force.
[0017]
Then, threshing control for controlling the operation of the chaff opening adjusting motor M4 and the tomi wind power adjusting motor M5 according to the amount of the leaked processed material from the handling chamber A is performed so that the sorting process in the sorting apparatus B is properly performed. Executed. Here, when the traveling speed increases, the amount of harvested cereals supplied to the handling chamber A increases, and the amount of leakage processed material from the handling chamber A increases, so that the determination is made based on information from the vehicle speed sensor S7 described later. It is controlled so that the chaff opening and the tomi wind force increase as the amount of cereal supply to the handling room A increases.
[0018]
Next, the power transmission system is shown in FIG. The output of the engine E mounted on the machine body V is transmitted to the threshing unit 2 via the threshing clutch 37 and also transmitted to the mission unit 40 of the crawler traveling device 30 via the traveling clutch 38 and the continuously variable transmission 39. The The output transmitted to the mission unit 40 is transmitted to the crawler travel device 30 through an auxiliary transmission (not shown) provided in the mission unit 40 and also transmitted to the cutting unit 1 via the cutting clutch 47. S9 is a threshing switch for detecting the on / off state of the threshing clutch 37, S7 is a vehicle speed sensor for detecting the traveling speed based on the input rotational speed to the mission unit 40, and S5 is an electromagnetic pickup engine. It is a rotation speed sensor. Further, a transmission motor M6 for shifting the continuously variable transmission 39, a hydraulic clutch for shifting the auxiliary transmission, and the like (not shown) are provided. Here, since the engine speed decreases as the load on the engine E increases, the load of the engine E is determined based on the amount of decrease in the engine speed from the engine speed (reference speed) at no load.
Based on the information of the engine speed sensor S5 under the condition that the traveling speed detected by the vehicle speed sensor S7 does not exceed the set upper limit speed so that the capacity of the engine E can be used as effectively as possible. Vehicle speed control for controlling the operation of the transmission motor M6 is executed so that the determined engine load is maintained in an appropriate range.
[0019]
Next, information input means for inputting start-up commands and control target values and the like for the various controls described above (cutting height control, handling depth control, direction control, horizontal control, unloader control, rail control, threshing control, etc.) And the display means of various information is demonstrated.
As shown in FIGS. 6 and 7, the basic switch module MU1 (see FIG. 8) is provided on the left side of the seat 31A of the control unit 31 in order from the side closer to the seat in order from the control activation switches and adjustment volumes. ) And a horizontal control switch module MU3 (see FIG. 10) having a horizontal control start switch, a manual operation switch, and the like, and a manual shift lever 7 for shifting the travel speed is provided with a grip portion 7A. Is provided above the basic switch module MU1. The transmission motor M6 is driven in accordance with the operation of the manual transmission lever 7.
On the other hand, an entrance / exit 31B is provided in front of the right side of the seat 31A, and an unloader switch module MU2 (see FIG. 9) including a switch for operating the unloader 32 is disposed at the rear right side of the seat. Yes.
[0020]
Further, on the right front side of the control unit 31, a cross operation type cutting height configured to be used both as a cutting lift lever for manually lifting and lowering the cutting unit 1 and a steering lever for manually turning the traveling machine body V to the left and right. A steering lever 8 is provided. That is, when the cutting height steering lever 8 is swung backward, the cutting unit 1 is raised, while when the cutting height steering lever 8 is swinging forward, the cutting unit 1 is lowered and the cutting height steering lever 8 is swung to the left. When operated, the aircraft turns left, while when it is swung to the right, the aircraft turns right. In order to detect the swinging operation amount of the cutting height steering lever 8 in each direction of the cutting up / down and steering operation, a cutting up / down detection sensor S12 and a steering operation detection sensor S13 each constituted by a potentiometer. Is provided.
A display module MU4 (see FIG. 11) for displaying various types of information is provided on the left front panel of the control unit 31.
[0021]
As shown in FIG. 8, the basic switch module MU1 includes a threshing and handling depth control operation unit 41, a vehicle speed control operation unit 42, a direction control operation unit 43, and a cutting height control operation unit. 44, a rail control operation unit 45 and a spare operation unit 46 are provided. The spare operation unit 46 is used as an operation unit when control other than the above is added.
[0022]
In the threshing and handling depth control operation unit 41, a crop depth control start switch 41a configured as an illuminated push button switch, crop switching for selecting one crop condition from wheat, rice and wetness. A volume 41b, a chaff volume 41c for adjusting the chaff opening, and a tow volume 41d for adjusting the tomi wind force are integrally formed. Here, in the one crop condition, as the chaff volume 41c is turned to the open side, the control state of the chaff opening with respect to the cereal supply amount is changed and adjusted to the open side as a whole, and the tomi volume 41d is turned to the strong side. As a whole, the control state of tomi wind power with respect to the cereal supply amount is changed and adjusted to the strong side as a whole. In addition, the control state of the chaff opening is changed and adjusted to the open side as a whole in the order of wheat, rice and wetness, and the control state of the tomi wind force is changed and adjusted to the strong side as a whole.
[0023]
The vehicle speed control operation unit 42 is integrally formed with a vehicle speed control start switch 42a configured as an illuminated push button switch and a vehicle speed limit volume 42b for setting an upper limit vehicle speed.
The direction control operation unit 43 is integrally formed with a direction control start switch 43a configured as an illuminated push button switch and a turning force switching volume 43b for adjusting the turning force. Here, when the turning force switching volume 43b is turned to the large side, the ratio of the on time to the off time of the steering cylinders 9L and 9R that are driven by duty (the duty ratio) is changed to the large side, and the turning force is increased. Thus, when turned to the small side, the duty ratio is changed to the small side and the turning force becomes small.
The cutting height control operation unit 44 is integrally formed with a cutting height control start switch 44a configured as an illuminated push button switch and a cutting height adjustment volume 44b for setting a target cutting height. ing.
The rail control operation unit 45 is integrally formed with a rail control start switch 45a and a rail control lamp 45b for displaying the on / off state of the rail control.
FIG. 8 exemplifies a switch (with click) that can adjust the switching by the chaff volume 41c, the tow volume 41d, the vehicle speed limit volume 42b, the turning force switching volume 43b, and the cutting height adjustment volume 44b in seven stages. ing.
[0024]
As described above, threshing control, handling depth control, and other control for cutting operation are executed as a plurality of controls, and information necessary for execution of threshing control and handling depth control among these controls is manually An operation unit 41 for inputting by operation is configured by the threshing and handling depth control operation unit unit 41, and is provided in a fixed position in the basic switch module MU1.
On the other hand, the information necessary for the execution of a plurality of controls other than the threshing control and the handling depth control (that is, the control for the other mowing work) is arranged in parallel so as to be input by manual operation separately for each control. The plurality of operation units 42 to 45 are configured by the vehicle speed control operation unit 42, the direction control operation unit 43, the cutting height control operation unit 44, and the rail control operation unit 45. As shown in FIGS. 8A and 8B, the basic switch module MU1 is provided in such a state that the installation positions can be changed to different positions.
[0025]
In order to make the replacement possible, the operation units 42 to 45 have the same outer shape as shown in FIG. 26 and a snap-in structure that can be detached from the module MU1 side. Is formed. Note that, even if the positions of the operation units 42 to 45 are changed, information from the operation units 42 to 45 can be distinguished and input as described later (see FIG. 27).
[0026]
As shown in FIG. 9, the unloader switch module MU2 includes an automatic switch 50a for automatically operating the unloader 32, a stop switch 50b for stopping the unloader 32, and a cross operation key. -Manual operation switch 50c for descent, right turn, left turn operation, fir discharge switch 50d configured as an illuminated push button switch, tank open switch 50e, tank close switch 50f, and target stop of unloader 32 A stop position selection volume 50g for selecting the position from the left side of the body, the rear side of the body, and the right side of the body is integrally formed. Here, the above-described switches, volumes, and the like are provided as information input units for manually inputting information necessary for executing the control of the unloader 32.
[0027]
As shown in FIG. 10, the horizontal control switch module MU3 includes an automatic switch 60a for starting horizontal control configured as an illumination type push button switch and an illumination type push button switch to increase the horizontal control mode. Horizontal mode changeover switch 60b for switching between the reference and the lowering reference, a reverse-time aircraft lift switch 60c configured as an illuminated push button switch, and a cross operation key configured to raise the aircraft posture to the right, lower right, raise left, left A manual operation switch 60d for manual operation in the lowered state and a horizontal adjustment volume 60e for setting a target tilt state when the horizontal control is activated (automatic mode) are integrally formed. Here, the above-described switches, volumes, and the like are provided as information input units for manually inputting information necessary for executing the attitude control of the machine body V.
[0028]
In the display module MU4, as shown in FIG. 11, an indicator needle type fuel meter 70a, an indicator needle type tachometer 70b, a water temperature meter 70c, a fir LCD 70d for displaying the amount of fir in the tank 3, and various types A main LCD 70e for displaying a message, a graph, and the like, and left and right blinker lamps 70f, various alarm lamps 70g for charging, braking, oil, and checking, and a switching state of the auxiliary transmission device. An auxiliary transmission lamp 70h is provided for displaying whether the state is high speed, standard, overturning, or neutral.
In the figure, on the main LCD 70e, a bar graph indicating the load level of the engine is displayed on the upper side, and a bar graph indicating the amount of processed material on the swing sorting plate 54 of the threshing unit 2 detected by the sheave sensor S10 is shown. The displayed items are illustrated on the lower side.
[0029]
And as shown in FIG.12 and FIG.13, the central control part which concentrates and performs the said some control (cutting height control, handling depth control, direction control, horizontal control, unloader control, rail control, threshing control, etc.) A plurality of terminal control units LU (LU1 to LU1) distributed and arranged in each part of the machine body such as the CU, the reaping unit 1, the threshing unit 2, the tank unit (configured by the tank 3 and the unloader 32), and the main unit 4. LU5) and MU (MU1 to MU4) are communicably connected via communication lines T1 and T2.
In addition to the information input operation units, work actuators AK, control information detection sensors SW, and information display display means HS include the plurality of terminal control units LU, It is connected to one of the MUs and inputs / outputs signals to / from the connected terminal control units LU and MU.
[0030]
Here, the actuators AK are composed of the hydraulic cylinders, electric motors, etc. for operating the working devices provided in each part of the machine body, and the sensors SW are used as binary information of ON / OFF various control information. It consists of a switch to detect.
Specifically, as illustrated in FIG. 12, a drive signal for the handling depth motor M1 is output from the terminal control unit LU3 arranged in the reaping unit 1, and the direction sensor is supplied to the terminal control unit LU3. Detection signals of S1, the stock sensor S2, and the tip sensors S8a and S8b are input.
A drive signal is output from the terminal control unit LU4 arranged in the threshing unit 2 to the rail raising motor M2, the chaff opening adjustment motor M4, and the tomi wind force adjustment motor M5.
[0031]
In addition, a drive signal for the transmission motor M6 is output from one terminal control unit LU2 among the two terminal control units LU1 and 2 arranged in the main unit 4, and the terminal control unit LU2 receives the above-described signal. A signal of a threshing switch S9 and a sub shift switch (not shown) for switching the shift state of the sub transmission is input, and the other terminal control unit LU1 is configured as a terminal control unit dedicated to hydraulic output, and this terminal The control unit LU1 outputs drive signals for the solenoids for driving the cutting lift cylinder 5, the steering cylinders 9L and 9R, the rolling cylinder 30e, and the unloader hydraulic cylinder 62. Yes.
Further, a drive signal for the turning motor M3 is output from the terminal control unit LU5 arranged in the tank unit, and the amount of grains stored in the tank 3 is detected by the terminal control unit LU5. The detection signal of the fir sensor S11 is input.
[0032]
The display lamps provided in each of the switch modules MU1 to MU3 and the meter, LCD display, and lamps provided in the display module MU4 correspond to the display means HS.
[0033]
A high-speed communication line T1 for high-speed communication and a low-speed communication line T2 for low-speed communication are connected to the central control unit CU as the communication lines T1 and T2, and among the plurality of terminal control units LU and MU. Terminal control units (hereinafter referred to as high-speed terminal units) LU1 to LU5 that input and output signals that require high-speed communication processing for driving the actuators AK are connected to the high-speed communication line T1, while high-speed communication Terminal control units MU1 to MU4 (that is, the switch modules MU1 to MU4 and the display module MU4) that input and output signals that are not required to be processed are connected to the low-speed communication line T2.
That is, since the output of the drive signal to the actuators AK and the input of the detection information from the sensors SW require high-speed processing in executing control of each part of the machine body, the actuators AK and the sensors The high-speed terminal units LU1 to LU5 connected to the SW are connected to the high-speed communication line T1.
On the other hand, since the manual input information and the output of the display drive signal to the display means HS do not require high-speed processing in executing control of each part of the machine, the switch modules MU1 to MU3 and The display module MU4 is connected to the low speed communication line T2.
[0034]
As shown in FIG. 13, the central control unit CU is provided with a microcomputer CPU for control processing, and a central communication IC for relaying data exchange between the microcomputer CPU and the high-speed communication line T1. As a gate array GA1. Here, data exchange between the microcomputer CPU and the gate array GA1 is performed via an 8-bit bus line.
On the other hand, each high-speed terminal unit LU1-5 connected to the high-speed communication line T1 is a gate as a communication IC on the terminal side that relays data exchange between the sensors SW and actuators AK and the high-speed communication line T1. An array GA2 is provided.
[0035]
Further, the control microcomputer CPU has an analog input signal from an analog sensor for detecting continuously changing information such as a potentiometer, and a pulse input signal from a pulse sensor for detecting the number of revolutions. Is input to the input ports Port 1 and 2 via the signal processing circuit, and a drive signal for the engine stop solenoid SOLe for shutting off the fuel supply to the engine E and stopping the engine is output from the output port Port 4. Yes.
Here, as the analog input signals, detection signals from the unloader position sensor S3, the rolling sensor S4, the ultrasonic sensor S6, the sheave sensor S10, the cutting lift detection sensor S12, and the steering operation detection sensor S13 are input. The detection signal from the vehicle speed sensor S7 is input as the pulse input signal, and the signal of the main switch MW for turning on the power is input.
[0036]
The control microcomputer CPU is connected to a non-volatile memory MEM such as an E2 ROM, and various error information and the like are stored in the memory MEM. In the figure, PS1 is a DC voltage source that supplies a power supply voltage and a reset signal when the power is turned on to the microcomputer CPU, the gate array GA1, and the like.
[0037]
Further, as shown in FIG. 13, four harnesses AD1 to AD4 that generate address signals for the respective high-speed terminal units LU1 to LU5 are combined with a harness of a LOW level voltage connected to the ground and a harness that is not connected. The harnesses AD1 to AD4, the sensors SW and the actuators AK are connected to the respective high-speed terminal units LU1 to LU5 via the integrally formed connector CN.
The harnesses AD1 to AD4 are connected to the address setting external terminals A0 to A3 of the gate array GA2, and a LOW level voltage signal is supplied from the LOW level voltage harness. A HIGH level voltage signal pulled up to the power source inside the array GA2 is supplied, and each address is set by a combination of the voltage signals. In the example of FIG. 13, the high-speed terminal unit LU3 is set as address 0, with all of the external terminals A0 to A3 being at the LOW level.
The sensors SW and the actuators AK are connected to the input / output port of the gate array GA2 via a signal processing circuit and a drive circuit, respectively. In the figure, PS2 is a DC voltage source for supplying a power supply voltage to the gate array GA2 and the like.
[0038]
The high-speed communication line T1 is configured using, for example, the RS485 standard. As shown in FIG. 13, the two-wire communication line Ln, the central control unit CU, and the communication lines Ln in the high-speed terminal units LU1 to LU5. The transmission data received from each of the gate arrays GA1 and 2 is converted into a signal conforming to a standard such as RS485 and output to the communication line Ln at the contact with the signal, and the signal on the communication line Ln is input and received. A communication driver DR is provided for outputting data to each of the gate arrays GA1,2.
[0039]
The gate array GA1 on the center side and the gate array GA2 on the terminal side are configured to be used by switching the mode of the gate array GA formed in the communication IC of the same specification. Hereinafter, a specific description will be given based on FIG.
[0040]
As shown in FIG. 14 (a), when the MODE terminal is set to the LOW level, the gate array GA is switched to the master mode in which the internal circuit functions as the central gate array GA1, and in this master mode, the gate array GA is The input / output buffer 11 that holds data to be input / output via the CPU and the bus line, the transmission buffer 13 that holds parallel data for transmission from the input / output buffer 11, and the parallel data of the transmission buffer 13 are serialized. P / S converter 14 that performs parallel / serial conversion on data, and communication control that transmits serial data from P / S converter 14 plus CRC data for error detection from CRC generator 15 as transmission data A circuit 16 and an S / P converter 18 for serial-parallel conversion of the received serial data; An error detection unit 17 that checks the CRC of received serial data to detect the presence or absence of a communication error, an input / output buffer that holds parallel data from the S / P conversion unit 18 and error data from the error detection unit 17 The CPU 11 receives a reception buffer 19 to be output to the CPU 11, an R / W (read / write) signal and an STB (data strobe) signal that are control signals at the time of data input / output from the CPU, and an interrupt INT signal to the CPU. The F unit 12 is provided.
[0041]
As shown in FIG. 14B, the gate array GA is switched to a slave mode in which the internal circuit functions as the gate array GA2 on the terminal side when the MODE terminal is set to HIGH level. In this slave mode, the gate array The GA is an input / output port 21 for inputting / outputting data to / from the sensors SW and the actuators AK, and a transmission buffer for holding detection signals from the sensors SW input via the input / output port 21 as parallel data. 13, a P / S converter 14 that converts the parallel data of the transmission buffer 13 into serial data in parallel and serial, and CRC data for error detection from the CRC generator 15 into serial data from the P / S converter 14. And a communication control circuit 16 for sending the transmission data as transmission data and the received system. The S / P converter 18 for serial / parallel conversion of the al data, the error detector 17 for detecting the presence or absence of a communication error by checking the CRC and address of the received serial data, and the parallel from the S / P converter 18 The configuration includes a reception buffer 19 that holds error data from the data and error detection unit 17 and outputs the error data to the input / output port 21, and an address setting unit 22 for setting addresses for the high-speed terminal units LU1 to LU5. .
[0042]
The input / output port 21 is composed of three ports PA, PB and PC each having 8 bits, and the input / output buffer 11 in the master mode is shared with the port PB of the input / output port 21 in the slave mode. Yes.
[0043]
The central control unit CU executes high-speed communication processing with the high-speed terminal units LU1 to 5 connected to the high-speed communication line T1 via the gate arrays GA1 and 2 and the high-speed communication line T1. It is configured as follows.
Specifically, as shown in FIG. 15, the central control unit CU designates the address set for each high-speed terminal unit LU1-5, and each high-speed terminal unit LU1-5 by the polling selecting method. It is configured to multiplex communication with. That is, the microcomputer CPU of the central control unit CU performs a transmission interrupt process at a set time interval to request signals to the high-speed terminal units LU1 to 5 (data input of each sensor SW or each actuator AK) to the gate array GA1. Output request) and a reception interrupt process activated by an interrupt signal from the gate array GA1 that has received a reply signal (input data or ACK data of each sensor SW) from each high-speed terminal unit LU1-5, A reply signal is received from each high-speed terminal unit LU1-5. The set time interval is set so that communication with all the high-speed terminal units LU1 to LU5 can be executed at the set polling cycle Tp (for example, 5 ms).
[0044]
Further, the microcomputer CPU of the central control unit CU has a serial communication interface function as a standard function. On the other hand, as shown in FIGS. 17 and 18, the input / output provided in each switch and display module MU1-4. Similarly, the signal processing controller 29 is constituted by a one-chip microcomputer or the like having a serial communication interface function as a standard function.
[0045]
As described above, the central control unit CU and the controller 29 as one communication processing unit that transmits input information from the plurality of operation units 42 to 45 to the central control unit CU are connected via the communication line T2. It is connected to be communicable.
[0046]
As shown in FIG. 27, in the basic switch module MU1, a plurality of operation units 42 to 45 (vehicle speed control operation unit 42, direction control operation unit 43, cutting height control use) whose installation positions are changed. Each of the operation unit section 44 and the rail control operation unit section 45) inputs to the controller 29 via each connection connector CNN and the signal line SL in a state of identifying itself and another operation unit. It is configured. That is, a plurality of signal lines SL are divided into signal lines SL1 to SL4 dedicated to the respective operation units, and each operation unit is connected only to the signal lines SL1 to SL4 assigned to itself. FIG. 28 shows a connection example of the vehicle speed control operation unit 42.
Then, the controller 29 identifies the information input from the operation units 42 to 45 while identifying each of the plurality of operation units 42 to 45 and the information input from the operation unit 41 to the central control unit CU. The central control unit CU executes each of the plurality of controls based on the input information of the operation units 42 to 45 and the operation unit 41 transmitted from the controller 29. It is configured.
[0047]
Similar to the high-speed communication line T1, the low-speed communication line T2 is configured using, for example, the RS485 standard, and as shown in FIG. 13, a two-wire communication line Ln ′ is provided and a central control is performed. The transmission data received from the CPU of the central control unit CU and each controller 29 is converted into a signal conforming to the standard of RS485, etc. at each contact point between the CPU of the unit CU and the controller 29 and the communication line Ln ′ in each module MU1-4. A communication driver DR ′ is provided that outputs a signal on the communication line Ln ′ to the communication line Ln ′ and outputs the received data to the CPU of the central control unit CU and each controller 29.
[0048]
Then, using both the serial communication interface functions provided in the central microcomputer CPU and the controller 29 on each module, the central control unit CU directly connects the modules MU1 to MU4 via the low-speed communication line T2. Are configured to execute low-speed communication processing.
Specifically, as shown in FIG. 16, the central control unit CU sequentially specifies the addresses of the respective modules MU1 to MU4 and sequentially transmits the data from the modules MU1 to MU4 by the polling selecting method. Input (data of each manual switch and adjustment volume) and output of data to each of the modules MU1 to MU4 (display data of each lamp and display unit). That is, the microcomputer CPU of the central control unit CU transmits a request signal to each of the modules MU1 to MU4 and receives a return signal from each of the terminal control units LU1 to 5 by transmission interrupt processing at set time intervals. As a result, a reception interrupt is activated, and the return signals from the modules MU1 to MU4 are received in the reception interrupt processing. Note that when the communication process using the low-speed communication line T2 and the communication process using the high-speed communication line T2 are performed at the same time, the communication process using the high-speed communication line T2 is preferentially executed.
Here, it takes about 15 ms for the transmission process of the request signal for one module MU1 to 4 and the reception process of the response signal from the modules MU1 to 4, and the communication for all four modules MU1 to 4 is performed. The set time interval is set so as to be executed within a predetermined time (maximum 60 ms).
[0049]
As shown in FIG. 17, in each of the switch modules MU1 to MU3, the controller 29 of each module inputs the state of each manual switch as a binary (ON / OFF) digital signal, and changes the operation state of each adjustment volume. While being input as an analog signal, AD conversion processing is performed on 8-bit digital data.
On the other hand, based on the display data transmitted from the central control unit CU, the controller 29 outputs a drive signal to each lamp to perform display operation.
[0050]
Further, as shown in FIG. 18, in the display module MU4, the controller 29 is supplied with detection signals from the fuel (fuel) sensor, water temperature sensor, engine speed sensor S5, and oil switch, and output voltage of the alternator. Is input to the controller 29 based on these input signals and display data transmitted from the central control unit CU, a fuel meter 70a, a tachometer 70b, a water temperature meter 70c, a fir LCD 70d, a main LCD 70e, a sub-shift lamp 70h, And the check lamp of the alarm lamp 70g is displayed and operated. The controller 29 transmits detection information from the engine speed sensor S5, the fuel sensor, the water temperature sensor and the like in response to a transmission request from the central control unit CU.
On the other hand, the left and right turn signal lamps 70f are turned on when each turn signal switch is turned on, the charge lamps of the warning light 70g are turned off by the output voltage from the alternator, and the brake light is turned on by turning on the brake switch. The oil lamp is turned on when the oil switch is turned on.
[0051]
The central control unit CU includes the sensors SW, the operation units 42 to 45, and the operation units transmitted from the terminal control units LU and MU (the high-speed terminal units LU1 to 5 and the modules MU1 to MU4). Based on each input data from 41, the proper drive content for all of the actuators AK is determined, and the proper drive content is transmitted as control data to the high-speed terminal units LU1 to 5 to which the actuators AK are connected. On the other hand, the high-speed terminal units LU1 to LU5 to which the actuators AK are connected output drive signals to the actuators AK based on the control data received from the central control unit CU.
[0052]
Next, as a specific example of the drive control of the actuators AK, the drive configuration for the cutting lift cylinder 5 and the pair of left and right steering cylinders 9L and 9R driven by the high-speed terminal unit LU1 disposed in the main unit 4 Will be described.
As shown in FIG. 20, the cutting lift cylinder 5 is supplied with pressure oil from a three-position switching type hydraulic control valve 6 operated by a pair of solenoids L1 and L2. The drive terminals (one end) of the solenoids L1 and L2 are connected to the collector terminals of the drive transistors Tr1 and Tr2, respectively. The outputs of the two AND circuits 25 and 26 are connected to the bases of the transistors Tr1 and Tr2, and one input side of each of the AND circuits 25 and 26 is connected to the port output terminals a and b of the gate array GA2. The other input side is connected to the collector terminals of the transistors Tr2 and Tr1 on the opposite side to the transistors Tr1 and Tr2 to which the outputs of the AND circuits 25 and 26 are connected. Thus, the transistors Tr1 and Tr2 are not turned ON at the same time, and either one of the solenoids L1 and L2 is driven corresponding to the output of the port output terminals a and b. However, the hydraulic control valve 6 is urged to return to the center position when neither of the solenoids L1, L2 is driven.
[0053]
On the other hand, as shown in FIG. 20, the left and right steering cylinders 9L, 9R are supplied with pressure oil from a three-position switching hydraulic control valve 10 operated by a pair of solenoids L3, L4. The drive terminals (one end) of L3 and L4 are connected to the collector terminals of the drive transistors Tr3 and Tr4, respectively. The outputs of two AND circuits 27, 28 are connected to the bases of the transistors Tr3, Tr4, and one input side of each of the AND circuits 27, 28 is connected to the port output terminals c, d of the gate array GA2, The other input side is connected to the collector terminals of the transistors Tr4 and Tr3 on the opposite side to the transistors Tr3 and Tr4 to which the outputs of the AND circuits 27 and 28 are connected. Thus, the transistors Tr3 and Tr4 are not turned ON at the same time, and either one of the solenoids L3 and L4 is driven corresponding to the output of the port output terminals c and d. However, the hydraulic control valve 10 is urged to return to the center position when neither of the solenoids L3, L4 is driven.
[0054]
In the above configuration, when the central control unit CU determines that the cutting height control activation switch 44a included in the cutting height control operation unit 44 is turned on by communication with the basic switch module MU1, Appropriate drive contents for the cutting lift cylinder 5 for maintaining the cutting height at the target height based on the target height information input by the cutting height adjustment volume 44b and the ground height information of the ultrasonic sensor S6. Is transmitted to the high-speed terminal unit LU1 to which the cutting lift cylinder 5 is connected as control data.
The high-speed terminal unit LU1 outputs a HIGH signal from one of the port output terminals a and b of the gate array GA2 and a LOW signal from the other in accordance with the received control data, and outputs either the solenoid L1 or L2. Driven to move the cutting lift cylinder 5 up and down.
[0055]
Similarly to the above, when the central control unit CU determines that the direction control start switch 43a provided in the direction control operation unit 43 is turned on by communication with the basic switch module MU1, the reaping operation is performed. Based on the ON / OFF information of the direction sensors S1 and S2 received from the high-speed terminal unit LU3 arranged in the unit 1, the combine is planted while adjusting to the turning force set by the turning force switching volume 43b. The proper driving contents for the pair of left and right steering cylinders 9L and 9R for traveling along the grain row are discriminated, and the high speed terminal unit LU1 of the steering cylinders 9L and 9R is determined using the proper driving contents as control data. Send to.
Then, the high-speed terminal unit LU1 outputs a HIGH signal from one of the port output terminals c and d of the gate array GA2 and a LOW signal from the other in accordance with the received control data, and outputs one of the solenoids L3 and L4. Driven to operate one of the pair of steering cylinders 9L, 9R. As a result, the airframe is steered toward the steered cylinder 9L, 9R side (for example, the left side when the left steer cylinder 9L is actuated).
[0056]
The central control unit CU includes the sensor switches SW, the operation units 42 to 45, and the operation units transmitted from the terminal control units LU and MU (the high-speed terminal units LU1 to 5 and the modules MU1 to MU4). Based on each input data 41, the appropriate display content to be displayed on the display means HS is determined, and the appropriate display content is transmitted as display data to the terminal control units MU1 to MU1 to which the display means HS is connected. On the other hand, the terminal control units MU1 to MU4 to which the display unit HS is connected output a drive signal to the display unit HS based on the display data received from the central control unit CU. It is configured.
[0057]
The case of the cutting height control will be described in detail. When the central control unit CU confirms the ON state of the cutting height control start switch 44a based on the received data from the basic switch module MU1, the central control unit CU Then, command data for turning on the start switch 44a configured as an illumination switch is transmitted, and a display command for displaying a cutting height control start message on the main LCD 70e is transmitted to the display module MU4. The basic switch module MU1 turns on the cutting height control start switch 44a according to the lighting command data received from the central control unit CU, and the display module MU4 follows the display command received from the central control unit CU. A message “automatic cutting height [ON]” is displayed on the main LCD 70e for a predetermined time (for example, 5 seconds).
When the start switch 44a for cutting height control is turned off, a message “automatic cutting height [OFF]” is displayed on the main LCD 70e for a predetermined time (for example, 5 seconds), and the cutting height adjustment volume When the target height information is changed by operating 44b, the value of the target cutting height changed by the cutting height adjustment volume 44b based on the communication between the central control unit CU and the display module MU4. Is displayed as a bar graph on the main LCD 70e.
[0058]
Similarly to the above, in the case of direction control, the central control unit CU confirms the ON state of the direction control start switch 43a based on the received data from the basic switch module MU1, and then the basic control module MU1 The command data for turning on the start switch 43a configured as an illuminated switch is transmitted, and a display command for displaying a direction control start message on the main LCD 70e is transmitted to the display module MU4. The basic switch module MU1 turns on the directional control start switch 43a according to the lighting command data received from the central control unit CU, and the display module MU4 performs the display command data received from the central control unit CU. On the main LCD 70e, a message “direction automatic [ON]” is displayed for a predetermined time (for example, 5 seconds).
When the direction control start switch 43a is turned off, the main LCD 70e displays a message "Automatic direction [OFF]" for a predetermined time (for example, 5 seconds), and operates the turning force switching volume 43b. Even when the information about the turning force is changed, the value of the turning force changed by the turning force switching volume 43b based on the communication between the central control unit CU and the display module MU4 is displayed on the main LCD 70e. Displayed as numerical information.
[0059]
Next, the control operation in the central control unit CU will be described based on the flowcharts shown in FIGS.
When the main switch MW is turned on and the power is turned on and power is supplied to the central control unit CU (at this time, power is also supplied to the high-speed terminal units LU1 to LU5 and the modules MU1 to MU4. First, the reset state of the CPU is released and control is started. After the initialization process, the analog signal from the analog sensor and the pulse signal from the pulse sensor are input at a set time interval (5 ms), and all high-speed terminals LU1 after the main switch is turned on. -5 and the low-speed communication processing with each of the modules MU1-4 until the time necessary for the operation of the modules MU1-4 to stabilize (for example, 250 ms) elapses, and the gate array GA1 is reset. To stop the high-speed communication processing between the high-speed terminal units LU1 to LU5 (# 1 to # 6).
[0060]
When the time necessary for stabilizing the operations of all the high-speed terminal units LU1 to LU5 and modules MU1 to 4 has elapsed, the CPU starts low-speed communication processing with each of the modules MU1 to MU4 and gates. The reset of the array GA1 is canceled and high-speed communication processing with each high-speed terminal unit LU1-5 is started (# 7- # 8). Here, the low-speed communication process and the high-speed communication process are performed by the interrupt process as described above. In the transmission interrupt process, as shown in FIG. 22, an input or output request signal for each high-speed terminal unit LU and module MU. In the reception interrupt process, as shown in FIG. 23, a reception process for receiving a return signal from each high-speed terminal unit LU and module MU is performed.
[0061]
When the CPU sufficiently accumulates input data from each sensor SW, manual switch, adjustment volume, etc. by the low-speed communication processing and high-speed communication processing, and confirms the start of the system, the CPU Arithmetic processing for determining the drive content of the class AK and the display content of the display means HS is performed (# 5, # 9). The drive data and display data obtained by this calculation are transmitted to each high-speed terminal unit LU and module MU by low-speed communication processing and high-speed communication processing.
[0062]
When the main switch MW is turned off to stop the operation of the combine, the CPU stops the low-speed communication process and resets the gate array GA1 to stop the high-speed communication process (# 4, # 10 to # 10). # 11). Then, for 5 seconds after the main switch is turned off, the engine stop solenoid is driven to cut off the fuel supply to the engine, and each terminal control unit LU, MU stored in a memory such as a RAM in the CPU Processing to write detection data of sensors, data such as manual switches and adjustment volumes (control target and control state information) in a batch to the memory MEM is performed, and the drive of the solenoid is stopped after 5 seconds (# 12- # 15). The control target and control state information written in the memory MEM is used as reference data at the start of the next control.
[0063]
Next, based on the flowchart shown in FIG. 24, the control operation in each high-speed terminal unit LU1-5 will be described. First, it is determined whether or not it is a polling signal for itself based on the address in the received data. If it is determined that it is a polling signal for itself, it is determined whether it is a request for input data from sensors SW or an output request for actuators AK. In the case of an input request, a detection signal from the sensors SW is input, and return sensor data is created based on the detection signal. On the other hand, in the case of an output request, the received data is used as a drive signal for the actuators AK. Output and create ACK data for reply. Then, the created sensor data or ACK data is transmitted to the central control unit CU.
[0064]
Next, control operations in the modules MU1 to MU4 will be described based on the flowchart shown in FIG. First, it is determined whether or not it is a polling signal for itself based on the address in the received data, and if it is determined that it is a polling signal for itself, whether it is a request for input data from a manual switch or an adjustment volume, an indicator lamp, meter or LCD Judge whether the output request to the display, in the case of an input request, input a detection signal from a manual switch, adjustment volume, etc., and create a reply data based on that, while in the case of an output request, Based on the received data, a drive signal is output to the display lamp, meter, and LCD display to create ACK data for reply. Then, the created reply data is transmitted to the central control unit CU.
[0065]
[Another embodiment]
Next, another embodiment will be described.
In the above embodiment, the central control unit CU that executes a plurality of controls in a concentrated manner is shown. However, the present invention is not limited to this, and a plurality of control units that execute each control separately are provided. Also good.
In the above embodiment, the communication line T2 for communication connection between the communication processing units (controller 29) and the central control unit CU of each of the modules MU1 to MU3 is configured using the RS485 standard. May be used.
[0066]
In the above embodiment, the basic switch module MU1 is provided with a plurality of operation units 42 to 45 arranged side by side in a state where the installation position can be changed. However, for other modules other than the basic switch module MU1, You may make it comprise similarly.
[0067]
In the above embodiment, the plurality of operation units 42 to 45 are configured to input their own information to the communication processing unit (controller 29) in a state in which the operation units 42 to 45 identify themselves and other operation units. The controller 29 is configured to input the information from the operation units 42 to 45 into the signal lines dedicated to the operation units 42 to 45, but is not limited thereto.
[0068]
In the above embodiment, the control of multiple, threshing control, threshing depth control, and as well as executes control for other reaper work, to input information necessary for execution of the threshing control and threshing depth control The operation unit 41 is provided in a fixed position, and information necessary for execution of control for other cutting operations is input by the plurality of replaceable operation units 42 to 45. The input form of each control information is not limited to this. For example, it is possible to replace an information input operation unit for all of a plurality of controls including threshing control and handling depth control, or position an operation unit for information input for controls other than threshing control and handling depth control. It can be changed to various forms such as being provided in a fixed state .
[Brief description of the drawings]
[Fig. 1] Overall side view of the combine [Fig. 2] Front side view of the combine [Fig. 3] Schematic plan view of the combine [Fig. 4] Vertical side view of the threshing portion [Fig. [Fig. 7] Rear view of the control unit [Fig. 8] Front view of the basic switch module [Fig. 9] Front view of the unloader switch module [Fig. 10] Front view of the horizontal control switch module [Fig. FIG. 12 is a block diagram showing the overall control configuration of the combine. FIG. 13 is a circuit block diagram showing the main part of the control configuration of the combine. FIG. 14 is a circuit configuration diagram of the communication IC. ] Waveform diagram of polling selecting signal in high-speed communication processing [Fig. 16] Waveform diagram of polling selecting signal in low-speed communication processing [Fig. 17] Block diagram showing the control configuration of the switch module FIG. 18 is a block diagram showing the control configuration of the display module. FIG. 19 is a schematic plan view of the front side of the combine. FIG. 20 is a circuit diagram showing the drive configuration for cutting up / down and steering operation. FIG. 22 is a flowchart showing a control operation in the central control unit. FIG. 23 is a flowchart showing a control operation in the central control unit. FIG. 24 is a control operation in the terminal control unit. Flowchart [FIG. 25] Flowchart showing control operation in terminal control unit [FIG. 26] Schematic sectional view showing mounting structure of each operation unit [FIG. 27] Circuit diagram showing signal input configuration in basic switch module [FIG. Circuit diagram showing the input configuration of signals from each operation unit [Explanation of symbols]
29 Communication Processing Unit 41 Operation Units 42 to 45 Operation Unit CU Central Control Unit T2 Communication Line

Claims (2)

複数種の制御を集中して実行する中央制御部が設けられ、A central control unit that centrally executes multiple types of control is provided,
制御の実行に必要な情報を入力するための操作部が位置固定状態で備えられ、  An operation unit for inputting information necessary for execution of control is provided in a fixed position,
制御の実行に必要な情報を各制御毎に分けて手動操作にて入力する複数個の操作ユニットの夫々が、外形形状が同一に形成され、且つ、脱着自在にスナップイン構造に形成されて、並列順序を並び替え可能に並設される状態で備えられ、  Each of the plurality of operation units for inputting information necessary for execution of control by manual operation by dividing each control is formed in the same outer shape and detachably formed in a snap-in structure. It is provided in a state where the parallel order can be rearranged,
前記操作部からの入力情報、及び、前記複数個の操作ユニットからの入力情報を前記中央制御部に送信する１つ通信処理部が、通信線を介して通信可能に前記中央制御部に接続されて設けられ、  One communication processing unit that transmits input information from the operation unit and input information from the plurality of operation units to the central control unit is connected to the central control unit so as to be communicable via a communication line. Provided,
前記複数個の操作ユニットの夫々が、自己と他の操作ユニットとを識別する状態で接続コネクタ及び信号線を介して自己の入力情報を前記通信処理部に入力するように構成され、前記通信処理部が、前記複数個の操作ユニットの夫々を識別しながら各操作ユニットから入力した情報を前記中央制御部に送信する通信処理を実行し、前記中央制御部が、前記通信処理部から送信された前記各操作ユニットの入力情報に基づいて、前記複数種の制御の夫々を実行するように構成されているコンバイン。Each of the plurality of operation units is configured to input its input information to the communication processing unit via a connection connector and a signal line in a state where the operation unit identifies itself and another operation unit, and the communication processing The communication unit transmits information input from each operation unit to the central control unit while identifying each of the plurality of operation units, and the central control unit is transmitted from the communication processing unit. A combine configured to execute each of the plurality of types of control based on input information of each operation unit. 前記複数種の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及び、その他の刈取作業用の制御が実行されるように構成され、As the plurality of types of control, threshing control, handling depth control, and other control for cutting work are executed,
前記脱穀制御及び前記扱深さ制御の実行に必要な情報が、前記操作部にて入力されるように構成され、  Information necessary for execution of the threshing control and the handling depth control is configured to be input at the operation unit,
前記その他の刈取作業用の制御の実行に必要な情報が、前記複数個の操作ユニットにて入力されるように構成されている請求項１記載のコンバイン。  The combine of Claim 1 comprised so that the information required for execution of the control for said other cutting operation may be input in these operation units.
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