JP3692091B2

JP3692091B2 - Vehicle travel control device and control method

Info

Publication number: JP3692091B2
Application number: JP2002119720A
Authority: JP
Inventors: 光宏三村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-04-22
Filing date: 2002-04-22
Publication date: 2005-09-07
Anticipated expiration: 2022-04-22
Also published as: JP2003312308A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、運転者の運転感覚に一致した追従走行を行うことが可能な車両の走行制御装置、および、その制御法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行時における操作性の向上と安全性を確保するために、車両操作の自動化が進められている。例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報に開示されているような、走行車線の前方に走行中の他車両が存在しない場合には運転者が予め設定した車速で定速巡航すると共に、走行車線の前方に走行中の他車両が存在する場合には先行車両との車間距離を安全な距離に維持しながら追従走行する車両用走行制御装置もその一つである。
【０００３】
このような装置を使用して追従走行を行うとき、先行車両との車間距離を車速のみで決定した場合、運転者には違和感を生ずることがある。すなわち、道路の状況（曲率や天候など）や先行車両の種類によっては車間距離を長く取ったり、逆に短くした方が精神的に安定したり、安全な走行ができるものである。このために、例えば、特開平７−１７２２１１号公報には運転者が車間距離を調整することを可能にした追従走行の技術が開示されている。
【０００４】
この車間距離の調整は、車両の走行中に行われるものであるから正確にかつ迅速に行われなければならず、この目的のために上記の公報、特開平７−１７２２１１号公報には、車間距離を接近方向に変更する接近スイッチと離反方向に変更する離反スイッチとを設け、これらのＯＮ／ＯＦＦスイッチをＯＮにすることにより車速を所定値変更して接近または離反させ、スイッチをＯＦＦすることによりその時点での車間距離を目標車間距離として設定すると共に、車速変更の所定値を先行車両との車間距離により変えることにより、あるいは、操作当初は先行車両との相対速度を大きくしてその後小さく制御することにより、車間距離の調整を速める技術が開示されている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようにして運転者の操作により追従走行時の車間距離が設定されるが、車間距離変更操作が二つのＯＮ／ＯＦＦスイッチによるものであり、走行制御のための操作としては不適切な面がある。すなわち、道路の曲率の変化や走行中における異車種の割り込みなどに対して車間距離を変更するような状況は比較的頻繁に起こり得るものであり、その都度スイッチにより車間距離を調整するという操作は他の運転操作とは異なる操作であり、精神的な疲労を増加するものである。当然のことながらスイッチ操作よりはアクセルペダルやブレーキペダルを操作する方が操作性は良好であり、迅速な対応ができるものである。このような考えから特開２０００−１１８２６１号公報には、渋滞時の追従走行において、アクセルペダル操作でスイッチをＯＮ／ＯＦＦする技術が開示されている。
【０００６】
また、追従走行時における車間距離は、運転者の個性によって変わるものであるが、運転者個々にとっての通常走行時における車間距離は感覚的にはほぼ一定であり、道路の曲率や他車の割り込みなど、環境の変化により一時的に車間距離を操作しても環境状態が戻ればまた元の車間距離に戻すのが通常である。元の車間距離に戻すときにも変更時と同様の操作を行って車間距離の再設定を行う必要があるため、一度環境に変化があれば二度車間距離を変更することになり、視覚により車間距離を判断しながらの再設定は煩わしさを伴うのみでなく、操作を迅速に行うことが困難なものであった。
【０００７】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、追従走行時において、適切な車間距離に迅速かつ容易に変更することが可能であると共に、予め設定されていた車間距離に容易に復帰させることが可能な車両用走行制御装置とその制御法を得ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係わる車両用走行制御装置は、先行車両との車間距離を検出する車間距離センサと、自車速を検出する車速センサと、目標車間距離の設定信号を生成する固定車間距離信号入力手段と、目標車間距離の維持を解除する信号を生成する可変車間距離信号入力手段と、これらの各センサと各信号入力手段からの信号を入力して固定車間距離モード、または、可変車間距離モードで先行車両との車間距離を制御する制御手段とを備え、制御手段が、固定車間距離信号入力手段からの信号入力時には車間距離を自車速と予め記憶された固定車間距離係数とに基づく固定車間距離に維持する前記固定車間距離モードで車両の走行を制御すると共に、可変車間距離信号入力手段からの信号入力時には運転者の操作による車間距離に対応した車間距離係数を逐次演算する可変車間距離モードで車両の走行を制御するようにしたものである。
【０００９】
また、先行車両との車間距離を検出する車間距離センサと、自車速を検出する車速センサと、車間距離を目標車間距離に復帰させる信号を生成する目標車間距離復帰信号入力手段と、目標車間距離の設定値を更新する目標車間距離設定信号入力手段と、これらの各センサと各信号入力手段からの信号を入力して先行車両との車間距離を制御する制御手段とを備え、制御手段が、可変車間距離モードで走行中において、運転者の操作による車間距離に対応した車間距離係数を逐次演算すると共に、目標車間距離設定信号入力手段からの信号入力により、信号入力時点における車間距離係数を目標車間距離係数として設定し、目標車間距離復帰信号入力手段からの信号入力があったとき、車間距離を目標車間距離係数に基づく目標車間距離に制御するようにしたものである。
【００１０】
さらに、運転者の操作による車間距離で走行中において、運転者が操作を終了したとき、操作終了時点における車間距離係数により車間距離が制御されるようにしたものである。
さらにまた、運転者の操作により自車速および自車両の加減速を制御するマニュアル操作手段を有しており、マニュアル操作手段による走行中において逐次演算される車間距離係数が、マニュアル操作手段の操作により変化する車間距離に対応して更新されるようにしたものである。
また、マニュアル操作手段が車両のスロットル開度を制御するアクセル手段とブレーキを操作する制動手段であるようにしたものである。
【００１１】
さらに、車間距離センサが先行車両を検出していないときには設定車速で走行する定速走行制御手段を備えており、可変車間距離モード以外での走行中において制動手段の操作がなされた場合には制御が中断されると共に、可変車間距離モードでの走行中においては制動手段の操作がなされた場合においても制御が中断されないようにしたものである。
さらにまた、車間距離センサが先行車両を検出していないときには設定車速で走行する定速走行制御手段を備えており、車間距離センサが所定の車間距離内に先行車両を認識したときに目標車間距離を演算して追従走行モードに移行するようにしたものである。
【００１２】
さらに、車間距離の最小値に対応する車間距離係数の最小限界値が設定されており、可変車間距離モードにおいて車間距離が減少して車間距離の最小値以下になったとき、制御手段が車間距離係数の最小限界値を維持して車間距離を制御するようにしたものである。
【００１３】
また、この発明に係わる車両用走行制御法は、追従走行時に自車速と、先行車両との車間距離と、この車間距離の変化から先行車両との相対速度とを検出し、固定車間距離モードにおいては予め設定された固定車間距離係数と自車速とから車間距離を演算設定して先行車両に対する追従走行制御を行い、可変車間距離モードにおいては固定車間距離モードにおける追従走行制御を中断してアクセル操作、または、ブレーキ操作による先行車両との車間距離の変化に対応した車間距離係数を逐次演算し、アクセル操作、または、ブレーキ操作が終了したとき、操作終了時点における車間距離係数により車間距離の制御がなされると共に、所定の操作で固定車間距離モードに復帰するようにしたものである。
【００１４】
さらに、運転者の操作により、可変車間距離モードで走行中において演算された車間距離係数の操作時点での値を、固定車間距離モード走行時に使用する固定車間距離係数として置換するようにしたものである。
さらにまた、固定車間距離モードでの走行時においては少なくともブレーキ操作が検知された場合には固定車間距離モードによる制御が中断され、可変車間距離モードにおいてはブレーキ操作が検知されても制御が中断されないようにしたものである。
また、可変車間距離モードにおける車間距離係数に限界値を設け、この限界値により先行車両との車間距離に最小値が設定されるようにしたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１ないし図４は、この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置および制御法を説明するものであり、図１は構成を示すブロック図、図２ないし図４は動作を説明するフローチャートである。図１のブロック図において、車間距離検出手段としての車間距離センサ１は、例えば、先行車両を検出して車間距離を計測するためのＣＣＤカメラや電波レーダ、もしくは、レーザレーダなどが用いられ、車両の前部に設けられるものである。また、車速センサ２は自車速検出手段として用いられるものであり、システムスイッチ３はシステムのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるものである。
【００１６】
コントロールレバー４は定速走行時における車速の設定や追従走行時における車間距離の調整用に用いられるもので、システムスイッチ３と共に車両の運転席に設けられるものである。車両の運転席にはこの他、固定車間距離モードに切り換える固定車間距離信号入力手段５（スイッチなど）と、可変車間距離モードに切り換える可変車間距離信号入力手段６（スイッチなど）とが設けられている。さらに、車両の制動手段であるブレーキペダルにはブレーキ操作のＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキスイッチ７が、アクセル手段にはアクセルペダルと連動してアクセル開度を検出するアクセル開度センサ８が設けられ、これらの各センサやスイッチ類の出力信号は制御手段としてのＥＣＵ９に入力されるように構成されている。
【００１７】
ＥＣＵ９は、これらの入力信号により後述するように車両の走行を制御すると共に警報を出力するもので、制御出力信号はスロットルアクチュエータ１０、または、ブレーキアクチュエータ１１に出力され、車両の走行状態を制御すると共に、現在の制御が車速制御であるのか車間距離制御であるのか、または、固定車間距離モードか可変車間距離モードかなど、制御内容を運転席に設けられた表示装置１２に表示し、例えば、車間距離が許容範囲以下になった場合などにおいては警報装置１３により警報を与えるように構成されている。また、車間距離の時間的変化から自車両と先行車両との相対速度なども演算する。
【００１８】
このＥＣＵ９の制御内容を、図２ないし図４のフローチャートにより説明すると次の通りである。図２において、システムスイッチ３がＯＮになってシステムの動作が開始されると、まず、ステップ２０１において車間距離センサ１が所定の車間距離範囲内に先行車両が存在するかどうかを判定する。所定の範囲内に先行車が検出されない場合にはステップ２０２に進み、ここではブレーキペダルが操作されているかどうかが判定され、ブレーキペダルが操作されていないと判定されれば（すなわち、ブレーキスイッチ７がＯＦＦ）ステップ２０３に進んで車速を設定車速で一定に保つ定速走行制御を行う。
【００１９】
この定速走行制御においては、設定車速はコントロールレバー４を運転者が操作することにより調整されるものである。また、ステップ２０２にてブレーキペダルが操作されていると判定された場合には（すなわち、ブレーキスイッチ７がＯＮ）ステップ２０４に進み、ブレーキ操作終了後における不用意な加速を防止するためにシステムの動作が中断され、以後、システムスイッチ３、または、コントロールレバー４の操作が行われるまでは制御が禁止される。
【００２０】
一方、ステップ２０１において、所定の車間距離範囲内に先行車両が存在すると判定された場合にはステップ２０５に進み、可変車間距離モードであるかどうかを判定する。ここで、可変車間距離モードではない（可変車間距離信号入力手段６の信号なし）と判定された場合にはステップ２０６に進んでブレーキペダルの操作が判定され、ブレーキペダルが操作されていなければステップ２０７に進んで固定車間距離制御を行う。ステップ２０６にてブレーキペダルに操作があった場合には、定速走行制御時の場合と同様にブレーキ操作終了後の不用意な加速を防止するためステップ２０４にてシステムが中断される。
【００２１】
ステップ２０５で可変車間距離モードであると判定された場合にはステップ２０８に進んで可変車間距離制御を行う。すなわち、可変車間距離制御の場合のみブレーキペダルの操作によるシステムの中断はない。また、可変車間距離モードと固定車間距離モードとは、固定車間距離信号入力手段５および可変車間距離信号入力手段６の信号により切換えられ、可変車間距離信号入力手段６からの信号が入力された後、固定車間距離信号入力手段５からの信号が入力されるまでは可変車間距離モードに設定され、固定車間距離信号入力手段５からの信号入力後、可変車間距離信号入力手段６からの信号が入力されるまでは固定車間距離モードに設定され、それぞれの状態が維持される。
【００２２】
ステップ２０７において固定車間距離制御を行う処理内容を示したのが図３のフローチャートである。図３において、まず、ステップ３０１で車速センサ２からの信号入力に基づき車速に応じた目標車間距離が算出される。目標車間距離算出方法としては公知の算出方法を用いることができるが、この実施の形態における目標車間距離Ｌｔは、
Ｌｔ＝Ｋ１ｆ×Ｖ−Ｋ２ｆ×Ｖｒ
として算出される。ここに、Ｋ１ｆとＫ２ｆとは固定車間距離係数、Ｖは自車の車速、Ｖｒは先行車両との相対車速である。続いて、ステップ３０２において、現在の車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差に応じて目標加減速度αｔを、
αｔ＝Ｇ（Ｌ−Ｌｔ）
として算出する。ただし、Ｇはゲインである。
【００２３】
続くステップ３０３では、目標加減速度αｔに基づいてスロットルアクチュエータ１０、あるいは、ブレーキアクチュエータ１１を駆動するアクチュエータ駆動信号が生成される。駆動信号は通常スロットルアクチュエータ１０を車両の加減速度が目標加減速度αｔに一致するように、出力特性を示すマップから算出されるが、目標加減速度αｔがスロットルを全閉にしても実現できない減速度である場合には、ブレーキ特性を示すマップよりブレーキアクチュエータ１１の駆動信号が生成される。このように車両の加減速度を目標加減速度αｔに一致させるべく制御することにより、結果として目標車間距離と実際の車間距離とが一致するようにスロットル制御、または、ブレーキ制御が行われ、迅速な車間距離調整が行われる。
【００２４】
また、ステップ２０８における可変車間距離制御の処理内容は図４のフローチャートのように行われる。まず、ステップ４０１ではコントロールレバー４の操作がなされているかどうかを判定し、操作がなされていなければステップ４０２に進んでブレーキペダル、または、アクセルペダルの操作がなされているかどうかを判定する。ステップ４０２で両操作がなされていないと判定された場合はステップ４０３に進み、車速センサ２からの信号入力に基づき、車速に応じた目標車間距離Ｌｔが算出される。目標車間距離Ｌｔの算出は図３のステップ３０１の係数Ｋ１ｆとＫ２ｆとを可変車間距離係数に置き換え、
Ｌｔ＝Ｋ１ａ×Ｖ−Ｋ２ａ×Ｖｒ
として算出される。ここに、Ｋ１ａとＫ２ａとは可変車間距離係数である。続いて図３のステップ３０２と同様に、ステップ４０４において現在の車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔとの差に応じて目標加減速度αｔが算出される。
【００２５】
ステップ４０１でコントロールレバー４が操作中であると判定された場合にはステップ４０５に進み、目標加減速度の設定を行う。ここでの目標加減速度の設定は、コントロールレバー４の操作により車両を所定の加減速度αｓで加減速するために設定されるもので、コントロールレバー４が加速側に操作されておれば目標加減速度αｔを＋αｓに、コントロールレバー４が減速側に操作されておれば目標加減速度αｔを−αｓに設定する。また、ステップ４０２でブレーキペダル、または、アクセルペダルが操作中であると判定された場合にはステップ４０６で運転者の操作とアクチュエータの動作との干渉を防ぐためにアクチュエータ駆動禁止フラグがセットされる。すなわち、この場合はブレーキペダルやアクセルペダルの操作が優先され、可変車間距離制御が行われる。
【００２６】
これらステップ４０５およびステップ４０６の処理が終了すると、ステップ４０７において可変車間距離係数（Ｋ１ａとＫ２ａ）の更新処理が車間距離センサ１で検出されている現在の車間距離Ｌに基づいて行われる。この可変車間距離係数（Ｋ１ａ、Ｋ２ａ）の更新処理は、まず現在の車間距離Ｌと現在の係数Ｋ２ａとを用いて
Ｋ１ａ＝（Ｌ＋Ｋ２ａ×Ｖｒ）／Ｖ
として係数Ｋ１ａが算出される。
【００２７】
続いて係数Ｋ２ａを係数Ｋ１ａの値に応じてマップ値により更新するが、この係数Ｋ２ａは固定値とすることもできる。この係数Ｋ１ａの算出式は、上記した目標車間距離Ｌｔの算出式から、Ｌｔ＝Ｌ（現在の車間距離）として逆算したものと等しいので、更新された可変車間距離係数を用いて算出される目標車間距離Ｌｔは現在の車間距離Ｌと等しい値となる。また、可変車間距離係数の更新処理は、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、コントロールレバーの全ての操作が無くなるまで繰り返し実施されるので、操作終了時点の車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔとして設定されることになる。従って、運転者が車間距離を変更したい場合には、アクセルペダル、ブレーキペダル、または、コントロールレバーの操作で車間距離を変更調整し、ペダル、または、レバーを離すだけで車間距離の調整ができ、その車間距離が目標車間距離となって車間距離制御が継続されることになる。
【００２８】
ステップ４０７で可変車間距離係数の更新処理を行った後、ステップ４０８において更新された可変車間距離係数が予め設定された下限車間距離係数と比較され、下限車間距離係数よりも小さい値であれば、ステップ４０９において可変車間距離係数が下限車間距離係数に制限される。ここで、下限車間距離係数は、目標車間距離が安全上小さくなり過ぎないように予め設定された値である。すなわち、下限車間距離係数に基づいて算出される目標車間距離は、この実施の形態における車間距離制御の最小目標車間距離となるものである。
【００２９】
ステップ４０９において可変車間距離係数が下限値より小さい場合にはステップ４１０に進み、アクチュエータの駆動禁止フラグが解除され、ステップ４０３とステップ４０４の処理が実施される。この場合、ステップ４０３では最小目標車間距離による目標加減速度が算出されることになる。ステップ４０９とステップ４１０の処理が行われるのは、現在車間距離センサ１で検出されている車間距離が最小目標車間距離よりも小さい場合であるため、目標加減速度は車両の加速を抑制するか、もしくは減速方向に算出されることになり、先行車両との車間距離が最小目標車間距離よりも短くなるのが抑制されることになる。この結果、運転者は車間距離をこれより小さい距離に設定できない事を認識できると共に、小さすぎる車間距離による不安全な走行を防止することができる。
【００３０】
以上の処理が終了した後、または、ステップ４０８での可変車間距離係数が下限値より大きい場合にはステップ４１１に進み、アクチュエータ駆動禁止フラグがセットされているかどうかが判定され、セットされておればステップ４１２は実行されず、セットされていなければステップ４１２において図３のステップ３０３と同様に、目標加減速度αｔに基づいてスロットルアクチュエータ１０、または、ブレーキアクチュエータ１１を駆動するアクチュエータ駆動信号が生成され、目標車間距離と車間距離とが一致するようにスロットル制御、または、ブレーキ制御が行われる。
【００３１】
続いてステップ４１３では固定車間距離信号入力手段５の状態が判定され、入力中と判定されると、ステップ４１４に進んでその入力継続時間が判定される。入力継続時間が所定時間以上であればステップ４１５に進み、固定車間距離係数（Ｋ１ｆ、Ｋ２ｆ）が可変車間距離係数（Ｋ１ａ，Ｋ２ａ）の値に変更される。すなわち、可変車間距離制御中に固定車間距離信号入力手段５の信号を所定時間入力することにより、固定車間距離制御における車間距離を可変車間距離制御中に運転者が設定した車間距離に変更することができる。また固定車間距離信号入力手段５からの入力があることになるので固定車間距離モードに切り換わり、そのままの車間距離にて車間距離制御が行われる。
【００３２】
以上のように、固定車間距離制御と可変車間距離制御とを必要に応じて切換えできるような構成とすることにより、運転者が車間距離を変更したい場合は可変車間距離制御により車両のアクセルとブレーキで容易に感覚と一致した車間距離に変更することができ、また、通常使用する車間距離を固定車間距離係数に記憶させておくことにより、車間距離変更の必要がなくなったときには簡単に通常使用する車間距離に復帰させる事が可能となる。さらに、固定車間距離係数および可変車間距離係数は、車両のキーオフ後も記憶させておくようにすることによりなお利便性を向上させることができる。
【００３３】
実施の形態２．
図５ないし図７は、この発明の実施の形態２による車両用走行制御装置を説明するもので、図５は構成を示すブロック図、図６と図７とは動作を説明するフローチャートである。この実施の形態による車両用走行制御装置は、車間距離検出手段としての車間距離センサ１と、自車速検出手段としての車速センサ２と、システムのＯＮ／ＯＦＦを切換えるシステムスイッチ３と、定速走行時における車速設定と追従走行時における車間距離調整とに用いられるコントロールレバー４と、ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキスイッチ７と、アクセルペダルのアクセル開度を検出するアクセル開度センサ８と、目標車間距離制御に復帰するときに用いる目標車間距離復帰信号入力手段１４と、目標車間距離を設定するときに用いる目標車間距離設定信号入力手段１５とが設けられ、これらの各センサ類やスイッチ類からの信号が制御手段としてのＥＣＵ９に供給されるように構成されている。
【００３４】
ＥＣＵ９は、これらの入力信号により後述するように車両の走行状態を制御すると共に警報を出力するもので、制御出力信号は実施の形態１と同様に、スロットルアクチュエータ１０またはブレーキアクチュエータ１１に出力され、車両の走行状態を制御すると共に、現在の制御が車速制御であるのか車間距離制御であるのかなど、制御内容を運転席に設けられた表示装置１２に表示し、例えば、車間距離が許容範囲以下になった場合などにおいては警報装置１３により警報を与えるように構成されている。
【００３５】
なお、以下に説明するように、実施の形態１の場合と同様、システムスイッチ３がＯＮ状態で先行車両が検出されておれば追従走行制御になり、検出されていなければ定速走行制御になるものであり、この実施の形態では、システムスイッチ３がＯＮ状態で先行車両が検出されており、目標車間距離復帰信号入力手段１４の信号が入力されるまでは実施の形態１における可変車間距離制御モードで走行し、目標車間距離復帰信号入力手段１４の信号が入力されると目標車間距離にて追従走行する制御に移行するものであり、この目標車間距離は目標車間距離設定信号入力手段１５の信号により設定されるものである。
【００３６】
実施の形態２による車両用走行制御装置のＥＣＵ９の制御内容を、図６および図７のフローチャートにより説明すると次の通りである。図６において、システムスイッチ３がＯＮされ、システムの動作が開始すると、まず、ステップ６０１では車間距離センサ１が所定の車間距離範囲内に先行車両が存在するかどうかを判定し、先行車両が存在しない場合にはステップ６０２にてブレーキペダルの操作がなされているかどうかが判定され、ブレーキペダルの操作がなされていなければステップ６０３に進んで車速を設定車速で一定に保つ定速走行制御が行われる。
【００３７】
この定速走行制御においては、設定車速はコントロールレバー４を運転者が操作することにより調整されるものである。ステップ６０２においてブレーキペダルの操作があったと判定された場合にはステップ６０４に進んでシステムが中断され、以後、システムスイッチ３、もしくは、コントロールレバー４の操作があるまで制御が禁止される。一方、ステップ６０１にて所定の車間距離範囲内に先行車両が存在すると判定された場合にはステップ６０５に進んで車間距離制御が行われる。
【００３８】
図７は、ステップ６０５における車間距離制御の処理内容を示すフローチャートである。この制御ではまず、ステップ７０１にて目標車間距離復帰信号入力手段１４からの信号入力があるかどうかが判定され、信号入力があればステップ７０２に進み、ステップ７１６で後述するように設定される目標車間距離係数（Ｋ１ｆ、Ｋ２ｆ）が呼び出され、可変車間距離係数として書き込まれる。ステップ７０１にて目標車間距離復帰信号入力手段１４からの信号入力がないとき、および、ステップ７０２における目標車間距離係数呼び出し後はステップ７０３に進む。ステップ７０３〜ステップ７１４は、実施の形態１の図４におけるステップ４０１〜ステップ４１２と同一制御であるのでここでは説明を省略する。
【００３９】
ステップ７１４での処理は実施の形態１における図４のステップ４１２と同じくステップ７０６にて演算された目標加減速度αｔに基づいてスロットルアクチュエータ１０、または、ブレーキアクチュエータ１１を駆動するアクチュエータ駆動信号を生成するものである。アクチュエータ駆動信号生成後、または、ステップ７１３のアクチュエータ駆動禁止フラグのセット判定後はステップ７１５に進み、目標車間距離設定信号入力手段１５からの信号があったかどうかを判定する。ここで信号入力ありと判定されればステップ７１６に進み、目標車間距離係数（Ｋ１ｆ、Ｋ２ｆ）が操作時点における可変車間距離係数（Ｋ１ａ，Ｋ２ａ）の値に変更される。すなわち、可変車間距離制御中に運転者が調整した車間距離に基づき、目標車間距離係数が設定されるものであり、ここで設定された目標車間距離係数は、目標車間距離復帰信号入力手段１４の信号入力により、上記のステップ７０２で呼び出されるものである。
【００４０】
以上に説明したように、目標車間距離係数を必要に応じて目標車間距離設定信号入力手段１５の操作により記憶し、その値を目標車間距離復帰信号入力手段１４の操作で呼出せる構成としたので、運転者が車間距離を変更したい場合には可変車間距離制御により車両のアクセルとブレーキで容易に感覚に一致した車間距離の変更が行え、車間距離の変更の必要がなくなった場合には簡単に目標車間距離に復帰させる事が可能となると共に、目標車間距離は運転者の感覚に応じて設定することができるものである。
【００４１】
なお、実施の形態１および実施の形態２において車間距離制御の動作を説明したが、この発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更を行う事が可能である。例えば、目標車間距離の計算は、可変車間距離係数Ｋ３ａ、Ｋ４ａなどを設定し、
Ｌｔ＝Ｋ１ａ×Ｖ−Ｋ３ａ
としたり、
Ｌｔ＝Ｋ１ａ×Ｖ−Ｋ２ａ×Ｖｒ＋Ｋ３ａ＋Ｋ４ａ×Ｖ２
とすることができる。また、ＥＣＵはスロットルアクチュエータとブレーキアクチュエータを制御するようにしたが、必要に応じて自動変速機（ＡＴ）のシフト段の変速信号を生成することもできるものである。
【００４２】
【発明の効果】
以上に説明したようにこの発明の車両用走行制御装置において、請求項１に記載の発明によれば、制御手段が、固定車間距離信号入力手段からの信号入力時には車間距離を自車速と予め記憶された固定車間距離係数とに基づく固定車間距離に維持する前記固定車間距離モードで車両の走行を制御すると共に、可変車間距離信号入力手段からの信号入力時には運転者の操作による車間距離に対応した車間距離係数を逐次演算する可変車間距離モードで車両の走行を制御するようにしたので、可変車間距離信号入力手段から信号を入力することにより車間距離を調整しながら走行し、所定の車間距離に戻したいときには固定車間距離信号入力手段から信号を入力することにより、簡単な操作で容易に所定の車間距離に戻すことができ、これらを運転状況に応じて選択することができるものである。
【００４３】
また、請求項２に記載の発明によれば、制御手段が、可変車間距離モードで走行中において、運転者の操作による車間距離に対応した車間距離係数を逐次演算すると共に、目標車間距離設定信号入力手段からの信号入力により、信号入力時点における車間距離係数を目標車間距離係数として設定し、目標車間距離復帰信号入力手段からの信号入力があったとき、車間距離を目標車間距離係数に基づく目標車間距離に制御するようにしたので、通常使用する車間距離を目標車間距離として容易に、また、任意の値に設定でき、単純な操作で通常使用する車間距離の設定と車間距離調整後の復帰とが可能になるものである。
【００４４】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、請求項１および２において、運転者の操作による車間距離で走行中において、運転者が操作を終了したとき、操作終了時点における車間距離係数により車間距離が制御されるようにしたので、車間距離調整後は余分な操作をすることなく、容易に変更後の車間距離が維持でき、また元の車間距離に戻すときは押しボタンスイッチなど固定車間距離信号入力手段、または、目標車間距離復帰信号入力手段を操作するだけでよく、操作が極めて単純化されて迅速な操作が可能になるものである。
【００４５】
さらにまた、請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３において、運転者の操作により自車速および自車両の加減速を制御するマニュアル操作手段を有しており、マニュアル操作手段による走行中において逐次演算される車間距離係数が、マニュアル操作手段の操作により変化する車間距離に対応して更新されるようにしたので、一般の運転者が格別の操作を行うことなく車間距離の設定が迅速にでき、また、請求項５に記載の発明によれば、このマニュアル操作を車両のスロットル開度を制御するアクセルと制動手段としてのブレーキの操作としたので、通常の運転状態にて通常使用する車間距離の設定が可能になるものである。
【００４６】
さらに、請求項６に記載の発明によれば、車間距離センサが先行車両を検出していないときには設定車速で走行する定速走行制御手段を備えており、可変車間距離モード以外での走行中において制動手段の操作がなされた場合には制御が中断されると共に、可変車間距離モードでの走行中においては制動手段の操作がなされた場合においても制御が中断されないようにしたので、制動による減速終了後、元の車間距離に戻るための運転者の操作以外による不用意な加速をすることがなくなると共に、不快な制御の中断を抑制することができるものである。
【００４７】
さらにまた、請求項７に記載の発明によれば、車間距離センサが先行車両を検出していないときには設定車速で走行する定速走行制御手段を備えており、車間距離センサが所定の車間距離内に先行車両を認識したときに目標車間距離を演算して追従走行モードに移行するようにしたので、定速走行による巡航中に車線変更などにより先行車両が出現しても、先行車両の認識と同時に追従走行に移行でき、操作の単純化と安全性とが確保できるものである。
【００４９】
さらに、請求項８に記載の発明によれば、車間距離の最小値に対応する車間距離係数の最小限界値が設定されており、可変車間距離モードにおいて車間距離が減少して車間距離の最小値以下になったとき、制御手段が車間距離係数の最小限界値を維持して車間距離を制御するようにしたので、追従走行中において車間距離が予め設定された最小値以下になることがなく、車間距離の設定限界を運転者に認知させると共に、安全性を確保することができるものである。
【００５１】
さらに、この発明の車両用走行制御法において、請求項９に記載の発明によれば、追従走行時に自車速と、先行車両との車間距離と、先行車両との相対速度とを検出し、固定車間距離モードにおいては予め設定された固定車間距離係数と自車速とから演算された車間距離により先行車両に対して追従走行制御し、可変車間距離モードにおいては固定車間距離モードにおける追従走行制御を中断してアクセル操作、または、ブレーキ操作による先行車両との車間距離の変化に対応した車間距離係数を逐次演算し、アクセル操作、または、ブレーキ操作の終了後は終了時点における車間距離係数により車間距離の制御がなされ、所定の操作で固定車間距離モードに復帰するようにしたので、車間距離を変更するときにはアクセルとブレーキによる通常操作で変更して操作完了後は完了時点での車間距離を維持する追従走行ができ、常時使用する車間距離に容易に復帰させることが可能な制御法を得ることができるものである。
【００５２】
さらにまた、請求項１０に記載の発明によれば、運転者の操作により、可変車間距離モードで走行中において演算された車間距離係数の操作時点での値を、固定車間距離モード走行時に使用する固定車間距離係数として置換できるようにしたので、通常使用する車間距離を容易に設定、または、変更ができ、状況に見合った追従走行が可能な制御法が得られるものである。
【００５３】
また、請求項１１に記載の発明によれば、固定車間距離モードでの走行時においては少なくともブレーキ操作が検知された場合には固定車間距離モードによる制御が中断され、可変車間距離モードにおいてはブレーキ操作が検知されても制御が中断されないようにしたので、制動による減速終了後、元の車間距離に戻るための運転者の操作以外による不用意な加速をすることがなくなると共に、不快な制御の中断を抑制することができるものである。
【００５４】
さらに、請求項１２に記載の発明によれば、可変車間距離モードにおける車間距離係数に限界値を設け、この限界値により先行車両との車間距離に最小値が設定されるようにしたので、追従走行中において車間距離が予め設定された最小値以下になることがなく、車間距離の設定限界を運転者に認知させると共に、安全性を確保することが可能な制御法が得られるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２による車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２による車両用走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２による車両用走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１車間距離センサ、２車速センサ、３システムスイッチ、
４コントロールレバー、５固定車間距離信号入力手段、
６可変車間距離信号入力手段、７ブレーキスイッチ、
８アクセル開度センサ、９ＥＣＵ（制御手段）、
１０スロットルアクチュエータ、
１１ブレーキアクチュエータ、１２表示装置、１３警報装置、
１４目標車間距離復帰信号入力手段、
１５目標車間距離設定信号入力手段。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a travel control device for a vehicle that can perform a follow-up travel that matches the driving sensation of a driver, and a control method therefor.
[0002]
[Prior art]
In order to improve operability and safety when the vehicle is traveling, automation of vehicle operation is being promoted. For example, as disclosed in JP-A-60-215432, when there is no other vehicle traveling ahead of the traveling lane, the driver travels at a constant speed at a vehicle speed set in advance, and the traveling lane One example is a vehicle travel control device that travels following a vehicle while maintaining a distance between the preceding vehicle and a safe distance when there is another vehicle traveling ahead of the vehicle.
[0003]
When performing follow-up using such a device, the driver may feel uncomfortable if the distance from the preceding vehicle is determined only by the vehicle speed. That is, depending on the road conditions (curvature, weather, etc.) and the type of the preceding vehicle, the longer the inter-vehicle distance, the shorter the reverse, the more mentally stable or the safe driving. For this reason, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 7-17221 discloses a follow-up driving technique that enables a driver to adjust the inter-vehicle distance.
[0004]
Since the adjustment of the inter-vehicle distance is performed while the vehicle is running, the inter-vehicle distance must be accurately and quickly performed. For this purpose, the above publication, JP-A-7-172211, discloses the inter-vehicle distance. Providing an approach switch that changes the distance in the approach direction and a separation switch that changes the distance in the approach direction, and turning on these ON / OFF switches to change the vehicle speed by a predetermined value to approach or separate and turn the switch off To set the current inter-vehicle distance as the target inter-vehicle distance and change the predetermined value of the vehicle speed change according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, or initially increase the relative speed with the preceding vehicle and decrease it thereafter. A technique for speeding up the adjustment of the inter-vehicle distance by controlling is disclosed.
[Problems to be solved by the invention]
[0005]
In this way, the inter-vehicle distance during follow-up driving is set by the driver's operation, but the inter-vehicle distance changing operation is based on the two ON / OFF switches, which is inappropriate as an operation for driving control. is there. In other words, situations such as changing the inter-vehicle distance due to changes in the curvature of the road or interruptions of different types of vehicles while driving can occur relatively frequently. This operation is different from other driving operations and increases mental fatigue. As a matter of course, the operability is better when the accelerator pedal or the brake pedal is operated than when the switch is operated, and a quick response is possible. From such an idea, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-118261 discloses a technique for turning on / off a switch by operating an accelerator pedal during follow-up traveling in a traffic jam.
[0006]
In addition, the distance between vehicles during follow-up driving varies depending on the individuality of the driver, but the distance between vehicles during normal driving for each individual driver is almost constant sensuously, and the curvature of the road and the interruption of other vehicles For example, even if the inter-vehicle distance is temporarily operated due to a change in the environment, if the environmental state is restored, it is usually returned to the original inter-vehicle distance. When returning to the original inter-vehicle distance, it is necessary to reset the inter-vehicle distance by performing the same operation as when changing, so once the environment changes, the inter-vehicle distance will be changed twice and visually The resetting while judging the inter-vehicle distance is not only cumbersome but also difficult to operate quickly.
[0007]
The present invention has been made to solve such a problem, and can be quickly and easily changed to an appropriate inter-vehicle distance during follow-up traveling, and can easily be set to a preset inter-vehicle distance. It is an object of the present invention to obtain a vehicular travel control apparatus and a control method thereof that can be restored to the above.
[Means for Solving the Problems]
[0008]
A vehicle travel control apparatus according to the present invention includes an inter-vehicle distance sensor that detects an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, a vehicle speed sensor that detects an own vehicle speed, and a fixed inter-vehicle distance signal input unit that generates a target inter-vehicle distance setting signal. , A variable inter-vehicle distance signal input means for generating a signal for canceling the maintenance of the target inter-vehicle distance, and a signal from each of these sensors and each signal input means to input the fixed inter-vehicle distance mode or the variable inter-vehicle distance mode. Control means for controlling the inter-vehicle distance from the vehicle, and when the control means inputs a signal from the fixed inter-vehicle distance signal input means, the inter-vehicle distance is set to a fixed inter-vehicle distance based on the own vehicle speed and a pre-stored fixed inter-vehicle distance coefficient. In the fixed inter-vehicle distance mode to be maintained, the driving of the vehicle is controlled, and at the time of signal input from the variable inter-vehicle distance signal input means, the inter-vehicle distance corresponding to the inter-vehicle distance by the driver The variable vehicle distance mode for calculating the release factor sequentially is obtained so as to control the running of the vehicle.
[0009]
In addition, an inter-vehicle distance sensor that detects an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, a vehicle speed sensor that detects an own vehicle speed, a target inter-vehicle distance return signal input unit that generates a signal for returning the inter-vehicle distance to the target inter-vehicle distance, and a target inter-vehicle distance A target inter-vehicle distance setting signal input means for updating the set value, and a control means for controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by inputting signals from each of these sensors and each signal input means, the control means, While driving in the variable inter-vehicle distance mode, the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the inter-vehicle distance operated by the driver is sequentially calculated, and the inter-vehicle distance coefficient at the time of signal input is set as the target by inputting the signal from the target inter-vehicle distance setting signal input means. Set as the inter-vehicle distance coefficient, and when there is a signal input from the target inter-vehicle distance return signal input means, the inter-vehicle distance is controlled to the target inter-vehicle distance based on the target inter-vehicle distance coefficient In which was to so that.
[0010]
  Further, when the driver finishes the operation while traveling at the inter-vehicle distance by the driver's operation, the inter-vehicle distance is controlled by the inter-vehicle distance coefficient at the end of the operation.
  Furthermore,By driver's operationIt has manual operation means to control the host vehicle speed and acceleration / deceleration of the host vehicle,Manual operation meansThe inter-vehicle distance coefficient that is sequentially calculated during the travel by is updated in accordance with the inter-vehicle distance that is changed by the operation of the manual operation means.
  Further, the manual operation means is an accelerator means for controlling the throttle opening of the vehicle and a braking means for operating a brake.
[0011]
Further, the vehicle is equipped with a constant speed traveling control means that travels at the set vehicle speed when the inter-vehicle distance sensor does not detect a preceding vehicle, and is controlled when the braking means is operated during traveling in a mode other than the variable inter-vehicle distance mode. Is interrupted, and control is not interrupted even when the braking means is operated during traveling in the variable inter-vehicle distance mode.
Furthermore, the vehicle is provided with a constant speed traveling control means for traveling at a set vehicle speed when the inter-vehicle distance sensor does not detect the preceding vehicle, and the target inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance sensor recognizes the preceding vehicle within the predetermined inter-vehicle distance. Is calculated to shift to the follow-up running mode.
[0012]
  Furthermore, the minimum limit value of the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the minimum value of the inter-vehicle distance is set, and when the inter-vehicle distance decreases in the variable inter-vehicle distance mode and becomes less than the minimum value of the inter-vehicle distance, the control means The inter-vehicle distance is controlled while maintaining the minimum limit value of the coefficient.
[0013]
Further, the vehicle travel control method according to the present invention detects the own vehicle speed, the inter-vehicle distance with the preceding vehicle, and the relative speed with the preceding vehicle from the change in the inter-vehicle distance during follow-up traveling, and in the fixed inter-vehicle distance mode. Calculates and sets the inter-vehicle distance from the preset fixed inter-vehicle distance coefficient and the host vehicle speed, and performs follow-up driving control for the preceding vehicle.In variable inter-vehicle distance mode, the follow-up driving control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted and the accelerator operation is performed. Alternatively, the vehicle distance coefficient corresponding to the change in the distance between the vehicle and the preceding vehicle due to the brake operation is sequentially calculated, and when the accelerator operation or the brake operation is completed, the vehicle distance control is performed by the vehicle distance coefficient at the end of the operation. In addition, the fixed vehicle distance mode is restored by a predetermined operation.
[0014]
In addition, the driver's operation replaces the value at the time of operation of the inter-vehicle distance coefficient calculated during traveling in the variable inter-vehicle distance mode with the fixed inter-vehicle distance coefficient used during traveling in the fixed inter-vehicle distance mode. is there.
Furthermore, when traveling in the fixed inter-vehicle distance mode, at least when the brake operation is detected, the control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted, and in the variable inter-vehicle distance mode, the control is not interrupted even if the brake operation is detected. It is what I did.
Further, a limit value is provided for the inter-vehicle distance coefficient in the variable inter-vehicle distance mode, and the minimum value is set for the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by this limit value.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIGS. 1 to 4 illustrate a vehicular travel control apparatus and control method according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration, and FIGS. 2 to 4 are flowcharts explaining the operation. It is. In the block diagram of FIG. 1, the inter-vehicle distance sensor 1 as inter-vehicle distance detecting means uses, for example, a CCD camera, radio wave radar, or laser radar for detecting the preceding vehicle and measuring the inter-vehicle distance. It is provided in the front part. The vehicle speed sensor 2 is used as a vehicle speed detection means, and the system switch 3 switches the system ON / OFF.
[0016]
The control lever 4 is used for setting the vehicle speed during constant speed travel and adjusting the inter-vehicle distance during follow-up travel, and is provided in the driver's seat of the vehicle together with the system switch 3. In addition to this, a fixed inter-vehicle distance signal input means 5 (such as a switch) for switching to a fixed inter-vehicle distance mode and a variable inter-vehicle distance signal input means 6 (such as a switch) for switching to a variable inter-vehicle distance mode are provided at the driver's seat of the vehicle. Yes. Furthermore, a brake switch 7 for detecting ON / OFF of a brake operation is provided in a brake pedal as a braking means of the vehicle, and an accelerator opening sensor 8 for detecting an accelerator opening in conjunction with the accelerator pedal is provided in the accelerator means. The output signals of these sensors and switches are configured to be input to the ECU 9 as control means.
[0017]
The ECU 9 controls driving of the vehicle and outputs an alarm as described later by these input signals. The control output signal is output to the throttle actuator 10 or the brake actuator 11 to control the driving state of the vehicle. In addition, whether the current control is vehicle speed control or inter-vehicle distance control, whether the fixed inter-vehicle distance mode or the variable inter-vehicle distance mode is displayed on the display device 12 provided in the driver's seat, for example, The alarm device 13 is configured to give an alarm when the inter-vehicle distance falls below an allowable range. Also, the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated from the temporal change in the inter-vehicle distance.
[0018]
The control contents of the ECU 9 will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. In FIG. 2, when the system switch 3 is turned on and the system operation is started, first, in step 201, the inter-vehicle distance sensor 1 determines whether or not a preceding vehicle exists within a predetermined inter-vehicle distance range. When the preceding vehicle is not detected within the predetermined range, the routine proceeds to step 202, where it is determined whether or not the brake pedal is operated, and if it is determined that the brake pedal is not operated (that is, the brake switch 7). Is OFF) The routine proceeds to step 203 where constant speed running control is performed to keep the vehicle speed constant at the set vehicle speed.
[0019]
In this constant speed traveling control, the set vehicle speed is adjusted by the driver operating the control lever 4. If it is determined in step 202 that the brake pedal is being operated (that is, the brake switch 7 is ON), the process proceeds to step 204 to prevent inadvertent acceleration after the brake operation is completed. The operation is interrupted, and thereafter, control is prohibited until the system switch 3 or the control lever 4 is operated.
[0020]
On the other hand, if it is determined in step 201 that the preceding vehicle is present within the predetermined inter-vehicle distance range, the process proceeds to step 205 to determine whether or not the variable inter-vehicle distance mode is set. If it is determined that the mode is not the variable inter-vehicle distance mode (no signal from the variable inter-vehicle distance signal input means 6), the routine proceeds to step 206, where the operation of the brake pedal is determined, and if the brake pedal is not operated, the step Proceeding to 207, fixed inter-vehicle distance control is performed. If the brake pedal is operated in step 206, the system is interrupted in step 204 to prevent inadvertent acceleration after the brake operation is completed, as in the case of constant speed traveling control.
[0021]
If it is determined in step 205 that the mode is the variable inter-vehicle distance mode, the process proceeds to step 208 to perform variable inter-vehicle distance control. That is, the system is not interrupted by operating the brake pedal only in the case of variable inter-vehicle distance control. The variable inter-vehicle distance mode and the fixed inter-vehicle distance mode are switched by signals from the fixed inter-vehicle distance signal input means 5 and the variable inter-vehicle distance signal input means 6, and after the signal from the variable inter-vehicle distance signal input means 6 is input. Until the signal from the fixed inter-vehicle distance signal input means 5 is input, the variable inter-vehicle distance mode is set. After the signal is input from the fixed inter-vehicle distance signal input means 5, the signal from the variable inter-vehicle distance signal input means 6 is input. Until fixed, the fixed inter-vehicle distance mode is set and the respective states are maintained.
[0022]
FIG. 3 is a flowchart showing the processing contents for performing the fixed inter-vehicle distance control in step 207. In FIG. 3, first, at step 301, the target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed is calculated based on the signal input from the vehicle speed sensor 2. Although a known calculation method can be used as the target inter-vehicle distance calculation method, the target inter-vehicle distance Lt in this embodiment is
Lt = K1f × V−K2f × Vr
Is calculated as Here, K1f and K2f are fixed inter-vehicle distance coefficients, V is the vehicle speed of the host vehicle, and Vr is a relative vehicle speed with respect to the preceding vehicle. Subsequently, in step 302, the target acceleration / deceleration αt is set according to the difference between the current inter-vehicle distance L and the target inter-vehicle distance Lt.
αt = G (L−Lt)
Calculate as However, G is a gain.
[0023]
In the subsequent step 303, an actuator drive signal for driving the throttle actuator 10 or the brake actuator 11 is generated based on the target acceleration / deceleration αt. The drive signal is normally calculated from a map indicating output characteristics so that the acceleration / deceleration of the vehicle matches the target acceleration / deceleration αt of the throttle actuator 10, but the deceleration that cannot be realized even if the target acceleration / deceleration αt is fully closed. In this case, a drive signal for the brake actuator 11 is generated from the map indicating the brake characteristics. By controlling the vehicle acceleration / deceleration so as to coincide with the target acceleration / deceleration αt as described above, throttle control or brake control is performed so that the target inter-vehicle distance and the actual inter-vehicle distance coincide with each other. Inter-vehicle distance adjustment is performed.
[0024]
Further, the processing content of the variable inter-vehicle distance control in step 208 is performed as shown in the flowchart of FIG. First, in step 401, it is determined whether or not the control lever 4 is operated. If not, the process proceeds to step 402, and it is determined whether or not the brake pedal or accelerator pedal is operated. If it is determined in step 402 that neither operation has been performed, the process proceeds to step 403, and based on the signal input from the vehicle speed sensor 2, a target inter-vehicle distance Lt corresponding to the vehicle speed is calculated. The target inter-vehicle distance Lt is calculated by replacing the coefficients K1f and K2f in step 301 in FIG. 3 with variable inter-vehicle distance coefficients.
Lt = K1a * V-K2a * Vr
Is calculated as Here, K1a and K2a are variable inter-vehicle distance coefficients. Subsequently, similarly to step 302 in FIG. 3, in step 404, the target acceleration / deceleration αt is calculated according to the difference between the current inter-vehicle distance L and the target inter-vehicle distance Lt.
[0025]
If it is determined in step 401 that the control lever 4 is being operated, the process proceeds to step 405 to set a target acceleration / deceleration. The target acceleration / deceleration is set in order to accelerate / decelerate the vehicle at a predetermined acceleration / deceleration αs by operating the control lever 4. If the control lever 4 is operated to the acceleration side, the target acceleration / deceleration is set. If αt is set to + αs and the control lever 4 is operated to the deceleration side, the target acceleration / deceleration αt is set to −αs. If it is determined in step 402 that the brake pedal or the accelerator pedal is being operated, an actuator drive prohibition flag is set in step 406 to prevent interference between the driver's operation and the operation of the actuator. That is, in this case, priority is given to the operation of the brake pedal or accelerator pedal, and variable inter-vehicle distance control is performed.
[0026]
When the processing of step 405 and step 406 is completed, update processing of the variable inter-vehicle distance coefficients (K1a and K2a) is performed based on the current inter-vehicle distance L detected by the inter-vehicle distance sensor 1 in step 407. The process of updating the variable inter-vehicle distance coefficients (K1a, K2a) is performed using the current inter-vehicle distance L and the current coefficient K2a.
K1a = (L + K2a × Vr) / V
As a result, the coefficient K1a is calculated.
[0027]
Subsequently, the coefficient K2a is updated with the map value in accordance with the value of the coefficient K1a. However, the coefficient K2a may be a fixed value. Since the calculation formula for the coefficient K1a is equal to the calculation formula for the target inter-vehicle distance Lt calculated as Lt = L (current inter-vehicle distance), the target calculated using the updated variable inter-vehicle distance coefficient is as follows. The inter-vehicle distance Lt is equal to the current inter-vehicle distance L. In addition, since the variable inter-vehicle distance coefficient updating process is repeatedly performed until all operations of the accelerator pedal, the brake pedal, and the control lever are completed, the inter-vehicle distance L at the end of the operation is set as the target inter-vehicle distance Lt. It will be. Therefore, when the driver wants to change the inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance can be changed and adjusted by operating the accelerator pedal, brake pedal, or control lever, and the inter-vehicle distance can be adjusted simply by releasing the pedal or lever. The inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance, and the inter-vehicle distance control is continued.
[0028]
After the variable inter-vehicle distance coefficient is updated in step 407, the variable inter-vehicle distance coefficient updated in step 408 is compared with a preset lower-limit inter-vehicle distance coefficient, and if the value is smaller than the lower-limit inter-vehicle distance coefficient, In step 409, the variable inter-vehicle distance coefficient is limited to the lower-limit inter-vehicle distance coefficient. Here, the lower-limit inter-vehicle distance coefficient is a value set in advance so that the target inter-vehicle distance is not too small for safety. That is, the target inter-vehicle distance calculated based on the lower-limit inter-vehicle distance coefficient is the minimum target inter-vehicle distance for the inter-vehicle distance control in this embodiment.
[0029]
If it is determined in step 409 that the variable inter-vehicle distance coefficient is smaller than the lower limit value, the process proceeds to step 410, the actuator drive prohibition flag is canceled, and the processes in steps 403 and 404 are performed. In this case, in step 403, the target acceleration / deceleration based on the minimum target inter-vehicle distance is calculated. The processing of Step 409 and Step 410 is performed when the inter-vehicle distance currently detected by the inter-vehicle distance sensor 1 is smaller than the minimum target inter-vehicle distance, so that the target acceleration / deceleration suppresses acceleration of the vehicle, Or it will calculate in the deceleration direction and it will be suppressed that the inter-vehicle distance with a preceding vehicle becomes shorter than the minimum target inter-vehicle distance. As a result, the driver can recognize that the inter-vehicle distance cannot be set to a smaller distance, and can prevent unsafe travel due to the inter-vehicle distance being too small.
[0030]
After the above processing is completed, or when the variable inter-vehicle distance coefficient in step 408 is larger than the lower limit value, the process proceeds to step 411, where it is determined whether or not the actuator drive prohibition flag is set. Step 412 is not executed, and if it is not set, an actuator drive signal for driving the throttle actuator 10 or the brake actuator 11 is generated based on the target acceleration / deceleration αt in Step 412 as in Step 303 of FIG. Throttle control or brake control is performed so that the target inter-vehicle distance matches the inter-vehicle distance.
[0031]
Subsequently, at step 413, the state of the fixed inter-vehicle distance signal input means 5 is determined. If it is determined that the input is being performed, the routine proceeds to step 414, where the input duration is determined. If the input duration time is equal to or longer than the predetermined time, the process proceeds to step 415, and the fixed inter-vehicle distance coefficient (K1f, K2f) is changed to the value of the variable inter-vehicle distance coefficient (K1a, K2a). That is, by inputting the signal of the fixed inter-vehicle distance signal input means 5 for a predetermined time during the variable inter-vehicle distance control, the inter-vehicle distance in the fixed inter-vehicle distance control is changed to the inter-vehicle distance set by the driver during the variable inter-vehicle distance control. Can do. Further, since there is an input from the fixed inter-vehicle distance signal input means 5, the mode is switched to the fixed inter-vehicle distance mode, and the inter-vehicle distance control is performed with the same inter-vehicle distance.
[0032]
As described above, the configuration is such that the fixed inter-vehicle distance control and the variable inter-vehicle distance control can be switched as necessary. When the driver wants to change the inter-vehicle distance, the vehicle accelerator and brake are controlled by the variable inter-vehicle distance control. It can be easily changed to the distance between vehicles that matches the sense, and the normal distance is stored in the fixed inter-vehicle distance coefficient so that it can be easily used when there is no need to change the distance between vehicles. It is possible to return to the inter-vehicle distance. Furthermore, the convenience can be further improved by storing the fixed inter-vehicle distance coefficient and the variable inter-vehicle distance coefficient even after the vehicle is turned off.
[0033]
Embodiment 2. FIG.
FIGS. 5 to 7 illustrate a vehicular travel control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 5 is a block diagram illustrating the configuration, and FIGS. 6 and 7 are flowcharts illustrating the operation. The vehicle travel control apparatus according to this embodiment includes an inter-vehicle distance sensor 1 as an inter-vehicle distance detection means, a vehicle speed sensor 2 as an own vehicle speed detection means, a system switch 3 for switching the system ON / OFF, and a constant speed travel. A control lever 4 used for setting the vehicle speed at the time and adjusting the inter-vehicle distance during follow-up, a brake switch 7 for detecting ON / OFF of the brake pedal, and an accelerator opening sensor 8 for detecting the accelerator opening of the accelerator pedal, A target inter-vehicle distance return signal input means 14 used when returning to the target inter-vehicle distance control and a target inter-vehicle distance setting signal input means 15 used when setting the target inter-vehicle distance are provided. These sensors and switches The signal from the class is supplied to the ECU 9 as the control means.
[0034]
The ECU 9 controls the running state of the vehicle as described later by these input signals and outputs an alarm. The control output signal is output to the throttle actuator 10 or the brake actuator 11 as in the first embodiment. In addition to controlling the running state of the vehicle, the control content such as whether the current control is vehicle speed control or inter-vehicle distance control is displayed on the display device 12 provided in the driver's seat. In such a case, an alarm device 13 gives an alarm.
[0035]
As described below, as in the case of the first embodiment, if the preceding vehicle is detected while the system switch 3 is ON, the following traveling control is performed. If not, the constant speed traveling control is performed. In this embodiment, the preceding vehicle is detected while the system switch 3 is ON, and the variable inter-vehicle distance control in the first embodiment is performed until the signal of the target inter-vehicle distance return signal input means 14 is input. When the vehicle travels in the mode and the signal from the target inter-vehicle distance return signal input means 14 is input, the control shifts to follow-up travel at the target inter-vehicle distance. This target inter-vehicle distance is determined by the target inter-vehicle distance setting signal input means 15. It is set by the signal.
[0036]
The control contents of the ECU 9 of the vehicle travel control apparatus according to the second embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In FIG. 6, when the system switch 3 is turned on and the operation of the system is started, first, in step 601, the inter-vehicle distance sensor 1 determines whether or not a preceding vehicle exists within a predetermined inter-vehicle distance range, and the preceding vehicle exists. If not, it is determined in step 602 whether or not the brake pedal has been operated. If the brake pedal has not been operated, the routine proceeds to step 603 where constant speed running control is performed to keep the vehicle speed constant at the set vehicle speed. .
[0037]
In this constant speed traveling control, the set vehicle speed is adjusted by the driver operating the control lever 4. If it is determined in step 602 that the brake pedal has been operated, the process proceeds to step 604 where the system is interrupted, and thereafter control is prohibited until the system switch 3 or the control lever 4 is operated. On the other hand, if it is determined in step 601 that there is a preceding vehicle within the predetermined inter-vehicle distance range, the process proceeds to step 605 and inter-vehicle distance control is performed.
[0038]
FIG. 7 is a flowchart showing the processing contents of the inter-vehicle distance control in step 605. In this control, first, in step 701, it is determined whether or not there is a signal input from the target inter-vehicle distance return signal input means 14. If there is a signal input, the process proceeds to step 702, and the target set in step 716 as described later. The inter-vehicle distance coefficients (K1f, K2f) are called and written as variable inter-vehicle distance coefficients. When there is no signal input from the target inter-vehicle distance return signal input means 14 at step 701, and after the target inter-vehicle distance coefficient is called at step 702, the routine proceeds to step 703. Since Steps 703 to 714 are the same control as Step 401 to Step 412 in FIG. 4 of the first embodiment, description thereof is omitted here.
[0039]
The processing in step 714 generates an actuator drive signal for driving the throttle actuator 10 or the brake actuator 11 based on the target acceleration / deceleration αt calculated in step 706 as in step 412 in FIG. 4 in the first embodiment. Is. After generating the actuator drive signal or after determining the setting of the actuator drive prohibition flag in step 713, the process proceeds to step 715 to determine whether or not there is a signal from the target inter-vehicle distance setting signal input means 15. If it is determined that there is a signal input, the process proceeds to step 716 where the target inter-vehicle distance coefficient (K1f, K2f) is changed to the value of the variable inter-vehicle distance coefficient (K1a, K2a) at the time of operation. That is, the target inter-vehicle distance coefficient is set based on the inter-vehicle distance adjusted by the driver during the variable inter-vehicle distance control. The target inter-vehicle distance coefficient set here is the target inter-vehicle distance return signal input means 14. This is called in step 702 by the signal input.
[0040]
As described above, the target inter-vehicle distance coefficient is stored by operating the target inter-vehicle distance setting signal input means 15 as required, and the value can be called by operating the target inter-vehicle distance return signal input means 14. When the driver wants to change the inter-vehicle distance, the variable inter-vehicle distance control can easily change the inter-vehicle distance in accordance with the vehicle's accelerator and brake, and it is easy to change when there is no need to change the inter-vehicle distance. It is possible to return to the target inter-vehicle distance, and the target inter-vehicle distance can be set according to the driver's feeling.
[0041]
In addition, although operation | movement of the inter-vehicle distance control was demonstrated in Embodiment 1 and Embodiment 2, it is possible to change a design in the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, the target inter-vehicle distance is calculated by setting variable inter-vehicle distance coefficients K3a, K4a, etc.
Lt = K1a × V-K3a
Or
Lt = K1a * V-K2a * Vr + K3a + K4a * V2
It can be. The ECU controls the throttle actuator and the brake actuator, but can also generate a shift signal for the shift stage of the automatic transmission (AT) if necessary.
[0042]
【The invention's effect】
As described above, in the vehicular travel control apparatus according to the present invention, according to the first aspect of the present invention, when the control means inputs a signal from the fixed inter-vehicle distance signal input means, the inter-vehicle distance is stored in advance as the own vehicle speed. The travel of the vehicle is controlled in the fixed inter-vehicle distance mode that maintains the fixed inter-vehicle distance based on the fixed inter-vehicle distance coefficient, and at the time of signal input from the variable inter-vehicle distance signal input means, it corresponds to the inter-vehicle distance by the driver's operation. Since the vehicle travel is controlled in the variable inter-vehicle distance mode in which the inter-vehicle distance coefficient is sequentially calculated, the vehicle travels while adjusting the inter-vehicle distance by inputting a signal from the variable inter-vehicle distance signal input means, and the predetermined inter-vehicle distance is obtained. When it is desired to return, by inputting a signal from the fixed inter-vehicle distance signal input means, it can be easily returned to the predetermined inter-vehicle distance by a simple operation. In which it can be selected depending on the situation.
[0043]
According to the second aspect of the present invention, the control means sequentially calculates the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the inter-vehicle distance operated by the driver while traveling in the variable inter-vehicle distance mode, and the target inter-vehicle distance setting signal. When the signal is input from the input means, the inter-vehicle distance coefficient at the time of signal input is set as the target inter-vehicle distance coefficient, and when there is a signal input from the target inter-vehicle distance return signal input means, the inter-vehicle distance is determined based on the target inter-vehicle distance coefficient. Since it is controlled to the inter-vehicle distance, the normal inter-vehicle distance can be easily set as the target inter-vehicle distance and can be set to any value. The normal inter-vehicle distance can be set by simple operation and the return after adjusting the inter-vehicle distance. Is possible.
[0044]
Furthermore, according to the invention described in claim 3, when the driver finishes the operation while traveling at the inter-vehicle distance by the driver's operation in claims 1 and 2, the inter-vehicle distance coefficient is determined by the inter-vehicle distance coefficient at the end of the operation. Since the distance is controlled, the adjusted inter-vehicle distance can be easily maintained without any extra operation after adjusting the inter-vehicle distance, and when returning to the original inter-vehicle distance, a fixed inter-vehicle distance such as a push button switch is used. It is only necessary to operate the signal input means or the target inter-vehicle distance return signal input means, and the operation is extremely simplified and quick operation is possible.
[0045]
  Furthermore, according to the invention of claim 4, in claims 1 to 3,By driver's operationIt has manual operation means to control the host vehicle speed and acceleration / deceleration of the host vehicle,Manual operation meansThe vehicle-to-vehicle distance coefficient that is sequentially calculated during driving by the vehicle is updated in accordance with the vehicle-to-vehicle distance that changes due to the operation of the manual operation means, so that an ordinary driver does not perform any special operation. According to the invention described in claim 5, since the manual operation is the operation of the accelerator for controlling the throttle opening of the vehicle and the brake as the braking means, in the normal driving state The inter-vehicle distance that is normally used can be set.
[0046]
Further, according to the invention described in claim 6, when the inter-vehicle distance sensor does not detect the preceding vehicle, it is provided with a constant speed traveling control means that travels at the set vehicle speed, and during traveling in a mode other than the variable inter-vehicle distance mode. The control is interrupted when the braking means is operated, and the control is not interrupted even when the braking means is operated while traveling in the variable inter-vehicle distance mode. Thereafter, inadvertent acceleration other than the driver's operation for returning to the original inter-vehicle distance is prevented, and unpleasant control interruption can be suppressed.
[0047]
Furthermore, according to the seventh aspect of the present invention, the vehicle includes the constant speed traveling control means for traveling at the set vehicle speed when the inter-vehicle distance sensor does not detect the preceding vehicle, and the inter-vehicle distance sensor is within a predetermined inter-vehicle distance. When the preceding vehicle is recognized, the target inter-vehicle distance is calculated and the mode is shifted to the follow-up traveling mode.Therefore, even if the preceding vehicle appears due to a lane change or the like during a cruise at a constant speed, the preceding vehicle is recognized. At the same time, it is possible to shift to follow-up running, and it is possible to ensure the simplification of operation and safety.
[0049]
  further,Claim 8When the minimum limit value of the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the minimum value of the inter-vehicle distance is set, and the inter-vehicle distance decreases in the variable inter-vehicle distance mode and becomes less than the minimum value of the inter-vehicle distance. Since the control means maintains the minimum limit value of the inter-vehicle distance coefficient and controls the inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance does not fall below the preset minimum value during follow-up driving, and the inter-vehicle distance setting limit Can be recognized by the driver and safety can be ensured.
[0051]
  Furthermore, in the vehicle travel control method of the present invention,Claim 9According to the invention described in (5), the vehicle speed, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the relative speed from the preceding vehicle are detected during follow-up traveling, and in the fixed inter-vehicle distance mode, the fixed inter-vehicle distance coefficient and the Follow-up control is performed for the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance calculated from the vehicle speed, and in the variable inter-vehicle distance mode, the follow-up running control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted and the distance between the preceding vehicle by the accelerator operation or the brake operation is The inter-vehicle distance coefficient corresponding to the change in distance is sequentially calculated, and after the accelerator operation or the brake operation is completed, the inter-vehicle distance coefficient is controlled by the inter-vehicle distance coefficient at the end point, and the fixed inter-vehicle distance mode is restored by a predetermined operation. As a result, when changing the inter-vehicle distance, change the normal operation with the accelerator and brake, and after completing the operation, change the inter-vehicle distance at the time of completion. Can follow-up running to lifting, in which it is possible to obtain a possible control methods can be easily returned to the inter-vehicle distance constant use.
[0052]
  Furthermore,Claim 10According to the invention described in the above, the value at the time of operation of the inter-vehicle distance coefficient calculated during driving in the variable inter-vehicle distance mode is replaced by the driver's operation as the fixed inter-vehicle distance coefficient used when traveling in the fixed inter-vehicle distance mode. As a result, it is possible to easily set or change the inter-vehicle distance that is normally used, and to obtain a control method that enables follow-up traveling according to the situation.
[0053]
  Also,Claim 11According to the invention, the control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted at least when the brake operation is detected during traveling in the fixed inter-vehicle distance mode, and the brake operation is detected in the variable inter-vehicle distance mode. Since the control is not interrupted, after the deceleration due to braking is completed, there is no need to inadvertently accelerate other than the driver's operation to return to the original inter-vehicle distance, and to suppress unpleasant control interruption It is something that can be done.
[0054]
  further,Claim 12According to the invention described in the above, since a limit value is set for the inter-vehicle distance coefficient in the variable inter-vehicle distance mode, and the minimum value is set to the inter-vehicle distance with the preceding vehicle by this limit value, the inter-vehicle distance during follow-up traveling Thus, the control method can be obtained that allows the driver to recognize the setting limit of the inter-vehicle distance without increasing below the preset minimum value and to ensure safety.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle travel control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of the vehicle travel control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the vehicle travel control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle travel control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of a vehicle travel control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of a vehicle travel control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention;
[Explanation of symbols]
1 Inter-vehicle distance sensor 2 Vehicle speed sensor 3 System switch
4 control lever, 5 fixed inter-vehicle distance signal input means,
6 Variable inter-vehicle distance signal input means, 7 Brake switch,
8 accelerator opening sensor, 9 ECU (control means),
10 Throttle actuator,
11 Brake actuator, 12 Display device, 13 Alarm device,
14 Target inter-vehicle distance return signal input means,
15 Target inter-vehicle distance setting signal input means.

Claims

An inter-vehicle distance sensor for detecting the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, a vehicle speed sensor for detecting the host vehicle speed, a fixed inter-vehicle distance signal input means for generating a target inter-vehicle distance setting signal, and a signal for releasing the maintenance of the target inter-vehicle distance. Variable inter-vehicle distance signal input means, comprising a control means for controlling the inter-vehicle distance with the preceding vehicle in the fixed inter-vehicle distance mode or the variable inter-vehicle distance mode by inputting signals from each of these sensors and each signal input means, When the signal is input from the fixed inter-vehicle distance signal input unit, the control unit controls the traveling of the vehicle in the fixed inter-vehicle distance mode in which the inter-vehicle distance is maintained at the fixed inter-vehicle distance based on the own vehicle speed and the pre-stored fixed inter-vehicle distance coefficient. In addition, when the signal is input from the variable inter-vehicle distance signal input means, the variable vehicle sequentially calculates an inter-vehicle distance coefficient corresponding to the inter-vehicle distance operated by the driver. Distance mode the vehicle control system and controls the running of the vehicle at.

An inter-vehicle distance sensor for detecting the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed, a target inter-vehicle distance return signal input means for generating a signal for returning the inter-vehicle distance to the target inter-vehicle distance, and a set value of the target inter-vehicle distance. A target inter-vehicle distance setting signal input means to be updated, and a control means for controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by inputting signals from each of these sensors and each signal input means, the control means in the variable inter-vehicle distance mode While driving, the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the inter-vehicle distance by the driver's operation is sequentially calculated, and the inter-vehicle distance coefficient at the time of signal input is determined by the signal input from the target inter-vehicle distance setting signal input means. When a signal is input from the target inter-vehicle distance return signal input means, the inter-vehicle distance is determined based on the target inter-vehicle distance coefficient. The vehicle control system and to control the.

3. The vehicle distance is controlled by the vehicle distance coefficient at the end of the operation when the driver finishes the operation while traveling at a distance between the vehicles operated by the driver. The vehicle travel control device according to claim 1.

Manual operation means for controlling the own vehicle speed and acceleration / deceleration of the own vehicle by a driver's operation, and the inter-vehicle distance coefficient sequentially calculated during traveling by the manual operation means is determined by the operation of the manual operation means. The vehicular travel control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicular travel control apparatus is updated in accordance with a changing inter-vehicle distance.

5. The vehicle travel control device according to claim 4, wherein the manual operation means is an accelerator means for controlling a throttle opening of the vehicle and a braking means for operating a brake.

When the inter-vehicle distance sensor does not detect a preceding vehicle, the vehicle is provided with a constant speed traveling control unit that travels at a set vehicle speed, and when the braking unit is operated during traveling in a mode other than the variable inter-vehicle distance mode. The control is interrupted, and the control is not interrupted even when the braking means is operated during traveling in the variable inter-vehicle distance mode. The vehicle travel control device according to claim 1.

When the inter-vehicle distance sensor does not detect a preceding vehicle, the vehicle is provided with a constant speed traveling control means that travels at a set vehicle speed, and the target inter-vehicle distance is detected when the inter-vehicle distance sensor recognizes the preceding vehicle within a predetermined inter-vehicle distance. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle travels to a follow-up travel mode.

When the limit value of the inter-vehicle distance coefficient corresponding to the minimum value of the inter-vehicle distance is set, and the inter-vehicle distance decreases in the variable inter-vehicle distance mode and becomes equal to or less than the minimum value of the inter-vehicle distance, the control means The vehicle travel control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the inter-vehicle distance is controlled while maintaining a limit value of the inter-vehicle distance coefficient.

The vehicle speed, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the relative speed from the preceding vehicle are detected from the change in the inter-vehicle distance during follow-up driving. In the fixed inter-vehicle distance mode, the preset fixed inter-vehicle distance coefficient and the own vehicle speed are detected. To calculate and set the inter-vehicle distance and perform the following traveling control for the preceding vehicle.In the variable inter-vehicle distance mode, the following traveling control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted and the preceding vehicle by the accelerator operation or the brake operation is Distance between cars When the accelerator operation or brake operation is completed, the inter-vehicle distance is controlled by the inter-vehicle distance coefficient at the end of the operation, and the fixed inter-vehicle distance is determined by a predetermined operation. A vehicular travel control method characterized by returning to the distance mode.

The value at the time of operation of the inter-vehicle distance coefficient calculated during traveling in the variable inter-vehicle distance mode is replaced by the driver's operation as the fixed inter-vehicle distance coefficient used during the fixed inter-vehicle distance mode traveling. The vehicle travel control method according to claim 9.

When traveling in the fixed inter-vehicle distance mode, at least when the brake operation is detected, the control in the fixed inter-vehicle distance mode is interrupted, and in the variable inter-vehicle distance mode, the control is not interrupted even if the brake operation is detected. The vehicle travel control method according to claim 9.

The limit value is provided in the inter-vehicle distance coefficient in the variable inter-vehicle distance mode, and the minimum value is set to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by the limit value. Vehicle driving control method.