JP3684296B2

JP3684296B2 - Working vehicle

Info

Publication number: JP3684296B2
Application number: JP33939097A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 辰彦野島; 重治木村; 智志田村
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1997-11-25
Filing date: 1997-11-25
Publication date: 2005-08-17
Anticipated expiration: 2017-11-25
Also published as: JPH11157401A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、異常診断機能を備えるトラクタ等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種作業用走行車においては、マイクロコンピュータ等を用いて構成される制御部に、入出力回路を介して各種の電装部品（センサ等の入力機器および電磁バルブ等の出力機器）を接続すると共に、入力機器からの入力信号に基づいて出力機器を自動的に制御するものが知られているが、この様なものでは、前記電装部品または入出力回路に異常が発生すると、作業に支障を来す許りでなく、制御部等の破損を招く可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、前記制御部に、電装部品または入出力回路の異常を診断する異常診断手段と、該異常診断手段が異常箇所を発見した場合に、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常箇所表示部に表示する異常箇所表示手段とを設けることが提案されている。しかるに、種類の異なる複数の異常を発見した際に、全ての異常箇所を同時に表示するようにした場合には、重要度の高い異常を特定することが難しい許りでなく、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、入出力回路を介して各種の電装部品が接続される制御部に、電装部品または入出力回路の異常を診断する異常診断手段と、該異常診断手段が異常箇所を発見した場合に、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常箇所表示部に表示する異常箇所表示手段とを備える作業用走行車において、前記異常診断手段が複数の異常箇所を発見した場合に、異常箇所コードの先頭もしくは末尾に異常件数コードを付加すると共に、異常箇所毎に予め設定される優先順位を参照し、該優先順位の高い異常箇所コードのみを優先的に異常箇所表示部に表示することを特徴とする作業用走行車である。つまり、複数箇所で異常が発生した場合に、重要度の高い異常を容易に特定することができる許りでなく、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く不都合を解消することができる。また、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に異常箇所表示部に表示するものでありながら、異常箇所の総件数を確認することができるため、他の異常箇所を見逃すような不都合を可及的に解消することができる。
請求項２の発明は、請求項１において、少なくとも電磁バルブ関係、センサ関係および操作具関係の異常診断を行うにあたり、センサ関係の異常表示順位を操作具関係よりも上位とし、かつ電磁バルブ関係の異常表示順位をセンサ関係よりも上位に設定したことを特徴とする作業用走行車である。つまり、制御部等の破損を招く可能性のある電磁バルブ関係の異常箇所表示を最優先とし、次いで、作業に支障を来す可能性の高いセンサ関係の異常表示を優先するため、迅速な対応に基づいて制御部等の破損を回避することができる許りでなく、速やかに正常作業状態に復帰させることができる。
請求項３の発明は、請求項１において、異常診断手段の診断箇所を予め種類別に区分すると共に、各区分に異常表示優先順位を設定するにあたり、同一区分で複数の異常箇所を発見した場合に、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示することを特徴とする作業用走行車である。つまり、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に異常箇所表示部に表示するものでありながら、同じ種類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することができるため、重要度の高い異常に迅速に対応することができる許りでなく、復旧作業の効率アップを計ることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着されている。そして、作業機３は、左右一対のリフトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５（リフトシリンダ６）の油圧作動に基づいて昇降する一方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ７の油圧作動に基づいて左右傾斜するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
８、９はリフトアーム用電磁バルブおよびリフトロッド用電磁バルブであって、一方のリフトアーム用電磁バルブ８は、上昇用ソレノイド８ａおよび下降用ソレノイド８ｂの電磁切換操作に基づいてリフトシリンダ６を伸縮作動させる一方、他方のリフトロッド用電磁バルブ９は、伸長用ソレノイド９ａおよび縮小用ソレノイド９ｂの電磁切換操作に基づいてリフトロッドシリンダ７を伸縮作動させるが、各ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂを電磁切換操作する制御部（マイコン）１０は、それぞれバルブ駆動回路１１を介してソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂに接続されている。
【０００７】
１１Ａはバルブ駆動回路１１の一例である引込型バルブ駆動回路であって、該引込型バルブ駆動回路１１Ａは、パワー系電源に接続されるパワー系電源接続端子Ｔ１、パワー系グランドに接続されるパワー系グランド接続端子Ｔ２、外部配線で電源供給が行われるソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂのグランド側に接続されるバルブ接続端子Ｔ３、該バルブ接続端子Ｔ３をスイッチング素子Ｔｒ１（ＦＥＴトランジスタ）を介してグランドに接続するバルブ駆動経路Ｃ１、制御部１０のバルブ駆動出力信号に応じたベース電流（ゲート電流）をスイッチング素子Ｔｒ１に流すマイコン出力経路Ｃ２、パワー系電源接続端子Ｔ１からバルブ駆動経路Ｃ１に至る経路に介設されるドライバ保護素子ＺＤ（ツェナダイオード）、バルブ駆動経路Ｃ１の電圧を検出して制御部１０に入力する出力監視回路１２、バルブ駆動経路Ｃ１の過電流を検出してマイコン出力経路Ｃ２の電流をグランド側に逃がす過電流防止素子Ｔｒ２、バルブ駆動経路Ｃ１の過電流を検出する過電流検出素子Ｔｒ３、該過電流検出素子Ｔｒ３のスイッチングに応じて制御部１０に割込み信号を入力する短絡監視回路１３、パワー系電源接続端子Ｔ１の開放（ターミナル外れ等）を検出して制御部１０に所定の検出信号を入力するパワー系電源監視回路１４等で構成されている。そして、正常時においては、スイッチング素子Ｔｒ１のスイッチング動作に基づいてソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂをＯＮ−ＯＦＦ制御すると共に、ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂに並列接続されるドライバ保護素子ＺＤの定電圧作用（過電流に伴ってツェナ電流が流れると、回路内の抵抗値が増加して電圧が抑制される作用）に基づいてサージ電圧による回路破損を防止しているが、パワー系電源接続端子Ｔ１が開放（ターミナル外れ等）している場合には、ドライバ保護素子ＺＤが機能しないため、前記パワー系電源監視回路１４からの入力信号に応じて制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。
【０００８】
また、引込型バルブ駆動回路１１Ａにおいて、バルブ配線もしくはソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂが短絡した場合には、バルブ駆動経路Ｃ１やマイコン出力経路Ｃ２に過電流が流れる可能性があるが、この場合には、過電流防止素子Ｔｒ２のスイッチングに基づいて過電流を抑制すると共に、前記短絡監視回路１３からの入力信号に応じて制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。
【０００９】
さらに、引込型バルブ駆動回路１１Ａにおいては、前述の様にバルブ駆動経路Ｃ１の電圧を検出して制御部１０に入力しているが、バルブ駆動経路Ｃ１の電圧がマイコン出力に対応していない場合には、何らかの異常が発生したと判断して制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。尚、図面において、１１Ｂは外部配線でグランド側に接続されたソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂを駆動させる供給型バルブ駆動回路を示すが、該回路１１Ｂの基本概念は引込型と略同じであるため、引込型バルブ駆動回路１１Ａの符号を引用し、詳細な説明を省略する。
【００１０】
一方、１５は運転席１６の一側方に配設されるサイドパネルであって、該サイドパネル１５の前側には、ポジション制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー１７が配設される一方、サイドパネル１５の後側には、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である耕深自動スイッチ１８、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である傾斜自動スイッチ１９、傾斜自動制御の目標傾斜設定操作具である傾斜設定ボリューム２０、上げ規制高さ設定操作具である上げ高さ設定ボリューム２１、制御モード切換操作具であるモード切換スイッチ２２、耕深自動制御の感度調節操作具である耕深感度スイッチ２３、リフトアーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ２４等の操作具が開閉自在なカバー２５で覆蓋される状態で配設されており、また、サイドパネル１５の前後方向中間位置には、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である耕深設定ボリューム２６と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具であるバックアップスイッチ２７とが独立的に配設されている。
【００１１】
２８は前記サイドパネル１５の下部に設けられる制御ボックスであって、該制御ボックス２８内には、前述した制御部１０が内装されると共に、一桁の英数字を表示する単一の７セグメント発光表示デバイスで構成された異常表示部２９が組込まれており、該異常表示部２９の表示を見る場合には、前記サイドパネル１５を取外すようになっている。
【００１２】
また、３０は制御部１０に選択的に接続される外部表示器であって、該外部表示器３０は、複数桁の英数字を表示可能な表示部３１と、表示データを切換えるロータリスイッチ３２とを備えている。そして、後述する表示器モードにおいては、ロータリスイッチ３２で選択されたセンサ値もしくはボリューム値を表示部３１に表示する通常データ表示と、ロータリスイッチ３２で選択された種類の異常箇所を表示する異常データ表示とに選択的に切換えることができるようになっている。
【００１３】
前記制御部１０は、所謂マイクロコンピュータ（ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成され、その入力側には、前述した各種操作具の他に、リフトアーム５の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ３３、リフトロッドシリンダ７の作動長さを検出するリフトロッドセンサ３４、ポジションレバー１７の操作位置を検出するポジションセンサ３５、リヤカバー３ａの揺動角に基づいて作業機３の耕深を検出する耕深センサ３６、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ３７、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ（交流発電機信号）３８、メインスイッチおよびスタータスイッチを兼ねるキースイッチ３９、ポジションセンサ値に拘わらず作業機３を最上げ位置まで上昇操作可能なクイックアップスイッチ４０等が所定の入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、前述した各ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂや異常表示部２９の他に、警報を発するブザー４１等が所定の出力インタフェース回路を介して接続されているが、さらに制御部１０は、キースイッチ３９を切り操作しても記憶内容を消失しない不揮発性メモリ４２（ＥＥＰＲＯＭ等）を備えている。そして、制御部１０は、キースイッチ３９の入り操作に伴い、各種のデータを初期化する「イニシャルセット」と、各処理の分岐データをセットする「処理分岐セット」とを実行した後、後述する処理をループ内で繰返し実行するようになっている。
【００１４】
前記ループ内では、各種の入力データを変数にセットする「データ入力」と、各部の異常を自動的に診断する「異常診断」とを実行した後、モード切換スイッチ２２の初期状態および外部表示器３０の接続状態に基づいて制御モードを判断する。つまり、モード切換スイッチ２２を《チェック》位置にしてキースイッチ３９を入り操作した場合には「チェックモード」を実行し、また、外部表示器３０を接続し、かつモード切換スイッチ２２を《チェック》以外の位置にしてキースイッチ３９を入り操作した場合には「表示器モード」を実行し、また、それ以外の場合には「通常モード」を実行する。そして、何れかのモードを実行した後は、異常表示部２９を制御する「異常表示制御」と、不揮発性メモリ４２を制御する「不揮発性メモリ制御」と、各種のデータ出力を行う「データ出力」とを実行するようになっており、以下、上記の処理内容をフローチャートに基づいて説明する。
【００１５】
図１０は、前記「イニシャルセット」内で実行される「異常診断イニシャルセット」のフローチャートであって、該「異常診断イニシャルセット」では、各種の現エラーフラグ（現在発生中の異常箇所データを保持するフラグ）をクリアする処理、各種のセンサ記憶データ、ボリューム記憶データ等に中間データをセットする処理、エンジン回転数チェック用のタイマをセットする処理、接点チェック用のタイマをセットする処理等を実行するようになっている。
【００１６】
図１１は、前記「イニシャルセット」内で実行される「エラーデータ初期セット」のフローチャートであって、該「エラーデータ初期セット」では、不揮発性メモリ４２に記憶された全てのエラーフラグデータ（異常経歴データ）を読み出す処理、エラーフラグデータから全エラー数をカウントする処理、エラーエラーフラグから種類別（バルブショート、バルブオープン、グランドオープン、センサＬｏｗ、センサＨｉｇｈ、ボリュームＬｏｗ、ボリュームＨｉｇｈ、接点、システム）にエラー数をカウントする処理等を実行するが、各カウント処理は、各エラーフラグデータを確認データにセットした後、カウント用サブルーチンである「エラーカウント」を実行するようになっている。
【００１７】
図１２は、「異常診断」のフローチャートであって、該「異常診断」では、バルブ駆動回路関係の異常診断を行う「ＦＥＴ・バルブチェック」、センサおよびボリューム関係の異常診断を行う「センサ・ボリュームチェック」、接点関係の異常診断を行う「接点入力チェック」、エンジン回転数のチェックを行う「エンジン回転チェック」等を順次実行するようになっている。
【００１８】
前記「ＦＥＴ・バルブチェック」は、リフトアーム上昇用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトアーム上昇」、リフトアーム下降用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトアーム下降」、リフトロッド縮小用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトロッド縮」、リフトロッド伸長用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトロッド伸」等を順次実行するが、上記の各異常診断が参照するＦＥＴ出力データ（マイコン出力信号）およびバルブ出力データ（バルブ駆動経路電圧＝出力監視回路信号）は、所定時間毎にメインルーチンに割込む「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」においてセットされるようになっている。
【００１９】
前記「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」は、バルブ駆動回路毎に所定ビットのＦＥＴ出力記憶領域およびバルブ出力記憶領域を確保し、該記憶領域の記憶データを割込み毎にシフトすると共に、各記憶領域の先頭ビットに現在のＦＥＴ出力データおよびバルブ出力データを記憶するようになっている。
【００２０】
図１４は「リフトアーム上昇」のフローチャートであって、該「リフトアーム上昇」は、まず、前記ＦＥＴ出力記憶領域およびバルブ出力記憶領域の記憶データに基づいて有効ＯＮデータ、有効ＯＦＦデータ、有効ＦＥＴ出力データ（ＦＥＴ出力データで、かつ有効ＯＮデータ）および有効バルブ出力データ（バルブ出力データで、かつ有効ＯＮデータ）をセットし、しかる後、有効ＦＥＴ出力データと有効バルブ出力データとの一致判断を行うと共に、各出力データのＯＮ−ＯＦＦ判断を行う。即ち、両出力データが一致しない状態において、ＦＥＴ出力が連続ＯＮで、かつバルブ出力が連続ＯＦＦの場合には、グランドオープン（グランド側の断線もしくはカプラ外れ）であると判断する一方、ＦＥＴ出力が連続ＯＦＦで、かつバルブ出力が連続ＯＮの場合には、バルブオープン（電源側の断線もしくはカプラ外れ）であると判断し、また、両出力データが一致した状態において、ＦＥＴ出力が連続ＯＮの場合には、グランドオープンではないと判断する一方、ＦＥＴ出力が連続ＯＦＦの場合には、バルブオープンではないと判断するようになっている。そして、グランドオープンもしくはバルブオープンであると判断した場合には、対応する現エラーフラグ（リフトアーム上昇グランドオープンもしくはバルブオープン）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行する一方、グランドオープンもしくはバルブオープンではないと判断した場合には、対応する現エラーフラグをリセットするが、各フラグが既にセットもしくはリセットされている場合には、上記の処理をスキップするようになっている。尚、その他のバルブ駆動回路用異常診断ルーチンは、「リフトアーム上昇」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２１】
図１５は前記短絡監視回路１３の割込み信号入力時に実行される「ショート検知（リフトアーム上昇用）」のフローチャートであって、該「ショート検知」は、制御部１０のバルブ駆動信号出力を停止した後、対応する現エラーフラグ（リフトアーム上昇バルブショート）および現異常表示フラグのセット、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。
【００２２】
図１６は前記「センサ・ボリュームチェック」のフローチャートであって、該「センサ・ボリュームチェック」は、リフトアームセンサ３３の異常診断をする「リフトアームセンサ」、耕深センサ３６の異常診断をする「耕深センサ」、傾斜センサ３７の異常診断をする「傾斜センサ」、リフトロッドセンサ３４の異常診断をする「リフトロッドセンサ」、ポジションセンサ３５の異常診断をする「ポジションセンサ」、傾斜設定ボリューム２０等の操作ボリュームの異常診断をする「操作ボリューム」等の異常診断処理を順次実行するが、各異常診断処理は、センサもしくはボリュームのＬｏｗ位置（最小電圧）およびＨｉｇｈ位置（最大電圧）をチェックする「位置チェック」と、電圧変化量をチェックする「変化量チェック」と、チェック結果に応じて現エラーフラグ等をセットする「エラーチェック」とを実行するようになっている。
【００２３】
前記「位置チェック（リフトアームセンサ用）」では、リフトアームデータ（リフトアームセンサ３３の信号電圧）がＬｏｗよりも大きいか否かの判断と、Ｈｉｇｈよりも小さいか否かの判断を行う。そして、リフトアームデータがＬｏｗ以下の場合には、Ｌｏｗ側範囲外フラグをセットする一方、Ｈｉｇｈ以上の場合には、Ｈｉｇｈ側範囲外フラグをセットするが、Ｌｏｗよりも大きく、かつＨｉｇｈよりも小さい場合には、Ｌｏｗ側範囲外フラグおよびＨｉｇｈ側範囲外フラグをリセットすると共に、Ｈｉｇｈ側およびＬｏｗ側現エラーフラグ（リフトアームセンサ）をリセットするようになっている。
【００２４】
また、「変化量チェック（リフトアームセンサ用）」では、現在のリフトアームデータと、所定時間毎（チェックタイマ時間）に更新記憶されるリフトアーム記憶データとの差（変化量）を演算すると共に、該変化量がボローの場合には、変化量を２の補数に変換する。そして、変化量が設定変化量よりも大きいか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、変化方向に応じてＬｏｗ側変化量大フラグもしくはＨｉｇｈ側変化量大フラグをセットした後、チェックタイマをセットしてリフトアーム記憶データを更新記憶するようになっている。一方、変化量が設定変化量以下の場合には、さらにチェックタイマの経過を判断する。そして、この判断がＹＥＳの場合には、前記変化量大フラグをリセットした後、チェックタイマをセットしてリフトアーム記憶データを更新記憶するようになっている。
【００２５】
また、「エラーチェック（リフトアームセンサ用）」では、Ｌｏｗ側範囲外フラグ、Ｈｉｇｈ側範囲外フラグ、Ｌｏｗ側変化量大フラグおよびＨｉｇｈ側変化量大フラグのセット状態に基づいてリフトアームセンサ３３の異常を診断する。つまり、Ｌｏｗ側変化量大フラグおよびＬｏｗ側範囲外フラグがセットされている場合には、リフトアームセンサ３３の電源線にショート、断線等の異常が発生したと判断する一方、Ｈｉｇｈ側変化量大フラグおよびＨｉｇｈ側範囲外フラグがセットされている場合には、リフトアームセンサ３３のアース線もしくは信号線に断線等の異常が発生したと判断する。そして、何れかの異常を判断した場合には、対応する現エラーフラグ（リフトアームセンサＬｏｗ側もしくはＨｉｇｈ側）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、その他のセンサ・ボリューム用異常診断ルーチンは、「リフトアームセンサ」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２６】
図２０は前記「接点入力チェック」のフローチャートであって、該「接点入力チェック」は、クイックアップスイッチ４０（自動中立復帰型２回路接点）の下降側連続ＯＮ異常を診断する「クイックアップ下降」、クイックアップスイッチ４０の上昇側連続ＯＮ異常を診断する「クイックアップ上昇」、バックアップスイッチ２７（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「バックアップ切換」、耕深自動スイッチ１８（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「耕深自動」、傾斜自動スイッチ１９（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「傾斜自動」、クイックアップスイッチ４０の２回路同時ＯＮ異常を診断する「クイックアップ昇降」、耕深感度スイッチ２３の２回路同時ＯＮ異常を診断する「耕深感度鋭鈍」等の異常診断処理を順次実行するようになっている。
【００２７】
前記「クイックアップ下降」では、クイックアップスイッチ４０の下降側接点がＯＮであるか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、クイックアップ下降現エラーフラグをリセットして上位ルーチンに復帰する一方、ＹＥＳと判断した場合には、クイックアップスイッチ４０の下降側接点が前回もＯＮであったか否かを判断する。そして、該判断がＮＯの場合は、チェックタイマをセットして上位ルーチンに復帰するが、ＹＥＳと判断した場合には、さらにチェックタイマの経過を判断するようになっている。つまり、クイックアップスイッチ４０の連続ＯＮ時間がチェックタイマ時間（例えば３０秒）を越えたか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、対応する現エラーフラグ（クイックアップ下降）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、その他の連続ＯＮ異常診断ルーチンは、「クイックアップ下降」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２８】
また、前記「クイックアップ昇降」では、クイックアップスイッチ４０の下降側接点状態、上昇側接点状態、前回下降側接点状態および前回上昇側接点状態を判断する。そして、何れかの状態がＯＦＦであれば、クイックアップ昇降現エラーフラグをリセットして上位ルーチンに復帰するが、全ての状態がＯＮである場合には、クイックアップ昇降現エラーフラグおよび現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、クイックアップ昇降エラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、「耕深感度鋭鈍」の異常診断ルーチンは、「クイックアップ昇降」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２９】
図２２は前記「エンジン回転チェック」のフローチャートであって、該「エンジン回転チェック」は、エンジン回転フラグおよびエンジン回転チェックタイマを参照するが、エンジン回転フラグおよびエンジン回転チェックタイマは、エンジン回転パルスに応じたタイミングで割込み実行される「エンジン回転パルス入力」においてセットされるようになっている。そして、「エンジン回転チェック」では、まず、エンジン回転チェックタイマの経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、エンジン回転停止フラグをセットした後、エンジン回転フラグのセット状態を判断するようになっている。つまり、異常診断開始時にエンジン回転パルスの入力を確認した後、所定時間（チェックタイマ時間）に亘ってエンジン回転パルスの入力がない場合や、異常診断開始時から所定時間に亘ってエンジン回転パルスの入力が途切れた後、エンジン回転パルスの入力を開始した場合には、エンジン回転異常であると判断し、エンジン回転現エラーフラグおよび現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、エンジン回転エラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。一方、エンジン回転チェックタイマの経過判断がＮＯで、かつエンジン回転停止フラグがリセット状態である場合は、エンジン回転数が最大回転数以下であるか否かの判断と、エンジン回転数が最小回転数以上であるか否かの判断とを実行し、何れかの判断がＮＯの場合には、エンジン回転異常であると判断して前記エラー時処理を実行する一方、両判断がＹＥＳの場合には、エンジン回転現エラーフラグをリセットするようになっている。
【００３０】
図２４は通常モードにおいて実行される「異常表示データセット」のフローチャートであって、該「異常表示データセット」では、現エラーフラグがセットされているか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合は、現異常表示フラグおよび異常表示データセット済みフラグをリセットすると共に、異常カウンタをセットし、しかる後、電磁バルブのコイルショートに関する異常表示データをセットする「バルブショートデータセット」、電磁バルブの電源側断線に関する異常表示データをセットする「バルブオープンデータセット」、電磁バルブのアース側断線に関する異常表示データをセットする「グランドオープンデータセット」、センサの電源線ショートもしくは断線に関する異常表示データをセットする「センサＬｏｗデータセット」、センサのアース線もしくは信号線の断線に関する異常表示データをセットする「センサＨｉｇｈデータセット」、ボリューム信号線のショートに関する異常表示データをセットする「ボリュームＬｏｗデータセット」、ボリューム信号線の断線に関する異常表示データをセットする「ボリュームＨｉｇｈデータセット」、スイッチ接点異常に関する異常表示データをセットする「接点データセット」、マイコンメモリ異常もしくはエンジン回転異常（交流発電機異常）に関する異常表示データをセットする「システムデータセット」等のデータセット処理を実行し、さらに、カウントした異常箇所個数を異常表示データテーブルにセットするが、前記各データセット処理には、予め優先順位（上記の順位）が設定されている。即ち、複数箇所で異種の異常が発生した場合に、重要度の高い異常を優先的に表示することができ、しかも、制御部１０等の破損を招く可能性のある電磁バルブ関係の異常表示を最優先とし、次いで、作業に支障を来す可能性の高いセンサ関係の異常表示を優先しているため、迅速な対応に基づいて制御部１０等の破損を回避することができる許りでなく、速やかに正常作業状態に復帰させることができるようになっている。
【００３１】
図２５は前記「バルブショートデータセット」のフローチャートであって、該「バルブショートデータセット」では、異常種類データにバルブショートデータ（異常種類コード＝１）をセットすると共に、確認データ（異常箇所カウント用データ）の対応桁に各バルブショート現エラーフラグを順次セットし、しかる後、異常箇所数のカウントおよび異常表示テーブルへのデータセットを行う「異常カウント・表示データセット」を実行するようになっている。尚、その他のデータセットルーチンは、「バルブショートデータセット」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００３２】
前記「異常カウント・表示データセット」では、まず、エラー有フラグをリセットした後、確認データのフラグセット数をカウントして異常カウンタ（最大は９）にセットすると共に、フラグセット数が０以外の場合は、エラー有フラグおよび異常データ表示フラグをセットする。そして、エラー有フラグがセットされた場合には、異常表示データセット済みフラグをセットすると共に、異常表示データテーブルをクリアした後、異常表示データテーブルの２桁目（Ｂ）に異常種類データ（予め異常種類毎に設定される１桁の数値コード）をセットすると共に、３桁目以降（Ｃ）に異常箇所データ（予め異常箇所毎に設定される１〜３桁の数値コード）をセットし、さらに、末尾桁に表示終了データ（空白表示コード）をセットするようになっている。つまり、異常箇所コードと共に異常種類コードを表示するため、異常種類を容易に特定することができる許りでなく、異種の異常箇所に同一の異常箇所コードを付与して異常箇所コードの桁数を可及的に少なくすることができ、しかも、末尾に空白表示を介在させるため、異常表示データを繰返し表示する際に、異常表示データの先頭桁を容易に判断することができるようになっている。
【００３３】
ところで、本実施形態においては、前記異常箇所コードを設定するにあたり、各異常箇所に対して個別異常箇所コードを付与する許りでなく、同一の異常種類区分における異常箇所の全ての組合せに対して複合異常箇所コードを付与している。即ち、同一の異常種類区分で複数の異常箇所を発見した場合に、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示するため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、同類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することができようになっている。
【００３４】
また、本実施形態では、前述した異常箇所個数（全異常種類に亘る個数）を異常表示データテーブルの１桁目（Ａ）にセットするようになっている。つまり、複数箇所で異常が発生した場合に、優先順位の高い異常箇所のみを表示するものでありながら、異常表示データの１桁目で異常箇所個数を表示しているため、キースイッチ３９を切って表示箇所の異常を修復した後、再度異常診断を実行（キースイッチ入り操作）すべく作業者に要求することができ、そして再診断時には、優先順位が高い次の故障箇所が表示されるため、複数箇所の異常修復作業を優先順位に従って効率良く行うことができるようになっている。
【００３５】
図２６は「異常表示制御（現異常表示）」のフローチャートであって、該「異常表示制御」では、まず、現エラー異常表示フラグの変化を判断し、該判断がＹＥＳの場合は、タイマ１、タイマ２および表示モードをクリアする。続いて、異常データ表示フラグがセットされているか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には「異常表示」を実行する一方、ＮＯの場合には、その他の表示指令「表示１〜Ｘ」が無いことを確認して「正常表示」を実行するが、「異常表示」もしくは「正常表示」を実行した後は、各表示処理でセットされた表示データを、異常表示部駆動回路に出力される表示出力データにセットすると共に、現エラー異常表示フラグを変化確認用フラグにセットするようになっている。
【００３６】
前記「正常表示」では、タイマ１の経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、タイマ１を再セットした後、表示モードが奇数か否かを判断する。そして、該判断がＹＥＳの場合には、表示データに表示Ａ「８」をセットして表示モードをインクリメントする一方、ＮＯの場合には、表示データに表示Ｂ「．」をセットするため、正常時には、異常表示部２９に「８」と「．」とが交互に表示されるようになっている。
【００３７】
一方、前記「異常表示」では、タイマ１（各桁表示時間）の経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、タイマ２（各桁表示時間＋桁間非表示時間）の経過を判断する。ここでＮＯと判断した場合は、表示データに非表示データ（非表示時間は前記空白表示よりも短い）をセットする一方、ＹＥＳの場合は、異常表示データテーブルの表示モード対応データをデータＡにセットした後、表示モードがエンター（表示終了位置）であるか否かを判断する。そして、表示モードがエンターでない場合には、表示データにデータＡをセットすると共に、タイマ１およびタイマ２をセットし、しかる後、表示モードをインクリメントするようになっており、一方、表示モードがエンターである場合には、表示データに非表示データをセットすると共に、タイマ１およびタイマ２をセットし、しかる後、表示モードをクリアするようになっている。即ち、異常表示部２９に、異常表示データを１桁ずつ順次表示し、かつこの表示を繰り返すため、異常表示部２９を小型化して配設スペースの確保を容易にすることができる許りでなく、異常表示部２９のコスト低減を計ることができるようになっている。
【００３８】
ところで、前述の各異常診断においては、異常を発見した場合、該当する異常箇所データが不揮発性メモリ４２に既に書き込まれていない場合に限り「不揮発性メモリデータセット」を実行して該当する異常箇所データをバッファに転送し、しかる後、「不揮発性メモリ制御」において不揮発性メモリ４２への書込みを実行するが、不揮発性メモリ４２への書込み手順は、本発明の要旨ではないため、フローチャートのみを示し、詳細な説明を省略する。
【００３９】
図３２は前記チェックモードにおいて実行される「チェック」のフローチャートであって、該「チェック」では、チェックモードの本来の機能である各種の「入力チェック」（センサ等の信号入力を診断する処理）、不揮発性メモリ４２の記憶データを前記異常表示データテーブルにセットする「異常経歴表示」、記憶データを消去する「エラーデータクリア」等を実行するようになっている。そして、「エラーデータクリア」による記憶データの消去は、モード切換スイッチ２２を《チェック》位置にし、傾斜自動スイッチ１９とバックアップスイッチ２７とを同時に押しながらキースイッチ３９を入り操作することによって実行されるが、消去が終了した際には、ブザー４１を３回周期で断続作動して消去の終了を報知するようになっている。
【００４０】
前記「異常経歴表示」では、バックアップスイッチ２７の立上り信号に応じて表示ステージアップフラグをセットする「表示切換」と、通常モードの「異常表示データセット」に相当する「異常経歴表示データセット」とを実行するようになっている。
【００４１】
前記「異常経歴表示データセット」では、まず、異常経歴データの有無を判断し、該判断が無しの場合には、異常データ表示フラグをリセットして上位ルーチンに復帰する一方、異常経歴データがある場合には、異常データ表示フラグをセットした後、表示ステージアップフラグがセットされているか否かを判断するが、該判断がＹＥＳの場合には、表示モードをクリアした後、表示ステージが最終ステージであるか否かを判断すると共に、該判断がＹＥＳの場合には、表示ステージをクリアするようになっている。そして、以降は前記「異常表示データセット」のＳ１部分と同等（対象データは異常経歴データ）の処理（種類別に異常表示データをセットする各種「データセット」を含む）を行うと共に、表示終了データ（Ｅｎｄ）を表示データテーブルにセットする「データ終了表示セット」を実行し、さらに、各「データセット」でカウントした異常箇所個数を異常表示データテーブルの１桁目（Ａ）にセットするようになっている。
【００４２】
さて、異常種類別（優先順位は現エラーと同じ）に実行される各「データセット」では、表示ステージアップフラグに応じて表示ステージに対応する異常種類データをセットするステージアップ処理を行った後、前記「異常カウント・表示データセット」のＳ２部分と同等の表示データセット処理を実行するようになっている。そして、表示データセット処理においては、異常表示データセット済みフラグがリセット状態である場合に、異常表示データセット済みフラグをセットすると共に、異常表示データテーブルをクリアした後、異常表示データテーブルの２桁目（Ｂ）に異常種類データをセットすると共に、３桁目以降（Ｃ）に異常箇所データをセットし、さらに、末尾桁に表示終了データ（空白表示コード）をセットするようになっている。つまり、不揮発性メモリ４２に記憶した異常経歴データ（異常箇所個数、異常種類および異常箇所）を異常表示部２９に順次１桁ずつ表示するため、異常が発生し易い箇所の特定、再現性のない一時的な異常の特定等が可能になり、しかも、異常経歴表示においては、異常経歴データを異常種類別に表示（優先順位有り）するにあたり、表示する異常経歴データの種類をバックアップスイッチ２７の操作に基づいて切換えることができるため、全種類の異常経歴を容易に確認することができるようになっている。
【００４３】
また、前記「データ終了表示セット」は、全ての異常経歴データを表示した後、異常表示テーブルに「Ｅ」、「ｎ」、「ｄ」をセットする。つまり、異常表示部２９に「Ｅ」、「ｎ」、「ｄ」が順次表示されるため、異常経歴データの表示が一巡したことを容易に判断することができるようになっている。
【００４４】
ところで、前記「異常経歴表示」では、異常経歴表示中であっても異常経歴データの変化を判断するが、現在表示している種類の異常が発生した場合には、表示中の異常箇所個数および異常箇所を変更する一方、現在表示している種類よりも優先順位の高い異常が発生した場合には、異常箇所個数のみを変更するようになっている。
【００４５】
さらに、図３６は表示器モードにおいて実行される「表示器」のフローチャートであって、該「表示器」では、外部表示器３０の接続を確認した後、バックアップスイッチ２７の初期状態がＯＮであったか否かを判断し、該判断がＮＯの場合には、ロータリスイッチ３２で選択されたセンサ値もしくはボリューム値を表示部３１に表示する「通常データ表示」を実行する一方、ＹＥＳの場合には、ロータリスイッチ３２で選択された種類の異常経歴データを表示する「異常データ表示」を実行するが、ロータリスイッチ３２の切換番号は、前述した異常種類コードに一致しているため、異常経歴データの誤認を防止することができるようになっている。ところで、本実施形態では、モード切換スイッチ２２が《チェック》位置である場合には、外部表示器３０の接続状態に拘わらずチェックモードを優先的に実行するため、異常経歴データの消去を外部表示器３０を接続したまま行うことができる許りでなく、表示器モードに戻すだけで異常経歴データの消去確認を外部表示器３０で行うことができるようになっている。
【００４６】
叙述の如く構成されたものにおいて、電磁バルブ類やセンサ類の異常を自動的に診断すると共に、異常を発見した場合には、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常表示部２９に表示するようにしたものであるが、前記異常表示部２９の表示桁数は、異常箇所コード（異常箇所個数および異常種類を含む）の桁数よりも少なく設定されていると共に、異常箇所コードを所定桁数ずつ順次表示するため、表示桁数の少ない表示デバイスを用いて異常箇所表示を行うことができ、その結果、異常表示部２９のスペース確保が容易になる許りでなく、異常表示部２９のコスト低減を計ることができる。
【００４７】
また、異常表示部２９は、一桁の英数字を表示する単一の７セグメント表示デバイスで構成されているため、表示制御が容易になる許りでなく、部品コストを最小限に抑えることができる。
【００４８】
また、異常表示部２９に異常箇所コードを繰返し表示するにあたり、異常箇所コードの末尾表示と先頭表示との間に空白表示を介在させるため、異常箇所コードの先頭を容易に判断することができ、その結果、異常箇所コードを誤読する不都合を防止することができる。
【００４９】
また、複数の異常箇所を発見した場合に、重要度の高い異常箇所コードを優先的に表示するため、重要度の高い異常を容易に特定することができ、その結果、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く不都合を解消することができる。
【００５０】
また、複数の異常箇所を発見した場合に、表示先頭に異常箇所個数を付加するため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、他の異常箇所を見逃すような不都合を可及的に解消することができる。
【００５１】
また、電磁バルブ関係、センサ関係および操作具関係の異常診断を行うにあたり、センサ関係の異常表示順位を操作具関係よりも上位とし、かつ電磁バルブ関係の異常表示順位をセンサ関係よりも上位に設定したため、制御部等を破損する可能性がある電磁バルブ関係の異常を最優先で修復することができる許りでなく、作業に支障を来す可能性が高いセンサ関係の異常も速やかに修復することができる。
【００５２】
また、異常の種類を予め区分すると共に、各区分に異常表示優先順位を設定するにあたり、同一区分で複数の異常箇所を発見した場合には、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示するようにしたため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、同じ種類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することが可能になり、その結果、重要度の高い異常に迅速に対応することができる許りでなく、復旧作業の効率アップを計ることができる。
【００５３】
また、現在の異常箇所を表示する許りでなく、不揮発性メモリ４２に記憶された異常経歴も表示することができるため、異常が発生し易い箇所の特定、再現性のない一時的な異常の特定等が可能になり、その結果、異常が発生し易い箇所を重点的に整備することができる許りでなく、発見し難い異常にも迅速に対応することができる。
【００５４】
また、現異常箇所表示と異常経歴表示とを切換えるにあたり、識別が容易な制御部１０の制御モードに応じて切換えるようにしたため、現異常箇所表示と異常経歴表示とを誤認する不都合を可及的に防止することができる。
【００５５】
また、現異常箇所表示と異常経歴表示との切換えは、オペレータによるモード切換スイッチ２２の意識的な切換操作を要求するため、現異常箇所表示と異常経歴表示とを誤認する可能性をさらに低下させることができ、しかも、モード切換スイッチ２２の兼用化に基づいて部品点数の削減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】サイドパネルの側面図である。
【図３】同上平面図である。
【図４】同上一部切欠き平面図である。
【図５】外部表示器の接続状態を示す要部側面図である。
【図６】引込型バルブ駆動回路を示す回路図である。
【図７】供給型バルブ駆動回路を示す回路図である。
【図８】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図９】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】「異常診断イニシャルセット」のフローチャートである。
【図１１】「エラーデータ初期セット」、「バルブショートカウント」および「エラーカウント」のフローチャートである。
【図１２】「異常診断」および「ＦＥＴ・バルブチェック」のフローチャートである。
【図１３】「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」、「リフトアーム上昇ＦＥＴ出力データセット」および「リフトアーム上昇バルブ出力データセット」のフローチャートである。
【図１４】「リフトアーム上昇」のフローチャートである。
【図１５】「リフトアーム上昇ショート検知」のフローチャートである。
【図１６】「センサ・ボリュームチェック」および「リフトアームセンサ」のフローチャートである。
【図１７】「位置チェック」のフローチャートである。
【図１８】「変化量チェック」のフローチャートである。
【図１９】「エラーチェック」および「不揮発性メモリデータセット（センサ用）」のフローチャートである。
【図２０】「接点入力チェック」および「クイックアップ下降」のフローチャートである。
【図２１】「クイックアップ昇降」および「不揮発性メモリデータセット（接点用）」のフローチャートである。
【図２２】「エンジン回転チェック」のフローチャートである。
【図２３】「エンジン回転入力」および「不揮発性メモリデータセット（エンジン回転・メモリ用）」のフローチャートである。
【図２４】「異常表示データセット」のフローチャートである。
【図２５】「バルブショートデータセット」および「異常カウンタ・表示データセット」のフローチャートである。
【図２６】「異常表示制御」のフローチャートである。
【図２７】「正常表示」のフローチャートである。
【図２８】「異常表示」のフローチャートである。
【図２９】「不揮発性メモリデータバッファ転送」のフローチャートである。
【図３０】「不揮発性メモリ制御」および「開始制御（メモリ制御）」のフローチャートである。
【図３１】「メモリ書込み・読出し処理（メモリ制御）」および「終了制御（メモリ制御）」のフローチャートである。
【図３２】「チェック」および「エラーデータクリア」のフローチャートである。
【図３３】「異常経歴表示」、「表示切換」および「異常経歴データセット」のフローチャートである。
【図３４】「データセット」のフローチャートである。
【図３５】「データ終了表示セット」のフローチャートである。
【図３６】「表示器」のフローチャートである。
【図３７】異常箇所コード（バルブショートおよびバルブ断線）の例を示す一覧表である。
【図３８】異常表示の優先順位を示す一覧表である。
【符号の説明】
１走行機体
３作業機
１０制御部
１１バルブ駆動回路
１５サイドパネル
２８制御ボックス
２９異常表示部
３０外部表示器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of a working vehicle such as a tractor having an abnormality diagnosis function.
[0002]
[Prior art]
In general, in this type of work vehicle, various electrical components (input devices such as sensors and output devices such as electromagnetic valves) are connected to a control unit configured using a microcomputer or the like via an input / output circuit. In addition, it is known that the output device is automatically controlled based on the input signal from the input device. However, in such a case, if an abnormality occurs in the electrical component or the input / output circuit, the operation is hindered. This may cause damage to the control unit and the like.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Therefore, an abnormality diagnosis means for diagnosing an abnormality in an electrical component or an input / output circuit, and an abnormality location code set in advance for each abnormality location when the abnormality diagnosis means finds an abnormality location. It has been proposed to provide an abnormal part display means for displaying on the display unit. However, when multiple abnormalities of different types are discovered and all abnormalities are displayed at the same time, it is difficult to identify the high-priority abnormality. There is a possibility that the control unit or the like is damaged due to oversight.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention was created in view of the above-described circumstances to solve these problems. The invention of claim 1 is a control in which various electrical components are connected via an input / output circuit. An abnormality diagnosis means for diagnosing an abnormality of an electrical component or an input / output circuit, and an abnormality place code set in advance for each abnormality place when the abnormality diagnosis means finds an abnormality place on the abnormality place display section In a working vehicle equipped with an abnormal location display means, when the abnormality diagnosis means has found a plurality of abnormal locations, In addition to adding an abnormal number code at the beginning or end of the abnormal part code, Referring to the priority order set in advance for each abnormal location, the high-priority abnormal location code Only A working vehicle characterized by being preferentially displayed on the abnormal part display unit. In other words, when an abnormality occurs at multiple locations, it is not allowed to identify an abnormality with a high degree of importance easily, but to eliminate the inconvenience of overlooking the abnormality with a high degree of importance and causing damage to the control unit, etc. Can do. In addition, it is possible to check the total number of abnormal locations while preferentially displaying abnormal location codes with high priority on the abnormal location display section, so that inconveniences such as overlooking other abnormal locations are possible. Can be eliminated.
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, when performing abnormality diagnosis of at least the electromagnetic valve relation, the sensor relation, and the operation tool relation, the sensor related abnormality display rank is higher than the operation tool relation, and the electromagnetic valve relation The working vehicle is characterized in that the abnormality display order is set higher than the sensor relation. In other words, the display of abnormal parts related to electromagnetic valves, which may cause damage to the control unit, etc. is given top priority, followed by priority display of sensor related abnormalities that are likely to interfere with work. Based on the above, it is possible not to allow damage to the control unit or the like, but it is possible to quickly return to the normal working state.
The invention of claim 3 is the method according to claim 1, in which the diagnosis locations of the abnormality diagnosis means are classified in advance, and when an abnormality display priority is set for each category, a plurality of abnormal locations are found in the same category. A working vehicle characterized by displaying a composite abnormal part code capable of specifying a plurality of abnormal parts. In other words, although the abnormal part code with high priority is preferentially displayed on the abnormal part display part, for the same type of abnormality, a plurality of abnormal parts can be specified at the same time. It is possible to improve the efficiency of recovery work as well as allowance to respond quickly.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling machine body of a tractor, and a working machine 3 such as a rotary is mounted on the rear part of the traveling machine body 1 via an elevating link mechanism 2. The work machine 3 moves up and down based on the hydraulic operation of a lift arm 5 (lift cylinder 6) that holds the lifting link mechanism 2 via a pair of left and right lift rods 4, while Although it inclines right and left based on the hydraulic operation of the lift rod cylinder 7 interposed, all of these basic configurations are conventional.
[0006]
Reference numerals 8 and 9 denote a lift arm solenoid valve and a lift rod solenoid valve. One lift arm solenoid valve 8 expands and contracts the lift cylinder 6 based on the electromagnetic switching operation of the lift solenoid 8a and the lift solenoid 8b. On the other hand, the other lift rod electromagnetic valve 9 operates the lift rod cylinder 7 to expand and contract based on the electromagnetic switching operation of the extension solenoid 9a and the reduction solenoid 9b. A control unit (microcomputer) 10 that performs electromagnetic switching operation is connected to solenoids 8a, 8b, 9a, and 9b via valve drive circuits 11, respectively.
[0007]
11A is a retractable valve drive circuit which is an example of the valve drive circuit 11. The retractable valve drive circuit 11A includes a power system power supply connection terminal T1 connected to a power system power supply and a power connected to a power system ground. The system ground connection terminal T2, the valve connection terminal T3 connected to the ground side of the solenoids 8a, 8b, 9a, 9b to which power is supplied by external wiring, and the valve connection terminal T3 via the switching element Tr1 (FET transistor) A valve drive path C1 connected to the ground, a microcomputer output path C2 for supplying a base current (gate current) corresponding to the valve drive output signal of the control unit 10 to the switching element Tr1, and a power system power supply connection terminal T1 to the valve drive path C1. Driver protection element ZD (zener diode) interposed in the path, valve drive path C1 An output monitoring circuit 12 that detects the voltage and inputs it to the control unit 10, an overcurrent prevention element Tr2 that detects an overcurrent in the valve drive path C1 and releases the current in the microcomputer output path C2 to the ground side, and an overcurrent in the valve drive path C1 Overcurrent detection element Tr3 that detects current, short-circuit monitoring circuit 13 that inputs an interrupt signal to the control unit 10 in response to switching of the overcurrent detection element Tr3, and detection of opening of the power system power supply connection terminal T1 (terminal disconnection, etc.) Thus, the control unit 10 includes a power system power supply monitoring circuit 14 for inputting a predetermined detection signal. During normal operation, the solenoids 8a, 8b, 9a, 9b are controlled on and off based on the switching operation of the switching element Tr1, and the driver protection element ZD connected in parallel to the solenoids 8a, 8b, 9a, 9b Circuit damage due to surge voltage is prevented based on constant voltage action (action in which the resistance value in the circuit increases and the voltage is suppressed when Zener current flows with overcurrent). When the terminal T1 is open (such as terminal disconnection), the driver protection element ZD does not function, so that the valve drive output of the control unit 10 is stopped according to the input signal from the power system power supply monitoring circuit 14. It has become.
[0008]
In the retractable valve drive circuit 11A, if the valve wiring or solenoids 8a, 8b, 9a, 9b are short-circuited, an overcurrent may flow through the valve drive path C1 or the microcomputer output path C2. In addition, the overcurrent is suppressed based on the switching of the overcurrent prevention element Tr2, and the valve drive output of the control unit 10 is stopped according to the input signal from the short circuit monitoring circuit 13.
[0009]
Further, in the retractable valve drive circuit 11A, as described above, the voltage of the valve drive path C1 is detected and input to the control unit 10, but the voltage of the valve drive path C1 does not correspond to the microcomputer output. Therefore, it is determined that some abnormality has occurred, and the valve drive output of the control unit 10 is stopped. In the drawing, reference numeral 11B denotes a supply type valve drive circuit for driving solenoids 8a, 8b, 9a, 9b connected to the ground side by external wiring, but the basic concept of the circuit 11B is substantially the same as that of the retractable type. For this reason, the reference numerals of the retractable valve drive circuit 11A are cited, and detailed description thereof is omitted.
[0010]
On the other hand, 15 is a side panel disposed on one side of the driver's seat 16, and a position lever 17, which is a target height setting operation tool for position control, is disposed on the front side of the side panel 15. On the other hand, on the rear side of the side panel 15, an automatic tilling switch 18 which is an ON / OFF operating tool for automatic tilling control, an automatic tilt switch 19 which is an ON / OFF operating tool for automatic tilt control, and a target for automatic tilt control. An inclination setting volume 20 that is an inclination setting operation tool, a raising height setting volume 21 that is a raising restriction height setting operation tool, a mode changeover switch 22 that is a control mode switching operation tool, and a sensitivity adjustment operation tool for automatic tilling control. Operation tools such as a plowing sensitivity switch 23 and a lift arm manual switch 24 that is a lift arm manual operation tool are disposed in a state of being covered with an openable / closable cover 25. Further, at the middle position in the front-rear direction of the side panel 15, a tilling depth setting volume 26 that is a target tilling depth setting operation tool for the tilling automatic control and a backup switch 27 that is an ON-OFF operation tool for backup control are independent. It is arranged.
[0011]
Reference numeral 28 denotes a control box provided at the lower part of the side panel 15. The control box 28 includes the above-described control unit 10 and a single 7-segment light emission for displaying single-digit alphanumeric characters. An abnormality display unit 29 composed of a display device is incorporated, and the side panel 15 is removed when viewing the display of the abnormality display unit 29.
[0012]
Reference numeral 30 denotes an external display that is selectively connected to the control unit 10. The external display 30 includes a display 31 that can display a plurality of digits of alphanumeric characters, and a rotary switch 32 that switches display data. It has. In the display mode to be described later, normal data display for displaying the sensor value or the volume value selected by the rotary switch 32 on the display unit 31 and abnormal data for displaying the type of abnormality selected by the rotary switch 32 are displayed. The display can be selectively switched.
[0013]
The control unit 10 is configured using a so-called microcomputer (including MPU, ROM, RAM, etc.), and the input side detects the vertical swing angle of the lift arm 5 in addition to the various operating tools described above. The lift arm sensor 33 for detecting the lift rod cylinder 7, the lift rod sensor 34 for detecting the operating length of the lift rod cylinder 7, the position sensor 35 for detecting the operation position of the position lever 17, and the working depth of the work implement 3 based on the swing angle of the rear cover 3a. , A tilt sensor 37 for detecting the left / right tilt of the traveling machine body 1, an engine rotation sensor (alternator signal) 38 for detecting the engine speed, a key switch 39 that also serves as a main switch and a starter switch, position A quick up switch 40 or the like capable of raising the work machine 3 to the highest position regardless of the sensor value. On the other hand, in addition to the solenoids 8a, 8b, 9a, 9b and the abnormality display unit 29 described above, a buzzer 41 that issues an alarm is provided on the output side. However, the control unit 10 further includes a nonvolatile memory 42 (EEPROM or the like) that does not lose the stored contents even when the key switch 39 is turned off. Then, the control unit 10 executes “initial set” for initializing various data and “processing branch set” for setting branch data of each process in response to an operation of turning on the key switch 39, and will be described later. The process is executed repeatedly in a loop.
[0014]
In the loop, after executing “data input” for setting various input data as variables and “abnormality diagnosis” for automatically diagnosing abnormality of each part, the initial state of the mode changeover switch 22 and the external display The control mode is determined based on the connection state of 30. That is, when the mode switch 22 is set to the << check >> position and the key switch 39 is entered and operated, the "check mode" is executed, the external display 30 is connected, and the mode switch 22 is set to << check >>. When the key switch 39 is turned on and operated at a position other than the “display mode”, the “display mode” is executed. Otherwise, the “normal mode” is executed. After executing any mode, “abnormal display control” for controlling the abnormality display unit 29, “nonvolatile memory control” for controlling the nonvolatile memory 42, and “data output” for performing various data output In the following, the above-described processing content will be described with reference to a flowchart.
[0015]
FIG. 10 is a flowchart of the “abnormality diagnosis initial set” executed in the “initial set”. In the “abnormality diagnosis initial set”, various current error flags (abnormal point data currently being generated are held). Clearing flag), processing to set intermediate data in various sensor storage data, volume storage data, etc., processing to set timer for engine speed check, processing to set timer for contact check, etc. It is supposed to be.
[0016]
FIG. 11 is a flowchart of an “error data initial set” executed in the “initial set”. In the “error data initial set”, all error flag data (abnormality) stored in the nonvolatile memory 42 are displayed. Processing to read history data), processing to count the total number of errors from error flag data, type by error error flag (valve short, valve open, ground open, sensor low, sensor high, volume low, volume high, contact, system ), The process of counting the number of errors, etc. is executed. In each count process, after setting each error flag data to the confirmation data, “error count” which is a subroutine for counting is executed.
[0017]
FIG. 12 is a flowchart of “abnormality diagnosis”. In the “abnormality diagnosis”, “FET / valve check” for performing abnormality diagnosis related to the valve drive circuit, and “sensor / volume” for performing abnormality diagnosis regarding the sensor and the volume are illustrated. “Check”, “Contact input check” for diagnosing contact-related abnormality, “Engine rotation check” for checking engine speed, etc. are sequentially executed.
[0018]
The above-mentioned “FET / valve check” includes “lift arm lift” for diagnosing abnormality of the lift arm lift valve drive circuit, “lift arm drop” for diagnosing abnormality of the lift arm drop valve drive circuit, and lift rod reduction valve The "lift rod contraction" for diagnosing the drive circuit abnormality and the "lift rod extension" for diagnosing the lift rod extension valve drive circuit are sequentially executed. The FET output data (microcomputer) referred to by each of the above abnormality diagnoses The output signal) and the valve output data (valve drive path voltage = output monitoring circuit signal) are set in a “FET / valve output data set” that interrupts the main routine at predetermined time intervals.
[0019]
The “FET / valve output data set” secures a predetermined bit FET output storage area and a valve output storage area for each valve drive circuit, shifts the storage data in the storage area for each interrupt, Current FET output data and valve output data are stored in the first bit.
[0020]
FIG. 14 is a flowchart of “lift arm raising”. The “lift arm raising” is performed based on the data stored in the FET output storage area and the valve output storage area. Set the output data (FET output data and valid ON data) and valid valve output data (valve output data and valid ON data), and then determine whether the valid FET output data and valid valve output data match. And ON / OFF determination of each output data. That is, when both output data do not match, if the FET output is continuously ON and the valve output is continuously OFF, it is determined that the ground is open (disconnection on the ground side or the coupler is disconnected), while the FET output is If the valve output is continuously OFF and the valve output is continuously ON, it is determined that the valve is open (disconnection on the power supply side or the coupler is disconnected), and the FET output is continuously ON when both output data match. If the FET output is continuously OFF, it is determined that the valve is not open. If it is determined that the ground is open or the valve is open, the corresponding current error flag (lift arm lift ground open or valve open) and current error display flag set, error count, corresponding error flag and error When the display flag is set, the non-volatile memory data is set, etc., if it is determined that it is not ground open or valve open, the corresponding current error flag is reset, but each flag has already been set or reset. If so, the above processing is skipped. The other abnormality diagnosis routines for the valve drive circuit employ the same control concept as “lift arm lift”, and thus detailed description thereof is omitted.
[0021]
FIG. 15 is a flowchart of “short detection (for lifting the lift arm)” executed when an interrupt signal is input to the short circuit monitoring circuit 13, and the “short detection” stopped the valve drive signal output of the control unit 10. Thereafter, a corresponding current error flag (lift arm lift valve short) and a current abnormality display flag are set, a corresponding error flag and abnormality display flag are set, and nonvolatile memory data is set.
[0022]
FIG. 16 is a flowchart of the “sensor / volume check”. The “sensor / volume check” is a “lift arm sensor” for diagnosing an abnormality of the lift arm sensor 33 and an abnormality diagnosis of the tilling depth sensor 36. "Plowing sensor", "Tilt sensor" for diagnosing abnormality of the tilt sensor 37, "Lift rod sensor" for diagnosing abnormality of the lift rod sensor 34, "Position sensor" for diagnosing abnormality of the position sensor 35, Tilt setting volume 20 An abnormality diagnosis process such as “operation volume” for diagnosing an operation volume abnormality is sequentially executed. Each abnormality diagnosis process checks a low position (minimum voltage) and a high position (maximum voltage) of a sensor or volume. `` Position check '', `` Change amount check '' to check the voltage change amount, To set the current error flag or the like in accordance with the click results are adapted to perform the "error check".
[0023]
In the “position check (for lift arm sensor)”, it is determined whether or not the lift arm data (signal voltage of the lift arm sensor 33) is larger than Low, and whether or not it is smaller than High. When the lift arm data is Low or lower, the Low-side out-of-range flag is set. When the lift arm data is High or higher, the High-side out-of-range flag is set, but it is larger than Low and smaller than High. In this case, the low-side out-of-range flag and the high-side out-of-range flag are reset, and the high-side and low-side current error flag (lift arm sensor) is reset.
[0024]
In “change amount check (for lift arm sensor)”, a difference (change amount) between current lift arm data and lift arm storage data updated and stored every predetermined time (check timer time) is calculated. When the amount of change is borrow, the amount of change is converted to 2's complement. Then, it is determined whether or not the change amount is larger than the set change amount. If the determination is YES, after setting the Low side change amount large flag or the High side change amount large flag according to the change direction, A check timer is set and the lift arm storage data is updated and stored. On the other hand, if the change amount is equal to or less than the set change amount, it is further determined whether the check timer has elapsed. When this determination is YES, after the large change amount flag is reset, a check timer is set and the lift arm storage data is updated and stored.
[0025]
In the “error check (for lift arm sensor)”, the lift arm sensor 33 is set based on the set state of the low side out-of-range flag, the high side out-of-range flag, the low side large change amount flag, and the high side large change amount flag. Diagnose the abnormality. That is, when the low side change amount large flag and the low side out-of-range flag are set, it is determined that an abnormality such as a short circuit or disconnection has occurred in the power line of the lift arm sensor 33, while the high side change amount is large. When the flag and the high-side out-of-range flag are set, it is determined that an abnormality such as a disconnection has occurred in the ground wire or signal line of the lift arm sensor 33. When any abnormality is determined, the corresponding current error flag (lift arm sensor Low side or High side) and current abnormality display flag set, error count, corresponding error flag and abnormality display flag Setting, setting of nonvolatile memory data, and the like are executed. The other sensor / volume abnormality diagnosis routines adopt the same control concept as that of the “lift arm sensor”, and thus will not be described in detail.
[0026]
FIG. 20 is a flowchart of the “contact input check”. The “contact input check” is a “quick up descent” for diagnosing the descent-side continuous ON abnormality of the quick up switch 40 (automatic neutral return type two-circuit contact). , "Quick up rise" for diagnosing rising side continuous ON abnormality of quick up switch 40, "Backup switching" for diagnosing continuous ON abnormality of backup switch 27 (automatic OFF return type 1 circuit contact), tilling depth automatic switch 18 ( "Training depth automatic" for diagnosing continuous ON abnormality of automatic OFF return type 1 circuit contact), "Inclination automatic" for diagnosing continuous ON abnormality of tilt automatic switch 19 (automatic OFF return type 1 circuit contact), quick up switch 40 2 circuit simultaneous ON abnormalities of "quick up up and down" to diagnose 2 circuit simultaneous ON abnormalities It is adapted to sequentially perform the abnormality diagnosis processing, such as "Kofuka sensitivity Surudodon" to diagnose.
[0027]
In the “quick up descent”, it is determined whether or not the descent contact of the quick up switch 40 is ON. If the determination is NO, the quick up descent current error flag is reset and the upper routine is entered. On the other hand, if it is determined YES, it is determined whether or not the descending contact of the quick up switch 40 was also ON last time. If the determination is NO, the check timer is set and the process returns to the upper routine. If YES is determined, the check timer is further determined to elapse. That is, it is determined whether or not the continuous ON time of the quick up switch 40 has exceeded the check timer time (for example, 30 seconds). If the determination is YES, the corresponding current error flag (quick up down) and the current abnormality are detected. The display flag is set, the number of errors is counted, the corresponding error flag and abnormality display flag are set, and the nonvolatile memory data is set. The other continuous ON abnormality diagnosis routines adopt the same control concept as “quick up descent”, and thus detailed description thereof is omitted.
[0028]
In the “quick up / down”, the descending contact state, the ascending contact state, the previous descending contact state and the previous ascending contact state of the quick up switch 40 are determined. If any state is OFF, the quick up / down current error flag is reset to return to the upper routine, but if all the states are ON, the quick up / down current error flag and the current abnormality display are displayed. A flag is set, the number of errors is counted, a quick up / down error flag and an abnormality display flag are set, and nonvolatile memory data is set. The abnormality diagnosis routine of “sharpness sensitivity sharpness” employs the same control concept as “quick up / down”, and thus detailed description thereof is omitted.
[0029]
FIG. 22 is a flowchart of the “engine rotation check”. The “engine rotation check” refers to an engine rotation flag and an engine rotation check timer, and the engine rotation flag and the engine rotation check timer indicate engine rotation pulses. It is set in “engine rotation pulse input” which is executed at an interrupt timing. In the “engine rotation check”, first, it is determined that the engine rotation check timer has elapsed. If the determination is YES, the engine rotation stop flag is set, and then the set state of the engine rotation flag is determined. It has become. In other words, after confirming the input of the engine rotation pulse at the start of the abnormality diagnosis, if the engine rotation pulse is not input for a predetermined time (check timer time), or if the engine rotation pulse is When the input of engine rotation pulse is started after the input is interrupted, it is determined that the engine rotation is abnormal, the engine rotation current error flag and the current abnormality display flag are set, the number of errors is counted, the engine rotation error flag and An abnormality display flag is set, nonvolatile memory data is set, and the like. On the other hand, when the engine rotation check timer progress determination is NO and the engine rotation stop flag is in the reset state, it is determined whether the engine rotation speed is equal to or lower than the maximum rotation speed and the engine rotation speed is the minimum rotation speed. If any of the determinations is NO, it is determined that the engine rotation is abnormal, and the process at the time of the error is executed. On the other hand, if both determinations are YES, The engine rotation current error flag is reset.
[0030]
FIG. 24 is a flowchart of the “abnormal display data set” executed in the normal mode. In the “abnormal display data set”, it is determined whether or not the current error flag is set, and the determination is YES. Resets the current error display flag and the error display data set flag, sets the error counter, and then sets the error display data regarding the coil short of the solenoid valve. "Valve open data set" for setting abnormal display data on side disconnection, "Ground open data set" for setting abnormal display data on ground side disconnection of electromagnetic valve, and abnormality display data on sensor power supply short circuit or disconnection "Sensor Low Data Set""Sensor High Data Set" that sets abnormal display data related to sensor ground line or signal line disconnection, "Volume Low Data Set" that sets abnormal display data related to short of volume signal line, and abnormal display related to volume signal line disconnection “Volume High Data Set” to set data, “Contact Data Set” to set abnormality display data related to switch contact abnormality, “System Data” to set abnormality display data related to microcomputer memory abnormality or engine rotation abnormality (alternator abnormality) Data set processing such as “set” is executed, and the number of abnormal points counted is set in the abnormality display data table. Priorities (the above-mentioned ranks) are set in advance in each data set process. In other words, when different types of abnormalities occur at multiple locations, it is possible to preferentially display abnormalities with high importance, and to display abnormalities related to electromagnetic valves that may cause damage to the control unit 10 or the like. Since the highest priority is given to the sensor-related abnormality display that is likely to interfere with the work, it is not allowed to avoid damage to the control unit 10 or the like based on quick response. It is possible to quickly return to the normal working state.
[0031]
FIG. 25 is a flowchart of the “valve short data set”. In the “valve short data set”, valve short data (abnormal type code = 1) is set in the abnormal type data, and confirmation data (abnormal point count) is set. For each digit, the valve short current error flag is sequentially set to the corresponding digit of the data (data), and then the "abnormal count / display data set" is executed to count the number of abnormal points and set the data to the abnormal display table. ing. Since the other data set routines employ the same control concept as the “valve short data set”, detailed description thereof will be omitted.
[0032]
In the “abnormal count / display data set”, first, after resetting the error flag, the number of flag sets in the confirmation data is counted and set in the abnormal counter (maximum is 9), and the flag set number is other than 0. In the case, an error flag and an abnormal data display flag are set. When the error flag is set, the abnormal display data set flag is set, and after clearing the abnormal display data table, the abnormal type data (preliminary) is displayed in the second digit (B) of the abnormal display data table. Set 1-digit numerical code set for each type of abnormality) and set abnormal part data (1 to 3 digit numerical code set beforehand for each abnormal part) in the third and subsequent digits (C). Further, display end data (blank display code) is set in the last digit. In other words, because the abnormal type code is displayed together with the abnormal location code, it is not allowed to identify the abnormal type easily, but the same abnormal location code is assigned to different types of abnormal locations and the number of digits of the abnormal location code is set. Since it can be reduced as much as possible, and a blank display is interposed at the end, when the abnormal display data is repeatedly displayed, the first digit of the abnormal display data can be easily determined. .
[0033]
By the way, in the present embodiment, when setting the abnormal location code, it is not allowed to assign individual abnormal location codes to each abnormal location, but for all combinations of abnormal locations in the same abnormal type classification A complex abnormal part code is given. That is, when a plurality of abnormal locations are found in the same abnormality type classification, a high-priority abnormal location code is preferentially displayed in order to display a composite abnormal location code that can identify a plurality of abnormal locations. However, for similar abnormalities, it is possible to simultaneously identify a plurality of abnormalities.
[0034]
In the present embodiment, the number of abnormal places (the number of all abnormal types) is set in the first digit (A) of the abnormality display data table. That is, when an abnormality occurs at multiple locations, only the abnormal location with the highest priority is displayed, but the number of abnormal locations is displayed in the first digit of the abnormality display data, so the key switch 39 is turned off. After repairing the abnormality of the display location, it is possible to request the operator to execute the abnormality diagnosis again (operation with key switch), and at the time of re-diagnosis, the next failure location with the highest priority is displayed. Thus, it is possible to efficiently perform the abnormality repair work at a plurality of locations according to the priority order.
[0035]
FIG. 26 is a flowchart of “abnormal display control (current abnormality display)”. In the “abnormal display control”, first, a change in the current error abnormality display flag is determined. If the determination is YES, the timer 1 Clear timer 2 and display mode. Subsequently, it is determined whether or not an abnormal data display flag is set. If the determination is YES, an “abnormal display” is executed, whereas if NO, other display commands “display 1 to X” are executed. ”Is displayed and“ normal display ”is executed, but after“ abnormal display ”or“ normal display ”is executed, the display data set in each display process is output to the abnormal display drive circuit In addition, the current error abnormality display flag is set as a change confirmation flag.
[0036]
In the “normal display”, the elapse of the timer 1 is determined. If the determination is YES, after the timer 1 is reset, it is determined whether or not the display mode is an odd number. If the determination is YES, display A “8” is set in the display data and the display mode is incremented. On the other hand, if NO, display B “.” Is set in the display data. Sometimes, “8” and “.” Are alternately displayed on the abnormality display unit 29.
[0037]
On the other hand, in the “abnormal display”, the elapse of timer 1 (display time for each digit) is determined. If the determination is YES, the elapse of timer 2 (display time for each digit + non-display time between digits) is determined. To do. If NO is determined here, non-display data (the non-display time is shorter than the blank display) is set in the display data, while if YES, the display mode corresponding data in the abnormal display data table is set to data A. After setting, it is determined whether or not the display mode is enter (display end position). If the display mode is not enter, data A is set in the display data, timer 1 and timer 2 are set, and then the display mode is incremented, while the display mode is enter. In this case, non-display data is set in the display data, timers 1 and 2 are set, and then the display mode is cleared. That is, the abnormal display data is sequentially displayed on the abnormality display unit 29 one by one, and this display is repeated. Therefore, the abnormality display unit 29 can be downsized to easily secure the installation space. The cost of the abnormality display unit 29 can be reduced.
[0038]
By the way, in each abnormality diagnosis described above, if an abnormality is found, the corresponding abnormality portion is executed by executing “nonvolatile memory data set” only when the relevant abnormality portion data is not already written in the nonvolatile memory 42. The data is transferred to the buffer, and then writing to the nonvolatile memory 42 is executed in “nonvolatile memory control”. However, the writing procedure to the nonvolatile memory 42 is not the gist of the present invention, so only the flowchart is shown. Detailed description will be omitted.
[0039]
FIG. 32 is a flowchart of “check” executed in the check mode. In the “check”, various “input checks” (processing for diagnosing signal input from a sensor or the like) which are the original functions of the check mode. Then, “abnormal history display” for setting the storage data of the nonvolatile memory 42 in the abnormality display data table, “error data clear” for erasing the storage data, and the like are executed. The stored data is erased by “error data clear” by setting the mode switch 22 to the “CHECK” position and turning on the key switch 39 while simultaneously pressing the automatic tilt switch 19 and the backup switch 27. However, when the erasure is completed, the buzzer 41 is intermittently operated at a cycle of 3 times to notify the end of the erasure.
[0040]
In the “abnormal history display”, “display switching” for setting a display stage up flag according to the rising signal of the backup switch 27, and “abnormal history display data set” corresponding to the “abnormal display data set” in the normal mode, Is supposed to run.
[0041]
In the “abnormal history display data set”, first, the presence / absence of abnormal history data is determined. If there is no such determination, the abnormal data display flag is reset and the process returns to the upper routine, while there is abnormal history data. In this case, after setting the abnormal data display flag, it is determined whether or not the display stage up flag is set. If the determination is YES, the display stage is cleared after the display mode is cleared. If the determination is YES, the display stage is cleared. Thereafter, processing (including various “data sets” for setting abnormal display data for each type) equivalent to the S1 portion of the “abnormal display data set” (target data is abnormal history data) and display end data are performed. “End of data display set” is executed to set (End) in the display data table, and the number of abnormal points counted in each “data set” is set in the first digit (A) of the abnormal display data table. It has become.
[0042]
Now, in each “data set” executed for each type of abnormality (priority is the same as the current error), after performing stage-up processing to set the abnormal type data corresponding to the display stage according to the display stage-up flag The display data set process equivalent to the S2 portion of the “abnormal count / display data set” is executed. In the display data set processing, when the abnormal display data set flag is in the reset state, the abnormal display data set flag is set, and after clearing the abnormal display data table, two digits of the abnormal display data table are displayed. The abnormal type data is set in the second (B), the abnormal part data is set in the third and subsequent digits (C), and the display end data (blank display code) is set in the last digit. That is, abnormal history data (number of abnormal locations, types of abnormalities, and abnormal locations) stored in the non-volatile memory 42 is sequentially displayed one digit at a time on the abnormality display unit 29, so there is no specification and reproducibility of locations where abnormalities are likely to occur. Temporary abnormality can be specified. Moreover, in the abnormal history display, when abnormal history data is displayed by abnormality type (with priority), the type of abnormal history data to be displayed is used to operate the backup switch 27. Since it is possible to switch based on this, all kinds of abnormal histories can be easily confirmed.
[0043]
The “data end display set” displays all abnormal history data and then sets “E”, “n”, and “d” in the abnormality display table. That is, since “E”, “n”, and “d” are sequentially displayed on the abnormality display unit 29, it is possible to easily determine that the display of abnormality history data has been completed.
[0044]
By the way, in the “abnormal history display”, a change in the abnormal history data is determined even during the abnormal history display. However, when an abnormality of the currently displayed type occurs, the number of abnormal points being displayed and While the abnormal location is changed, when an abnormality having a higher priority than the currently displayed type occurs, only the number of abnormal locations is changed.
[0045]
Further, FIG. 36 is a flowchart of the “display device” executed in the display device mode. In the “display device”, after confirming the connection of the external display device 30, the initial state of the backup switch 27 is ON. If the determination is NO, “normal data display” for displaying the sensor value or the volume value selected by the rotary switch 32 on the display unit 31 is executed, whereas if YES, “Abnormal data display” is executed to display the abnormal history data of the type selected by the rotary switch 32. However, since the switching number of the rotary switch 32 matches the above-mentioned abnormal type code, the erroneous historical data is erroneously recognized. Can be prevented. By the way, in this embodiment, when the mode changeover switch 22 is in the << check >> position, the check mode is preferentially executed regardless of the connection state of the external display 30, so that the deletion of abnormal history data is externally displayed. In addition to allowing the display 30 to be connected, the external display 30 can be used to confirm the deletion of abnormal history data simply by returning to the display mode.
[0046]
In the configuration as described above, the abnormality of the electromagnetic valves and sensors is automatically diagnosed, and when an abnormality is found, an abnormality location code preset for each abnormality location is displayed on the abnormality display unit 29. The number of display digits of the abnormality display unit 29 is set to be smaller than the number of digits of the abnormal part code (including the abnormal part number and the abnormal type), and the abnormal part code is displayed. Since the predetermined number of digits are sequentially displayed, it is possible to display an abnormal part using a display device having a small number of display digits, and as a result, it is not allowed to secure space for the abnormal display part 29, but the abnormal display part 29 costs can be reduced.
[0047]
In addition, since the abnormality display unit 29 is composed of a single 7-segment display device that displays single-digit alphanumeric characters, it is not allowed to make display control easy, and the component cost can be minimized. it can.
[0048]
Further, when the abnormal part code is repeatedly displayed on the abnormal display part 29, a blank display is interposed between the end display and the top display of the abnormal part code, so that the top of the abnormal part code can be easily determined. As a result, it is possible to prevent inconvenience of erroneously reading the abnormal part code.
[0049]
In addition, when multiple abnormal locations are found, a high-priority abnormal location code is displayed preferentially, so it is possible to easily identify high-priority abnormalities. It is possible to eliminate the inconvenience of overlooking the control unit and the like.
[0050]
In addition, when multiple abnormal locations are found, the number of abnormal locations is added to the top of the display, so that an abnormal location code with a high priority is displayed preferentially, but other abnormal locations are missed. Can be eliminated as much as possible.
[0051]
Also, when performing abnormality diagnosis related to electromagnetic valves, sensors, and operation tools, the sensor-related abnormality display rank is set higher than the operation tools relation, and the electromagnetic valve-related abnormality display rank is set higher than the sensor relation. As a result, not only is it possible to repair electromagnetic valve-related abnormalities that may damage the control unit, etc., but it is also possible to quickly repair sensor-related abnormalities that are likely to interfere with work. be able to.
[0052]
In addition, when classifying abnormalities in advance, and setting abnormal display priority in each category, if multiple abnormal locations are found in the same category, a composite abnormal location code that can identify multiple abnormal locations Since it is displayed, it is possible to identify multiple abnormal locations at the same time for the same type of abnormalities while preferentially displaying abnormal location codes with high priority. It is possible to improve the efficiency of recovery work as well as allowance to respond quickly to high abnormalities.
[0053]
In addition, it is possible to display the abnormality history stored in the non-volatile memory 42 as well as the permission to display the current abnormality part. Therefore, it is possible to identify a part where an abnormality is likely to occur and to detect a temporary abnormality without reproducibility. As a result, it is possible not only to focus on places where abnormalities are likely to occur, but also to respond quickly to abnormalities that are difficult to find.
[0054]
In addition, when switching between the current abnormality location display and the abnormality history display, the switching is made according to the control mode of the control unit 10 that is easy to identify, so that the inconvenience of misidentifying the current abnormality location display and the abnormality history display is possible. Can be prevented.
[0055]
Further, since switching between the current abnormality location display and the abnormality history display requires an conscious switching operation of the mode change switch 22 by the operator, the possibility of misidentifying the current abnormality location display and the abnormality history display is further reduced. In addition, the number of parts can be reduced based on the shared use of the mode switch 22.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a tractor.
FIG. 2 is a side view of a side panel.
FIG. 3 is a plan view of the same.
FIG. 4 is a partially cutaway plan view of the same.
FIG. 5 is a side view of an essential part showing a connection state of an external display.
FIG. 6 is a circuit diagram showing a retractable valve driving circuit.
FIG. 7 is a circuit diagram showing a supply type valve drive circuit.
FIG. 8 is a block diagram showing input / output of a control unit.
FIG. 9 is a flowchart showing a main routine.
FIG. 10 is a flowchart of an “abnormality diagnosis initial set”.
FIG. 11 is a flowchart of “error data initial set”, “valve short count”, and “error count”.
FIG. 12 is a flowchart of “abnormality diagnosis” and “FET / valve check”;
FIG. 13 is a flowchart of “FET / Valve Output Data Set”, “Lift Arm Raising FET Output Data Set”, and “Lift Arm Raising Valve Output Data Set”.
FIG. 14 is a flowchart of “lift arm lift”;
FIG. 15 is a flowchart of “lift arm lift short detection”;
FIG. 16 is a flowchart of “sensor / volume check” and “lift arm sensor”;
FIG. 17 is a flowchart of “position check”;
FIG. 18 is a flowchart of “change amount check”;
FIG. 19 is a flowchart of “error check” and “nonvolatile memory data set (for sensor)”.
FIG. 20 is a flowchart of “contact input check” and “quick up descent”.
FIG. 21 is a flowchart of “quick up / down” and “nonvolatile memory data set (for contacts)”.
FIG. 22 is a flowchart of “engine rotation check”;
FIG. 23 is a flowchart of “engine rotation input” and “nonvolatile memory data set (for engine rotation and memory)”.
FIG. 24 is a flowchart of “abnormal display data set”.
FIG. 25 is a flowchart of “valve short data set” and “abnormal counter / display data set”.
FIG. 26 is a flowchart of “abnormal display control”.
FIG. 27 is a flowchart of “normal display”.
FIG. 28 is a flowchart of “abnormal display”.
FIG. 29 is a flowchart of “nonvolatile memory data buffer transfer”.
FIG. 30 is a flowchart of “nonvolatile memory control” and “start control (memory control)”.
FIG. 31 is a flowchart of “memory write / read processing (memory control)” and “end control (memory control)”.
FIG. 32 is a flowchart of “check” and “error data clear”.
FIG. 33 is a flowchart of “abnormal history display”, “display switching”, and “abnormal history data set”.
FIG. 34 is a flowchart of “data set”.
FIG. 35 is a flowchart of a “data end display set”.
FIG. 36 is a flowchart of a “display”.
FIG. 37 is a table showing an example of an abnormal location code (valve short and valve disconnection).
FIG. 38 is a list showing the priority order of abnormal display.
[Explanation of symbols]
1 Airframe
3 working machines
10 Control unit
11 Valve drive circuit
15 Side panel
28 Control box
29 Error display
30 External display

Claims

An abnormality diagnosis means for diagnosing an abnormality of an electrical component or an input / output circuit in a control unit to which various electric parts are connected via an input / output circuit, and when the abnormality diagnosis means finds an abnormality place, In a working vehicle equipped with an abnormal location display means for displaying an abnormal location code set in advance on the abnormal location display section, when the abnormal diagnostic means finds a plurality of abnormal locations, the head of the abnormal location code or An operation characterized by adding an abnormal number code at the end, referring to a priority order set in advance for each abnormal part, and preferentially displaying only the abnormal part code having a high priority on the abnormal part display unit For traveling vehicles.

In claim 1, when performing abnormality diagnosis of at least electromagnetic valve relation, sensor relation, and operation tool relation, the sensor related abnormality display rank is higher than the operation tool relation, and the electromagnetic valve relation abnormality display rank is higher than the sensor relation. A working vehicle characterized by the fact that it is also set at the top.

In claim 1, the diagnosis locations of the abnormality diagnosis means are classified in advance, and when a plurality of abnormal locations are found in the same category, a plurality of abnormal locations are identified when setting the abnormal display priority for each category. A working vehicle characterized by displaying possible complex abnormality location codes.