JP3676127B2

JP3676127B2 - Forklift cargo handling control device

Info

Publication number: JP3676127B2
Application number: JP18497899A
Authority: JP
Inventors: 正章宇都宮; 昌幸高村; 郁夫早間
Original assignee: 小松フォークリフト株式会社
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2005-07-27
Anticipated expiration: 2019-06-30
Also published as: JP2001010793A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトの荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７に示すフォークリフト４０は、左右一対の前輪４１，４１を駆動し、左右一対の後輪４２，４２を操舵する四輪車である。フォークリフト４０の車体フレーム４５の前部に前後方向に傾動自在に立設された左右一対のアウタレール１１，１１の間にインナレール１２が昇降可能に配設されており、このインナレール１２にフォーク１３を取着したフィンガボード５１がチェーン（図示せず）を介して昇降可能に装着されている。アウタレール１１の裏面に配設されたリフトシリンダ１４のピストンロッドがインナレール１２の上端部に連結されており、オペレータがリフトレバー２２を操作すると、リフトシリンダ１４が伸縮駆動されてフォーク１３が昇降するようになっている。また、アウタレール１１は車体フレーム４５に対して、チルトシリンダ５０を介して連結されており、オペレータがチルトレバー４９を操作すると、チルトシリンダ５０が伸縮駆動されてアウタレール１１がチルトするようになっている。
【０００３】
以上説明したフォークリフト４０においては、フォーク１３に荷を積載した状態で高所から下降させるときに、オペレータがリフトレバー２２を大きく操作した場合、重力のためにオペレータの意図しない大きな下降速度が生じて速度をうまく操作できず、作業能率が損なわれるという課題がある。このため、フォーク１３を下降させる方向にリフトレバー２２を大きく操作しても、フォーク１３の下降速度を所定の速度より大きくならないように設定するダウンコントロールバルブ（以降、絞り弁と呼ぶ）が油圧回路に設けられている。図８に示すように、この絞り弁６０はリフトシリンダ１４の伸縮を制御する電磁比例弁（以降、電磁弁１６と呼ぶ）とリフトシリンダ１４のボトム室６３との間に設けてある。チェック弁６１が絞り弁６０と並列に配設されていて、圧油が電磁弁１６からボトム室６３に吐出されるときは、チェック弁６１を自由通過して流れ、ボトム室６３から油圧タンク３５に戻るときには、チェック弁６１を通過せず絞り弁６０を通過する。即ち、フォーク１３の下降時には、油が絞り弁６０を通過することにより通過流量が制御されてフォーク１３の下降速度が制御される。なお、リフトシリンダ１４のヘッド室６２は直接油圧タンク３５に油圧配管により接続されている。
【０００４】
絞り弁６０の特性を図９に示す。横軸に絞り弁６０の入口圧力と出口圧力との差の絞り弁差圧ΔＰｓ、縦軸に絞り弁６０を通過する通過流量Ｑをとって表わす。絞り弁差圧ΔＰｓの小さい小差圧領域Ｚｓでは、通過流量Ｑは、略絞り弁差圧ΔＰｓの二乗根に比例して大きくなり、所定の設定流量値Ｑｓに達する。ここで、設定流量値Ｑｓは、有負荷時のフォーク１３の下降速度を決定する値である。絞り弁差圧ΔＰｓが中程度の中差圧領域Ｚｍでは、通過流量Ｑは設定流量値Ｑｓを経て最大通過流量値のピーク流量値Ｑｐに達した後、徐々の減少して設定流量値Ｑｓにまで戻る。絞り弁差圧ΔＰｓがもっとも大きい大差圧領域Ｚｂでの通過流量Ｑは略設定流量値Ｑｓを保持する。フォーク１３が無負荷時に下降するときは、リフトシリンダ１４のボトム室６３のボトム圧Ｐｂが有負荷時に比較して小さいので、絞り弁差圧ΔＰｓは、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓを経て最大通過流量値のピーク流量値Ｑｐに達するまでの間の中差圧領域Ｚｍを保持して、通過流量Ｑが常に大きくとれる。これにより、無負荷時には大きい下降速度を得るようになっている。また、フォークが有負荷時に下降するときには、無負荷時に比較してボトム圧Ｐｂが大きいので、絞り弁差圧ΔＰｓは大差圧領域Ｚｂを保持して、通過流量Ｑは略設定流量値Ｑｓを保持する。これにより、有負荷時には、無負荷時の下降速度よりも小さい所定の下降速度を得るようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記技術においては、以下のような問題がある。
フォーク１３を下降させる方向にリフトレバー２２を操作すると、その操作量に応じて電磁弁１６の油圧タンク３５への戻り通路の開口面積が大きくなり、電磁弁１６での差圧は小さくなってゆく。一方、絞り弁６０での差圧は小さい値から大きくなり、ピーク流量値Ｑｐを有する中差圧領域Ｚｍに達する。中差圧領域Ｚｍにおいては、設定流量値Ｑｓよりも大きいピーク流量値Ｑｐが流れて、オペレータの所望する速度よりも大きいフォークの降下速度が生じる。その後、リフトレバー２２の操作量をより大きくすると、絞り弁差圧ΔＰｓは大差圧領域Ｚｂに達して、通過流量Ｑは設定流量値Ｑｓを保持し、フォークの降下速度は所望する小さい速度が得られる。このように、小差圧領域Ｚｓから大差圧領域Ｚｂに移行する過程において、オペレータが、ピーク流量値Ｑｐを生じる中差圧領域Ｚｍの差圧になるような電磁弁１６の通過開口面積となるレバー操作量を保持することができる。即ち、設定流量値Ｑｓを生じる大差圧領域Ｚｂに至るまでの間にピーク流量値Ｑｐを生じる中差圧領域Ｚｍを通過せざるを得ず、中差圧領域Ｚｍの状態を保持することができる。これにより、有負荷時において、オペレータが意図しない大きい速度によりフォーク１３が下降する場合があり、フォーク１３の正確な位置決めが困難になるため、荷役時の速度制御性がよくないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、有負荷時において、フォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、フォークを昇降させるリフトシリンダの伸縮を制御する電磁比例弁と、レバー操作量を検出するレバー操作量検出器と、差圧の小さいときには差圧に応じて通過流量を大きくし、所定の設定流量値を生ずる第１差圧を経て、第１差圧より大きい差圧のときに設定流量値よりも大きいピーク流量値をとった後は差圧の増加にしたがって通過流量を減少させ、差圧が所定の第２差圧以上のときには設定流量値を保持するように、通過流量が差圧に基づいて設定されているフォークの下降速度を制御するダウンコントロールバルブと、レバー操作量に応じて指令電流値を演算して電磁比例弁に出力するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、
コントローラは、ダウンコントロールバルブの第１差圧に対応する電磁比例弁への所定の第１電流値及び第２差圧に対応する電磁比例弁への所定の第２電流値を記憶し、レバー操作量が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力する構成としている。
【０００８】
第１発明によると、発明の対象とする油圧回路に使用しているダウンコントロールバルブは、差圧の小さい無負荷のときには下降速度を大きくするために通過流量を大きくとり、差圧の大きい有負荷時には下降速度を小さくするために通過流量を小さくするように、通過流量が差圧に応じて設定されている。レバー操作量をゼロからフォークを下降させる方向に大きくすると電磁比例弁の開口面積が大きくなり、ダウンコントロールバルブの差圧が設定流量値を通過させる第１差圧になる。この第１差圧に対応する電磁弁の第１電流値をコントローラに記憶している。また、ピーク流量値を生ずる差圧領域を過ぎて再度設定流量値を生ずる差圧に対応する電磁弁の第２電流値をもコントローラに記憶している。
オペレータが、レバー操作量を大きくしてゆき、電磁比例弁への指令電流値が第１電流値より大きくて、なお増加しているとき、又は指令電流値が第１電流値より大きい状態で増減していないときには、電磁比例弁への指令電流値を、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量をダウンコントロールバルブの大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁比例弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を所定の短時間で、略ゼロ時間のときはステップ状に通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【０００９】
第２発明は、第１発明に基づき、リフトシリンダのボトム圧を検出する圧力検出器(64)を付設し、コントローラは、検出したボトム圧によりフォークが負荷を積載していると判断し、かつレバー操作量が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力する構成としている。
【００１０】
第２発明によると、ボトム圧が所定の圧閾値より大きいときに、負荷時と判断して、指令電流値を第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量をダウンコントロールバルブの大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁比例弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を所定の短時間で、略ゼロ時間のときはステップ状に通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降する。また、ボトム圧が所定の圧閾値以下のとき、即ち無負荷のときには、オペレータがレバー操作量により、電磁比例弁への指令電流値をきめ細かく設定できる。これらにより、有負荷時にはオペレータの意図する速度により、また無負荷時にはレバー操作により設定したきめ細かい速度により、フォークの下降速度を制御するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。
図１にハード構成を示す。図７，８と同一構成要素には同一符号を付し説明する。フィンガボード５１の上端を吊っているチェーン１９はリフトシリンダ１４のロッドの上部に設けてある滑車１５を介してアウタレール１１の上部に固着されている。リフトシリンダ１４のボトム室６３と電動モータ２１で駆動される油圧ポンプ２０との間にはリフトシリンダ１４の伸縮を制御する電磁弁１６と、絞り弁６０及びチェック弁６１が並列接続された回路とを介して管路により接続されている。電磁弁１６は、上昇ポート６５、中立ポート６６及び下降ポート６７を有していて、フォーク１３を下降させるときには、下降ポートが作動するようになっている。また、リフトシリンダ１４のヘッド室６２は油圧配管を介して直接油圧タンク３５に通じている。また、電磁弁１６に指令を出力するリフトレバー２２がオペレータ席（図示せず）に設けられている。
【００１２】
検出器として、リフトシリンダ１４のボトム室６３のボトム圧力Ｐｂを検出する圧力検出器６４がボトム室６３に取着されている。また、リフトレバー２２の回動中心の近傍には、レバー操作量Ｌｅを検出するレバー操作量検出器２４が設けられている。
【００１３】
電磁弁１６及び電動モータ２１に出力する制御指令を演算するコントローラ２６には、圧力検出器６４で検出されたボトム圧Ｐｂと、レバー操作量検出器２４からのレバー操作量Ｌｅとが入力回路（図示せず）を介して入力されている。
また、コントローラ２６は、電磁弁１６に弁開度を指令する指令電流値Ｉｖを、又電動モータ２１に回転又は停止を指令する通電オンオフ指令Ｓｍを、駆動回路（図示せず）を介してそれぞれ出力している。
【００１４】
ここで、図２，３，４により、定格負荷時にフォーク１３を下降させるときの通過流量Ｑ、ボトム圧Ｐｂ、絞り弁差圧ΔＰｓ、及び電磁弁差圧ΔＰｖの関係を説明する。
定格負荷の重量をリフトシリンダ１４のボトム面積で除した値がボトム圧Ｐｂであり、フォーク１３が下降しているときには、略このボトム圧Ｐｂを保持している。このとき、図２に示すように、絞り弁６０と電磁弁１６とは直列に配列されているので、絞り弁差圧ΔＰｓ及び電磁弁差圧ΔＰｖは、式（１）の関係にある。
Ｐｂ＝ΔＰｓ＋ΔＰｖ…………………（１）
一方、図３に示すように、絞り弁差圧ΔＰｓが大きくなって、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓになったときの絞り弁差圧ΔＰｓを絞り弁第１差圧ΔＰｓ１とし、このときの電磁弁差圧ΔＰｖを電磁弁第１差圧ΔＰｖ１とすると、式（２）により電磁弁第１差圧ΔＰｖ１が表わされる。なお、ボトム圧Ｐｂ及び絞り弁第１差圧ΔＰｓ１は既知である。
ΔＰｖ１＝Ｐｂ−ΔＰｓ１…………………（２）
電磁弁の差圧−流量特性は図４に示すように、通過流量Ｑは、電磁弁１６に指令される指令電流値Ｉｖに応じた流量である。通過流量Ｑの設定流量値Ｑｓと電磁弁差圧ΔＰｖとしての電磁弁第１差圧ΔＰｖ１とが既知の値であるので、図４により、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓであることと、そのときの電磁弁差圧ΔＰｖが電磁弁第１差圧ΔＰｖ１であることを満たす電磁弁１６の第１電流値Ｉｖ１が求まる。この求めた第１電流値Ｉｖ１のときに、絞り弁差圧ΔＰｓは絞り弁第１差圧ΔＰｓ１の値をとっている。
電磁弁１６への指令電流値Ｉｖを大きくして開口面積が大きくなると、絞り弁差圧ΔＰｓがより大きくなって、図３に示すように絞り弁の通過流量Ｑがピーク流量値Ｑｐに達した後に再び設定流量値Ｑｓに近づく。設定流量値Ｑｓに再度十分近づいたときの絞り弁差圧ΔＰｓを絞り弁第２差圧ΔＰｓ２とする。このときに対応する電磁弁差圧ΔＰｖを電磁弁第２差圧ΔＰｖ２とし、電磁弁１６の指令電流値Ｉｖを第２電流値Ｉｖ２とする。
【００１５】
ここで、図５により、定格負荷時にフォーク１３を下降させるときの電磁弁１６への指令電流値Ｉｖの時間的変化を説明する。図５においては、横軸に時間ｔを、縦軸に指令電流値Ｉｖをそれぞれとって表わす。時間ｔがゼロのとき、指令電流値Ｉｖはゼロ値とする。オペレータがリフトレバー２２の操作量をフォークが下降する方向に大きくしてゆくと、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１に達する。その後の指令電流値Ｉｖは、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで所定の立ち上げ時間ΔＴ秒間内で、時間の経過にしたがって増加する電流関数ｆ(t)により設定される。なお、指令電流値Ｉｖは第２電流値Ｉｖ２より大きい値をとらないものとする。また、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きくなった後で、オペレータがレバー操作量Ｌｅを反転させて減少させるときには、指令電流値Ｉｖは、第１パスＰ１又は第２パスＰ２を通る。即ち、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きいときに、レバー操作量Ｌｅを増加から減少へ反転させたときには、指令電流値Ｉｖは第１電流値Ｉｖ１をとるものとする。
【００１６】
次にコントローラの処理動作を図６のフローチャートにより説明する。図６における処理ステップにＳを付して表わす。
Ｓ１にて、レバー操作量Ｌｅはフォーク１３を下降させる方向の値か否かを判断する。フォーク１３を上昇させる方向の値であれば、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。フォーク１３を下降させる方向の値であれば、Ｓ２にてボトム圧Ｐｂがボトム閾圧Ｐｂｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、ボトム閾圧Ｐｂｓは、フォーク１３が定格負荷を積載しているときのボトム圧Ｐｂより所定の圧力だけ小さい圧力とする。ボトム閾圧Ｐｂｓ以下にときは、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。ボトム閾圧Ｐｂｓよりも大きいときには、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きいか否かを判断する。第１電流値Ｉｖ１以下のときには、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。第１電流値Ｉｖ１よりも大きいときには、Ｓ４にて、レバー操作量Ｌｅの時間的変化率であるレバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値以上か否かを判断する。レバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値より小さいときは、Ｓ６にて指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１と設定して電磁弁１６に出力する。レバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値以上のときには、Ｓ５にて、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きい状態が立ち上げ時間ΔＴ秒間持続したか否かを判断する。立ち上げ時間ΔＴ秒間持続していなければ、Ｓ８にて、電流値Ｉｖを関数ｆ(t)により設定して電磁弁１６に出力する。立ち上げ時間ΔＴ秒間持続していれば、Ｓ９にて、電流値Ｉｖを第２電流値Ｉｖ２と設定して、電磁弁１６に出力する。
【００１７】
次に、本実施形態の作用を説明する。
定格負荷時にフォーク１３を下降させるとき、オペレータがリフトレバー２２をフォーク１３の下降方向に操作すると、レバー操作量検出器２４により検出したレバー操作量Ｌｅがコントローラ２６に入力されて、コントローラ２６は入力されたレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを電磁弁１６に出力する。このとき、リフトシリンダ１４のボトム室６３から油圧タンク３５に通じる回路上にある電磁弁１６の開口面積は徐々に大きくなり、この開口面積を通過する通過流量Ｑは徐々に大きくなると共に、電磁弁１６の差圧は小さくなる。一方、絞り弁６０の通過流量Ｑも同一であるので、電磁弁１６の開口面積が開口し始めのときに小さかった絞り弁６０の差圧が電磁弁１６の開口面積に応じて大きくなってゆく。そして、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１のときの電磁弁１６の開口面積のときに、絞り弁差圧ΔＰｓが第１絞り弁差圧ΔＰｓ１に達する。
【００１８】
さらに、リフトレバー２２を大きく操作して電磁弁１６への指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１よりも大きくなって、レバー操作量Ｌｅがさらに増加している場合と、レバー操作量Ｌｅの動きがそこで停止している場合には、図５に示す電流関数ｆ(t)により指令電流値Ｉｖを自動的に設定して電磁弁１６に出力する。電流関数ｆ(t)は第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２までオペレータの意図に拘らず立ち上げ時間ΔＴ秒間で増加させる関数である。これにより、絞り弁の通過流量Ｑがピーク流量値Ｑｐをとるときの絞り弁の差圧に対応するレバー操作量Ｌｅをオペレータが保持しても、電磁弁１６に出力される指令電流値Ｉｖは第１電流値から第２電流値に変化し続けるので、ピーク流量値Ｑｐを生ずる差圧を長時間保持することがない。
【００１９】
これにより、オペレータがレバー操作量Ｌｅをピーク流量値Ｑｐの生ずる中差圧領域Ｚｍに保持したとしても、電磁弁１６への指令電流値Ｉｖは、中差圧領域Ｚｍを極短時間で通過し、ピーク流量値Ｑｐを保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【００２０】
なお、図５における所定の立ち上げ時間ΔＴ秒を短くして略ゼロ値に設定すると、ピーク流量値Ｑｐの生ずる中差圧領域Ｚｍを通過する所要時間が略ゼロになるので、ピーク流量値Ｑｐの影響のないフォークの下降速度を得ることができる。このとき、中差圧領域Ｚｍを短い時間で通過しても、絞り弁６０の特性により、ピーク流量値Ｑｐが一瞬の油圧ショックの形で現れる場合があるので、立ち上げ時間ΔＴ秒はピーク流量値Ｑｐの下降速度への影響小さくし、かつ油圧ショックを小さくするように設定するものとする。
【００２１】
なお、本実施形態では、第１差圧ΔＰｓ１に対応する第１電流値Ｉｖ１から第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２電流値Ｉｖ２までを立ち上げ時間ΔＴ秒間で立ち上げる電流関数ｆ(t)としているが、第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２電流値Ｉｖ２を、電磁弁に出力できる最大電流値に設定しても差し支えない。
また、図５において、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２までの時間的変化を直線で表示しているが、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加するという拘束条件を満たす範囲で、曲線による変化としても差し支えない。
【００２２】
さらに、本実施形態では、検出したボトム圧Ｐｂが所定のボトム閾圧Ｐｂｓより大きいときに、指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加させるとしている。このボトム圧Ｐｂの大きさの判断があるときの無負荷時においては、図６のＳ７に示すように、指令電流値Ｉｖは、レバー操作量Ｌｅに応じた値をとる。これにより、ピーク流量値Ｑｐを生ずる差圧の近傍を保持する指令電流値Ｉｖを、オペレータはレバー操作量Ｌｅによりきめ細かく設定することができる。
ここで、フォーク１３が無負荷時のボトム圧Ｐｂは、有負荷時のときよりも小さいので、フォーク１３の下降時の絞り弁差圧ΔＰｓは図３に示す第２差圧ΔＰｓ２にまで大きくならず、絞り弁の特性によっては、第１差圧ΔＰｓ１と第２差圧ΔＰｓ２の中間の値をとる場合がある。
この場合は、指令電流値Ｉｖとして、第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２指令電流Ｉｖ２が出力されていても、絞り弁差圧ΔＰｓは第１差圧ΔＰｓ１と第２差圧ΔＰｓ２との間の値を保持している。これにより、無負荷時に指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加させても、絞り弁６０の通過流量Ｑは、ピーク流量値Ｑｐに近い一定の値を保持している。即ち、負荷の大きさに拘らず、常に電磁弁への指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって自動的に増加させても、負荷判断のある場合と同様の効果を発揮する。また、負荷判断のない場合には、圧力検出器６４を必要としないので、安価な制御装置を得ることができる。
【００２３】
以上、本発明によると、対象とする油圧回路は、フォークを下降させるときには、リフトシリンダのボトム室から吐出される油は、絞り弁と電磁弁を介して油圧タンクに戻る。このとき、差圧の小さい無負荷のときには下降速度を大きくするために絞り弁を通過する通過流量を大きくとり、差圧の大きい有負荷時には下降速度を小さくするために通過流量を小さくするように、絞り弁の開口面積が差圧に応じて設定されている。レバー操作量をゼロからフォークを下降させる方向に大きくすると電磁弁の開口面積が大きくなり、絞り弁の差圧がピーク流量値を生ずる差圧になる前に設定流量値を生ずる差圧になる。このときの差圧に対応する電磁弁の第１電流値をコントローラに記憶している。また、ピーク流量値を生ずる差圧領域を過ぎて再度設定流量値を生ずる差圧領域になったときの差圧に対応する電磁弁の第２電流値をもコントローラに記憶している。
オペレータが、レバー操作量を大きくしてゆき、電磁弁への指令電流値が第１電流値より大きくて、なお増加しているとき、又は指令電流が第１電流値より大きい状態で増減変化がないときには、電磁弁への指令電流値を、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の立ち上げ時間で増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量を大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を極短時間で通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るハード構成図である。
【図２】フォークの下降時のボトム圧、絞り弁差圧、電磁弁差圧、通過流量の関係の説明図である。
【図３】絞り弁第１差圧、絞り弁第２差圧、設定流量値、ピーク流量値の説明図である。
【図４】電磁弁の差圧−流量特性の説明図である。
【図５】本実施形態における電磁弁への指令電流値の時間的変化の説明図である。
【図６】コントローラのフローチャートである。
【図７】本発明の対象とするフォークリフトの説明図である。
【図８】フォークの下降時の油圧回路の模式図である。
【図９】絞り弁の差圧−流量特性の説明図である。
【符号の説明】
１１…アウタレール、１２…インナレール、１３…フォーク、１４…リフトシリンダ、１６…電磁比例弁、２０…油圧ポンプ、２１…電動モータ、２２…リフトレバー、２４…レバー操作量検出器、２６…コントローラ、６０…ダウンコントロールバルブ、６１…チェック弁、６４…圧力検出器、Ｓｍ…通電オンオフ信号、Ｌｅ…レバー操作量、Ｌｅｄ…レバー操作微分値、Ｉｖ…指令電流値、Ｉｖ１…第１電流値、Ｉｖ２…第２電流値、ΔＰ１…第１差圧、ΔＰ２…第２差圧、ΔＰｓ…絞り弁差圧、ΔＰｖ…電磁弁差圧、Ｑ…通過流量、Ｑｐ…ピーク流量値、Ｑｓ…設定流量値、Ｐｂ…ボトム圧、Ｐｂｓ…ボトム閾圧、ΔＴ…立ち上げ時間、ｆ(t)…電流関数、Ｚｓ…小差圧領域、Ｚｍ…中差圧領域、Ｚｂ…大差圧領域。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cargo handling control device for a forklift.
[0002]
[Prior art]
A forklift 40 shown in FIG. 7 is a four-wheeled vehicle that drives a pair of left and right front wheels 41 and 41 and steers the pair of left and right rear wheels 42 and 42. An inner rail 12 is disposed between a pair of left and right outer rails 11, 11 that can be tilted in the front-rear direction at a front portion of a body frame 45 of the forklift 40. The inner rail 12 can be moved up and down. The attached finger board 51 is mounted so as to be movable up and down via a chain (not shown). The piston rod of the lift cylinder 14 disposed on the back surface of the outer rail 11 is connected to the upper end portion of the inner rail 12, and when the operator operates the lift lever 22, the lift cylinder 14 is extended and retracted to move the fork 13 up and down. It is like that. Further, the outer rail 11 is connected to the vehicle body frame 45 via a tilt cylinder 50, and when the operator operates the tilt lever 49, the tilt cylinder 50 is extended and retracted to tilt the outer rail 11. .
[0003]
In the forklift 40 described above, when the operator largely operates the lift lever 22 when the forklift 13 is lowered from a high position with a load loaded, a large lowering speed unintended by the operator occurs due to gravity. There is a problem that the speed cannot be controlled well and the work efficiency is impaired. Therefore, a down control valve (hereinafter referred to as a throttle valve) that sets the lowering speed of the fork 13 so as not to become larger than a predetermined speed even when the lift lever 22 is greatly operated in the direction in which the fork 13 is lowered is a hydraulic circuit. Is provided. As shown in FIG. 8, the throttle valve 60 is provided between an electromagnetic proportional valve (hereinafter referred to as an electromagnetic valve 16) that controls expansion and contraction of the lift cylinder 14 and a bottom chamber 63 of the lift cylinder 14. When the check valve 61 is arranged in parallel with the throttle valve 60 and pressure oil is discharged from the electromagnetic valve 16 to the bottom chamber 63, the check valve 61 flows freely through the check valve 61, and from the bottom chamber 63 to the hydraulic tank 35. When returning to, it passes through the throttle valve 60 without passing through the check valve 61. That is, when the fork 13 is lowered, the flow rate of the fork 13 is controlled by the oil passing through the throttle valve 60 to control the descending speed of the fork 13. The head chamber 62 of the lift cylinder 14 is directly connected to the hydraulic tank 35 by hydraulic piping.
[0004]
The characteristics of the throttle valve 60 are shown in FIG. The horizontal axis represents the throttle valve differential pressure ΔPs, which is the difference between the inlet pressure and the outlet pressure of the throttle valve 60, and the vertical axis represents the passing flow rate Q passing through the throttle valve 60. In the small differential pressure region Zs where the throttle valve differential pressure ΔPs is small, the passing flow rate Q increases substantially in proportion to the square root of the throttle valve differential pressure ΔPs, and reaches a predetermined set flow rate value Qs. Here, the set flow rate value Qs is a value that determines the descending speed of the fork 13 when there is a load. In the intermediate pressure range Zm where the throttle valve differential pressure ΔPs is medium, the passing flow rate Q reaches the peak flow rate value Qp of the maximum passing flow rate value through the set flow rate value Qs and then gradually decreases to the set flow rate value Qs. Return to. The passing flow rate Q in the large differential pressure region Zb where the throttle valve differential pressure ΔPs is the largest holds substantially the set flow rate value Qs. When the fork 13 descends when there is no load, the bottom pressure Pb of the bottom chamber 63 of the lift cylinder 14 is smaller than when the load is loaded. Therefore, the throttle valve differential pressure ΔPs is maximum when the passing flow rate Q reaches the set flow rate value Qs. The intermediate flow pressure region Zm is maintained until the peak flow rate value Qp of the passing flow rate value is reached, and the passing flow rate Q can always be increased. Thereby, a large descending speed is obtained when there is no load. Further, when the fork descends when there is a load, the bottom pressure Pb is larger than when there is no load. Therefore, the throttle valve differential pressure ΔPs holds the large differential pressure region Zb, and the passing flow rate Q holds the substantially set flow rate value Qs. To do. Thereby, when there is a load, a predetermined lowering speed smaller than the lowering speed when there is no load is obtained.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above technique has the following problems.
When the lift lever 22 is operated in the direction in which the fork 13 is lowered, the opening area of the return passage of the electromagnetic valve 16 to the hydraulic tank 35 increases according to the operation amount, and the differential pressure at the electromagnetic valve 16 decreases. . On the other hand, the differential pressure at the throttle valve 60 increases from a small value to a medium differential pressure region Zm having a peak flow rate value Qp. In the intermediate differential pressure region Zm, a peak flow rate value Qp larger than the set flow rate value Qs flows, and a fork descending speed larger than the speed desired by the operator is generated. Thereafter, when the operation amount of the lift lever 22 is further increased, the throttle valve differential pressure ΔPs reaches the large differential pressure region Zb, the passing flow rate Q maintains the set flow rate value Qs, and the fork descending speed is obtained as a desired small speed. It is done. In this way, in the process of shifting from the small differential pressure region Zs to the large differential pressure region Zb, the operator has a passage opening area of the electromagnetic valve 16 such that the differential pressure in the intermediate differential pressure region Zm that generates the peak flow rate value Qp is obtained. The lever operation amount can be maintained. That is, it is necessary to pass through the intermediate differential pressure region Zm that generates the peak flow rate value Qp before reaching the large differential pressure region Zb that generates the set flow rate value Qs, and the state of the intermediate differential pressure region Zm can be maintained. . As a result, when the load is loaded, the fork 13 may be lowered at a large speed unintended by the operator, and accurate positioning of the fork 13 becomes difficult, resulting in a problem that speed controllability at the time of cargo handling is not good.
[0006]
The present invention has been made paying attention to the above-described problems, and an object thereof is to provide a forklift cargo handling control device in which a fork descends at a speed intended by an operator when there is a load.
[0007]
[Means, actions and effects for solving the problems]
In order to achieve the above object, the first aspect of the invention relates to an electromagnetic proportional valve that controls expansion and contraction of a lift cylinder that raises and lowers a fork, a lever operation amount detector that detects a lever operation amount, and a differential pressure when the differential pressure is small. The flow rate is increased in accordance with the first differential pressure to produce a predetermined set flow rate value, and after taking a peak flow rate value greater than the set flow rate value when the differential pressure is greater than the first differential pressure, the differential pressure The fork descending speed is controlled so that the passing flow rate is set based on the differential pressure so as to maintain the set flow rate value when the differential pressure is greater than or equal to a predetermined second differential pressure. In a forklift cargo handling control device comprising a down control valve and a controller that calculates a command current value according to the lever operation amount and outputs it to an electromagnetic proportional valve.
The controller stores a predetermined first current value to the electromagnetic proportional valve corresponding to the first differential pressure of the down control valve and a predetermined second current value to the electromagnetic proportional valve corresponding to the second differential pressure, and operates the lever. When the amount is larger than the first current value, a command current value that increases as time elapses within a predetermined time from the first current value to a current value greater than or equal to the second current value is output to the electromagnetic proportional valve. Yes.
[0008]
According to the first invention, the down control valve used in the hydraulic circuit subject to the invention takes a large flow rate to increase the descending speed when there is no load with a small differential pressure, and a load with a large differential pressure. Sometimes the passing flow rate is set according to the differential pressure so as to reduce the passing flow rate in order to reduce the descending speed. When the lever operation amount is increased from zero in the direction of lowering the fork, the opening area of the electromagnetic proportional valve increases, and the differential pressure of the down control valve becomes the first differential pressure that allows the set flow rate value to pass. The controller stores a first current value of the solenoid valve corresponding to the first differential pressure. The controller also stores the second current value of the solenoid valve corresponding to the differential pressure that causes the set flow rate value again after the differential pressure region that produces the peak flow rate value.
When the operator increases the lever operation amount and the command current value to the solenoid proportional valve is greater than the first current value and is still increasing, or when the command current value is greater than the first current value If not, the command current value to the electromagnetic proportional valve is increased within a predetermined time from the first current value to a current value greater than or equal to the second current value. As a result, even if the operator holds the lever operation amount in the differential pressure region of the large flow rate of the down control valve, the command current value to the electromagnetic proportional valve is set to the differential pressure region of the large flow rate in a predetermined short time. When it is substantially zero time, it passes in a step-like manner and does not maintain a large flow rate, so that it is possible to obtain a forklift cargo handling control device in which the fork descends at a speed intended by the operator when there is a load.
[0009]
The second invention is based on the first invention and is provided with a pressure detector (64) for detecting the bottom pressure of the lift cylinder, the controller determines that the fork is loaded with the detected bottom pressure, and When the lever operation amount is larger than the first current value, a command current value that increases from the first current value to a current value greater than or equal to the second current value within a predetermined time is output to the electromagnetic proportional valve. It is configured.
[0010]
According to the second invention, when the bottom pressure is larger than the predetermined pressure threshold, it is determined that the load is being applied, and the command current value is changed within a predetermined time from the first current value to a current value equal to or higher than the second current value. Increase with time. As a result, even if the operator holds the lever operation amount in the differential pressure region of the large flow rate of the down control valve, the command current value to the electromagnetic proportional valve is set to the differential pressure region of the large flow rate in a predetermined short time. When it is substantially zero time, it passes in a step shape and does not maintain a large flow rate, so that the fork descends at the speed intended by the operator when there is a load. When the bottom pressure is equal to or lower than a predetermined pressure threshold, that is, when there is no load, the operator can finely set the command current value to the electromagnetic proportional valve by the lever operation amount. Thus, it is possible to obtain a forklift cargo handling control device that controls the descending speed of the fork at a speed intended by the operator when there is a load and at a fine speed set by lever operation when there is no load.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a hardware configuration. The same components as those in FIGS. The chain 19 suspending the upper end of the finger board 51 is fixed to the upper part of the outer rail 11 via a pulley 15 provided on the upper part of the rod of the lift cylinder 14. Between the bottom chamber 63 of the lift cylinder 14 and the hydraulic pump 20 driven by the electric motor 21, an electromagnetic valve 16 that controls expansion and contraction of the lift cylinder 14, and a circuit in which a throttle valve 60 and a check valve 61 are connected in parallel. Are connected by a pipe line. The solenoid valve 16 has an ascending port 65, a neutral port 66, and a descending port 67. When the fork 13 is lowered, the descending port is activated. Further, the head chamber 62 of the lift cylinder 14 directly communicates with the hydraulic tank 35 via a hydraulic pipe. A lift lever 22 that outputs a command to the electromagnetic valve 16 is provided at an operator seat (not shown).
[0012]
A pressure detector 64 for detecting the bottom pressure Pb of the bottom chamber 63 of the lift cylinder 14 is attached to the bottom chamber 63 as a detector. A lever operation amount detector 24 that detects the lever operation amount Le is provided in the vicinity of the rotation center of the lift lever 22.
[0013]
The controller 26 that calculates a control command to be output to the electromagnetic valve 16 and the electric motor 21 receives the bottom pressure Pb detected by the pressure detector 64 and the lever operation amount Le from the lever operation amount detector 24 as an input circuit ( (Not shown).
Further, the controller 26 sends a command current value Iv for commanding the valve opening degree to the electromagnetic valve 16 and an energization on / off command Sm for commanding the electric motor 21 to rotate or stop via a drive circuit (not shown). Output.
[0014]
Here, with reference to FIGS. 2, 3, and 4, the relationship among the passage flow rate Q, the bottom pressure Pb, the throttle valve differential pressure ΔPs, and the electromagnetic valve differential pressure ΔPv when the fork 13 is lowered at the rated load will be described.
A value obtained by dividing the weight of the rated load by the bottom area of the lift cylinder 14 is a bottom pressure Pb. When the fork 13 is lowered, the bottom pressure Pb is substantially maintained. At this time, as shown in FIG. 2, since the throttle valve 60 and the electromagnetic valve 16 are arranged in series, the throttle valve differential pressure ΔPs and the electromagnetic valve differential pressure ΔPv are in the relationship of Expression (1).
Pb = ΔPs + ΔPv (1)
On the other hand, as shown in FIG. 3, the throttle valve differential pressure ΔPs when the throttle valve differential pressure ΔPs becomes large and the passing flow rate Q reaches the set flow rate value Qs is defined as a throttle valve first differential pressure ΔPs1. When the electromagnetic valve differential pressure ΔPv is the electromagnetic valve first differential pressure ΔPv1, the electromagnetic valve first differential pressure ΔPv1 is expressed by Equation (2). The bottom pressure Pb and the throttle valve first differential pressure ΔPs1 are already known.
ΔPv1 = Pb−ΔPs1 (2)
As shown in FIG. 4, the differential pressure-flow rate characteristic of the electromagnetic valve is a flow rate according to the command current value Iv commanded to the solenoid valve 16. Since the set flow rate value Qs of the passing flow rate Q and the solenoid valve first differential pressure ΔPv1 as the solenoid valve differential pressure ΔPv are known values, the passing flow rate Q is the set flow rate value Qs according to FIG. The first current value Iv1 of the solenoid valve 16 that satisfies that the solenoid valve differential pressure ΔPv is the solenoid valve first differential pressure ΔPv1 is obtained. At the obtained first current value Iv1, the throttle valve differential pressure ΔPs takes the value of the throttle valve first differential pressure ΔPs1.
When the command current value Iv to the solenoid valve 16 is increased to increase the opening area, the throttle valve differential pressure ΔPs increases, and the flow rate Q of the throttle valve reaches the peak flow rate value Qp as shown in FIG. Later, it approaches the set flow rate value Qs again. The throttle valve differential pressure ΔPs when sufficiently approaching the set flow rate value Qs again is defined as a throttle valve second differential pressure ΔPs2. The electromagnetic valve differential pressure ΔPv corresponding to this time is the electromagnetic valve second differential pressure ΔPv2, and the command current value Iv of the electromagnetic valve 16 is the second current value Iv2.
[0015]
Here, with reference to FIG. 5, the temporal change of the command current value Iv to the solenoid valve 16 when the fork 13 is lowered at the rated load will be described. In FIG. 5, the horizontal axis represents time t, and the vertical axis represents command current value Iv. When the time t is zero, the command current value Iv is a zero value. When the operator increases the operation amount of the lift lever 22 in the direction in which the fork descends, the command current value Iv reaches the first current value Iv1. The subsequent command current value Iv is set by a current function f (t) that increases as time elapses from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 within a predetermined rise time ΔT seconds. It is assumed that the command current value Iv does not take a value larger than the second current value Iv2. Further, when the operator reverses and decreases the lever operation amount Le after the command current value Iv becomes larger than the first current value Iv1, the command current value Iv passes through the first path P1 or the second path P2. . That is, when the command current value Iv is larger than the first current value Iv1, and the lever operation amount Le is reversed from increase to decrease, the command current value Iv assumes the first current value Iv1.
[0016]
Next, the processing operation of the controller will be described with reference to the flowchart of FIG. The process steps in FIG. 6 are denoted by S.
In S1, it is determined whether or not the lever operation amount Le is a value in a direction in which the fork 13 is lowered. If the value is in the direction in which the fork 13 is raised, the command current value Iv corresponding to the lever operation amount Le is calculated and output to the solenoid valve 16 in S7. If the value is in the direction in which the fork 13 is lowered, it is determined in S2 whether the bottom pressure Pb is larger than the bottom threshold pressure Pbs. Here, the bottom threshold pressure Pbs is a pressure that is smaller than the bottom pressure Pb when the fork 13 is loaded with a rated load by a predetermined pressure. When the pressure is equal to or lower than the bottom threshold pressure Pbs, the command current value Iv corresponding to the lever operation amount Le is calculated and output to the solenoid valve 16 in S7. When it is larger than the bottom threshold pressure Pbs, it is determined whether or not the command current value Iv is larger than the first current value Iv1. When the current value is less than or equal to the first current value Iv1, the command current value Iv corresponding to the lever operation amount Le is calculated and output to the solenoid valve 16 in S7. If it is larger than the first current value Iv1, it is determined in S4 whether or not the lever operation differential value Led, which is the temporal change rate of the lever operation amount Le, is equal to or greater than zero. When the lever operation differential value Led is smaller than the zero value, the command current value Iv is set as the first current value Iv1 in S6 and is output to the solenoid valve 16. When the lever operation differential value Led is equal to or greater than zero, it is determined in S5 whether or not the state where the command current value Iv is greater than the first current value Iv1 has continued for a startup time ΔT seconds. If the startup time does not continue for ΔT seconds, the current value Iv is set by the function f (t) and output to the solenoid valve 16 in S8. If the start-up time continues for ΔT seconds, the current value Iv is set as the second current value Iv2 in S9 and is output to the solenoid valve 16.
[0017]
Next, the operation of this embodiment will be described.
When the fork 13 is lowered at the rated load, when the operator operates the lift lever 22 in the downward direction of the fork 13, the lever operation amount Le detected by the lever operation amount detector 24 is input to the controller 26. The command current value Iv corresponding to the lever operation amount Le is output to the solenoid valve 16. At this time, the opening area of the solenoid valve 16 on the circuit leading from the bottom chamber 63 of the lift cylinder 14 to the hydraulic tank 35 gradually increases, and the passing flow rate Q passing through this opening area gradually increases, and the solenoid valve The differential pressure of 16 becomes smaller. On the other hand, since the passage flow rate Q of the throttle valve 60 is also the same, the differential pressure of the throttle valve 60, which was small when the opening area of the electromagnetic valve 16 started to open, becomes larger according to the opening area of the electromagnetic valve 16. . The throttle valve differential pressure ΔPs reaches the first throttle valve differential pressure ΔPs1 when the command current value Iv is the opening area of the solenoid valve 16 when the command current value Iv is the first current value Iv1.
[0018]
Further, when the lift lever 22 is largely operated and the command current value Iv to the solenoid valve 16 becomes larger than the first current value Iv1, the lever operation amount Le further increases, and the movement of the lever operation amount Le. However, when it stops there, the command current value Iv is automatically set by the current function f (t) shown in FIG. The current function f (t) is a function that increases from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 in the startup time ΔT seconds regardless of the operator's intention. As a result, even if the operator holds the lever operation amount Le corresponding to the differential pressure of the throttle valve when the flow rate Q of the throttle valve takes the peak flow rate value Qp, the command current value Iv output to the electromagnetic valve 16 is Since the change from the first current value to the second current value continues, the differential pressure that produces the peak flow rate value Qp is not maintained for a long time.
[0019]
Thereby, even if the operator holds the lever operation amount Le in the intermediate differential pressure region Zm where the peak flow rate value Qp is generated, the command current value Iv to the electromagnetic valve 16 passes through the intermediate differential pressure region Zm in a very short time. Since the peak flow rate value Qp is not maintained, it is possible to obtain a forklift cargo handling control device in which the fork descends at a speed intended by the operator when there is a load.
[0020]
If the predetermined start-up time ΔT seconds in FIG. 5 is shortened and set to a substantially zero value, the time required to pass through the intermediate differential pressure region Zm where the peak flow rate value Qp occurs becomes substantially zero. The lowering speed of the fork without the influence of can be obtained. At this time, even if it passes through the intermediate differential pressure zone Zm in a short time, the peak flow rate value Qp may appear in the form of a momentary hydraulic shock due to the characteristics of the throttle valve 60. It is assumed that the influence of the value Qp on the descending speed is reduced and the hydraulic shock is reduced.
[0021]
In the present embodiment, the current function f (t) that rises from the first current value Iv1 corresponding to the first differential pressure ΔPs1 to the second current value Iv2 corresponding to the second differential pressure ΔPs2 in the rise time ΔT seconds. However, the second current value Iv2 corresponding to the second differential pressure ΔPs2 may be set to the maximum current value that can be output to the solenoid valve.
Further, in FIG. 5, the temporal change from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 is indicated by a straight line, but increases with the passage of time from the first current value Iv1 to the second current value Iv2. As long as the constraint condition is satisfied, it may be a change due to a curve.
[0022]
Further, in the present embodiment, when the detected bottom pressure Pb is larger than a predetermined bottom threshold pressure Pbs, the command current value Iv is increased from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 with the passage of time. . When there is no load when the magnitude of the bottom pressure Pb is determined, the command current value Iv takes a value corresponding to the lever operation amount Le as shown in S7 of FIG. Thus, the operator can finely set the command current value Iv that holds the vicinity of the differential pressure that generates the peak flow rate value Qp by the lever operation amount Le.
Here, since the bottom pressure Pb when the fork 13 is unloaded is smaller than when the fork 13 is loaded, the throttle valve differential pressure ΔPs when the fork 13 is lowered is increased to the second differential pressure ΔPs2 shown in FIG. Of course, depending on the characteristics of the throttle valve, it may take an intermediate value between the first differential pressure ΔPs1 and the second differential pressure ΔPs2.
In this case, even if the second command current Iv2 corresponding to the second differential pressure ΔPs2 is output as the command current value Iv, the throttle valve differential pressure ΔPs is between the first differential pressure ΔPs1 and the second differential pressure ΔPs2. The value of is held. Thus, even when the command current value Iv is increased from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 over time when there is no load, the passage flow rate Q of the throttle valve 60 is constant and close to the peak flow rate value Qp. Holds the value. That is, even when the command current value Iv to the solenoid valve is always increased automatically from the first current value Iv1 to the second current value Iv2 over time regardless of the size of the load, there is a load judgment. Has the same effect as. Further, when there is no load determination, the pressure detector 64 is not required, so that an inexpensive control device can be obtained.
[0023]
As described above, according to the present invention, when the target hydraulic circuit lowers the fork, the oil discharged from the bottom chamber of the lift cylinder returns to the hydraulic tank via the throttle valve and the electromagnetic valve. At this time, the flow rate passing through the throttle valve is increased to increase the descending speed when the differential pressure is small and no load is applied, and the passing flow rate is decreased to decrease the descending rate when the differential pressure is large and loaded. The opening area of the throttle valve is set according to the differential pressure. When the lever operation amount is increased from zero in the direction of lowering the fork, the opening area of the solenoid valve increases, and the differential pressure of the throttle valve becomes a differential pressure that produces a set flow rate value before the differential pressure that produces the peak flow rate value. The controller stores the first current value of the solenoid valve corresponding to the differential pressure at this time. The controller also stores the second current value of the solenoid valve corresponding to the differential pressure when the differential pressure region where the set flow rate value occurs again after the differential pressure region where the peak flow rate value occurs.
When the operator increases the lever operation amount and the command current value to the solenoid valve is larger than the first current value and is still increasing, or when the command current is larger than the first current value, the increase / decrease change occurs. If not, the command current value to the solenoid valve is increased from the first current value to a current value greater than or equal to the second current value over a predetermined rise time. As a result, even if the operator holds the lever operation amount in the differential pressure region of a large passing flow rate, the command current value to the solenoid valve passes through the differential pressure region of the large passing flow rate in a very short time, and the large passing flow rate is increased. Since it does not hold | maintain, the forklift cargo handling control apparatus which a fork descend | falls at the speed which an operator intends at the time of load can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a hardware configuration diagram according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a relationship among a bottom pressure, a throttle valve differential pressure, a solenoid valve differential pressure, and a passing flow rate when the fork is lowered.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a throttle valve first differential pressure, a throttle valve second differential pressure, a set flow rate value, and a peak flow rate value.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a differential pressure-flow rate characteristic of a solenoid valve.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a temporal change in a command current value to the electromagnetic valve in the present embodiment.
FIG. 6 is a flowchart of a controller.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a forklift that is a subject of the present invention.
FIG. 8 is a schematic diagram of a hydraulic circuit when the fork is lowered.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a differential pressure-flow rate characteristic of a throttle valve.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Outer rail, 12 ... Inner rail, 13 ... Fork, 14 ... Lift cylinder, 16 ... Electromagnetic proportional valve, 20 ... Hydraulic pump, 21 ... Electric motor, 22 ... Lift lever, 24 ... Lever operation amount detector, 26 ... Controller , 60 ... down control valve, 61 ... check valve, 64 ... pressure detector, Sm ... energization on / off signal, Le ... lever operation amount, Led ... lever operation differential value, Iv ... command current value, Iv1 ... first current value, Iv2: second current value, ΔP1: first differential pressure, ΔP2: second differential pressure, ΔPs: throttle valve differential pressure, ΔPv: electromagnetic valve differential pressure, Q: passing flow rate, Qp: peak flow rate value, Qs: set flow rate Value, Pb ... Bottom pressure, Pbs ... Bottom threshold pressure, ΔT ... Rise time, f (t) ... Current function, Zs ... Small differential pressure region, Zm ... Medium differential pressure region, Zb ... Large differential pressure region.

Claims

An electromagnetic proportional valve that controls the expansion and contraction of the lift cylinder that raises and lowers the fork;
A lever operation amount detector for detecting the lever operation amount;
When the differential pressure is small, the flow rate is increased according to the differential pressure, and after passing through the first differential pressure that generates a predetermined set flow rate value, the peak flow rate value that is larger than the set flow rate value when the differential pressure is greater than the first differential pressure After passing, the passing flow rate is set based on the differential pressure so that the passing flow rate is decreased as the differential pressure increases and the set flow rate value is maintained when the differential pressure is equal to or higher than a predetermined second differential pressure. A down control valve that controls the descending speed of the fork,
In a forklift cargo handling control device including a controller that calculates a command current value according to a lever operation amount and outputs the command current value to an electromagnetic proportional valve.
The controller stores a predetermined first current value to the electromagnetic proportional valve corresponding to the first differential pressure of the down control valve and a predetermined second current value to the electromagnetic proportional valve corresponding to the second differential pressure, and operates the lever. When the command current value commanding the valve opening to the solenoid valve according to the amount is smaller than the first current value, the command current value according to the lever operation amount is calculated and output to the solenoid valve, When the command current value for commanding the valve opening to the corresponding solenoid valve is larger than the first current value, the current value increases from the first current value to a current value equal to or higher than the second current value over time within a predetermined time. A forklift cargo handling control device that outputs a command current value to a solenoid proportional valve.

The forklift cargo handling control device according to claim 1,
A pressure detector (64) that detects the bottom pressure of the lift cylinder is attached,
The controller determines that the fork is loaded with the detected bottom pressure, and when the command current value for commanding the valve opening to the solenoid valve according to the lever operation amount is larger than the first current value, A forklift cargo handling control device that outputs to a solenoid proportional valve a command current value that increases over time within a predetermined time from a first current value to a current value that is equal to or greater than a second current value.