JP3675741B2 - Radio wave radar and a vehicle fitted with it - Google Patents

Radio wave radar and a vehicle fitted with it Download PDF

Info

Publication number
JP3675741B2
JP3675741B2 JP2001222671A JP2001222671A JP3675741B2 JP 3675741 B2 JP3675741 B2 JP 3675741B2 JP 2001222671 A JP2001222671 A JP 2001222671A JP 2001222671 A JP2001222671 A JP 2001222671A JP 3675741 B2 JP3675741 B2 JP 3675741B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
radio wave
wave radar
signal
radar
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2001222671A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2003035768A (en
Inventor
和朗 高野
Original Assignee
株式会社日立製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立製作所 filed Critical 株式会社日立製作所
Priority to JP2001222671A priority Critical patent/JP3675741B2/en
Publication of JP2003035768A publication Critical patent/JP2003035768A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3675741B2 publication Critical patent/JP3675741B2/en
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、電波を放射し、ターゲットからの反射波を受信し、ターゲットまでの距離相対速度や水平方向を検知する電波レーダ装置及びそれを装着した車両に係り、特に、車間距離警報装置や車間距離制御装置等に用いるに好適な電波レーダ装置及びそれを装着した車両に関する。 The present invention emits a radio wave, receives a reflected wave from the target relates to radio wave radar and a vehicle fitted with it for detecting a distance relative velocity and the horizontal direction to the target, in particular, distance warning device and vehicle distance control device suitable wave radar device used in such and it relates to a vehicle mounted.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
電波レーダ装置は、車間距離警報装置や車間距離制御装置(ACC: Adaptive Cruise Control)用の距離センサとして使われている。 Radio wave radar apparatus, distance warning device and inter-vehicle distance control apparatus: is used as the distance sensor (ACC Adaptive Cruise Control) for. 近年の電波レーダ装置においては、先行車との距離,相対速度だけでなく、先行車の方向も検知するために機械的にアンテナを振るスキャニング方式,方向を変えた複数のアンテナを時分割で切替えるビームスイッチ方式,2つの受信アンテナを使って、ステレオ的に方向を検知するモノパルス方式などの各種の方向検知方式が提案されている。 In recent radio wave radar, the distance to a preceding vehicle, as well as the relative speed, scanning method in which the direction of the preceding vehicle even shake mechanically antenna to detect, switches in a time division multiple antennas changes direction beam switch system by using the two receiving antennas, various orientation detection system such as a stereo to mono-pulse system for detecting the direction has been proposed.
【0003】 [0003]
一方、所望のレーダ性能を維持するためには、レーダの電波放射軸を自車の進行方向と合致させることが重要であることは広く知られている。 Meanwhile, in order to maintain the desired radar performance, the electric wave radiation axis of the radar be matched to the traveling direction of the vehicle is widely known to be important. そこで、例えば、特開平9−281129公報や、特開平10−132939公報に記載されているように、電波レーダの角度検知機能を使って、ターゲットの水平方向角度の履歴などによりレーダの軸ずれを検知するものが知られている。 Therefore, for example, JP-A-9-281129 Publication, as described in JP-A-10-132939 publication, with the angle detection function of radio wave radar, the axial deviation of the radar or the like horizontal angle of history of the target those detecting is known.
【0004】 [0004]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
しかしながら、特開平9−281129公報や、特開平10−132939公報に記載されている方式では、電波レーダが方向検知機能を有する水平方向のみについてだけであり、電波レーダの上下方向の軸ずれに対する検知に関しての配慮はなされていなかった。 However, and JP-A-9-281129 publication, the method disclosed in JP-A-10-132939 publication, only only the horizontal direction radio wave radar has a direction detection function detects relative vertical axial deviation of the radio wave radar consideration of respect had not been made. 一方、電波レーダの実使用状況においては、長期使用における振動による取付け部分の緩み,軽衝突等により水平方向のみでなく、上下方向の軸ずれも生じうる。 On the other hand, in the actual usage of the radio radar, loosening of the mounting portion due to vibration in long-term use, the light collision or the like, not only the horizontal direction, may also occur axial displacement in the vertical direction. このずれ量が多くなると、自車両に装着された電波レーダの電波照射範囲に先行車が入らず、先行車を検知できなくなる。 When the shift amount is increased, the preceding vehicle to the radio wave radiating range of the mounted radio wave radar to the own vehicle does not enter, it can not be detected the preceding vehicle. この結果、先行車に異常接近しても車間距離警報が動作しなかったり、ACC制御時に先行車に異常接近するという危険な状況に陥る可能性があるという問題があった。 As a result, it may not operate distance warning even if abnormally close to the preceding vehicle, there is a problem that there is a possibility of falling into a dangerous situation abnormally approaching the preceding vehicle when the ACC.
【0005】 [0005]
本発明の目的は、電波レーダの軸が上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合に、これを検知することができるレーダ装置及びそれを装着した車両を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a radio wave radar axis has shifted in the vertical direction, if it can not be grasped correctly preceding vehicle, to provide a vehicle mounted radar apparatus and it is possible to detect this It is in.
【0006】 [0006]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
(1)上記目的を達成するために、本発明は、前記電波レーダ装置の電波放射範囲内に設けられ、前記電波レーダ装置の上下方向の軸が正常な場合には前記電波レーザ装置から放射される電波の一部が当たるように、車両の一部に固定された電波反射体と、 前記電波反射体からの反射信号の信号強度が、正常レベルの範囲外であるときに、電波レーダの軸ずれを検知する検知手段を備えるようにしたものである。 (1) To achieve the above object, the present invention is the provided in the radio wave radiation range of the radio wave radar, the if the vertical axis is normal radio wave radar emitted from the radio wave laser device that as a part of the radio wave hits a wave reflector which is fixed to a portion of the vehicle, the signal strength of the reflected signal from the radio wave reflector, when it is outside of the normal level, the radio wave radar axis it is obtained so as to comprise a detecting means for detecting a deviation.
かかる構成により、電波レーダの軸が上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合でも、これを検知することができるものとなる。 With this configuration, the radio wave radar axis has shifted in the vertical direction, even when it becomes impossible to capture the correct preceding vehicle becomes capable of detecting this.
【0007】 [0007]
(2)上記(1)において、好ましくは、上記電波レーダを上下方向に回動するアクチュエータを備え、上記検知手段は、レーダの軸ずれを検知すると、軸ずれを補正するように上記アクチュエータを駆動するようにしたものである。 In (2) above (1), preferably, an actuator that rotates the radio wave radar in the vertical direction, said detecting means, driving when detecting the axial deviation of the radar, the actuator so as to correct the axial deviation it is obtained by way.
(3)上記(1)において、好ましくは、 前記検知手段からの信号に基づいて、軸ずれ状態であることを表示する表示器を備えるようにしたものである。 (3) In the above (1), preferably, based on a signal from the detecting means, in which as comprising a display for displaying that the axial misalignment conditions.
【0008】 [0008]
)また、上記目的を達成するために、本発明は、前方のターゲットに向けて電波を放射する送信アンテナと、前方のターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、この受信アンテナにより受信した信号に基づいて、ターゲットとの距離,相対速度等を検知する信号処理部とを有する電波レーダ装置を装着した車両において、前記電波レーダ装置の電波放射範囲内に設けられ、前記電波レーダ装置の上下方向の軸が正常な場合には前記電波レーザ装置から放射される電波の一部が当たるように、車両の一部に固定された電波反射体と、 前記電波反射体からの反射信号の信号強度が、正常レベルの範囲外であるときに、電波レーダの軸ずれを検知する検知手段を備えるようにしたものである。 (4) In order to achieve the above object, the present invention includes a transmitting antenna for radiating a radio wave toward the front of the target, a receiving antenna for receiving a reflected wave from the front of the target, received by the receiving antenna based on the signal, the distance to the target, in a vehicle equipped with the radio wave radar and a signal processing unit for detecting the relative speed, etc., provided in the radio wave radiation range of the radio wave radar, the radio wave radar as part of the radio waves emitted from the wave laser device hits when the vertical axis is normal, a radio wave reflector that is fixed to a portion of the vehicle, the signal of the reflected signal from the radio wave reflector strength, when it is outside the range of normal levels, is obtained as comprising a detection means for detecting the axial deviation of the radio wave radar.
かかる構成により、電波レーダの軸が上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合でも、これを検知することができるものとなる。 With this configuration, the radio wave radar axis has shifted in the vertical direction, even when it becomes impossible to capture the correct preceding vehicle becomes capable of detecting this.
(5)上記(4)において、好ましくは、前記検知手段からの信号に基づいて、軸ずれ状態であることを表示する表示器を備えるようにしたものである。 In (5) above (4), preferably based on a signal from the detecting means, in which as comprising a display for displaying that the axial misalignment conditions.
【0011】 [0011]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、図1〜図6を用いて、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の構成について説明する。 Hereinafter, with reference to FIGS, the configuration of a radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
最初に、図1を用いて、本実施形態による電波レーダ装置の全体構成について説明する。 First, with reference to FIG. 1, a description will be given of the overall configuration of a radio wave radar apparatus according to the present embodiment.
図1は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 Figure 1 is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【0012】 [0012]
電波レーダ2は、自車両1のバンパ5の背面に装着されている。 Radio wave radar 2 is mounted on the rear surface of the bumper 5 of the vehicle 1. また、バンパ3には、電波反射体6が固定されている。 Further, the bumper 3, the radio wave reflector 6 is fixed. 電波反射体6は、電波レーダ2の電波照射範囲3に配置され、電波レーダ2から放射された電波の一部が当たるように固定されている。 Telecommunications reflector 6 is disposed in the radio wave radiation range 3 of radio wave radar 2, and is fixed such that a portion of the radio wave radiated from the radio wave radar 2 strikes. 電波レーダ2は、CANなどの通信手段を介して、ドライバ用の表示器7やACCコントローラ8に接続され、電波レーダで検知した先行車との距離,相対速度,先行車の方向等の情報が送られる。 Radio wave radar 2 via the communication means such as CAN, connected to the display unit 7 and ACC controller 8 for the driver, the distance to the preceding vehicle detected by the radio wave radar, the relative speed, the information such as the direction of the preceding vehicle Sent.
【0013】 [0013]
図1(A)は、電波レーダ2の上下方向の軸が正常な場合を示しており、電波レーダ2から放射された電波の一部が電波反射体6に当たっている。 1 (A) is, shows the case the vertical axis of the radio wave radar 2 is normal, a part of the radio wave radiated from the radio wave radar 2 is hitting the wave reflector 6. それに対して、図1(B)に示すように、電波レーダ2の上下方向の軸が下向きになると、電波レーダ2から放射された電波の大部分が電波反射体6に当たる。 In contrast, as shown in FIG. 1 (B), the vertical axis of the radio wave radar 2 is downward, most of the radio wave radiated from the radio wave radar 2 hits the radio wave reflector 6. 一方、図1(C)に示すように、電波レーダ2の上下方向の軸が上向きになると、電波レーダ2から放射された電波は、電波反射体6に当たらない状態となる。 On the other hand, as shown in FIG. 1 (C), the vertical axis of the radio wave radar 2 is upward, radio wave radiated from the radio wave radar 2 is in a state not exposed to the radio wave reflector 6.
【0014】 [0014]
したがって、電波反射体6からの反射信号を用いて、電波レーダ2は、電波レーダが軸ずれ状態にあるかどうかを判断する。 Thus, by using a reflected signal from the radio wave reflector 6, radio wave radar 2, the radio wave radar to determine whether the axis deviation state. 軸ずれ状態と判断された場合に、電波レーダ2は、電波レーダが軸ずれ状態であることを、先行車との距離,相対速度,先行車の方向に加えてドライバ用の表示器7やACCコントローラ8に報知する。 If it is determined that the axis deviation state, radio wave radar 2, the radio wave radar is an axial misalignment state, distance to the preceding vehicle, the relative speed, display 7 and ACC for addition to the direction of the preceding vehicle driver to inform the controller 8. これによって、ドライバやACCコントローラが軸のずれた電波レーダからの誤った情報をもとに危険な運転状態に陥ることを防止し、システムの安全性を高めることができる。 This allows the driver or ACC controller is prevented from falling into a dangerous driving state incorrect information to the original from the radio wave radar offset axes, increasing the safety of the system.
【0015】 [0015]
次に、図2を用いて、本実施形態による電波レーダ装置の構成について説明する。 Next, with reference to FIG. 2, the configuration of a radio wave radar apparatus according to the present embodiment.
図2は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の構成を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing a configuration of a radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【0016】 [0016]
発信器210は、変調器209からの変調信号211に基づく発信周波数で発信を行い、発信された高周波信号が送信アンテナ201から放射される。 Transmitter 210 performs outgoing at transmission frequency based on the modulation signal 211 from the modulator 209, transmitter high-frequency signal is radiated from the transmitting antenna 201. 自動車用の電波レーダにおいては、高周波信号としてミリ波帯の電波信号が通常用いられている。 In radio wave radar for automobiles, radio signal of a millimeter wave band is generally used as a high-frequency signal.
【0017】 [0017]
先行車や障害物等のターゲットから反射されて返ってくる電波信号は、受信アンテナ202で受信され、ミキサ204に送られる。 Radio wave signal returned being reflected from a target such as a preceding vehicle or an obstacle is received by the receiving antenna 202 and sent to the mixer 204. 一方、ミキサ204へは、発信器210の出力信号の一部が方向性結合器を介して供給されており、この発信器からの信号と、受信信号とのミキシングによって発生するビート信号がアナログ回路205へ送られる。 On the other hand, to the mixer 204, part of the output signal of the transmitter 210 is supplied through a directional coupler, the beat signal is an analog circuit for generating a signal from the transmitter, the mixing of the received signal It is sent to the 205. 直接ベースバンドに変換するホモダイン方式の受信系の場合、ミキサ204からの出力のビート信号が、すなわちドップラ周波数となる。 For reception system of a homodyne method of converting directly baseband beat signal output from the mixer 204, that is, the Doppler frequency. ビート信号は、A/Dコンバータ206でディジタル信号に変換され、FFT(高速フーリエ変換)部207に供給される。 Beat signal is converted into a digital signal by the A / D converter 206 is supplied to a FFT (fast Fourier transform) unit 207. FFT部207では、高速フーリエ変換によりビート信号の周波数スペクトラムが求められ、信号処理部208へ送られる。 The FFT unit 207, the frequency spectrum of the beat signal is obtained by fast Fourier transform, is transmitted to the signal processing unit 208.
【0018】 [0018]
次に、図3を用いて、本実施形態による電波レーダ装置におけるレーダの検知原理について説明する。 Next, with reference to FIG. 3, described detection principle of radar in the radio wave radar apparatus according to the present embodiment.
図3は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置におけるレーダの検知原理の説明図である。 Figure 3 is an illustration of a radar detection principle in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention. 図3は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式のレーダの検知原理を示している。 Figure 3 shows a detection principle of radar FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.
【0019】 [0019]
FMCW方式では、図3(A)に示すように、時間領域において三角変調した送信波(送信信号)を先行車に向けて送信し、先行車に当たって反射した受信波(受信信号)を受信する。 The FMCW method, as shown in FIG. 3 (A), and sends transmission wave triangular modulation in the time domain (the transmission signal) toward the preceding vehicle, receives the reception wave reflected when the preceding vehicle (the reception signal).
【0020】 [0020]
この際、送信信号と受信信号の間にはターゲットまでの電波の往復距離に相当する時間遅れと、相対速度によるドップラシフトが生じ、図3(B)に示すように、これらの周波数差(ドップラ周波数)は、三角波の上昇区間でfb1、下降区間でfb2となる。 In this case, a time delay corresponding to the round-trip distance of a radio wave to the target between the transmitted and received signals, resulting Doppler shift due to the relative velocity, as shown in FIG. 3 (B), these frequency difference (Doppler frequency), fb1 a triangular wave rising section of the fb2 the falling section.
【0021】 [0021]
これらのドップラ信号に対して、FFT(高速フーリエ変換)処理を施すと、図3(C)に示すように、周波数領域の中で信号ピークとして、先行車等のターゲットを抽出することができる。 For these Doppler signals, when subjected to FFT (fast Fourier transform) processing, as shown in FIG. 3 (C), as the signal peaks in the frequency domain, it is possible to extract a target such as a preceding vehicle. この際、ターゲットのピークが現れる周波数は、ターゲットとの距離に比例する。 At this time, the frequency of the peak of the target appears is proportional to the distance between the target. すなわち、周波数0は、距離が0であることを示す。 That is, the frequency 0 indicates that the distance is zero.
【0022】 [0022]
次に、図4及び図5を用いて、本実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれの検知方法について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, it will be described a method of detecting vertical axial deviation in the radio wave radar apparatus according to the present embodiment.
図4は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の内容を示すフローチャートであり、図5は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の原理説明図である。 Figure 4 is a flowchart showing the contents of the vertical axial deviation detection method in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention, FIG. 5, upper and lower in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention diagram for explaining the principle of the axial deviation detection method direction.
【0023】 [0023]
図4のステップs10において、図3に示した電波レーダ2の信号処理部208は、FFT処理を行い、図1に示した電波反射体6の反射強度を測定する。 In step s10 in Fig. 4, the signal processing unit 208 of the radio wave radar 2 as shown in FIG. 3 performs FFT processing, to measure the reflection intensity of the radio wave reflector 6 shown in FIG.
【0024】 [0024]
ここで、図5(A)を用いて、電波反射体6の反射信号について説明する。 Here, with reference to FIG. 5 (A), described reflected signal wave reflector 6. 図5(A)は、図3(C)に示した図と同様であり、横軸は、周波数を示し、縦軸は信号強度を示している。 5 (A) is the same as the graph shown in FIG. 3 (C), the horizontal axis represents frequency and the vertical axis indicates signal intensity. さらに、横軸は、上述したように、ターゲットまでの距離に比例している。 Furthermore, the horizontal axis, as described above, is proportional to the distance to the target. 電波反射体6は、図1において説明したように、自車両1のバンパー5に取り付けられているため、ターゲットまでの距離は極めて短く、図5(A)に示すように、周波数=0付近に、電波反射体6のピークP1として検出される。 Telecommunications reflector 6, as described in FIG. 1 and is attached to the bumper 5 of the vehicle 1, the distance to the target is very short, as shown in FIG. 5 (A), in the vicinity of a frequency = 0 It is detected as a peak P1 of the radio wave reflector 6. ここで、電波レーダ2と電波反射体6の距離は一定であるため、車両の走行状態によらず、電波反射体のピークが存在する周波数は一定となる。 Here, the distance of the radio wave radar 2 and the radio wave reflector 6 is constant, regardless of the running state of the vehicle, the frequency at which the peak of the wave reflector exists is constant. 図5(A)において、ピークP2は、例えば、先行車のピークである。 In FIG. 5 (A), peak P2 is, for example, the peak of the preceding vehicle.
【0025】 [0025]
次に、図4のステップs20において、信号処理部208は、電波反射体6の信号強度が正常レベルS1とS2の間にあるか否かをチェックする。 Next, in step s20 of FIG. 4, the signal processing unit 208 checks whether or not the signal strength of the radio wave reflector 6 is between the normal levels S1 and S2. 図5(A)に示すように、正常レベルの範囲内にあるときは、ステップs30に進み、正常レベルの範囲外であるときは、ステップs50に進む。 As shown in FIG. 5 (A), when in the range of normal levels, the process proceeds to step s30, if outside the scope of normal levels, the process proceeds to step s50.
【0026】 [0026]
正常レベルにある場合は、ステップs30において、信号処理部208は、レーダ軸は正常(初期)状態にあると判断し、ステップs40において、電波レーダ2から表示器7やACCコントローラ8へのターゲット情報送信を継続する。 When in the normal level in step s30, the signal processing unit 208 determines that the radar axis is normal (initial) state, the target information in step s40, the display 7 and ACC controller 8 from the radio wave radar 2 It continues to transmit.
【0027】 [0027]
一方、ステップs20において、信号強度が正常レベルS1とS2の間にない場合には、ステップs50において、信号処理部208は、電波反射体6からの信号強度が正常レベルS1よりも大きいか否かを判断する。 On the other hand, in step s20, when the signal strength is not between the normal levels S1 and S2, in step s50, the signal processing unit 208, whether the signal strength from the radio wave reflector 6 is greater than the normal level S1 the judges.
【0028】 [0028]
電波レーダの軸が下向きにずれた状態では、電波反射体6の全てが電波照射範囲3に入るため、電波反射体の反射強度が大きくなり、図6(B)に示すようにS1を超える。 In a state where the radio wave radar axis is displaced downward, since all of the radio wave reflector 6 enters the radio wave radiation range 3, the reflection intensity of the radio wave reflector is increased, greater than S1, as shown in FIG. 6 (B). これによって、電波レーダは、図5(A)の初期(正常)状態に対して下向きの軸ずれ状態にあると判断することができる。 Thereby, the radio wave radar, it can be determined that the downward axial displacement state the initial (normal) state of FIG. 5 (A). また、電波レーダの軸が上向きにずれた状態では、電波反射体のほとんどが電波照射範囲3から外れるため、電波反射体の反射強度は小さくなり、図5(C)に示すように正常レベルS2以下となる。 In a state where the radio wave radar axis is displaced upward, since most of the radio wave reflector is out of the radio wave radiation range 3, the reflection intensity of the radio wave reflector is decreased, the normal level S2 as shown in FIG. 5 (C) the following become. これによって、電波レーダは、図5(A)の初期(正常)状態に対して上向きの軸ずれ状態にあると判断することができる。 Thereby, the radio wave radar may be determined to be in an upward axial displacement state the initial (normal) state of FIG. 5 (A).
【0029】 [0029]
図5(B)に示すように、正常レベルS1よりも大きい場合には、ステップs60において、レーダの軸が下向きであると判断し、図5(C)に示すように、正常レベルS1よりも、大きくない場合には、ステップs70において、上向きにあると判断する。 As shown in FIG. 5 (B), is greater than the normal level S1 is, in step s60, it is determined with the radar axis is downwards, as shown in FIG. 5 (C), than the normal level S1 , if not large, in step s70, it is determined to be in upwards.
【0030】 [0030]
次に、ステップs80において、信号処理部208は、レーダが軸ずれ状態にあることを、表示機7やACCコントローラ8に報知する。 Next, in step s80, the signal processing unit 208, that the radar is in axial displacement state, to inform the display unit 7 and ACC controller 8.
【0031】 [0031]
このように、電波レーダが軸ずれ状態にあると判断された場合に、電波レーダが軸ずれ状態であることを、先行車との距離,相対速度,先行車の方向に加えてドライバ用の表示器7やACCコントローラ8に報知することにより、ドライバやACCコントローラが軸のずれた電波レーダからの誤った情報をもとに危険な運転状態に陥ることを防止し、システムの安全性を高めることができる。 Thus, when the radio wave radar is determined to be in axis deviation state, the radio wave radar is an axial misalignment state, distance to the preceding vehicle, the relative speed, the display for in addition to the direction of the preceding vehicle driver by informing the vessels 7 and ACC controller 8, the driver or ACC controller is prevented from falling into a dangerous driving state incorrect information to the original from the radio wave radar offset axes, increase the safety of the system can.
【0032】 [0032]
ここで、図6を用いて、本実施形態による電波レーダ装置の他の装着例について説明する。 Here, with reference to FIG. 6, illustrating another mounting example of the radio wave radar apparatus according to the present embodiment.
図6は、本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の他の装着例のシステム構成図である。 Figure 6 is a system block diagram of another mounting example of the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention. なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。 Incidentally, FIG. 1 and the same reference numerals denote the same parts. また、ドライバ用の表示器7やACCコントローラ8の図示は省略しているが、図1と同様に備えられているものである。 Further, illustration of the display 7 and ACC controller 8 for the driver is omitted, in which are provided as in FIG.
【0033】 [0033]
本例では、電波レーダ2をバンパ5でなく、ラジエータグリル9の背面に装着してある。 In this example, no radio wave radar 2 is a bumper 5, are mounted on the back of the radiator grille 9. 電波反射体6は、ラジエータグリル9の一部に固定されている。 Telecommunications reflector 6 is fixed to a part of the radiator grille 9. 図6(A)は、レーダ軸が正常な状態を示している。 6 (A) is the radar axis represents the normal state. 一方、図6(B)は、レーダ軸が下向き状態を示しており、図6(C)は、レーダ軸が上向き状態を示している。 On the other hand, FIG. 6 (B), the radar axis represents the down state, FIG. 6 (C), the radar axis indicates an upward state. これによって、図1に示したバンパ部に固定するものと同様の効果を得ることができる。 Thereby, it is possible to obtain the same effects as those of fixing the bumper part shown in FIG.
【0034】 [0034]
また、電波反射体6は、1個のみ設けた例を示したが、複数個設けるようにしてもよいものである。 The radio wave reflector 6, an example of providing only one, in which may be replaced by a plurality. 複数個の電波反射体6を電波レーダ2からの距離を異ならせて設けることにより、複数の電波反射体のピークを得ることができるので、軸ずれ検知の確実性を増すことができる。 By providing a plurality of radio wave reflector 6 at different distances from the radio wave radar 2, it is possible to obtain a peak of the plurality of radio wave reflector, it is possible to increase the certainty of the axis deviation detection. また、電波反射体6を上下位置をずらして2個設けることにより、検出精度を向上することができる。 Further, by the wave reflector 6 provided two by shifting the vertical position, it is possible to improve detection accuracy.
【0035】 [0035]
また、電波反射体6の装着位置としては、電波レーダの前方にある電波透過カバーに設けることもできる。 As the mounting position of the radio wave reflector 6 may be provided in the radio wave transmission cover in front of the radio wave radar.
【0036】 [0036]
以上説明したように、電波レーダの軸が上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合に、これを検知することができる。 As described above, with the radio wave radar axis has shifted in the vertical direction, if it can not be grasped correctly preceding vehicle, it is possible to detect this. したがって、ドライバやACCコントローラが軸のずれた電波レーダからの誤った情報をもとに危険な運転状態に陥ることを防止し、システムの安全性を高めることができる。 Therefore, it is possible to drivers and ACC controller is prevented from falling into a dangerous driving state incorrect information to the original from the radio wave radar offset axes, increasing the safety of the system.
【0037】 [0037]
次に、図7及び図8を用いて、本発明の第2の実施形態による電波レーダ装置の構成について説明する。 Next, with reference to FIGS. 7 and 8 to describe the configuration of a radio wave radar apparatus according to a second embodiment of the present invention.
図7は、本発明の第2の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 Figure 7 is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a second embodiment of the present invention. 図8は、本発明の第2の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の内容を示すフローチャートである。 Figure 8 is a flowchart showing the contents of the vertical axial deviation detection method in the radio wave radar system according to a second embodiment of the present invention. なお、図7において、図1と同一符号は、同一部分を示している。 In FIG. 7, FIG. 1 and the same reference numerals denote the same parts.
【0038】 [0038]
本実施形態においては、図7(A)に示した電波レーダ2は、図7(B)に示すように、アクチュエータ10を介してブラケット11に取付けられている。 In the present embodiment, the radio wave radar 2 shown in FIG. 7 (A), as shown in FIG. 7 (B), is attached to the bracket 11 through the actuator 10. アクチュエータ10は、電波レーダ2からの制御信号によって、電波レーダ2を上下方向に回転できる。 Actuator 10, by a control signal from the radio wave radar 2 can rotate the radio wave radar 2 in the vertical direction.
【0039】 [0039]
次に、図8を用いて、本実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれの検知及び軸調整方法について説明する。 Next, with reference to FIG. 8, it will be described the detection and the method of adjusting the axis of vertical axial deviation in the radio wave radar apparatus according to the present embodiment. 図8において、図4と同一符号のステップは、同一処理内容を示している。 8, FIG. 4 the same reference numerals of steps denote the same processing contents.
【0040】 [0040]
本実施形態においては、ステップs65及びステップs75が追加され、図4に示したステップs80は削除されている。 In the present embodiment, it is added steps s65 and step s75, step s80 shown in FIG. 4 has been removed.
【0041】 [0041]
ステップs50の判断により、正常レベルS1よりも大きいと判断された場合には、ステップs60において、レーダの軸が下向きであると判断する。 The determination in step s50, if it is determined to be larger than the normal level S1 is, in step s60, it is determined that the radar axis is downward. そして、ステップs65において、信号処理部208は、アクチュエータ10を駆動して、電波レーダ2のレーダ軸を上向きに微調整する。 Then, in step s65, the signal processing unit 208, the actuator 10 is driven upwardly to fine-tune the radar axis of the radio wave radar 2.
【0042】 [0042]
一方、ステップs50の判断により、正常レベルS1よりも大きくないと判断された場合には、ステップs70において、レーダの軸が上向きであると判断する。 On the other hand, the determination in step s50, if it is not greater than the normal level S1 is, in step s70, the radar axis is determined to be upward. そして、ステップs75において、信号処理部208は、アクチュエータ10を駆動して、電波レーダ2のレーダ軸を下向きに微調整する。 Then, in step s75, the signal processing unit 208, the actuator 10 is driven, fine adjustment of the radar axis of radio wave radar 2 downward.
【0043】 [0043]
ステップs65,ステップs75の微調整が終了後、再び、ステップs10に戻り、電波反射体6からの反射強度を測定し、正常レベルS1,S2の間に入るまで、レーダ軸の上下向きの微調整を繰り返し、レーダ軸を正常状態に戻すことができる。 Step s65, after completion of the fine adjustment step s75, again, the process returns to step s10, the reflection intensity from the radio wave reflector 6 is measured, until it enters between the normal levels S1, S2, fine adjustment of the vertical orientation of the radar axis repetition, can be returned to the radar axis to the normal state.
【0044】 [0044]
以上のようにして、本実施形態によれば、電波レーダの軸が初期状態に対してずれた場合には、正常状態に自動復帰させることができる。 As described above, in the case according to the present embodiment, the radio wave radar axis is shifted relative to the initial state, it is possible to automatically return to the normal state.
【0045】 [0045]
次に、図9〜図11を用いて、本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置の構成について説明する。 Next, with reference to FIGS. 9 to 11 to describe the configuration of a radio wave radar apparatus according to a third embodiment of the present invention.
図9は、本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 Figure 9 is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a third embodiment of the present invention. 図10は、本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置におけるレーダの検知原理の説明図である。 Figure 10 is a third explanatory diagram of the radar detection principle in the radio wave radar system according to an embodiment of the present invention. 図11は、本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の原理説明図である。 Figure 11 is a diagram for explaining the principle of a third vertical axial deviation detection method in the radio wave radar system according to an embodiment of the present invention. なお、図9において、図1と同一符号は、同一部分を示している。 In FIG. 9, FIG. 1 and the same reference numerals denote the same parts.
【0046】 [0046]
本実施形態において、図9に示した電波レーダ2Aは、2周波CW方式の電波レーダを用いている。 In the present embodiment, the radio wave radar 2A shown in FIG. 9 employs a radio wave radar of the two-frequency CW method. 電波レーダ2Aは、自車両1のラジエータグリル9の背面に装着されている。 Radio wave radar 2A is mounted on the back of the radiator grille 9 of the vehicle 1. また、ラジエータグリル9には、電波反射体6Aが固定されている。 Further, the radiator grille 9, the radio wave reflector 6A is fixed. 電波反射体6Aは、振動部分が金属でできたスピーカを使用している。 Telecommunications reflector 6A uses a speaker vibration portion is made of metal. 電波反射体6Aは、電波レーダ2の電波照射範囲3に配置され、電波レーダ2Aから放射された電波の一部が当たるように固定されている。 Telecommunications reflector 6A is disposed in the radio wave radiation range 3 of radio wave radar 2, and is fixed to strike a portion of the radio wave radiated from the radio wave radar 2A. 電波レーダ2Aは、CANなどの通信手段を介して、ドライバ用の表示器7やACCコントローラ8に接続され、電波レーダで検知した先行車との距離,相対速度,先行車の方向等の情報が送られる。 Radio wave radar 2A through the communication means such as CAN, connected to the display unit 7 and ACC controller 8 for the driver, the distance to the preceding vehicle detected by the radio wave radar, the relative speed, the information such as the direction of the preceding vehicle Sent.
【0047】 [0047]
次に、図10を用いて、2周波CW方式の検知原理について説明する。 Next, with reference to FIG. 10, described detection principle of the two-frequency CW method.
【0048】 [0048]
2周波CW方式の電波レーダ2Aでは、図10(A)に示すように、2つの周波数f1,f2を時分割で切換えて、先行車に向けて送信し、先行車に当たって反射した受信波を受信する。 In radio wave radar 2A of the two-frequency CW method, as shown in FIG. 10 (A), is switched in a time division two frequencies f1, f2, and transmitted to the preceding vehicle, receives a reception wave reflected when the preceding vehicle to. そして、図10(B)に示すように、送信波と受信波をミキシングして得られる2つのドップラ信号fd1及びfd2の位相差により、ターゲットまでの距離を演算すると共に、ドップラ周波数によりターゲットとの相対速度を演算する。 Then, as shown in FIG. 10 (B), the phase difference of the transmitted wave and the received wave mixing to two Doppler signals fd1 and fd2 obtained by, as well as calculating the distance to the target, the target by the Doppler frequency calculating a relative speed. さらに、図10(C)に示すように、ドップラ信号に対してFFT(高速フーリエ変換)処理を施すと、周波数領域の中で信号ピークとして、先行車等のターゲットを抽出することができる。 Furthermore, as shown in FIG. 10 (C), when subjected to FFT (fast Fourier transform) process on the Doppler signal, as the signal peaks in the frequency domain, it is possible to extract a target such as a preceding vehicle. この際、ターゲットのピークが現れる周波数は、ターゲットとの相対速度に比例する。 At this time, the frequency of the peak of the target appears is proportional to the relative velocity of the target. すなわち、周波数0は、相対速度が0であることを示している。 That is, the frequency 0 indicates that the relative velocity is zero.
【0049】 [0049]
2周波CWレーダは、相対速度によりターゲットを検知するレーダであるため、レーダとターゲットの間に相対速度が無いと、ターゲットのピークを捉えることができないものである。 2 frequency CW radar are the radar to detect the target by the relative speed, if there is no relative speed between the radar and the target, in which can not be captured peak of the target. そこで、電波レーダ2Aの軸ずれを検知するための電波反射体6Aに関しても、レーダとの間で相対速度が発生しないとピークを捉えることができないため、電波反射体6Aとして、振動部分が金属でできたスピーカを使用している。 Therefore, with regard wave reflector 6A for detecting the axial deviation of the radio wave radar 2A, it is not possible to capture the peak when the relative speed is not generated between the radar, as a radio wave reflector 6A, the vibration portion is a metal are using the can was speaker.
【0050】 [0050]
そして、図11(A)に示すように、スピーカを、所定の周波数で振動させることにより、電波反射体の平均相対速度は一定であるため、電波反射体のピークP3を一定の周波数に立てることができる。 Then, as shown in FIG. 11 (A), a speaker, by vibrating at a predetermined frequency, for the average relative velocity of the wave reflector is fixed, to make the peak P3 of the radio wave reflector to a fixed frequency can. なお、ピークP2は、先行車のピークである。 It is to be noted that the peak P2 is the peak of the preceding vehicle.
【0051】 [0051]
図11(A)は、レーダ軸が正常な状態の場合を示しており、このとき、電波反射体6AのピークP3は、正常レベルS1,S2の範囲に収まっている。 11 (A) is the radar axis represents the case of a normal state, this time, the peak P3 of the radio wave reflector 6A is within the range of normal levels S1, S2. 図11(B)は、レーダ軸が下向き状態の場合を示しており、電波反射体6AのピークP3の強度は、正常レベルS1よりも大きくなる。 FIG. 11 (B) radar axis represents the case of the downward state, the intensity of the peak P3 of the radio wave reflector 6A is greater than the normal level S1. 一方、図11(C)は、レーダ軸が上向き状態の場合を示しており、電波反射体6AのピークP3の強度は、正常レベルS2よりも小さくなる。 On the other hand, FIG. 11 (C) shows a case where the radar axis upward state, the intensity of the peak P3 of the radio wave reflector 6A is smaller than the normal level S2.
【0052】 [0052]
そこで、図4において説明したように、電波反射体6AのピークP3の強度が、正常レベルS1とS2の間にあるか否かを検知し、レーダ軸が正常な状態にあるか否かを判別することができる。 Therefore, as explained in FIG. 4, the intensity of the peak P3 of the radio wave reflector 6A it is detected whether between normal levels S1 and S2, determines whether or not the radar axis is in a normal state can do. また、図8において説明したように、レーダ軸が正常な状態から上下にずれている場合には、図7に示したアクチュエータを備えることにより、自動的に軸調整することもできる。 Further, as described with reference to FIG. 8, when the radar axis is displaced vertically from the normal state is provided with the actuator shown in FIG. 7, may be automatically axially adjusted.
【0053】 [0053]
なお、電波反射体としてスピーカを用いたが、電波反射体として、金属からなる反射板を回転部分に取りつけたモータ等を使い、レーダのアンテナとの相対距離を変化されることでも、同様の効果を得ることができる。 Although using the speaker as a radio wave reflector, as a radio wave reflector, a reflector made of metal using attached motor or the like to the rotary part, also be varied the relative distance between the radar antenna, the same effect it is possible to obtain.
【0054】 [0054]
以上説明したように、電波レーダの軸が上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合に、これを検知することができる。 As described above, with the radio wave radar axis has shifted in the vertical direction, if it can not be grasped correctly preceding vehicle, it is possible to detect this. したがって、ドライバやACCコントローラが軸のずれた電波レーダからの誤った情報をもとに危険な運転状態に陥ることを防止し、システムの安全性を高めることができる。 Therefore, it is possible to drivers and ACC controller is prevented from falling into a dangerous driving state incorrect information to the original from the radio wave radar offset axes, increasing the safety of the system.
【0055】 [0055]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
本発明によれば、電波レーダの軸が経時的に上下方向にずれてきて、正しく先行車を捉えることができなくなった場合に、これを検知することができる。 According to the present invention, can be of radio wave radar axis been shifted over time in the vertical direction, if it can not be grasped correctly preceding vehicle, it detects this.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 Is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG.
【図2】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing a configuration of a radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図3】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置におけるレーダの検知原理の説明図である。 Is an illustration of radar detection principle in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG.
【図4】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の内容を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the contents of a vertical axial deviation detection method in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG.
【図5】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の原理説明図である。 FIG. 5 is an explanatory view of the principle of vertical axial deviation detection method in the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図6】本発明の第1の実施形態による電波レーダ装置の他の装着例のシステム構成図である。 6 is a system block diagram of another mounting example of the radio wave radar apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図7】本発明の第2の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 7 is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図8】本発明の第2の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の内容を示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing the contents of the vertical axial deviation detection method in the radio wave radar system according to a second embodiment of the present invention.
【図9】本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置の全体構成を示すシステム構成図である。 Is a system configuration diagram showing an overall configuration of a radio wave radar apparatus according to a third embodiment of the present invention; FIG.
【図10】本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置におけるレーダの検知原理の説明図である。 It is an explanatory view of a detection principle of a radar in the radio wave radar apparatus according to a third embodiment of the present invention; FIG.
【図11】本発明の第3の実施形態による電波レーダ装置における上下方向の軸ずれ検知方法の原理説明図である。 11 is an explanatory view of the principle of the third vertical axial deviation detection method in the radio wave radar system according to an embodiment of the present invention.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1…自車両2,2A…電波レーダ3…電波放射範囲4…先行車5…バンパ6,6A…電波反射体7…表示器8…ACCコントローラ9…ラジエータグリル10…アクチュエータ11…ブラケット 1 ... vehicle 2, 2A ... radio wave radar 3 ... radio emission range 4 ... preceding vehicle 5 ... bumper 6, 6A ... wave reflecting body 7 ... display 8 ... ACC controller 9 ... radiator grille 10 ... actuator 11 ... Bracket

Claims (5)

  1. 前方のターゲットに向けて電波を放射する送信アンテナと、前方のターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、この受信アンテナにより受信した信号に基づいて、ターゲットとの距離,相対速度等を検知する信号処理部とを有する電波レーダ装置において、 A transmitting antenna for radiating a radio wave toward the front of the target, a receiving antenna for receiving a reflected wave from the front of the target, based on the received signal by the receiving antenna, to detect the distance to the target, the relative speed, etc. in radio wave radar and a signal processing unit,
    前記電波レーダ装置の電波放射範囲内に設けられ、前記電波レーダ装置の上下方向の軸が正常な場合には前記電波レーザ装置から放射される電波の一部が当たるように、車両の一部に固定された電波反射体と、 Wherein provided in the radio wave radiation range of the radio wave radar, as above when the vertical axis is normal radio wave radar strikes part of the radio wave radiated from the radio wave laser device, a part of the vehicle a fixed radio reflector,
    前記電波反射体からの反射信号の信号強度が、正常レベルの範囲外であるときに、電波レーダの軸ずれを検知する検知手段を備えたことを特徴とする電波レーダ装置。 The signal strength of the reflected signal from the radio wave reflector, when it is outside of the normal level, the radio wave radar apparatus characterized by comprising a detecting means for detecting the axial deviation of the radio wave radar.
  2. 請求項1記載の電波レーダ装置において、 In radio wave radar apparatus according to claim 1,
    上記電波レーダ装置を上下方向に回動するアクチュエータを備え、 An actuator which rotates the radio wave radar in the vertical direction,
    上記検知手段は、レーダの軸ずれを検知すると、軸ずれを補正するように上記アクチュエータを駆動することを特徴とする電波レーダ装置。 Said detecting means, when detecting the axial deviation of the radar, the radio wave radar apparatus characterized by driving the actuator so as to correct the axial misalignment.
  3. 請求項1記載の電波レーダ装置において、 In radio wave radar apparatus according to claim 1,
    前記検知手段からの信号に基づいて、軸ずれ状態であることを表示する表示器を備えたことを特徴とする電波レーダ装置。 On the basis of the signal from the detection means, radio wave radar apparatus characterized by comprising a display for displaying that the axial misalignment conditions.
  4. 前方のターゲットに向けて電波を放射する送信アンテナと、前方のターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、この受信アンテナにより受信した信号に基づいて、ターゲットとの距離,相対速度等を検知する信号処理部とを有する電波レーダ装置を装着した車両において、 A transmitting antenna for radiating a radio wave toward the front of the target, a receiving antenna for receiving a reflected wave from the front of the target, based on the received signal by the receiving antenna, to detect the distance to the target, the relative speed, etc. in a vehicle equipped with the radio wave radar and a signal processing unit,
    前記電波レーダ装置の電波放射範囲内に設けられ、前記電波レーダ装置の上下方向の軸が正常な場合には前記電波レーザ装置から放射される電波の一部が当たるように、車両の一部に固定された電波反射体と、 Wherein provided in the radio wave radiation range of the radio wave radar, as above when the vertical axis is normal radio wave radar strikes part of the radio wave radiated from the radio wave laser device, a part of the vehicle a fixed radio reflector,
    前記電波反射体からの反射信号の信号強度が、正常レベルの範囲外であるときに、電波レーダの軸ずれを検知する検知手段を備えたことを特徴とする電波レーダ装置を装着した車両。 Vehicle signal strength of the reflected signal, which is attached to the case outside the scope of normal levels, the radio wave radar apparatus characterized by comprising a detecting means for detecting the axial deviation of the radio wave radar from the radio wave reflector.
  5. 請求項4記載の電波レーダ装置を装着した車両において、 In a vehicle equipped with the radio wave radar apparatus according to claim 4,
    前記検知手段からの信号に基づいて、軸ずれ状態であることを表示する表示器を備えたことを特徴とする電波レーダ装置を装着した車両。 On the basis of the signal from the detection means, the vehicle equipped with the radio wave radar apparatus characterized by comprising a display for displaying that the axial misalignment conditions.
JP2001222671A 2001-07-24 2001-07-24 Radio wave radar and a vehicle fitted with it Expired - Fee Related JP3675741B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001222671A JP3675741B2 (en) 2001-07-24 2001-07-24 Radio wave radar and a vehicle fitted with it

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001222671A JP3675741B2 (en) 2001-07-24 2001-07-24 Radio wave radar and a vehicle fitted with it

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003035768A JP2003035768A (en) 2003-02-07
JP3675741B2 true JP3675741B2 (en) 2005-07-27

Family

ID=19056115

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001222671A Expired - Fee Related JP3675741B2 (en) 2001-07-24 2001-07-24 Radio wave radar and a vehicle fitted with it

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3675741B2 (en)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005008733A1 (en) 2004-02-26 2005-10-13 Kyocera Corp. Transmitting / receiving antenna, insulator, high-frequency oscillator and the same use Direction high-frequency transmitter / receiver
US7265711B2 (en) 2004-06-29 2007-09-04 Kyocera Corporation High-frequency oscillator, high-frequency transmission-reception apparatus using the same, radar apparatus, and radar-apparatus-equipped vehicle and small boat equipped with the same
DE102007062566A1 (en) * 2007-12-22 2009-07-02 Audi Ag motor vehicle
JP5396202B2 (en) * 2009-09-03 2014-01-22 本田技研工業株式会社 Travel control device
JP2013217697A (en) * 2012-04-05 2013-10-24 Denso Corp Radar device
JP6321448B2 (en) * 2013-06-03 2018-05-09 株式会社デンソー Radar apparatus and program
JP6371534B2 (en) * 2014-02-12 2018-08-08 株式会社デンソーテン Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method
KR102014709B1 (en) * 2014-02-20 2019-08-27 주식회사 만도 Apparatus and method for compensating error of ladar sensor in vehicle
KR101993153B1 (en) * 2014-02-27 2019-06-26 주식회사 만도 Apparatus and method for vertical alignment of radar for vehicle
JP6304777B2 (en) * 2016-05-17 2018-04-04 本田技研工業株式会社 Moving body

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003035768A (en) 2003-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100852804B1 (en) Automotive radar systems and techniques
FI99213C (en) Vehicle safety radar system
JP2567332B2 (en) Time-sharing radar system
JP4043276B2 (en) Radar device
JP3213706B2 (en) Vehicle impact detection sensor device
EP1369705B1 (en) Signal processing method for scanning radar
US6429804B1 (en) Motor-vehicle-mounted radar apparatus
DE10306776B4 (en) FMCW radar system and computer program
US6896082B2 (en) Road surface detection apparatus and apparatus for detecting upward/downward axis displacement of vehicle-mounted radar
KR20110139765A (en) Radar system having arrangements and method for decoupling transmission and reception signals and suppression of interference radiation
EP1417512B1 (en) Near object detection system
EP1621898A2 (en) FM-CW radar system
US20080258964A1 (en) Radar System
JP3491418B2 (en) Fmcw radar device
DE102006006781B4 (en) FMCW radar apparatus and method for detecting a fault
EP1371997A1 (en) Method for detecting stationary object on road by radar
US6693583B2 (en) Object recognition apparatus and method thereof
JP4165671B2 (en) Multi-beam radar system
JP4551145B2 (en) Radar device, control method of the radar device
US6097332A (en) Radar detector for pre-impact airbag triggering
US20040061639A1 (en) Radar device and method for operating a radar device
JP3938686B2 (en) Radar apparatus, signal processing method and program
JP3061261B2 (en) Fm radar device
JP5042558B2 (en) Radar equipment
JP4678945B2 (en) Stationary object detection method for scanning radar

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20041221

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20041228

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050419

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050426

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080513

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090513

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513

Year of fee payment: 5

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120513

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130513

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees