JP3663926B2 - Electric vehicle travel control device - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、低速で走行する電動車椅子等の電動車走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、電動車椅子等の比較的低速で走行する電動車が広く利用されており、人々の暮らしに役だっている。
特に、最近の高齢化社会の到来や、障害者の屋外活動の機運の高まりとともに、このような電動車の需要がますます増えることは容易に想像できる。
【０００３】
このような電動車では、アクセルを操作すると、電動機が予め定められた回転速度、例えば、低速、中速、高速とユーザーが設定しておいた回転速度で回転することによって、電動車が所定の定速度で走行する一方、アクセル操作を中止すれば、所定の加速度で減速し、停止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような電動車走行制御装置では、ユーザーが、走行中にアクセル操作を一旦中止して減速させているときに、再度アクセルを操作して再加速させたときには、応答遅れ、あるいは、ギアのバックラッシュなどが原因となって、再加速中に走行速度が不連続に変化して、不快感を与えることが多々あった。
【０００５】
このような事情を考慮して、最近では、ユーザーがアクセルを操作して電動機を起動させたときには、緩やかに加速させて、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与えないようにした電動車走行制御装置も開発されている。
しかし、このような電動車走行制御装置では、停止状態から起動状態に入って加速するときにも、緩やかに加速するので、設定速度に達するのに時間がかかってしまうといった問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与えずに、滑らかな加速をさせることができ、かつ、停止状態から起動状態に入って加速するときにも、設定速度に達するのに時間を要しない電動車走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
以上の目的を達成するため、本発明の請求項１に記載の電動車走行制御装置では、アクセルの操作に応じて電動機を起動あるいは制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、制動の状態を判定し、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動され、検知した電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えているときには、電機子電流の絶対値が、再起動時のしきい値を越えるまでの間は、回転加速度を再起動設定値に設定し、ついで、再起動時のしきい値を越えた後は、再起動設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自動的に切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の電動車走行制御装置では、アクセルの操作に応じて直流電動機を起動あるいは制動して、電動機を所定の速度で回転制御する電動車走行制御装置において、電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、制動を判定し、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動されたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えている状態から、所定時間を経過するまでの間は、回転加速度を再起動設定値に切換設定するようにした回転加速度自動切換設定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の電動車走行制御装置では、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたときに、電機子電流の絶対値と制動時のしきい値の絶対値、及び、電機子電流の絶対値と再起動時のしきい値の絶対値を比較して、これらの比較判別信号を出力する電機子電流比較判別手段と、状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号とから、アクセルの操作時における加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、電動機が制動されている途中で、再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値の絶対値を越え、起動時のしきい値の絶対値を越えるまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の電動車走行制御装置では、回転加速度自動切換設定手段は、電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判定する状態判定手段と、電機子電流が入力されたときに、電機子電流の絶対値と制動時のしきい値の絶対値とを比較して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別手段と、タイマ手段と、状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号から、アクセルの操作時における加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、電動機が制動されている途中で、再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値の絶対値を越えた後、タイマ手段によって設定された所定時間を経過するまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の電動車走行制御装置について、図面とともに説明する。
図１は、本発明の電動車走行制御装置の内部構成の一例を示す図である。
この電動車走行制御装置Ｍは、アクセル１、指令速度発生手段２、速度制御手段３、電圧制御手段４、速度検知手段６、電流検知手段７、回転加速度自動切換設定手段８、シャント抵抗Ｒとから構成されている。
【００１３】
この電動車走行制御装置Ｍにおいて、アクセル１は、操作レバーやグリップなどで構成されており、ユーザーの操作に基づいて、指令速度発生手段２に対して、電動機５の指示速度ωを出力する。
指令速度発生手段２は、アクセル１の操作によって入力された指示速度ωと、回転加速度自動切換設定手段８より入力された加速度信号ｓのそれぞれの値に基づいて演算処理を行い、速度制御手段３に対して、指令速度ω’を出力し、指令速度ω’の値を、指示速度ωの値と等しくなるように、所定の変化率（後述）で変化させる。
【００１４】
速度制御手段３は、指令速度発生手段２より入力された指令速度ω’と、速度検知手段６より入力された検知速度ω’’のそれぞれの値が一致するように、ＰＩ制御などによって演算処理を行い、電圧制御手段４に対して、指令電圧Ｖ’を出力する。
電圧制御手段４は、バッテリー９より供給される電源電圧を、速度制御手段３より入力された指令電圧Ｖ’となるように制御して、電動機５に対して出力する。
【００１５】
速度検知手段６は、電動機５の回転速度を検知して、その検知速度ω’’を、速度制御手段３と、回転加速度自動切換設定手段８に対して出力する。
電流検知手段７は、電動機５の電機子電流Ｉを、シャント抵抗器Ｒで増幅して、検知電流Ｉ’を算出し、回転加速度自動切換設定手段８に対して出力する。
回転加速度自動切換設定手段８は、速度検知手段６より入力された検知速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電流Ｉ’のそれぞれの値に基づいて演算処理を行い、加速度信号ｓを指令速度発生手段２に対して出力する。
【００１６】
次に、回転加速度自動切換設定手段８の内部構成について説明する。
図２は、回転加速度自動切換設定手段８の内部構成の一例を示す図である。
この回転加速度自動切換設定手段８は、状態判定手段８１と、電機子電流比較判別手段８２，８２’と、回転加速度選択設定手段８３とから構成されており、電機子電流比較判別手段８２，８２’は、基準電流発生手段８２ａ，８２ａ’と、演算増幅器ＯＰ，ＯＰ’で構成された２つの比較器とから構成されている。
【００１７】
回転加速度自動切換設定手段８において、状態判定手段８１は、速度検知手段６より入力された検知速度ω’’と、電流検知手段７より入力された検知電流Ｉ’に基づいて、電動機５の起動、制動を判定して、状態判定信号ｓ１，ｓ１’を回転加速度選択設定手段８３に出力する。
すなわち、状態判定手段８１は、検知速度ω’’の極性と、検知電流Ｉ’の極性を判定しており、双方の極性が等しければ、起動、加速状態と判定し、状態判定信号ｓ１を加速状態として出力する一方、双方の極性が異なれば、制動、減速状態と判定し、状態判定信号ｓ１’を減速状態として出力する。
【００１８】
電機子電流比較判別手段８２は、演算増幅器ＯＰによって、基準電流発生手段８２ａより出力される制動時のしきい値Ｉａと、電流検知手段７より入力される検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対値を比較し、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よりも大きければ、比較判別信号ｓ２を回転加速度選択設定手段８３に対して出力する。
【００１９】
また、電機子電流比較判別手段８２’は、演算増幅器ＯＰ’によって、基準電流発生手段８２ａ’より出力される再起動時のしきい値Ｉｂと、電流検知手段７より入力される検知電流Ｉ’のそれぞれの値の絶対値を比較し、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時のしきい値Ｉｂの絶対値よりも大きければ、比較判別信号ｓ３を回転加速度選択設定手段８３に対して出力する。
【００２０】
回転加速度選択設定手段８３は、状態判定手段８１より入力された状態判定信号ｓ１，ｓ１’より、電動機５が、起動状態か制動状態かを検知し、電動機５が制動状態で、なおかつ電機子電流比較判別手段８２より比較判別信号ｓ２が入力されていれば、加速度信号ｓを再起動設定値ａ１に設定して、指令速度発生手段２に対して出力する。一方、電動機５が起動状態で、なおかつ電機子電流比較判別手段８２’より比較判別信号ｓ３が入力されていれば、加速度信号ｓを加速設定値ａ２に設定して、指令速度発生手段２に対して出力する。
【００２１】
また、電動機５が停止状態から起動されたときには、再起動設定値ａ１よりも変化率の大きい起動値を、加速度信号ｓとして指令速度発生手段２に対して出力する。このため、停止状態から電動機５を起動して、電動車の加速する際には、迅速になされる。
次に、電動車走行制御装置Ｍの制御動作について説明する。
【００２２】
図３は、電動車走行制御装置Ｍの制御動作の一例を示すタイムチャートである。
時間Ａで、アクセル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
【００２３】
すると、電流検知手段７で検知される検知電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、時間Ｂで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しながら大きくなる。
時間Ｂで再度アクセルが操作されたときには、電動機５は制動状態で、なおかつ、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よりも大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手段８より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１となる。
【００２４】
そして、時間Ｃでは、電動機５は制動状態で、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、再起動時のしきい値Ｉｂの絶対値よりも大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手段８より出力される加速度信号ｓは、加速設定値ａ２に切り換えられる。
次に、回転加速度自動切換設定手段の他の構成例について説明する。
【００２５】
図４は、回転加速度自動切換設定手段８’の内部構成の他例を示す図である。この回転加速度自動切換設定手段８’は、状態判定手段８１と、電機子電流比較判別手段８２と、回転加速度選択設定手段８３と、タイマ手段８４から構成されており、電機子電流比較判別手段８２は、制動時のしきい値Ｉａを規定する基準電流発生手段８２ａと、演算増幅器ＯＰより成る比較器とから構成されている。
【００２６】
回転加速度自動切換設定手段８’において、タイマ手段８４は、回転加速度選択設定手段８３より出力される加速度信号ｓが、再起動設定値ａ１に切り換えられたときに時間計測を開始し、タイマ手段８４に設定された所定時間Ｔが経過すれば、回転加速度選択設定手段８３に対して制御信号を出力し、この制御信号を受けた回転加速度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを加速設定値ａ２に切り換えて出力している。
【００２７】
なお、タイマ手段８４が計測する所定時間Ｔは、製造時あるいはユーザー側で任意に設定しておくことができる。また、タイマ手段８４以外の構成要素については、図２に示す回転加速度自動切換設定手段８と同様であるので、説明を省略する。
次に、この回転加速度自動切換設定手段８’を用いた際における制御動作について説明する。
【００２８】
図５は、電動車走行制御装置Ｍの制御動作の他例を示すタイムチャートである。
時間Ｄで、アクセル１の操作が中止されて、指示速度ωの値が小さくなれば、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’の値は、所定の変化率で変化しながら小さくなる。
【００２９】
すると、電流検知手段７で検知される検知電流Ｉ’の値も、同じ変化率で変化して小さくなるが、時間Ｅで再度アクセル１が操作されると、指示速度ωの値が大きくなり、これに応じて、指令速度発生手段２より出力される指令速度ω’も所定の変化率で変化しながら大きくなる。
時間Ｅで再度アクセルが操作されたときには、電動機５は制動状態にあり、なおかつ、検知電流Ｉ’の値の絶対値が、制動時のしきい値Ｉａの絶対値よりも大きくなっているので、回転加速度自動切換設定手段８より出力される加速度信号ｓは、再起動設定値ａ１に切り換えられる。
【００３０】
すると、タイマ手段８４が時間計測を開始し、所定時間Ｔが経過して、時間Ｆになると、回転加速度選択設定手段８３は、加速度信号ｓを加速設定値ａ２に切換設定する。
【００３２】
【発明の効果】
以上の説明からも理解できるように、請求項１に記載の電動車走行制御装置では、電動機が制動された後、電動機が再起動され、検知した電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えたときには、電機子電流の絶対値が、起動時のしきい値を越えるまでの間は、回転加速度を再起動設定値に設定して加速を緩やかに行い、起動時のしきい値を越えた後は、再起動設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自動的に切り替え設定するので、減速中における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与えることなく、なめらかに再加速させることができる。そのため、下り坂走行時などの加速を抑えることができる。
【００３３】
請求項２に記載の電動車走行制御装置では、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速度を起動値も設定する一方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動されたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えれば、所定時間の間は、回転加速度を再起動設定値に切換設定するので、減速柱における再加速時にも、ユーザーに対して不快感を与えることなく、なめらかに加速させることができる。
【００３４】
請求項３に記載の電動車走行制御装置では、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越え、起動時のしきい値を越えるまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定するので、減速中における再起動時にも、ユーザーに対して不快感を与えることなく、滑らかに加速させることができる。
【００３５】
請求項４に記載の電動車走行制御装置では、電動機の制動時に再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えた後、タイマ手段によって設定された所定時間の間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定するので、減速中における再起動時にも、ユーザーに対して不快感を与えることなく、滑らかに加速させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電動車走行制御装置の内部構成の一例を示す図である。
【図２】回転加速度自動切換設定手段の内部構成の一例を示す図である。
【図３】電動車走行制御装置の制御動作の一例を示すタイムチャートである。
【図４】回転加速度自動切換設定手段の内部構成の他例を示す図である。
【図５】電動車走行制御装置の制御動作の他例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１・・・アクセル
５・・・電動機
７・・・電流検知手段
８・・・回転加速度自動切換設定手段
８１・・・状態判定手段
８２，８２’・・・電機子電流比較判別手段
８２ａ、８２ａ’・・・基準電流発生手段
８３・・・回転加速度選択設定手段
８４・・・タイマ手段
Ｉ・・・電機子電流
Ｉ’・・・検知電流
Ｍ・・・電動車走行制御装置
Ｖ・・・電源電圧
Ｖ’・・・指令電圧
ＯＰ，ＯＰ’・・・演算増幅器
ω・・・指示速度
ω’・・・指令速度
ω’’・・・検知速度
ｓ・・・加速度信号
ｓ１、ｓ１’・・・状態判定信号
ｓ２，ｓ３・・・比較判別信号[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric vehicle traveling control device such as an electric wheelchair that travels at a low speed.
[0002]
[Prior art]
Recently, electric vehicles that run at a relatively low speed, such as electric wheelchairs, are widely used, and are useful for people's lives.
In particular, it can be easily imagined that the demand for such electric vehicles will increase with the recent arrival of an aging society and the increasing momentum of outdoor activities for persons with disabilities.
[0003]
In such an electric vehicle, when the accelerator is operated, the electric motor rotates at a predetermined rotation speed, for example, a low speed, a medium speed, and a high speed, which are set by the user, so that the electric vehicle has a predetermined speed. While traveling at a constant speed, if the accelerator operation is stopped, the vehicle decelerates at a predetermined acceleration and stops.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such an electric vehicle travel control device, when the user has stopped the accelerator operation while decelerating and decelerating during the travel, when the user operates the accelerator again and accelerates again, a response delay or gear Due to the backlash, etc., the running speed changed discontinuously during re-acceleration, which often caused discomfort.
[0005]
In consideration of such circumstances, recently, when the user operates the accelerator to start the motor, the user accelerates gently so that the user does not feel uncomfortable even during re-acceleration during deceleration. An electric vehicle traveling control device has been developed.
However, such an electric vehicle travel control device has a problem that it takes time to reach a set speed because it accelerates slowly even when entering a start state from a stop state and accelerating.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and can perform smooth acceleration without causing discomfort to the user even during re-acceleration during deceleration, and can be started from a stopped state. An object of the present invention is to provide an electric vehicle traveling control device that does not require time to reach a set speed even when entering and accelerating.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in the electric vehicle traveling control apparatus according to claim 1 of the present invention, the electric vehicle traveling control device starts or brakes the electric motor according to the operation of the accelerator and controls the rotation of the electric motor at a predetermined speed. In the control device, the current detection means for detecting the armature current of the motor and the direction of the armature current of the motor are detected to determine the state of activation and braking of the motor, and when the rotation of the motor is started, While the rotational acceleration is set to the starting value, while the motor is being braked, the motor is restarted, and when the detected absolute value of the armature current exceeds the braking threshold, the armature current The rotational acceleration is set to the restart setting value until the absolute value exceeds the restart threshold value, and after the restart threshold value is exceeded, the rotation acceleration is set to the restart setting value. Acceleration setting value with a large rate of change Characterized in that a rotation acceleration automatic switching setting means for dynamically switching settings.
[0009]
In the electric vehicle traveling control apparatus according to
[0010]
In the electric vehicle travel control device according to
[0011]
In the electric vehicle travel control device according to claim 4, the rotation acceleration automatic switching setting means includes state determination means for determining start-up and braking of the motor from the rotation speed of the motor and the armature current of the motor, and the armature current. The armature current comparison and determination means for comparing the absolute value of the armature current and the absolute value of the threshold value during braking and outputting the comparison determination signal, the timer means, and the state determination And a rotational acceleration selection setting means for selecting and setting an acceleration value at the time of operating the accelerator from output signals from the armature current comparison and determination means, and restarting is performed while the motor is being braked. When the absolute value of the armature current exceeds the absolute value of the threshold value at the time of braking, until the predetermined time set by the timer means elapses, the rotational acceleration of the motor is reduced with a small change rate. Restart setting value And setting.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Below, the electric vehicle travel control apparatus of this invention is demonstrated with drawing.
FIG. 1 is a diagram showing an example of an internal configuration of an electric vehicle travel control device of the present invention.
The electric vehicle travel control device M includes an accelerator 1, a command speed generation means 2, a speed control means 3, a voltage control means 4, a speed detection means 6, a current detection means 7, a rotation acceleration automatic switching setting means 8, a shunt resistor R, It is composed of
[0013]
In the electric vehicle travel control apparatus M, the accelerator 1 is configured by an operation lever, a grip, and the like, and outputs an instruction speed ω of the electric motor 5 to the instruction speed generation means 2 based on a user operation.
The command speed generating means 2 performs arithmetic processing based on the values of the instruction speed ω input by the operation of the accelerator 1 and the acceleration signal s input from the rotation acceleration automatic switching setting means 8, and the speed control means 3 On the other hand, the command speed ω ′ is output, and the value of the command speed ω ′ is changed at a predetermined change rate (described later) so as to be equal to the value of the command speed ω.
[0014]
The speed control means 3 performs arithmetic processing by PI control or the like so that the values of the command speed ω ′ input from the command speed generation means 2 and the detected speed ω ″ input from the speed detection means 6 coincide with each other. The command voltage V ′ is output to the voltage control means 4.
The voltage control unit 4 controls the power supply voltage supplied from the battery 9 so as to become the command voltage V ′ input from the
[0015]
The speed detection means 6 detects the rotational speed of the electric motor 5 and outputs the detected speed ω ″ to the speed control means 3 and the rotational acceleration automatic switching setting means 8.
The current detection means 7 amplifies the armature current I of the electric motor 5 with the shunt resistor R, calculates the detection current I ′, and outputs it to the rotation acceleration automatic switching setting means 8.
The rotational acceleration automatic
[0016]
Next, the internal configuration of the rotational acceleration automatic switching setting means 8 will be described.
FIG. 2 is a diagram showing an example of the internal configuration of the rotation acceleration automatic switching setting means 8.
This rotational acceleration automatic switching setting means 8 is composed of state determination means 81, armature current comparison determination means 82, 82 ', and rotation acceleration selection setting means 83, and armature current comparison determination means 82, 82. 'Is composed of reference current generating means 82a, 82a' and two comparators composed of operational amplifiers OP, OP '.
[0017]
In the rotational acceleration automatic
That is, the
[0018]
The armature current comparison / determination means 82 uses the operational amplifier OP to calculate the absolute values of the braking threshold value Ia output from the reference current generation means 82a and the detection current I ′ input from the current detection means 7. If the absolute value of the detected current I ′ is larger than the absolute value of the threshold value Ia during braking, a comparison determination signal s2 is output to the rotational acceleration
[0019]
Further, the armature current comparison / determination means 82 ′ is operated by the operational amplifier OP ′, the restart threshold value Ib output from the reference current generation means 82 a ′, and the detection current I ′ input from the current detection means 7. When the absolute value of the detected current I ′ is larger than the absolute value of the threshold value Ib at the time of restart, the comparison determination signal s3 is sent to the rotational acceleration
[0020]
The rotational acceleration selection setting means 83 detects from the state determination signals s1 and s1 ′ input from the state determination means 81 whether the electric motor 5 is in the starting state or the braking state, and the electric motor 5 is in the braking state and the armature current. If the comparison determination signal s2 is input from the comparison determination means 82, the acceleration signal s is set to the restart setting value a1 and output to the command speed generation means 2. On the other hand, if the motor 5 is in the activated state and the comparison determination signal s3 is input from the armature current comparison determination means 82 ′, the acceleration signal s is set to the acceleration set value a2 and the command speed generation means 2 is set. Output.
[0021]
Further, when the electric motor 5 is started from a stopped state, a starting value having a change rate larger than the restart setting value a1 is output to the command speed generating means 2 as an acceleration signal s. For this reason, when starting the electric motor 5 from a stop state and accelerating an electric vehicle, it is made quickly.
Next, the control operation of the electric vehicle travel control device M will be described.
[0022]
FIG. 3 is a time chart showing an example of the control operation of the electric vehicle travel control apparatus M.
If the operation of the accelerator 1 is stopped at time A and the value of the command speed ω decreases, the value of the command speed ω ′ output from the command speed generation means 2 decreases while changing at a predetermined rate of change. .
[0023]
Then, the value of the detected current I ′ detected by the current detecting means 7 also changes and becomes smaller at the same rate of change, but when the accelerator 1 is operated again at time B, the value of the indicated speed ω increases, Accordingly, the command speed ω ′ output from the command speed generating means 2 also increases while changing at a predetermined change rate.
When the accelerator is operated again at time B, the electric motor 5 is in a braking state, and the absolute value of the value of the detected current I ′ is larger than the absolute value of the threshold value Ia during braking. The acceleration signal s output from the automatic acceleration switching setting means 8 becomes the restart setting value a1.
[0024]
At time C, since the electric motor 5 is in a braking state and the absolute value of the detected current I ′ is larger than the absolute value of the threshold value Ib at the time of restart, the rotational acceleration automatic switching setting means 8 The output acceleration signal s is switched to the acceleration set value a2.
Next, another configuration example of the rotation acceleration automatic switching setting unit will be described.
[0025]
FIG. 4 is a diagram showing another example of the internal configuration of the rotation acceleration automatic switching setting means 8 ′. This rotational acceleration automatic switching setting means 8 ′ is composed of state determination means 81, armature current comparison determination means 82, rotational acceleration selection setting means 83, and timer means 84. Armature current comparison determination means 82 Consists of a reference current generating means 82a for defining a threshold value Ia at the time of braking and a comparator comprising an operational amplifier OP.
[0026]
In the rotational acceleration automatic switching setting means 8 ′, the timer means 84 starts time measurement when the acceleration signal s output from the rotational acceleration selection setting means 83 is switched to the restart setting value a1, and the timer means 84 When the predetermined time T set to elapses, a control signal is output to the rotational acceleration selection setting means 83, and the rotational acceleration selection setting means 83 that has received this control signal changes the acceleration signal s to the acceleration set value a2. The output is switched.
[0027]
The predetermined time T measured by the timer means 84 can be arbitrarily set at the time of manufacture or on the user side. The components other than the timer means 84 are the same as those of the rotation acceleration automatic switching setting means 8 shown in FIG.
Next, a control operation when using this rotational acceleration automatic switching setting means 8 'will be described.
[0028]
FIG. 5 is a time chart showing another example of the control operation of the electric vehicle travel control apparatus M.
If the operation of the accelerator 1 is stopped at time D and the value of the command speed ω decreases, the value of the command speed ω ′ output from the command speed generating means 2 decreases while changing at a predetermined rate of change. .
[0029]
Then, the value of the detected current I ′ detected by the current detecting means 7 also changes and decreases at the same rate of change, but when the accelerator 1 is operated again at time E, the value of the indicated speed ω increases, Accordingly, the command speed ω ′ output from the command speed generating means 2 also increases while changing at a predetermined change rate.
When the accelerator is operated again at time E, the electric motor 5 is in a braking state, and the absolute value of the detected current I ′ is larger than the absolute value of the threshold value Ia during braking. The acceleration signal s output from the rotational acceleration automatic switching setting means 8 is switched to the restart setting value a1.
[0030]
Then, the timer means 84 starts time measurement, and when the predetermined time T elapses and time F is reached, the rotational acceleration selection setting means 83 switches and sets the acceleration signal s to the acceleration set value a2.
[0032]
【The invention's effect】
As can be understood from the above description, in the electric vehicle travel control device according to claim 1, after the motor is braked, the motor is restarted, and the detected absolute value of the armature current is the threshold at the time of braking. If the value exceeds the value, the rotational acceleration is set to the restart setting value until the absolute value of the armature current exceeds the startup threshold value, and the acceleration is moderated. Since the acceleration setting value with a larger rate of change than the restart setting value is automatically switched after exceeding the value, the re-acceleration during deceleration is performed smoothly without causing discomfort to the user. It can be accelerated. As a result, acceleration during downhill traveling can be suppressed.
[0033]
In the electric vehicle travel control device according to
[0034]
In the electric vehicle travel control device according to
[0035]
In the electric vehicle travel control device according to claim 4, when the motor is restarted during braking, the absolute value of the armature current exceeds the threshold value during braking, and then the predetermined value set by the timer means is set. During the time, the rotational acceleration of the motor is set to a restart setting value with a small rate of change, so even when restarting during deceleration, it can be smoothly accelerated without causing discomfort to the user .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an example of an internal configuration of an electric vehicle travel control device of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of a rotation acceleration automatic switching setting unit.
FIG. 3 is a time chart showing an example of a control operation of the electric vehicle travel control device.
FIG. 4 is a diagram showing another example of the internal configuration of the rotational acceleration automatic switching setting means.
FIG. 5 is a time chart showing another example of the control operation of the electric vehicle travel control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Accelerator 5 ... Electric motor 7 ... Current detection means 8 ... Rotation acceleration automatic switch setting means 81 ... State determination means 82, 82 '... Armature current comparison determination means 82a, 82a '... reference current generation means 83 ... rotation acceleration selection setting means 84 ... timer means I ... armature current I' ... detection current M ... electric vehicle travel control device V ... Power supply voltage V '... Command voltage OP, OP' ... Operational amplifier ω ... Command speed ω '... Command speed ω''... Detection speed s ... Acceleration signals s1, s1' ..State determination signals s2, s3 ... Comparison determination signals
Claims (4)
電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、
電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、制動の状態を判定し、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動され、検知した電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えているときには、電機子電流の絶対値が、再起動時のしきい値を越えるまでの間は、回転加速度を再起動設定値に設定し、ついで、再起動時のしきい値を越えた後は、再起動設定値よりも変化率の大きい加速設定値に自動的に切り換え設定する回転加速度自動切換設定手段とを備えたことを特徴とする電動車走行制御装置。In the electric vehicle traveling control device that starts or brakes the electric motor according to the operation of the accelerator and controls the rotation of the electric motor at a predetermined speed,
Current detection means for detecting the armature current of the motor;
The direction of the armature current of the motor is detected to determine whether the motor is started or braked. When the motor starts rotating, the rotational acceleration is set to the starting value, while the motor is being braked. Then, when the motor is restarted and the detected absolute value of the armature current exceeds the threshold value during braking, the absolute value of the armature current will not exceed the threshold value during restart. Rotation acceleration is automatically set to the acceleration setting value with a larger change rate than the restart setting value after the rotation acceleration is set to the restart setting value and the threshold value at the time of restart is exceeded. An electric vehicle travel control device comprising switching setting means.
電動機の電機子電流を検知する電流検知手段と、
電動機の電機子電流の方向を検知して、電動機の起動、制動を判定し、電動機の回転が開始されたときには、その回転加速度を起動値に設定する一方、電動機が制動されている途中で、電動機が再起動されたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値を越えている状態から、所定時間を経過するまでの間は、回転加速度を再起動設定値に切換設定するようにした回転加速度自動切換設定手段とを備えたことを特徴とする電動車走行制御装置。In an electric vehicle traveling control device that activates or brakes a DC motor in accordance with an accelerator operation and controls the rotation of the motor at a predetermined speed,
Current detection means for detecting the armature current of the motor;
The direction of the armature current of the motor is detected to determine the activation and braking of the motor, and when the rotation of the motor is started, the rotational acceleration is set to the activation value, while the motor is being braked, When the motor is restarted, the rotational acceleration is switched to the restart setting value until the predetermined time elapses after the absolute value of the armature current exceeds the braking threshold value. An electric vehicle travel control device comprising: a rotation acceleration automatic switching setting unit.
回転加速度自動切換設定手段は、
電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判定する状態判定手段と、
電機子電流が入力されたときに、電機子電流の絶対値と制動時のしきい値の絶対値、及び、電機子電流の絶対値と再起動時のしきい値の絶対値を比較して、これらの比較判別信号を出力する電機子電流比較判別手段と、
状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号とから、アクセルの操作時における加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、
電動機が制動されている途中で、再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値の絶対値を越え、起動時のしきい値の絶対値を越えるまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定することを特徴とする電動車走行制御装置。In claim 1,
Rotational acceleration automatic switching setting means
State determination means for determining start-up and braking of the motor from the rotation speed of the motor and the armature current of the motor;
When the armature current is input, the absolute value of the armature current is compared with the absolute value of the threshold value during braking, and the absolute value of the armature current is compared with the absolute value of the threshold value during restart. Armature current comparison / determination means for outputting these comparison / determination signals;
Rotational acceleration selection setting means for selecting and setting the acceleration value at the time of operating the accelerator from the output signal from the state determination means and the armature current comparison determination means,
When restarting while the motor is being braked, the absolute value of the armature current exceeds the absolute value of the threshold value during braking and exceeds the absolute value of the threshold value during startup. The electric vehicle traveling control device is characterized in that the rotational acceleration of the electric motor is set to a restart setting value with a small change rate.
回転加速度自動切換設定手段は、
電動機の回転速度と、電動機の電機子電流とから電動機の起動、制動を判定する状態判定手段と、
電機子電流が入力されたときに、電機子電流の絶対値と制動時のしきい値の絶対値とを比較して、その比較判別信号を出力する電機子電流比較判別手段と、
タイマ手段と、
状態判定手段と、電機子電流比較判別手段との出力信号から、アクセルの操作時における加速度の値を選択設定する回転加速度選択設定手段とを備え、
電動機が制動されている途中で、再起動が行われたときには、電機子電流の絶対値が制動時のしきい値の絶対値を越えた後、タイマ手段によって設定された所定時間を経過するまでの間は、電動機の回転加速度を、変化率の小さい再起動設定値に設定することを特徴とする電動車走行制御装置。In claim 2,
Rotational acceleration automatic switching setting means
State determination means for determining start-up and braking of the motor from the rotation speed of the motor and the armature current of the motor;
Armature current comparison and determination means for comparing the absolute value of the armature current and the absolute value of the threshold value during braking and outputting a comparison determination signal when the armature current is input;
Timer means;
Rotational acceleration selection setting means for selecting and setting the acceleration value at the time of operating the accelerator from the output signals of the state determination means and the armature current comparison determination means;
When restarting while the motor is being braked, the absolute value of the armature current exceeds the absolute value of the threshold value during braking until a predetermined time set by the timer means elapses. During the period, the rotational acceleration of the electric motor is set to a restart setting value with a small change rate.
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