JP3643870B2 - 故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム - Google Patents
故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3643870B2 JP3643870B2 JP2002034429A JP2002034429A JP3643870B2 JP 3643870 B2 JP3643870 B2 JP 3643870B2 JP 2002034429 A JP2002034429 A JP 2002034429A JP 2002034429 A JP2002034429 A JP 2002034429A JP 3643870 B2 JP3643870 B2 JP 3643870B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- inner loop
- unit
- command
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムに関し、航空機故障時のバックアップシステムを不要とし、乗員の生存性や任務達成率を向上させ、高機動時の応答性を良好にするシステムである。
【0002】
【従来の技術】
従来の航空機においては、飛行制御則システムは駆動される舵面等の制御対象のデバイス駆動信号を直接生成しているシステムである。そのために、舵面等の故障、損傷などの異常な状態が発生した場合には、バックアップシステムに切替えるようにしている。もしくは機体を放棄してパイロットは機外へ脱出するシステムを採用している。
【0003】
図4は従来の航空機の制御則システムの構成を示すブロック図である。図において、パイロットのコマンド信号(A)やフィードバック信号(B)は、正常状態制御則システム10に入力され、正常時には切替器13を経由して正常時の制御則の信号が制御デバイス駆動信号(H)として舵面等のデバイスに出力される。
【0004】
機体故障時には、故障検知信号(C)が正常状態制御則システム10とバックアップ制御則システム11とに入力され、切替器13が切替えられると共に、バックアップ制御則システム11が作動し、切替器13を介してバックアップ時の制御信号が制御デバイス駆動信号として対象のデバイスに出力される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、従来の航空機の飛行制御は、正常状態制御則システムとバックアップ制御則システムの2種類、もしくは2種類以上のシステム構成が必要であり、システムが複雑となると共に、重量が増大し、コストもかさむことになり、何らかの対策が必要とされていた。
【0006】
そこで本発明は、機体の回転運動を制御する制御部と、この制御部から出力される角加速度信号から制御駆動信号を算出し、制御対象の制御舵面信号に分配する分配部とに分け、更に航空機の運動状況に応じて制御部の入出力値を補正する非線形補償部を設け、舵面等が故障、損傷した場合には、制御舵面を使用しないようにするか、または使用程度を低くして再構成ができるような故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムを提供することを課題としてなされたものである。
【0007】
本発明のその他の目的や新規な特徴は後述の実施の形態において明らかにする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は前述の課題を解決するために次の手段を提供する。
【0010】
操縦のためのコマンド信号及びセンサからのフィードバック信号を受け機体のロール、ピッチ、ヨーの角加速度の擬似コマンド信号を算出し出力するインナーループ部と、同インナーループ部から前記擬似コマンド信号を受け各制御対象のデバイスの駆動信号を算出すると共に、同算出した各デバイスの駆動信号にそれぞれ重み係数を掛けて各デバイスの制御駆動信号として分配するコマンド分配部と、機体の姿勢信号に応じて前記インナーループ部の入出力信号を補正する補償部であって、機体の重力効果に伴って発生するピッチ角速度信号、ヨー角速度信号の各補正量を算出し前記インナーループ部の入力側の信号を補正する重力効果補正回路と、高機動中の慣性連成の影響により発生するロール、ピッチ、ヨーの各角加速度信号の補正量を算出し前記インナーループ部の出力側の信号を補正する慣性連成補正回路とからなる非線形補償部とを備え、前記コマンド分配部は故障信号を受信すると、故障したデバイスの前記重み係数を零に設定し、故障していないデバイスに制御駆動信号を配分することを特徴とする故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム。
【0011】
本発明においては、インナーループ部では操縦のためのコマンド信号及びセンサからのフィードバック信号から機体のロール、ピッチ、ヨーの角加速度の擬似コマンド信号を算出する。コマンド分配部ではこの擬似コマンド信号を受け、角加速度信号から各制御対象のデバイスの駆動信号を算出し、算出した各駆動信号に、それぞれのデバイスごとの重み係数を掛け、それぞれのデバイスの制御駆動信号として各デバイス、例えば舵面に分配し、これらデバイスを制御する。コマンド分配部には故障信号が入力され、いずれかのデバイスが故障すると、対応するデバイスの重み係数を「0」に設定し、このデバイスの制御を使用しないようにするか、或いは故障の程度に応じてこの重み係数を低くして故障しないデバイスへ制御駆動信号を適正配分するように制御信号の配分の再構成を行う。
【0012】
上記の本発明により、従来のような飛行制御則システムのようなバックアップシステムを不要とし、また、乗員の生存性を向上し、任務達成率を向上させることができる。
【0013】
本発明では、上記インナーループ部とコマンド分配部とからなる構成に非線形補償部を追加したので、重力効果補正回路からの角速度信号の補正量によりインナーループ部の入力側の信号が補正され、慣性連成補正回路からの角加速度信号の補正量によりインナーループ部の出力である擬似コマンド信号が補正され、機体旋回中において発生する角速度や、高機動中に発生する慣性連成の影響を除去することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて具体的に説明する。図1は本発明の参考例に係る故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムの全体構成図である。図において、1はインナーループ部であり、ロール、ピッチ、ヨーの角加速度信号の擬似コマンド(F)を出力する。2はコマンド分配部であり、インナーループ部1から入力される擬似コマンド(F)を実現し、ロール、ピッチ、ヨーの各角加速度信号から制御デバイスの駆動信号、即ち、舵面の舵角信号を各舵面に分配する。
【0015】
(A)はパイロットの操縦系統からのコマンド信号、(B)はジャイロやセンサからの機体姿勢に関するフィードバック信号であり、インナーループ部1へ入力される。(C)は故障検知信号であり、機体の故障時にヘルスモニター装置が故障の状態を検知して発する信号であり、コマンド分配部2へ入力される。(G)は制御デバイス駆動信号であり、コマンド分配部2から各デバイスに例えば舵面へ分配される駆動信号である。
【0016】
上記構成のシステムにおいて、操縦のためのコマンド信号(A)及びフィードバック信号(B)がインナーループ部1へ入力されると、インナーループ部1は、後述するように各デバイスのロール、ピッチ、ヨーの角加速度信号、即ち、擬似コマンド(F)を出力する。このロール、ピッチ、ヨーの擬似コマンドはコマンド分配部2へ入力され、コマンド分配部2では、これら角加速度信号の擬似コマンド(F)を各デバイス、即ち制御舵面駆動信号に最適となるように重み付けを行い、分配する。
【0017】
上記の機能において、舵面が故障したり、損傷すると、コマンド分配部2において、制御舵面への駆動信号の分配割合を変更し、即ち、重み付けを「0」にするか少なくして、故障した舵面の駆動信号を「0」にするか小さくして、故障舵面を使用しないようにするか、もしくは、その舵面の使用率を下げるように制御デバイス駆動の再編成を行う。この際、インナーループ部1は何ら変化しない。
【0018】
なお、インナーループ部1にH∞バスト制御則を適用すれば、再構築に時間が必要な場合においても、耐性の強い制御システムとなり、更に良好な制御システムとすることができる。
【0019】
図2は本発明の実施の形態に係る故障、耐性を有する再構成飛行制御システムの構成図である。図において、符号1,2、及び信号(A),(B),(C),(F),(G)は図1に示すものと同じであり、本実施の形態においては、この構成に、更に、非線形補償部3を追加した構成である。従って、図1の構成と同じ部分については説明を省略して符号はそのまま引用して説明し、本実施の形態の特徴部分を中心に説明する。
【0020】
非線形補償部3は、機体の姿勢信号(D)、即ち、迎角、バンク角(ロール角)、ピッチ角等の信号やフィードバック信号(E)を入力し、旋回中に重力効果において発生する角速度や、高機動中に発生する慣性連成の影響を除去する回路構成となっている。非線形補償部3では、後述するように、重力効果補正回路3aにおいて、上記姿勢信号や重力加速度、対気速度からピッチ角速度補正量、ヨー角速度補正量を計算し、インナーループ部1の入力側へフィードバックし、フィードバック信号(B)の信号を補正する。
【0021】
また、非線形補償部3の慣性連成補正回路3bにおいて、後述するようにロール、ピッチ、ヨーの角加速度信号の慣性連成補正項を算出し、インナーループ部1の出力である擬似コマンド(F)を補正する。このような非線形補償をインナーループ部1の入力側、出力側に行うことにより図1に示す参考例のシステムに比べ、更に、旋回時の重力の影響や、高機動時における応答性をより良好にすることができる。
【0022】
上記に説明の実施の形態における故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムによれば、参考例ではインナーループ部1とコマンド分配部2とを備えた構成とし、実施の形態では、参考例の構成に、更に非線形補償部3を加えた構成としたので、航空機が故障したり、損傷するような場合でも、従来のようなバックアップシステムが不要となり、乗員の生存性が高まり、任務達成率が向上する。また、旋回時の重力の影響を除去し、高機動時のシステムの応答性が高まり、自己修復の機能を有するシステムが実現できるものである。
【0023】
次に、上記に説明した実施の形態におけるインナーループ部1、コマンド分配部2、非線形補償部3の各機能について詳しく説明する。まず、インナーループ部1は次に示す従来の制御則の(1)式のように機体のモデルを示す式に従うのではなく、(2)式のような拡張された機体(擬似コマンドシステム)に対して設計された制御則を使用する。
【0024】
【数1】
次に、コマンド分配部2は、インナーループ部1から入力される上記の擬似コマンドを次の(3)式のようにピッチ角加速度、ロール角加速度、ヨー角加速度の擬似コマンドを含む式を実現し、(4)式により制御デバイス駆動信号δiを求める。
【0025】
【数2】
次に、上記(4)式により求められたデバイス駆動信号δiを次の(5)式により評価値Jを最小にするように配分する。
【0026】
【数3】
上記の(4)式において、故障検知信号(C)を受信した場合、故障した制御デバイスにつけた重みNiを、Ni=0とするか、またはこの値を小さくすることで故障した制御デバイス以外の制御デバイスで擬似コマンドの実現を行うことができる。
【0027】
次に、非線形補償部3は、機体が旋回中に重力効果によって発生する角速度や高機動中に発生する慣性連成の影響を除去する回路であり、図2に示すように重力効果補正回路3aと慣性連成補正回路3bとから構成されている。まず、重力効果補正回路3aでは、次の(6)式によってピッチ角速度補正量qwcmpと、ヨー角速度補正量rwcmpを計算し、インナーループ部1へのフィードバック量の補正を行う。
【0028】
【数4】
慣性連成補正回路3bは、次の(7)式によってピッチ、ロール、ヨーの各信号の慣性連成補正項を算出する。この際、算出量は、インナーループ部1の出力である擬似コマンドが角加速度信号であり、擬似コマンドと同じ物理量であるため、擬似コマンドの補正を実施する。
【0029】
【数5】
【0030】
以上本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者には自明であろう。
【0031】
【発明の効果】
本発明の故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムは、操縦のためのコマンド信号及びセンサからのフィードバック信号を受け機体のロール、ピッチ、ヨーの角加速度の擬似コマンド信号を算出し出力するインナーループ部と、同インナーループ部から前記擬似コマンド信号を受け各制御対象のデバイスの駆動信号を算出すると共に、同算出した各デバイスの駆動信号にそれぞれ重み係数を掛けて各デバイスの制御駆動信号として分配するコマンド分配部と、機体の姿勢信号に応じて前記インナーループ部の入出力信号を補正する補償部であって、機体の重力効果に伴って発生するピッチ角速度信号、ヨー角速度信号の各補正量を算出し前記インナーループ部の入力側の信号を補正する重力効果補正回路と、高機動中の慣性連成の影響により発生するロール、ピッチ、ヨーの各角加速度信号の補正量を算出し前記インナーループ部の出力側の信号を補正する慣性連成補正回路とからなる非線形補償部とを備え、前記コマンド分配部は故障信号を受信すると、故障したデバイスの前記重み係数を零に設定し、故障していないデバイスに制御駆動信号を配分することを特徴としている。
【0032】
上記構成では、コマンド分配部には故障信号が入力され、いずれかのデバイスが故障すると、対応するデバイスの重み係数を「0」に設定するか、このデバイスの制御を使用しないようにするか、或いは故障の程度に応じてこの重み係数を低くして故障しないデバイスへ制御駆動信号を適正配分するように制御信号の配分の再構成を行う。
【0033】
上記構成により、従来のような飛行制御則システムのようなバックアップシステムを不要とし、また、乗員の生存性を向上し、任務達成率を向上させることができる。
【0035】
上記構成により、重力効果補正回路からの角速度信号の補正量によりインナーループ部の入力側の信号が補正され、慣性連成補正回路からの加速度信号の補正量によりインナーループ部の出力である擬似コマンド信号が補正され、機体旋回中において発生する角速度や、高機動中に発生する慣性連成の影響を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の参考例に係る故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムの構成図である。
【図2】 本発明の実施の形態に係る故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システムの構成図である。
【図3】 本発明の実施の形態に係る重力効果補正回路の演算の一部を示すブロック図である。
【図4】 従来の飛行制御システムの構成図である。
【符号の説明】
1 インナーループ部
2 コマンド分配部
3 非線形補償部
3a 重力効果補正回路
3b 慣性連成補正回路
Claims (1)
- 操縦のためのコマンド信号及びセンサからのフィードバック信号を受け機体のロール、ピッチ、ヨーの角加速度の擬似コマンド信号を算出し出力するインナーループ部と、
同インナーループ部から前記擬似コマンド信号を受け各制御対象のデバイスの駆動信号を算出すると共に、同算出した各デバイスの駆動信号にそれぞれ重み係数を掛けて各デバイスの制御駆動信号として分配するコマンド分配部と、
機体の姿勢信号に応じて前記インナーループ部の入出力信号を補正する補償部であって、機体の重力効果に伴って発生するピッチ角速度信号、ヨー角速度信号の各補正量を算出し前記インナーループ部の入力側の信号を補正する重力効果補正回路と、高機動中の慣性連成の影響により発生するロール、ピッチ、ヨーの各角加速度信号の補正量を算出し前記インナーループ部の出力側の信号を補正する慣性連成補正回路とからなる非線形補償部とを備え、
前記コマンド分配部は故障信号を受信すると、故障したデバイスの前記重み係数を零に設定し、故障していないデバイスに制御駆動信号を配分することを特徴とする故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002034429A JP3643870B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002034429A JP3643870B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003237695A JP2003237695A (ja) | 2003-08-27 |
JP3643870B2 true JP3643870B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=27776931
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002034429A Expired - Lifetime JP3643870B2 (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3643870B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012124594A1 (ja) * | 2011-03-14 | 2012-09-20 | 三菱重工業株式会社 | 航空機の制御システム、航空機、航空機の制御プログラム、及び航空機の制御方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7789345B2 (en) * | 2005-03-03 | 2010-09-07 | Nabtesco Corporation | Actuator control apparatus |
JP7185378B2 (ja) * | 2020-09-04 | 2022-12-07 | 双葉電子工業株式会社 | 演算処理装置、無線操縦飛行機 |
CN113504720A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-10-15 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种基于分布式电传飞控架构的备份控制系统及工作方法 |
-
2002
- 2002-02-12 JP JP2002034429A patent/JP3643870B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012124594A1 (ja) * | 2011-03-14 | 2012-09-20 | 三菱重工業株式会社 | 航空機の制御システム、航空機、航空機の制御プログラム、及び航空機の制御方法 |
JP2012188065A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 航空機の制御システム、航空機、航空機の制御プログラム、及び航空機の制御方法 |
US9199723B2 (en) | 2011-03-14 | 2015-12-01 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Aircraft control system, aircraft, aircraft control program, and method for controlling aircraft |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003237695A (ja) | 2003-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109733464B (zh) | 基于线控转向双电机的主动容错和故障缓解系统及其控制方法 | |
US20210269087A1 (en) | Active Fault Tolerance and Fault Mitigation System Based on Steer-by-wire with Dual Motors and Control Method Therefor | |
US7437223B2 (en) | Heading reference command and control algorithm and cueing systems and methods for aircraft turn-to-target maneuvers | |
US7979179B2 (en) | Apparatus and method for pitch state estimation for a vehicle | |
EP0263777B1 (de) | Integriertes, redundantes Referenzsystem für die Flugregelung und zur Erzeugung von Kurs- und Lageinformationen | |
US8068943B2 (en) | Inertial signals for flight control backup mode | |
US20090143926A1 (en) | Method and apparatus for tracking center of gravity of air vehicle | |
EP3674209B1 (en) | Aircraft landing gear longitudinal force control | |
US8175773B2 (en) | Electric power steering system with failure detection | |
JP3195918B2 (ja) | ヘリコプタ用飛行制御装置 | |
US20150191241A1 (en) | Device for combining force among control units, control unit and aircraft | |
EP0477249B1 (en) | Vehicle suspension device | |
US6702234B1 (en) | Fault tolerant attitude control system for zero momentum spacecraft | |
US7690602B2 (en) | Satellite active motion damping | |
CN106335633B (zh) | 用于飞行器起落架性能监测的数据处理单元 | |
US20090018714A1 (en) | Method and device for controlling the thrust of a multi-engine aircraft | |
JPH02240B2 (ja) | ||
US6729432B1 (en) | Re-configurable control of steer-by-wire systems | |
JP3643870B2 (ja) | 故障、損傷耐性を有する再構成飛行制御システム | |
US5678786A (en) | Reconfigurable helicopter flight control system | |
US20130253859A1 (en) | Systems and methods for signal selection and fault detection | |
JP2000264291A (ja) | サーボアクチュエータ装置および航空機操縦制御装置 | |
WO1997020735A9 (en) | Reconfigurable helicopter flight control system | |
US20120056039A1 (en) | Control system for an aircraft | |
Keller et al. | Aircraft flight envelope determination using upset detection and physical modeling methods |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040518 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3643870 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |