JP3628409B2 - Sea surface wave simulation visual field generation method and apparatus - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
この発明は、リアルタイム・シミュレータの繰り返し処理プロセスの中で、海面波の映像表示と航空機の運動の模擬計算とのそれぞれで最適な海面情報の処理を同時に行ない、それぞれの同期を図ることにより現実に近い着水の模擬を可能とした海面波模擬視界発生方法及びその装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば航空機の着水訓練を目的とした操縦訓練装置に用いる海面波模擬視界発生装置は、図3のように構成される。図3において、301は演算処理部、302は水力/空力計算部、303は教官卓、304は操縦席、305は模擬視界装置部、306は模擬視界発生装置、307は模擬視界表示装置である。図4は各部のタイミング図、図5は機体と海面(本明細書において、「海面」は、海面、湖面、沼面等の模擬する航空機が着水する水面をいう)及び波の位置関係を説明する図である。
【0003】
操縦席304からは訓練者により操縦された操縦量が出力され、水力/空力計算部302に入力される。水力/空力計算部302は、模擬視界発生装置306からの現在時刻よりも操縦訓練者の操縦入力による模擬視界表示の応答時間前の波の状態と操縦席304からの操縦状態すなわち操縦量等により、機体に作用する空気力(空力の模擬)及び着水時に機体に作用する水力抵抗(水力の模擬)を計算し、運動方程式を解くことにより、機体の3次元空間における速度、位置(緯度、経度、高度)及び姿勢等を計算する。教官卓303からは風向、風速、海面状況(シー・ステイト)等が設定される。模擬視界発生装置306は、これらの設定情報と水力/空力計算部302の前記水力、空力の模擬による機体の位置姿勢等の情報を入力し、機体の位置姿勢等に応じてその機体の窓から見える海面を含む模擬視界を生成する。模擬視界表示装置307は模擬視界発生装置306で生成された模擬視界を表示し、視界情報として操縦席304の訓練者に目視できるようにする。訓練者はこの模擬視界を見ながら操縦を行なう。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
水力/空力計算部302に入力される模擬視界発生装置306からの海面情報は、現在時刻よりも操縦訓練者の操縦入力による模擬視界表示の応答時間前の時刻の情報であり、機体の運動をリアルタイムに模擬することが困難であった。また、現在時刻に模擬視界表示装置307で表示される海面波の映像は現在時刻よりも訓練者の操縦入力による模擬視界表示の応答時間前の映像であり、着水時に航空機の運動と模擬視界との同期がとれず、訓練者に異和感を感じさせてしまうなどの問題点があった。
【0005】
模擬視界装置部305の模擬視界発生装置306から演算処理部301の水力/空力計算部302に転送する波の状態に関するデータ量には制限があり、水力/空力の模擬を行うのに必要なデータをすべて転送することができないため、着水時の航空機の運動を十分に模擬することができなかった。
【0006】
この発明の目的は、着水時の航空機の運動をリアルタイムに模擬することにより訓練者に異和感を感じさせない海面波模擬視界発生方法及びその装置を提供するものである。
【0007】
この発明の目的は、航空機の運動と海面波の模擬視界との同期がとれ、訓練者に異和感を感じさせない海面波模擬視界発生方法及びその装置を提供するものである。
【0008】
また、この発明の目的は、演算処理部と模擬視界装置部とのデータ転送量を少なくした海面波模擬視界発生方法及びその装置を提供するものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明に係る映像処理方法は、リアルタイム・シミュレータの繰り返し処理プロセスの中で、演算処理部において、第1の3次元海面波模擬計算部が所定の海面波数式モデルにより現在時刻の航空機の運動の模擬に必要な3次元海面波情報を計算するとともに、運動模擬計算部が操縦状態と前記3次元海面波の情報とにより航空機の運動を計算し、模擬視界装置部において、第2の3次元海面波模擬計算部が現在時刻よりも操縦入力による模擬視界表示の応答時間後の時刻の海面波映像表示に必要な3次元海面波情報を前記海面波数式モデルと同一式により計算するとともに、映像発生処理部が前記演算処理部の運動模擬計算部からデータ転送された航空機の運動情報と模擬視界装置部の第2の3次元海面波模擬計算部で計算された前記時間後の時刻の3次元海面波情報とにより現在時刻よりも操縦入力による模擬視界表示の応答時間後の時刻の航空機から見た海面波の模擬視界映像を発生するものである。
【0010】
また、本発明に係る映像処理装置は、所定の海面波数式モデルにより現在時刻の航空機の運動の模擬に必要な3次元海面波情報を計算する第1の3次元海面波模擬計算部と、操縦状態と前記第1の3次元海面波模擬計算部の3次元海面波情報とにより航空機の運動を計算する運動模擬計算部とを備える演算処理部と、前記所定の海面波数式モデルと同一式により現在時刻よりも操縦入力による模擬視界表示の応答時間後の時刻の海面波映像表示に必要な3次元海面波情報を計算する第2の3次元海面波模擬計算部と演算処理部からデータ転送された航空機の運動情報と前記第2の3次元海面波模擬計算部の3次元海面波情報とにより現在時刻よりも操縦入力による模擬視界表示の応答時間後の時刻の航空機から見た海面波の模擬視界映像を発生する映像発生処理部とを備える模擬視界発生装置とからなるものである。
【0011】
【作用】
本発明に係る海面波模擬視界発生方法において、次のように作用する。演算処理部において現在時刻tの航空機の運動の模擬に必要な3次元海面波情報を計算するとともに、操縦状態と前記3次元海面波の情報とにより航空機の運動を計算する。模擬視界装置部において時刻t+Δt(Δt:操縦入力による模擬視界表示の応答時間)の海面波映像表示に必要な3次元海面波情報を計算する。演算処理部からの航空機の運動情報と、模擬視界装置部で計算された時刻t+Δtの3次元海面波情報とにより航空機から見た海面波の模擬視界映像が生成される。海面波の模擬視界映像は、時刻t+Δtにおいて、同時刻の海面波の映像が表示される。
【0012】
また、本発明に係る海面波模擬視界発生装置は、次のように作用する。演算処理部内の第1の3次元海面波模擬計算部は、現在時刻tの航空機の運動の模擬に必要な3次元海面波情報を計算する。また、運動模擬計算部は、操縦状態と前記第1の3次元海面波模擬計算部の3次元海面波情報とにより航空機の運動を計算する。第2の3次元海面波模擬計算部において時刻t+Δtの海面波映像表示に必要な3次元海面波情報を計算する。映像発生処理部は、演算処理部から送られた航空機の運動情報と、第2の3次元海面波模擬計算部で計算された時刻t+Δtの3次元海面波情報とにより時刻t+Δtの航空機から見た海面波の模擬視界映像を発生する。模擬視界映像は、時刻t+Δtにおいて、海面波の映像と航空機の運動情報との同期がとられている。
【0013】
【実施例】
以下本発明の実施例を図により説明する。図1は本発明を実施する機能ブロック図である。図2は本発明の各部のタイミング図である。図1において、101は演算処理部、102は教官卓計算部、103は第1の3次元海面波模擬計算部、104は機体の運動模擬計算部、105は教官卓、106は操縦席、107は模擬視界装置部、108は模擬視界発生装置、109は第2の3次元海面波模擬計算部、110は映像発生処理部、111は模擬視界表示装置である。
【0014】
教官卓105において風向、風速、海面状況(シー・ステイト)等が選択され、この選択により教官卓計算部102で所定の状況情報に変換される。第1の3次元海面波模擬計算部103は、教官卓計算部102からの状況情報に応じて、所定の3次元海面波数式モデル;H(x,y,t)を用いて、現在時刻t、航空機の運動の模擬に必要な艇体各部すなわち各座標における3次元の海面波情報を算出する。海面波情報は、波の高さ、波盛り上がり速度、波盛り上がり加速度を含む。第1の3次元海面波模擬計算部103は、その海面波情報を機体の運動模擬計算部104に送るとともに、その現在時刻t情報を模擬視界装置部107の第2の3次元海面波模擬計算部109に送る。前記3次元海面波数式モデルH(x,y,t)に用いた3次元海面波数式モデルの係数;ai ,ki ,Lxi ,Lyi ,ωi ,φi は、教官卓105において選択している風向、風速、海面状況等が変更された時のみ、第2の3次元海面波模擬計算部109に送る。操縦席106から機体の運動模擬計算部104には訓練内容に応じて操縦された操縦量が入力される。機体の運動模擬計算部104は、第1の3次元海面波模擬計算部103からの海面波情報(波の高さ、波盛り上がり速度、波盛り上がり加速度)と、操縦席106からの操縦状態すなわち操縦量等により、機体に作用する空気力及び着水時に機体に作用する水力抵抗を計算し運動方程式を解くことにより、機体の速度、位置、姿勢等を計算する。これら機体に関する位置等の情報は、模擬視界装置部107の映像発生処理部110に送られる。
【0015】
第2の3次元海面波模擬計算部109は、第1の3次元海面波模擬計算部103における所定の数式モデルと同一式の3次元海面波数式モデル;H(x,y,t)により、第1の3次元海面波模擬計算部103が計算する現在時刻tよりも操縦訓練者の操縦入力による模擬視界表示の応答時間後の時刻t+Δtの海面波映像表示に必要な点について海面状況(波の状態)をH(x,y,t+Δt)により計算し、その海面波情報を映像発生処理部110に送る。
【0016】
機体の運動模擬計算部104から映像発生処理部110に送られた航空機の運動情報と、第2の3次元海面波模擬計算部109で計算された時刻t+Δtの3次元海面波情報とにより時刻t+Δtの航空機から見た模擬視界映像を発生する。海面波の模擬視界映像は、時刻t+Δtにおいて、時刻t+Δtの海面波の映像が発生している。このビデオ信号は模擬視界表示装置に送られ、表示される。これを時刻t+Δtにおいて操縦席106の訓練者が見ることができ、訓練者はこの同時刻t+Δtの水面状況を見ながらリアルタイムな航空機の着水訓練をすることができる。
【0017】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、機体の運動模擬計算と模擬視界装置とにおいて、操縦入力による模擬視界表示の応答時間(Δt)分の時間差を考慮した異なる時刻の3次元海面波模擬計算を同時に行なって、機体の運動模擬と模擬視界映像表示とのそれぞれで最適な時刻の海面情報の処理を行なうので、リアルタイムな着水時の航空機の運動を模擬することができ、リアルタイムで表示された海面映像を目視しながらの操縦を可能にし、航空機の運動と模擬視界の同期が図られ、着水訓練時に訓練者が異和感を感じる等の問題を改善することができる。
【0018】
また、3次元海面波模擬計算において、演算処理部では機体の運動模擬に必要な海面情報を、模擬視界装置部では、海面波映像表示に必要な海面波情報を各々処理していることにより、海面情報に関する転送データ量の大幅な削減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を実施する機能ブロック図である。
【図2】本発明の動作を説明する各部のタイミング図である。
【図3】従来の映像処理装置の機能ブロック図である。
【図4】従来の映像処理装置の動作を説明する各部のタイミング図である。
【図5】機体と海面及び波の位置関係を説明する図である。
【符号の説明】
101…演算処理部、102…教官卓計算部、103…第1の3次元海面波模擬計算部、104…機体の運動模擬計算部、105…教官卓、106…操縦席、107…模擬視界装置部、108…模擬視界発生装置、109…第2の3次元海面波模擬計算部、110…映像発生処理部、111…模擬視界表示装置。[0001]
[Industrial application fields]
In the present invention, in the repetitive processing process of the real-time simulator, the optimal sea level information processing is simultaneously performed in each of the image display of the sea surface wave and the simulation calculation of the movement of the aircraft, and the realization is achieved by synchronizing each of them. The present invention relates to a sea surface wave simulation visual field generation method and apparatus capable of simulating near water landing.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a sea surface wave simulation visual field generation device used for, for example, a pilot training device for aircraft landing training is configured as shown in FIG. In FIG. 3, 301 is an arithmetic processing unit, 302 is a hydraulic / aerodynamic calculation unit, 303 is a teacher's desk, 304 is a cockpit, 305 is a simulated visual field device, 306 is a simulated visual field generation device, and 307 is a simulated visual field display device. . 4 is a timing diagram of each part, FIG. 5 is a diagram showing the positional relationship between the aircraft, the sea surface (in this specification, “the sea surface” means the water surface where the simulated aircraft such as the sea surface, the lake surface, the swamp surface, etc. land). It is a figure explaining.
[0003]
From the
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The sea level information from the simulated
[0005]
There is a limit to the amount of data relating to the state of the waves transferred from the simulated
[0006]
An object of the present invention is to provide a sea surface wave simulated visual field generation method and an apparatus thereof that do not make a trainee feel uncomfortable by simulating an aircraft movement at the time of landing in real time.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and apparatus for generating a sea surface simulated visual field in which the motion of the aircraft and the simulated visual field of the sea surface wave can be synchronized and the trainee does not feel uncomfortable.
[0008]
It is another object of the present invention to provide a sea surface wave simulated visual field generation method and apparatus that reduce the data transfer amount between the arithmetic processing unit and the simulated visual field device unit.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problem, the video processing method according to the present invention is such that, in the repetitive processing process of the real-time simulator , the first three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit is In addition to calculating the three-dimensional sea surface wave information necessary for simulating the aircraft motion at the time, the motion simulation calculation unit calculates the aircraft motion based on the maneuvering state and the three-dimensional sea surface wave information . The second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit uses the same equation as the above-mentioned sea surface wave mathematical model to display the three-dimensional sea surface wave information necessary for displaying the sea surface wave image at the time after the response time of the simulated view display by the steering input from the current time. with computing, the image generation processing unit the arithmetic processing unit of the motion simulation calculator second three-dimensional sea wave simulation calculation of the motion information and the simulated view device portion of an aircraft that is data-transferred from the It is intended to generate a simulated sight picture of sea waves as viewed from the aircraft time after the response time of the simulated visual display by steering input than in 3-dimensional sea wave information and the current time calculated time after the time .
[0010]
In addition, the video processing apparatus according to the present invention includes a first three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit that calculates three-dimensional sea surface wave information necessary for simulating aircraft motion at the current time using a predetermined sea surface wave mathematical model, An arithmetic processing unit including a motion simulation calculation unit that calculates the motion of the aircraft based on the state and the three-dimensional sea surface wave information of the first three-dimensional sea wave simulation calculation unit, and the same equation as the predetermined sea surface wave equation model Data is transferred from the second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit and the arithmetic processing unit that calculate the three-dimensional sea surface wave information necessary for displaying the sea surface wave image at the time after the response time of the simulated visual field display by maneuvering input from the current time. The simulation of the sea surface wave seen from the aircraft at the time after the response time of the simulated view display by maneuvering input rather than the current time based on the motion information of the aircraft and the 3D sea surface wave information of the second 3D sea surface wave simulation calculation unit Visibility video It is made of a simulated view generator and a video generating unit for.
[0011]
[Action]
The sea wave simulation visual field generation method according to the present invention operates as follows. The arithmetic processing unit calculates the three-dimensional sea surface wave information necessary for simulating the movement of the aircraft at the current time t, and calculates the movement of the aircraft based on the maneuvering state and the information of the three-dimensional sea surface wave. In the simulated visual field device unit, the three-dimensional sea surface wave information necessary for displaying the sea wave image at time t + Δt (Δt: response time of simulated visual field display by maneuvering input) is calculated. A simulated visual field image of the sea surface wave seen from the aircraft is generated from the motion information of the aircraft from the arithmetic processing unit and the three-dimensional sea surface wave information at time t + Δt calculated by the simulated visual field device unit. As the simulated visual field image of the sea surface wave, the image of the sea surface wave at the same time is displayed at time t + Δt.
[0012]
Moreover, the sea surface wave simulation visual field generation device according to the present invention operates as follows. The first three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit in the arithmetic processing unit calculates three-dimensional sea surface wave information necessary for simulating the motion of the aircraft at the current time t. The motion simulation calculation unit calculates the motion of the aircraft based on the maneuvering state and the three-dimensional sea surface wave information of the first three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit. The second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit calculates the three-dimensional sea surface wave information necessary for displaying the sea wave image at time t + Δt. The image generation processing unit is viewed from the aircraft at time t + Δt based on the aircraft motion information sent from the arithmetic processing unit and the three-dimensional sea surface wave information at time t + Δt calculated by the second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit. Generates a simulated visual field image of sea waves. In the simulated view image, the sea wave image and the aircraft motion information are synchronized at time t + Δt.
[0013]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a functional block diagram for implementing the present invention. FIG. 2 is a timing chart of each part of the present invention. In FIG. 1, 101 is an arithmetic processing unit, 102 is an instructor desk calculation unit, 103 is a first three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit, 104 is an aircraft motion simulation calculation unit, 105 is an instructor table, 106 is a cockpit, 107 Is a simulated visual field device, 108 is a simulated visual field generation device, 109 is a second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit, 110 is a video generation processing unit, and 111 is a simulated visual field display device.
[0014]
A wind direction, wind speed, sea state (sea state), and the like are selected in the teacher table 105, and the selection is converted into predetermined situation information by the teacher
[0015]
The second three-dimensional sea surface wave
[0016]
Time t + Δt based on the aircraft motion information sent from the motion
[0017]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the three-dimensional sea surface wave simulation calculation at different times in consideration of the time difference corresponding to the response time (Δt) of the simulated visual field display by the steering input in the motion simulation calculation and the simulated visual field device of the aircraft. Simultaneously, the sea surface information at the optimal time is processed for each of the aircraft motion simulation and the simulated view image display, so that the aircraft motion at the time of landing can be simulated and displayed in real time. This enables maneuvering while viewing the sea surface image, synchronizing the aircraft motion with the simulated field of view, and improving problems such as the trainee feeling uncomfortable during landing training.
[0018]
Also, in the three-dimensional sea surface wave simulation calculation, the arithmetic processing unit processes sea surface information necessary for aircraft motion simulation, and the simulated visual field device unit processes sea surface wave information necessary for sea surface wave image display, It is possible to greatly reduce the amount of data transferred with respect to sea level information.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram for implementing the present invention.
FIG. 2 is a timing chart of each part for explaining the operation of the present invention.
FIG. 3 is a functional block diagram of a conventional video processing apparatus.
FIG. 4 is a timing chart of each part for explaining the operation of a conventional video processing apparatus.
FIG. 5 is a diagram illustrating the positional relationship between the aircraft, the sea surface, and waves.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 ... Operation processing part, 102 ... Instructor desk calculation part, 103 ... 1st three-dimensional sea surface wave simulation calculation part, 104 ... Motion simulation calculation part of a fuselage, 105 ... Instructor table, 106 ... Pilot seat, 107 ... Simulated visual field apparatus 108, a simulated visual field generation device, 109, a second three-dimensional sea surface wave simulation calculation unit, 110, an image generation processing unit, 111, a simulated visual field display device.
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