JP3610988B2 - Bobbin changing device and bobbin thread automatic feeding device provided with the same - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、ミシンのボビン交換装置及びそれを備えた下糸自動供給装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
上糸と下糸とを使用して縫製を行うミシン、特に高速の縫製作業を行う工業用のミシンにあっては、下糸を巻回したボビンを頻繁に交換する必要がある。一般には、下糸が消費された時にミシンの運転を一旦停止し、ボビンケースを釜から抜き取った後に、ボビンに下糸を巻回し、この下糸が新たに巻回されたボビンをボビンケースに収容して該ボビンケースを釜内に装着する一連の操作を手作業で行っている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような人手によるボビンへの下糸の巻回作業及びボビンケースの交換作業は極めて非能率的であり、生産性の低下の原因となっている。
【0004】
そこで、本出願人は、先に出願した特開平5−192476号公報記載のミシンの下糸供給装置において上記問題点の解決を図っており、さらにこの問題の解決を図ると共にボビンの残糸も自動的に除去し得る装置の提案を、特願平5−203612号明細書において行っている。
【0005】
上記装置の基本的構成を示したのが図10である。この装置は、ミシンベッドの下方の底が油溜となっている空間内に配されており、ボビンケース着脱位置A、残糸除去位置G及び下糸巻回位置Hがガイド軸50の回りに120°間隔に配されている。該ボビンケース着脱位置Aには釜1が、残糸除去位置Gにはボビン7の残糸を除去する残糸除去装置61が、下糸巻回位置Hにはボビン7へ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う下糸巻回装置62が、それぞれ配設されている。
【0006】
上記ガイド軸50の両端部は、メインベースに立設された各起立部(不図示)にそれぞれ回転可能に支持されており、このガイド軸50には、当該ガイド軸50に沿って摺動可能、且つガイド軸50と共に回転可能な回動アーム51が支持されている。この回動アーム51のガイド軸50に沿った前進・後退動作は前後進レバー52によりなされ、正回転または逆回転動作は図示されない回転駆動装置により60°単位になされる。回動アーム51の各端部付近には、ボビン7を内蔵するボビンケース2を保持・開放可能なボビンケース把持手段が設けられており、これらボビンケース把持手段及び回動アーム51によりボビン交換装置60が構成されている。
【0007】
そして、回動アーム51を適宜回転、前進・後退することによって、釜内のボビンケースを、該ボビンケース把持手段により把持して釜内から抜き取ると共に、下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを、該ボビンケース把持手段により把持して釜内に装着できるようになっている。また、ボビンケースを残糸除去位置Gに位置することによって、ボビン7の残糸を除去できるようになっており、下糸巻回位置Hに位置することによって、ボビンへ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行うことができるようになっている。
【0008】
このように、上記装置にあっては、ボビン7への下糸の巻回作業(ボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を含む)及び残糸除去作業並びにボビンケース2の交換作業が全て自動的に行われるようになっており、作業能率及び生産性の向上が図られている。
【0009】
しかしながら、上記装置にあっても、以下の問題点があった。すなわち、上記装置にあっては、先ず最初に、ボビン7を収容したボビンケース2を、図示手前側(回動アーム51側)から手を差し込むことにより、ボビンケース把持手段に把持させるわけであるが、上述したガイド軸50の図示手前側端部を回転可能に支持するメインベースの起立部が邪魔になると共に、該ボビンケース把持手段が釜側を向いていることから、差し込んだ手の手の平を返しながらボビンケースをボビンケース把持手段に把持させなければならないので、作業性が悪いといった問題がある。また、場合によっては、ボビン7やボビンケース2を落としてしまうといった問題もある。これら問題は、ボビンケース把持手段に把持されたボビンケースを、例えば下糸の色を変えるために手作業により取り出す場合にも、同様に発生する。
【0010】
また、上記装置にあっては、ボビンケース把持手段(回動アーム51でも同じ)の原点位置を決めていないので、例えば該原点位置を一般的に設定するであろう回動アーム51の前進位置における何処かの位置とした場合には、原点位置を探す回動アーム51の前進動作により、該ボビンケース把持手段が例えば釜1に接触し、原点復帰できないといった問題がある。また、原点位置を探す回動アーム51の回動動作により、例えば釜1に接触し、原点復帰できないといった問題もある。すなわち、何らかの障害物に接触し、原点復帰できないといった問題がある。
【0011】
そこで本発明は、手作業を必要とするボビンケースの着脱が容易になされ、作業性が向上されると共にボビンケースの着脱作業の際におけるボビンやボビンケースの落下が防止されるボビン交換装置及びそれを備えた下糸自動供給装置を提供することを第1の目的とする。
【0012】
また、本発明は、原点復帰の際に何らかの障害物に接触することがなく、原点復帰が良好になされるボビン交換装置を提供することを第2の目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記第1の目的を達成するために、請求項1のボビン交換装置は、ボビンケースを把持または開放可能なボビンケース把持手段を有しミシンの釜軸に平行する軸を中心に回転可能且つ同軸線方向に移動可能に支持された回転手段と、該回転手段を回転するための駆動手段と、該回転手段を軸線方向に移動するための移動手段と、をして、前記回転手段を軸線方向に移動して前記ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、前記回転手段を回転して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを前記釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、ミシンの釜下方に、ミシン本体へ固定した支持体を設け、この支持体が前記回転手段の軸を片持ち支持すると共に、この支持体に前記駆動手段及び移動手段の少なくとも一方を固定したことを特徴としている。
【0015】
上記第1の目的を達成するために、請求項2の下糸自動供給装置は、請求項1のボビン交換装置に加えて、ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に、ボビンの残糸を除去する残糸除去装置と、ボビンへ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う下糸巻回装置と、を配設してなる。
【0016】
上記第1の目的を達成するために、請求項3のボビン交換装置は、ボビンケースを把持または開放可能であると共に、釜軸の反対側から釜側を向くように配置されたボビンケース把持手段と、このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な軸線方向に移動させる第1移動手段と、該ボビンケース把持手段をミシンの釜軸との直交平面上に移動させる第2移動手段と、をして、前記ボビンケース把持手段を軸線方向に移動して該ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、該ボビンケース把持手段を直交平面上で移動して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、前記第2移動手段によるボビンケース把持手段の移動軌跡の対向位置に、ボビンが収容されたボビンケースを保持可能であって、前記ボビンケース把持手段側から装着・取り出しが可能なボビンケース保持手段を設けてなる。
【0017】
上記第1の目的を達成するために、請求項4のボビン交換装置は、請求項3に記載のボビン交換装置において、ボビンケース保持手段又はその近傍に、前記ボビンケースの回り止め部材を設けてなる。
【0018】
上記第2の目的を達成するために、請求項5のボビン交換装置は、ボビンケースを把持または開放可能なボビンケース把持手段と、このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な軸線方向に移動させる第1移動手段と、該ボビンケース把持手段をミシンの釜軸との直交平面上に移動させる第2移動手段と、をして、前記ボビンケース把持手段を軸線方向に移動して該ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、該ボビンケース把持手段を直交平面上で移動して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、前記ボビンケース把持手段の原点位置検索を、該ボビンケース把持手段を前記第1移動手段により反釜側に移動した退避位置で行うことを特徴としている。
【0019】
【作用】
このような請求項1におけるボビン交換装置によれば、ミシンの釜下方においてミシン本体に固定された支持体に対して、ボビンケース把持手段を有する回転手段の軸が片持ち支持されていると共に駆動手段及び移動手段の少なくとも一方が固定されていることから、回転手段側から手を差し込む際の障害物が極力少なくされて、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱が容易になされる。
【0020】
このような請求項2における下糸自動供給装置によれば、請求項1記載のボビン交換装置に加えて、残糸除去装置、下糸巻回装置が、ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に配設されていることから、釜に対してボビンケースを着脱する動作に加えて、ボビンの残糸を除去する動作、ボビンへ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う動作が、全て自動的になされる。
【0021】
このような請求項3におけるボビン交換装置によれば、ボビンが収容されたボビンケースを保持可能なボビンケース保持手段が、第2移動手段によるボビンケース把持手段の移動軌跡の対向位置に設けられていることから、ボビンケース把持手段にボビンケースを装着する場合には、ボビンケース保持手段にボビンケースを手の平を返すことなく装着すれば、ボビンケース把持手段の前進・把持動作により、該ボビンケースがボビンケース把持手段に把持され、一方ボビンケース把持手段からボビンケースを取り出す場合には、ボビンケース把持手段の前進・開放動作により、該ボビンケースがボビンケース保持手段に保持され、該ボビンケースが手の平を返すことなく取り出される。何れにしても、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱の際に手の平を返す必要がなく、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱が容易になされる。
【0022】
このような請求項4におけるボビン交換装置によれば、ボビンケース保持手段又はその近傍にボビンケースの回り止め部材を設けたことから、ボビンケースが所定の位置に位置決めされて保持される。
【0023】
このような請求項5におけるボビン交換装置によれば、ボビンケース把持手段の原点検索位置が、ボビンケース把持手段の退避位置でなされることから、ボビンケース把持手段の後退・移動動作により原点位置を探す際に、該ボビンケース把持手段が、例えば釜等の何らかの障害物に接触することはない。
【0024】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図1乃至図6に基づいて詳細に説明する。符号1はボビンケース2が装着される釜を、1aは釜軸を、3はミシン本体に取り付けられたメインベースに立設すると共に釜1の直下に配設された支持体としてのベース板をそれぞれ示しており、該ベース板3には、釜軸1aに平行な軸心を有す搬送軸4の基端4aが固定され、該搬送軸4はベース板3に片持ち支持された状態となっている。
【0025】
この搬送軸4の先端4b側(反ベース板側)には、中空円筒の外周面を軸線方向に沿って2箇所切断し該切断面同士が対向するよう形成された搬送ブロック12(図1参照)が、当該搬送軸4に対して回転可能且つ摺動可能に支持されている。
【0026】
搬送ブロック12の各切断面には、L字状に折曲された搬送板10,10のL字を構成する一方の板状部分がそれぞれ固定されており、L字を構成する他方の板状部分は、図1に示されるように、軸線を挟んで互いに対向した状態となっている。
【0027】
各搬送板10,10には、軸線方向に沿って釜側に折曲された保持部11,11の一方の端部がそれぞれ固定されており、これら保持部11,11の他方の端部(釜側を向く端部)には、ボビンケースを把持または開放可能なボビンケース把持手段(不図示)がそれぞれ固定されている。このボビンケース把持手段としては、例えば特開平5−192476号公報の下糸自動供給装置や本出願人が先に出願した特願平5−121960号明細書のミシンのボビン交換装置に記載されている一対の電磁石吸着ヘッドを始めとして、例えば本出願人が先に出願した特願平5−116363号明細書のミシンのボビン交換装置に記載されているレバー爪によるもの等、適宜のものを採用することができ、要は、ボビンケース2を必要に応じて対向部材(例えば、釜1)に対して着脱できるものであれば良い。
【0028】
上記搬送ブロック12の外周には回動歯車13が固定されており、該回動歯車13には、図2に示されるように、釜軸1a方向に沿って長尺なる形状の駆動歯車19が噛合している。この駆動歯車19は、その一端が、ベース板3に取り付けられたモータ固定板21の搬送軸他端側に突出した部分に回転可能に支持されており、他端は、モータ固定板21に固定された駆動手段としての回動モータ20(後述の第2移動手段にも対応)の出力軸に直結された状態となっている。
【0029】
従って、回動モータ20が回転すると、駆動歯車19、回動歯車13を介して、搬送ブロック12及び搬送板10,10並びに保持部11,11から構成される回転手段としての回動アーム70が回転するようになっている。なお、この回動アーム70の回転動作は、本実施例にあっては、該回動アーム70が退避位置にある時(図2乃至図4参照)に、行われるようになっている。また、搬送軸4は片持ち支持であるが、上記駆動歯車19によりガイドされていることから、その支持強度は充分となっている。
【0030】
上記搬送ブロック12の外周における上記回動歯車13より搬送軸4の固定端側には、図示されない例えばストップリングが固定されており、該搬送ブロック12の外周における回動歯車13とストップリングとの間には、直動カラー14が回転可能に支持されている。
【0031】
この直動カラー14には、図3に示されるように、直動リンク15の一端が枢着されている。この直動リンク15の他端は、くの字状の駆動リンク16の一端に枢着されており、該駆動リンク16のくの字を形成する折曲部は、ベース板3に固定されたブラケットに枢着されている。そして、該駆動リンク16の他端は、ベース板3に固定された移動手段としてのエアーシリンダ18(後述の第1移動手段にも対応)のナックル17に枢着されている。
【0032】
従って、エアーシリンダ18が駆動すると、ナックル17、駆動リンク16、直動リンク15を介して、直動カラー14と共に回動アーム70が搬送軸4の軸線方向に沿って移動するようになっている。すなわち、回動アーム70は、搬送軸4に対して回転できると共に、搬送軸4に沿って摺動できるようになっている。
【0033】
上記搬送軸4の開放端側には、センサ固定板33が回動可能に取付けられており、このセンサ固定板33上には、発光素子31aと受光素子31bとからなる回動センサ31が取り付けられている。また、上記回動アーム70には、図1及び図2に示されるように、センサ板32が固定されており、該回動アーム70の回転時に、センサ板32が発光素子31aと受光素子31bとの間を通過し得るように、回動センサ31及びセンサ固定板33並びにセンサ板32の位置調整がなされている。
【0034】
また、ベース板3における上記ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置であって、図5に示されるように、例えば位置D、Eには、ボビンケース保持手段としてのダミー軸6がそれぞれ固定されている。このダミー軸6は、図6に示されるように、釜軸1a先端と同構造となっており、ボビン7が収容されたボビンケース2を押し込めば、該ボビンケース2を保持できるようになっている。そして、押し込められたボビンケース2の既設のボビン係止爪2dが、図5に示されるように、ダミー軸6の近傍に突設された回り止め部材5aaの係止溝に係合するよう構成されている。すなわち、ボビンケース2は所定の位置に位置決めされて保持されるようになっている。
【0035】
また、上記ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置であって、図5に示されるように、例えば位置Cには、先行技術で説明した残糸除去装置61が配設されている。この残糸除去装置61としては、該ボビンケース7をボビンケース把持手段によって把持した状態若しくは上記ダミー軸6と同様な構成の保持軸に該ボビンケースが受け渡されて当該ボビンケースを保持した状態で、ボビンに巻かれた糸を引き出す引き出し手段の糸引き出し動作によって、ボビン7が回転されて、ボビン7に巻回された糸が引き出されるようなものであればどのようなものであっても良く、例えば本出願人が先に出願した特願平5−203610号明細書や特願平6−40351号明細書のボビンの残糸除去装置を始めとして、適宜のものを採用することができる。
【0036】
また、上記ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置であって、図5に示されるように、例えば位置Fには、先行技術で説明した下糸巻回装置62が配設されている。この下糸巻回装置62としては、例えばモータの駆動等により自動的にボビン7に下糸が巻回可能で、その後ボビンケース2への糸掛け及び下糸切断が可能なものであればどのようなものであっても良く、例えば特開平5−192476号公報のボビン交換装置や本出願人が先に出願した特願平5−121960号明細書のミシンのボビン交換装置や特願平5−116363号明細書のミシンのボビン交換装置に記載されている下糸巻回装置を始めとして、適宜のものを採用することができる。
【0037】
なお、上記残糸除去装置61、下糸巻回装置62が、ベース板3に接触する場合には、該ベース板3は適宜切欠かれる。また、図5にあっては、残糸除去位置Cと下糸巻回装置Fとダミー軸6,6が近接しており、保持部11が誇張されて記載されている。このため、保持部11が釜1、ダミー軸6に移動する時、残糸除去装置や下糸巻回装置に接触することも心配されるが、実際には、このような接触が生じないように充分なスペースが確保されている。
【0038】
ところで、本実施例にあっては、ボビンケース把持手段は、エアーシリンダ18により、ボビンケース着脱位置(釜位置)Aと反釜側に移動した退避位置とに移動可能である。そして、該退避位置(図2乃至図4参照)で、原点位置を検索する。従って、一方のボビンケース把持手段を釜1に対向する退避位置に移動した後回動させ、発光素子31aと受光素子31bとの間をセンサ板32が遮蔽するように、搬送軸4に対してセンサ固定板33を固定すれば、回動モータ20として例えばパルスモータを用いた場合には、該パルスモータのパルス数をカウントすることによって、該ボビンケース把持手段を、上記釜位置A、下糸巻回位置F、残糸除去位置C、ダミー位置D,Eに、回動制御することができる。
【0039】
次に、このように構成された装置の動作について、以下説明する。先ず、例えば両方のボビンケース把持手段に、下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを把持させるために、回動アーム側から手を差し込んで、該下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを、釜軸1aに装着するのと同様に、手の平を返すことなくダミー軸6,6に押し込んで、各々のボビンケースをそれぞれダミー軸6,6に装着する。
【0040】
次いで、電源スイッチがオンされたら、回動アーム70を原点位置に復帰させ、スタートスイッチのオンにより、回動アーム70を回動させて一方のボビンケース把持手段をダミー位置DまたはEに対向させる。そして、該回動アーム70を前進させて、該ダミー軸6に保持されている下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを一方のボビンケース把持手段に把持させる。
【0041】
次いで、回動アーム70を後退させると共に回動させて、ボビンケースを把持した一方のボビンケース把持手段を釜1に対向させると共に前進させ、下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜内に装着し、該回動アーム70を後退させる。
【0042】
次いで、縫製が開始されたら、その縫製中に、上記と同様な動作によって、何れか一方のボビンケース把持手段に、ダミー軸6に保持されている下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを把持させると共に、回動アーム70を後退させる。
【0043】
そして、例えば釜内のボビンの残糸が少なくなった等の理由でボビンの交換指令が発せられたら、ミシンの縫製動作を禁止して、回動アーム70を回動させ、ボビンケースを把持していないボビンケース把持手段を釜1に対向させると共に前進させ、残糸の少なくなったボビンを釜内から取り出して、該回動アーム70を後退させる。
【0044】
次いで、回動アーム70を回動させ、下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜1に対向させると共に前進させ、下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜内に装着し、該回動アーム70を後退させる。
【0045】
そして、縫製が開始されたら、その縫製中に、回動アーム70を回動させ、残糸の少なくなったボビンを残糸除去装置に対向させ、その残糸除去装置によってボビンケース内に収容されたボビンの残糸を除去し、そのボビンを糸のない空ボビンとする。
【0046】
次いで、回動アーム70を回動させ、空ボビンを下糸巻回装置に対向させると共に、回動アーム70を前進させ、そこの下糸巻回装置によって空ボビンに下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う。
【0047】
このようにして、ボビンに下糸が巻回されたら、回動アーム70を後退させて待機状態とし、次のボビンの交換指令が発せられたら、ミシンの縫製動作を禁止して、回動アーム70を回動させ、ボビンケースを把持していないボビンケース把持手段を釜1に対向させると共に前進させ、残糸の少なくなったボビンを釜内から取り出して、該回動アーム70を後退させる。
【0048】
次いで、回動アーム70を回動させると共に前進させて、下糸巻回装置によって下糸が巻回されたボビンを釜内に装着し、該回動アーム70を後退させる。以降は、上記動作が繰り返される。
【0049】
ところで、縫製途中で、例えば色の異なる下糸を用いて縫製を行う場合には、回動アーム側から手を差し込んで、異なる色の下糸が巻回されたボビンを収容したボビンケースを、一方のダミー軸6に手の平を返すことなく装着する。その一方で、回動アーム70を回動させてボビンケースを把持していないボビンケース把持手段を釜1に対向させると共に、前進させて、ボビンケース把持手段に釜内のボビンケースを把持させて、該回動アーム70を後退させる。次いで、回動アーム70を回動させて他方のダミー軸6に対向させると共に、前進させて、該他方のダミー軸6にボビンケースを装着し、該回動アーム70を後退させる。そして、回動アーム70を回動させてボビンケースの把持されていないボビンケース把持手段を一方のダミー軸6に対向させると共に、前進させて、該ボビンケース把持手段に、異なる色の下糸が巻回されたボビンを収容したボビンケースを把持させ、該回動アーム70を後退させ回動させて、該異なる色の下糸が巻回されたボビンを収容したボビンケースを釜1に対向させると共に前進させて、異なる色の下糸が巻回されたボビンを収容するボビンケースが釜内に装着されて、色違いの下糸を用いた縫製が可能となる。
【0050】
ここで、また元の色の下糸を用いて縫製を行う場合には、釜内のボビンケースを、上記と同様な動作により、空いている一方のダミー軸6に受け渡し、元の色の下糸を内蔵するボビンケースが保持されている他方のダミー軸6から該ボビンケースを再度把持して釜内に装着すれば良い。
【0051】
また、ボビンケース把持手段に把持されたボビンケースを取り出す場合には、ボビンケースを把持したボビンケース把持手段をダミー軸6に対向させると共に、前進させれば、該ボビンケース把持手段に把持されていたボビンケースをダミー軸6に受け渡すことができ、釜軸1aからボビンケースを取り出すのと同様に、回動アーム側から手を差し込めば、手の平を返すことなくダミー軸6に保持されているボビンケースを取り出すことができる。
【0052】
このように、本実施例においては、ミシンの釜下方においてミシン本体に固定したベース板3に対して、ボビンケース把持手段を有する回動アーム70の搬送軸4を片持ち支持させると共にエアーシリンダ18及び回動モータ20の両方を固定し、回動アーム70側から手を差し込む際の障害物を極力少なくして、ボビンケース把持手段に対するボビンケース2の着脱を容易に行い得るよう構成しているので、作業性を向上することが可能となっていると共に、ボビンケース2の着脱作業の際におけるボビン7やボビンケース2の落下を防止することが可能となっている。
【0053】
また、残糸除去装置61、下糸巻回装置62を、ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に配設し、釜1に対してボビンケース2を着脱する動作に加えて、ボビン7の残糸を除去する動作、ボビン7へ下糸を巻回すると共にボビンケース2への糸掛け及び下糸切断を行う動作を、全て自動的に行い得るよう構成しているので、作業能率及び生産性の向上を図ることが可能となっている。
【0054】
また、ボビン7が収容されたボビンケース2を保持可能なダミー軸6を、ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に設け、ボビンケース把持手段にボビンケース2を把持させる場合に、ダミー軸6にボビンケース2を手の平を返すことなく装着して、ボビンケース把持手段の前進・把持動作により、該ボビンケース2をボビンケース把持手段に把持し、一方、ボビンケース2を把持したボビンケース把持手段からボビンケース2を取り出す場合に、ボビンケース把持手段の前進・開放動作により、該ボビンケース2をダミー軸6に保持して、該ボビンケース2を手の平を返すことなく取り出し可能とし、何れにしても、ボビンケース把持手段に対するボビンケース2の着脱の際に手の平を返す必要がなく、ボビンケース把持手段に対するボビンケース2の着脱を容易に行い得るよう構成しているので、作業性を向上することが可能となっていると共に、ボビンケース2の着脱作業の際におけるボビン7やボビンケース2の落下を防止することが可能となっている。
【0055】
また、ボビンケース把持手段の退避位置で、ボビンケース把持手段の原点位置検索を行い、ボビンケース把持手段の後退・回転動作により原点位置を探す際に、該ボビンケース把持手段が、例えば釜等の何らかの障害物に接触することがないよう構成しているので、原点復帰を良好に行うことが可能となっている。
【0056】
図7は本発明の他の実施例における下糸自動供給装置の斜視図、図8は図7の下糸自動供給装置を背面から見た斜視図であり、先の実施例及び先行技術で説明したのと同一なものに対しては同一符号が付してある。
【0057】
この実施例にあっては、上記実施例と同様なボビンケース把持手段(不図示)が把持ユニット40に設けられており、この把持ユニット40は、搬送ベース42上に固定された前後スライド機構41により、釜軸に平行な軸線方向に移動可能にガイドされている。該把持ユニット40には、上記釜軸に平行な軸線方向に沿って延在するラック43が固定されている。このラック43にはピニオン44が噛合しており、このピニオン44は、搬送ベース42上に固定された第1移動手段としての前後モータ45の出力軸に固定されている。
【0058】
搬送ベース42は、メインベースに立設された上下スライド機構46により、上下方向に移動可能にガイドされており、該搬送ベース42には、上下方向に延在するラック47が固定されている。このラック47にはピニオン48が噛合しており、このピニオン48は、メインベースに固定された第2移動手段としての上下モータ49の出力軸に固定されている。
【0059】
また、上記釜1の直下には、図8に示されるように、上から下に向かって、下糸巻回装置62、残糸除去装置61、ダミー軸6がそれぞれ配設されている。
【0060】
従って、上下モータ49が駆動すると、ボビンケース把持手段が上下方向に直線移動し、該ボビンケース把持手段を、釜1、下糸巻回装置62、残糸除去装置61、ダミー軸6に適宜対向できるようになっている。
【0061】
また、前後モータ45が駆動すると、ボビンケース把持手段が釜軸に平行な軸線方向に直線移動し、該ボビンケース把持手段を、釜1、下糸巻回装置62、ダミー軸6に対して前進・後退できるようになっている。また、必要とあれば、残糸除去装置61に対しても前進・後退できるようになっている。
【0062】
このように、本実施例においては、ボビン7が収容されたボビンケース2を保持可能なダミー軸6を、ボビンケース把持手段の回転軌跡ではなく、上下モータ49による移動軌跡の対向位置に設けるようにしているが、先の実施例と同様な効果、すなわち当該ダミー軸6により、ボビンケース把持手段に対するボビンケース2の着脱の際に手の平を返す必要がなく、ボビンケース把持手段に対するボビンケース2の着脱を容易に行うことができるという効果を得ることができるというのはいうまでもない。
【0063】
また、この実施例にあっても先の実施例と同様に、前後モータ45によるボビンケース把持手段の退避位置で、ボビンケース把持手段の原点位置検索を行うようにしているので、ボビンケース把持手段の後退・上下移動動作により原点位置を探す際に、該ボビンケース把持手段が、例えば釜等の何らかの障害物に接触することがなく、先の実施例と同様に、原点復帰を良好に行うことが可能となっている。
【0064】
以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例えば、上記実施例においては、ボビンケース保持手段をダミー軸6としているが、該ダミー軸6に限定されるものではなく、例えば、図9に示されるように、ボビンケース2を収容可能なホルダ80aと、該ボビンケース2がホルダ80aに収容された時に該ボビンケース2の回り止めをする回り止め部材80bと、ホルダ80aの裏面に設けられたボビンケース2を磁気吸引するマグネット80cと、から構成されるボビンケース保持手段80に代えることも可能である。このように構成することにより、ボビンケース2の既設の切欠部2aの開放端側が回り止め部材80bに係合し、ボビンが収容されたボビンケース2を保持可能であるというのはいうまでもない。
【0065】
また、上記実施例においては、エアーシリンダ18及び回動モータ20を共にベース板3に固定するようにしているが、少なくとも一方をベース板3に固定するようにしても、本発明効果が妨げられるものではない。
【0066】
また、上記実施例においては、回動アーム70を搬送軸4に沿って移動させるのをエアーシリンダ18により行うようにしているが、エアーシリンダ18に代えて例えばソレノイド等を用いても良い。また、回動アーム70を回転させるのを回動モータ20により行うようにしているが、他の駆動手段に代えることも可能である。
【0067】
また、上記実施例においては、2個のボビンケース把持手段を回動アーム70に設けるようにしているが、1個としても良く、また該回動アーム70の形状を変えて、3個以上のボビンケース把持手段を設けるようにしても良い。
【0068】
また、ダミー軸6、ボビンケース保持手段80は、上記実施例の数に限定されるものではない。また、ダミー軸6を残糸除去装置のボビンケース保持軸と兼用にしたり、ボビンケース保持手段80を残糸除去装置のボビンケース保持機構と兼用にすることも可能である。またダミー位置D,E、下糸巻回位置F、残糸除去位置Cも上記実施例の位置に限定されるものではなく、要はこれら位置がボビンケース把持手段の移動軌跡の対向位置にあれば良い。
【0069】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項1のボビン交換装置によれば、ミシンの釜下方においてミシン本体に固定した支持体に対して、ボビンケース把持手段を有する回転手段の軸を片持ち支持させ、駆動手段及び移動手段の少なくとも一方を固定し、回転手段側から手を差し込む際の障害物を極力少なくして、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱を容易に行い得るよう構成したものであるから、作業性を向上することが可能となると共に、ボビンケースの着脱作業の際におけるボビンやボビンケースの落下を防止することが可能となる。
【0070】
また、請求項2の下糸自動供給装置によれば、請求項1記載のボビン交換装置に加えて、残糸除去装置、下糸巻回装置を、ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に配設し、釜に対してボビンケースを着脱する動作に加えて、ボビンの残糸を除去する動作、ボビンへ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う動作を、全て自動的に行い得るよう構成したものであるから、請求項1の効果に加えて、作業能率及び生産性の向上を図ることが可能となる。
【0071】
また、請求項3のボビン交換装置によれば、ボビンが収容されたボビンケースを保持可能なボビンケース保持手段を、第2移動手段によるボビンケース把持手段の移動軌跡の対向位置に設け、ボビンケース把持手段にボビンケースを装着する場合に、ボビンケース保持手段にボビンケースを手の平を返すことなく装着して、ボビンケース把持手段の前進・把持動作により、該ボビンケースをボビンケース把持手段に把持し、一方ボビンケース把持手段からボビンケースを取り出す場合に、ボビンケース把持手段の前進・開放動作により、該ボビンケースをボビンケース保持手段に保持して、該ボビンケースを手の平を返すことなく取り出し可能とし、何れにしても、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱の際に手の平を返す必要がなく、ボビンケース把持手段に対するボビンケースの着脱を容易に行い得るよう構成したものであるから、作業性を向上することが可能となると共に、ボビンケースの着脱作業の際におけるボビンやボビンケースの落下を防止することが可能となる。
【0072】
また、請求項4のボビン交換装置によれば、ボビンケース保持手段又はその近傍にボビンケースの回り止め部材を設けたものであるから、ボビンケースを所定の位置に位置決めさせて保持することができる。
【0073】
また、請求項5のボビン交換装置によれば、ボビンケース把持手段の原点検索位置を、ボビンケース把持手段の退避位置で行い、ボビンケース把持手段の後退・移動動作により原点位置を探す際に、該ボビンケース把持手段が、例えば釜等の何らかの障害物に接触することがないよう構成したものであるから、原点復帰を良好に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例におけるボビン交換装置の正面図である。
【図2】同上ボビン交換装置の平面図である。
【図3】同上ボビン交換装置の左側面図である。
【図4】同上ボビン交換装置の右側面図である。
【図5】同上ボビン交換装置のダミーポジション及びダミー軸を説明するための概略正面図である。
【図6】同上ボビン交換装置のダミーポジション及びダミー軸を説明するための概略側面図である。
【図7】本発明の他の実施例におけるボビン交換装置の斜視図である。
【図8】図7のボビン交換装置を背面から見た斜視図である。
【図9】ボビンケース保持手段の他の例を表した斜視図である。
【図10】先行技術におけるボビン交換装置を適用した下糸自動供給装置の概略斜視図である。
【符号の説明】
1 釜
1a 釜軸
2 ボビンケース
3 支持体
4 搬送軸
6,80 ボビンケース保持手段
7 ボビン
18 移動手段(第1移動手段)
20 駆動手段(第2移動手段)
45 第1移動手段
49 第2移動手段
61 残糸除去装置
62 下糸巻回装置
70 回転手段[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a sewing machine. Bobbin Exchange device And bobbin thread automatic feeding device provided with the same About.
[0002]
[Prior art]
In a sewing machine that performs sewing using an upper thread and a lower thread, especially an industrial sewing machine that performs high-speed sewing work, it is necessary to frequently replace the bobbin around which the lower thread is wound. Generally, when the bobbin thread is consumed, the sewing machine operation is temporarily stopped, the bobbin case is removed from the hook, the bobbin thread is wound around the bobbin, and the bobbin with the newly wound bobbin thread is wound on the bobbin case. A series of operations for receiving and mounting the bobbin case in the hook is performed manually.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, such a bobbin winding operation and bobbin case replacement operation by a human hand is extremely inefficient and causes a decrease in productivity.
[0004]
Therefore, the present applicant has attempted to solve the above-mentioned problem in the lower thread supply device of the sewing machine described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-192476 filed earlier. A device that can be automatically removed is proposed in Japanese Patent Application No. 5-203612.
[0005]
FIG. 10 shows the basic configuration of the apparatus. This apparatus is arranged in a space where the bottom of the sewing machine bed is an oil reservoir, and the bobbin case attaching / detaching position A, the remaining thread removing position G, and the lower thread winding position H are 120 around the guide shaft 50. ° Arranged at intervals. The hook 1 is attached to the bobbin case attaching / detaching position A, the residual
[0006]
Both ends of the guide shaft 50 are rotatably supported by respective standing portions (not shown) standing on the main base, and the guide shaft 50 can slide along the guide shaft 50. A rotating
[0007]
A bobbin case in which the bobbin case in the hook is gripped by the bobbin case gripping means and pulled out from the hook by appropriately rotating, advancing / retreating the rotating
[0008]
As described above, in the above-described apparatus, the bobbin winding operation (including threading the bobbin case and cutting the lower thread), the remaining yarn removing operation, and the
[0009]
However, the above apparatus has the following problems. That is, in the above apparatus, first, the
[0010]
Further, in the above apparatus, since the origin position of the bobbin case gripping means (the same applies to the rotation arm 51) is not determined, for example, the advance position of the
[0011]
Therefore, the present invention makes it easy to attach and detach a bobbin case that requires manual work, improves workability, and prevents the bobbin and the bobbin case from falling during the attaching and detaching work of the bobbin case. Bobbin Exchange device And bobbin thread automatic supply device having the same It is a first object to provide
[0012]
In addition, the present invention does not come into contact with any obstacles when returning to the origin, and the origin return can be performed well. Bobbin A second object is to provide an exchange device.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
To achieve the first object, the bobbin exchanging device according to claim 1 has bobbin case gripping means capable of gripping or opening the bobbin case and is rotatable and coaxial about an axis parallel to the shuttle shaft of the sewing machine. A rotating means supported so as to be movable in the linear direction, a driving means for rotating the rotating means, a moving means for moving the rotating means in the axial direction, The bobbin case holding means pulls out the bobbin case from the shuttle of the sewing machine by moving the rotating means in the axial direction, and rotates the rotating means to dispose the bobbin case containing the bobbin wound with bobbin thread. The bobbin case is attached to the hook by moving in the axial direction after facing In the bobbin changer, a support body fixed to the sewing machine main body is provided below the sewing machine hook, and this support body cantileveres the shaft of the rotating means. And at least one of the driving means and the moving means is fixed to the support. It is characterized by that.
[0015]
In order to achieve the first object, the
[0016]
In order to achieve the first object, the bobbin exchange device according to
[0017]
In order to achieve the first object, the bobbin changing device according to
[0018]
In order to achieve the second object, 5 The bobbin exchanging device includes a bobbin case gripping means capable of gripping or opening the bobbin case, a first moving means for moving the bobbin case gripping means in an axial direction parallel to the shuttle shaft of the sewing machine, and the bobbin case gripping means. Second moving means for moving on a plane perpendicular to the hook shaft of the sewing machine; The bobbin case gripping means is moved in the axial direction so that the bobbin case gripping means pulls out the bobbin case from the sewing machine hook, and the bobbin case gripping means is moved on an orthogonal plane so that the bobbin wound around the bobbin case is wound. The bobbin case containing the rod is made to face the hook and then moved in the axial direction so that the bobbin case is attached to the hook. In the bobbin exchanging device, the origin position search of the bobbin case gripping means is performed at the retracted position where the bobbin case gripping means is moved to the side opposite to the hook by the first moving means.
[0019]
[Action]
Such claims 1 According to the bobbin exchanging device, the shaft of the rotating means having the bobbin case gripping means is cantilevered with respect to the support fixed to the sewing machine main body below the sewing machine shuttle, and at least the driving means and the moving means Since one side is fixed, obstacles when inserting a hand from the rotating means side are reduced as much as possible, and the bobbin case can be easily attached to and detached from the bobbin case gripping means.
[0020]
[0021]
[0022]
[0023]
[0024]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to FIGS. Reference numeral 1 denotes a hook to which the
[0025]
On the
[0026]
One plate-like portion constituting the L-shape of the
[0027]
One end of each of the holding portions 11, 11 bent to the hook side along the axial direction is fixed to each of the
[0028]
A
[0029]
Accordingly, when the
[0030]
For example, a stop ring (not shown) is fixed to the fixed end side of the conveying
[0031]
As shown in FIG. 3, one end of a
[0032]
Accordingly, when the
[0033]
A
[0034]
Further, as shown in FIG. 5,
[0035]
Further, as shown in FIG. 5, for example, at position C, the remaining
[0036]
Further, as shown in FIG. 5, for example, at position F, the
[0037]
When the residual
[0038]
By the way, in the present embodiment, the bobbin case gripping means can be moved by the
[0039]
Next, the operation of the apparatus configured as described above will be described below. First, for example, in order to cause both bobbin case gripping means to grip the bobbin case containing the bobbin wound with the bobbin thread, a hand is inserted from the rotating arm side, and the bobbin case containing the bobbin wound with the bobbin thread wound is stored. Is inserted into the
[0040]
Next, when the power switch is turned on, the
[0041]
Next, the
[0042]
Next, when sewing is started, a bobbin case in which the bobbin wound around the bobbin thread held by the
[0043]
If a bobbin replacement command is issued because, for example, the bobbin thread remaining in the hook is low, the sewing operation of the sewing machine is prohibited and the
[0044]
Next, the
[0045]
When sewing is started, the
[0046]
Next, the
[0047]
In this way, when the bobbin is wound around the bobbin, the
[0048]
Next, the
[0049]
By the way, during sewing, for example, when performing sewing using lower thread of different colors, insert a hand from the rotating arm side, a bobbin case containing bobbins wound with lower threads of different colors, Mount on one
[0050]
Here, when sewing using the lower thread of the original color, the bobbin case in the hook is transferred to one of the
[0051]
When the bobbin case gripped by the bobbin case gripping means is taken out, the bobbin case gripping means gripping the bobbin case is opposed to the
[0052]
Thus, in this embodiment, the
[0053]
Further, in addition to the operation of attaching and detaching the
[0054]
Further, a
[0055]
Further, the origin position of the bobbin case gripping means is searched at the retracted position of the bobbin case gripping means, and when the bobbin case gripping means is searched for the origin position by the backward / rotating operation, the bobbin case gripping means is Since it is configured not to come into contact with any obstacles, it is possible to perform the return to origin satisfactorily.
[0056]
FIG. 7 shows another embodiment of the present invention. Automatic lower thread supply FIG. 8 is a perspective view of the apparatus, and FIG. Automatic lower thread supply It is the perspective view which looked at the apparatus from the back, and attaches | subjects the same code | symbol to the thing same as having demonstrated in the previous Example and prior art.
[0057]
In this embodiment, the same bobbin case gripping means (not shown) as that in the above embodiment is provided in the gripping
[0058]
The
[0059]
Further, as shown in FIG. 8, a lower
[0060]
Accordingly, when the
[0061]
Further, when the front /
[0062]
As described above, in this embodiment, the
[0063]
Also in this embodiment, as in the previous embodiment, the origin position of the bobbin case gripping means is searched at the retracted position of the bobbin case gripping means by the front and
[0064]
Although the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say, for example, in the above embodiment, the bobbin case holding means is the
[0065]
In the above embodiment, both the
[0066]
Further, in the above embodiment, the
[0067]
In the above-described embodiment, two bobbin case gripping means are provided on the
[0068]
Further, the number of the
[0069]
【The invention's effect】
As stated above, the claims 1 According to the bobbin exchanging device, the shaft of the rotating means having the bobbin case gripping means is cantilevered and supported at least one of the driving means and the moving means on the support body fixed to the sewing machine main body below the sewing machine hook. The bobbin case can be easily attached to and detached from the bobbin case gripping means by minimizing obstacles when inserting a hand from the rotating means side. The Therefore, the workability can be improved, and the bobbin and the bobbin case can be prevented from dropping when the bobbin case is attached or detached.
[0070]
[0071]
[0072]
[0073]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. Bobbin It is a front view of an exchange apparatus.
[Figure 2] Same as above Bobbin It is a top view of an exchange apparatus.
[Figure 3] Same as above Bobbin It is a left view of an exchange apparatus.
[Fig. 4] Same as above Bobbin It is a right view of an exchange apparatus.
[Fig. 5] Same as above Bobbin It is a schematic front view for demonstrating the dummy position and dummy shaft of an exchange apparatus.
[Fig. 6] Same as above Bobbin It is a schematic side view for demonstrating the dummy position and dummy shaft of an exchange apparatus.
FIG. 7 shows another embodiment of the present invention. Bobbin It is a perspective view of an exchange apparatus.
8 is a view of FIG. Bobbin It is the perspective view which looked at the exchange apparatus from the back.
FIG. 9 is a perspective view showing another example of the bobbin case holding means.
FIG. 10 in the prior art Bobbin It is a schematic perspective view of the bobbin thread automatic supply device to which the exchange device is applied.
[Explanation of symbols]
1 kettle
1a Hook shaft
2 Bobbin case
3 Support
4 Transport axis
6,80 Bobbin case holding means
7 Bobbins
18 Moving means (first moving means)
20 Driving means (second moving means)
45 First moving means
49 Second moving means
61 Remaining yarn removing device
62 Lower thread winding device
70 Rotating means
Claims (5)
該回転手段を回転するための駆動手段と、
該回転手段を軸線方向に移動するための移動手段と、をして、
前記回転手段を軸線方向に移動して前記ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、前記回転手段を回転して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを前記釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、
ミシンの釜下方に、ミシン本体へ固定した支持体を設け、この支持体が前記回転手段の軸を片持ち支持すると共に、
この支持体に前記駆動手段及び移動手段の少なくとも一方を固定したことを特徴とするボビン交換装置。Rotating means having bobbin case gripping means capable of gripping or opening the bobbin case and supported so as to be rotatable about an axis parallel to the hook shaft of the sewing machine and movable in the coaxial line direction;
Driving means for rotating the rotating means;
Moving means for moving the rotating means in the axial direction;
The bobbin case holding means pulls out the bobbin case from the shuttle hook of the sewing machine by moving the rotating means in the axial direction, and rotates the rotating means so that the bobbin case containing the bobbin wound with bobbin thread is opposed to the hook. In the bobbin exchanging device that moves in the axial direction from the base and attaches the bobbin case to the hook,
A support body fixed to the sewing machine main body is provided below the sewing machine hook, and this support body cantileverly supports the shaft of the rotating means.
A bobbin exchanging apparatus characterized in that at least one of the driving means and the moving means is fixed to the support.
ボビンケース把持手段の回転軌跡の対向位置に、
ボビンの残糸を除去する残糸除去装置と、
ボビンへ下糸を巻回すると共にボビンケースへの糸掛け及び下糸切断を行う下糸巻回装置と、を配設してなる下糸自動供給装置。A bobbin exchange device according to claim 1,
At the position opposite the rotation trajectory of the bobbin case gripping means,
A residual yarn removing device for removing the residual yarn of the bobbin;
A bobbin thread automatic supply device comprising: a bobbin thread winding device that winds a bobbin thread around a bobbin and performs threading and bobbin thread cutting on a bobbin case.
このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な軸線方向に移動させる第1移動手段と、
該ボビンケース把持手段をミシンの釜軸との直交平面上に移動させる第2移動手段と、をして、
前記ボビンケース把持手段を軸線方向に移動して該ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、該ボビンケース把持手段を直交平面上で移動して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、
前記第2移動手段によるボビンケース把持手段の移動軌跡の対向位置に、ボビンが収容されたボビンケースを保持可能であって、前記ボビンケース把持手段側から装着・取り出しが可能なボビンケース保持手段を設けてなるボビン交換装置。Bobbin case gripping means arranged to be able to grip or open the bobbin case and to face the hook side from the opposite side of the hook shaft ;
First moving means for moving the bobbin case gripping means in an axial direction parallel to the shuttle shaft of the sewing machine;
A second moving means for moving the bobbin case gripping means on a plane orthogonal to the shuttle shaft of the sewing machine;
The bobbin case holding means is moved in the axial direction so that the bobbin case holding means removes the bobbin case from the shuttle of the sewing machine, and the bobbin case holding means is moved on an orthogonal plane to accommodate the bobbin wound with the lower thread. In the bobbin exchanging device in which the case is opposed to the hook and then moved in the axial direction so that the bobbin case is attached to the hook.
Bobbin case holding means capable of holding the bobbin case in which the bobbin is accommodated at a position opposite to the movement locus of the bobbin case holding means by the second moving means and capable of being mounted and removed from the bobbin case holding means side ; Bobbin exchange device provided.
前記ボビンケース保持手段又はその近傍に、前記ボビンケースの回り止め部材を設けたことを特徴とするボビン交換装置。 In the bobbin exchange device according to claim 3,
The bobbin case holding means or in the vicinity thereof, a bobbin exchange apparatus characterized in that a detent member of the bobbin case.
このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な軸線方向に移動させる第1移動手段と、
該ボビンケース把持手段をミシンの釜軸との直交平面上に移動させる第2移動手段と、をして、
前記ボビンケース把持手段を軸線方向に移動して該ボビンケース把持手段がミシンの釜からボビンケースを抜き出し、該ボビンケース把持手段を直交平面上で移動して下糸巻回済みのボビンを収容したボビンケースを釜に対向させてから軸線方向に移動して該ボビンケースを釜に装着するようにしたボビン交換装置において、
前記ボビンケース把持手段の原点位置検索を、該ボビンケース把持手段を前記第1移動手段により反釜側に移動した退避位置で行うことを特徴とするボビン交換装置。Bobbin case gripping means capable of gripping or opening the bobbin case;
First moving means for moving the bobbin case gripping means in an axial direction parallel to the shuttle shaft of the sewing machine;
A second moving means for moving the bobbin case gripping means on a plane perpendicular to the hook shaft of the sewing machine;
The bobbin case holding means is moved in the axial direction so that the bobbin case holding means pulls out the bobbin case from the hook of the sewing machine, and the bobbin case holding means is moved on an orthogonal plane to accommodate the bobbin wound with the lower thread. In the bobbin exchanging device in which the case is opposed to the hook and then moved in the axial direction so that the bobbin case is attached to the hook.
A bobbin exchanging apparatus characterized in that the origin position of the bobbin case gripping means is searched at a retracted position where the bobbin case gripping means is moved to the side opposite to the hook by the first moving means.
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