JP3604649B2

JP3604649B2 - Mobile control unit

Info

Publication number: JP3604649B2
Application number: JP2001154460A
Authority: JP
Inventors: 慶三川奈
Original assignee: 株式会社ウィンベック
Priority date: 2001-05-23
Filing date: 2001-05-23
Publication date: 2004-12-22
Anticipated expiration: 2021-05-23
Also published as: JP2002351540A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の自走移動体の移動を制御する移動体制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の移動体制御装置としては、例えば特開平８−６６５６４号公報に記載されているものが知られている。
この従来例には、自走車と装置本体側とから構成されるゲーム機であって、自走車には基台上のレーストラックを走行可能にされ、その位置及び方向を知らせる前後ＬＥＤが設けられ、装置本体側には走行制御を行う制御部、基台上方に配設され、フレーム走査を行って前後ＬＥＤを撮像するＣＣＤカメラ及び基台上方の送信ＬＥＤとから構成され、制御部はＣＣＤカメラで撮像されたフレーム画像から前後ＬＥＤを追跡するようにして自走車の位置を検出し、その検出位置データと目標位置データとに応じて移動制御信号を送信ＬＥＤから自走車に送信するようにした移動体の遠隔制御装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例にあっては、複数の自走車の位置を検出する際に、各自走車の初期位置において、移動体に設けた発光手段を個別に発光動作させるか、固有の発光光を発光させることにより、各自走車の初期位置を特定し、この状態から各自走車に設けた前後ＬＥＤを点灯させて、その動きをＣＣＤカメラで撮像して追跡するようにしているので、複数の自走車が接近したときには両者の判別が困難であると共に、絶えず各自走車の前後ＬＥＤの移動を監視していないと、現在位置を正確に検出することができないという未解決の課題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、複数の移動体の位置が接近している場合でも正確に位置を検出することができると共に、任意の時点で移動体の位置を誤検出することなく正確に検出して、移動体の正確な移動制御を行うことができる移動体制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る移動体制御装置は、複数の自走移動体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段で検出した自走移動体位置に応じて当該自走移動体の移動制御を行う移動制御手段とを備えた移動体制御装置において、前記各自走移動体は制御信号の入力によって前記位置検出手段で検出可能で且つ自己を識別可能な位置確認情報を発する位置確認情報発生手段を有し、前記位置検出手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生手段で発生する位置確認情報を所定領域の画像情報として検出するように構成され、前記移動制御手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生手段に対して前記制御信号を送信する位置確認情報発生指令部と、該位置確認情報発生指令部で制御信号を送信してから所定時間経過後に前記位置検出手段で検出した画像情報を読込み、当該画像情報から各自走移動体の位置を判別する位置判別部と、該位置判別部で判別した各自走移動体の位置に基づいて当該各自走移動体に対して移動指令を送出する移動指令送出部とを有し、前記位置判別部は、前記自走移動体の位置確認情報発生手段で位置確認情報を発生した位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後何れかの位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とを読込み、位置確認情報発生状態と位置確認情報非発生状態とで状態変化があったときに位置検出対象候補として位置確認情報発生状態の画像情報に基づいて位置判別を行うように構成されているていることを特徴としている。
【０００６】
この請求項１に係る発明では、移動制御手段における位置確認情報発生指令部で制御信号を自走移動体に送信することにより、この自走移動体の位置確認情報発生手段で特定光や特定温度等の個別に認識可能な位置確認情報を発し、この位置確認情報を位置検出手段で所定領域の画像情報として検出する。この位置検出手段で検出した画像情報に基づいて位置判別部で、各自走移動体の位置を判別し、移動指令送出部で各自走移動体の位置に基づいて自走移動体の移動指令を送出することにより、各自走移動体の移動制御を行う。位置判別部では、各自走移動体の位置判別を行う際に、位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後の位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とで状態変化を生じているか否かを判別し、状態変化を生じているときに、その状態変化位置を位置検出対象候補とすることにより、他の状態変化を生じない定常発光位置や定常温度位置をノイズとして容易に判別することができ、自走移動体の位置を正確に検出することができる。
【０００７】
また、請求項２に係る移動体制御装置は、複数の自走移動体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段で検出した自走移動体位置に応じて当該自走移動体の移動制御を行う移動制御手段とを備えた移動体制御装置において、前記各自走移動体は制御信号の入力によって前記位置検出手段で検出可能な位置確認情報を発生する位置確認情報発生手段を有し、前記位置検出手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生手段で発生する位置確認情報を所定領域の画像情報として検出するように構成され、前記移動制御手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生発光手段に対して異なるタイミングで前記制御信号を送信する位置確認情報発生指令部と、該位置確認情報発生指令部で制御信号を送信してから所定時間経過後に前記位置検出手段で検出した画像情報を読込み、当該画像情報から自走移動体の位置を判別する位置判別部と、該位置判別部で判別した各自走移動体の位置に基づいて当該各自走移動体に対して移動指令を送出する移動指令送出部とを有し、前記位置判別部は、前記自走移動体の位置確認情報発生手段で位置確認情報を発生した位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後何れかの位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とを読込み、位置確認情報発生状態と位置確認情報非発生状態とで状態変化があったときに位置検出対象候補として位置確認情報発生状態の画像情報に基づいて位置判別を行うように構成されていることを特徴としている。
【０００８】
この請求項２に係る発明では、移動制御手段の位置確認情報発生指令部で、各自走移動体に対して異なるタイミングで制御信号を送信することにより、この制御信号を受信した自走移動体の位置確認情報発生手段でのみ発光や温度変化等を生じる位置確認情報を発生させ、この位置確認情報を位置検出手段で画像情報として検出することにより、この画像情報から位置判別手段で、請求項１の場合と同様に自走移動体の位置を誤検出を伴うことなく正確に検出することができる。
【０００９】
さらに、請求項３に係る移動体制御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記位置判別部は、前記自走移動体の位置確認情報発生手段で位置確認情報を発生した位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後何れかの位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とを読込み、位置確認情報発生状態と位置確認情報非発生状態とで状態変化があったときに位置検出対象候補として抽出する候補抽出手段と、該候補抽出手段で抽出した位置検出対象候補が正規の位置検出対象であるか否かを判定する正規位置検出候補判定手段と、該正規位置検出候補判定手段で正規の位置検出対象と判定されたときに、位置確認情報発生状態の画像情報に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
さらにまた、請求項４に係る移動体制御装置は、請求項３に係る発明において、前記正規位置検出候補判定手段は、候補抽出手段で抽出した位置検出対象候補が正規の位置検出対象と判定されたときに、位置確認情報発生状態から位置確認情報非発生状態としたときの画像情報を読込み、位置確認情報の状態変化があったときに正規の検出対象として決定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項４に係る発明では、正規位置検出候補判定手段で、正規の位置検出対象と判定した後に、再度位置確認情報発生状態から位置確認状態非発生状態としたときの状態変化を確認してから正規の検出対象として決定することにより、より正確な位置検出候補の特定を行うことができる。
【００１１】
なおさらに、請求項５に係る移動体制御装置は、請求項１乃至４の何れかの発明において、前記位置判別部は、位置確認情報発生状態と位置確認情報非発生状態とで状態変化がないときに前記自走移動体に対して検出異常を通知するように構成されていることを特徴としている。
この請求項５に係る発明では、位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後の位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とで状態変化を生じているか否かを判別したときに、両者に状態変化がないときに検出異常と判断して該当する自走移動体に対して検出異常を通知することにより、自走移動体側で減速制御等の接触回避動作を行うことができる。
【００１２】
また、請求項６に係る移動体制御装置は、請求項５に係る発明において、前記移動指令送出部は、前記位置判別部で検出異常状態と判断されたときに、該当する走行移動体に対して減速指令を送出するように構成されていることを特徴としている。
【００１３】
この請求項６に係る発明では、位置判別部で検出異常状態と判断されたときに、移動指令送出で、該当する走行移動体に対して減速指令を送出することにより、自走移動体の不確定な移動を抑制して、他の移動体の接触や衝突を防止することができる。ここで、減速指令とは自走移動体の現在の移動速度より低い速度指令を送出すればよく、停止指令を含むものである。
【００１４】
さらに、請求項７に係る移動体制御装置は、請求項１乃至６の何れかの発明において、前記位置確認情報発生手段は、移動方向を識別可能な位置確認情報を発生するように構成されていることを特徴としている。
【００１５】
この請求項７に係る発明では、移動制御手段の位置確認情報発生指令部で、各自走移動体に対して異なるタイミングで制御信号を送信することにより、この制御信号を受信した自走移動体の位置確認情報発生手段でのみ発光や温度変化等を生じる位置確認情報を発生させ、この位置確認情報を位置検出手段で画像情報として検出することにより、この画像情報から自走移動体の位置を誤検出を伴うことなく正確に検出することができる。
【００１６】
さらにまた、請求項８に係る移動体制御装置は、請求項１乃至６の何れかの発明において、前記位置確認情報発生手段は、制御信号が入力されたときに、発光状態及び非発光状態の何れかに状態変化する発光手段を有することを特徴としている。
【００１７】
この請求項８に係る発明では、位置確認情報発生手段に制御信号を入力することにより、発光手段が発光状態及び非発光状態の何れかに状態変化するので、この状態変化を位置検出手段を構成する撮像装置で画像情報として検出することにより、発光状態又は非発光状態の位置を容易に特定することができる。
【００１８】
なおさらに、請求項９に係る移動体制御装置は、請求項１乃至６の何れかの発明において、前記位置確認情報発生手段は、制御信号が入力されたときに、温度変化を生じる温度変化手段を有することを特徴としている。
【００１９】
この請求項９に係る発明では、位置確認情報発生手段に制御信号を入力することにより、温度変化手段で加熱手段又は冷却手段で常温とは異なる温度に変化させることにより、この温度変化を位置検出手段を構成するサーモグラフィで画像情報として検出することにより、温度変化を生じた位置を容易に特定することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面について説明する。
図１は本発明の第１の実施形態を示す全体構成図であって、所定形状の走行フィールド１内に複数の移動体としてのバッテリ等の電源を内蔵する自走ロボットＲ１〜Ｒ３が任意の方向に自走可能に配置されている。
【００２３】
これら自走ロボットＲ１〜Ｒ３の夫々は、図２に示すように、例えば３つの走行車輪２ａを有し、これら走行車輪２ａの内１つが操舵輪として構成されていると共に、少なくとも１つが駆動輪として構成され、これら操舵輪及び駆動輪が駆動操舵機構３によって駆動操舵制御される。この駆動操舵機構３は、制御装置４から駆動操舵指令が入力されると、この駆動操舵指令に応じて操舵輪及び駆動輪を制御する。
【００２４】
制御装置４には後述するシステムコントローラ２０から送信される制御信号に応じて点灯及び消灯制御される各自走ロボットＲ１〜Ｒ３で識別可能な例えば赤、緑及び青の発光を行うＬＥＤ５を有する位置確認情報発生手段を構成する発光手段としての発光装置６が接続されていると共に、後述するシステムコントローラ２０から無線送信される移動速度及び移動方向を指示する移動指令と前記制御信号とで構成される指令情報を受信すると共に、指令情報に基づく動作を開始したことを表す応答情報を後述するシステムコントローラ２０に送信するＴＣＰ／ＩＰプロトコルを採用した無線ＬＡＮ回路７が接続されており、無線ＬＡＮ回路７で指令情報を受信すると、制御装置４で受信した指令情報の内容に応じて駆動操舵機構３及び発光装置６を制御すると共に、その制御開始を表す応答情報を無線ＬＡＮ回路７を介してシステムコントローラ２０に送信する。
【００２５】
また、走行フィールド１の上方には、走行フィールド１の全域を視野範囲に納めたＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等で構成される２次元画像情報を出力する位置検出手段としてのカラーイメージセンサ１１が配設されている。
そして、カラーイメージセンサ１１で撮像された走行フィールド１の２次元画像情報が例えば有線でシステムコントローラ２０に入力される。
【００２６】
このシステムコントローラ２０は、システム制御用コンピュータ２１と、このシステム制御用コンピュータ２１に接続されて、前記各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して指令情報を例えば無線ＬＡＮによるＴＣＰ／ＩＰプロトコルを使用して送信すると共に、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３から送信される応答情報を受信する無線ＬＡＮ回路２２とを備えている。
【００２７】
ここで、システム制御用コンピュータ２１は、入出力インタフェース２１ａと、演算処理装置２１ｂと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ２１ｃとを少なくとも備え、入出力インタフェース２１ａにカラーイメージセンサ１１及び無線ＬＡＮ回路２２が接続され、演算処理装置２１ａではカラーイメージセンサ１１から出力される２次元画像情報に基づいて図３に示す移動体制御処理を実行して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対する指令情報を形成してこれを無線ＬＡＮ回路２２に出力し、メモリ２１ｃには演算処理装置２１ａで実行する移動体制御処理に必要なプログラムが格納されていると共に、演算処理結果等を格納する。
【００２８】
そして、演算処理装置２１ｂで実行する移動体制御処理は、図３に示すように、先ず、ステップＳ１で、カラーイメージセンサ１１の２次元画像情報を読込み、次いでステップＳ２に移行して、読込んだ２次元画像情報をＲＧＢの各輝点ビットに分解し、輝度レベルを量子化して非発光状態画像情報としてメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶する。
【００２９】
次いでステップＳ３に移行して、全ての自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して発光制御信号を無線ＬＡＮ回路２２を介して送信してからステップＳ４に移行し、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３から発光装置６を作動させた旨を表す応答情報を受信してから実際に自走ロボットＲｉにおける発光装置６のＬＥＤ５から発光が得られるまでの遅延時間以上に設定された所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときにはこれが経過するまで待機し、所定時間が経過したときにはステップＳ５に移行する。
【００３０】
このステップＳ５では、再度カラーイメージセンサ１１から出力される２次元画像情報を読込み、次いでステップＳ６に移行して、読込んだ２次元画像情報をＲＧＢの各輝点ビットに分解し、輝度レベルを量子化して発光状態画像情報としてメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶し、次いでステップＳ７に移行して、自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して発光を停止させる発光停止制御信号を無線ＬＡＮ回路２２を介して送信してからステップＳ８に移行する。
【００３１】
このステップＳ８では、メモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶されている非発光状態画像情報と発光状態画像情報とを比較して状態変化が生じている位置検出対象候補が存在するか否かを判定し、位置検出対象候補が存在しない場合には、ステップＳ９に移行して、位置検出対象候補を検出できない回数を表す変数Ｎを“１”だけインクリメントしてからステップＳ１０に移行して、変数Ｎが予め設定した所定値Ｎｓに達したか否かを判定し、Ｎ＜ＮｓであるときにはステップＳ１１に移行して、自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して減速指令を無線ＬＡＮ回路２２を介して送信してから前記ステップＳ１に戻り、Ｎ≧Ｎｓであるときには該当する自走ロボットＲ１〜Ｒ３の発光装置６が異常となる等の異常状態であると判断してステップＳ１２に移行し、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して移動を停止する停止指令を送信してから移動体制御処理を終了する。
【００３２】
一方、前記ステップＳ８の判定結果が位置検出対象候補が存在するものであるときには、ステップＳ１３に移行して、位置検出対象候補の輝度面積が予め設定された発光装置６に対応して設定した輝度面積範囲内であるか否かを判定し、位置検出対象候補の輝度面積が予め設定した輝度面積範囲外であるときには位置検出対象候補から除外して前記ステップＳ９に移行し、設定した輝度面積範囲内であるときにはステップＳ１４に移行して、位置検出対象候補の輝度レベルが予め設定された輝度レベル範囲内であるか否かを判定し、輝度レベル範囲外であるときには位置検出対象候補から除外して前記ステップＳ９に移行し、輝度レベル範囲内であるときにステップＳ１５に移行して、位置検出対象候補の現在位置が前回の位置データと移動速度とに基づいて算出される移動可能範囲内であるか否かを判定し、現在位置が移動可能範囲外であるときには位置検出対象候補から除外して前記ステップＳ９に移行し、現在位置が移動可能範囲内であるときには正規の位置検出対象候補であると判断してステップＳ１６に移行する。
【００３３】
このステップＳ１６では、再度カラーイメージセンサ１１から出力される２次元画像情報を読込み、次いでステップＳ１７に移行して、読込んだ２次元画像情報をＲＧＢの各輝点ビットに分解し、輝度レベルを量子化して非発光状態情報としてメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶し、次いでステップＳ１８に移行して、メモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶されているステップＳ６で記憶した発光状態情報とステップＳ１７で記憶した非発光状態情報とを比較して状態変化個所を抽出し、次いでステップＳ１９に移行して、状態変化個所が正規の位置検出対象候補と一致しているか否かを判定し、両者が不一致であるときには前記ステップＳ９に移行し、両者が一致している場合にはステップＳ２０に移行する。
【００３４】
このステップＳ２０では、正規の位置検出対象候補の位置を自走ロボットＲ１〜Ｒ３の現在位置として確定し、次いでステップＳ２１に移行して、確定した自走ロボットＲ１〜Ｒ３の現在位置をメモリ２１ｃの所定記憶領域にログ情報として記憶し、次いでステップＳ２２に移行して、自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して現在位置情報を無線ＬＡＮ回路２２を介して送信し、次いでステップＳ２３に移行して、変数Ｎを“０”にクリアしてから前記ステップＳ１に戻る。
【００３５】
この図３の移動制御処理において、ステップＳ１〜Ｓ１０及びＳ１３〜Ｓ２１，Ｓ２３の処理が位置判別部に対応し、このうちステップＳ８の処理が候補抽出手段に対応し、ステップＳ１３〜Ｓ１９の処理が正規位置検出候補判定手段に対応し、ステップＳ２０及びＳ２１の処理が位置情報算出手段に対応し、ステップＳ１１，Ｓ１２及びステップＳ２２の処理が移動指令送出部に対応している。
【００３６】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、走行フィールド１に３台の自走ロボットＲ１〜Ｒ３が任意の位置に停止しており、発光装置６でＬＥＤ５が消灯制御されているものとする。
この状態で、システム制御用コンピュータ２１の演算処理装置２１ｂで図３の移動制御処理が実行開始されると、先ず、カラーイメージセンサ１１で撮像した２次元画像情報を読込み（ステップＳ１）、この２次元画像情報をＲＧＢ各輝点ビットに分解してから画像変換してメモリ２１ｃの所定記憶領域にＲＧＢ各輝点ビット毎に非発光状態画像情報として記憶する（ステップＳ２）。
【００３７】
次いで、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して発光制御信号を無線ＬＡＮ回路２２を介して送信する（ステップＳ３）。この発光制御信号を各自走ロボットＲ１〜Ｒ３の制御装置４が無線ＬＡＮ回路７を介して受信すると、発光装置６に対して発光制御信号を出力することにより、ＬＥＤ５が点灯制御され、自走ロボットＲ１のＬＥＤ５が赤色、自走ロボットＲ２のＬＥＤ５が緑色、自走ロボットＲ３のＬＥＤ５が青色の発光を生じる。
【００３８】
これら各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５が点灯して異なる色の発光状態となると、これらがカラーイメージセンサ１１で撮像されることにより、このカラーイメージセンサ１１から出力される２次元画像情報をＲＧＢ各輝点ビットに分解してから画像変換してメモリ２１ｃの所定記憶領域にＲＧＢ各輝点ビット毎の発光状態画像情報として記憶する（ステップＳ６）。
【００３９】
その後、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して消灯制御信号を送信することにより、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５が消灯されて非発光状態となる。
この状態で、メモリ２１ｃに記憶されているＲＧＢ各輝点ビット毎の非発光状態画像情報と発光状態画像情報とを比較することにより、ＲＧＢ各輝点ビット毎に非発光状態から発光状態となった位置を抽出することができ、状態変化があった位置を位置検出候補として設定する。
【００４０】
したがって、走行フィールド１に走行ロボットＲ１〜Ｒ３以外の発光体が存在しない場合には、ＲＧＢ各輝点ビット毎の非発光状態画像情報と発光状態画像情報とに夫々各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対応する１個の状態変化を生じた輝点が存在することになる。この場合には、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３が位置検出対象候補として存在することになり、ステップＳ８からステップＳ１３〜Ｓ１５に移行し、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３の位置検出対象候補の面積が設定面積範囲内であり、輝度レベルも設定輝度レベル範囲内であり、前回の位置情報と、この前回の位置情報及び前々回の位置情報に基づく移動距離及び移動時間とに基づいて算出される移動速度とに基づいて算出される移動可能範囲内であるときに正規の位置検出対象候補であると判断し、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５が非発光状態となっている現在のカラーイメージセンサ１１で検出した２次元画像情報を読込み、この２次元画像情報をＲＧＢ各輝点ビット毎に分解してから画像変換してメモリ２１ｃの所定記憶領域にＲＧＢ各輝点ビット毎の非発光状態画像情報として記憶する（ステップＳ１７）。
【００４１】
その後、再度ＲＧＢ各輝点ビット毎の発光状態画像情報と非発光状態画像情報とを比較して状態変化が生じている位置が正規の位置検出対象候補位置と一致するかを判断し（ステップＳ１９）、一致したときには各自走ロボットＲ１〜Ｒ３の現在位置を確定し、現在位置情報をメモリ２１ｃの所定記憶領域にログ情報として記憶すると共に、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３の現在位置情報を無線ＬＡＮ回路２２を介して自走ロボットＲ１〜Ｒ３に送信する。
【００４２】
このため、自走ロボットＲ１〜Ｒ３では、自身の制御装置４で設定される目標位置情報とシステムコントローラ２０から送信される現在位置情報との偏差に基づいて移動速度及び移動方向を設定し、設定した移動速度及び移動方向を駆動操舵機構３に出力することにより、駆動輪及び操舵輪が駆動制御されて目標位置に向かって移動制御される。
【００４３】
一方、自走ロボットＲ１〜Ｒ３の何れかのＬＥＤ５及び発光装置６を含む発光系統に異常が発生して、例えば自走ロボットＲ２のＬＥＤ５がシステム制御用コンピュータ２１の演算処理装置２１ｂからの点灯制御信号を受信しても非点灯状態を継続する場合には、カラーイメージセンサ１１から読込んだ２次元画像情報をＲＧＢ各輝点ビット毎に分解してから画像変換した非発光画像情報及び発光画像情報のうち、自走ロボットＲ２に対応する緑色輝点ビットの非発光画像情報及び発光画像情報に状態変化が生じないことになり、ステップＳ８で位置検出対象候補が存在しないと判断されてステップＳ９に移行し、変数Ｎが“１”だけインクリメントされてステップＳ１０に移行し、Ｎ＜ＮｓであるときにはステップＳ１１に移行して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して減速指令を送信して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３での接触や衝突を回避してからステップＳ１に戻ってステップＳ１〜Ｓ８の位置検出対象候補の確認処理を繰り返す。このとき、変数Ｎが設定値Ｎｓに達する前に自走ロボットＲ２のＬＥＤ５が正常状態に復帰したときにはステップＳ８からステップＳ１３に移行して、上述した正規の位置検出対象候補であるか否かを判断してから現在位置を確定するが、変数Ｎが設定Ｎｓに達したときには、自走ロボットＲ２の発光系統が異常であると判断してステップＳ１２に移行して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に停止指令を送信して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３の移動を直ちに停止させる。
【００４４】
同様に、非発光画像情報及び発光画像情報で状態変化が検出されて位置検出対象候補が存在すると判断されたときに、照明の反射光や他の位置検出対象外の移動体又は固定物に設けた発光源の発光等を検出することにより、各位置検出対象候補の発光画像情報の面積が設定面積範囲外、輝度レベルが設定輝度レベル外及び現在位置が移動可能範囲外の何れかである場合には、正規の位置検出対象候補ではないと判断されて、位置検出対象候補が削除されることにより、複数の位置検出対象候補が存在した場合に、正規の位置検出対象候補のみを正確に検出することができる。
【００４５】
そのうえ、正規の位置検出対象候補に対して再度非発光状態画像情報を読込み、これと先に記憶した発光状態画像情報とを比較して、状態変化する位置が正規の位置検出対象候補の位置と一致するか否かを判断するので、より確実に正規の位置検出対象候補を絞り込むことができる。
このように、上記第１の実施形態によると、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３で識別可能な発光色に設定しているので、互いに近接した場合でも、両者の位置を正確に検出することができる。
【００４６】
なお、上記第１の実施形態においては、位置確認情報として、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５で異なる色で発光させることを採用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ヒータやペルチェ素子等の加熱素子や冷却素子を使用し、イメージセンサ１１に代えてサーモグラフィを適用することにより、温度変化の有無に応じて位置検出対象候補の存在を判定するようにしてもよい。
【００４７】
次に、本発明の第２の実施形態を図４について説明する。
この第２の実施形態は、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３で異なる発光色を発光させる場合に代えて、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３で同一色を異なるタイミングで発光させることにより、位置検出対象候補を検出するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５で白色光を発生させると共に、イメージセンサ１１をモノクロイメージセンサとし、さらに、システム制御用コンピュータ２１の演算処理装置２１ｂで実行する移動制御処理が、図４に示すように変更されている。
【００４８】
この移動制御処理は、前述した第１の実施形態における図３の処理において、ステップＳ１の前に自走ロボットＲ１〜Ｒ３を選択するための変数ｉを“１”にセットするステップＳ３１が追加されていると共に、ステップＳ３の処理が自走ロボットＲｉに対して発光制御信号を送信するステップＳ３２に変更され、さらに、ステップＳ２２の次に自走ロボットを特定する変数ｉを“１”だけインクリメントすると共に、変数Ｎを“０”にクリアするステップＳ３３及び変数ｉが“４”となったか否かを判定し、ｉ＜４であるときには前記ステップＳ１に戻り、ｉ＝４であるときは前記ステップＳ３１に戻るステップＳ３４が追加されていることを除いては前記図３と同様の処理を行い、図３との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００４９】
この図４の移動制御処理において、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ１〜Ｓ１０，Ｓ１３〜Ｓ２１及びＳ３３，Ｓ３４の処理が位置判別部に対応し、このうちステップＳ８の処理が候補抽出手段に対応し、ステップＳ１３〜Ｓ１９の処理が正規位置検出候補判定手段に対応し、ステップＳ２０及びＳ２１の処理が位置情報算出手段に対応し、ステップＳ１１，Ｓ１２及びステップＳ２２の処理が移動指令送出部に対応している。
【００５０】
この第２の実施形態によると、図４の移動制御処理が実行開始されると、先ず、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５を非発光状態として非発光状態画像情報をメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶し、次いで、最初に自走ロボットＲ１に対して発光制御信号を送信して、この自走ロボットＲ１のＬＥＤ１のみを発光させ、この状態で発光状態画像情報をメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶する。
【００５１】
そして、これらメモリ２１ｃに記憶された非発光状態画像情報及び発光状態画像情報を比較して、状態変化が生じているか否かを判定し、状態変化が生じている場合には、位置検出対象候補が存在するものと判断してステップＳ８からステップＳ１３に移行し、前述した第１の実施形態と同様に自走ロボットＲ１に対応する位置検出対象候補が正規の位置検出対象候補であるか否かを判定し、正規の位置検出対象候補である場合には、再度非発光状態画像情報をメモリ２１ｃの所定記憶領域に記憶し、この非発光状態画像情報と先に記憶した発光状態画像情報とを比較して、状態変化が生じている位置が正規の位置検出対象候補と合致するか否かを判定し、両者が合致するときに、ステップＳ１９からステップＳ２０に移行して、自走ロボットＲ１の現在位置を確定すると共に、確定した現在位置をメモリ２１ｃにログ情報として記憶し、さらに現在位置情報を自走ロボットＲ１に送信してからステップＳ３３に移行し、変数ｉをインクリメントしてこの変数を“２”に設定すると共に、変数Ｎを“０”にクリアしてからステップＳ３４を経てステップＳ１に戻り、自走ロボットＲ２に対して、上記自走ロボットＲ１と同様の位置検出対象候補検出処理及び正規の位置検出対象候補判定処理を行って、自走ロボットＲ２の現在位置を確定し、確定した現在位置情報をログ情報としてメモリ２１ｃに記憶すると共に、自走ロボットＲ２に送信する。
【００５２】
その後、変数ｉを“３”に設定してからステップＳ１に戻り、自走ロボットＲ３に対して上記と同様の処理を行って、自走ロボットＲ２の現在位置を確定し、確定した現在位置情報をログ情報としてメモリ２１ｃに記憶すると共に、自走ロボットＲ３に送信する。
その後、ステップＳ３３に移行して、変数ｉをインクリメントすると、ｉ＝４となるので、ステップＳ３４からステップＳ３１に戻り、変数ｉが“１”に設定されて、上記移動制御処理を繰り返す。
【００５３】
この第２の実施形態でも、位置検出対象候補が検出されない場合、正規の位置検出対象候補でない場合、正規の位置検出対象候補であってもその後に読込んだ非発光状態画像情報と発光状態画像情報とが一致しない場合には、誤検出又は発光異常であるものと判断して各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に対して減速指令を送信して接触等を防止すると共に、誤検出又は発光異常状態が所定回数以上継続したときに、異常状態の発生と判断して各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に停止指令を送信して、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３を停止させる。
【００５４】
なお、上記第２の実施形態においては、自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５で白色光を発光させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、イメージセンサ１１で検出可能であれば、赤色光等の任意の光を発光させることができ、走行フィールド１が照明や太陽光で明るい場合には、赤外線ＬＥＤを使用して赤外光を発光させると共に、イメージセンサ１１として赤外線カメラ等の赤外線を検出可能な撮像装置を適用すれば、照明等の影響を受けることなく正確な位置検出を行うことができる。
【００５５】
また、上記第２の実施形態においても、位置確認情報として、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３のＬＥＤ５で発光させることを採用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ヒータやペルチェ素子等の加熱素子や冷却素子を使用し、イメージセンサ１１に代えてサーモグラフィを適用することにより、温度変化の有無に応じて位置検出対象候補の存在を判定するようにしてもよい。
【００５６】
さらに、上記第１及び第２の実施形態においては、自走ロボットＲ１〜Ｒ３の移動制御が自走ロボット内の制御装置４で目標位置を設定して自走する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標位置をシステム制御用コンピュータ２１から指示するようにしてもよい。
さらにまた、上記第１及び第２の実施形態においては、自走移動体として自走ロボットＲ１〜Ｒ３を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ロボット以外に自走可能な自動車、移動可能な模型等の任意の移動体に本発明を適用することができる。
【００５７】
なおさらに、上記第１及び第２の実施形態においては、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３に１つのＬＥＤ５を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、前後に２つの識別可能な異なる発光色又は異なるタイミングで発光するＬＥＤを配設するか、発光素子を進行方向を表す矢印形状に配設して進行方向も同時に検出するようにしてもよい。
【００５８】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、システムコントローラ２０と自走ロボットＲ１〜Ｒ３とで無線ＬＡＮを使用して通信する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ブルーツース等の近距離無線通信ネットワークを適用したり、各自走ロボットＲ１〜Ｒ３毎に異なる周波数で無線通信するようにしてもよく、さらには両者間で光通信を行うようにしてもよく、その他の任意の通信方法を適用することができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、移動制御手段における位置確認情報発生指令部で制御信号を自走移動体に送信することにより、この自走移動体の位置確認情報発生手段で特定光や特定温度等の個別に認識可能な位置確認情報を発し、この位置確認情報を位置検出手段で所定領域の画像情報として検出し、この位置検出手段で検出した画像情報に基づいて位置判別部で、各自走移動体の位置を判別し、移動指令送出部で各自走移動体の位置に基づいて自走移動体の移動指令を送出することにより、各自走移動体の移動制御を行うので、自走移動体の位置を正確に検出して、より正確な移動制御精度を向上させることができるという効果が得られる。
また、位置判別部で、各自走移動体の位置判別を行う際に、位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後の位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とで状態変化を生じているか否かを判別し、状態変化を生じているときに、その状態変化位置を位置検出対象候補とすることにより、他の状態変化を生じない定常発光位置や定常温度位置をノイズとして容易に判別することができ、自走移動体の位置を正確に検出することができるという効果が得られる。
【００６０】
また、請求項２に係る発明によれば、移動制御手段の位置確認情報発生指令部で、各自走移動体に対して異なるタイミングで制御信号を送信することにより、この制御信号を受信した自走移動体の位置確認情報発生手段でのみ発光や温度変化等を生じる位置確認情報を発生させ、この位置確認情報を位置検出手段で画像情報として検出することにより、この画像情報から位置判別手段で、請求項１の場合と同様に自走移動体の位置を誤検出を伴うことなく正確に検出することができるという効果が得られる。
【００６１】
さらに、請求項３に係る発明によれば、候補抽出手段で、位置確認情報の状態変化があったときに位置検出対象候補として抽出した後に、正規位置検出候補判定手段で、位置検出対象候補の輝度等のレベルや大きさ等をが所定範囲であるか否か等を判断することにより、正規の位置検出候補であるか否かを判断するので、位置検出候補の判断をより正確に行うことができるという効果が得られる。
【００６２】
さらにまた、請求項４に係る発明によれば、正規位置検出候補判定手段で、正規の位置検出対象と判定した後に、再度位置確認情報発生状態から位置確認状態非発生状態としたときの状態変化を確認してから正規の検出対象として決定することにより、より正確な位置検出候補の特定を行うことができるという効果が得られる。
【００６３】
なおさらに、請求項５に係る発明によれば、位置確認情報発生状態を検出する画像情報と、その前後の位置確認情報非発生状態を検出する画像情報とで状態変化を生じているか否かを判別したときに、両者に状態変化がないときに検出異常と判断して該当する自走移動体に対して検出異常を通知することにより、自走移動体側で減速制御等の接触回避動作を行うことができるという効果が得られる。
【００６４】
また、請求項６に係る発明によれば、位置判別部で検出異常状態と判断されたときに、移動指令送出部で、該当する走行移動体に対して減速指令を送出することにより、自走移動体の不確定な移動を抑制して、他の移動体の接触や衝突を防止することができるという効果が得られる。
【００６５】
さらに、請求項７に係る発明によれば、各自走移動体に設けた位置確認情報発生手段が移動方向を識別可能な位置確認情報を発生することにより、これを位置検出手段で画像情報として検出したときに移動方向を容易に判別することができるという効果が得られる。
【００６６】
さらにまた、請求項８に係る発明によれば、位置確認情報発生手段に制御信号を入力することにより、発光手段が発光状態及び非発光状態の何れかに状態変化するので、この状態変化を位置検出手段を構成する撮像装置で画像情報として検出することにより、発光状態又は非発光状態の位置を容易に特定することができるという効果が得られる。
【００６７】
なおさらに、請求項９に係る発明によれば、位置確認情報発生手段に制御信号を入力することにより、温度変化手段で加熱手段又は冷却手段で常温とは異なる温度に変化させることにより、この温度変化を位置検出手段を構成するサーモグラフィで画像情報として検出することにより、温度変化を生じた位置を容易に特定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す走行フィールドを示す説明図である。
【図２】第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図３】図２のシステム制御用コンピュータで実行する移動制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態を示すシステム制御用コンピュータで実行する移動制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１走行フィールド
２走行輪
３駆動操舵機構
４制御装置
５ＬＥＤ
６発光装置
７無線受信回路
１１カラーイメージセンサ
２０システムコントローラ
２１システム制御用コンピュータ
２１ａ入出力インタフェース
２１ｂ演算処理装置
２１ｃメモリ
２２無線送信回路[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a moving object control device that controls movement of a plurality of self-propelled moving objects.
[0002]
[Prior art]
As this type of moving object control device, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-66564 is known.
This conventional example is a game machine comprising a self-propelled vehicle and a main body of the device. The self-propelled vehicle can run on a race track on a base, and front and rear LEDs for indicating its position and direction are provided. A control unit for controlling the traveling is provided on the apparatus main body side, a CCD camera that is disposed above the base, captures the front and rear LEDs by performing frame scanning, and includes a transmission LED above the base. The position of the self-propelled vehicle is detected by tracking the front and rear LEDs from the frame image captured by the CCD camera, and a movement control signal is transmitted from the LED to the self-propelled vehicle according to the detected position data and target position data. A mobile remote control device is described.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional example, when detecting the positions of a plurality of self-propelled vehicles, at the initial position of each self-propelled vehicle, the light emitting means provided on the moving body is individually operated to emit light, or the unique light emission light is used. By illuminating, the initial position of each self-propelled vehicle is specified, and from this state, the front and rear LEDs provided on each self-propelled vehicle are turned on, and the movement is imaged and tracked by a CCD camera. There is an unsolved problem that it is difficult to distinguish between the two when the self-propelled vehicle approaches, and the current position cannot be accurately detected unless the movement of the front and rear LEDs of each self-propelled vehicle is constantly monitored. .
[0004]
Therefore, the present invention has been made by focusing on the unsolved problems of the above-described conventional example, and it is possible to accurately detect the position even when the positions of a plurality of moving bodies are approaching, and to set an arbitrary position. It is an object of the present invention to provide a moving object control device capable of accurately detecting the position of a moving object without erroneous detection at a point in time and performing accurate movement control of the moving object.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a moving object control device according to claim 1 includes: a position detecting unit that detects positions of a plurality of self-propelled moving objects; In a moving object control device provided with a movement control means for controlling the movement of the self-propelled moving object, a position confirmation is possible in which each of the self-propelled moving objects can be detected by the position detecting means by input of a control signal and can identify itself. A position confirmation information generating unit that emits information, wherein the position detection unit is configured to detect position confirmation information generated by the position confirmation information generation unit of each of the self-propelled moving objects as image information of a predetermined area; The control means includes: a position confirmation information generation command section for transmitting the control signal to the position confirmation information generation means of each self-propelled mobile body; and after a predetermined time elapses after transmitting the control signal by the position confirmation information generation command section. A position determining unit that reads image information detected by the position detecting unit and determines a position of each self-propelled moving object from the image information; and a corresponding self-propelled moving object based on the position of each self-propelled moving object determined by the position determining unit. A movement command sending unit that sends a movement command to the body;The position determination unit has image information for detecting a position confirmation information generation state in which the position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled moving object, and a position confirmation information non-generation state in any one of before and after the image information. Is read, and when there is a state change between the position confirmation information generation state and the position confirmation information non-generation state, the position is determined as a position detection target candidate based on the image information of the position confirmation information generation state. Is configured asIt is characterized by having.
[0006]
According to the first aspect of the present invention, the position confirmation information generation command section of the movement control means transmits a control signal to the self-propelled moving body, so that the position confirmation information generating means of the self-propelled moving body generates a specific light or a specific temperature. And the like, which is individually recognizable, and this position confirmation information is detected by the position detecting means as image information of a predetermined area. The position determining unit determines the position of each self-propelled moving body based on the image information detected by the position detecting means, and the movement command transmitting unit sends a movement command of the self-propelled moving body based on the position of each self-propelled moving body. By doing so, the movement of each self-propelled moving object is controlled.In the position determination unit, when determining the position of each self-propelled moving body, a state change occurs between image information for detecting a state of occurrence of position confirmation information and image information for detecting a state of non-occurrence of position confirmation information before and after the state. By determining whether or not there is a status change, when a status change occurs, the status change position is used as a position detection target candidate, so that a steady light emission position or a steady temperature position where no other status change occurs can be easily determined as noise. And the position of the self-propelled moving object can be accurately detected.
[0007]
In addition, the moving body control device according to claim 2 includes a position detecting unit that detects a position of the plurality of self-propelled moving bodies, and a position of the self-propelled moving body detected according to the position of the self-propelled moving body detected by the position detecting unit. A moving body control device having movement control means for performing movement control, wherein each of the self-propelled moving bodies has position confirmation information generating means for generating position confirmation information detectable by the position detecting means by input of a control signal. Wherein the position detecting means is configured to detect position confirmation information generated by the position confirmation information generating means of each self-propelled moving body as image information of a predetermined area, and the movement control means is configured to detect the position of each self-propelled moving body. A position confirmation information generation command section for transmitting the control signal to the information generation light emitting means at different timings, and the position detection information generation section transmits the control signal at a predetermined time after the position detection information generation command section transmits the control signal. Reading the image information detected in the above, the position determining unit that determines the position of the self-propelled moving body from the image information, and based on the position of each self-propelled moving body determined by the position determining unit, A movement command sending unit for sending a movement command.The position determination unit has image information for detecting a position confirmation information generation state in which the position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled moving object, and a position confirmation information non-generation state in any one of before and after the image information. Is read, and when there is a state change between the position confirmation information generation state and the position confirmation information non-generation state, the position is determined as a position detection target candidate based on the image information of the position confirmation information generation state. Is configured asIt is characterized by having.
[0008]
In the invention according to claim 2, the position confirmation information generation command section of the movement control means transmits a control signal to each self-propelled moving body at a different timing, so that the self-propelled mobile body receiving the control signal can receive the control signal. Only the position confirmation information generating means generates position confirmation information that causes light emission, temperature change, and the like, and the position detection information is detected as image information by the position detection means.In the position determining means, as in the case of claim 1,The position of the self-propelled mobile body can be accurately detected without erroneous detection.
[0009]
Further, the mobile object control device according to claim 3 is the mobile object control device according to claim 1 or 2,The position discriminating unit detects image information for detecting a position confirmation information generation state in which position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled mobile body, and detects any position confirmation information non-occurrence state before or after the image information. Candidate extracting means for reading image information and extracting as position detection candidates when there is a state change between a position confirmation information generation state and a position confirmation information non-generation state; and a position detection target candidate extracted by the candidate extraction means. A normal position detection candidate determining means for determining whether or not is a normal position detection target; and image information of a position confirmation information generation state when the normal position detection candidate determination means determines that the position is a normal position detection target. Position information calculating means for calculating position information based on theIt is characterized by having.
[0010]
Still further, the moving object control device according to claim 4 is the method according to claim 4.Pertaining to 3In the invention,The normal position detection candidate determination unit is configured to determine, when the position detection target candidate extracted by the candidate extraction unit is determined to be a normal position detection target, image information when the position confirmation information generation state is changed to the position confirmation information non-generation state. Is read, and when there is a change in the status of the position confirmation information, it is determined as a legitimate detection target.It is characterized by that.
In the invention according to the fourth aspect, the normal position detection candidate determining means determines a state change when the position confirmation information is changed from the position confirmation information generation state to the position confirmation state non-generation state after the normal position detection candidate is determined. By determining as a regular detection target from, more accurate position detection candidates can be specified.
[0011]
Still further, the moving object control apparatus according to claim 5 is a mobile object control apparatus according to claims 1 to4In any of the inventions,The position discrimination unit notifies the self-propelled mobile body of a detection abnormality when there is no state change between the position confirmation information generation state and the position confirmation information non-generation state.It is characterized by being constituted.
In the invention according to claim 5, position confirmation information is generated.When it is determined whether a state change has occurred between the image information for detecting the state and the image information for detecting the non-occurrence of the position confirmation information before and after the state, it is determined that the detection is abnormal when there is no state change in both. The self-propelled moving body performs a contact avoidance operation such as deceleration control by notifying the corresponding self-propelled moving body of a detection abnormality.be able to.
[0012]
In addition, the moving object control device according to claim 6 providesPertaining to 5In the invention,The movement command sending unit sends a deceleration command to the corresponding traveling moving body when the position determination unit determines that the detection is abnormal.It is characterized by having such a configuration.
[0013]
In the invention according to claim 6,When the position determination unit determines that the detection is abnormal, a deceleration command is sent to the corresponding traveling moving body by sending a movement command, thereby suppressing uncertain movement of the self-propelled moving body, and Contact and collision of the moving object can be prevented. Here, the deceleration command may be a speed command lower than the current moving speed of the self-propelled moving body, and includes a stop command.
[0014]
Furthermore, the moving object control device according to claim 7 is the moving object control device according to claims 1 toAny of 6In the invention, the positionConfirmation information generation means generates position confirmation information that can identify the moving directionIt is characterized by being constituted.
[0015]
In the invention according to claim 7,By transmitting a control signal to each self-propelled moving body at a different timing by the position confirmation information generation command section of the movement control means, only the position confirmation information generating means of the self-propelled moving body that receives the control signal emits light or emits light. By generating position confirmation information that causes a temperature change and the like, and detecting the position confirmation information as image information by the position detecting means, the position of the self-propelled mobile body is accurately detected from this image information without erroneous detection.be able to.
[0016]
Furthermore, the moving object control device according to claim 8 is the moving object control device according to claims 1 to6In any one of the inventions,The confirmation information generating means has a light emitting means that changes state to one of a light emitting state and a non-light emitting state when a control signal is input.It is characterized by that.
[0017]
In the invention according to claim 8,By inputting a control signal to the position confirmation information generating means, the state of the light emitting means changes to one of a light emitting state and a non-light emitting state. This state change is detected as image information by the imaging device constituting the position detecting means. By this, the position of the light emitting state or the non-light emitting state can be easily specified.be able to.
[0018]
Still further, the moving object control device according to claim 9 is a mobile device control device according to claim 9.Any of 1 to 6In the invention,The position confirmation information generating means has a temperature changing means for causing a temperature change when a control signal is input.It is characterized by that.
[0019]
In the invention according to claim 9,By inputting a control signal to the position confirmation information generation means, the temperature change means changes the temperature to a temperature different from the normal temperature by the heating means or the cooling means, and this temperature change is used as image information by thermography constituting the position detection means. Easily identify the location where the temperature change occurred by detectingIt is possibleYou.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a first embodiment of the present invention, in which self-propelled robots R1 to R3 each having a built-in power source such as a battery as a plurality of moving objects in a traveling field 1 having a predetermined shape are arbitrary. It is arranged so that it can run in the direction.
[0023]
As shown in FIG. 2, each of these self-propelled robots R1 to R3 has, for example, three traveling wheels 2a, one of the traveling wheels 2a is configured as a steering wheel, and at least one is a driving wheel. The steering wheels and the driving wheels are driven and controlled by the driving steering mechanism 3. When a drive steering command is input from the control device 4, the drive steering mechanism 3 controls the steered wheels and the drive wheels according to the drive steering command.
[0024]
The control device 4 has an LED 5 that emits, for example, red, green, and blue light that can be identified by each of the self-propelled robots R1 to R3 that is turned on and off according to a control signal transmitted from a system controller 20 described later. A light emitting device 6 serving as a light emitting means constituting the information generating means is connected, and a movement command for instructing a movement speed and a movement direction wirelessly transmitted from a system controller 20, which will be described later, and a command constituted by the control signal. A wireless LAN circuit 7 employing the TCP / IP protocol for receiving information and transmitting response information indicating that an operation based on the command information has been started to a system controller 20 described later is connected. When the command information is received, the drive steering mechanism 3 and the light emitting device according to the content of the command information received by the control device 4. Controls the 6 transmits response information indicating the control start through the wireless LAN circuit 7 to the system controller 20.
[0025]
A color image sensor 11 as a position detecting means for outputting two-dimensional image information composed of a CCD sensor, a CMOS sensor or the like which covers the entire area of the traveling field 1 within a visual field is disposed above the traveling field 1. Have been.
Then, two-dimensional image information of the traveling field 1 captured by the color image sensor 11 is input to the system controller 20 by, for example, a wire.
[0026]
The system controller 20 is connected to the system control computer 21 and is connected to the system control computer 21 to transmit command information to the self-propelled robots R1 to R3 using, for example, a TCP / IP protocol over a wireless LAN. And a wireless LAN circuit 22 for receiving response information transmitted from each of the self-propelled robots R1 to R3.
[0027]
Here, the system control computer 21 includes at least an input / output interface 21a, an arithmetic processing unit 21b, and a memory 21c such as a ROM and a RAM, and the color image sensor 11 and the wireless LAN circuit 22 are connected to the input / output interface 21a. Then, the arithmetic processing device 21a executes the moving object control process shown in FIG. 3 based on the two-dimensional image information output from the color image sensor 11, forms command information for each of the self-propelled robots R1 to R3, and The program is output to the wireless LAN circuit 22, and the memory 21c stores a program necessary for the moving object control processing executed by the arithmetic processing unit 21a, and also stores the result of the arithmetic processing.
[0028]
Then, as shown in FIG. 3, the moving object control processing executed by the arithmetic processing unit 21b first reads the two-dimensional image information of the color image sensor 11 in step S1, and then proceeds to step S2 to read the two-dimensional image information. The two-dimensional image information is decomposed into RGB bright spot bits, and the luminance level is quantized and stored in a predetermined storage area of the memory 21c as non-light emitting state image information.
[0029]
Next, the process proceeds to step S3, in which a light emission control signal is transmitted to all the self-propelled robots R1 to R3 via the wireless LAN circuit 22, and then the process proceeds to step S4. It is determined whether or not a predetermined time that has been set to be equal to or longer than the delay time from when the response information indicating that has been activated is received until the light emission is obtained from the LED 5 of the light emitting device 6 in the self-propelled robot Ri is actually performed. If the predetermined time has not elapsed, the process waits until the predetermined time has elapsed. If the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S5.
[0030]
In this step S5, the two-dimensional image information output from the color image sensor 11 is read again, and then the process proceeds to step S6, in which the read two-dimensional image information is decomposed into respective RGB bright spot bits, and the luminance level is set. The data is quantized and stored as light emission state image information in a predetermined storage area of the memory 21c. Then, the process proceeds to step S7, and a light emission stop control signal for stopping light emission for the self-propelled robots R1 to R3 is transmitted via the wireless LAN circuit 22. Then, the process proceeds to step S8.
[0031]
In step S8, the non-light emitting state image information and the light emitting state image information stored in the predetermined storage area of the memory 21c are compared to determine whether or not there is a position detection target candidate having a state change. If the position detection target candidate does not exist, the process proceeds to step S9, in which the variable N representing the number of times the position detection target candidate cannot be detected is incremented by “1”, and then the process proceeds to step S10, where the variable N It is determined whether or not a predetermined value Ns has been reached. If N <Ns, the process proceeds to step S11 to transmit a deceleration command to the self-propelled robots R1 to R3 via the wireless LAN circuit 22. Then, the process returns to the step S1, and when N ≧ Ns, it is determined that the light emitting device 6 of the corresponding self-propelled robots R1 to R3 is in an abnormal state such as an abnormal state, and the process returns to the step S12. And row, and it terminates the mobile control process from the transmission of the stop command for stopping the movement with respect to each self-propelled robot R1-R3.
[0032]
On the other hand, when the result of the determination in step S8 is that the position detection target candidate exists, the process proceeds to step S13, where the luminance area of the position detection target candidate is set to the luminance set in correspondence with the light emitting device 6 set in advance. It is determined whether or not it is within the area range. If the luminance area of the position detection target candidate is out of the preset luminance area range, the position detection target candidate is excluded from the position detection target candidate, and the process proceeds to step S9. If it is within, the process proceeds to step S14, and it is determined whether or not the luminance level of the position detection target candidate is within a preset luminance level range, and if it is outside the luminance level range, it is excluded from the position detection target candidate. Then, the process proceeds to step S9, and if the current position of the position detection target candidate is within the luminance level range, the process proceeds to step S15. It is determined whether or not the current position is within the movable range calculated based on the degree. If the current position is outside the movable range, the current position is excluded from position detection target candidates, and the process proceeds to step S9. If it is within the possible range, it is determined that the candidate is a legitimate position detection target candidate, and the process proceeds to step S16.
[0033]
In this step S16, the two-dimensional image information output from the color image sensor 11 is read again, and then the process proceeds to step S17, in which the read two-dimensional image information is decomposed into respective RGB bright spot bits, and the luminance level is set. It is quantized and stored in a predetermined storage area of the memory 21c as non-light-emission state information, and then the process proceeds to step S18, where the light-emission state information stored in the predetermined storage area of the memory 21c and stored in step S6 and stored in step S17. The state change portion is extracted by comparing with the obtained non-light emitting state information. Then, the process proceeds to step S19, and it is determined whether the state change portion matches a regular position detection target candidate. If there is, the process proceeds to step S9, and if they match, the process proceeds to step S20.
[0034]
In this step S20, the position of the legitimate position detection target candidate is determined as the current position of the self-propelled robots R1 to R3, and then the process proceeds to step S21, where the determined current position of the self-propelled robots R1 to R3 is stored in the memory 21c. The log information is stored in a predetermined storage area, and then the process proceeds to step S22, where the current position information is transmitted to the self-propelled robots R1 to R3 via the wireless LAN circuit 22, and then the process proceeds to step S23 where the variable After clearing N to "0", the process returns to step S1.
[0035]
In the movement control process of FIG. 3, the processes of steps S1 to S10 and S13 to S21 and S23 correspond to the position determining unit, of which the process of step S8 corresponds to the candidate extraction unit, and the processes of steps S13 to S19. The processing in steps S20 and S21 corresponds to the position information calculation means, and the processing in steps S11, S12, and S22 corresponds to the movement command transmission unit.
[0036]
Next, the operation of the above embodiment will be described.
Now, it is assumed that three self-propelled robots R1 to R3 are stopped at arbitrary positions in the traveling field 1 and the LED 5 is controlled to be turned off by the light emitting device 6.
In this state, when the movement control process of FIG. 3 is started by the arithmetic processing unit 21b of the system control computer 21, first, the two-dimensional image information captured by the color image sensor 11 is read (step S1). The two-dimensional image information is decomposed into RGB bright point bits, and then image-converted and stored as non-light emitting state image information for each RGB bright point bit in a predetermined storage area of the memory 21c (step S2).
[0037]
Next, a light emission control signal is transmitted to each of the self-propelled robots R1 to R3 via the wireless LAN circuit 22 (step S3). When the control device 4 of each of the self-propelled robots R1 to R3 receives the light-emission control signal via the wireless LAN circuit 7, the self-propelled robot outputs a light-emission control signal to the light-emitting device 6, thereby controlling the LED 5 to be turned on. The LED5 of R1 emits red light, the LED5 of self-propelled robot R2 emits green light, and the LED5 of self-propelled robot R3 emits blue light.
[0038]
When the LED 5 of each of these self-propelled robots R1 to R3 is turned on to emit light of a different color, these are picked up by the color image sensor 11 so that the two-dimensional image information output from the color image sensor 11 is converted to RGB data. The image data is decomposed into bright-point bits, image-converted, and stored in a predetermined storage area of the memory 21c as light-emitting state image information for each of the RGB bright-point bits (step S6).
[0039]
After that, by transmitting a light-off control signal to each of the self-propelled robots R1 to R3, the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3 is turned off to be in a non-light emitting state.
In this state, by comparing the non-light emitting state image information and the light emitting state image information for each of the RGB bright point bits stored in the memory 21c, the light emitting state is changed from the non-light emitting state for each of the RGB bright point bits. The extracted position can be extracted, and the position where the state has changed is set as a position detection candidate.
[0040]
Therefore, when no illuminant other than the traveling robots R1 to R3 is present in the traveling field 1, the non-luminous state image information and the luminous state image information for each of the RGB bright spot bits correspond to the self-propelled robots R1 to R3, respectively. That is, there is one bright spot that has caused a state change. In this case, the self-propelled robots R1 to R3 are present as position detection target candidates, and the process proceeds from step S8 to steps S13 to S15, where the area of the position detection target candidate of each self-propelled robot R1 to R3 is set to the set area. Within the range, the brightness level is also within the set brightness level range, and the moving speed calculated based on the previous position information and the moving distance and the moving time based on the previous position information and the position information of the last two times before. When it is within the movable range calculated on the basis of this, it is determined that it is a legitimate position detection target candidate, and it is detected by the current color image sensor 11 in which the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3 is in a non-light emitting state. The two-dimensional image information is read, the two-dimensional image information is decomposed for each RGB bright point bit, and the image is converted. It is stored as the non-emission state image information for each point bit (step S17).
[0041]
Thereafter, the light emitting state image information and the non-light emitting state image information for each of the RGB bright spot bits are compared again to determine whether the position where the state change occurs matches the normal position detection target candidate position (step S19). If they match, the current positions of the self-propelled robots R1 to R3 are determined, the current position information is stored as log information in a predetermined storage area of the memory 21c, and the current position information of each self-propelled robot R1 to R3 is stored in a wireless LAN circuit. 22 to the self-propelled robots R1 to R3.
[0042]
For this reason, in the self-propelled robots R1 to R3, the moving speed and the moving direction are set based on the deviation between the target position information set by the own control device 4 and the current position information transmitted from the system controller 20. By outputting the moving speed and the moving direction to the drive steering mechanism 3, the drive wheels and the steered wheels are driven and controlled to move toward the target position.
[0043]
On the other hand, if an abnormality occurs in the light emitting system including any one of the LEDs 5 and the light emitting devices 6 of the self-propelled robots R1 to R3, for example, the LED 5 of the self-propelled robot R2 is turned on by the arithmetic processing unit 21b of the system control computer 21. When the non-lighting state is continued even when the signal is received, the non-light-emitting image information and the light-emitting image obtained by decomposing the two-dimensional image information read from the color image sensor 11 for each of the RGB bright spot bits and converting the image are converted. In the information, the state change does not occur in the non-light-emitting image information and the light-emitting image information of the green luminescent spot bit corresponding to the self-propelled robot R2, and it is determined in step S8 that the position detection target candidate does not exist, and step S9 is performed. Then, the variable N is incremented by "1" and the process proceeds to step S10. If N <Ns, the process proceeds to step S11 and Sends a deceleration command to the robot R1-R3, and repeats the process of confirming the position detection target candidates in step S1~S8 back from to avoid contact or collision with each self-propelled robot R1-R3 to step S1. At this time, if the LED 5 of the self-propelled robot R2 returns to the normal state before the variable N reaches the set value Ns, the process shifts from step S8 to step S13 to determine whether or not the candidate is the normal position detection target candidate described above. After the determination, the current position is determined. When the variable N reaches the set value Ns, it is determined that the light emission system of the self-propelled robot R2 is abnormal, and the process proceeds to step S12, where the self-propelled robots R1 to R3 are controlled. By transmitting a stop command, the movements of the self-propelled robots R1 to R3 are immediately stopped.
[0044]
Similarly, when a state change is detected in the non-light-emitting image information and the light-emitting image information and it is determined that a position detection target candidate is present, the position detection target is provided on the reflected light of illumination or on a moving object or a fixed object other than the position detection target. The area of the light emission image information of each position detection target candidate is outside the set area range, the luminance level is outside the set luminance level, and the current position is outside the movable range by detecting the light emission of the light emission source that has been detected. Is detected as not a legitimate position detection target candidate and the position detection target candidate is deleted, so that if there are multiple position detection target candidates, only the legitimate position detection target candidate is correctly detected. can do.
[0045]
In addition, the non-emission state image information is read again for the normal position detection target candidate, and the read non-emission state image information is compared with the previously stored light emission state image information. Since it is determined whether or not they match, it is possible to narrow down the regular position detection target candidates more reliably.
As described above, according to the first embodiment, since the emission colors are set so as to be identifiable by the self-propelled robots R1 to R3, the positions of both can be accurately detected even when they are close to each other.
[0046]
In the above-described first embodiment, the case has been described in which the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3 emits light in a different color as the position confirmation information. However, the present invention is not limited to this. By using a heating element or a cooling element such as a Peltier element or the like, and applying thermography instead of the image sensor 11, the presence of the position detection target candidate may be determined according to the presence or absence of a temperature change.
[0047]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In the second embodiment, the position detection target candidates are detected by causing the self-propelled robots R1 to R3 to emit the same color at different timings instead of causing the self-propelled robots R1 to R3 to emit different emission colors. It is intended to be.
That is, in the second embodiment, the white light is generated by the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3, the image sensor 11 is a monochrome image sensor, and the movement is executed by the arithmetic processing unit 21b of the system control computer 21. The control process has been changed as shown in FIG.
[0048]
This movement control processing is different from the processing of FIG. 3 in the first embodiment described above in that a step S31 of setting a variable i for selecting the self-propelled robots R1 to R3 to “1” before step S1 is added. At the same time, the processing of step S3 is changed to step S32 of transmitting a light emission control signal to the self-propelled robot Ri, and a variable i for specifying the self-propelled robot is incremented by "1" after step S22. At the same time, it is determined in step S33 that the variable N is cleared to "0" and whether or not the variable i is "4". When i <4, the process returns to the step S1. When i = 4, the process returns to the step S1. The same processing as that of FIG. 3 is performed except that step S34 of returning to S31 is added, and the processing corresponding to FIG. Description thereof is omitted this.
[0049]
In the movement control process of FIG. 4, the processes of steps S31, S32, S1 to S10, S13 to S21, and S33 and S34 correspond to the position determining unit, and among them, the process of step S8 corresponds to the candidate extracting unit. The processes of S13 to S19 correspond to the normal position detection candidate determining unit, the processes of steps S20 and S21 correspond to the position information calculating unit, and the processes of steps S11, S12 and S22 correspond to the movement command transmitting unit. .
[0050]
According to the second embodiment, when the movement control processing of FIG. 4 is started, first, the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3 is set to the non-light emitting state, and the non-light emitting state image information is stored in a predetermined storage area of the memory 21c. Then, first, a light emission control signal is transmitted to the self-propelled robot R1 to cause only the LED1 of the self-propelled robot R1 to emit light. In this state, the light emission state image information is stored in a predetermined storage area of the memory 21c. I do.
[0051]
Then, the non-light emitting state image information and the light emitting state image information stored in the memory 21c are compared to determine whether or not a state change has occurred. Is determined to exist, and the process proceeds from step S8 to step S13 to determine whether or not the position detection target candidate corresponding to the self-propelled robot R1 is a regular position detection target candidate as in the first embodiment described above. Is determined, and if the candidate is a legitimate position detection target candidate, the non-emission state image information is stored again in a predetermined storage area of the memory 21c, and the non-emission state image information and the previously stored emission state image information are compared. By comparison, it is determined whether or not the position where the state change occurs matches the legitimate position detection target candidate, and when both match, the process proceeds from step S19 to step S20, and the self-propelled robot moves. The current position of R1 is determined, the determined current position is stored as log information in the memory 21c, the current position information is transmitted to the self-propelled robot R1, and the process proceeds to step S33 to increment the variable i. After setting the variable to “2” and clearing the variable N to “0”, the process returns to step S1 via step S34, and the same position detection target candidate as the self-propelled robot R1 is given to the self-propelled robot R2. The current position of the self-propelled robot R2 is determined by performing detection processing and normal position detection target candidate determination processing, and the determined current position information is stored in the memory 21c as log information and transmitted to the self-propelled robot R2.
[0052]
Thereafter, the variable i is set to “3”, and the process returns to step S1 to perform the same processing as described above for the self-propelled robot R3, to determine the current position of the self-propelled robot R2, and to determine the determined current position information. Is stored in the memory 21c as log information and transmitted to the self-propelled robot R3.
Thereafter, the process proceeds to step S33, and when the variable i is incremented, i = 4. Therefore, the process returns from step S34 to step S31, the variable i is set to "1", and the above movement control process is repeated.
[0053]
Also in the second embodiment, when the position detection target candidate is not detected, when it is not a legitimate position detection target candidate, even if it is a legitimate position detection target candidate, the non-light emitting state image information and the light emitting state image If the information does not match, it is determined that an erroneous detection or light emission abnormality has occurred, and a deceleration command is transmitted to each of the self-propelled robots R1 to R3 to prevent contact and the like. When a predetermined number of times or more have elapsed, it is determined that an abnormal state has occurred, and a stop command is transmitted to each of the self-propelled robots R1 to R3 to stop each of the self-propelled robots R1 to R3.
[0054]
In the second embodiment, the case where the LED 5 of the self-propelled robots R1 to R3 emits white light has been described. However, the present invention is not limited to this. Any light such as red light can be emitted. When the traveling field 1 is bright with illumination or sunlight, infrared light is emitted using an infrared LED, and an infrared camera or the like is used as the image sensor 11. If an imaging device capable of detecting infrared rays is applied, accurate position detection can be performed without being affected by illumination or the like.
[0055]
Further, in the second embodiment as well, the case where the LED 5 of each of the self-propelled robots R1 to R3 emits light as the position confirmation information has been described. However, the present invention is not limited to this. By using a heating element or a cooling element such as described above and applying thermography instead of the image sensor 11, the presence of a position detection target candidate may be determined according to the presence or absence of a temperature change.
[0056]
Further, in the first and second embodiments, the case where the movement control of the self-propelled robots R1 to R3 is self-propelled by setting the target position by the control device 4 in the self-propelled robot has been described. The present invention is not limited to this, and the target position may be indicated from the system control computer 21.
Furthermore, in the first and second embodiments, a case has been described in which the self-propelled robots R1 to R3 are applied as self-propelled moving bodies. However, the present invention is not limited to this, and self-propelled robots other than robots can be used. The present invention can be applied to any moving object such as a simple car, a movable model, and the like.
[0057]
Furthermore, in the first and second embodiments, the case where one LED 5 is provided for each self-propelled robot R1 to R3 has been described. However, the present invention is not limited to this. LEDs emitting light of different colors or at different timings may be provided, or the light emitting elements may be provided in an arrow shape indicating the traveling direction, and the traveling direction may be detected at the same time.
[0058]
Further, in the first and second embodiments, the case where the system controller 20 and the self-propelled robots R1 to R3 communicate with each other using the wireless LAN has been described. However, the present invention is not limited to this. Or a wireless communication at a different frequency for each of the self-propelled robots R1 to R3. Further, optical communication may be performed between the two. Can be applied.
[0059]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the position confirmation information generation command section of the movement control means transmits a control signal to the self-propelled moving body, thereby generating the position confirmation information of the self-propelled moving body. Means for issuing individually recognizable position confirmation information such as specific light and a specific temperature, detecting the position confirmation information as image information of a predetermined area by position detection means, and based on the image information detected by the position detection means. The position determination unit determines the position of each self-propelled moving body, and the movement command sending unit sends a movement command of the self-propelled moving body based on the position of each self-propelled moving body, thereby controlling movement of each self-propelled moving body. Therefore, there is an effect that the position of the self-propelled moving body can be accurately detected, and more accurate movement control accuracy can be improved.
Further, when the position determination unit determines the position of each self-propelled moving body, a state change is performed between image information for detecting a state of occurrence of position confirmation information and image information for detecting a state of non-occurrence of position confirmation information before and after that. By judging whether or not a state change has occurred, when a state change has occurred, the state change position is set as a candidate for position detection, so that a steady light emission position or a steady temperature position where no other state change occurs can be easily regarded as noise. And the position of the self-propelled moving body can be accurately detected.
[0060]
According to the second aspect of the present invention, the position confirmation information generation command unit of the movement control means transmits a control signal to each self-propelled moving body at a different timing, thereby receiving the self-propelled mobile unit. Only the position confirmation information generating means of the moving body generates position confirmation information that causes light emission, temperature change, and the like, and the position confirmation information is detected as image information by the position detection means.In the position determining means, as in the case of claim 1,The effect is obtained that the position of the self-propelled mobile body can be accurately detected without erroneous detection.
[0061]
Further, according to the invention according to claim 3,The candidate extraction means extracts the position confirmation information as a candidate for position detection when there is a state change of the position confirmation information. Then, the normal position detection candidate determination means determines the level and magnitude of the luminance and the like of the position detection target candidate within a predetermined range. By judging whether or not the position detection candidate is a valid position detection candidate, the position detection candidate can be more accurately determined.
[0062]
furtherAlso, Claims4According to the invention according toAfter the normal position detection candidate determining unit determines that the position is a normal position detection target, the state change when the position check information generation state is changed to the position check state non-generation state is checked again, and then determined as the normal detection target. Accordingly, an effect that a more accurate position detection candidate can be specified can be obtained.
[0063]
Still more, Claims5According to the invention according toWhen it is determined whether or not a state change has occurred between the image information for detecting the position confirmation information occurrence state and the image information for detecting the position confirmation information non-occurrence state before and after the state information, when there is no state change in both, The self-propelled moving body performs a contact avoidance operation such as deceleration control by notifying the corresponding self-propelled moving body of the detection abnormality.The effect that it can be obtained is obtained.
[0064]
Also, Claims6According to the invention according toWhen the position determination unit determines that the detection is abnormal, the movement command sending unit sends a deceleration command to the corresponding traveling moving body, thereby suppressing uncertain movement of the self-propelled moving body. Prevent contact and collision with other moving objectsThe effect that it can be obtained is obtained.
[0065]
Claims7According to the invention according toThe position confirmation information generating means provided on each self-propelled moving body generates position confirmation information capable of identifying the moving direction, so that when the position detecting means detects this as image information, the moving direction can be easily determined.The effect that it can be obtained is obtained.
[0066]
furtherAlso,Claim8According to the invention according toBy inputting a control signal to the position confirmation information generating means, the state of the light emitting means changes to one of a light emitting state and a non-light emitting state. This state change is detected as image information by the imaging device constituting the position detecting means. By this, the position of the light emitting state or the non-light emitting state can be easily specified.The effect that it can be obtained is obtained.
[0067]
Still more, Claims9According to the invention according toBy inputting a control signal to the position confirmation information generation means, the temperature change means changes the temperature to a temperature different from the normal temperature by the heating means or the cooling means, and this temperature change is used as image information by thermography constituting the position detection means. Easily identify the location where the temperature change occurred by detectingThe effect that it can be obtained is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a traveling field according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the first embodiment.
FIG. 3 is a flowchart showing an example of a movement control processing procedure executed by the system control computer of FIG. 2;
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a movement control processing procedure executed by a system control computer according to a second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Running field
2 Running wheels
3 Drive steering mechanism
4 Control device
5 LED
6 Light emitting device
7 Wireless receiver circuit
11 Color image sensor
20 System controller
21 Computer for system control
21a I / O interface
21b arithmetic processing unit
21c memory
22 Wireless transmission circuit

Claims

A moving body comprising: position detecting means for detecting the positions of a plurality of self-propelled moving bodies; and movement control means for controlling movement of the self-propelled moving bodies in accordance with the positions of the self-propelled moving bodies detected by the position detecting means. In the control device, each of the self-propelled moving bodies has position confirmation information generation means for emitting position confirmation information which can be detected by the position detection means and identifiable by the input of a control signal. The mobile station is configured to detect the position confirmation information generated by the position confirmation information generation means of the traveling mobile object as image information of a predetermined area, and the movement control means controls the position confirmation information generation means of each of the self-propelled mobile bodies. A position confirmation information generation command section for transmitting a signal, and image information detected by the position detection means after a predetermined time has passed since the control signal was transmitted by the position confirmation information generation command section, and the image information A position determination unit for determining the position of Luo the self-propelled mobile, the movement command generating portion for sending movement commands to the respective self-propelled mobile body based on the position of the self-propelled mobile body is determined by the position determination unit The position determination unit has image information for detecting a position confirmation information generation state in which the position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled moving object, and a position confirmation information non-generation state in any one of before and after the image information. Is read, and when there is a state change between the position confirmation information generation state and the position confirmation information non-generation state, the position is determined as a position detection target candidate based on the image information of the position confirmation information generation state. A moving object control device characterized by being configured as described above .

A moving body comprising: position detecting means for detecting the positions of a plurality of self-propelled moving bodies; and movement control means for controlling movement of the self-propelled moving bodies in accordance with the positions of the self-propelled moving bodies detected by the position detecting means. In the control device, each of the self-propelled moving bodies has position confirmation information generating means for generating position confirmation information detectable by the position detecting means in response to input of a control signal, and the position detecting means is configured to detect a position of each of the self-propelled moving bodies. The position control information generated by the check information generating means is configured to be detected as image information of a predetermined area, and the movement control means controls the control signal at different timings with respect to the position check information generating light emitting means of each self-propelled moving body. A position confirmation information generation command unit for transmitting the image information detected by the position detection means after a lapse of a predetermined time from the transmission of the control signal by the position confirmation information generation command unit. A position discriminating unit for discriminating the position of the self-propelled moving body from the information, and a movement command transmitting unit for transmitting a movement command to each self-propelled moving body based on the position of each self-propelled moving body determined by the position discriminating unit. The position determination unit has image information for detecting a position confirmation information generation state in which position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled moving object, and no position confirmation information generated before or after the image information. The image information for detecting the state is read, and when there is a state change between the position confirmation information generation state and the position confirmation information non-generation state, position determination is performed based on the image information of the position confirmation information generation state as a position detection target candidate. A moving object control device configured to perform the control.

The position discriminating unit detects image information for detecting a position confirmation information generation state in which position confirmation information has been generated by the position confirmation information generation means of the self-propelled mobile body, and detects any position confirmation information non-occurrence state before or after the image information. Candidate extracting means for reading image information and extracting as position detection candidates when there is a state change between a position confirmation information generation state and a position confirmation information non-generation state; and a position detection target candidate extracted by the candidate extraction means. A normal position detection candidate determining means for determining whether or not is a normal position detection target; and image information of a position confirmation information generation state when the normal position detection candidate determining means determines that the target is a normal position detection target. mobile control device according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a position information calculation means for calculating the position information based on.

The normal position detection candidate determination unit is configured to, when the position detection target candidate extracted by the candidate extraction unit is determined to be a legitimate position detection target, obtain image information when the position confirmation information generation state is changed to the position confirmation information non-generation state. 4. The moving object control device according to claim 3 , wherein when the state of the position confirmation information is changed, the position detection information is determined as a legitimate detection target.

The position determination unit is configured to notify the self-propelled mobile body of a detection abnormality when there is no state change between a position confirmation information generation state and a position confirmation information non-generation state. mobile control device according to any one of claims 1 to 4.

The movement command sending unit, when it is determined that the detected abnormal state by the position determination section, to claim 5, characterized in that it is configured to deliver a deceleration command to the running mobile applicable The moving body control device according to any one of the preceding claims.

The position confirmation information generating means, the mobile control device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that is configured to generate position location information capable of identifying the direction of movement.

The position confirmation information generating means, when the control signal is input, to any one of claims 1 to 6, characterized in that it has a light emitting means for state change to one of the light emitting state and the non-emission state The moving body control device according to any one of the preceding claims.

The position confirmation information generating means, when the control signal is input, the mobile control device according to any one of claims 1 to 6, wherein a temperature change means for producing a temperature change.