JP3604259B2

JP3604259B2 - Refueling machine and its control device

Info

Publication number: JP3604259B2
Application number: JP16966097A
Authority: JP
Inventors: 義文林
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1997-06-12
Filing date: 1997-06-12
Publication date: 2004-12-22
Anticipated expiration: 2017-06-12
Also published as: JPH112691A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子炉における燃料の取出し及び配置などの燃料交換時間の短縮を図る原子炉の燃料交換機及びその制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子炉発電所等に用いられる原子炉においては、定期検査期間中に、燃料交換が行われる。この燃料交換作業は、使用済の燃料を炉心外に取出して燃料のプール側に移動させると共に、新燃料を炉心内に装荷するものであり、これと同時に燃焼度が互いに異なる燃料を炉心内において相互に配置替えすること（シャフリング）が行われる。
【０００３】
従来、原子炉における燃料移動は、炉心と使用済燃料貯蔵のプール間において、ブリッジ、トロリ、ホイストを各１台備えた燃料交換機によりなされていた。
【０００４】
図１５に一例を示すと、炉心１及びプール３上には、燃料交換機５が設けられている。この燃料交換機５は、炉心１とプール３の間を水平方向に移動自在なブリッジ７と、このブリッジ７上をブリッジ７の移動方向に対して直角方向に移動自在なトロリ９と、このトロリ９に垂直方向に伸縮自在に取付けられたホイスト１１と、このホイスト１１の先端に取付けられたつかみ具１３とから構成されている。なお、１５はカナルを示している。
【０００５】
燃料交換作業は、まず、現在の位置からブリッジ７、トロリ９を走行させ、移動させたい燃料集合体の位置まで移動する。次に、ホイスト１１を降下させ、つかみ具１３によって燃料集合体をつかんだ後、再びホイスト１１を上昇させる。ホイスト１１を上昇させた後、つかんだ位置からはなす位置までブリッジ７、トロリ９を走行させて燃料集合体を水中搬送し、つかみ具１３を降下させ燃料をはなして燃料交換作業を完了する。
【０００６】
さて、上記燃料交換作業は、点検のクリティカルパスであり、燃料交換時間を短縮することが極めて重要な問題である。このために燃料交換機の駆動速度を上げる必要があるが、安全上の制約等により、そのスピードアップには限界がある。
【０００７】
そこで、この燃料交換時間を短縮するため、ブリッジ、トロリ、ホイストを複数台用いた燃料吊り本数の複数化（特開昭６１−１４９８９７号公報、特開昭６１−６５１９２号公報）や複数台のトロリ及びブリッジ間で協調作業を利用した（特開平７−１２９８５号公報）等、複数の燃料を取扱う燃料交換機が提案されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述の複数の燃料を取扱う燃料交換機においては、機械的構成やシステム構成については提案されているが、制御手段については提案されていない。
【０００９】
実際に、複数のトロリあるいはブリッジが駆動する複数台の燃料を取扱う燃料交換機を使用する際には、各トロリ、ブリッジが相互干渉を起こさない機構構成で、制御を行う必要がある。
【００１０】
また、燃料移動時間の短縮という観点から、ブリッジやトロリの待ち時間を極力削減する制御を行う必要がある。
【００１１】
そこで、本発明は、一度に複数の燃料を取扱う燃料交換機において、トロリ、ブリッジの相互干渉を排除し、最短時間で燃料の移動作業を実施できる燃料交換機及びその制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、炉心及びプール上でこれらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置されるブリッジと、このブリッジ上に前記カナルラインの方向に対して直角方向に移動可能に設置される第１トロリと第２トロリと、これら第１トロリと第２トロリにそれぞれに垂直方向に伸縮自在に取付けられ燃料を把持する第１ホイストと第２ホイストとからなる燃料交換機において、前記第１トロリに対して前記第１ホイスト及び第２ホイストとを着脱可能とする一方、前記第２トロリに対して前記第１ホイスト及び第２ホイストとを着脱可能に構成して、前記第１トロリと第２トロリとの間で相互に前記第１ホイストと第２ホイストとを交換可能とするトロリ・ホイスト交換機構とを有するようにしたものである。この手段によれば、必要に応じて第１トロリと第２トロリに対して第１ホイストと第２ホイストとが相互に交換して取付けられる。これにより、第１ホイストと第２ホイストとが相互干渉するとき、第１ホイストと第２ホイストの対象とする第１トロリと第２トロリが相互干渉しないように第１ホイストと第２ホイストが交換され、移動距離が短縮され、移動時間の短縮がされる。従って、従来のように第１ホイストと第２ホイストとの相互干渉を避けるために移動距離が延長され、これに伴い移動時間が長くなる弊害が解消される。
【００１６】
請求項２に係る発明は、炉心及びプール上でこれらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置されるブリッジと、このブリッジ上に前記カナルラインの方向に対して直角方向に移動可能に設置される第１トロリと第２トロリと、これら第１トロリと第２トロリにそれぞれに垂直方向に伸縮自在に取付けられ燃料を把持する第１ホイストと第２ホイストとを前記第１トロリと第２トロリに対して相互に交換可能とするトロリ・ホイスト交換機構部とを有するようにしたものである。この手段によれば、第１ホイストと第２ホイストとの相互干渉が生じるときホイスト切替判定手段によって切替指令信号が第１ホイストと第２ホイストへ出力されて相互干渉を回避するように第１ホイストと第２ホイストが交換される。これにより、相互干渉による無駄な動きや、相互干渉を避けるための無駄な移動がなくなる。従って、移動時間の大幅な減少が図られる。
【００１７】
請求項３に係る発明は、炉心及びプール上でこれらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置される第１ブリッジと第２ブリッジと、これら第１と第２ブリッジ上のそれぞれに、前記カナルラインの方向に対して直角方向に移動可能に設置される第１トロリと第２トロリと、これら第１と第２トロリに垂直方向に伸縮自在に取付けられ燃料を把持する第１ホイストと第２ホイストと、これら第１トロリと第２トロリに対して相互に第１ホイストと第２ホイストとを交換可能とするトロリ・ホイスト交換機構部とを有し、前記第１ブリッジがカナルから前記炉心側の第１エリアを主に分担する一方、前記第２ブリッジが前記カナルから前記炉心側の第２エリアを主に分担する燃料交換機であって、前記第１エリアと第２エリアとの境界で、必要に応じて前記トロリ・ホイスト交換機構部によって前記第１トロリと第２トロリに対して前記第１ホイストと第２ホイストとを相互に交換可能とするようにしたものである。この手段によれば、第１ブリッジがカナルラインから炉心方向への第１エリアを分担し、第２ブリッジがカナルラインからプール方向への第１エリア分担がされ、カナルライン近傍で第１ホイストと第２ホイスト間の交換される。これにより、燃料移動時間の大幅な短縮が図られる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、炉心及びプール上でこれらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置される第１ブリッジと第２ブリッジと、これら第１と第２ブリッジ上のそれぞれに、前記カナルラインの方向に対して直角方向に移動可能に設置される第１トロリと第２トロリと、これら第１と第２トロリに垂直方向に伸縮自在に取付けられ燃料を把持する第１ホイストと第２ホイストと、これら第１トロリと第２トロリに対して相互に第１ホイストと第２ホイストとの交換可能とするトロリ・ホイスト交換機構部とを有し、第１ブリッジがカナルから前記炉心側の第１エリアを主に分担する一方、前記第２ブリッジが前記カナルから前記炉心側の第２エリアを主に分担する燃料交換機の制御装置であって、前記ブリッジ、トロリの各現在位置座標データと前記燃料の２本をつかみ及び放しする位置を特定する各目標位置座標データとに基づいて２本の燃料のつかみ及び放しの燃料取扱い順序及びそれを扱うトロリの分担を決定する移動順序判定手段と、この移動順序判定手段によって決定された燃料取扱い順序及びトロリの分担と、前記各現在位置座標データとに基づいて移動コースを設定する移動コース算出手段と、この移動コース算出手段により設定された移動コースと前記各現在位置座標データとによって前記トロリ・ホイスト交換機構部へホイスト切替信号を出力するホイスト切替判定手段と、前記移動コース算出手段により設定された移動コースに従って前記各現在位置座標データと前記各目標位置座標データとによつて各目標位置へ向かうように速度指令を出力するブリッジ・トロリ速度出力手段とを備え、前記ホイスト切替信号によって前記第１トロリと第２トロリに対して前記第１ホイストと第２ホイストとを相互に交換可能とするようにしたものである。この手段によれば、第１エリアと第２エリアとの境界近傍で切替指令信号が第１ホイストと第２ホイストへ出力されて、第１ホイストと第２ホイストが交換される。これにより、無駄な移動がなくなる。従って、移動時間の大幅な減少が図られる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の第１実施の形態を示す燃料交換機の制御装置の構成図であり、図２は燃料交換機の外観斜視図である。
【００２４】
図１において、燃料交換機の制御装置１７は、現在位置入力手段２１と移動順序判定手段２３と移動コース算出手段２５とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７とから構成され、移動順序判定手段２３に目標位置入力手段１９が接続され現在位置入力手段２１とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７とが燃料交換機５に接続されている。
【００２５】
燃料交換機５は、図２に示すように、炉心１と燃料を貯蔵するプール３とを結ぶカナル１５のカナルライン１５Ａ上に設けられ、炉心１とプール３との間に水平方向に移動自在なブリッジ７とこのブリッジ７上をブリッジ７の移動方向に対して直角方向に移動自在な２個のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂと、トロリ（Ａ）９Ａの垂直方向に伸縮自在に取付けられるホイスト（Ａ）１０Ａと、トロリ（Ｂ）９Ｂの垂直方向に伸縮自在に取付けられるとホイスト（Ｂ）１０Ｂと、これらのホイスト（Ａ）１０Ａとホイスト（Ｂ）１０の先端に取付けられるつかみ具１３とから構成されている。
【００２６】
ここで、目標位置入力手段１９は、２本の燃料をつかむ位置を特定する目標位置座標データ及び２本の燃料を放す位置を特定する目標位置座標データを入力するものである。現在位置入力手段２１は、ブリッジ７、トロリ９、ホイスト１１の各現在位置座標データを取込むものである。
【００２７】
移動順序判定手段２３は、目標位置入力手段１９にて入力された目標位置座標データによって２本の燃料の各々のつかみ／放しする目標位置座標データを基に、トロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂのいずれで燃料を扱うかを決定し、さらに、これら燃料の取扱う順序を定めるもので、取扱う２本の燃料の座標データのＸ座標データの大小により予め定める条件に基づき各燃料のつかみ／放しの順序を設定する。
【００２８】
移動コース算出手段２５は、移動順序判定手段２３により定められたつかみ／放しの順序及び各燃料を取扱うトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂの分担を順次読込み、各々のトロリについて、現在位置座標データと目標座標データより、移動コースの設定を行う。
【００２９】
ブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７は、移動コース算出手段２５により、定められた移動コースと現在位置座標データより、ブリッジ７及び移動対象となるトロリへ速度の出力を行う。
【００３０】
次に、図３を参照して第１実施の形態の燃料交換機の制御装置の作用を炉心１内の燃料をプール３へ移動する場合について説明する。
【００３１】
ここで、図３のＦ０（Ｘ０，Ｙ０）は、炉心１内のカナルライン１５Ａの出口であり、燃料交換機５の現在位置とする。このＦ０（Ｘ０，Ｙ０）は、本来のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂで異なるＸ座標位置となるが、ここでは仮に同一の座標Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）を有するものとし、同様に、プール３のカナルライン１５Ａの出口をＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）とする。
【００３２】
まず、目標位置入力手段１９によって炉心１内の燃料（１）と燃料（２）の目標位置座標データＦ１（Ｘ１，Ｙ１）とＦ２（Ｘ２，Ｙ２）とが入力される一方、移動先のプール３内の目標位置座標データＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）とＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）とが移動順序判定手段２３へそれぞれ入力される。
【００３３】
一方、現在位置入力手段２１より現在位置座標データ、例えば、Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）が入力される。これによって、移動順序判定手段２３によって目標位置座標データと現在位置座標データとに基づいてトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂとが炉心１内の燃料（１）と燃料（２）のいずれをつかむ対象とするか次の条件に基づき決定する。
【００３４】
ここで、図３に示す座標系のように、炉心１内の目標位置座標データである燃料（１）の燃料座標データをＦ１（Ｘ１，Ｙ１）として燃料（２）の燃料座標データをＦ２（Ｘ２，Ｙ２）とする。これら燃料座標データＦ１，Ｆ２に対応する燃料貯蔵プール３内の目標位置座標データである燃料座標データを各々Ｆ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）とＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）とする。
【００３５】
この場合、次の条件式（１）と条件式（２）の双方が成立するとき、燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｙ１）を先につかみ、次に燃料（２）のＦ２（Ｘ２，Ｙ２）をつかむようにする。
【００３６】
Ｘ２＜Ｘ１ …（１）
Ｘ１’＜Ｘ２’ …（２）
【００３７】
上記条件式（１），（２）の双方が不成立の場合には、燃料（２）のＦ２（Ｘ２，Ｙ２）を先につかみ、次に燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｙ１）をつかむ。この場合、本図においては、Ｘ２＜Ｘ１及びＸ１’＜Ｘ２’であるため、炉心１内においては、Ｆ１→Ｆ２という順に燃料取扱い作業を行うように決定され燃料貯蔵のプール３内では、Ｆ１’→Ｆ２’という順に燃料取扱い作業を行うように決定される。
【００３８】
つまり、トロリ（Ｂ）９ＢがＦ１（Ｘ１，Ｙ１）にある燃料（１）をつかんだ後に、トロリ（Ａ）９ＡがＦ２（Ｘ２，Ｙ２）にある燃料（２）をつかみカナルライン１５Ａを経て、炉心１よりプール３へ移動後、トロリ（Ｂ）９ＢがＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’にて燃料を放しトロリ（Ａ）９ＡがＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）にて燃料を放すと決定がされる。
【００３９】
次に、移動コース算出手段２５は移動順序判定手段２３によって決められたつかみ／放し順序及び燃料（１）と燃料（２）とトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂとの分担に基づいて直線で移動コースが図３に示すように、燃料（１）が目標Ｂ１→Ｂ２へと決められる一方、燃料（２）が目標Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４と決定される。
【００４０】
具体的には、特開平７−１９１１８４号公報に示される手段を用い最短の移動コースとなるように決定される。
【００４１】
まず、第１に、ブリッジ７及びトロリ（Ｂ）９Ｂが燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｙ１）のＢ１を動作目標として同時走行を開始する（Ｆ０→Ｂ１）。それと同時に、トロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂに取付けられているホイスト１０Ａ，ホイスト１０Ｂも一旦停止位置を目標に駆動を開始する。
【００４２】
ブリッジ７及びトロリ（Ｂ）９Ｂが目標Ｂ１に到達するとトロリ（Ｂ）９Ｂ側のホイスト１０Ｂが燃料（１）をつかみ、一旦停止位置まで上昇する。この時点でブリッジ７のＸ座標はＡ０にあり、次にブリッジ７がＡ１へ向けて移動を開始する（Ａ０→Ａ１）。それと同時に、トロリ（Ｂ）９Ｂはカナルライン１５Ａ上のＹ０位置へ移動し、トロリ（Ｂ）９Ｂ側のホイスト１０Ｂは上限位置へ向けて移動開始する。ブリッジ７がＡ１へ到達後、ブリッジ７及びトロリ（Ａ）９Ａは、Ａ２を目標として、同時走行を開始する（Ａ１→Ａ２）。
【００４３】
ブリッジ７及びトロリ（Ａ）９ＡがＡ２のＦ２（Ｘ１，Ｘ２）到達後、燃料（２）をつかむ。なお、つかみ作業時間はトロリ方向移動時間に比べて多くの時間を要する関係があるため、トロリ（Ｂ）９Ｂは、この段階においては、十分な余裕を持って、カナルライン１５Ａ上のＹ０位置に戻ってきている。
【００４４】
トロリ（Ａ）９Ａ側のホイスト１０ＡがＡ２のＦ２（Ｘ２，Ｙ２）にて燃料（２）をつかみ、一旦停止位置まで上昇完了すると、トロリ（Ａ）９ＡがＡ１を動作目標として移動を行う（Ａ２→Ａ１）。
【００４５】
以上の作業により燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｘ２）、燃料（２）のＦ２（Ｘ２，Ｘ３）に位置した各燃料をつかみ、二台のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂがカナルライン１５ＡのＹ０位置上に存在する。
【００４６】
続いて、トロリ（Ｂ）９Ｂが燃料貯蔵のプール３内の燃料（２）をＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）にて放し作業を行うため、ブリッジ７はＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）を目標として、移動を開始する。ブリッジ７がＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）へ到達した後は、燃料つかむ場合と同様に、移動制御を行い、放し作業を行うものとする。
【００４７】
このように第１実施の形態によれば、各現在位置座標データと各目標位置座標データとから予め定めた条件により燃料の取扱い順序及びトロリの分担が決定され、これに基づき移動コースが決められて、各ブリッジ、トロリ、ホイストが動作される。これにより、一方の燃料のつかみ／放し目標へ向かって、ブリッジ及び一方のトロリが駆動しているとき、他方の燃料のつかみ／放し目標へブリッジ及び他方のトロリが駆動され、一方の燃料をつかみ／放している動作時間にも可能な限り、待ち時間がなく、ブリッジ及び他方のトロリの動作がされる。従って、従来のように一方の燃料と他方の燃料に対してつかみ／放しがブリッジ及び各トロリが個別に移動制御されるのに比べ、大幅に運転時間が短縮される。
【００４８】
なお、速度出力については、特開平７−１９１１８４号公報に記載されている手段にて行うものとする。また、ブリッジ、トロリへの速度出力と同時に、ホイスト方向への速度出力を行うが、これは、２台のトロリへ、予め定められた一旦停止位置まで最高速度の指令を与えるものとする。
【００４９】
図４は、本発明の第２実施の形態を示す燃料交換機の制御装置の構成図であって、燃料交換機の制御装置１７Ａは、現在位置入力手段２１と移動順序判定手段２３と移動コース算出手段３０と移動時間計算手段３１とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７とから構成され目標位置入力手段１９が移動順序判定手段２３へ接続されている。
【００５０】
移動順序判定手段２３は、ブリッジ７、トロリ９、ホイスト１１の各現在位置座標データと２本の燃料をつかみ及び放しの各目標位置座標データとに基づいて２本の燃料のつかみ及び放しの燃料取扱順序及びトロリの分担の可能な取扱順序分担の組合せを全て導出するものである。移動コース算出手段３０は、移動順序判定手段２３により導出された全ての組合せと現在位置座標データとに基づき可能な移動経路を移動コースとして複数設定するものである。
【００５１】
移動時間計算手段３１は、移動コース算出手段３０によって算出された各移動コース毎に燃料移動作業の所要時間を算出し、算出された最小の所要時間に該当する移動コースを決定するものである。ブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７は、移動時間計算手段３１により設定された移動コースに従ってブリッジ７、トロリ９、ホイスト１１の各現在位置座標データと各目標位置座標データとによって各目標位置へ向かうように速度指令を出力するものである。なお、燃料交換機は、第１実施の形態と同様の構成のものである。
【００５２】
次に、図５を参照して第２実施の形態の燃料交換機の制御装置の作用を炉心１内の燃料をプール３へ移動する場合について説明する。
【００５３】
ここで、図５のＦ０（Ｘ０，Ｙ０）は、炉心１内のカナルライン１５Ａの出口であり、燃料交換機５の現在位置とする。このＦ０（Ｘ０，Ｙ０）は、本来のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂで異なるＸ座標位置となるが、ここでは仮に同一の座標Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）を有するものとし、同様に、プール３のカナルライン１５Ａの出口のＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）とする。
【００５４】
まず、目標位置入力手段１９から炉心１内の燃料（１）と燃料（２）の目標位置座標データＦ１（Ｘ１，Ｙ１）とＦ２（Ｘ２，Ｙ２）とが入力される一方、移動先のプール３内の目標位置座標データＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）とＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）とがそれぞれ入力される。
【００５５】
一方、現在位置入力手段２１より現在位置座標データ、例えば、Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）が入力される。これによって、移動順序判定手段２３によって目標位置座標データと現在位置座標データとに基づいてトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂとが炉心１内の燃料（１）と燃料（２）のいずれをつかむ対象とするか次の条件に基づき決定する。
【００５６】
次に、移動順序判定手段２３によって判定されたトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂがつかみ／放しする燃料の対象と順序の可能な組合せを算出する。例えば、図５の例では、次の（１）〜（４）の組合せが算出される。
【００５７】
Ｆ１→Ｆ２→Ｆ１’→Ｆ２’ …（１）
Ｆ１→Ｆ２→Ｆ２’→Ｆ１’ …（２）
Ｆ２→Ｆ１→Ｆ１’→Ｆ２’ …（３）
Ｆ２→Ｆ１→Ｆ２’→Ｆ１’ …（４）
【００５８】
次に、移動時間計算手段３１によって上記式（１）〜（４）のコースについてそれぞれの移動コースが算出される。さらに、移動時間計算手段３１によって各移動コースの所要時間が算出される。
【００５９】
ここで、例えば、現在位置座標データがカナルライン１５Ａの出口Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）を起点とし、Ｆ１とＦ２に対するＦ０→Ｆ１→Ｆ２→Ｆ０の所要時間Ｔ１、また、Ｆ０→Ｆ２→Ｆ１→Ｆ０の所要時間Ｔ２とする。
【００６０】
一方、プール３のカナルライン１５Ａの出口Ｆ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）を起点とし、Ｆ０’→Ｆ１’→Ｆ２’→Ｆ０’の所要時間Ｔ１’、また、Ｆ０’→Ｆ２’→Ｆ１’→Ｆ０’の所要時間Ｔ２’とする。
【００６１】
このようにして各移動コースについて所要時間Ｔが算出されると最小の移動コースが抽出される。例えば、上記例では次の式（３）条件が成立するときに移動コースを最小として抽出する。
【００６２】
Ｔ１＜Ｔ２かつＴ２’＜Ｔ１’ …（３）
ここで、Ｔ１：Ｆ０→Ｆ１→Ｆ２→Ｆ０の所要時間
Ｔ２：Ｆ０→Ｆ２→Ｆ１→Ｆ０の所要時間
Ｔ１’：Ｆ０’→Ｆ１’→Ｆ２’→Ｆ０’の所要時間
Ｔ２’：Ｆ０’→Ｆ２’→Ｆ１’→Ｆ０’の所要時間
【００６３】
この結果、Ｆ１→Ｆ２→Ｆ２’→Ｆ１’上記式（３）の条件が成立し、所要時間が最小とされれ、移動コースが決定される。
【００６４】
次に、図５を参照して具体的に作用を説明する。
【００６５】
まず、第１に、ブリッジ７及びトロリ（Ｂ）９Ｂが燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｙ１）のＢ１を動作目標として同時走行を開始する（Ｆ０→Ｂ１）。それと同時に、トロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂに取付けられているホイスト１０Ａ，ホイスト１０Ｂも一旦停止位置を目標に駆動を開始する。
【００６６】
トロリ（Ｂ）９Ｂ側のホイスト１０ＢがＢ１（Ｆ１）にて燃料（１）をつかみ、一旦停止位置まで上昇完了すると、次に、ブリッジ７がＡ０からＡ１へ向けて移動を開始する（Ａ０→Ａ１）。それと同時に、トロリ（Ｂ）９Ｂはカナルライン１５ＡのＹ０位置へ移動し、トロリ（Ｂ）９Ｂ側のホイスト１０Ｂは上限位置へ向けて移動開始する。ブリッジ７がＡ１へ到達後、ブリッジ７及びトロリ（Ａ）９Ａは、Ａ２を目標として、同時走行を開始する（Ａ１→Ａ２）。
【００６７】
ブリッジ７及びトロリ（Ａ）９ＡがＡ２のＦ２（Ｘ１，Ｘ２）到達後、燃料（２）をつかむ。なお、つかみ作業時間はトロリ方向移動時間に比べ多く時間を要する関係があるため、トロリ（Ｂ）９Ｂは、この段階においては、十分な余裕を持って、カナルライン１５Ａ上のＹ０位置に戻ってきている。
【００６８】
トロリ（Ａ）９Ａ側のホイスト１０ＡがＡ２のＦ２（Ｘ２，Ｙ２）にて燃料（２）をつかみ、一旦停止位置まで上昇完了すると、トロリ（Ａ）９ＡがＡ１を動作目標として移動を行う（Ａ２→Ａ１）。
【００６９】
以上の作業により燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｘ２）、燃料（２）のＦ２（Ｘ２，Ｘ３）に位置した各燃料をつかみ、二台のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂがカナルライン１５ＡのＹ０位置上に存在することになる。
【００７０】
続いて、トロリ（Ａ）９Ａが燃料貯蔵のプール３内の燃料（２）をＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）にて放し作業を行うため、ブリッジ７はＡ３を目標として移動を開始し、ブリッジ７が目標Ａ３に到達した後（Ａ２−Ａ３）目標Ａ４に向けブリッジ７とトロリ（Ａ）９Ａが移動を開始し、ブリッジ７及びトロリ（Ａ）９ＡがＡ４へ到達後、ホイスト１０Ａが燃料（２）を放し作業を開始する。ホイスト１０Ａが燃料（２）を放す作業が完了すると、今度はブリッジ７及びトロリ（Ｂ）９ＢがＢを目標として移動し、Ｆ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）にて燃料（１）を放す作業を行う。これが完了するとブリッジ７及びトロリ（Ｂ）９ＢがＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）を目標として、移動を開始する。
【００７１】
以上により、可能な燃料取扱い手順から全ての移動コースが算出され、さらに、移動コース毎に作業の所要時間が算出され、算出された移動コースの最小時間が該当する移動コースとして決定され、作業が実施される。これにより、待ち時間を極力減少させ、移動時間が最小となるように作業がされる。従って、従来のように一方の燃料と他方の燃料に対してつかみ／放しがブリッジ及び各トロリが個別に移動制御されるのに比べ、大幅に運転時間が短縮される。
【００７２】
なお、速度出力については、特開平７−１９１１８４号公報に記載されている手段にて行うものとする。また、ブリッジ、トロリへの速度出力と同時に、ホイスト方向への速度出力を行うが、これは、２台のトロリへ、予め定められた一旦停止位置まで最高速度の指令を与えるものとする。
【００７３】
図６は、本発明の第３実施の形態を示す燃料交換機の制御装置の構成図であって、燃料交換機の制御装置１７Ｂは、現在位置入力手段２１と移動順序判定手段２３と移動コース算出手段３０と移動時間計算手段３１とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７とから構成されている。
【００７４】
また、燃料交換機は、カナルライン１５Ａを境界としてトロリ（Ａ）１２Ａとトロリ（Ｂ）１２Ｂが取扱うエリア５１とエリア５２とを形成しており、ブリッジ７に１本の図示しないレールを設け、このレールにトロリ（Ａ）１２Ａとトロリ（Ｂ）１２Ｂをカナルライン１５Ａに対して直角方向に移動可能に設け、トロリ（Ａ）１２Ａがエリア５１を分担し、トロリ（Ｂ）１２Ｂがエリア５２を分担するようにしている。そして、図示するようにトロリ（Ａ）１２Ａに対してホイスト（Ａ）１４Ａが取付けられ、トロリ（Ｂ）１２Ｂに対してホイスト（Ｂ）１４Ｂが取付けられ、これらがカナルライン１５Ａに対向するようになっている。
【００７５】
すなわち、図７は、トロリ（Ａ）１２Ａとトロリ（Ｂ）１２Ｂの取扱うエリアを説明する図で、図示するエリア５１の内で炉心１のエリア５３とプール３のエリア５４について燃料（１）をトロリ（Ａ）１２Ａがつかみ／放しを行う。また、図示するエリア５２の内で炉心１のエリア５５とプール３のエリア５６について燃料（２）をトロリ（Ａ）１２Ａがつかみ／放しを行う。従って、本実施の形態では燃料の配置に制約が設けられている場合に適用できる。
【００７６】
次に、図８を参照して第３実施の形態の燃料交換機の制御装置の作用を炉心１内の燃料をプール３へ移動する場合について説明する。
【００７７】
ここで、図８のＦ０（Ｘ０，Ｙ０）は、炉心１内のカナルライン１５Ａの出口であり、燃料交換機５の現在位置とする。同様に、プール３のカナルライン１５Ａの出口のＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）とする。
【００７８】
まず、目標位置入力手段１９から炉心１内の燃料（１）と燃料（２）の目標位置座標データＦ１（Ｘ１，Ｙ１）とＦ２（Ｘ２，Ｙ２）とが入力される一方、移動先のプール３内の目標位置座標データＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）とＦ２’（Ｘ２’，Ｙ２’）とがそれぞれ入力される。
【００７９】
一方、現在位置入力手段２１より現在位置座標データ、例えば、Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）が入力される。これによって、移動順序判定手段２３によって目標位置座標データと現在位置座標データとに基づいてトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂとが炉心１内の燃料（１）と燃料（２）のいずれをつかむ対象とするか次の条件に基づき決定する。
【００８０】
次に、移動順序判定手段２３によって判定されたトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂがつかみ／放しする燃料の対象の順序の可能な組合せを算出する。例えば、図８の例では、次の（１）〜（４）の組合せが算出される。
【００８１】
Ｆ１→Ｆ２→Ｆ１’→Ｆ２’ …（１）
Ｆ１→Ｆ２→Ｆ２’→Ｆ１’ …（２）
Ｆ２→Ｆ１→Ｆ１’→Ｆ２’ …（３）
Ｆ２→Ｆ１→Ｆ２’→Ｆ１’ …（４）
【００８２】
次に、移動時間計算手段３１によって上記式（１）〜（４）の組合せについてそれぞれの移動コースを移動するのに要する所要時間が算出される。
【００８３】
ここで、例えば、現在位置座標データがカナルライン１５Ａの出口Ｆ０（Ｘ０，Ｙ０）を起点とし、Ｆ１とＦ２に対するＦ０→Ｆ１→Ｆ２→Ｆ０の所要時間Ｔ１、また、Ｆ０→Ｆ２→Ｆ１→Ｆ０の所要時間Ｔ２とする。
【００８４】
一方、プール３のカナルライン１５Ａの出口Ｆ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）を起点とし、Ｆ０’→Ｆ１’→Ｆ２’→Ｆ０’の所要時間Ｔ１’、また、Ｆ０’→Ｆ２’→Ｆ１’→Ｆ０’の所要時間Ｔ２’とする。
【００８５】
このようにして各移動コースについて所要時間Ｔが算出されると最小の移動コースが抽出される。例えば、上記例では次の式（４）条件が成立するときに移動コースを最小として抽出する。
【００８６】
Ｔ１＜Ｔ２かつＴ２’＜Ｔ１’ …（４）
ここで、Ｔ１：Ｆ０→Ｆ１→Ｆ２→Ｆ０の所定時間
Ｔ２：Ｆ０→Ｆ２→Ｆ１→Ｆ０の所定時間
Ｔ１’：Ｆ０’→Ｆ１’→Ｆ２’→Ｆ０’の所定時間
Ｔ２’：Ｆ０’→Ｆ２’→Ｆ１’→Ｆ０’の所定時間
【００８７】
この結果、Ｆ１→Ｆ２→Ｆ２’→Ｆ１’上記式（４）の条件が成立し、所要時間が最小とされ、移動コースが選択され決定される。
【００８８】
次に、図８を参照して具体的に説明する。
【００８９】
まず、ブリッジ７及びトロリ（Ａ）１２Ａが燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｙ１）のＡ１を動作目標として同時走行を開始する（Ａ１方向）。
【００９０】
Ａ１とＢ０と結ぶライン上でトロリ（Ａ）１２Ａのホイスト１４Ｂが燃料（１）をつかむ。次に、ブリッジ７がＢ２へ向けて移動を開始する。それと同時に、トロリ（Ａ）１２ＡはＹ０ラインへ移動し、トロリ（Ａ）１２Ａ側のホイスト１４Ｂは上限位置へ向けて移動開始する（Ｂ０→Ｂ２）。ブリッジ７がＢ２へ到達して燃料（２）をつかんだ後ブリッジ７及びトロリ（Ｂ）１２Ｂは、Ｂ１を目標として、同時走行を開始する（Ｂ２→Ｂ１）。
【００９１】
以上の作業により燃料（１）のＦ１（Ｘ１，Ｘ２）、燃料（２）のＦ２（Ｘ２，Ｘ３）に位置した各燃料をつかみ、二台のトロリ（Ａ）９Ａとトロリ（Ｂ）９Ｂがカナルライン１５ＡのＹ０ライン位置上に存在する。
【００９２】
続いて、トロリ（Ａ）１２Ａが燃料貯蔵のプール３内の燃料（１）をＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）にて放し作業を行うため、ブリッジ７はＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）を目標として、移動を開始する。ブリッジ７がＦ０’（Ｘ０’，Ｙ０’）へ到達した後は、移動制御を行い、放し作業を行う。
【００９３】
以上により、プールと燃料貯蔵プールとに対応してブリッジとトロリの分担する領域を予め定めると共に、各領域に対してブリッジ上の各トロリの移動位置を分担することによって、各トロリのブリッジ上の移動距離が約半分とされる。これにより、ブリッジ上の各トロリの相互干渉がなく、移動時間の短縮が図られる。従って、従来のように一方の燃料と他方の燃料に対してつかみ／放しがブリッジ及び各トロリが個別に移動制御されるのに比べ、大幅に運転時間が短縮される。
【００９４】
なお、速度出力については、特開平７−１９１１８４号公報に記載されている手段にて行うものとする。また、ブリッジ、トロリへの速度出力と同時に、ホイスト方向への速度出力を行うが、これは、２台のトロリへ、予め定められた一旦停止位置まで最高速度の指令を与えるものとする。
【００９５】
図９は、本発明の第４実施の形態を示す燃料交換機の制御装置の構成図であって、燃料交換機の制御装置１７Ｃは、現在位置入力手段２１と移動順序判定手段２３と移動コース算出手段３０と移動時間計算手段３１とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７とにホイスト切替判定手段３２を設けて構成されている。
【００９６】
燃料交換機は、ブリッジ７に１本の図示しないレールを設け、トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂをカナルライン１５Ａと直角方向へ移動可能に設けると共に、トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂとに各取付けられるホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとを必要によって相互に交換可能とするトロリ・ホイスト交換機構部４０を有した構成としている。
【００９７】
また、燃料交換機の制御装置１７Ｃに設けるホイスト切替判定手段３２は、トロリ・ホイスト交換機構部４０を構成するトロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂに対してホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとを交互に交換して取付ける切替信号を出力する。
【００９８】
図１０は、かかるトロリ・ホイスト交換機構部４０の一例を示す概略図である。
【００９９】
トロリ・ホイスト交換機構部４０は、トロリ（Ａ）４１Ａのホイスト取付面４３Ａ１とホイスト取付面４３Ａ２にトロリ（Ｂ）４１Ｂのホイスト取付面４３Ｂ１とホイスト取付面４３Ｂ２とが対向して形成されると共に、トロリ（Ａ）４１Ａ側のホイスト取付面４３Ａ１，４３Ａ２には、先端にロック機構部４５ａを有する２本の棒状の連結突状部４５が各突設され、さらに、各面に対して電源コネクタ４６や信号ケーブル用コネクタ４７がそれぞれ配置され、これに対向して、トロリ（Ｂ）４１Ｂ側のホイスト取付面４３Ｂ１，４３Ｂ２にも先端にロック機構部４５ａを有する２本の棒状の連結突状部４５が各突設され、さらに、これら各面に対して電源コネクタ４６や信号ケーブル用コネクタ４７がそれぞれ設けられている。
【０１００】
一方、ホイスト（Ａ）４２Ａは、トロリ（Ａ）４１Ａのホイスト取付面４３Ａ１とトロリ（Ｂ）４１Ｂのホイスト取付面４３Ｂ１のいずれにも着脱可能にするための機能を備え、ホイスト（Ｂ）４２Ｂは、ホイスト（Ａ）４２Ａとほぼ同じ構成でトロリ（Ａ）４１Ａのホイスト取付面４３Ａ２とホイスト（Ｂ）４２Ｂのホイスト取付面４３Ｂ２とのいずれにも着脱可能にするための機能を備えており、ホイスト（Ｂ）４２Ｂは図１０に示すように、ホイスト取付面４３Ａ２とホイスト取付面４３Ｂ２に対面する各両側の面に連結突状部４５が挿入可能にして必要によってロック機構部４５ａをロックする連結用の挿入長穴を有する連結受部４８と電源コネクタ４６に対向する電源コネクタ受４９と信号ケーブル用コネクタ４７に対向する信号ケーブル用コネクタ受５０とが設けられ、ホイスト（Ａ）４２Ａもほぼ同様に構成されている。
【０１０１】
以上の構成で、図１１に示す上面図のように（１）の場合には、トロリ（Ａ）４１Ａに対してホイスト（Ｂ）４２Ｂが連結突状部４５と連結受部４８からなる連結部５２によって取付けられ、トロリ（Ｂ）４１Ｂに対してホイスト（Ａ）４２Ａが連結部５２によって取付けられている。この場合、ホイスト切替判定手段３２からロック指令信号が入力され該当する連結部５２の連結突状部４５の先端のロック機構部４５ａが図示しないホイストの係合部に係合されて、連結突状部４５と連結受部４８とがロックされている。そして、電源コネクタ４６が電源コネクタ受４９に連結し、信号ケーブル用コネクタ４７が信号ケーブル用コネクタ受５０へ連結して信号の授受や電源の授受がされている。
【０１０２】
図示（１）の状態のときに、ホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとを交換して取付ける場合、まず、レール上のトロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂとが互いに近付き、（２）のように、ホイスト取付面４３Ａ１にホイスト（Ａ）４２Ａの対向面が接する一方、ホイスト取付面４３Ｂ２にホイスト（Ｂ）４２Ｂの対向面とが密接して合体状態とされる。
【０１０３】
この状態で、ホイスト切替判定手段３２から切替指令信号を入力して、ホイスト取付面４３Ａ１に設ける連結突状部４５がホイスト（Ａ）４２Ａの連結受部４８へ挿入されると共に、ホイスト取付面４３Ｂ２に設ける連結突状部４５がホイスト（Ｂ）４２Ｂの連結受部４８へ挿入される。
【０１０４】
さらに、信号ケーブル用コネクタ４７と信号ケーブル用コネクタ受５０とが連結され、電源コネクタ４６と電源コネクタ受４９へ連結される。これにより、（３）のように連結部５２によってトロリ（Ａ）４１Ａに対してホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとが連結し、トロリ（Ｂ）４１Ｂにホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとが連結され両者が１体化される。
【０１０５】
次に、ホイスト切替判定手段３２からロック指令信号が入力するとトロリ（Ａ）４１Ａのホイスト取付面４３Ａ１側とホイスト（Ａ）４２Ａとがロックされ、トロリ（Ｂ）４１Ｂのホイスト取付面４３Ｂ２側とホイスト（Ｂ）４２Ｂとがロックされる。その後に、ホイスト切替判定手段３２からロック解除指令信号が入力すると、（４）のように、ホイスト取付面４３Ａ２とホイスト（Ｂ）４２Ｂとの連結部５２によるロック状態が解除され、ホイスト取付面４３Ｂ１とホイスト（Ａ）４２Ａとの連結部５２のロック状態が解除され切離し可能とされる。ホイスト切替判定手段３２からの切離指令信号が入力するとトロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂとが（５）のように図示しない駆動力により切離される。これにより、（１）の状態から（５）の状態の推移を経てホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとが交換される。
【０１０６】
続いて、具体的な燃料移動作業について図１２に基づいて説明する。
【０１０７】
まず、移動時間計算手段３１によって選定された順序をＦ１→Ｆ２→Ｆ３→Ｆ２とすると、ブリッジ７及びトロリ（Ａ）４１Ａが目標Ａ１にある燃料（１）へ向かって移動して燃料（１）をホイスト（Ａ）４２Ａがつかむ。このときブリッジ７がＢ０にあってブリッジ７及びトロリ（Ｂ）４１Ｂが目標Ｂ１から目標Ｂ２へ向かって燃料（２）をホイスト（Ｂ）４２Ｂがつかむ。燃料（１）及び燃料（２）をつかんでブリッジ７がカナルライン１５Ａの入口側へ戻ると、ホイスト切替判定手段３２からホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとの相互交換のための切替信号が入力する。
【０１０８】
切替信号が入力すると、図１１で説明したと同様に、図示（Ａ）の状態でトロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂがホイスト切替判定手段３２からロック指令信号が入力して接近する。これにより、図示（Ｂ）の状態のようにトロリ（Ａ）４１Ａに対してホイスト（Ｂ）４２Ｂがロックされ、トロリ（Ｂ）４１Ｂに対してホイスト（Ａ）４２Ａがロックされる。さらに、図示Ｃのようにロック解除指令信号が入力するとトロリ（Ａ）４１Ａに対するホイスト（Ａ）４２Ａが切離され、トロリ（Ｂ）４１Ｂにホイスト（Ｂ）４２Ｂが切離され、トロリ（Ａ）４１Ａにホイスト（Ｂ）４２Ｂが取付けられ、トロリ（Ｂ）４１Ｂにホイスト（Ａ）４２Ａが取付けられる。
【０１０９】
次に、プール３内では、目標Ｂ３からＢ４へ向かってブリッジ７とトロリ（Ｂ）４１Ｂが向かって燃料（１）を放し、ブリッジ７とトロリ（Ａ）４１ＡがＡ２からＡ３へ向かって燃料（２）を放して戻る。
【０１１０】
この構成によれば、図１２の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の段階で、ホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとを交換したので、プール３内燃料（１）の配置する位置がカナルライン１５Ａの反対側となつてもトロリ（Ｂ）４１Ｂを目標に向かって移動でき、燃料（２）についてもトロリ（Ａ）４１Ａを目標に向かって移動でき、各トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂの相互干渉がなくなる。
【０１１１】
すなわち、従来のように、図１２の（Ａ）の状態のままであると、トロリ（Ａ）４１Ａの移動しようとする方向とトロリ（Ｂ）４１Ｂの移動しようとする方向が交差してしまいトロリ（Ａ）４１Ａによって燃料（１）を放すときトロリ（Ｂ）４１Ｂが邪魔になり、トロリ（Ｂ）４１Ｂが燃料（２）を放すときトロリ（Ａ）４１Ａが邪魔になり移動時間の無駄が生じる。
【０１１２】
このように第１ホイストと第２ホイストとの相互干渉が生じるときホイスト切替判定手段によって切替指令信号が第１ホイストと第２ホイストへ出力されて相互干渉を回避するように第１ホイストと第２ホイストが交換される。これにより、相互干渉による無駄な動きや、相互干渉を避けるための無駄な移動がなくなる。従って、移動時間の大幅な減少が図られる。
【０１１３】
図１３は、本発明の第５実施の形態を示す燃料交換機の制御装置の構成図であって、燃料交換機の制御装置１７Ｄは、現在位置入力手段２１と移動順序判定手段２３とホイスト切替手段３２とブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段２７と移動コース算出手段３０とから構成され、目標位置入力手段１９が接続されている。
【０１１４】
燃料交換機は、２台のブリッジ７Ａとブリッジ７Ｂが図示しない１組の共通レール上に移動可能に設けられ、ブリッジ７Ａにトロリ（Ａ）４１Ａをカナルライン１５Ａと直角方向に移動可能に設ける一方、ブリッジ７Ｂにトロリ（Ａ）４１Ｂをカナルライン１５Ａと直角方向に移動可能に設けると共に、トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂに取付けられるホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂとを相互に交換するトロリ・ホイスト交換機構部４０Ａを有している。
【０１１５】
なお、トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂに対するホイスト取付面が第４実施の形態に対して直角方向となっている点に特徴を有している。
【０１１６】
以上の構成で、具体的な移動作業を図１４に基づいて説明すると、炉心１では、主にブリッジ７Ａ及びトロリ（Ａ）４１Ａが分担し、移動順序がＦ０→Ｆ１→Ｆ２と決定される。
【０１１７】
同様に、プール３では、主にブリッジ７Ｂ及びトロリ（Ｂ）４１Ｂが分担して移動順序がＦ０→Ｆ１’→Ｆ０’と決定される。
【０１１８】
続いて、移動コース算出手段３０により、ブリッジ７Ａ及びトロリ（Ａ）４１Ａについて現在位置座標データをＦ０（Ｘ０，Ｙ０）、目標位置座標データをＦ１（Ｘ１，Ｙ１）として、Ｆ０からＦ１への移動コースＦ０→Ａ１→Ａ２が設定される。
【０１１９】
一方、ブリッジ７Ｂ及びトロリ（Ｂ）４１Ｂについて現在位置座標データをＦ０、目標位置座標データをＦ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）として、Ｆ０からＦ１’への移動コースＦ０→Ｂ１→Ｂ２が設定される。
【０１２０】
ブリッジ７Ａは、図１４の（Ａ）の位置から、まず、Ａ１を目標として移動を開始するが、このときホイスト（Ａ）４２Ａも一緒に駆動を開始する。ブリッジ７ＡがＡ１に到達した後、Ａ２（Ｆ１）を目標としてブリッジ７Ａ及びトロリ（Ａ）４１Ａの移動を開始する。ブリッジ７Ａ及びトロリ（Ａ）４１ＡがＡ２（Ｆ１）へ到達後にホイスト（Ａ）４２Ａは燃料のつかみ作業を開始する。つかみ作業完了後、Ａ１をへてＦ０へ到る。
【０１２１】
Ｆ０へ到達すると、図示する（Ｂ）の状態で、トロリ（Ａ）４１Ａとトロリ（Ｂ）４１Ｂとの間にて、ホイスト（Ａ）４２Ａとホイスト（Ｂ）４２Ｂの交換作業が行われる。この交換作業は、第４実施の形態と同様に行われる。その後、ホイスト（Ａ）４２Ａを接続したトロリ（Ｂ）４１Ｂは、Ｂ１を目標として移動を開始する。Ｂ２到達後は、Ｂ２（Ｆ１’）を目標としてブリッジ７Ｂ及びトロリ（Ｂ）４１Ｂが同時走行を行い、ブリッジ７Ｂ及びトロリ（Ｂ）４１ＢがＢ２（Ｆ１’）に到達後、ホイスト（Ａ）４２Ａは燃料の放し作業を行う。放し作業完了後は。Ｂ１を経てＦ０へ到る。
【０１２２】
以上の作用により、第１ブリッジがカナルラインから炉心方向への移動を分担し、第２ブリッジがカナルラインから貯蔵燃料プール方向への分担がされ、第１ホイストと第２ホイストとが相互干渉する場合、カナルライン近傍で第１ホイストと第２ホイスト間の交換される。これにより、ブリッジ及びトロリ間の相互干渉がなくなり、燃料移動時間の大幅な短縮が図られる。
【０１２６】
請求項１に記載の発明によれば、必要に応じて第１トロリと第２トロリに対して第１ホイストと第２ホイストとが相互に交換して取付けられるので、第１トロリと第２トロリが相互干渉しないように第１ホイストと第２ホイストとを交換し、移動距離の短縮によって移動時間の短縮ができる。従って、従来のように第１ホイストと第２ホイストとの相互干渉を避けるために移動距離が延長され、これに伴い移動時間が長くなる弊害が解消できる。
【０１２７】
請求項２に記載の発明によれば、第１ホイストと第２ホイストとの相互干渉が生じるときホイスト切替判定手段によって切替指令信号が第１ホイストと第２ホイストへ出力されて相互干渉を回避するように第１ホイストと第２ホイストが交換される。これにより、相互干渉による無駄な動きや、相互干渉を避けるための無駄な移動がなくなる。従って、移動時間の大幅な減少が図られる。
【０１２８】
請求項３に記載の発明によれば、第１ブリッジがカナルラインから炉心方向の第１エリアの移動を分担し、第２ブリッジがカナルラインからプール側の第２エリアと分担し、カナルライン近傍で第１ホイストと第２ホイスト間の交換される。これにより、燃料移動時間の大幅な短縮が図られる。
【０１２９】
請求項４に記載の発明によれば、切替指令信号によって、第１ホイストと第２ホイストとを交換できるので、無駄な移動がなくなる。従って、移動時間の大幅な減少が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態を示す燃料交換機及びその制御装置の構成図である。
【図２】図１の第１実施の形態に適用する燃料交換機の外観図である。
【図３】第１実施の形態の作用を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施の形態を示す燃料交換機及びその制御装置の構成図である。
【図５】第２実施の形態の作用を示す説明図である。
【図６】本発明の第３実施の形態を示す燃料交換機及びその制御装置の構成図である。
【図７】第３実施の形態を適用する燃料交換機の説明図である。
【図８】第３実施の形態の作用を示す説明図である。
【図９】本発明の第４実施の形態を示す燃料交換機及びその制御装置の構成図である。
【図１０】第４実施の形態を適用する燃料交換機のトロリ・ホイスト交換機構部の概略図である。
【図１１】トロリ・ホイスト交換機構部の動作説明図である。
【図１２】第４実施の形態の作用図である。
【図１３】本発明の第５実施の形態を示す燃料交換機及びその制御装置の構成図である。
【図１４】第５実施の形態の作用を示す説明図である。
【図１５】従来の燃料交換機の１例を示す外観図である。
【符号の説明】
１炉心
３プール
５燃料交換機
７ブリッジ
９トロリ
１１ホイスト
１３つかみ具
１５Ａカナルライン
１７燃料交換機の制御装置
１９目標位置入力手段
２１現在位置入力手段
２３移動順序判定手段
２５移動コース算出手段
２７ブリッジ・トロリ・ホイスト速度出力手段
３０移動コース算出手段
３１移動時間計算手段
３２ホイスト切替判定手段
４０トロリ・ホイスト交換機構部
４１Ａトロリ（Ａ）
４１Ｂトロリ（Ｂ）
４２Ａホイスト（Ａ）
４２Ｂホイスト（Ｂ）
４３Ａ１，４３Ａ２，４３Ｂ１，４３Ｂ２ホイスト取付面
４５ａロック機構部
４５連結突状部
４６電源コネクタ
４７信号ケーブル用コネクタ
４８連結受部
４９電源コネクタ受
５０信号ケーブル用コネクタ受
５２連結部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a refueling machine for a nuclear reactor and a control device thereof for shortening a refueling time such as removal and arrangement of fuel in the nuclear reactor.
[0002]
[Prior art]
In a nuclear reactor used for a nuclear power plant, refueling is performed during a periodic inspection. In this refueling operation, spent fuel is taken out of the core and moved to the fuel pool side, and new fuel is loaded into the core.At the same time, fuels having different burnups are injected into the core. Rearrangement (shuffling) is performed.
[0003]
Conventionally, fuel transfer in a nuclear reactor has been performed by a refueling machine having one bridge, trolley, and one hoist between a core and a spent fuel storage pool.
[0004]
As shown in FIG. 15, a fuel exchanger 5 is provided on the core 1 and the pool 3. The refueling machine 5 includes a bridge 7 movable horizontally between the core 1 and the pool 3, a trolley 9 movable on the bridge 7 in a direction perpendicular to the direction of movement of the bridge 7, and a trolley 9. The hoist 11 is attached to the hoist 11 so as to be able to expand and contract in the vertical direction, and a grip 13 attached to the tip of the hoist 11. Reference numeral 15 indicates a canal.
[0005]
In the refueling operation, first, the bridge 7 and the trolley 9 are run from the current position to the position of the fuel assembly to be moved. Next, the hoist 11 is lowered, the fuel assembly is grasped by the gripper 13, and then the hoist 11 is raised again. After raising the hoist 11, the bridge 7 and the trolley 9 are moved from the gripped position to the released position to transport the fuel assembly underwater, the gripper 13 is lowered to release the fuel, and the refueling operation is completed.
[0006]
The refueling operation is a critical path for inspection, and reducing the refueling time is a very important problem. For this reason, it is necessary to increase the driving speed of the refueling machine, but there is a limit to the speedup due to safety restrictions and the like.
[0007]
Therefore, in order to shorten the refueling time, the number of fuel suspensions using a plurality of bridges, trolleys, and hoists is increased (JP-A-61-149897, JP-A-61-65192), A fuel exchanger handling a plurality of fuels has been proposed, for example, utilizing cooperative work between a trolley and a bridge (Japanese Patent Laid-Open No. 7-12985).
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the above-described fuel exchanger handling a plurality of fuels, a mechanical configuration and a system configuration have been proposed, but no control means has been proposed.
[0009]
Actually, when using a fuel exchanger that handles a plurality of fuels driven by a plurality of trolleys or bridges, it is necessary to perform control with a mechanism configuration in which the trolleys and bridges do not cause mutual interference.
[0010]
In addition, from the viewpoint of shortening the fuel transfer time, it is necessary to perform control to minimize the waiting time of the bridge and the trolley.
[0011]
Therefore, an object of the present invention is to provide a refueling machine that handles a plurality of fuels at once, eliminates mutual interference of trolleys and bridges, and provides a refueling machine and a control device therefor that can perform fuel transfer work in the shortest time. I do.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a bridge installed on a core and a pool so as to be movable in a direction of a canal line connecting them, and a bridge installed on this bridge so as to be movable in a direction perpendicular to the direction of the canal line. A first trolley and a second trolley, and a first hoist and a second hoist that are attached to the first trolley and the second trolley so as to be vertically extendable and retractable, respectively, and grip the fuel. The first hoist and the second hoist are detachably attached to the trolley, and the first hoist and the second hoist are detachably attached to the second trolley. A trolley / hoist exchange mechanism that allows the first hoist and the second hoist to be exchangeable with each other between two trolleys. According to this means, the first hoist and the second hoist are interchangeably mounted on the first trolley and the second trolley as necessary. Thereby, when the first hoist and the second hoist mutually interfere, the first hoist and the second hoist are exchanged so that the first trolley and the second trolley, which are targets of the first hoist and the second hoist, do not mutually interfere. Thus, the moving distance is shortened, and the moving time is shortened. Therefore, the moving distance is extended in order to avoid the mutual interference between the first hoist and the second hoist as in the related art, and the disadvantage that the moving time is lengthened accordingly is eliminated.
[0016]
The invention according to claim 2 is a bridge installed on the core and the pool so as to be movable in a direction of a canal line connecting them, and a bridge installed on this bridge so as to be movable in a direction perpendicular to the direction of the canal line. A first trolley, a second trolley, and a first hoist and a second hoist, which are attached to the first trolley and the second trolley so as to be vertically extendable and retractable, respectively, and grip fuel. And a trolley / hoist exchange mechanism that can be exchanged with each other. According to this means, when mutual interference between the first hoist and the second hoist occurs, the first hoist is controlled so that the switching command signal is output to the first hoist and the second hoist by the hoist switching determining means to avoid the mutual interference. And the second hoist are exchanged. This eliminates useless movement due to mutual interference and useless movement for avoiding mutual interference. Therefore, the traveling time is greatly reduced..
[0017]
The invention according to claim 3 is characterized in that a first bridge and a second bridge movably installed on a reactor core and a pool in a direction of a canal line connecting them are provided, and the canal is provided on each of the first and second bridges. A first trolley and a second trolley installed to be movable in a direction perpendicular to the direction of the line, a first hoist and a second hoist that are attached to the first and second trolleys so as to be vertically expandable and contractable and hold fuel. A hoist, and a trolley / hoist exchange mechanism for exchanging the first hoist and the second hoist with respect to each of the first trolley and the second trolley, wherein the first bridge is located between the canal and the core side. A first area, while the second bridge is a refueling machine mainly sharing the second area on the core side from the canal, at a boundary between the first area and the second area, Must Is obtained so as to be interchangeable with said first hoist and second hoist to the first trolley and the second trolley by the trolley hoist exchange mechanism according to. According to this means, the first bridge shares the first area from the canal line toward the reactor core, the second bridge shares the first area from the canal line toward the pool, and the first bridge and the first hoist near the canal line. Exchanged between second hoists. As a result, the fuel transfer time can be significantly reduced..
[0018]
The invention according to claim 4 isA first bridge and a second bridge movably installed in the direction of a canal line connecting the core and the pool, and a direction perpendicular to the direction of the canal line on each of the first and second bridges A first trolley and a second trolley movably mounted on the first and second trolleys; a first hoist and a second hoist which are attached to the first and second trolleys so as to be able to expand and contract in a vertical direction and grip fuel; A trolley / hoist exchange mechanism that allows the first hoist and the second hoist to be exchangeable with each other with respect to the second trolley, wherein the first bridge mainly shares a first area from the canal to the core side; On the other hand, the second bridge is a control device of the refueling machine mainly sharing the second area from the canal to the core side, wherein the current position coordinate data of the bridge and the trolley and the fuel 2 Moving order determining means for determining the fuel handling order for grasping and releasing two fuels and the sharing of trolleys for handling the fuel based on the respective target position coordinate data for specifying the position for grasping and releasing the fuel. A moving course calculating means for setting a moving course based on the fuel handling order and trolley share determined by the means, and the current position coordinate data; a moving course set by the moving course calculating means; Hoist switching determining means for outputting a hoist switching signal to the trolley / hoist exchange mechanism with the position coordinate data; and the current position coordinate data and the target position coordinate data according to the moving course set by the moving course calculating means. And a bridge trolley speed output hand that outputs a speed command to go to each target position. With the door, it is obtained so as to be interchangeable with said first hoist and second hoist to the first trolley and the second trolley by said hoist switch signal. According to this means, the switching command signal is output to the first hoist and the second hoist near the boundary between the first area and the second area, and the first hoist and the second hoist are exchanged. This eliminates useless movement. Therefore, the traveling time is greatly reduced..
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0023]
FIG. 1 is a configuration diagram of a control device for a fuel exchanger showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an external perspective view of the fuel exchanger.
[0024]
In FIG. 1, the control unit 17 of the refueling machine includes a current position input unit 21, a moving order determining unit 23, a moving course calculating unit 25, and a bridge / trolley / hoist speed outputting unit 27. The target position input means 19 is connected, and the current position input means 21 and the bridge / trolley / hoist speed output means 27 are connected to the fuel exchanger 5.
[0025]
As shown in FIG. 2, the refueling machine 5 is provided on a canal line 15A of a canal 15 connecting the core 1 and the pool 3 for storing fuel, and is horizontally movable between the core 1 and the pool 3. The bridge 7, two trolleys (A) 9A and a trolley (B) 9B movable on the bridge 7 in a direction perpendicular to the moving direction of the bridge 7, and extendable and contractible in the vertical direction of the trolley (A) 9A. When the hoist (A) 10A to be attached and the trolley (B) 9B are attached so as to be able to expand and contract in the vertical direction, the hoist (B) 10B and a grip attached to the tips of these hoists (A) 10A and hoist (B) 10 are provided. Tool 13.
[0026]
Here, the target position input means 19 is for inputting target position coordinate data for specifying a position for holding two fuels and target position coordinate data for specifying a position for releasing two fuels. The current position input means 21 receives the current position coordinate data of the bridge 7, the trolley 9, and the hoist 11.
[0027]
The moving order determining means 23 uses the trolley (A) 9A and the trolley (B) based on the target position coordinate data input by the target position input means 19 and the target position coordinate data for grasping / releasing each of the two fuels. 9B) to determine which fuel is to be handled, and further determine the order in which these fuels are to be handled. Each fuel is grasped / taken on the basis of a predetermined condition based on the magnitude of the X coordinate data of the coordinate data of the two fuels to be handled. Set the release order.
[0028]
The moving course calculating means 25 sequentially reads the grasp / release order determined by the moving order determining means 23 and the sharing of the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B which handle each fuel, and the current position of each trolley. The moving course is set based on the coordinate data and the target coordinate data.
[0029]
The bridge / trolley / hoist speed output means 27 outputs the speed to the bridge 7 and the trolley to be moved from the determined movement course and the current position coordinate data by the movement course calculation means 25.
[0030]
Next, the operation of the control device for the refueling machine according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 3 in the case where fuel in the core 1 is moved to the pool 3.
[0031]
Here, F0 (X0, Y0) in FIG. 3 is the exit of the canal line 15A in the core 1 and is the current position of the fuel exchanger 5. This F0 (X0, Y0) has a different X coordinate position between the original trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B. Here, it is assumed that the trolley (A) has the same coordinates F0 (X0, Y0). The exit of the canal line 15A of the pool 3 is F0 '(X0', Y0 ').
[0032]
First, target position coordinate data F1 (X1, Y1) and F2 (X2, Y2) of the fuel (1) and fuel (2) in the core 1 are input by the target position input means 19, while the destination pool The target position coordinate data F 1 ′ (X 1 ′, Y 1 ′) and F 2 ′ (X 2 ′, Y 2 ′) in 3 are input to the movement order determination unit 23.
[0033]
On the other hand, current position coordinate data, for example, F0 (X0, Y0) is input from the current position input means 21. As a result, the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B determine which of the fuel (1) and the fuel (2) in the core 1 based on the target position coordinate data and the current position coordinate data by the movement order determining means 23. Is determined based on the following conditions.
[0034]
Here, as in the coordinate system shown in FIG. 3, the fuel coordinate data of the fuel (1), which is the target position coordinate data in the reactor core 1, is F1 (X1, Y1), and the fuel coordinate data of the fuel (2) is F2 ( X2, Y2). Fuel coordinate data as target position coordinate data in the fuel storage pool 3 corresponding to these fuel coordinate data F1 and F2 is F1 '(X1', Y1 ') and F2' (X2 ', Y2').
[0035]
In this case, when both the following conditional expressions (1) and (2) are satisfied, F1 (X1, Y1) of the fuel (1) is grasped first, and then F2 (X2, Y2).
[0036]
X2 <X1 (1)
X1 '<X2' (2)
[0037]
When both the conditional expressions (1) and (2) are not satisfied, the fuel (2) F2 (X2, Y2) is grabbed first, and then the fuel (1) F1 (X1, Y1) is grabbed. . In this case, since X2 <X1 and X1 ′ <X2 ′ in this figure, it is determined that the fuel handling operation is performed in the order of F1 → F2 in the core 1 and the fuel storage pool 3 It is determined that the fuel handling operation is performed in the order of “→ F2”.
[0038]
That is, after the trolley (B) 9B grabs the fuel (1) in F1 (X1, Y1), the trolley (A) 9A grabs the fuel (2) in F2 (X2, Y2) and passes through the canal line 15A. After moving from the core 1 to the pool 3, the trolley (B) 9B releases fuel at F1 '(X1', Y1 ') and the trolley (A) 9A releases fuel at F2' (X2 ', Y2'). A decision is made.
[0039]
Next, the moving course calculating means 25 determines the grasping / releasing order determined by the moving order determining means 23 and the sharing of the fuel (1), the fuel (2), the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B. As shown in FIG. 3, the moving course is straight, and the fuel (1) is determined to be the target B1 → B2, while the fuel (2) is determined to be the target A1 → A2 → A3 → A4.
[0040]
Specifically, it is determined using the means disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-191184 so that the shortest moving course is obtained.
[0041]
First, first, the bridge 7 and the trolley (B) 9B start simultaneous running with the operation target of F1 (X1, Y1) B1 of the fuel (1) (F0 → B1). At the same time, the hoists 10A and 10B attached to the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B also start driving once with the stop position as a target.
[0042]
When the bridge 7 and the trolley (B) 9B reach the target B1, the hoist 10B on the trolley (B) 9B grips the fuel (1) and temporarily rises to the stop position. At this point, the X coordinate of the bridge 7 is at A0, and then the bridge 7 starts moving toward A1 (A0 → A1). At the same time, the trolley (B) 9B moves to the Y0 position on the canal line 15A, and the hoist 10B on the trolley (B) 9B side starts moving toward the upper limit position. After the bridge 7 arrives at A1, the bridge 7 and the trolley (A) 9A start simultaneous traveling with a target of A2 (A1 → A2).
[0043]
After the bridge 7 and the trolley (A) 9A reach F2 (X1, X2) of A2, they grab the fuel (2). Note that the gripping operation time requires a longer time than the trolley-direction moving time, and thus the trolley (B) 9B has a sufficient margin at this stage to be at the Y0 position on the canal line 15A. I'm back.
[0044]
The hoist 10A on the trolley (A) 9A side grabs the fuel (2) with F2 (X2, Y2) of A2, and once the ascent to the stop position is completed, the trolley (A) 9A moves with A1 as an operation target ( A2 → A1).
[0045]
By the above operation, each fuel located at F1 (X1, X2) of fuel (1) and F2 (X2, X3) of fuel (2) is grasped, and two trolleys (A) 9A and trolley (B) 9B are formed. It exists on the Y0 position of the canal line 15A.
[0046]
Subsequently, since the trolley (B) 9B releases the fuel (2) in the pool 3 for fuel storage at F1 ′ (X1 ′, Y1 ′), the bridge 7 moves to F0 ′ (X0 ′, Y0 ′). Start moving with the goal of. After the bridge 7 has reached F0 '(X0', Y0 '), movement control is performed and release work is performed in the same manner as when fuel is grasped.
[0047]
As described above, according to the first embodiment, the fuel handling order and the sharing of the trolley are determined based on the predetermined conditions from each current position coordinate data and each target position coordinate data, and the moving course is determined based on this. Then, each bridge, trolley and hoist are operated. Thus, when the bridge and one trolley are driving toward one fuel grab / release target, the bridge and the other trolley are driven to the other fuel grab / release target, and one fuel is gripped. As far as possible, the operating time of the bridge and the other trolley are performed without waiting time. Therefore, the operation time is greatly reduced as compared with the conventional method in which the grip and release of one fuel and the other fuel are individually controlled by the bridge and each trolley.
[0048]
The speed output is performed by means described in JP-A-7-191184. In addition, the speed output to the hoist direction is performed simultaneously with the speed output to the bridge and the trolley. In this case, a command of the maximum speed is given to two trolleys to a predetermined temporary stop position.
[0049]
FIG. 4 is a block diagram of a control device for a refueling machine according to a second embodiment of the present invention. The control device 17A for the refueling machine includes a current position input means 21, a moving order determining means 23, and a moving course calculating means. A target position input means 19 is connected to the movement order determination means 23. The target position input means 19 includes a moving time calculating means 31, a moving time calculating means 31, and a bridge / trolley / hoist speed output means 27.
[0050]
The movement order determining means 23 grasps and releases the two fuels based on the current position coordinate data of the bridge 7, the trolley 9 and the hoist 11 and the respective target position coordinate data of grasping and releasing the two fuels. All combinations of handling order and handling order sharing that can share the trolley are derived. The moving course calculating means 30 sets a plurality of possible moving paths as moving courses based on all the combinations derived by the moving order determining means 23 and the current position coordinate data.
[0051]
The travel time calculation means 31 calculates the required time of the fuel transfer operation for each travel course calculated by the travel course calculation means 30, and determines the travel course corresponding to the calculated minimum required time. The bridge / trolley / hoist speed output means 27 travels to each target position according to the current position coordinate data and each target position coordinate data of the bridge 7, the trolley 9, and the hoist 11 according to the movement course set by the movement time calculation means 31. The speed command is output as described above. The refueling machine has the same configuration as in the first embodiment.
[0052]
Next, the operation of the control device of the refueling machine according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 5 in the case where fuel in the reactor core 1 is moved to the pool 3.
[0053]
Here, F0 (X0, Y0) in FIG. 5 is the exit of the canal line 15A in the core 1 and is the current position of the fuel exchanger 5. This F0 (X0, Y0) has a different X coordinate position between the original trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B. Here, it is assumed that the trolley (A) has the same coordinates F0 (X0, Y0). , F0 ′ (X0 ′, Y0 ′) at the exit of the canal line 15A of the pool 3.
[0054]
First, target position coordinate data F1 (X1, Y1) and F2 (X2, Y2) of fuel (1) and fuel (2) in the core 1 are input from the target position input means 19, while the pool of the movement destination is input. 3 are input with the target position coordinate data F1 '(X1', Y1 ') and F2' (X2 ', Y2'), respectively.
[0055]
On the other hand, current position coordinate data, for example, F0 (X0, Y0) is input from the current position input means 21. As a result, the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B determine which of the fuel (1) and the fuel (2) in the core 1 based on the target position coordinate data and the current position coordinate data by the movement order determining means 23. Is determined based on the following conditions.
[0056]
Next, a possible combination of the target and the order of the fuel to be gripped / released by the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B determined by the moving order determination unit 23 is calculated. For example, in the example of FIG. 5, the following combinations (1) to (4) are calculated.
[0057]
F1 → F2 → F1 ′ → F2 ′ (1)
F1 → F2 → F2 ′ → F1 ′ (2)
F2 → F1 → F1 ′ → F2 ′ (3)
F2 → F1 → F2 ′ → F1 ′ (4)
[0058]
Next, the travel time calculation means 31 calculates each travel course for the courses of the above equations (1) to (4). Further, the travel time calculation means 31 calculates the required time of each travel course.
[0059]
Here, for example, the current position coordinate data starts from the exit F0 (X0, Y0) of the canal line 15A, and the required time T1 of F0 → F1 → F2 → F0 for F1 and F2, and F0 → F2 → F1 → F0 Is required time T2.
[0060]
On the other hand, starting from the exit F0 ′ (X0 ′, Y0 ′) of the canal line 15A of the pool 3, the required time T1 ′ of F0 ′ → F1 ′ → F2 ′ → F0 ′, and F0 ′ → F2 ′ → F1 ′ → The required time of F0 'is T2'.
[0061]
When the required time T is calculated for each traveling course in this way, the minimum traveling course is extracted. For example, in the above example, when the following equation (3) is satisfied, the moving course is extracted as the minimum.
[0062]
T1 <T2 and T2 '<T1' (3)
Here, T1: time required for F0 → F1 → F2 → F0
T2: Time required from F0 → F2 → F1 → F0
T1 ': Time required for F0' → F1 '→ F2' → F0 '
T2 ': Time required for F0' → F2 '→ F1' → F0 '
[0063]
As a result, F1 → F2 → F2 ′ → F1 ′ The condition of the above equation (3) is satisfied, the required time is minimized, and the moving course is determined.
[0064]
Next, the operation will be specifically described with reference to FIG.
[0065]
First, first, the bridge 7 and the trolley (B) 9B start simultaneous running with the operation target of F1 (X1, Y1) B1 of the fuel (1) (F0 → B1). At the same time, the hoists 10A and 10B attached to the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B also start driving once with the stop position as a target.
[0066]
When the hoist 10B on the trolley (B) 9B side grabs the fuel (1) at B1 (F1) and once completes the ascent to the stop position, then the bridge 7 starts moving from A0 to A1 (A0 → A1). At the same time, the trolley (B) 9B moves to the Y0 position of the canal line 15A, and the hoist 10B on the trolley (B) 9B side starts moving toward the upper limit position. After the bridge 7 arrives at A1, the bridge 7 and the trolley (A) 9A start simultaneous traveling with a target of A2 (A1 → A2).
[0067]
After the bridge 7 and the trolley (A) 9A reach F2 (X1, X2) of A2, they grab the fuel (2). Since the gripping operation time requires a longer time than the trolley-direction moving time, the trolley (B) 9B returns to the Y0 position on the canal line 15A with a sufficient margin at this stage. ing.
[0068]
The hoist 10A on the trolley (A) 9A side grabs the fuel (2) with F2 (X2, Y2) of A2, and once the ascent to the stop position is completed, the trolley (A) 9A moves with A1 as an operation target ( A2 → A1).
[0069]
By the above operation, each fuel located at F1 (X1, X2) of fuel (1) and F2 (X2, X3) of fuel (2) is grasped, and two trolleys (A) 9A and trolley (B) 9B are formed. It will be on the Y0 position of the canal line 15A.
[0070]
Subsequently, the trolley (A) 9A releases the fuel (2) in the pool 3 for fuel storage at F2 ′ (X2 ′, Y2 ′), so that the bridge 7 starts moving with the target of A3, After the bridge 7 reaches the target A3 (A2-A3), the bridge 7 and the trolley (A) 9A start moving toward the target A4, and after the bridge 7 and the trolley (A) 9A reach the A4, the hoist 10A is fueled. Release (2) to start work. When the operation of releasing the fuel (2) by the hoist 10A is completed, the bridge 7 and the trolley (B) 9B move to the target B, and release the fuel (1) at F1 ′ (X1 ′, Y1 ′). I do. When this is completed, the bridge 7 and the trolley (B) 9B start moving with the target of F0 '(X0', Y0 ').
[0071]
As described above, all the travel courses are calculated from the possible fuel handling procedures, the required time of the work is calculated for each travel course, the minimum time of the calculated travel course is determined as the corresponding travel course, and the work is performed. Will be implemented. Thereby, the waiting time is reduced as much as possible, and the work is performed so that the moving time is minimized. Therefore, the operation time is greatly reduced as compared with the conventional method in which the grip and release of one fuel and the other fuel are individually controlled by the bridge and each trolley.
[0072]
The speed output is performed by means described in JP-A-7-191184. In addition, the speed output to the hoist direction is performed simultaneously with the speed output to the bridge and the trolley. In this case, a command of the maximum speed is given to two trolleys to a predetermined temporary stop position.
[0073]
FIG. 6 is a block diagram of a control device for a refueling machine according to a third embodiment of the present invention. 30; a travel time calculating means 31; and a bridge / trolley / hoist speed output means 27.
[0074]
In the refueling machine, an area 51 and an area 52 that are handled by the trolley (A) 12A and the trolley (B) 12B are formed with the canal line 15A as a boundary, and one bridge (not shown) is provided on the bridge 7. The trolley (A) 12A and the trolley (B) 12B are provided on the rail so as to be movable in a direction perpendicular to the canal line 15A, and the trolley (A) 12A shares the area 51 and the trolley (B) 12B shares the area 52. I am trying to do it. Then, as shown, a hoist (A) 14A is attached to the trolley (A) 12A, and a hoist (B) 14B is attached to the trolley (B) 12B so that they face the canal line 15A. Has become.
[0075]
That is, FIG. 7 is a diagram for explaining an area handled by the trolley (A) 12A and the trolley (B) 12B. In the illustrated area 51, fuel (1) is supplied to the area 53 of the core 1 and the area 54 of the pool 3. The trolley (A) 12A grasps / releases. The trolley (A) 12A grips / releases the fuel (2) in the area 55 of the core 1 and the area 56 of the pool 3 in the area 52 shown in the figure. Therefore, the present embodiment can be applied to a case where the arrangement of the fuel is restricted.
[0076]
Next, the operation of the control device of the refueling machine according to the third embodiment will be described with reference to FIG. 8 in the case where fuel in the core 1 is moved to the pool 3.
[0077]
Here, F0 (X0, Y0) in FIG. 8 is the exit of the canal line 15A in the core 1 and is the current position of the fuel exchanger 5. Similarly, let F0 '(X0', Y0 ') at the exit of the canal line 15A of the pool 3.
[0078]
First, target position coordinate data F1 (X1, Y1) and F2 (X2, Y2) of fuel (1) and fuel (2) in the core 1 are input from the target position input means 19, while the pool of the movement destination is input. 3 are input with the target position coordinate data F1 '(X1', Y1 ') and F2' (X2 ', Y2'), respectively.
[0079]
On the other hand, current position coordinate data, for example, F0 (X0, Y0) is input from the current position input means 21. As a result, the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B determine which of the fuel (1) and the fuel (2) in the core 1 based on the target position coordinate data and the current position coordinate data by the movement order determining means 23. Is determined based on the following conditions.
[0080]
Next, the possible combinations of the order of the objects of the fuel to be gripped / released by the trolley (A) 9A and the trolley (B) 9B determined by the moving order determination unit 23 are calculated. For example, in the example of FIG. 8, the following combinations (1) to (4) are calculated.
[0081]
F1 → F2 → F1 ′ → F2 ′ (1)
F1 → F2 → F2 ′ → F1 ′ (2)
F2 → F1 → F1 ′ → F2 ′ (3)
F2 → F1 → F2 ′ → F1 ′ (4)
[0082]
Next, the travel time calculation means 31 calculates the time required to travel the respective travel courses for the combinations of the above equations (1) to (4).
[0083]
Here, for example, the current position coordinate data starts from the exit F0 (X0, Y0) of the canal line 15A, and the required time T1 of F0 → F1 → F2 → F0 for F1 and F2, and F0 → F2 → F1 → F0 Is required time T2.
[0084]
On the other hand, starting from the exit F0 ′ (X0 ′, Y0 ′) of the canal line 15A of the pool 3, the required time T1 ′ of F0 ′ → F1 ′ → F2 ′ → F0 ′, and F0 ′ → F2 ′ → F1 ′ → The required time of F0 'is T2'.
[0085]
When the required time T is calculated for each traveling course in this way, the minimum traveling course is extracted. For example, in the above example, when the following equation (4) is satisfied, the moving course is extracted as the minimum.
[0086]
T1 <T2 and T2 '<T1' (4)
Here, T1: a predetermined time of F0 → F1 → F2 → F0
T2: Predetermined time of F0 → F2 → F1 → F0
T1 ': predetermined time of F0' → F1 '→ F2' → F0 '
T2 ': predetermined time of F0' → F2 '→ F1' → F0 '
[0087]
As a result, the condition of F1 → F2 → F2 ′ → F1 ′ is satisfied, the required time is minimized, and the moving course is selected and determined.
[0088]
Next, a specific description will be given with reference to FIG.
[0089]
First, the bridge 7 and the trolley (A) 12A start the simultaneous running with the operation target of F1 (X1, Y1) A1 of the fuel (1) (A1 direction).
[0090]
The hoist 14B of the trolley (A) 12A grabs the fuel (1) on the line connecting A1 and B0. Next, the bridge 7 starts moving toward B2. At the same time, the trolley (A) 12A moves to the Y0 line, and the hoist 14B on the trolley (A) 12A side starts moving toward the upper limit position (B0 → B2). After the bridge 7 reaches B2 and grabs the fuel (2), the bridge 7 and the trolley (B) 12B start running simultaneously with the target of B1 (B2 → B1).
[0091]
By the above operation, each fuel located at F1 (X1, X2) of fuel (1) and F2 (X2, X3) of fuel (2) is grasped, and two trolleys (A) 9A and trolley (B) 9B are formed. It exists on the Y0 line position of the canal line 15A.
[0092]
Subsequently, since the trolley (A) 12A releases the fuel (1) in the pool 3 for fuel storage at F1 ′ (X1 ′, Y1 ′), the bridge 7 moves to F0 ′ (X0 ′, Y0 ′). Start moving with the goal of. After the bridge 7 has reached F0 '(X0', Y0 '), movement control is performed, and release work is performed.
[0093]
As described above, the area where the bridge and the trolley are shared in advance corresponding to the pool and the fuel storage pool is determined in advance, and the movement position of each trolley on the bridge is shared with respect to each area. The moving distance is about half. As a result, there is no mutual interference between the trolleys on the bridge, and the travel time is reduced. Therefore, the operation time is greatly reduced as compared with the conventional method in which the grip and release of one fuel and the other fuel are individually controlled by the bridge and each trolley.
[0094]
The speed output is performed by means described in JP-A-7-191184. In addition, the speed output to the hoist direction is performed simultaneously with the speed output to the bridge and the trolley. In this case, a command of the maximum speed is given to two trolleys to a predetermined temporary stop position.
[0095]
FIG. 9 is a block diagram of a control device for a fuel exchanger according to a fourth embodiment of the present invention. The hoist switching determining means 32 is provided in the 30, the moving time calculating means 31, and the bridge / trolley / hoist speed outputting means 27.
[0096]
In the refueling machine, one rail (not shown) is provided on the bridge 7, the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B are provided so as to be movable in a direction perpendicular to the canal line 15A, and the trolley (A) 41A and the trolley (B) are provided. ) 41B and a trolley / hoist exchange mechanism 40 that allows the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B to be exchanged with each other as necessary.
[0097]
In addition, the hoist switching determining means 32 provided in the control device 17C of the refueling machine includes a hoist (A) 42A and a hoist (B) for the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B constituting the trolley / hoist exchange mechanism 40. ) 42B are alternately exchanged and a switching signal to be attached is output.
[0098]
FIG. 10 is a schematic view showing an example of the trolley / hoist exchange mechanism 40. As shown in FIG.
[0099]
In the trolley / hoist exchange mechanism 40, the trolley (A) 41A has a hoist mounting surface 43A1 and a hoist mounting surface 43A2, and the trolley (B) 41B has a hoist mounting surface 43B1 and a hoist mounting surface 43B2 formed opposite to each other. On the hoist mounting surfaces 43A1 and 43A2 on the trolley (A) 41A side, two rod-shaped connecting protruding portions 45 each having a lock mechanism portion 45a at the tip are provided so as to protrude. And a connector 47 for signal cable, respectively, and opposed thereto, two rod-shaped connecting protrusions 45 having a lock mechanism 45a at the tip also on the hoist mounting surfaces 43B1 and 43B2 of the trolley (B) 41B. And a power supply connector 46 and a signal cable connector 47 are provided on each of these surfaces.
[0100]
On the other hand, the hoist (A) 42A has a function to make it attachable and detachable to both the hoist mounting surface 43A1 of the trolley (A) 41A and the hoist mounting surface 43B1 of the trolley (B) 41B. The hoist (A) 42A has substantially the same configuration as the hoist (A) 42A, and has a function of enabling attachment and detachment to both the hoist mounting surface 43A2 of the trolley (A) 41A and the hoist mounting surface 43B2 of the hoist (B) 42B. (B) As shown in FIG. 10, a connecting projection 42B can be inserted into both sides of the hoist mounting surface 43A2 and the hoist mounting surface 43B2 to lock the lock mechanism 45a if necessary. A power connector receiver 49 facing the power connector 46 and a signal connector facing the signal cable connector 47. Buru connector receiving 50 and is provided, and is configured substantially the same even hoist (A) 42A.
[0101]
In the above configuration, in the case of (1) as in the top view shown in FIG. 11, the hoist (B) 42B is connected to the trolley (A) 41A by the connecting protrusion 45 and the connecting receiving part 48. The hoist (A) 42A is attached to the trolley (B) 41B by the connecting portion 52. In this case, the lock command signal is input from the hoist switching determining means 32, and the lock mechanism 45a at the tip of the connection protrusion 45 of the corresponding connection portion 52 is engaged with the engagement portion of the hoist (not shown). The part 45 and the connection receiving part 48 are locked. Then, the power supply connector 46 is connected to the power supply connector receiver 49, and the signal cable connector 47 is connected to the signal cable connector receiver 50 to transmit and receive signals and power.
[0102]
When the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B are exchanged and mounted in the state of FIG. 1A, first, the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B on the rail approach each other, As shown in (2), the opposing surface of the hoist (A) 42A is in contact with the hoist mounting surface 43A1, while the opposing surface of the hoist (B) 42B is in close contact with the hoist mounting surface 43B2, so that they are united.
[0103]
In this state, a switching command signal is input from the hoist switching determining means 32, and the connecting protrusion 45 provided on the hoist mounting surface 43A1 is inserted into the connection receiving portion 48 of the hoist (A) 42A and the hoist mounting surface 43B2 Is inserted into the connection receiving portion 48 of the hoist (B) 42B.
[0104]
Further, the signal cable connector 47 and the signal cable connector receiver 50 are connected, and are connected to the power connector 46 and the power connector receiver 49. Thus, the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B are connected to the trolley (A) 41A by the connecting portion 52 as shown in (3), and the hoist (A) 42A and the hoist are connected to the trolley (B) 41B. (B) 42B is connected to form a single body.
[0105]
Next, when a lock command signal is input from the hoist switching determining means 32, the hoist mounting surface 43A1 of the trolley (A) 41A and the hoist (A) 42A are locked, and the hoist mounting surface 43B2 of the trolley (B) 41B and the hoist (B) are locked. (B) 42B is locked. Thereafter, when an unlocking command signal is input from the hoist switching determining means 32, the locked state of the connecting portion 52 between the hoist mounting surface 43A2 and the hoist (B) 42B is released as shown in (4), and the hoist mounting surface 43B1 is released. And the hoist (A) 42A are released from the locked state of the connecting portion 52 and can be separated. When the disconnection command signal is input from the hoist switching determining means 32, the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B are disconnected by a driving force (not shown) as shown in (5). Thus, the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B are exchanged through the transition from the state (1) to the state (5).
[0106]
Next, a specific fuel transfer operation will be described with reference to FIG.
[0107]
First, assuming that the order selected by the travel time calculation means 31 is F1 → F2 → F3 → F2, the bridge 7 and the trolley (A) 41A move toward the fuel (1) at the target A1 and the fuel (1) (A) 42A grips At this time, the bridge 7 is at B0, and the bridge 7 and the trolley (B) 41B grab the fuel (2) from the target B1 to the target B2 by the hoist (B) 42B. When the bridge 7 returns to the entrance side of the canal line 15A by grasping the fuel (1) and the fuel (2), the hoist switching determining means 32 switches the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B for mutual exchange. Signal is input.
[0108]
When the switching signal is input, the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B enter the lock command signal from the hoist switching determination unit 32 and approach as shown in FIG. As a result, the hoist (B) 42B is locked to the trolley (A) 41A, and the hoist (A) 42A is locked to the trolley (B) 41B as in the state shown in FIG. Further, when an unlocking command signal is inputted as shown in FIG. C, the hoist (A) 42A for the trolley (A) 41A is disconnected, the hoist (B) 42B is disconnected for the trolley (B) 41B, and the trolley (A) Hoist (B) 42B is attached to 41A, and hoist (A) 42A is attached to trolley (B) 41B.
[0109]
Next, in the pool 3, the bridge 7 and the trolley (B) 41B release fuel (1) from the target B3 toward B4, and the bridge 7 and the trolley (A) 41A release fuel (A2) from A2 to A3. Release 2) and return.
[0110]
According to this configuration, since the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B are exchanged at the stage of (A), (B), and (C) in FIG. 12, the position where the fuel (1) in the pool 3 is arranged. Can move the trolley (B) 41B toward the target even when it is on the opposite side of the canal line 15A, and can also move the trolley (A) 41A toward the target for the fuel (2). The trolley (B) 41B eliminates mutual interference.
[0111]
That is, if the state of FIG. 12A is maintained as in the related art, the direction in which the trolley (A) 41A attempts to move and the direction in which the trolley (B) 41B attempts to move intersect, and the trolley (B) 41B intersects. (A) When the fuel (1) is released by 41A, the trolley (B) 41B is in the way, and when the trolley (B) 41B releases the fuel (2), the trolley (A) 41A is in the way, resulting in waste of travel time. .
[0112]
As described above, when mutual interference between the first hoist and the second hoist occurs, the first hoist and the second hoist such that the switching command signal is output to the first hoist and the second hoist by the hoist switching determining means to avoid the mutual interference. The hoist is replaced. This eliminates useless movement due to mutual interference and useless movement to avoid mutual interference. Therefore, the travel time is significantly reduced.
[0113]
FIG. 13 is a block diagram of a control device for a refueling machine according to a fifth embodiment of the present invention. The control device 17D for the refueling machine includes a current position input means 21, a moving order determining means 23, and a hoist switching means 32. And a bridge / trolley / hoist speed output unit 27 and a movement course calculation unit 30, and the target position input unit 19 is connected.
[0114]
In the refueling machine, two bridges 7A and 7B are movably provided on a set of common rails (not shown), and a trolley (A) 41A is movably provided on the bridge 7A in a direction perpendicular to the canal line 15A. A trolley (A) 41B is provided on the bridge 7B so as to be movable in a direction perpendicular to the canal line 15A, and a hoist (A) 42A and a hoist (B) 42B attached to the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B are mutually connected. And a trolley / hoist replacement mechanism 40A for replacement.
[0115]
The feature is that the hoist mounting surface for the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B is perpendicular to the fourth embodiment.
[0116]
With the above configuration, a specific moving operation will be described with reference to FIG. 14. In the core 1, mainly the bridge 7A and the trolley (A) 41A are shared, and the moving order is determined as F0 → F1 → F2.
[0117]
Similarly, in the pool 3, the bridge 7B and the trolley (B) 41B are mainly assigned, and the moving order is determined as F0 → F1 ′ → F0 ′.
[0118]
Subsequently, the moving course calculating means 30 moves the current position coordinate data of the bridge 7A and the trolley (A) 41A to F0 (X0, Y0) and the target position coordinate data of F1 (X1, Y1) from F0 to F1. Courses F0 → A1 → A2 are set.
[0119]
On the other hand, as for the bridge 7B and the trolley (B) 41B, a current course F0 → F1 ′ → B2 from F0 to F1 ′ is set with F0 as the current position coordinate data and F1 ′ (X1 ′, Y1 ′) as target position coordinate data. You.
[0120]
The bridge 7A starts moving from the position shown in FIG. 14A with a target of A1. At this time, the hoist (A) 42A also starts driving. After the bridge 7A reaches A1, the movement of the bridge 7A and the trolley (A) 41A is started with A2 (F1) as a target. After the bridge 7A and the trolley (A) 41A reach A2 (F1), the hoist (A) 42A starts the fuel grasping operation. After the completion of the grasping operation, the process goes through A1 to F0.
[0121]
When it reaches F0, the hoist (A) 42A and the hoist (B) 42B are exchanged between the trolley (A) 41A and the trolley (B) 41B in the state shown in FIG. This replacement operation is performed in the same manner as in the fourth embodiment. Thereafter, the trolley (B) 41B to which the hoist (A) 42A is connected starts moving with the target B1. After arriving at B2, the bridge 7B and the trolley (B) 41B run simultaneously with the target of B2 (F1 '). After the bridge 7B and trolley (B) 41B reach B2 (F1'), the hoist (A) 42A Performs fuel release work. After the release work is completed. It reaches F0 via B1.
[0122]
By the above-described operation, the first bridge shares the movement from the canal line toward the core, the second bridge shares the movement from the canal line toward the storage fuel pool, and the first hoist and the second hoist mutually interfere. In this case, the exchange between the first hoist and the second hoist is performed near the canal line. Thereby, mutual interference between the bridge and the trolley is eliminated, and the fuel transfer time is greatly reduced.
[0126]
According to the first aspect of the present invention, since the first hoist and the second hoist are interchangeably mounted on the first trolley and the second trolley as necessary, the first trolley and the second trolley are mounted. The first hoist and the second hoist are exchanged so that they do not interfere with each other, and the moving time can be shortened by shortening the moving distance. Therefore, the moving distance is extended in order to avoid mutual interference between the first hoist and the second hoist as in the related art, and the disadvantage that the moving time is lengthened accordingly can be solved.
[0127]
According to the second aspect of the present invention, when mutual interference between the first hoist and the second hoist occurs, a switching command signal is output to the first hoist and the second hoist by the hoist switching determining means to avoid the mutual interference. Thus, the first hoist and the second hoist are exchanged. This eliminates useless movement due to mutual interference and useless movement for avoiding mutual interference. Therefore, the travel time is significantly reduced.
[0128]
According to the third aspect of the present invention, the first bridge shares the movement of the first area in the core direction from the canal line, the second bridge shares the second area on the pool side from the canal line, and the vicinity of the canal line. Is exchanged between the first hoist and the second hoist. As a result, the fuel transfer time can be significantly reduced..
[0129]
According to the fourth aspect of the present invention, the first hoist and the second hoist can be exchanged by the switching command signal, so that useless movement is eliminated. Therefore, the traveling time is greatly reduced..
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a fuel exchanger and a control device thereof according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an external view of a fuel exchanger applied to the first embodiment of FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an operation of the first embodiment.
FIG. 4 is a configuration diagram of a refueling machine and a control device thereof according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing the operation of the second embodiment.
FIG. 6 is a configuration diagram of a refueling machine and a control device thereof according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a fuel exchanger to which a third embodiment is applied.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the operation of the third embodiment.
FIG. 9 is a configuration diagram of a fuel exchanger and a control device thereof according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a schematic diagram of a trolley / hoist replacement mechanism of a fuel exchanger to which the fourth embodiment is applied.
FIG. 11 is an explanatory view of the operation of the trolley / hoist exchange mechanism.
FIG. 12 is an operation diagram of the fourth embodiment.
FIG. 13 is a configuration diagram of a refueling machine and a control device thereof according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 14 is an explanatory diagram showing the operation of the fifth embodiment.
FIG. 15 is an external view showing an example of a conventional refueling machine.
[Explanation of symbols]
1 core
3 pool
5 Refueling machine
7 Bridge
9 trolley
11 Hoist
13 Grasping tool
15A Canal Line
17 Control unit for refueling machine
19 Target position input means
21 Current position input means
23 Moving order determination means
25 Moving course calculation means
27 Bridge, trolley and hoist speed output means
30 Moving course calculation means
31 Travel time calculation means
32 Hoist switching judgment means
40 Trolley / hoist exchange mechanism
41A Trolley (A)
41B Trolley (B)
42A Hoist (A)
42B Hoist (B)
43A1, 43A2, 43B1, 43B2 Hoist mounting surface
45a Lock mechanism
45 Connecting protrusion
46 power connector
47 Signal cable connector
48 Connection receiver
49 Power connector receptacle
50 Connector for signal cable
52 Connecting part

Claims

A bridge installed on the reactor core and the pool so as to be movable in a direction of a canal line connecting them, and a first trolley and a second trolley installed on the bridge so as to be movable in a direction perpendicular to the direction of the canal line. And a first hoist and a second hoist which are attached to the first trolley and the second trolley so as to be vertically expandable and contractible, respectively, and hold the fuel, wherein the first hoist is provided with respect to the first trolley. And the second hoist are detachable, while the first hoist and the second hoist are configured to be detachable with respect to the second trolley, so that the first trolley and the second trolley can be connected to each other. A refueling machine comprising: a trolley / hoist exchange mechanism that allows the first hoist and the second hoist to be exchanged.

A bridge installed on the reactor core and the pool so as to be movable in a direction of a canal line connecting them, and a first trolley and a second trolley installed on the bridge so as to be movable in a direction perpendicular to the direction of the canal line. And a first hoist and a second hoist which are respectively attached to the first trolley and the second trolley so as to be extendable and contractible in the vertical direction and hold the fuel are interchangeable with respect to the first trolley and the second trolley. A trolley-hoist exchange mechanism unit, and the control device of the fuel exchanger, wherein the bridge, each current position coordinate data of the trolley, and each target position coordinate data specifying the position of grasping and releasing two fuels, Moving order determining means for deriving all possible combinations of the handling order for the fuel handling order of the two fuels and the release of the trolley based on Moving course calculating means for setting a plurality of possible moving routes as moving courses based on the current position coordinate data for all of the combinations derived by the moving order determining means, and each movement calculated by the moving course calculating means. Travel time calculating means for calculating the time required for the fuel transfer operation for each course, and determining the travel course corresponding to the calculated minimum required time; the travel course determined by the travel time calculation means; Hoist switching determining means for outputting a hoist switching signal to the trolley / hoist exchange mechanism with the coordinate data; and each of the current position coordinate data and each of the target position coordinate data according to the movement course set by the movement time calculation means. And trolley speed output means for outputting a speed command to each target position by using The provided control system for a fuel exchanger, characterized in that the interchangeable with said first hoist and second hoist to the first trolley and the second trolley by said hoist switch signal.

A first bridge and a second bridge movably installed in the direction of a canal line connecting the core and the pool, and a direction perpendicular to the direction of the canal line on each of the first and second bridges A first trolley and a second trolley movably mounted on the first and second trolleys; a first hoist and a second hoist that are vertically and elastically attached to the first and second trolleys to grip fuel; A trolley-hoist exchange mechanism for exchanging the first hoist and the second hoist with each other with respect to the second trolley, wherein the first bridge mainly shares a first area from the canal to the core side; On the other hand, the second bridge is a refueling machine mainly sharing the second area from the canal to the core side, and at the boundary between the first area and the second area, if necessary, the trolley. Refueling machine, characterized in that the interchangeable with said first hoist and second hoist to the first trolley and the second trolley by ist exchange mechanism.

A first bridge and a second bridge movably installed in the direction of a canal line connecting the core and the pool, and a direction perpendicular to the direction of the canal line on each of the first and second bridges A first trolley and a second trolley movably mounted on the first and second trolleys; a first hoist and a second hoist that are vertically and elastically attached to the first and second trolleys to grip fuel; A trolley / hoist exchange mechanism that allows the first hoist and the second hoist to be exchangeable with each other with respect to the second trolley, wherein the first bridge mainly shares a first area from the canal to the core side; Meanwhile, the second bridge is a control device for fuel exchanger which mainly share the second area of the core side from the Canal, the bridge, the respective current position coordinate data and the fuel of the trolley 2 Moving order determining means for determining the fuel handling order for grasping and releasing two fuels and the sharing of trolleys for handling the fuel based on the respective target position coordinate data for specifying the position for grasping and releasing the fuel. A moving course calculating means for setting a moving course based on the fuel handling order and trolley share determined by the means, and the current position coordinate data; a moving course set by the moving course calculating means; Hoist switching determining means for outputting a hoist switching signal to the trolley / hoist exchange mechanism with the position coordinate data; and the current position coordinate data and the target position coordinate data according to the moving course set by the moving course calculating means. And a bridge trolley speed output hand that outputs a speed command to go to each target position. Preparative provided, the control device of the refueling machine, characterized in that the interchangeable with said first hoist and second hoist to the first trolley and the second trolley by said hoist switch signal.