JP3601767B2

JP3601767B2 - Mobile vehicle operation control system and wireless communication method

Info

Publication number: JP3601767B2
Application number: JP21603199A
Authority: JP
Inventors: 憲之鵜瀬; 英哉山室
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-07-30
Filing date: 1999-07-30
Publication date: 2004-12-15
Anticipated expiration: 2019-07-30
Also published as: JP2001042940A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車運行制御装置システムに関し、管理装置に接続された複数の中継器と移動車との通信に無線通信方式を用い、その通信で行うローミングを高速化することが可能な移動車運行制御システムと、その無線通信方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、組み立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシステムが用いられている。
【０００３】
従来技術における移動車は、通電された所定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、その軌道へのブラシによる接触によって行われる。
【０００４】
ここで、自動車の組み立てラインのうち、塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクステリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用いられている従来技術による移動車運行制御システムを以下に示す。
【０００５】
まず、完成車組み立てラインにおいて、移動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行われる。人手によって作業の行われるステーションでは、移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロボットによって作業の行われるステーションでは、移動車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われる。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時の高さに自動的に調節される。
【０００６】
また、システム全体を管理する管理装置を有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車との通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けられた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。
【０００７】
ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようになってきている。このような無線通信方式を用いた関連発明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運行制御設備」という発明が開示されている。この発明は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、容易にチェックすることを可能にすることを目的としている。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けられ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々において、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。また、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用いることが可能である。
【０００８】
移動車運行制御装置システムにおいて、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、その通信が実質的に途切れないようにすることが望まれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、その通信が実質的に途切れないようにすることを可能にする移動車運行制御システムとその無線通信方法を提供する。
【００１０】
本発明の他の目的は、管理装置と移動車との通信に管理装置に接続された複数のＡＰを介した無線通信方式を用いる場合、移動車とＡＰとの無線通信で行われるローミングの高速化を可能にする移動車運行制御システムと無線通信方法を提供する。
【００１１】
本発明のさらに他の目的は、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、走行中の移動車に発生した不具合によって発生する移動車同士の衝突を回避する、または減少させることを可能にする移動車運行制御システムと無線通信方法を提供する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の移動車と、管理装置と接続され、複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器と、中継器毎に、高速ローミング先として指定された少なくとも１つの隣接中継器を示す隣接中継器データが登録された中継器登録テーブルを具備する管理装置とからなり、各移動車は、複数の中継器のうち、１つの交信中中継器と通信を行う通信部と、管理装置から通信部を介して中継器登録テーブルから交信中中継器に対応する隣接中継器データを取得する取得部と、交信中中継器から発信された信号の受信強度が所定のしきい値未満の場合、取得部が取得した隣接中継器データに示される隣接中継器のうち、最大の受信強度を示すものへ通信相手を変更する変更部とを具備する、移動車運行制御システムを提供する。
【００１３】
また、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の移動車と、管理装置と管理装置と接続され、複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器とからなり、各中継器は、高速ローミング先として指定された少なくとも１つの隣接中継器を示す隣接中継器データが登録された中継器登録テーブルを具備し、各移動車は、複数の中継器のうち、１つの交信中中継器と通信を行う通信部と、交信中中継器の中継器登録テーブルから対応する隣接中継器データを取得する取得部と、交信中中継器から発信された信号の受信強度が所定のしきい値未満の場合、取得部が取得した隣接中継器データに示される隣接中継器のうち、最大の受信強度を示すものへ通信相手を変更する変更部とを具備する移動車運行制御システムを提供する。
【００１４】
上記の移動車運行制御システムにおいて、管理装置は、各中継器に対応する隣接中継器データが入力される入力部と、入力された隣接中継器データを対応する各中継器に通知する通知部を有し、各中継器は、管理装置から通知された、対応する隣接中継器データを対応する中継器登録テーブルに格納することが可能である。
【００１５】
さらに、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の移動車と、管理装置と、管理装置と接続され、複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器とからなり、各移動車は、中継器毎に、高速ローミング先として指定された少なくとも１つの隣接中継器を示す隣接中継器データが登録された中継器登録テーブルと、複数の中継器のうち、１つの交信中中継器と通信を行う通信部と、交信中中継器から発信された信号の受信強度が所定のしきい値未満の場合、中継器登録テーブルを参照して得られた交信中中継器に対応する隣接中継器データに示される隣接中継器のうち、最大の受信強度を示すものへ通信相手を変更する変更部とを具備する移動車運行制御システムを提供する。
【００１６】
上記の移動車運行制御システムにおいて、管理装置は、各中継器に対応する隣接中継器データが入力される入力部と、入力された隣接中継器データを複数の中継器を介して複数の移動車に通知する通知部を有し、各移動車は、管理装置から通知された、各中継器に対応する隣接中継器データを中継器登録テーブルに登録することが可能である。
【００１７】
上記の移動車運行制御システムにおいて、無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられることが可能である。
【００１８】
上記の移動車運行制御システムにおいて、変更部は、隣接中継器から発せられた信号の受信強度がしきい値未満である場合、複数の中継器から発せられた各信号の受信強度を測定し、隣接中継器の代わりに測定された信号強度が最大の強度を示す１つの中継器に通信相手を変更することをさらに具備することが可能である。
【００１９】
加えて、上記の課題を解決するために、本発明によると、複数の移動車と、管理装置と、管理装置と接続され、複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器とからなる移動車運行制御システムにおいて、（ａ）中継器毎に、高速ローミング先として指定された少なくとも１つの隣接中継器を示す隣接中継器データが登録されるステップと、（ｂ）移動車が、複数の中継器のうち、交信中の１つの交信中中継器に対応する隣接中継器を示す隣接中継器データを取得するステップと、（ｃ）交信中中継器から発信された識別信号の受信強度が所定のしきい値未満の場合、隣接中継器データを参照して、交信中中継器に対応する隣接中継器から発せられる各信号の受信強度を測定するステップと、（ｄ）移動車が、交信中中継器に対応する隣接中継器のうち、最大の受信強度を示すものへ通信相手を変更するステップからなる無線通信方法を提供する。
【００２０】
上記の無線通信方法において、無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられることが可能である。
【００２１】
上記の無線通信方法において、（ｄ）ステップは、（ｃ）ステップで測定された交信中中継器に対応する隣接中継器から発せられる各信号の受信強度がしきい値未満である場合、複数の中継器のうち最大の受信強度を示すものに通信相手を変更するステップからなることが可能である。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明における移動車運行制御システムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに適応したものを示す。
【００２３】
図１は、本発明における移動車運行管理システムの実施形態の構成図である。
【００２４】
図１を参照すると、本発明における移動車運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００上を走行する複数の移動車３００、複数のブロックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４を具備する。
【００２５】
管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接続されている。そのＡＰ２００と移動車３００とは無線通信を行う。ここで行われる無線通信には、スペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が適用される。この無線通信を用いて、管理装置１００は移動車３００の運行を管理する。
【００２６】
また、管理装置１００は、複数のブロックコントローラ４１０と接続しており、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステーション４１２，４１４では、移動車３００の搬送物（組み立て中車両５００）に対する、人手またはロボットによる完成車組み立て工程が実行されている。
【００２７】
さらに、管理装置１００は入出力部１０１を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装置１００に記憶されている移動車３００やステーション４１２，４１４を管理するための管理データを更新することが可能である。
【００２８】
中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能である。また、ＡＰ２００は、対応するセル領域に移動車３００が存在する時、移動車３００と通信が可能である。ここで、ＡＰ２００のセル領域は、発信信号の強度が予め定められたしきい値強度以上を示す領域からなる。
【００２９】
また、複数のＡＰ２００の配置は、ＡＰ２００を介した移動車３００と管理装置１００との通信が常に可能となるように行われる。この時、移動車３００の軌道４００上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれる。他に、移動車３００の存在する閉空間（自動車組み立てライン全体等）上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれるように複数のＡＰ２００が配置されることも可能である。
【００３０】
図２は、本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。本配置例では、６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６が配置されている。
【００３１】
６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６は、それぞれ対応するセル領域２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６を有し、各移動車３００が移動する所定の軌道４００上での任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれている。また、各移動車３００は通信装置３５０を有し、この通信装置３５０を用いて複数のＡＰ２００のうち１つと無線通信を行う。
【００３２】
各移動車３００は、搬送物である組み立て中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち、受信強度が予め定められたしきい値以上を示す１つと交信を行う。
【００３３】
ここで、移動車３００とＡＰ２００との無線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なるホッピングパタンで発信を行う。このため、移動車３００は、１つのＡＰ２００から発せられた発信信号を受信する時に、他のＡＰ２００からの発信信号が実質的にノイズとならない。従って、移動車３００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３００は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可能である。
【００３４】
複数のブロックコントローラ４１０は、管理装置１００からの通知に従って、複数のステーション４１２，４１４を管理する。
【００３５】
複数のステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行われている。
【００３６】
本実施形態によると、管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バックアップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６を具備する。
【００３７】
ホストコンピュータ１１０は、システム全体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーション４１２，４１４の工程を示すデータが記録されたステーション制御データと、移動車３００の動作を示すデータが記録された移動車制御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーション４１２，４１４の動作を制御するステーション制御アルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーション制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御データが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線通信によって移動車３００へと伝えられる。
【００３８】
また、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続されているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行われる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力によって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御データを更新することが可能となる。ここで、データ入出力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させることが可能である。
【００３９】
また、ホストコンピュータ１１０は、ホストコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホストコンピュータ１１０で管理されている各種データをホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させることが可能である。
【００４０】
管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステムを管理する。このため、バックアップコンピュータ１２０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続され、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されている。
【００４１】
また、各バックアップコンピュータ１２０は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続されており、バックアップコンピュータ１２０で管理されている各種データをバックアップコンピュータ用表示装置１２１に表示させることが可能である。
【００４２】
また、管理装置１００内に設けられた各装置間の接続には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔを用いたＬＡＮが用いられる。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コンピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には１００Ｂａｓｅ−ＴＸを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と各ＡＰ間の接続には１０Ｂａｓｅ−Ｔを用いている。
【００４３】
図３は、中継器の機能ブロック図を示す。
【００４４】
図３を参照すると、各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとする）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有する。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録される隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けられたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車３００と通信可能なセル領域を有する。
【００４５】
ここで、図２に示される、複数のＡＰの配置例の場合の高速ローミングテーブル２２１を［表１］に示す。
【００４６】
【表１】

【００４７】
図４は、移動車３００の構成を示した図である。図４を参照すると、移動車３００は、制御部３１０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高調節装置３４０、通信装置３５０、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０からなる。
【００４８】
制御部３１０は、移動車の運行や、リフタの高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。
【００４９】
駆動装置３２０は、電動モータを有し、その電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行う。
【００５０】
回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達することも可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置センサ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車３００の走行距離を求める。
【００５１】
リフタ高調節装置３４０は、移動車３００が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載する荷台（図示せず）の床面からの高さを調節するためのリフタ（図示せず）を駆動させる。このリフタは床面からの高さを変更することが可能である。
【００５２】
通信装置３５０は、管理装置１００と通信を行うために、管理装置１００と接続されている複数のＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。
【００５３】
距離センサ３６６は、直前を走る移動車３００との距離を測定するためのセンサであって、超音波センサからなる。この距離センサは、直前を走る移動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために使用される。
【００５４】
給電装置３７０は、移動車３００内にある各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、通電されているレールと接触することによって電力を取得する。
【００５５】
車輪３８０は、複数個設けられており、車輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によって回転、操舵が行われる。
【００５６】
バンパ３９０は、移動車３００の前後に設けられており、他の移動車３００との接触または衝突時に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。
【００５７】
図５は、移動車３００の通信装置３５０の機能ブロック図を示す。
【００５８】
図５を参照すると、通信装置３５０は、複数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するローミング動作を制御するローミング制御部３５２を有する。
【００５９】
ローミング制御部３５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ローミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、メモリ３１４内に確保されてもよい。
【００６０】
次に、ローミング制御部３５２の動作は、交信中のＡＰ２００からの信号の受信強度があるしきい値未満の場合に、ローミングを実行する。この時、ローミング制御部３５２は、まず、交信中のＡＰ２００が有する高速ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰ２００をローミング先候補として、その各ＡＰ２００から各信号強度を取得する。次に、ローミング制御部３５２は、その取得した各信号強度のうち、最大、かつしきい値強度以上を示す信号強度に対応するＡＰ２００に交信先を変更する。
【００６１】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、ローミング方法を以下に示す。
【００６２】
図６は、本発明におけるローミング方法を示すフロー図である。
【００６３】
図６を参照すると、まず、各ＡＰ２００に対して、隣接または近接するＡＰ２００（隣接ＡＰとする）を示すデータが対応する高速ローミングテーブル２２１に登録される（ステップＳ１）。その登録される隣接ＡＰの数は、本実施例では最大４とする。ここで、各ＡＰ２００の隣接ＡＰとして、物理的距離が近いＡＰ、または／かつ移動車３００の進行方向に設けられているＡＰが選択されることが望ましい。
【００６４】
移動車３００がある１つのＡＰ２００（交信中ＡＰとする）と交信している場合、その交信中ＡＰから対応する隣接ＡＰを示すデータを取得する（ステップＳ２）。
【００６５】
移動車３００は、交信中ＡＰからの信号強度を測定する（ステップＳ３）。その信号強度が、所定のしきい値未満となった場合（ステップＳ４）、移動車３００は、交信中ＡＰから取得したデータに示される隣接ＡＰの各々から発せられる各信号の受信強度を測定する（ステップＳ５）。また、ステップＳ４で、その信号強度が、所定のしきい値以上の場合は、再びステップＳ３の実行に戻る。
【００６６】
移動車３００は、ステップＳ５で測定した各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれる場合（ステップＳ６）、接続先を交信中ＡＰからその受信強度が最大を示す隣接ＡＰへ変更する（高速ローミング）（ステップＳ７）。
【００６７】
また、移動車３００は、ステップＳ５で測定した各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれない場合（ステップＳ６）、全てのＡＰ２００に対する各信号の受信強度を測定し、接続先を交信中ＡＰからその受信強度が最大を示すＡＰ２００へ変更する（通常ローミング）（ステップＳ８）。
【００６８】
本発明における移動車運行管理システムの第１の変形例として、各ＡＰ２００が高速ローミングテーブル２２１を持たず、管理装置１００によって各ＡＰに対応する隣接ＡＰが記憶されている構成も可能である。この場合、上記に示される移動車のローミング方法は、以下に示すように変更される。まず、ステップＳ１で、各ＡＰ２００に対して、隣接または近接するＡＰ２００（隣接ＡＰとする）を示すデータが管理装置１００に記録される。次に、ステップＳ２で、移動車３００がある１つのＡＰ２００（交信中ＡＰとする）と交信している場合、管理装置１００に記録された交信中ＡＰ対応する隣接ＡＰを示すデータを、その交信中ＡＰを介して取得する。
【００６９】
次に、本発明における移動車運行管理システムの第２の変形例として、各ＡＰ２００が高速ローミングテーブル２２１を持たず、移動車３００の高速ローミングテーブル３５４に各ＡＰに対応する隣接ＡＰが記憶されている構成も可能である。この場合、上記に示される移動車のローミング方法は、以下に示すように変更される。まず、ステップＳ１とステップＳ２は実行されない。また、ステップＳ５で、移動車３００は、高速ローミングテーブル３５４を検索して、交信中ＡＰに対応する隣接ＡＰを示すデータを取得し、そのデータに示される隣接ＡＰの各々から発せられる各信号の受信強度を測定する。
【００７０】
また、高速ローミングテーブル３５４に記憶されている各ＡＰに対応する隣接ＡＰの記録または変更は、以下に示す動作によって行われる。まず、その記録または変更を示す記録データまたは変更データが入出力部１０１から管理装置１００に入力される。次に、管理装置１００がその記録データまたは変更データを交信中ＡＰを介して移動車３００へ通知する。最後に、移動車３００が通知された記録データまたは変更データに基づいて、高速ローミングテーブル３５４に各ＡＰに対応する隣接ＡＰを記録、または高速ローミングテーブル３５４に記憶されている各ＡＰに対応する隣接ＡＰを変更する。
【００７１】
さて、上記実施例、変形例において、移動車３００の通信装置３５０は、信号の受信強度に基づく動作を行う代わりに、信号の信号雑音比に基づく動作を行うことも可能である。
【００７２】
上記に示されるように、本発明における移動車運行制御システムで得られる効果を以下に示す。
【００７３】
自動車の組み立てラインに使用される移動車運行制御システムの場合、そのシステムの稼動中は、移動車が一定の間隔、一定の速度でステーション間を移動している。この移動車が何かの不具合によって停止した場合、後続の移動車に対する制御が行われなければ、後続の移動車は走行を続けているために、この移動車と後続の移動車が衝突する。この衝突を回避する方法は、移動車全体に対して、緊急停止を行う必要がある。
【００７４】
また、自動車工場のような広範囲にわたって管理装置と各移動車とが無線通信を行う場合に用いられる移動車運行制御システムでは、管理装置は複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）と接続され、その複数のＡＰを介して各移動車との無線通信が行われる。この場合、各移動車は複数のＡＰからの各受信電波の強度の測定結果に基づいて定めた１つのＡＰを介して管理装置との通信を行う。つまり各移動車は自分の運行に従って、通信に使用するＡＰを切り替えながら管理装置との通信を行う。
【００７５】
移動車が行うＡＰへの切り替え（ローミング）は、以下に示すように行われる。交信中のＡＰが交信可能条件を満たさなくなった場合、移動車の通信装置は存在するＡＰの中から発せられる信号の最も受信強度の強いＡＰを検索し、そのＡＰからの信号の受信強度が接続条件を満たしている場合にＡＰへと切り替える。
【００７６】
ここで、移動車はＡＰ切り替え動作中に管理装置と通信（情報のやり取り）を行うことが不可能である。このために、ある移動車のＡＰ切り替え動作中に、他の移動車が緊急停止した場合、管理装置からそのＡＰ切り替え動作中の移動車へ緊急停止を要求する信号の伝達が、ＡＰ切り替え動作終了後に行われるために、そのＡＰ切り替え動作に必要な時間分だけ信号伝達に遅延が発生する。また、緊急停止した移動車がＡＰ切り替え動作中である場合、管理装置へ移動車の緊急停止を要求する信号の伝達が、ＡＰ切り替え動作終了後に行われるために、そのＡＰ切り替え動作に必要な時間分だけ信号伝達に遅延が発生する。
【００７７】
本発明によると、移動車はＡＰ切り替え動作に変更先相手候補を限定した高速ローミングを行うことによって、ＡＰ切り替え動作を高速化することを可能とする効果を有する。発明者の実験によると、本発明における移動車運行制御システムでの高速ローミング動作は数十ミリ秒、多くても百ミリ秒未満で行われる。
【００７８】
ここで、発明者が使用する移動車運行管理システムは、移動車の走行速度が１．５ｍ／ｓ、前車との間隔が０．８ｍ、移動車の重量が１，４００ｋｇ、搬送物の重量が１，４００ｋｇで稼動している。ここで、ある移動車が緊急停止をすると、後続の移動車に緊急停止を要求する信号が、ある移動車の緊急停止時からほぼ５００ｍｓ以内に通知されない場合、緊急停止をした移動車と後続の移動車が衝突する。
【００７９】
ここで、発明者が使用する移動車運行管理システムでは、以下の方法で全ての移動車に対する緊急停止が行われる。（１）緊急停止をした移動車が、緊急停止を示す信号をＡＰを介して管理装置に通知する。（２）管理装置が、その信号を受けて、全ての移動車に対してＡＰを介して緊急停止を要求する信号を通知する。（３）全ての移動車は、緊急停止を行う。ここで、上記（１）、（２）の動作で行われる移動車とＡＰとの交信には、その交信前に移動車が受信するＡＰから発せられる信号の強度によっては、移動車によるＡＰ切り替えを行う必要がある。ＡＰ切り替え動作中は、移動車とＡＰ間での通信はできない。
【００８０】
発明者が使用する移動車運行管理システムの場合、移動車とＡＰとの切り替え時間が２００ｍｓ以内の場合、後続の移動車に緊急停止を要求する信号がある移動車の緊急停止時からほぼ５００ｍｓ以内に通知されることが可能となる。
【００８１】
発明者の実験によると、本発明における移動車運行制御システムでの高速ローミング動作は数十ミリ秒、多くても百ミリ秒未満で行われる。また、この変更先相手として、交信中ＡＰと物理的に近接して設けられている、または／かつ移動車の進行方向に設けられているＡＰを選択しているために、ＡＰ切り替え動作にはほぼ高速ローミングが適用される。このことから、本発明における移動車運行制御システムは、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、走行中の移動車に発生した不具合によって発生する移動車同士の衝突を回避する、または減少させることを可能にする。
【００８２】
つまり、本発明における移動車運行制御システムは、管理装置と移動車との通信にシステムの安定性を維持するために必要な信号の伝達時間を満たすことができ、管理装置と移動車との無線通信が時間的な面で実質的に途切れないようにすることを可能にする。
【００８３】
【発明の効果】
本発明は、移動車とＡＰとのローミングが高速化される効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施形態の構成を示す。
【図２】本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。
【図３】中継器の機能ブロック図を示す。
【図４】移動車の構成を示す。
【図５】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。
【図６】本発明におけるローミング方法を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００管理装置
１０１入出力部
１１０ホストコンピュータ
１１１ホストコンピュータ用表示装置
１２０バックアップコンピュータ
１２１バックアップコンピュータ用表示装置
１３２第１の中継装置
１３４第２の中継装置
１３６ＡＰ用中継装置
１４２データ入出力用コンピュータ
１４４データ入出力用コンピュータ用表示装置
１５２ブロックコントローラ用中継装置
２００，２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６中継器（ＡＰ）
２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６セル領域
２２０送受信部
２２１高速ローミングテーブル
３００移動車
３１０制御部
３１２走行距離検出部
３１４メモリ
３１５タイマ
３２０駆動装置
３３０回転位置センサ
３４０リフタ高調節装置
３５０通信装置
３５１送受信部
３５２ローミング制御部
３５３しきい値格納部
３５４高速ローミングテーブル
３６６距離センサ
３７０給電装置
３８０車輪
３８１走行輪
３８２遊転輪
３９０バンパ
４１０ブロックコントローラ
４１２，４１４ステーション[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a mobile vehicle operation control device system, which uses a wireless communication system for communication between a plurality of repeaters connected to a management device and the mobile vehicle, and can speed up roaming performed by the communication. An operation control system and a wireless communication method thereof are provided.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In an automobile assembly line, a system that controls the operation of a mobile vehicle that transports a vehicle body to be assembled is used.
[0003]
A moving vehicle according to the related art is operated along a predetermined energized track. Power is supplied to the mobile vehicle by contacting the track with a brush.
[0004]
Here, a moving vehicle operation control system according to the prior art, which is used in a completed vehicle assembly line in which parts such as seats, doors, interiors, and exteriors are attached to a painted body of an automobile assembly line, is described below.
[0005]
First, in a completed vehicle assembly line, different individual works are performed manually or by a work robot at a plurality of stations on a track of a moving vehicle. In a station where work is manually performed, a moving vehicle runs at a slow speed. At the station where the work is performed by the work robot, the moving vehicle stops in a state where the positioning is completely performed. The work by the work robot is performed with the moving vehicle stopped. Here, the work performed manually is generally a work of attaching small parts. The work performed by the work robot is generally a work of mounting a large component such as a door. Also, at each station, the height of the car body being conveyed to the moving vehicle from the floor surface is automatically adjusted to the height at which workers can easily work or the height at which the work robot performs work. Is done.
[0006]
Further, it has a management device for managing the entire system. The operation management of the mobile vehicle is performed through communication between the management device and the mobile vehicle. This communication is performed via a communication device provided in the mobile vehicle and a plurality of repeaters (access points: AP) connected to the management device.
[0007]
Here, a fixed-point communication method using optical communication for communication between the mobile vehicle and the AP has been mainly used. In recent years, a wireless communication system has been used for communication between a mobile vehicle and an AP. As a related invention using such a wireless communication system, Japanese Patent Laid-Open No. 7-95145 discloses an invention called "mobile vehicle operation control equipment". SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to make it possible to easily check the communication state at all communication positions on a traveling route. The control means controls the traveling and controls the communication operation of the mobile communication device in a mobile vehicle having a mobile communication device for performing wireless communication with a ground communication device of the ground station. And a communication position detecting means for detecting a communication position for executing communication with the ground station side communication device, wherein the control means activates the mobile vehicle side communication device based on the detection result of the communication position detection means. In the operation control equipment, the mobile vehicle or the ground station is provided with communication state detecting means for detecting a communication state between the mobile vehicle communication device and the ground station side communication device, and the control unit is instructed to perform a communication test mode. Then, a test run that passes through all of the plurality of test communication positions is executed, and test communication with the ground station side communication device is executed at each of the plurality of test communication positions. This wireless communication can use a spread spectrum communication method.
[0008]
In a mobile vehicle operation control device system, when a wireless communication method is used for communication between a management device and a mobile vehicle, it is desired that the communication be substantially uninterrupted.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mobile vehicle operation control system and a wireless communication method thereof, which enable the communication to be substantially uninterrupted when a wireless communication system is used for communication between the management device and the mobile vehicle. I do.
[0010]
Another object of the present invention is to provide a high-speed roaming performed by wireless communication between a mobile vehicle and an AP when a wireless communication method is used for communication between the management device and the mobile vehicle via a plurality of APs connected to the management device. The present invention provides a mobile vehicle operation control system and a wireless communication method that can be implemented.
[0011]
Still another object of the present invention is to avoid or reduce collision between moving vehicles caused by a problem occurring in moving vehicles when a wireless communication method is used for communication between the management device and the moving vehicles. The present invention provides a mobile vehicle operation control system and a wireless communication method that enable the communication.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a plurality of mobile vehicles, a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles, and a high-speed roaming destination for each repeater And a management device having a repeater registration table in which adjacent repeater data indicating at least one designated adjacent repeater is registered, wherein each mobile vehicle is one of the plurality of repeaters during communication. A communication unit that communicates with the communication unit, an acquisition unit that obtains adjacent repeater data corresponding to the communicating repeater from the repeater registration table via the communication unit from the management device, and receives a signal transmitted from the communicating repeater. When the strength is less than the predetermined threshold, the change unit that changes the communication partner to the one that indicates the maximum reception strength among the adjacent repeaters indicated in the adjacent repeater data acquired by the acquisition unit, Car operation control system To provide.
[0013]
According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, the present invention includes a plurality of mobile vehicles, a management device, and a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles. The repeater includes a repeater registration table in which neighboring repeater data indicating at least one neighboring repeater designated as a fast roaming destination is registered, and each mobile vehicle is communicating with one of the plurality of repeaters during communication. A communication unit that communicates with the repeater; an acquisition unit that acquires corresponding adjacent repeater data from the repeater registration table of the communicating repeater; and a reception threshold of a signal transmitted from the communicating repeater having a predetermined threshold. If the value is less than the value, a mobile vehicle operation control system comprising: a changing unit that changes a communication partner to one having the maximum reception strength among adjacent relays indicated by the adjacent relay data acquired by the acquiring unit. .
[0014]
In the moving vehicle operation control system described above, the management device includes an input unit to which adjacent repeater data corresponding to each repeater is input, and a notification unit that notifies the input adjacent repeater data to each corresponding repeater. Each repeater can store the corresponding neighboring repeater data notified from the management device in the corresponding repeater registration table.
[0015]
Furthermore, in order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a plurality of mobile vehicles, a management device, and a plurality of repeaters connected to the management device and wirelessly communicate with the plurality of mobile vehicles, The mobile vehicle includes, for each repeater, a repeater registration table in which adjacent repeater data indicating at least one adjacent repeater designated as a high-speed roaming destination is registered, and one communicating relay among a plurality of repeaters. A communication unit that communicates with the repeater, and when the reception strength of the signal transmitted from the repeater during communication is less than a predetermined threshold value, the adjacent unit corresponding to the communicating repeater obtained by referring to the repeater registration table. Provided is a mobile vehicle operation control system including a change unit that changes a communication partner to an adjacent repeater indicated by the repeater data, the one having the highest reception strength.
[0016]
In the above-mentioned mobile vehicle operation control system, the management device includes: an input unit to which adjacent repeater data corresponding to each repeater is input; Each mobile vehicle can register the adjacent repeater data corresponding to each repeater notified from the management device in the repeater registration table.
[0017]
In the above-described mobile vehicle operation control system, the wireless communication may use a frequency hopping spread spectrum communication.
[0018]
In the above moving vehicle operation control system, the change unit measures the reception strength of each signal emitted from the plurality of repeaters when the reception strength of the signal emitted from the adjacent repeater is less than the threshold, It may further comprise changing the communication partner to one repeater in which the measured signal strength shows the greatest strength instead of the neighboring repeaters.
[0019]
In addition, according to the present invention, in order to solve the above-described problems, a mobile device including a plurality of mobile vehicles, a management device, and a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles. In the vehicle operation control system, (a) for each repeater, adjacent repeater data indicating at least one adjacent repeater specified as a high-speed roaming destination is registered; Acquiring adjacent repeater data indicating an adjacent repeater corresponding to one communicating repeater among the communicating units; and (c) determining a reception strength of the identification signal transmitted from the communicating repeater to a predetermined value. Measuring the reception strength of each signal emitted from the adjacent repeater corresponding to the communicating repeater with reference to the adjacent repeater data when the threshold value is less than the threshold value; Adjacent relay corresponding to the container Among provides wireless communication method comprising the step of changing the communication partner to show the maximum reception intensity.
[0020]
In the above wireless communication method, the wireless communication can use a frequency hopping spread spectrum communication.
[0021]
In the wireless communication method described above, the step (d) may include the step of, if the reception strength of each signal emitted from the adjacent repeater corresponding to the communicating repeater measured in the step (c) is less than a threshold value, It can comprise the step of changing the communication partner to one of the repeaters that shows the highest reception strength.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of a mobile vehicle operation control system according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, a mobile vehicle operation control system according to the present invention is applied to an automobile manufacturing line, particularly to a completed vehicle assembly line of an automobile.
[0023]
FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a mobile vehicle operation management system according to the present invention.
[0024]
Referring to FIG. 1, a mobile vehicle operation management system according to the present invention includes a management device 100, a plurality of repeaters (access points: AP) 200, a plurality of mobile vehicles 300 traveling on a predetermined track 400, and a plurality of blocks. A controller 410 includes a plurality of

stations

412 and 414 managed by each block controller 410.
[0025]
The management device 100 is connected to a plurality of APs 200. The AP 200 and the mobile vehicle 300 perform wireless communication. The frequency hopping (FH) method of spread spectrum (SS) communication is applied to the wireless communication performed here. Using this wireless communication, the management device 100 manages the operation of the mobile vehicle 300.
[0026]
The management device 100 is connected to the plurality of block controllers 410 and manages operations performed by the plurality of

stations

412 and 414 managed by each block controller 410. Here, in each of the

stations

412 and 414, a completed vehicle assembling process is performed on the transported object of the moving vehicle 300 (the under-assembled vehicle 500) by a human or a robot.
[0027]
Further, the management device 100 has an input / output unit 101. By input from the input / output unit 101, it is possible to update the management data for managing the mobile vehicle 300 and the

stations

412 and 414 stored in the management device 100.
[0028]
The repeater (access point: AP) 200 can perform wireless communication with a plurality of mobile vehicles 300. Also, the AP 200 can communicate with the mobile vehicle 300 when the mobile vehicle 300 exists in the corresponding cell area. Here, the cell area of the AP 200 is an area in which the intensity of the transmission signal is equal to or higher than a predetermined threshold intensity.
[0029]
Further, the plurality of APs 200 are arranged such that communication between the mobile vehicle 300 and the management device 100 via the APs 200 is always possible. At this time, any location on the track 400 of the mobile vehicle 300 is included in at least one cell area. Alternatively, a plurality of APs 200 can be arranged such that an arbitrary location in a closed space (such as the entire automobile assembly line) where the mobile vehicle 300 exists is included in at least one cell region.
[0030]
FIG. 2 shows an example of the arrangement of a plurality of APs in the mobile vehicle operation management system of the present invention. In this arrangement example, six

APs

201, 202, 203, 204, 205, and 206 are arranged.
[0031]
The six

APs

201, 202, 203, 204, 205, and 206 have

corresponding cell areas

211, 212, 213, 214, 215, and 216, respectively, and are arranged on a predetermined track 400 on which each mobile vehicle 300 moves. Are included in at least one cell region. Further, each mobile vehicle 300 has a communication device 350, and performs wireless communication with one of the plurality of APs 200 using the communication device 350.
[0032]
Each moving vehicle 300 transports a vehicle 500 during assembly, which is a transported object. Further, each mobile vehicle 300 communicates with one of the plurality of APs 200 whose reception intensity is equal to or higher than a predetermined threshold.
[0033]
Here, when the frequency hopping (FH) method of the spread spectrum (SS) communication is used for the wireless communication between the mobile vehicle 300 and the AP 200, each AP 200 transmits using a different hopping pattern. Therefore, when the mobile vehicle 300 receives a transmission signal transmitted from one AP 200, the transmission signal from another AP 200 does not substantially become noise. Therefore, the mobile vehicle 300 can individually identify and receive the transmission signal from each AP 200. Accordingly, even in the overlapping area where the cell areas of the plurality of APs 200 overlap, the mobile vehicle 300 can communicate with one of the plurality of APs 200.
[0034]
The plurality of block controllers 410 manage the plurality of

stations

412 and 414 according to the notification from the management device 100.
[0035]
At the

stations

412 and 414, a predetermined completed vehicle assembly process is performed manually or by a robot.
[0036]
According to the present embodiment, the management device 100 includes the host computer 110, the host computer display device 111, the backup computer 120, the backup computer display device 121, the data input / output computer 142, the data input / output computer display device 144, It includes a block controller relay device 152, a first relay device 132, a second relay device 134, and an AP relay device 136.
[0037]
The host computer 110 includes a control algorithm for controlling the entire system, station control data in which data indicating the processes of the

stations

412 and 414 are recorded, and a mobile vehicle control in which data indicating the operation of the mobile vehicle 300 is recorded. With data. The control algorithm includes a station control algorithm for controlling operations of the

stations

412 and 414 and an AP control algorithm for controlling wireless communication between the AP 200 and the mobile vehicle 300. The station control data is transmitted to the plurality of block controllers 410 via the second relay device 134 and the block controller relay device 152. The

stations

412 and 414 are controlled by the block controller 410 to which the station control data has been transmitted. The mobile vehicle control data is transmitted to the AP 200 via the second relay device 134 and the AP relay device 136, and is transmitted from the AP 200 to the mobile vehicle 300 by wireless communication.
[0038]
Input and output of data to and from the host computer 110 is performed by a data input / output computer 142 connected via the first relay device 132. The above control algorithm and / or control data can be updated by an input from the data input / output computer 142. Here, the data input / output computer 142 is connected to the data input / output computer display device 144, and causes the data input / output computer display device 144 to display information regarding data input / output to / from the host computer 110. It is possible.
[0039]
In addition, the host computer 110 is connected to the host computer display device 111, and can display various data managed by the host computer 110 on the host computer display device 111.
[0040]
The management apparatus 100 has at least one backup computer 120 as a measure against a failure of the host computer 110. The backup computer 120 has the same function as the host computer 110, and manages this system in place of the host computer 110 when a failure occurs in the host computer 110. For this reason, the backup computer 120 is also connected to the plurality of block controllers 410 via the second relay device 134 and the block controller relay device 152 similarly to the host computer 110, and the second relay device 134 and the AP relay device are connected. It is connected to the AP 200 via the device 136 and to the data input / output computer 142 via the first relay device 132.
[0041]
Each backup computer 120 is connected to the backup computer display device 121, and can display various data managed by the backup computer 120 on the backup computer display device 121.
[0042]
In addition, a LAN using Ethernet is used for connection between devices provided in the management device 100. According to this embodiment, the host computer 110, the backup computer 120, the data input / output computer 142, the block controller relay device 152, the first relay device 132, the second relay device 134, and the AP relay devices 136 and 138, respectively. 100Base-TX is used for the connection between. 10Base-T is used for the connection between the AP relay device 136 and each AP.
[0043]
FIG. 3 shows a functional block diagram of the repeater.
[0044]
Referring to FIG. 3, each repeater (access point: AP) 200 includes a transmitting / receiving unit 220 capable of performing wireless communication with a plurality of mobile vehicles 300 and at least one AP 200 different from its own AP 200 (adjacent AP). ) Is registered in the high-speed roaming table 221. Here, as the adjacent AP registered in the high-speed roaming table 221, the one provided physically close to the own AP 200 is selected, and the number of the adjacent APs to be registered is desirably four or less. Further, each AP 200 has a cell area that can communicate with the mobile vehicle 300.
[0045]
Here, [Table 1] shows the high-speed roaming table 221 in the example of the arrangement of a plurality of APs shown in FIG.
[0046]
[Table 1]

[0047]
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of the mobile vehicle 300. Referring to FIG. 4, the moving vehicle 300 includes a control unit 310, a driving device 320, a rotation position sensor 330, a lifter height adjustment device 340, a communication device 350, a distance sensor 366, a power supply device 370, a plurality of wheels 380, and a bumper 390. Become.
[0048]
The control unit 310 controls the operation of the mobile vehicle, the height of the lifter, and communication with the management device 100. The control unit 310 includes a traveling distance detection unit 312, a memory 314 as a storage area, and a clock unit 315 that keeps time.
[0049]
The driving device 320 has an electric motor, and runs and steers the mobile vehicle 300 using the electric motor.
[0050]
The rotation position sensor 330 generates a pulse proportional to the rotation speed (or rotation angle) of the electric motor of the driving device 320 that drives the wheel 380, and transmits the pulse to the traveling distance detection unit 312 of the control unit 310. Further, the rotation position sensor 330 can generate a number of pulses proportional to the number of rotations (or rotation angle) of the wheels 380 and transmit the pulses to the traveling distance detection unit 312 of the control unit 310. The traveling distance detector 312 obtains the traveling distance of the mobile vehicle 300 based on the number of pulses transmitted from the rotation position sensor 330.
[0051]
The lifter height adjusting device 340 drives a lifter (not shown) for adjusting a height from a floor surface of a loading platform (not shown) for loading a conveyed object (the automobile 500 being assembled) carried by the moving vehicle 300. Let it. This lifter can change the height from the floor.
[0052]
The communication device 350 performs wireless communication with one of the plurality of APs 200 connected to the management device 100 in order to communicate with the management device 100.
[0053]
The distance sensor 366 is a sensor for measuring the distance to the vehicle 300 running immediately before, and is an ultrasonic sensor. This distance sensor is used to maintain the tact (interval between the moving vehicles) with the moving vehicle 300 running immediately before.
[0054]
The power supply device 370 is a device for supplying power to each device and sensor in the mobile vehicle 300, and obtains power by contacting a powered rail.
[0055]
A plurality of wheels 380 are provided, and the moving vehicle 300 moves as the wheels 380 rotate. The plurality of wheels 380 are composed of running wheels 381 and idle wheels 382, and the running wheels 381 are rotated and steered by the driving device 320.
[0056]
The bumpers 390 are provided before and after the moving vehicle 300, and have a function of weakening an impact received by the moving vehicle 300 at the time of contact or collision with another moving vehicle 300.
[0057]
FIG. 5 is a functional block diagram of the communication device 350 of the mobile vehicle 300.
[0058]
Referring to FIG. 5, a communication device 350 includes a transmitting / receiving unit 351 capable of communicating with one of the plurality of APs 200, and a roaming control unit 352 for controlling a roaming operation for changing the AP 200 with which the communication is performed.
[0059]
The roaming control unit 352 has a threshold value storage unit 353 for storing the threshold value, and a high-speed roaming table 354 in which data of the high-speed roaming table 221 corresponding to the AP in communication is stored. Here, the threshold value storage unit 353 and the high-speed roaming table 354 may be secured in the memory 314 instead of in the communication device 350.
[0060]
Next, the operation of the roaming control unit 352 performs roaming when the reception strength of a signal from the AP 200 during communication is less than a certain threshold. At this time, first, the roaming control unit 352 acquires each signal strength from each AP 200 stored in the high-speed roaming table 221 of the communicating AP 200 as a roaming destination candidate. Next, the roaming control unit 352 changes the communication destination to the AP 200 corresponding to the signal strength indicating the maximum and the threshold strength or more among the obtained signal strengths.
[0061]
Next, a roaming method in the mobile vehicle operation control system of the present invention will be described below.
[0062]
FIG. 6 is a flowchart showing a roaming method according to the present invention.
[0063]
Referring to FIG. 6, first, for each AP 200, data indicating an adjacent or close AP 200 (referred to as an adjacent AP) is registered in the corresponding high-speed roaming table 221 (step S1). The number of adjacent APs to be registered is set to a maximum of four in this embodiment. Here, it is desirable that an AP having a short physical distance and / or an AP provided in the traveling direction of the mobile vehicle 300 is selected as an AP adjacent to each AP 200.
[0064]
When the mobile vehicle 300 is communicating with one AP 200 (referred to as a communicating AP), data indicating a corresponding adjacent AP is acquired from the communicating AP (step S2).
[0065]
The mobile vehicle 300 measures the signal strength from the AP during communication (step S3). When the signal strength is less than the predetermined threshold (step S4), the mobile vehicle 300 measures the reception strength of each signal emitted from each of the adjacent APs indicated by the data acquired from the AP during communication. (Step S5). If the signal strength is equal to or greater than the predetermined threshold value in step S4, the process returns to step S3.
[0066]
When each of the reception intensities measured in step S5 includes a value equal to or greater than the predetermined threshold (step S6), the mobile vehicle 300 changes the connection destination from the communicating AP to the adjacent AP whose reception intensity is the highest. (High-speed roaming) (step S7).
[0067]
In addition, when each of the reception intensities measured in step S5 does not include a value equal to or greater than the predetermined threshold (step S6), the mobile vehicle 300 measures the reception intensity of each signal for all APs 200, and determines the connection destination. The AP during communication is changed to the AP 200 having the maximum reception strength (normal roaming) (step S8).
[0068]
As a first modification of the mobile vehicle operation management system according to the present invention, a configuration in which each AP 200 does not have the high-speed roaming table 221 and the management apparatus 100 stores the adjacent AP corresponding to each AP is also possible. In this case, the mobile vehicle roaming method described above is modified as follows. First, in step S1, data indicating an AP 200 that is adjacent or close to each AP 200 (referred to as an adjacent AP) is recorded in the management device 100. Next, in step S2, when the mobile vehicle 300 is communicating with one AP 200 (referred to as a communicating AP), data indicating an adjacent AP corresponding to the communicating AP recorded in the management apparatus 100 is transmitted to the communicating AP. Acquired via the medium AP.
[0069]
Next, as a second modified example of the mobile vehicle operation management system according to the present invention, each AP 200 does not have the high-speed roaming table 221, and the adjacent AP corresponding to each AP is stored in the high-speed roaming table 354 of the mobile vehicle 300. Other configurations are also possible. In this case, the mobile vehicle roaming method described above is modified as follows. First, steps S1 and S2 are not executed. In addition, in step S5, the mobile vehicle 300 searches the high-speed roaming table 354 to obtain data indicating the adjacent AP corresponding to the communicating AP, and obtains the signal of each signal emitted from each of the adjacent APs indicated by the data. Measure the reception strength.
[0070]
The recording or change of the adjacent AP corresponding to each AP stored in the high-speed roaming table 354 is performed by the following operation. First, record data or change data indicating the record or change is input from the input / output unit 101 to the management device 100. Next, the management apparatus 100 notifies the recording data or the change data to the mobile vehicle 300 via the communicating AP. Finally, the mobile vehicle 300 records the adjacent AP corresponding to each AP in the high-speed roaming table 354 based on the notified recording data or change data, or the adjacent AP corresponding to each AP stored in the high-speed roaming table 354. Change AP.
[0071]
By the way, in the above-described embodiment and the modified example, the communication device 350 of the mobile vehicle 300 can also perform an operation based on the signal-to-noise ratio of the signal instead of performing the operation based on the signal reception intensity.
[0072]
As described above, effects obtained by the mobile vehicle operation control system according to the present invention will be described below.
[0073]
In the case of a mobile vehicle operation control system used in an automobile assembly line, during operation of the system, the mobile vehicle moves between stations at regular intervals and at a constant speed. If the moving vehicle is stopped due to some trouble, unless the control for the following moving vehicle is performed, the moving vehicle collides with the following moving vehicle because the moving vehicle continues to run. In order to avoid this collision, it is necessary to perform an emergency stop for the entire moving vehicle.
[0074]
Further, in a mobile vehicle operation control system used when a management device and each mobile vehicle perform wireless communication over a wide area such as an automobile factory, the management device is connected to a plurality of repeaters (access points: AP). Wireless communication with each mobile vehicle is performed via a plurality of APs. In this case, each mobile vehicle communicates with the management device via one AP determined based on the measurement result of the intensity of each received radio wave from a plurality of APs. That is, each mobile vehicle communicates with the management device while switching the AP used for communication according to its own operation.
[0075]
The switching (roaming) to the AP performed by the moving vehicle is performed as described below. If the communicating AP no longer satisfies the communicable condition, the communication device of the mobile vehicle searches for an AP having the highest reception intensity of the signal emitted from the existing APs, and the reception intensity of the signal from the AP is connected. If the condition is satisfied, switch to AP.
[0076]
Here, the mobile vehicle cannot communicate (exchange information) with the management device during the AP switching operation. For this reason, when an emergency stop of another mobile vehicle is performed during an AP switching operation of a certain mobile vehicle, the transmission of a signal requesting an emergency stop from the management device to the mobile vehicle that is performing the AP switching operation is terminated by the AP switching operation. Since it is performed later, the signal transmission is delayed by the time required for the AP switching operation. Further, when the mobile vehicle that has been emergency stopped is performing an AP switching operation, a signal for requesting an emergency stop of the mobile vehicle to the management device is transmitted after the AP switching operation is completed. The signal transmission is delayed by the minute.
[0077]
Advantageous Effects of Invention According to the present invention, a moving vehicle performs high-speed roaming in which a change destination partner candidate is limited to an AP switching operation, and thus has an effect that the AP switching operation can be speeded up. According to experiments by the inventor, the high-speed roaming operation in the mobile vehicle operation control system according to the present invention is performed in several tens of milliseconds, and at most less than one hundred milliseconds.
[0078]
Here, the mobile vehicle operation management system used by the inventor has a running speed of the mobile vehicle of 1.5 m / s, a distance from the preceding vehicle of 0.8 m, a weight of the mobile vehicle of 1,400 kg, and a weight of the conveyed object. Operates at 1,400 kg. Here, when a certain moving vehicle performs an emergency stop, if a signal requesting the following moving vehicle to perform an emergency stop is not notified within approximately 500 ms from the time of the emergency stopping of the certain moving vehicle, the moving vehicle that has performed the emergency stop and the subsequent moving vehicle A moving vehicle collides.
[0079]
Here, in the mobile vehicle operation management system used by the inventor, the emergency stop for all the mobile vehicles is performed by the following method. (1) The mobile vehicle that has performed an emergency stop notifies the management device of a signal indicating the emergency stop via the AP. (2) In response to the signal, the management device notifies all mobile vehicles of a signal requesting an emergency stop via the AP. (3) All moving vehicles perform an emergency stop. Here, in the communication between the mobile vehicle and the AP performed in the above operations (1) and (2), the AP switching by the mobile vehicle depends on the strength of the signal transmitted from the AP received by the mobile vehicle before the communication. Need to do. During the AP switching operation, communication between the mobile vehicle and the AP cannot be performed.
[0080]
In the case of the mobile vehicle operation management system used by the inventor, when the switching time between the mobile vehicle and the AP is within 200 ms, a signal for requesting the subsequent mobile vehicle to perform an emergency stop is within approximately 500 ms from the emergency stop of the mobile vehicle. To be notified.
[0081]
According to experiments by the inventor, the high-speed roaming operation in the mobile vehicle operation control system according to the present invention is performed in several tens of milliseconds, and at most less than one hundred milliseconds. In addition, since the AP that is provided physically close to the AP being communicated with and / or provided in the traveling direction of the moving vehicle is selected as the change destination partner, the AP switching operation is not performed. Almost fast roaming is applied. From this, the mobile vehicle operation control system according to the present invention avoids collision between mobile vehicles caused by a problem that occurs in a moving mobile vehicle when a wireless communication method is used for communication between the management device and the mobile vehicle. Or reduce it.
[0082]
In other words, the mobile vehicle operation control system according to the present invention can satisfy the signal transmission time required for maintaining the system stability in communication between the management device and the mobile vehicle, and can perform wireless communication between the management device and the mobile vehicle. It enables communications to be substantially uninterrupted in time.
[0083]
【The invention's effect】
The present invention has an effect that roaming between the mobile vehicle and the AP is speeded up.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows a configuration of a mobile vehicle operation control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 shows an example of arrangement of a plurality of APs in the mobile vehicle operation management system of the present invention.
FIG. 3 shows a functional block diagram of a repeater.
FIG. 4 shows a configuration of a mobile vehicle.
FIG. 5 shows a functional block diagram of a communication device of a mobile vehicle.
FIG. 6 is a flowchart showing a roaming method according to the present invention.
[Explanation of symbols]
100 management device
101 Input / output unit
110 Host computer
111 Display device for host computer
120 backup computer
121 Display device for backup computer
132 first relay device
134 second relay device
136 AP relay device
142 Data input / output computer
144 Computer display for data input / output
152 Relay device for block controller
200, 201, 202, 203, 204, 205, 206 Repeater (AP)
211, 212, 213, 214, 215, 216 cell area
220 transceiver
221 High-speed roaming table
300 moving car
310 control unit
312 mileage detector
314 memory
315 timer
320 drive
330 Rotational position sensor
340 Lifter height adjustment device
350 communication device
351 transceiver
352 Roaming control unit
353 threshold storage
354 high speed roaming table
366 Distance sensor
370 Power supply device
380 wheels
381 running wheel
382 idle wheel
390 bumper
410 block controller
412,414 stations

Claims

Multiple moving vehicles,
A plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles,
Each of said repeaters, said management device comprising a repeater registration table in which adjacent repeater data indicating at least one adjacent repeater specified as a fast roaming destination is registered,
Each of the moving vehicles,
A communication unit that communicates with one of the plurality of repeaters during communication;
An acquisition unit that acquires adjacent repeater data corresponding to the communicating repeater from the repeater registration table via the communication unit from the management device;
When the reception strength of the signal transmitted from the relay device during communication is less than a predetermined threshold value, the one indicating the maximum reception strength among the adjacent relay devices indicated by the adjacent relay device data acquired by the acquisition unit. A changing unit for changing the communication partner to
Mobile vehicle operation control system.

A plurality of mobile vehicles, a management device and a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles,
Each said repeater,
Comprising a repeater registration table in which neighboring repeater data indicating at least one neighboring repeater designated as a fast roaming destination is registered;
Each of the moving vehicles,
A communication unit that communicates with one of the plurality of repeaters during communication;
An acquisition unit that acquires corresponding adjacent repeater data from the repeater registration table of the communicating repeater,
When the reception strength of the signal transmitted from the relay device during communication is less than a predetermined threshold value, the adjacent relay device indicated by the adjacent relay device data acquired by the acquisition unit is changed to the one having the highest reception intensity. A change unit for changing a communication partner,
Mobile vehicle operation control system.

The management device,
An input unit to which the adjacent repeater data corresponding to each of the repeaters is input;
A notification unit that notifies the input adjacent repeater data to each of the corresponding repeaters,
Each of the repeaters, notified from the management device, stores the corresponding adjacent repeater data in the corresponding repeater registration table,
The mobile vehicle operation control system according to claim 2.

A plurality of mobile vehicles, a management device and a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles,
Each of the moving vehicles,
For each repeater, a repeater registration table in which neighboring repeater data indicating at least one neighboring repeater designated as a fast roaming destination is registered;
A communication unit that communicates with one of the plurality of repeaters during communication;
When the reception strength of the signal transmitted from the communicating repeater is less than a predetermined threshold value, the received strength is indicated in the adjacent repeater data corresponding to the communicating repeater obtained by referring to the repeater registration table. Among adjacent repeaters, comprising a changing unit that changes the communication partner to the one that indicates the maximum reception strength,
Mobile vehicle operation control system.

The management device,
An input unit to which adjacent repeater data corresponding to each of the repeaters is input;
A notification unit that notifies the input adjacent repeater data to the plurality of mobile vehicles via the plurality of repeaters,
Each of the moving vehicles is notified from the management device, and registers adjacent repeater data corresponding to each of the repeaters in the repeater registration table.
The mobile vehicle operation control system according to claim 4.

The wireless communication, frequency hopping spread spectrum communication is used,
The mobile vehicle operation control system according to claim 1.

The change unit includes:
If the reception strength of the signal emitted from the adjacent repeater is less than the threshold, measure the reception strength of each signal emitted from the plurality of repeaters, and perform the measurement instead of the adjacent repeater. Further comprising changing the communication partner to one repeater whose signal strength indicates the maximum strength,
The mobile vehicle operation control system according to any one of claims 1 to 6.

In a mobile vehicle operation control system including a plurality of mobile vehicles, a management device, and a plurality of repeaters connected to the management device and performing wireless communication with the plurality of mobile vehicles,
(A) registering, for each repeater, neighboring repeater data indicating at least one neighboring repeater designated as a fast roaming destination;
(B) the mobile vehicle acquiring adjacent repeater data indicating an adjacent repeater corresponding to one communicating repeater in communication among the plurality of repeaters;
(C) when the reception strength of the identification signal transmitted from the communicating repeater is less than a predetermined threshold value, refer to the adjacent repeater data and refer to the adjacent repeater corresponding to the communicating repeater; Measuring the received strength of each signal emanating from;
(D) the mobile vehicle changes a communication partner to one of the adjacent repeaters corresponding to the communicating repeater that shows the highest reception strength,
Wireless communication method.

The wireless communication, frequency hopping spread spectrum communication is used,
A wireless communication method according to claim 8.

The step (d) includes:
When the reception strength of each signal emitted from the adjacent repeater corresponding to the communicating repeater measured in the step (c) is less than the threshold, the maximum reception strength of the plurality of repeaters is determined. Changing the communication partner to what is shown,
The wireless communication method according to claim 8.