JP3592204B2

JP3592204B2 - Underwater cleaning robot

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Publication number: JP3592204B2
Application number: JP2000183215A
Authority: JP
Inventors: 滝太郎尾坂
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-01-26
Filing date: 2000-06-19
Publication date: 2004-11-24
Anticipated expiration: 2020-06-19
Also published as: JP2001276754A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、養殖魚網や船体等の清掃対象物を清掃するための水中清掃ロボットに係る。特に、本発明は、水中清掃ロボットを清掃対象物に向かって押し付ける力（以下この力を推進力と呼ぶ）を得るための構成の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、養殖魚網に付着した藻や貝類の除去、船体に付着した汚れの除去等を行うための水中清掃ロボットが知られている。
【０００３】
例えば、特開平８−１１６８２６号公報には、ロボット本体に清掃用ウォータジェットノズル及び推進力生成用ウォータジェットノズルが備えられた水中清掃ロボットが開示されている。つまり、この水中清掃ロボットを養殖魚網の清掃に使用する場合、清掃用ウォータジェットノズルからの高圧水を養殖魚網に向かって噴射して、この養殖魚網に付着している藻や貝類等を除去する。また、推進力生成用ウォータジェットノズルからの高圧水を養殖魚網に向かう方向とは反対方向に噴射して、ロボットを養殖魚網に向かって押し付けるための推進力を発生させる。これにより、ロボットを養殖魚網上で安定して走行させながら（ロボットが養殖魚網から離れてしまうことを回避しながら）養殖魚網の清掃が行えるようにしている。また、この公報には、ロボット本体に電動モータや油圧モータを搭載すると共に、その駆動軸にプロペラを取り付け、このプロペラの回転によって上記推進力を発生させる構成も開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の発明者は、上記推進力を発生させる機構として最適なものを提供することについて考察した。そして、推進力を発生させる機構として上述した高圧水の噴射によるものと、プロペラの回転によるものとに対して比較検討を行った。
【０００５】
表１及び表２は２００Ｎの推進力を得るための設計例である。表１はプロペラの回転によって推進力を得る場合であり、表２は高圧水の噴射によって推進力を得る場合である。
【０００６】
【表１】

【０００７】
【表２】

【０００８】
これら表から判るように、高圧水の噴射によって推進力を得る場合よりもプロペラの回転によって推進力を得る場合の方が遙かに少ない所要動力で上記推進力が得られる。このプロペラを設けたものの場合、上記公報にも開示されているように、プロペラの回転反力が発生して装置本体が回転するのを防止するために複数のプロペラを装備するのが普通である。また、高圧水の噴射によるものでは上記所要動力を得るために大型の高圧ポンプが必要になり、装置の大型化を招くと共に製造コストが高くなってしまうといった不具合もある。以上のことから、推進力を発生させる機構としては、プロペラの回転によるものを採用することが好ましいことが判る。
【０００９】
しかしながら、プロペラの回転によって推進力を得る機構を採用した場合、ロボット全体としての構成が複雑になるといった課題がある。つまり、高圧水の噴射によって推進力を得る構成の場合には、図１１（水中清掃ロボットの内部構造を示す断面図であって、養殖魚網Ｎの縦面を清掃している状態を示し、高圧水の噴射方向を矢印で示している）のように、清掃用ウォータジェットノズルａに繋がる高圧水ホースｂの一部を分岐させ、その先端に推進力生成用ウォータジェットノズルｃを取り付けるのみで推進力を発生させるための機構が実現できる。尚、本図におけるｄは清掃用ウォータジェットノズルａを回転させるための電動モータ、ｅは養殖魚網Ｎの表面を走行するための車輪である。
【００１０】
これに対し、プロペラの回転によって推進力を得るためには、プロペラの回転駆動力を得るための専用の電動モータまたは油圧モータをロボットに搭載せねばならなず、また、それに伴う給電ケーブルまたは油圧ホース等を備えさせる必要もあり、ロボット全体として構成が複雑化してしまう。また、それに伴い、ロボットの組立作業の煩雑化、故障発生要因箇所の増大、ロボットの製造コストの増大といった不具合をも招いてしまう。
【００１１】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、プロペラの回転によって推進力を得るようにした水中清掃ロボットに対し、プロペラの回転駆動力を得るための専用の駆動源を必要とせず、また、清掃ノズルユニットを、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けて、この回転軸と一体に回転するようにする一方、この回転軸に、その回転に伴って回転してロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラを取り付けることにより、１個のプロペラの駆動であってもプロペラの反力を軽減することが可能になり、これによって水中清掃ロボットの構成の簡素化を図りながらも良好な推進力が得られるようにすることにある。
【００１２】
また、清掃対象物からの除去物（養殖魚網に付着していた藻や貝類）がロボット内部や生け簀内（養殖魚網の内側）に流入した場合、この除去物がウォータジェットノズルやプロペラに絡み付くなどして清掃作業に悪影響を与えたり、生け簀内の水が汚れて魚の飼育に影響を与えたりする不具合が懸念される。特に、汚れのひどい清掃対象物の清掃を行った場合には、このような状況が生じやすい。また、上記除去物以外の異物（養殖魚網に使用されているロープなど）がロボット内部に流入してウォータジェットノズルやプロペラに絡み付いた場合には、ロボットに損傷を招いてしまう可能性もある。図１２は、ウォータジェットノズルａの周辺に藻ＷやロープＲが絡み付いた状態を示している。
【００１３】
このため、本発明のもう一つの目的は、上記目的（プロペラの回転駆動力を得るための専用の駆動源を必要とすることなしに良好な推進力を得ること）に加えて、清掃対象物からの除去物等のロボット内部への流入等を阻止することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
−発明の概要−
上記の目的を達成するために、本発明は、清掃対象物に向かって高圧水を噴射させた場合の噴射反力を利用して清掃ノズルを回転させると共に、この回転力を利用してプロペラを回転させ、このプロペラの回転により、水中清掃ロボットを清掃対象物に向かって押し付けるための推進力を発生させるようにしている。
【００１５】
−解決手段−
具体的に、第１の解決手段では、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットを前提とする。この水中清掃ロボットに対し、上記清掃ノズルユニットを、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けて、この清掃ノズルユニットが、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようにする。一方、上記回転軸に、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラを取り付けている。また、回転軸をロボット本体に設けられた軸受け部材によって回転自在に支持する。そして、この回転軸の回転に伴う軸受け部材との間の摺動抵抗によりロボット本体に発生する回転力を打ち消すための高圧水噴射を行う補助ノズルユニットを設けている。
【００１６】
この特定事項により、清掃ノズルユニットから清掃対象物表面に向かって高圧水が噴射されると、その噴流により清掃対象物表面の汚れや付着物が除去される。また、その噴射の反力により、清掃ノズルユニット、回転軸及びプロペラが一体的に回転する。このプロペラの回転により、推進力が発生し、ロボット本体は清掃対象物表面に向かって押し付けられる。つまり、上記噴射反力を有効に利用して推進力を得るようにしているため、プロペラの回転駆動力を得るための専用の駆動源を必要とせず、水中清掃ロボットの構成が簡素化できる。
【００１８】
清掃ノズルユニット及び回転軸が回転した際にロボット本体に発生する回転反力はプロペラの回転によって打ち消される。ところが、上記回転軸と軸受け部材との間の摺動抵抗により、ロボット本体に僅かに回転反力が発生する。そこで、補助ノズルユニットから高圧水を噴射させることにより、この回転反力を打ち消すようにしている。このため、水中清掃ロボットが回転することなく清掃作業が安定して行われる。
【００２３】
第２の解決手段は、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットを前提とする。この水中清掃ロボットに対し、上記清掃ノズルユニットを、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けて、この清掃ノズルユニットが、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようにする。一方、上記回転軸に、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラを取り付けている。また、ロボット本体に、推進力発生用の水をプロペラに導入するための導入路を備えさせ、この導入路の流入側を回転軸の延長方向に対して略直交する方向のロボット本体外周囲に開放させている。
【００２４】
また、第３の解決手段は、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットを前提とする。この水中清掃ロボットに対し、上記清掃ノズルユニットを、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けて、この清掃ノズルユニットが、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようにする。一方、上記回転軸に、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラを取り付けている。また、ロボット本体に、清掃ノズルユニット側に位置するノズル側本体と、プロペラ側に位置するプロペラ側本体とを備えさせる。そして、これらノズル側本体とプロペラ側本体との間に、推進力発生用の水をプロペラに導入するための導入空間を形成している。
【００２５】
これら特定事項により、清掃ノズルユニットから噴射された高圧水によって清掃対象物から剥離除去された除去物は、プロペラの導入側には回り込み難くなる。このため、上記除去物がロボットの内部に流入して清掃ノズルユニットやプロペラに絡み付いて清掃作業に悪影響を与えるといったことは回避される。また、養殖漁網の清掃に使用した場合、上記除去物（藻や貝類等）が生け簀内に逆流することがなく、生け簀内の水が汚れることもない。
【００２６】
第４の解決手段は、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットを前提とする。この水中清掃ロボットに対し、上記清掃ノズルユニットを、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けて、この清掃ノズルユニットが、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようにする。一方、上記回転軸に、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラを取り付けている。また、清掃ノズルユニットに、平板状の回転体を備えさせ、この回転体に高圧水の噴射路を形成している。
【００２７】
この特定事項により、水中清掃ロボットによる清掃対象物の清掃時には、噴射路を経て高圧水が噴射され、その噴射反力により回転体が回転しながら清掃対象物の清掃が行われる。この際、従来のように清掃ノズルユニットを高圧水パイプにより構成した場合に比べて、清掃対象物から除去された除去物は回転体には絡み付き難いので、清掃対象物の清掃動作が円滑に行える。
第５の解決手段は、上記第１〜４のうち何れか一つの解決手段において、清掃ノズルユニットの高圧水の噴射方向を、清掃対象物表面と平行な方向に対して清掃対象物に向かって５〜４５°傾斜し、且つ清掃対象物表面と垂直な方向に対して高圧水の噴射反力による回転方向とは反対方向に５〜９０°傾斜するよう構成している。
この特定事項により、清掃対象物の清掃動作と、清掃ノズルユニットの回転力とを良好に得ることができる高圧水の噴射方向を具体的に特定することができる。
第６の解決手段は、上記第１〜５のうち何れか一つの解決手段において、複数の車輪を備えさせ、プロペラの回転により発生する推進力により各車輪が清掃対象物表面に当接すると共に、車輪の回転駆動によって、清掃対象物表面上を自動走行するように構成している。
この特定事項により、水中清掃ロボットを自走式のものとして実現できる。このため、清掃作業時の作業者の負担が軽減できる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本形態では、養殖魚網の清掃を行うための自走式の水中清掃ロボットとして本発明を適用した場合について説明する。
【００２９】
−水中清掃ロボットの構成説明−
図１は、本実施形態に係る水中清掃ロボット１を示す斜視図である。図２は図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。図３は水中清掃ロボット１の底面図である。図４は水中清掃ロボット１の内部構成を示す平面図である。
【００３０】
これら図に示すように、水中清掃ロボット１は、ロボットケーシング２、清掃ノズルユニット３、推進力発生用プロペラ４（以下、単にプロペラという）を備えている。
【００３１】
ロボットケーシング２は、その中心部に、図１及び図２の上下方向に貫通する比較的大径の開口２１を備えている。また、このロボットケーシング２の側面には４個の車輪２２，２３，２４，２５が回転可能に取り付けられている。図４に示すように、ロボットケーシング２内には、一対の水中モータＭ１，Ｍ２が収容されており、各々の水中モータＭ１，Ｍ２の駆動軸は、図４において上側に位置する一対の車輪２２，２３にそれぞれ個別に接続されている。各車輪２２〜２５の回転軸にはそれぞれスプロケット２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａが回転一体に取り付けられており、図４において上下方向で対向するスプロケット２２ａ，２４ａ及び２３ａ，２５ａ同士の間にはチェーン２６，２７が掛け渡されている。このため、水中モータＭ１，Ｍ２が駆動すると、その駆動力が各車輪２２〜２５に伝達されてこれら車輪２２〜２５が回転し、水中清掃ロボット１が走行するようになっている。
【００３２】
また、水中モータＭ１，Ｍ２には給電ケーブルＣ（図１参照）が接続されている。本水中清掃ロボット１が水中に沈められた状態では、陸上または船上の図示しない電源装置から水中清掃ロボット１に向けて給電ケーブルＣが延びて、各水中モータＭ１，Ｍ２への給電が行われる。これにより、これら水中モータＭ１，Ｍ２の駆動に伴ってロボットケーシング２の一方の側面に配設されている一対の車輪２２，２４同士が同一回転数で回転する一方、他方の側面に配設されている一対の車輪２３，２５同士も同一回転数で回転する。例えば、水中清掃ロボット１が前進走行（図４の矢印Ａ参照）している状況で、上記一対の水中モータＭ１，Ｍ２のうち図４において右側の水中モータＭ２の回転数を左側の水中モータＭ１の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が図中左方向へ向くようになっている（図４の矢印Ｂ参照）。逆に、図４において左側の水中モータＭ１の回転数を右側の水中モータＭ２の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が図中右方向へ向くようになっている。また、水中モータＭ１，Ｍ２を上記とは逆方向に回転させて水中清掃ロボット１を後退走行させている場合も同様にして進行方向を変えることが可能である。更に、各水中モータＭ１，Ｍ２を互いに逆方向に回転させれば、水中清掃ロボット１を転回させることもできる。
【００３３】
清掃ノズルユニット３は、後述する高圧水ホースＨから供給された高圧水を養殖魚網に向かって噴射し、その噴流によって養殖魚網の清掃を行うものである。具体的には、図２に示すように、清掃ノズルユニット３は、ロボットケーシング２に形成された上記開口２１の中心部に配設されて鉛直方向に延びる回転軸５の下端に一体的に取り付けられている。この回転軸５はロータリジョイント５１によって回転自在に支持されており、上記高圧水ホースＨの一端は、このロータリジョイント５１に接続している。この高圧水ホースＨの他端は、陸上または船上の図示しない高圧ポンプに接続され、この高圧ポンプから圧送される高圧水が清掃ノズルユニット３に供給されるようになっている。尚、この回転軸５の内部には、高圧水ホースＨからロータリジョイント５１を経て供給された高圧水を清掃ノズルユニット３へ送るための高圧水通路５２が形成されている。
【００３４】
また、清掃ノズルユニット３は、回転軸５の下端から水平方向に延びる一対の水平延長管３１，３２を備え、この各水平延長管３１，３２の先端に清掃ノズル３３，３４が取り付けられている。これら清掃ノズル３３，３４は高圧水の噴射方向が養殖魚網の表面に対して所定角度だけ傾斜するようになっている。具体的には、図５（清掃ノズル３３の斜視図）に示すように水平方向（図中Ｘ軸）に対して養殖魚網の表面に向かって（図中下方に向かって）所定角度（例えば５〜４５°）だけ傾斜し、鉛直方向（図中Ｙ軸）に対して清掃ノズルユニット３の反回転方向に沿って所定角度（例えば５〜９０°）だけ傾斜している。これにより、清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射された場合、この高圧水が養殖魚網の表面に吹き付けられることに伴って発生する噴射反力により、清掃ノズルユニット３が回転軸５と共に回転するようになっている。言い換えると、この清掃ノズルユニット３は、回転軸５の軸心回りに回転しながら養殖魚網の表面に高圧水を噴射することによって、養殖魚網に付着している藻や貝類等を広範囲に亘って除去できるように構成されている。
【００３５】
本形態の特徴として、上記プロペラ４は回転軸５と一体的に設けられている。つまり、プロペラ４は、ロボットケーシング２に形成された開口２１内の上端部付近に収容されており、その中心部分が上記回転軸５の上端に一体的に取り付けられている。従って、清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射され、その噴射反力によって清掃ノズルユニット３と共に回転軸５が回転した場合、このプロペラ４も一体的に回転し（図１及び図３に実線で示す矢印参照）、水中清掃ロボット１を図１及び図２の下側へ押し付けるための水流（図１及び図２に破線で示す矢印参照）を発生させるようになっている。これにより、清掃動作時に、水中清掃ロボット１を養殖魚網に向かう方向へ押し付ける推進力が発生する構成となっている。
【００３６】
このように、本形態に係る水中清掃ロボット１は、清掃ノズルユニット３とプロペラ４とを回転軸５を介して回転一体に構成し、清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射された際の噴射反力によって、これら三者３，４，５を回転させ、プロペラ４の回転によって推進力が得られるようにしている。
【００３７】
また、本水中清掃ロボット１は、回転軸５の回転によってロボットケーシング２に発生する回転反力を打ち消すための補助ノズルユニット６が設けられている。つまり、清掃ノズルユニット３及び回転軸５が回転した際にロボットケーシング２に発生する回転反力はプロペラ４の回転によって打ち消されるが、上記回転軸５とロータリジョイント５１との間の摺動抵抗により、ロボットケーシング２に僅かに回転反力が発生する。補助ノズルユニット６は、この回転反力を打ち消すためのものである。
【００３８】
この補助ノズルユニット６は、図２及び図４に示すように、高圧水ホースＨのうちロボットケーシング２の内部に位置する部分に取り付けられた分岐ジョイント６１に接続された分岐ホース６２，６３と、この各分岐ホース６２，６３の先端に取り付けられた補助ノズル６４，６５とを備えている。これら補助ノズル６４，６５の高圧水噴射方向は、上記回転反力によるロボットケーシング２の回転を阻止する方向で、且つ僅かに上方に向けられている。補助ノズル６４，６５の高圧水噴射方向を僅かに上方に向ける理由は、これら補助ノズル６４，６５の水平方向の両側には車輪２２，２３，２４，２５が存在するため、補助ノズル６４，６５からの高圧水がこれら車輪２２，２３，２４，２５に向かって噴射されて上記反力による回転を阻止する機能が阻害されてしまうことをなくすためである。
【００３９】
−水中清掃ロボット１の動作説明−
次に、上述の如く構成された水中清掃ロボット１による養殖魚網の清掃動作について図６を用いて説明する。この図６は、養殖魚網Ｎの縦面を清掃している水中清掃ロボット１の断面を示している。
【００４０】
この清掃時には、陸上または船上から水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎの内側（養殖用スペースＳ）に沈められる。そして、給電ケーブルＣからの各水中モータＭ１，Ｍ２への給電及び高圧水ホースＨからの清掃ノズルユニット３及び補助ノズルユニット６への高圧水の供給が行われる。
【００４１】
これにより、各水中モータＭ１，Ｍ２が駆動し、各車輪２２〜２５が回転して水中清掃ロボット１は養殖魚網Ｎに沿って走行する。また、清掃ノズルユニット３の各清掃ノズル３３，３４及び補助ノズルユニット６の各補助ノズル６４，６５から高圧水の噴射が行われる。清掃ノズル３３，３４からの高圧水の噴射により、養殖魚網Ｎに付着した藻や貝類等が除去されて養殖用スペースＳの外に排出され養殖魚網Ｎが清掃される。この高圧水の噴射に伴う噴射反力により、清掃ノズルユニット３、駆動軸５及びプロペラ４は一体的に回転する。このプロペラ４の回転によって図６に破線の矢印で示すように、開口２１から吹き出される水流が発生し、これによって水中清掃ロボット１には推進力が得られ、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎに所定の圧力で当接した状態が維持される。このため、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎから浮き上がってしまうことがなく、水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎに沿って安定して走行（例えば走行速度５ｍ／ｍｉｎ）しながら養殖魚網Ｎの清掃が行われる。
【００４２】
この清掃動作時、回転軸５とロータリジョイント５１との間の摺動抵抗により水中清掃ロボット１には回転力が発生するが、上記補助ノズル６４，６５からの高圧水の噴射により、この回転力は打ち消され、水中清掃ロボット１の回転は阻止されている。
【００４３】
−実施形態の効果−
以上説明したように、本形態では、養殖魚網Ｎに向かって高圧水を噴射させた際の噴射反力を利用して清掃ノズルユニット３を回転させると共に、この回転力を利用してプロペラ４を回転させ、このプロペラ４の回転により、水中清掃ロボット１に推進力を得るようにしている。このため、プロペラ４の回転駆動力を得るための専用の電動モータや油圧モータ、それに伴う給電ケーブルや油圧ホースを必要とせず、高圧水の噴射力を有効に利用して推進力を得ることができる。従って、水中清掃ロボット１全体として構成の簡素化を図ることができる。その結果、ロボットの組立作業の簡略化、故障発生要因箇所の削減、ロボットの製造コストの削減を図ることができ、実用性の高い水中清掃ロボット１を提供することができる。
【００４４】
また、高圧水の噴射によって推進力を得るものではないので、清掃用の高圧水を得るための高圧ポンプの小型化を図ることができ、高圧水ホースＨの径も小さくて済む。
【００４５】
更には、回転軸５とロータリジョイント５１との間の摺動抵抗により発生する回転力を打ち消すための高圧水噴射を行う補助ノズルユニット６を設けているため、清掃作業中に水中清掃ロボット１が回転してしまうことがなく、安定した清掃作業を行うことができる。
【００４６】
−実験例−
次に、本形態に係る水中清掃ロボット１と、高圧水の噴射によって推進力を得るようにした従来の水中清掃ロボットとを比較するために行った実験について説明する。本例で用いた各水中清掃ロボットは、共に清掃に要する動力を２．９×１０^４Ｗに設定したものである。つまり、同一の清掃性能を有する水中清掃ロボットについて比較を行った。
【００４７】
以下の表３は本形態に係る水中清掃ロボット１について行った測定結果である。表４は従来の水中清掃ロボットについて行った測定結果である。
【００４８】
【表３】

【００４９】
【表４】

【００５０】
これら表から判るように、高圧水の噴射によって推進力を得るものよりも本形態に係る水中清掃ロボット１の方が遙かに少ない（半分以下）所要動力で同様の清掃能力を発揮することができることが確認された。
【００５１】
−変形例−
次に、本発明の第１及び第２の変形例について説明する。これら変形例は、養殖魚網Ｎから除去した藻や貝類等がロボット１の内部に流入して清掃ノズルユニット３やプロペラ４に絡み付いたり、養殖用スペース（生け簀）Ｓ内に流入したりする状況を回避するための改良に係る。
【００５２】
（第１変形例）
先ず、第１変形例について説明する。本例はロボットケーシング２の変形例であって、その他の構成は上述した実施形態のものと同様である。このため、ここではロボットケーシング２の構成についてのみ説明する。
【００５３】
図７は本例に係る水中清掃ロボット１によって養殖魚網Ｎの縦面を清掃している状態を示す断面図である。図８は水中清掃ロボット１の底面図である。これら図に示すように、本例に係る水中清掃ロボット１のロボットケーシング２は、ノズル側本体７１と、プロペラ側本体７２と、これら各本体７１，７２同士を連結する連結パイプ７３とを備えている。
【００５４】
上記ノズル側本体７１は、ロータリジョイント５１、分岐ジョイント６１及び分岐ホース６２，６３を収容している。また、このノズル側本体７１の上面及び底面には回転軸５の外径寸法に略一致した径の貫通孔が形成されており、この貫通孔に回転軸５が挿通されている。また、この回転軸５の下端（養殖魚網Ｎ側端）には上述した実施形態のものと同様の清掃ノズルユニット３が取り付けられている。
【００５５】
一方、プロペラ側本体７２は、上記ノズル側本体７１との間に所定距離を存して配設されており、このノズル側本体７１との間に水の導入路として機能する導入空間Ｄを形成している。また、このプロペラ側本体７２は、中央部に比較的大径の開口７２ａが形成されていて、この開口７２ａの内部にプロペラ４が収容されている。つまり、このプロペラ４の回転によって、上記導入空間Ｄからプロペラ４に向けて水が導入される構成となっている（図７の破線で示す矢印参照）。
【００５６】
連結パイプ７３は、内径寸法が上記回転軸５の外径寸法に略一致（僅かに大きく）設定されており、その内部に回転軸５が挿通されている。つまり、清掃ノズルユニット３とプロペラ４とは、この連結パイプ７３内を挿通された回転軸５によって回転一体に連結されている。
【００５７】
このような構成により、本例における水中清掃ロボット１による養殖魚網Ｎの清掃時には、藻や貝類等を除去すべく清掃ノズルユニット３の清掃ノズル３３，３４から噴射される高圧水の水流（図７に一点鎖線で示す矢印参照）と、推進力を得るべくプロペラ４の周辺を流れる水流（図７に破線で示す矢印参照）とをノズル側本体７１によって完全に遮断することができる。このため、清掃ノズル３３，３４から噴射された高圧水によって養殖魚網Ｎから剥離除去された藻や貝類等は養殖用スペースＳの外に完全に排出され、プロペラ４の導入側に回り込むことはない。一方、プロペラ４に導入される水は、養殖用スペースＳ内の水のみであり、上記剥離除去された藻や貝類等を含まないものとなる。
【００５８】
その結果、養殖魚網Ｎから剥離除去された藻や貝類等の除去物が水中清掃ロボット１の内部や養殖用スペースＳ内に流入（逆流）し、この除去物が清掃ノズル３３，３４やプロペラ４に絡み付いて清掃作業に悪影響を与えたり、養殖用スペースＳ内の水が汚れて魚の飼育に影響を与えたりするといった不具合を回避することができる。特に、汚れのひどい養殖魚網Ｎの清掃を行う場合にあっては有効である。また、プロペラ４へ水を導入する導入空間Ｄは養殖魚網Ｎから離れた位置に存在することになるため、上記除去物以外に養殖魚網Ｎに使用されているロープなどの異物が水中清掃ロボット１内部に流入してしまうことも抑制でき、このロープなどが清掃ノズル３３，３４やプロペラ４に絡み付いてロボット１に損傷を招いてしまうといった状況の発生も回避することができる。
【００５９】
尚、本第１変形例では、ロボットケーシング２にノズル側本体７１とプロペラ側本体７２とを備えさせ、この両本体７１，７２同士の間の空間Ｄを、プロペラ４へ水を導入する導入路として機能させていた。この構成に限らず、上記実施形態の構成（ロボットケーシング２の中央部に上下方向に貫通する開口２１を設けたもの）において、ロボットケーシング２の側壁に水平方向（回転軸５の延長方向に対して直交する方向）に延びる流路を形成し、この流路によりプロペラ４へ水を導入する構成としてもよい。
【００６０】
（第２変形例）
次に、第２変形例について説明する。本例は清掃ノズルユニット３の変形例であって、その他の構成は上述した実施形態のものと同様である。このため、ここでは清掃ノズルユニット３の構成についてのみ説明する。
【００６１】
図９は本例に係る水中清掃ロボット１の清掃ノズルユニット３の斜視図であり、図１０は水中清掃ロボット１の下端部分の側面図である。これら図に示すように、本例に係る水中清掃ロボット１の清掃ノズルユニット３は、円盤状の回転体３５を備え、この回転体３５の内部に高圧水の噴射路３６が形成されている。この噴射路３６の外側端には、上述した実施形態のものと同様の清掃ノズル３３，３４が取り付けられている。
【００６２】
この構成により、本例における水中清掃ロボット１による養殖魚網Ｎの清掃時には、各清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射され、その噴射反力により回転体３５が回転しながら高圧水によって養殖魚網Ｎの清掃が行われる。この際、清掃ノズルユニット３に水平延長管３１，３２を備えさせた場合に比べて、養殖魚網Ｎから剥離除去された藻や貝類等の除去物は、回転体３５には絡み付き難くなっており、養殖魚網Ｎの清掃動作が円滑に行える。
【００６３】
尚、この第２変形例に係る清掃ノズルユニット３は、上記実施形態及び第１変形例の双方の水中清掃ロボット１に適用可能である。
【００６４】
−その他の実施形態−
上述した実施形態では、養殖魚網Ｎの清掃を行うための自走式の水中清掃ロボットとして本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、吊り下げ式水中清掃ロボット（船体等からワイヤロープによって吊り下げた状態で清掃を行うもの）に適用することも可能である。また、清掃対象物として養殖魚網Ｎに限らず、橋脚、船体、プール等の清掃にも使用可能である。
【００６５】
また、上記実施形態では、清掃ノズルユニット３、プロペラ４、回転軸５をそれぞれ１個ずつ備えさせていたが、この三者３，４，５を一組とするユニットを複数組備えさせるようにしてもよい。特に、このユニットを偶数個備えさせ、一方向に回転するユニットと、それとは反対方向に回転するユニットとの個数を同一にすれば、回転軸５とロータリジョイント５１との間の摺動抵抗によりロボットケーシング２に生じる回転反力を相殺することが可能になる。これにより、補助ノズルユニット６を不要とすることが可能になる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、以下のような効果が発揮される。
【００６７】
請求項１記載の発明では、清掃対象物に向かって高圧水を噴射させた場合の噴射反力を利用して清掃ノズルユニットを回転させると共に、この回転力を利用してプロペラを回転させ、このプロペラの回転により、水中清掃ロボットを清掃対象物に向かって押し付けるための推進力を発生させるようにしている。このため、プロペラの回転駆動力を得るための専用の電動モータや油圧モータ、それに伴う給電ケーブルや油圧ホースを必要とせず、高圧水の噴射力を有効に利用して推進力を得ることができ、水中清掃ロボット全体として構成の簡素化を図ることができる。その結果、ロボットの組立作業の簡略化、故障発生要因箇所の削減、ロボットの製造コストの削減を図ることができ、実用性の高い水中清掃ロボットを提供することができる。また、高圧水の噴射によって推進力を得るものではないので、清掃用の高圧水を得るための高圧ポンプの小型化を図ることができ、高圧水ホースの径も小さくて済む。
【００６８】
また、回転軸と軸受け部材との間の摺動抵抗により発生する回転力を打ち消すための高圧水噴射を行う補助ノズルユニットを設けている。このため、清掃作業中に水中清掃ロボットが回転することがなく、安定した清掃作業を行うことができ、清掃対象物の清掃効率の向上を図ることができる。
【００７１】
請求項２及び請求項３記載の発明では、清掃ノズルユニットから噴射された高圧水と、プロペラに導入される推進力発生用の水とを分離させるようにしている。つまり、推進力発生用の水をプロペラに導入するための専用の導入路（導入空間）を備えさせている。このため、清掃対象物から剥離除去された除去物やその他の異物が水中清掃ロボットの内部に流入して清掃ノズルユニットやプロペラに絡み付いて清掃作業に悪影響を与えるといったことが回避でき、安定した清掃作業を行うことができる。また、本発明に係る水中清掃ロボットを養殖漁網の清掃用として使用した場合、上記除去物である藻や貝類等が生け簀内に逆流することも阻止でき、生け簀内の水が汚れることがなくなって、魚の飼育に悪影響を与えることもなくなる。
【００７２】
請求項４記載の発明では、清掃ノズルユニットに、平板状の回転体を備えさせ、この回転体に高圧水の噴射路を形成している。従来のように清掃ノズルユニットを高圧水パイプにより構成した場合、清掃対象物から除去された除去物（養殖漁網から除去された藻など）が絡み付く可能性があったが、本発明によれば、清掃ノズルユニットを平板状としたことで、この除去物は絡み付き難く、清掃対象物の清掃動作が円滑に行え、水中清掃ロボットの信頼性の向上を図ることができる。
請求項５記載の発明では、清掃対象物の清掃動作と、清掃ノズルユニットの回転力とを良好に得ることができる高圧水の噴射方向を具体的に特定することができ、水中清掃ロボットの実用性の向上を図ることができる。
請求項６記載の発明では、水中清掃ロボットに複数の車輪を備えさせて自走式に構成している。このため、上記各請求項に記載の発明に係る効果を維持しながら清掃作業時の作業者の負担を軽減でき、清掃作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る水中清掃ロボットを示す斜視図である。
【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
【図３】水中清掃ロボットの底面図である。
【図４】水中清掃ロボットの内部構成を示す平面図である。
【図５】清掃ノズルからの高圧水の噴射方向を説明するための図である。
【図６】水中清掃ロボットによる養殖魚網の清掃動作を説明するための断面図である。
【図７】第１変形例における図６相当図である。
【図８】第１変形例における図３相当図である。
【図９】第２変形例における清掃ノズルユニットの斜視図である。
【図１０】第２変形例における水中清掃ロボットの下端部分の側面図である。
【図１１】従来の水中清掃ロボットによる養殖魚網の清掃動作を説明するための断面図である。
【図１２】ウォータジェットノズルの周辺に藻やロープが絡み付いた状態を示す図である。
【符号の説明】
１水中清掃ロボット
２ロボットケーシング（ロボット本体）
２２〜２５車輪
３清掃ノズルユニット
３５回転体
３６噴射路
４プロペラ
５回転軸
５１ロータリジョイント（軸受け部材）
６補助ノズルユニット
７１ノズル側本体
７２プロペラ側本体
Ｎ養殖魚網（清掃対象物）
Ｄ導入空間（導入路）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an underwater cleaning robot for cleaning an object to be cleaned such as a cultured fish net or a hull. In particular, the present invention relates to an improvement in a configuration for obtaining a force for pressing an underwater cleaning robot toward an object to be cleaned (hereinafter, this force is referred to as a propulsion force).
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an underwater cleaning robot for removing algae and shellfish attached to a cultured fish net, removing dirt attached to a hull, and the like has been known.
[0003]
For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-116826 discloses an underwater cleaning robot in which a cleaning water jet nozzle and a propulsion generation water jet nozzle are provided on a robot body. That is, when this underwater cleaning robot is used for cleaning a cultured fish net, high-pressure water from a cleaning water jet nozzle is sprayed toward the cultured fish net to remove algae, shellfish, and the like attached to the cultured fish net. . Also, high-pressure water from the water jet nozzle for generating propulsion is jetted in a direction opposite to the direction toward the cultured fish net to generate a propulsion force for pressing the robot toward the cultured fish net. Thus, the aquaculture fish net can be cleaned while the robot is running stably on the aquaculture fish net (while avoiding the robot separating from the aquaculture fish net). This publication also discloses a configuration in which an electric motor or a hydraulic motor is mounted on a robot body, a propeller is mounted on a drive shaft thereof, and the propulsion is generated by rotation of the propeller.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The inventor of the present invention has considered providing an optimal mechanism for generating the propulsion force. The mechanism for generating the propulsive force was compared with the above-described mechanism using the high-pressure water injection and the mechanism using the rotation of the propeller.
[0005]
Tables 1 and 2 are design examples for obtaining a propulsion force of 200N. Table 1 shows the case where the propulsion is obtained by rotation of the propeller, and Table 2 shows the case where the propulsion is obtained by injection of high-pressure water.
[0006]
[Table 1]

[0007]
[Table 2]

[0008]
As can be seen from these tables, the above-described thrust is obtained with much less required power when the thrust is obtained by rotation of the propeller than when the thrust is obtained by injection of high-pressure water. In the case where the propeller is provided, as disclosed in the above-mentioned publication, it is common to equip a plurality of propellers in order to prevent the rotation of the apparatus main body due to the rotation reaction force of the propeller. . In addition, in the case of injection by high-pressure water, a large-sized high-pressure pump is required to obtain the required power, which causes an increase in size of the apparatus and an increase in manufacturing cost. From the above, it can be seen that it is preferable to employ a mechanism that rotates the propeller as the mechanism that generates the propulsive force.
[0009]
However, when a mechanism for obtaining a propulsion force by rotating the propeller is employed, there is a problem that the configuration of the entire robot becomes complicated. That is, in the case of a configuration in which propulsion is obtained by injection of high-pressure water, FIG. 11 (a cross-sectional view showing the internal structure of the underwater cleaning robot, showing a state in which the vertical surface of the cultured fish net N is being cleaned. (The direction of water injection is indicated by an arrow.) A part of the high pressure water hose b connected to the cleaning water jet nozzle a is branched, and the water jet nozzle c for generating thrust is attached to the tip of the water hose. A mechanism for generating a force can be realized. In this figure, d is an electric motor for rotating the cleaning water jet nozzle a, and e is a wheel for traveling on the surface of the cultured fish net N.
[0010]
On the other hand, in order to obtain the propulsive force by the rotation of the propeller, a dedicated electric motor or hydraulic motor for obtaining the rotational driving force of the propeller must be mounted on the robot, and a power supply cable or hydraulic It is also necessary to provide a hose or the like, which complicates the configuration of the entire robot. In addition, problems such as complicated robot assembly work, an increase in the number of locations where a failure occurs, and an increase in the manufacturing cost of the robot are also caused.
[0011]
The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a dedicated underwater cleaning robot that obtains a propulsive force by rotation of a propeller, for obtaining a rotational driving force of a propeller. No drive source is required, and the cleaning nozzle unit is attached to a rotatable shaft rotatably provided on the robot body so as to rotate integrally with this rotatable shaft. By installing a propeller that rotates and generates a propulsion force to press the robot body against the surface of the object to be cleaned, it is possible to reduce the reaction force of the propeller even with one propeller drive Accordingly, it is an object of the present invention to obtain a favorable propulsion force while simplifying the configuration of the underwater cleaning robot.
[0012]
Also, if the removed material (algae and shellfish attached to the cultured fish net) from the object to be cleaned flows into the robot or the cage (the inside of the cultured fish net), the removed material becomes entangled with the water jet nozzle or propeller. There is a concern that the cleaning work may be adversely affected, and the water in the cage may become dirty and affect fish breeding. In particular, such a situation is likely to occur when a cleaning target that is very dirty is cleaned. In addition, if foreign matter (such as a rope used in a cultured fish net) other than the above-mentioned removal material flows into the robot and becomes entangled with the water jet nozzle or the propeller, the robot may be damaged. FIG. 12 shows a state in which algae W and rope R are entangled around the water jet nozzle a.
[0013]
Therefore, another object of the present invention is to provide a cleaning object in addition to the above-mentioned object (to obtain a good propulsive force without requiring a dedicated driving source for obtaining a rotational driving force of a propeller). To prevent inflow of removed matter from the robot into the robot.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
-Summary of the invention-
In order to achieve the above object, the present invention uses a jet reaction force when high-pressure water is jetted toward an object to be cleaned, rotates a cleaning nozzle using the jet reaction force, and uses this rotational force to rotate a propeller. The underwater cleaning robot is rotated to generate a propulsive force for pressing the underwater cleaning robot toward the object to be cleaned.
[0015]
-Solution-
Specifically, in the first solving means, the cleaning object is cleaned by spraying high-pressure water from the cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning object while moving along the surface of the cleaning object existing in the water. Assumes an underwater cleaning robot. For the underwater cleaning robot, the cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and the cleaning nozzle unit is rotated by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. Rotate integrally with the shaft. On the other hand, a propeller is attached to the rotating shaft to generate a propulsive force for rotating the robot body with the rotation of the rotating shaft and pressing the robot body against the surface of the object to be cleaned. The rotating shaft is rotatably supported by a bearing member provided on the robot body. An auxiliary nozzle unit for jetting high-pressure water for canceling a rotational force generated in the robot body due to sliding resistance between the bearing member and the bearing member caused by the rotation of the rotating shaft is provided.
[0016]
According to this specific matter, when high-pressure water is jetted from the cleaning nozzle unit toward the surface of the object to be cleaned, dirt and deposits on the surface of the object to be cleaned are removed by the jet. In addition, the cleaning nozzle unit, the rotating shaft, and the propeller rotate integrally by the reaction force of the injection. The rotation of the propeller generates a propulsive force, and the robot body is pressed against the surface of the object to be cleaned. That is, since the propulsion force is obtained by effectively using the injection reaction force, a dedicated drive source for obtaining the rotational driving force of the propeller is not required, and the configuration of the underwater cleaning robot can be simplified.
[0018]
The rotation reaction force generated in the robot body when the cleaning nozzle unit and the rotation shaft are rotated is canceled by the rotation of the propeller. However, due to the sliding resistance between the rotating shaft and the bearing member, a slight rotational reaction force is generated in the robot body. Therefore, the rotational reaction force is canceled by injecting high-pressure water from the auxiliary nozzle unit. Therefore, the cleaning operation is stably performed without the underwater cleaning robot rotating.
[0023]
A second solution is to provide an underwater cleaning robot that cleans an object to be cleaned by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the object to be cleaned while moving along the surface of the object to be cleaned existing in water. It is assumed. For the underwater cleaning robot, the cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and the cleaning nozzle unit is rotated by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. Rotate integrally with the shaft. On the other hand, a propeller is attached to the rotating shaft to generate a propulsive force for rotating the robot body with the rotation of the rotating shaft and pressing the robot body against the surface of the object to be cleaned. In addition, the robot body is provided with an introduction path for introducing water for generating propulsion into the propeller, and the inflow side of the introduction path is provided around the outside of the robot body in a direction substantially orthogonal to the direction in which the rotation axis extends. It is open.
[0024]
A third solution is to clean the cleaning object by jetting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning object while moving along the surface of the cleaning object existing in the water. Assume a robot. For the underwater cleaning robot, the cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and the cleaning nozzle unit is rotated by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. Rotate integrally with the shaft. On the other hand, a propeller is attached to the rotating shaft to generate a propulsive force for rotating the robot body with the rotation of the rotating shaft and pressing the robot body against the surface of the object to be cleaned. Further, the robot body includes a nozzle side body located on the cleaning nozzle unit side and a propeller side body located on the propeller side. An introduction space is formed between the nozzle-side main body and the propeller-side main body to introduce water for generating propulsion into the propeller.
[0025]
According to these specific items, the removed matter separated and removed from the object to be cleaned by the high-pressure water jetted from the cleaning nozzle unit is less likely to flow to the propeller introduction side. For this reason, it is possible to prevent the removal object from flowing into the inside of the robot and becoming entangled with the cleaning nozzle unit and the propeller and adversely affecting the cleaning operation. In addition, when used for cleaning aquaculture nets, the removed matter (algae, shellfish, etc.) does not flow back into the cage, and the water in the cage does not become dirty.
[0026]
A fourth solution is to provide an underwater cleaning robot that cleans an object to be cleaned by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the object to be cleaned while moving along the surface of the object to be cleaned existing in water. It is assumed. For the underwater cleaning robot, the cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and the cleaning nozzle unit is rotated by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. Rotate integrally with the shaft. On the other hand, a propeller is attached to the rotating shaft to generate a propulsive force for rotating the robot body with the rotation of the rotating shaft and pressing the robot body against the surface of the object to be cleaned. Further, the cleaning nozzle unit is provided with a flat rotating body, and the high-pressure water injection path is formed in the rotating body.
[0027]
According to this specific matter, at the time of cleaning the object to be cleaned by the underwater cleaning robot, high-pressure water is injected through the injection path, and the object to be cleaned is cleaned while the rotating body is rotated by the injection reaction force. At this time, since the removed matter removed from the object to be cleaned is less likely to be entangled with the rotating body, the cleaning operation of the object to be cleaned can be performed smoothly as compared with the case where the cleaning nozzle unit is constituted by a high-pressure water pipe as in the related art. .
According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the jetting direction of the high-pressure water of the cleaning nozzle unit is directed toward the object to be cleaned in a direction parallel to the surface of the object to be cleaned. It is configured to incline by 5 to 45 degrees and to incline by 5 to 90 degrees in the direction perpendicular to the surface of the object to be cleaned in the direction opposite to the direction of rotation by the high pressure water jet reaction force.
According to this specific matter, the jetting direction of the high-pressure water that can satisfactorily obtain the cleaning operation of the object to be cleaned and the rotational force of the cleaning nozzle unit can be specified.
According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, a plurality of wheels are provided, and each wheel comes into contact with the surface of the object to be cleaned by a propulsive force generated by rotation of the propeller, It is configured to automatically travel on the surface of the object to be cleaned by rotating the wheels.
With this specific matter, the underwater cleaning robot can be realized as a self-propelled type. Therefore, the burden on the operator during the cleaning operation can be reduced.
[0028]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, a case where the present invention is applied as a self-propelled underwater cleaning robot for cleaning a cultured fish net will be described.
[0029]
-Explanation of the configuration of the underwater cleaning robot-
FIG. 1 is a perspective view showing an underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG. FIG. 3 is a bottom view of the underwater cleaning robot 1. FIG. 4 is a plan view showing the internal configuration of the underwater cleaning robot 1.
[0030]
As shown in these figures, the underwater cleaning robot 1 includes a robot casing 2, a cleaning nozzle unit 3, and a propeller 4 for generating a propulsive force (hereinafter, simply referred to as a propeller).
[0031]
The robot casing 2 has a relatively large-diameter opening 21 penetrating vertically in FIGS. 1 and 2 at the center thereof. Also, four

wheels

22, 23, 24, 25 are rotatably mounted on the side surface of the robot casing 2. As shown in FIG. 4, a pair of underwater motors M1 and M2 are housed in the robot casing 2, and the drive shafts of each of the underwater motors M1 and M2 are connected to a pair of wheels 22 located on the upper side in FIG. , 23 are individually connected.

Sprockets

22a, 23a, 24a, and 25a are respectively rotatably attached to the rotating shafts of the wheels 22 to 25, and a chain is provided between the

sprockets

22a, 24a and 23a, 25a that are vertically opposed in FIG. 26 and 27 are spanned. Therefore, when the underwater motors M1 and M2 are driven, the driving force is transmitted to the wheels 22 to 25, the wheels 22 to 25 rotate, and the underwater cleaning robot 1 runs.
[0032]
A power supply cable C (see FIG. 1) is connected to the underwater motors M1 and M2. When the underwater cleaning robot 1 is submerged in the water, the power supply cable C extends from a power supply device (not shown) on land or on the ship to the underwater cleaning robot 1, and power is supplied to each of the underwater motors M1 and M2. As a result, a pair of

wheels

22 and 24 disposed on one side of the robot casing 2 rotate at the same rotational speed while the underwater motors M1 and M2 are driven, and are disposed on the other side. The pair of

wheels

23 and 25 also rotate at the same rotation speed. For example, when the underwater cleaning robot 1 is traveling forward (see the arrow A in FIG. 4), the rotational speed of the right underwater motor M2 in FIG. When the number of rotations is higher than the rotation speed, the traveling direction of the underwater cleaning robot 1 is directed leftward in the drawing (see the arrow B in FIG. 4). Conversely, if the rotation speed of the left underwater motor M1 in FIG. 4 is higher than the rotation speed of the right underwater motor M2, the traveling direction of the underwater cleaning robot 1 is directed to the right in the drawing. Also, when the underwater cleaning robot 1 is traveling backward by rotating the underwater motors M1 and M2 in the opposite direction, the traveling direction can be similarly changed. Further, if the underwater motors M1 and M2 are rotated in opposite directions, the underwater cleaning robot 1 can be rotated.
[0033]
The cleaning nozzle unit 3 injects high-pressure water supplied from a high-pressure water hose H described later toward the cultured fish net, and cleans the cultured fish net by the jet. Specifically, as shown in FIG. 2, the cleaning nozzle unit 3 is integrally mounted on a lower end of a vertically extending rotating shaft 5 that is disposed at the center of the opening 21 formed in the robot casing 2. Have been. The rotary shaft 5 is rotatably supported by a rotary joint 51, and one end of the high-pressure water hose H is connected to the rotary joint 51. The other end of the high-pressure water hose H is connected to a high-pressure pump (not shown) on land or on a ship, and high-pressure water pumped from the high-pressure pump is supplied to the cleaning nozzle unit 3. In addition, a high-pressure water passage 52 for sending high-pressure water supplied from the high-pressure water hose H via the rotary joint 51 to the cleaning nozzle unit 3 is formed inside the rotary shaft 5.
[0034]
Further, the cleaning nozzle unit 3 includes a pair of horizontal extension pipes 31 and 32 extending horizontally from the lower end of the rotating shaft 5, and the

cleaning nozzles

33 and 34 are attached to the tips of the horizontal extension pipes 31 and 32. . The cleaning nozzles 33 and 34 are configured such that the high-pressure water spray direction is inclined at a predetermined angle with respect to the surface of the cultured fish net. Specifically, as shown in FIG. 5 (a perspective view of the cleaning nozzle 33), a predetermined angle (for example, 5 degrees) toward the surface of the cultured fish net (downward in the figure) with respect to the horizontal direction (X axis in the figure) The cleaning nozzle unit 3 is inclined at a predetermined angle (for example, 5 to 90 degrees) along the anti-rotation direction of the cleaning nozzle unit 3 with respect to a vertical direction (Y axis in the figure). Thus, when high-pressure water is sprayed from the cleaning

nozzles

33 and 34, the cleaning nozzle unit 3 rotates together with the rotating shaft 5 due to the spray reaction generated when the high-pressure water is sprayed on the surface of the cultured fish net. It has become. In other words, the cleaning nozzle unit 3 sprays high-pressure water onto the surface of the cultured fish net while rotating about the axis of the rotating shaft 5, thereby spreading algae, shellfish, and the like attached to the cultured fish net over a wide area. It is configured so that it can be removed.
[0035]
As a feature of this embodiment, the propeller 4 is provided integrally with the rotating shaft 5. That is, the propeller 4 is housed in the vicinity of the upper end in the opening 21 formed in the robot casing 2, and the central portion is integrally attached to the upper end of the rotating shaft 5. Therefore, when high-pressure water is jetted from the cleaning

nozzles

33 and 34 and the rotary shaft 5 rotates together with the cleaning nozzle unit 3 due to the jet reaction force, the propeller 4 also rotates integrally (see the solid line in FIGS. 1 and 3). An underwater cleaning robot 1 generates a water flow (see an arrow indicated by a broken line in FIGS. 1 and 2) to press the underwater cleaning robot 1 to the lower side in FIGS. 1 and 2. Thus, during the cleaning operation, a driving force is generated that pushes the underwater cleaning robot 1 in a direction toward the cultured fish net.
[0036]
As described above, the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment is configured such that the cleaning nozzle unit 3 and the propeller 4 are integrally rotated via the rotating shaft 5, and the high-pressure water is injected from the cleaning

nozzles

33 and 34. These three

members

3, 4, and 5 are rotated by the reaction force, and the propulsion force is obtained by the rotation of the propeller 4.
[0037]
Further, the underwater cleaning robot 1 is provided with an auxiliary nozzle unit 6 for canceling a rotational reaction force generated in the robot casing 2 by the rotation of the rotating shaft 5. That is, the rotation reaction force generated in the robot casing 2 when the cleaning nozzle unit 3 and the rotary shaft 5 rotate is canceled by the rotation of the propeller 4, but due to the sliding resistance between the rotary shaft 5 and the rotary joint 51. Then, a slight rotational reaction force is generated in the robot casing 2. The auxiliary nozzle unit 6 is for canceling this rotational reaction force.
[0038]
The auxiliary nozzle unit 6 includes

branch hoses

62 and 63 connected to a branch joint 61 attached to a portion of the high-pressure water hose H located inside the robot casing 2 as shown in FIGS.

Auxiliary nozzles

64 and 65 are provided at the ends of the

branch hoses

62 and 63, respectively. The high-pressure water injection directions of these

auxiliary nozzles

64 and 65 are directed slightly upward in a direction for preventing the rotation of the robot casing 2 due to the rotational reaction force. The reason why the high-pressure water injection directions of the

auxiliary nozzles

64 and 65 are slightly upward is that the

wheels

22, 23, 24 and 25 are present on both sides of the

auxiliary nozzles

64 and 65 in the horizontal direction. This is to prevent the high-pressure water from being sprayed toward the

wheels

22, 23, 24, 25 from obstructing the function of preventing the rotation due to the reaction force.
[0039]
-Operation explanation of underwater cleaning robot 1-
Next, the operation of cleaning the cultured fish net by the underwater cleaning robot 1 configured as described above will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a cross section of the underwater cleaning robot 1 cleaning the vertical surface of the cultured fish net N.
[0040]
During this cleaning, the underwater cleaning robot 1 is submerged inside the cultured fish net N (aquaculture space S) from land or on board. Then, power is supplied from the power supply cable C to each of the submersible motors M1 and M2, and high-pressure water is supplied from the high-pressure water hose H to the cleaning nozzle unit 3 and the auxiliary nozzle unit 6.
[0041]
As a result, the underwater motors M1 and M2 are driven, the wheels 22 to 25 rotate, and the underwater cleaning robot 1 travels along the cultured fish net N. Further, high-pressure water is sprayed from each of the

cleaning nozzles

33 and 34 of the cleaning nozzle unit 3 and each of the

auxiliary nozzles

64 and 65 of the auxiliary nozzle unit 6. By spraying high-pressure water from the cleaning

nozzles

33 and 34, algae, shellfish, and the like attached to the cultured fish net N are removed and discharged out of the culture space S to clean the cultured fish net N. The cleaning nozzle unit 3, the drive shaft 5, and the propeller 4 rotate integrally by the injection reaction force accompanying the injection of the high-pressure water. The rotation of the propeller 4 generates a water flow blown out from the opening 21 as shown by a dashed arrow in FIG. 6, whereby a propulsive force is obtained for the underwater cleaning robot 1, and each of the wheels 22 to 25 becomes a cultured fish net. The state of contact with N at a predetermined pressure is maintained. Therefore, each of the wheels 22 to 25 does not rise from the cultured fish net N, and the underwater cleaning robot 1 cleans the cultured fish net N while traveling stably along the cultured fish net N (for example, at a traveling speed of 5 m / min). Is performed.
[0042]
During this cleaning operation, a rotational force is generated in the underwater cleaning robot 1 due to the sliding resistance between the rotating shaft 5 and the rotary joint 51, and the rotational force is generated by the injection of high-pressure water from the

auxiliary nozzles

64 and 65. Are canceled, and the rotation of the underwater cleaning robot 1 is prevented.
[0043]
-Effects of Embodiment-
As described above, in the present embodiment, the cleaning nozzle unit 3 is rotated using the jet reaction force generated when high-pressure water is jetted toward the cultured fish net N, and the propeller 4 is turned using the rotational force. The underwater cleaning robot 1 is propelled by the rotation of the propeller 4. For this reason, it is not necessary to use a dedicated electric motor or hydraulic motor for obtaining the rotational driving force of the propeller 4, and a power supply cable or a hydraulic hose associated therewith. it can. Therefore, the configuration of the entire underwater cleaning robot 1 can be simplified. As a result, the assembling work of the robot can be simplified, the number of locations where a failure occurs can be reduced, and the manufacturing cost of the robot can be reduced, and the underwater cleaning robot 1 with high practicality can be provided.
[0044]
Further, since the driving force is not obtained by the injection of the high-pressure water, the high-pressure pump for obtaining the high-pressure water for cleaning can be downsized, and the diameter of the high-pressure water hose H can be small.
[0045]
Further, since the auxiliary nozzle unit 6 for performing high-pressure water injection for canceling the rotational force generated by the sliding resistance between the rotary shaft 5 and the rotary joint 51 is provided, the underwater cleaning robot 1 can perform the cleaning operation during the cleaning operation. A stable cleaning operation can be performed without rotation.
[0046]
-Experimental example-
Next, an experiment performed for comparing the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment with a conventional underwater cleaning robot configured to obtain a propulsive force by jetting high-pressure water will be described. Each of the underwater cleaning robots used in this example has a power of 2.9 × 10 for cleaning. ⁴ W is set. That is, a comparison was made for underwater cleaning robots having the same cleaning performance.
[0047]
Table 3 below shows the measurement results performed on the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment. Table 4 shows the measurement results performed on the conventional underwater cleaning robot.
[0048]
[Table 3]

[0049]
[Table 4]

[0050]
As can be seen from these tables, the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment can exert the same cleaning ability with much less (half or less) required power than the one that obtains propulsive force by injection of high-pressure water. It was confirmed that it was possible.
[0051]
-Modification-
Next, first and second modified examples of the present invention will be described. These modified examples show a situation in which algae, shellfish, and the like removed from the cultured fish net N flow into the robot 1 and become entangled with the cleaning nozzle unit 3 and the propeller 4 or flow into the cultivation space (living cage) S. It concerns improvement to avoid.
[0052]
(First Modification)
First, a first modification will be described. This example is a modification of the robot casing 2, and the other configuration is the same as that of the above-described embodiment. Therefore, only the configuration of the robot casing 2 will be described here.
[0053]
FIG. 7 is a cross-sectional view showing a state where the vertical surface of the cultured fish net N is being cleaned by the underwater cleaning robot 1 according to this example. FIG. 8 is a bottom view of the underwater cleaning robot 1. As shown in these figures, the robot casing 2 of the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment includes a nozzle-side main body 71, a propeller-side main body 72, and a connection pipe 73 that connects the

main bodies

71 and 72 to each other. I have.
[0054]
The nozzle-side main body 71 houses the rotary joint 51, the branch joint 61, and the

branch hoses

62 and 63. Further, a through-hole having a diameter substantially matching the outer diameter of the rotary shaft 5 is formed on the upper surface and the bottom surface of the nozzle-side main body 71, and the rotary shaft 5 is inserted through the through-hole. A cleaning nozzle unit 3 similar to that of the above-described embodiment is attached to the lower end (the end of the cultured fish net N) of the rotating shaft 5.
[0055]
On the other hand, the propeller-side main body 72 is disposed with a predetermined distance between the propeller-side main body 72 and the nozzle-side main body 71, and forms an introduction space D functioning as a water introduction path between the propeller-side main body 72 and the nozzle-side main body 71. are doing. The propeller-side main body 72 has a relatively large-diameter opening 72a formed at the center thereof, and the propeller 4 is accommodated in the opening 72a. In other words, water is introduced from the introduction space D toward the propeller 4 by the rotation of the propeller 4 (see the arrow indicated by the broken line in FIG. 7).
[0056]
The inner diameter of the connection pipe 73 is set substantially equal to (slightly larger than) the outer diameter of the rotary shaft 5, and the rotary shaft 5 is inserted through the inside thereof. That is, the cleaning nozzle unit 3 and the propeller 4 are integrally connected to each other by the rotation shaft 5 inserted through the connection pipe 73.
[0057]
With such a configuration, at the time of cleaning the cultured fish net N by the underwater cleaning robot 1 in this example, the flow of high-pressure water jetted from the cleaning

nozzles

33 and 34 of the cleaning nozzle unit 3 to remove algae and shellfish (FIG. 7). The water flow flowing around the propeller 4 to obtain the propulsive force (see the arrow shown by the broken line in FIG. 7) can be completely shut off by the nozzle-side main body 71. For this reason, the algae, shells, and the like that have been separated and removed from the cultured fish net N by the high-pressure water sprayed from the cleaning

nozzles

33 and 34 are completely discharged out of the culture space S, and do not go around to the introduction side of the propeller 4. . On the other hand, the water introduced into the propeller 4 is only the water in the culture space S and does not include the algae, shellfish, and the like that have been separated and removed.
[0058]
As a result, the removed material such as algae and shellfish separated and removed from the cultured fish net N flows (backflows) into the inside of the underwater cleaning robot 1 or the culture space S, and the removed material is passed through the cleaning

nozzles

33 and 34 and the propeller 4. It is possible to avoid such problems that the cleaning work is adversely affected due to entanglement with the water and that the water in the culture space S becomes dirty and affects the breeding of fish. In particular, it is effective when cleaning the cultivated fish net N which is extremely dirty. In addition, since the introduction space D for introducing water into the propeller 4 is located at a position away from the cultured fish net N, foreign substances such as ropes used in the cultured fish net N other than the above-described removed materials are used in the underwater cleaning robot 1. Inflow into the inside can also be suppressed, and the occurrence of a situation in which the rope or the like is entangled with the cleaning

nozzles

33 and 34 or the propeller 4 and causes damage to the robot 1 can be avoided.
[0059]
In the first modification, the robot casing 2 is provided with a nozzle-side main body 71 and a propeller-side main body 72, and a space D between the

main bodies

71 and 72 is formed as an introduction path for introducing water to the propeller 4. Was functioning as Not limited to this configuration, in the configuration of the above embodiment (in which the opening 21 penetrating in the vertical direction is provided at the center of the robot casing 2), the side wall of the robot casing 2 may be arranged in the horizontal direction (with respect to the extension direction of the rotating shaft 5). (A direction perpendicular to the propeller 4), and water may be introduced into the propeller 4 through this flow path.
[0060]
(Second Modification)
Next, a second modified example will be described. This example is a modification of the cleaning nozzle unit 3, and other configurations are the same as those of the above-described embodiment. Therefore, only the configuration of the cleaning nozzle unit 3 will be described here.
[0061]
FIG. 9 is a perspective view of the cleaning nozzle unit 3 of the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment, and FIG. 10 is a side view of a lower end portion of the underwater cleaning robot 1. As shown in these figures, the cleaning nozzle unit 3 of the underwater cleaning robot 1 according to the present embodiment includes a disk-shaped rotating body 35, and a high-pressure water injection path 36 is formed inside the rotating body 35. The

same cleaning nozzles

33 and 34 as those of the above-described embodiment are attached to the outer end of the injection path 36.
[0062]
With this configuration, at the time of cleaning the cultured fish net N by the underwater cleaning robot 1 in this example, high-pressure water is jetted from each of the

cleaning nozzles

33 and 34, and the culturing fish net N is fed by the high-pressure water while the rotating body 35 is rotated by the jet reaction force. Cleaning is performed. At this time, compared with the case where the cleaning nozzle unit 3 is provided with the horizontal extension pipes 31 and 32, the removed matter such as algae and shellfish separated and removed from the cultured fish net N is less likely to be entangled with the rotating body 35. In addition, the cleaning operation of the cultured fish net N can be performed smoothly.
[0063]
Note that the cleaning nozzle unit 3 according to the second modification is applicable to the underwater cleaning robot 1 of both the above embodiment and the first modification.
[0064]
-Other embodiments-
In the above-described embodiment, the case where the present invention is applied as a self-propelled underwater cleaning robot for cleaning the cultured fish net N has been described. The present invention is not limited to this, and can also be applied to a hanging type underwater cleaning robot (which performs cleaning while hanging from a hull or the like with a wire rope). Further, the object to be cleaned is not limited to the cultured fish net N, and can be used for cleaning a pier, a hull, a pool, and the like.
[0065]
In the above embodiment, the cleaning nozzle unit 3, the propeller 4, and the rotating shaft 5 are provided one by one. However, a plurality of units each including the three

members

3, 4, and 5 are provided. You may. In particular, if an even number of these units are provided and the number of units rotating in one direction and the number of units rotating in the opposite direction are made equal, the sliding resistance between the rotating shaft 5 and the rotary joint 51 causes It is possible to cancel the rotational reaction force generated in the robot casing 2. Thereby, it becomes possible to make the auxiliary nozzle unit 6 unnecessary.
[0066]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the following effects are exhibited.
[0067]
According to the first aspect of the present invention, the cleaning nozzle unit is rotated using the jet reaction force when high-pressure water is jetted toward the object to be cleaned, and the propeller is rotated using the rotational force. The rotation of the propeller generates a propulsive force for pressing the underwater cleaning robot toward the object to be cleaned. This eliminates the need for a dedicated electric motor or hydraulic motor for obtaining the rotational driving force of the propeller and the accompanying power supply cable and hydraulic hose. Therefore, the configuration of the entire underwater cleaning robot can be simplified. As a result, the assembling work of the robot can be simplified, the number of causes of failures can be reduced, and the manufacturing cost of the robot can be reduced, and a highly practical underwater cleaning robot can be provided. Further, since the driving force is not obtained by jetting the high-pressure water, the high-pressure pump for obtaining the high-pressure water for cleaning can be reduced in size, and the diameter of the high-pressure water hose can be reduced.
[0068]
In addition, an auxiliary nozzle unit for jetting high-pressure water for canceling a rotational force generated by sliding resistance between the rotating shaft and the bearing member is provided. For this reason, the underwater cleaning robot does not rotate during the cleaning operation, so that a stable cleaning operation can be performed, and the cleaning efficiency of the object to be cleaned can be improved.
[0071]
According to the second and third aspects of the present invention, the high-pressure water jetted from the cleaning nozzle unit is separated from the water for generating the propulsive force introduced into the propeller. That is, a dedicated introduction path (introduction space) for introducing water for generating propulsion into the propeller is provided. As a result, it is possible to prevent the removed material and other foreign substances peeled and removed from the object to be cleaned from flowing into the underwater cleaning robot and becoming entangled with the cleaning nozzle unit and the propeller, thereby adversely affecting the cleaning operation, and performing stable cleaning. Work can be done. Further, when the underwater cleaning robot according to the present invention is used for cleaning aquaculture fishing nets, it is possible to prevent the algae, shellfish, and the like, which are the above-described removed substances, from flowing back into the fish cage, and the water in the fish cage is not contaminated. However, it will not adversely affect fish breeding.
[0072]
According to the fourth aspect of the invention, the cleaning nozzle unit is provided with a flat rotating body, and the high-pressure water injection path is formed in the rotating body. When the cleaning nozzle unit is formed of a high-pressure water pipe as in the related art, there is a possibility that the removed matter removed from the object to be cleaned (such as algae removed from the culture net) may be entangled, but according to the present invention, Since the cleaning nozzle unit is formed in a flat plate shape, the removed object is hardly entangled, the cleaning operation of the object to be cleaned can be performed smoothly, and the reliability of the underwater cleaning robot can be improved.
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to specifically specify the high-pressure water jetting direction capable of favorably obtaining the cleaning operation of the object to be cleaned and the rotational force of the cleaning nozzle unit. Performance can be improved.
In the invention according to claim 6, the underwater cleaning robot is provided with a plurality of wheels and is configured to be self-propelled. For this reason, the burden on the operator during the cleaning operation can be reduced while maintaining the effects of the inventions described in the above claims, and the cleaning workability can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an underwater cleaning robot according to an embodiment.
FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG.
FIG. 3 is a bottom view of the underwater cleaning robot.
FIG. 4 is a plan view showing an internal configuration of the underwater cleaning robot.
FIG. 5 is a diagram for explaining a direction in which high-pressure water is sprayed from a cleaning nozzle.
FIG. 6 is a cross-sectional view for explaining a cleaning operation of the cultured fish net by the underwater cleaning robot.
FIG. 7 is a diagram corresponding to FIG. 6 in a first modified example.
FIG. 8 is a diagram corresponding to FIG. 3 in a first modified example.
FIG. 9 is a perspective view of a cleaning nozzle unit according to a second modification.
FIG. 10 is a side view of a lower end portion of an underwater cleaning robot according to a second modification.
FIG. 11 is a cross-sectional view for explaining a cleaning operation of a cultured fish net by a conventional underwater cleaning robot.
FIG. 12 is a diagram showing a state in which algae and a rope are entangled around a water jet nozzle.
[Explanation of symbols]
1 Underwater cleaning robot
2 Robot casing (robot body)
22-25 wheels
3 Cleaning nozzle unit
35 rotating body
36 injection path
4 propeller
5 Rotation axis
51 Rotary joint (bearing member)
6 auxiliary nozzle unit
71 Nozzle side body
72 Propeller side body
N Cultured fish net (object to be cleaned)
D Introduction space (introduction path)

Claims

An underwater cleaning robot that cleans a cleaning target by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning target while moving along a surface of the cleaning target existing in water,
The cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and rotates integrally with the rotating shaft by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. While
The rotating shaft is provided with a propeller that rotates with the rotation of the rotating shaft and generates a propulsion force for pressing the robot body toward the surface of the object to be cleaned .
The rotating shaft is rotatably supported by a bearing member provided on the robot body,
An underwater cleaning robot, comprising: an auxiliary nozzle unit that performs high-pressure water injection for canceling a rotational force generated in the robot body due to sliding resistance between the bearing member and the bearing member caused by rotation of the rotating shaft .

An underwater cleaning robot that cleans a cleaning target by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning target while moving along a surface of the cleaning target existing in water,
The cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and rotates integrally with the rotating shaft by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. While
The rotating shaft is provided with a propeller that rotates with the rotation of the rotating shaft and generates a propulsion force for pressing the robot body toward the surface of the object to be cleaned.
The above-mentioned robot body has an introduction path for introducing water for generating propulsion into the propeller, and the inflow side of this introduction path extends around the outside of the robot body in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the rotating shaft. An underwater cleaning robot that is open.

An underwater cleaning robot that cleans a cleaning target by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning target while moving along a surface of the cleaning target existing in water,
The cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and rotates integrally with the rotating shaft by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. While
The rotating shaft is provided with a propeller that rotates with the rotation of the rotating shaft and generates a propulsion force for pressing the robot body toward the surface of the object to be cleaned.
The robot body includes a nozzle-side body located on the cleaning nozzle unit side, and a propeller-side body located on the propeller side,
An underwater cleaning robot characterized in that an introduction space for introducing water for generating propulsion into the propeller is formed between the nozzle-side main body and the propeller-side main body.

An underwater cleaning robot that cleans a cleaning target by ejecting high-pressure water from a cleaning nozzle unit toward the surface of the cleaning target while moving along a surface of the cleaning target existing in water,
The cleaning nozzle unit is attached to a rotating shaft rotatably provided on the robot body, and rotates integrally with the rotating shaft by a reaction force of the high-pressure water jet on the surface of the object to be cleaned. While
The rotating shaft is provided with a propeller that rotates with the rotation of the rotating shaft and generates a propulsion force for pressing the robot body toward the surface of the object to be cleaned.
The underwater cleaning robot according to claim 1, wherein the cleaning nozzle unit includes a flat rotating body, and a high pressure water injection path is formed in the rotating body.

The underwater cleaning robot according to any one of claims 1 to 4 ,
The cleaning nozzle unit is configured such that the jet direction of the high-pressure water is inclined at an angle of 5 to 45 ° toward the object to be cleaned with respect to a direction parallel to the surface of the object to be cleaned, and is high-pressure An underwater cleaning robot characterized in that it is configured to incline by 5 to 90 degrees in a direction opposite to a rotation direction due to the jet reaction force of the underwater cleaning.

The underwater cleaning robot according to any one of claims 1 to 5 ,
It has a plurality of wheels, and each of the wheels comes into contact with the surface of the object to be cleaned by a propulsive force generated by the rotation of the propeller, and is configured to automatically run on the surface of the object to be cleaned by rotational driving of the wheels. Underwater cleaning robot characterized by the following.