JP3587641B2

JP3587641B2 - Vehicle riding simulation device

Info

Publication number: JP3587641B2
Application number: JP33411496A
Authority: JP
Inventors: 克仁青木
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-12-13
Filing date: 1996-12-13
Publication date: 2004-11-10
Anticipated expiration: 2016-12-13
Also published as: JPH10171340A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行路を含む映像が表示された画面を見ながら、操作者（乗り手、運転者）が、車両である例えば、模型二輪車を操作してライディングシミュレーションを行う車両のライディングシミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗り手が各種操作可能な模型二輪車と、この模型二輪車の走行状態に係る走行路を含む所望の映像を表示するＣＲＴ等を利用した表示器とを組み合わせた二輪車用のライディングシミュレーション装置が、遊技用として、あるいは二輪車の運転教育用として使用に供されている。
【０００３】
例えば、特開平４−５１０７８号公報に公表されているように、基台上に設けられ、前後、左右および上下方向に移動自在な移動台と、この移動台の動きを駆動する駆動手段と、前記移動台上に設置され乗り手が操作可能な模型二輪車と、前記模型二輪車の前方に配置され、予め記憶された映像を表示するディスプレイ装置と、乗り手の操作ならびに動きに応じて前記駆動手段を制御して前記模型二輪車のヨー、ロールおよびピッチ動を制御するとともに、前記ディスプレイ装置に表示される映像を前記模型二輪車の走行状態に応じて変化させる制御手段とを備える二輪車のライディングシミュレーション装置が知られている。
【０００４】
また、この他、四輪車用のライディングシミュレーション装置も市販されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これら車両のライディングシミュレーション装置では、より現実感を出すため風景を含む走行路の映像中に、他車両（他車）の映像も登場するように構成されている。具体的に説明すると、ディスプレイ装置には、ＣＧＩ（ｃｏｍｐｕｔｅｒｇｒａｐｈｉｃｓｉｎｔｅｒｆａｃｅ）発生装置とディスプレイが組み込まれており、前記ＣＧＩ発生装置に対して、模型車両の挙動に係る当該模型車両の現在位置情報、現在速度情報、現在ヨー方向情報、現在ピッチ動情報、現在ロール動情報等の模型車両の現在挙動情報が入力されることにより、前記模型車両の前方に現れると想定される映像、すなわち、前記ＣＧＩ発生装置に予め記憶されている風景を含む走行路の映像がディスプレイ上にリアルタイムに表示されるとともに、前記模型車両の現在挙動情報に応じて前記走行路の映像上に他車両の映像が合成されて表示される。
【０００６】
しかし、従来技術に係る車両のライディングシミュレーション装置では、他車両は、所定の記憶データに基づき、加減速度をもって走行することや旋回走行することは可能であるが、当該他車両の加減速に基づく当該他車両のピッチ動および（または）当該他車両のコーナー旋回時におけるロール動が映像表現されておらず、その点で、未だ、現実感、臨場感が低いという知見をこの出願の発明者等が見いだした。
【０００７】
この発明は、このような課題および知見を考慮してなされたものであって、前記映像中に存在する他車両の加減速走行に基づくピッチ動および（または）前記映像中に存在する他車両の旋回走行に基づくロール動を前記他車両の映像に付加して表示することを可能とする車両のライディングシミュレーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、操作者の模型車両の操縦操作に基づいてディスプレイ装置上に走行情景を映像として表示し、走行状態を疑似体験させる車両のライディングシミュレーション装置において、
前記映像中に存在する他車両の加減速走行に基づくピッチ動および（または）旋回走行に基づくロール動を前記他車両の映像に付加するピッチ動および（または）ロール動付加手段を有することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、ディスプレイ装置上に映出される他車両にピッチ動および（または）ロール動を付加することができる。
【００１０】
この場合、ピッチ動に係るピッチ量は、他車両の加減速度量を平滑した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでピッチ量を計算することができる。
【００１１】
また、車種情報に基づき前記ピッチ動に係るピッチ量を変化させることで、車種例えば、四輪車や自動二輪車に応じたピッチ動を表現することができる。
【００１２】
さらに、ロール動に係るロール量は、他車両の旋回走行時における遠心力を平滑化した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでロール量を計算することができる。
【００１３】
車種情報に基づいて他車両の旋回時のロール動に係るロール量を変化させる場合に、車種情報が二輪車を表す情報であるときには、旋回方向内側にロール量を与え、車種情報が四輪車を表す情報であるときには、旋回方向外側にロール量を与えるようにすることで、実車の挙動に近似したロール動を表現することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、この一実施の形態に係る車両のライディングシミュレーション装置１０の概略構成説明図である。
【００１６】
ライディングシミュレーション装置１０は、床面３４に設置されている制御機構１２と、この制御機構１２に対し連結機構１４を介して着脱自在なモーションユニット部１６と、前記制御機構１２に対して通信線２００（２００ａ、２００ｂ）で接続される制御テーブル（インストラクターテーブルともいう。）２０１とを備える。
【００１７】
制御機構１２は、ミニコンピュータ等の制御回路１８とＣＧＩ発生装置２３を収容する本体部１９と、この本体部１９の上部に設けられるディスプレイボックス２０とを備えている。制御テーブル２０１は、制御機構１２に対してホストコンピュータとしても動作するコンピュータ２０２と、このコンピュータ２０２に接続される、入力手段としてのキーボード２０３、マウス２０４と、表示手段であるＣＲＴディスプレイ等のモニタ２０５とを備えている。なお、制御機構１２およびコンピュータ２０２は、制御、判断、計算手段等として機能する中央処理装置としてのＣＰＵと、システムプログラム等が記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、ワーク用等に使用される記憶手段としてのＲＡＭを有している。
【００１８】
図２にも示すように、ディスプレイボックス２０は、スピーカユニット２２を組み込むとともに、スクリーンを有する投写型ディスプレイ（ディスプレイ、スクリーンまたは画面ともいう。）２４を有する。
【００１９】
図１に示すように、ディスプレイ装置２５は、基本的には、ディスプレイ２４とＣＧＩ発生装置２３とから構成され、そのスクリーン２４上に走行路を含む種々の走行状態を表示する。この場合、ＣＧＩ発生装置２３は、制御回路１８から伝達される情報（入力情報）およびコンピュータ２０２から伝達される情報（情報）と自身のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の大容量記憶装置等を含む。）を用いてディスプレイ２４に動体（例えば、他車両）および静体（例えば、風景、走行路）の動きのパターンを迅速に表示する。
【００２０】
制御回路１８から伝達される情報とは、基本的には、模型二輪車３０の挙動に係わる、現在位置データ、現在ヨーデータ、現在速度データ、現在加速度データ、現在ピッチ動データ、現在ロール動データであり、これらのデータ（以下、これらのデータを模型二輪車の現在走行データまたは模型二輪車の現在挙動情報データともいう。）が時々刻々入力されるのに応じて、ＣＧＩ発生装置２３は、予め記憶されている風景を含む走行路の映像情報を発生するとともに、その走行路上に、予め移動経路、移動速度、車種等が決定されている他車両の映像情報を発生する。
【００２１】
スクリーン２４上に表示される映像は、ＣＧＩ発生装置２３から通信線２００を介してＮＴＳＣ信号としてコンピュータ２０２にも供給され、そのモニタ２０５上にも表示することが可能である。
【００２２】
モーションユニット部１６は、連結機構１４を介して制御機構１２に着脱自在な基台２６を備え、この基台２６上に乗り手２８が操作可能な自動二輪車の模型二輪車３０と、この模型二輪車３０を実際の二輪車の挙動に則して駆動する駆動機構３２とが装着される。
【００２３】
基台２６は、この基台２６を床面３４上で移動させるための複数の車輪３６と、基台２６を床面３４上で移動不能なように固定するための複数の固定部３８とを備える。固定部３８は、ねじ軸４０を設けており、このねじ軸４０が基台２６に螺回されることにより、固定部３８が上下方向に移動自在である。
【００２４】
基台２６上に支持枠４２が設けられ、この支持枠４２の上部側には、車幅方向に延びるピッチ軸４４（図２も参照）を介して模型二輪車３０の車体４６が前後方向（ピッチ方向）に揺動自在に支持される。また、支持枠４２には、支点４８を中心に揺動自在なピッチモータ（ピッチ動付与手段）５０が支持され、このピッチモータ５０に連結されたねじ軸５２には、車体４６に揺動自在に支持されたナット５４に螺合する。さらに、支持枠４２には、水平方向にロール軸５６を有するロールモータ５８が支持され、このロールモータ５８の図示しない出力軸に車体４６が係合する。
【００２５】
模型二輪車３０のハンドル６０は、ハンドルトルクセンサ９４（図３参照）とステアリングモータ６２の回転軸６４とに直結されており、図３に示す制御回路１８は、このハンドルトルクセンサ９４の出力信号に基づき、ステアリングモータ６２を介して乗り手２８のハンドル６０の回動操作に対応する反力を付与する。
【００２６】
駆動機構３２は、ピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２により構成される。
【００２７】
図３に示すように、モーションユニット部１６側には、乗り手２８が右手で操作するフロントブレーキレバー９７に連結されたフロントブレーキ圧センサ９８やリヤブレーキペダル９９に連結されたリヤブレーキ圧センサ１００、さらにアクセルであるスロットルグリップ６３に連結されたアクセル開度センサ９０等、参照符号９０〜１００に示す各種センサの他、所望のスイッチを備えたハンドルスイッチ１０２およびギヤシフトペダル１０３（乗り手２８の左足で操作される。図１には示していない。）に連結されたギヤポジションスイッチ１０４が、信号線を介してコネクタ７０の一端側に接続される。また、駆動機構３２を構成するピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２が、信号線を介してコネクタ７２の一端側に接続される。
【００２８】
一方、制御機構１２側には、コネクタ７０、７２の他端側から信号線に接続される制御回路１８が設けられている。
【００２９】
この制御回路１８には、乗り手２８に風を送る電動ファン１０６、振動発生器１０８、スピーカユニット２２およびディスプレイ装置２５が接続されるとともに、映像用の通信線２００ｂとデータ伝送用の通信線２００ａとを介して制御テーブル２０１が接続されている。
【００３０】
制御回路１８から前記ディスプレイ装置２５を構成するＣＧＩ発生装置２３に対して模型二輪車３０の情報が伝達されることで、この模型二輪車３０の情報に応じた映像がディスプレイ２４上に表示される。すなわち、ＣＧＩ発生装置２３のこの実施の形態の機能ブロック図である図４に示すように、ＣＧＩ発生装置２３は、他車両ピッチ動計算部３０１と、他車両ロール動計算部３０２と、他車両映像情報発生部３０３と、走行路映像情報発生部３０４と、合成部３０５、３０６と、他車両データ記憶部３０７とを有し、制御回路１８から供給される模型二輪車３０の現在挙動情報データに応じて風景を含む走行路の映像情報と、その走行路上を走行する他車両の映像情報とを合成して映像信号としてディスプレイ２４に出力することで、所望の映像がディスプレイ２４上に表示される。
【００３１】
次に、このように構成されるライディングシミュレーション装置１０の動作について説明する。
【００３２】
乗り手２８が、ハンドル６０に設けられているアクセルとしてのスロットルグリップ６３やフロントブレーキレバー９７やクラッチレバー９１を操作することで、アクセル開度センサ９０の出力信号やフロントブレーキ圧センサ９８の出力信号およびクラッチレバー角センサ９２の出力信号が制御回路１８に供給される。また、リヤブレーキペダル９９を操作することで、リヤブレーキ圧センサ１００の出力信号が制御回路１８に供給される。さらに、クラッチレバー９１の操作に伴うギヤシフトペダル１０３の操作により、ギヤポジションスイッチ１０４のギヤポジション（ギヤ位置であり、例えば、５速のうちの１速またはニュートラル位置）情報が制御回路１８に供給される。
【００３３】
一方、模型二輪車３０上で乗り手２８の体重の移動方向や移動量が、リーントルクセンサ９６により検出され、その出力信号が制御回路１８に送られる。これらの出力信号に基づいて、制御回路１８は、駆動機構３２を駆動制御するとともに、ディスプレイ装置２５等を駆動制御する。
【００３４】
例えば、乗り手２８がフロントブレーキレバー９７の操作を行い、ブレーキをかけると、フロントブレーキ圧センサ９８により検出されるブレーキ圧に応じてピッチモータ５０が駆動されて模型二輪車３０が前傾され、ブレーキング時の挙動が再現される。一方、スロットルグリップ６３の操作によりアクセルを急速に開いた場合も同様に、アクセル開度センサ９０により検出される開度に応じてピッチモータ５０が駆動され、このピッチモータ５０の作用下に模型二輪車３０が後傾され、加速操作時の挙動が再現される。
【００３５】
また、乗り手２８が体重移動を行うと、その体重の移動方向および移動量と走行速度とに基づいてロールモータ５８が駆動され、車体４６が車幅方向に傾動してコーナリング（旋回）時の挙動が再現される。このときの体重移動に伴って、体重移動方向にハンドル６０が切られる、すなわちステアリングが切られることになる。このとき、ハンドルトルクセンサ９４によりそのトルクが検出され、検出されたトルクに応じて制御回路１８によりステアリングモータ６２が駆動されて、ハンドル６０が切られる方向と反対方向の反力がハンドル６０に与えられ、実車によるものと同様の操舵感覚が実現される。
【００３６】
上述したような乗り手２８の種々の操作が行われる際に、制御回路１８からリアルタイムに模型二輪車３０の現在の挙動情報データがＣＧＩ発生装置２３に供給されることで、ディスプレイ２４に模型二輪車３０の走行状態に基づいた風景と他車両の映像を含む走行路の映像がリアルタイムで表示されるため、乗り手２８は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができる。
【００３７】
次に、前記ディスプレイ２４上に映出された映像中の走行路上を走行する他車両にピッチ動およびロール動を付加する動作について詳しく説明する。
【００３８】
他車両データ記憶部３０７には、例えば、図５に示すように、スタート（走行開始）地点（位置）Ｐ１から途中の地点Ｐ６を含む図示していないストップ（走行停止）地点までの２次元位置データと区間距離データと区間目標速度データとがテーブルとして記憶されている。地点Ｐ１〜地点Ｐ４までの区間Ｂ１〜Ｂ３および地点Ｐ５〜地点Ｐ６までの区間Ｂ５は直線走行区間であり、地点Ｐ４〜地点Ｐ５までの区間Ｂ４は、半径Ｒの円弧上の右旋回走行区間である。
【００３９】
このとき、図６Ａに示すように、区間目標速度データ（単に速度ともいう。）Ｖｎのパターン（目標速度パターン）４０１は、区間Ｂ１で速度Ｖ１＝４０ｋｍ／ｈ、区間Ｂ２で速度Ｖ２＝５０ｋｍ／ｈ、区間Ｂ３で速度Ｖ３＝２０ｋｍ／ｍ、区間Ｂ４で速度Ｖ４＝２０ｋｍ／ｍ、区間Ｂ５で速度５０ｋｍ／ｍであるものとする。
【００４０】
次に、他車両ピッチ動計算部３０１は、この目標速度パターン４０１と他車両データ記憶部３０７に記憶されている前記他車両の加減速能力データとから、この他車両の前記各目標速度に達するまでの速度データである達成速度パターン４０２を生成する。この達成速度パターン４０２を図６Ｂに実線で示す。
【００４１】
次いで、他車両ピッチ動計算部３０１は、この達成速度パターン４０２を微分して当該他車両の加減速度データＡｎである加減速度パターン４０３を作成する（図６Ｃ参照）。
【００４２】
そして、他車両ピッチ動計算部３０１は、この加減速度パターン４０３を平滑化処理する。なお、平滑化処理するに際し、他車両データ記憶部３０７に記憶されている当該他車両の加減速度とピッチ動の変換テーブルを参照して変換係数（定数）を読み出し、ピッチ動に係るピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔ（図６Ｄ参照）を算出する。この実施の形態において、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔは、計算のきわめて簡単な次の（１）式により作成している。
【００４３】
Ｃａｒ＿ｐｔ＝（Ｃｐｉｔ＋Ｃａｒ＿ｐｔ×９）×０．１ …（１）
ただし、最大ピッチ量Ｃｐｉｔの値は、加速時はＣｐｉｔ＝ａ（ａの値は、当該他車両のサスペンション能力により実験的に定められる値）、クルージング（定速走行）時は、Ｃｐｉｔ＝０、減速時はＣｐｉｔ＝−ａとし、また、当該他車両の地点Ｐ１におけるスタート時のピッチ量（ピッチ量初期値）Ｃａｒ＿ｐｔは、Ｃａｒ＿ｐｔ＝０とする。
【００４４】
地点Ｐ１から地点Ｐ１′（図６Ｄ参照）間を所定単位時間（または、所定単位距離）等で、分割（例えば、１０分割であるものとする。）してその各分割地点毎のピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔを計算すると、地点Ｐ１では、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔ＝０となり、１／１０分割地点以降では、以下に示すように、Ｃａｒ＿ｐｉｔ＝０．１ａ、Ｃａｒ＿ｐｉｔ＝０．１９ａ、…と増加する。
【００４５】

なお、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｉｔを求める（１）式において、定数９や定数０．１は実験的に定めた値であり、他車両の特性に応じて、定数９の代わりに定数５を、定数０．１の代わりに定数０．２を、等のように用いて、いわゆる早いピッチ動を与えることもできる。
【００４６】
一方、他車両のロール動に係るロール量は、他車両ロール動計算部３０２により計算され、図５中、地点Ｐ４と地点Ｐ５との間の半径Ｒの旋回（円弧）区間Ｂ４に関連して発生する。この実施の形態では、実車のロール動の挙動に対応するように、旋回区間Ｂ４の前の区間Ｂ３ではロール動は発生せず、旋回区間Ｂ４の開始地点Ｐ４からロール動が発生し、旋回区間Ｂ４では徐々に大きくなり、地点Ｐ５の直線区間Ｂ５に入るとロール動が徐々にゼロ値になるようなロール量が計算される。
【００４７】
そこで、ロール動に係るロール量Ｃａｒ＿ｒｌは、この実施の形態において、上記（１）式に対応する次の（２）式に示す計算のきわめて簡単な式により作成している。
【００４８】
Ｃａｒ＿ｒｌ＝（ｒｏｌｌ＋Ｃａｒ＿ｒｌ×９）×０．１ …（２）
ただし、最大ロール量ｒｏｌｌは、図６Ａに示す達成速度パターン４０２の地点Ｐ４〜地点Ｐ５の区間の速度Ｖｎ′＝Ｖ４′から計算することができる。この実施の形態では、最大ロール量ｒｏｌｌは、次の（３）式に示すように遠心力にサスペンション能力に応じた一定の係数ｓｃｌを掛けた値として求めている。
【００４９】
ｒｏｌｌ＝（Ｖｎ′^２／Ｒ）×ｓｃｌ＝（Ｖ４′^２／Ｒ）×ｓｃｌ …（３）
なお、（３）式において、Ｖｎ′（図６Ｂに示すように、Ｖｎ′＝Ｖ４′）は車速であり、Ｒは回転半径であって、右カーブの場合（図５参照）には正の値、左カーブの場合には負の値をとるようにする。また、係数ｓｃｌの符号は、他車両が二輪車の場合にはカーブの内側に、四輪車の場合にはカーブの外側に傾くように決める。このような取り決めから最大ロール量ｒｏｌｌは、図６Ｅに示すように計算される。この遠心力との釣り合い角である最大ロール量ｒｏｌｌを平滑化することで、ロール動に基づくロール量Ｃａｒ＿ｒｌが、（２）式に基づき、図６Ｆに示すように発生する。
【００５０】
実際上、乗り手２８の各種操作に応じて、制御回路１８からＣＧＩ発生装置２３に模型二輪車３０の現在挙動情報データが時々刻々供給され、それが所定地点を表すデータであると認識したとき、他車両映像情報発生部３０３は、模型二輪車３０の挙動に同期して、スタート地点Ｐ１から、対応する他車両を図５と図６Ａのパターンに基づいて走行を開始させ、その映像データを合成部３０５に出力する。この映像データには、ロール動、ピッチ動に係る挙動は含まれていない。
【００５１】
また、同時に、現在挙動情報データは他車両ピッチ動計算部３０１および他車両ロール動計算部３０２にも供給され、前記所定時点のデータであると認識したとき、図６Ｄ、図６Ｆに示すピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔとロール量Ｃａｒ＿ｒｌが合成部３０５に出力される。したがって、合成部３０５で、ロール動、ピッチ動に係る挙動が含まれていない他車両の映像データに対してピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔとロール量Ｃａｒ＿ｒｌを付加した映像データに変換して合成部３０６に出力する。
【００５２】
一方、走行路映像情報発生部３０４からは、現在挙動情報データに同期して風景を含む走行路映像データが合成部３０６に供給されている。したがって、合成部３０６の出力側には、走行路上を走行するロール動および（または）ピッチ動が付加された他車両の映像データが映像信号として出力され、それがディスプレイ２４に供給される。
【００５３】
これにより、ディスプレイ２４上には、例えば、後続車としての模型二輪車３０を操縦中の乗り手２８の前方に、図７に示すように、右カーブを旋回中の他車両である自動二輪車３１０がカーブ内側にロール動をもって旋回している映像が表示されるので、乗り手２８は従来以上に現実感かつ臨場感に優れた模型二輪車３０の操縦感覚を得ることができる。
【００５４】
また、図８に示すように、直線走行中の前走車である他車自動二輪車３１０Ａ〜３１０Ｃがピッチ動をもって走行していることが理解される。すなわち、図８Ａは、前走者である他車自動二輪車３１０Ａのクルージング時（定速走行時）における走行状態の映像を示しており、これに対して図８Ｂは、減速走行時におけるリヤサスペンションが延びた状態の他車自動二輪車３１０Ｂの映像を示している。また、図８Ｃは、加速時におけるリヤサスペンションが縮んだ状態の他車自動二輪車３１０Ｃの映像を示している。なお、図８Ａ〜図８Ｃ中、水平線と平行に引いた一点鎖線３１１は、図８Ａに示すクルージング時において、リヤ方向指示ランプを結んだ線の延長線を示している。実際上、図８Ａ〜図８Ｃの映像は連続的な動画として見えるので、後続車としての模型二輪車３０を操縦中の乗り手２８は、前走車の加減速に基づくピッチ動を明確に認識することができる。
【００５５】
なお、図７、図８Ａ〜図８Ｃはディスプレイ２４に表示される他車両が自動二輪車である場合の挙動を示しているが、上述したように、この発明は、その他車両が四輪車であっても適用することができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ディスプレイ装置上に映出される風景を含む走行路上を走行する他車両に、ピッチ動および（または）ロール動を付加することができるという効果が達成される。
【００５７】
この場合、ピッチ動に係るピッチ量およびロール動に係るロール量は、他車両の加減速度あるいは遠心力を平滑化した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでピッチ量およびロール量を計算することができる。このような計算方法とすることで、ピッチ動、ロール動をサスペンションの力の釣り合いを解くような力学的に厳密的な計算により与えることに比較してコンピュータの計算負荷が相当に低減される。
【００５８】
なお、車種情報に基づき前記ピッチ動に係るピッチ量を変化させることで、車種、例えば、四輪車や自動二輪車に応じたピッチ動を表現することができる。
【００５９】
この場合において、車種情報に基づいて他車両の旋回時のロール動に係るロール量を変化させる際に、車種情報が二輪車を表す情報であるときには、旋回方向内側にロール量を与え、車種情報が四輪車を表す情報であるときには、旋回方向外側にロール量を与えるようにすることで、実車の挙動に近似したロール動を表現することができる。
【００６０】
結果として、総合的にみて、従来に比較して、他車の動きがより現実的となり、操縦感覚において一層の臨場感が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態の全体構成を示す説明図である。
【図２】図１例の装置を後方から見た図である。
【図３】図１例の装置の電気回路的ブロック図である。
【図４】図３例中、ＣＧＩ発生装置の概略的構成を示すブロック図である。
【図５】前走他車両の走行経路図である。
【図６】図６Ａは前走他車両の目標速度パターンを示す線図、
図６Ｂは前走他車両の達成速度パターンを示す線図、
図６Ｃは前走他車両の加減速度の計算値を示す線図、
図６Ｄは前走他車両のピッチ量の計算値を示す線図、
図６Ｅは前走他車両の旋回時遠心力を示す線図、
図６Ｆは前走他車両のロール量の計算値を示す線図である。
【図７】前走他車がロール動を有して右旋回している場合の映像を模式的に示す説明図である。
【図８】前走他車両のピッチ動の挙動を示す映像を模式的に示す説明図であって、
図８Ａはクルージング時の説明図、
図８Ｂは減速時の説明図、
図８Ｃは加速時の説明図である。
【符号の説明】
１０…ライディングシミュレーション装置
１２…制御機構１６…モーションユニット部
１８…制御回路２３…ＣＧＩ発生装置
２４…ディスプレイ２５…ディスプレイ装置
２８…乗り手３０…模型二輪車
３０１…他車両ピッチ動計算部３０２…他車両ロール動計算部
３０３…他車両映像情報発生部３０４…走行路映像情報発生部
３０５、３０６…合成部３０７…他車両データ記憶部
Ｃａｒ＿ｐｔ…ピッチ動に係るピッチ量
Ｃａｒ＿ｒｌ…ロール動に係るロール量[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle riding simulation apparatus in which an operator (a rider or a driver) performs a riding simulation by operating a vehicle, for example, a model motorcycle, while watching a screen on which an image including a traveling path is displayed.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a riding simulation device for a motorcycle combining a model motorcycle that can be operated variously by a rider and a display using a CRT or the like that displays a desired image including a traveling path related to the traveling state of the model motorcycle, It is used for games or for driving education of motorcycles.
[0003]
For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-51078, a movable base provided on a base and movable in front and rear, left and right, and up and down directions, a driving unit for driving the movement of the movable base, A model motorcycle mounted on the carriage and operable by a rider, a display device arranged in front of the model motorcycle and displaying a pre-stored image, and controlling the driving means in accordance with the rider's operation and movement There is known a motorcycle riding simulation apparatus including control means for controlling yaw, roll and pitch movements of the model motorcycle and changing an image displayed on the display device in accordance with a running state of the model motorcycle. ing.
[0004]
In addition, riding simulation devices for four-wheeled vehicles are also commercially available.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, these vehicle riding simulation apparatuses are configured so that images of other vehicles (other vehicles) also appear in images of a traveling road including scenery to give a more realistic feeling. More specifically, the display device incorporates a CGI (computer graphics interface) generating device and a display. The CGI generating device is provided with current position information on the behavior of the model vehicle, By inputting current behavior information of the model vehicle such as speed information, current yaw direction information, current pitch motion information, current roll motion information, etc., an image assumed to appear in front of the model vehicle, that is, the CGI generation The image of the travel path including the scenery stored in advance in the device is displayed in real time on the display, and the image of the other vehicle is synthesized on the image of the travel path according to the current behavior information of the model vehicle. Is displayed.
[0006]
However, in the vehicle riding simulation apparatus according to the related art, the other vehicle can run at an acceleration / deceleration or make a turn based on the predetermined storage data. The inventors of the present application have found that the pitch motion of the other vehicle and / or the roll motion of the other vehicle when turning a corner is not represented in the video, and in that respect, the inventor of the present application still has low realism and realism. I found it.
[0007]
The present invention has been made in consideration of such problems and knowledge, and has been made in consideration of a pitch movement based on acceleration / deceleration traveling of another vehicle existing in the image and / or a movement of another vehicle existing in the image. It is an object of the present invention to provide a riding simulation apparatus for a vehicle, which is capable of displaying a roll motion based on a turning run added to an image of the other vehicle and displaying the image.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides a riding simulation apparatus for a vehicle that displays a driving scene on a display device as an image based on an operation of a model vehicle by an operator and allows the user to experience the driving state in a simulated manner.
A pitch movement and / or roll movement adding means for adding a pitch movement based on acceleration / deceleration traveling and / or a roll movement based on turning traveling of the other vehicle present in the image to the image of the other vehicle. And
[0009]
According to the present invention, pitch movement and / or roll movement can be added to another vehicle projected on the display device.
[0010]
In this case, by setting the pitch amount related to the pitch movement to a value proportional to a value obtained by smoothing the acceleration / deceleration amount of another vehicle, the pitch amount can be calculated by a simple algorithm.
[0011]
Further, by changing the pitch amount related to the pitch movement based on the vehicle type information, it is possible to express the pitch movement according to the vehicle type, for example, a four-wheeled vehicle or a motorcycle.
[0012]
Furthermore, by setting the roll amount related to the roll motion to a value proportional to a value obtained by smoothing the centrifugal force during turning of another vehicle, the roll amount can be calculated by a simple algorithm.
[0013]
When changing the roll amount related to the roll motion during turning of another vehicle based on the vehicle type information, when the vehicle type information is information representing a motorcycle, the roll amount is given inside the turning direction, and the vehicle type information indicates a four-wheeled vehicle. When the information is information representing the roll, the roll motion approximate to the behavior of the actual vehicle can be expressed by giving the roll amount to the outside in the turning direction.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0015]
FIG. 1 is a schematic configuration explanatory view of a vehicle riding simulation device 10 according to the embodiment.
[0016]
The riding simulation apparatus 10 includes a control mechanism 12 installed on a floor 34, a motion unit section 16 that is detachable from the control mechanism 12 via a coupling mechanism 14, and a communication line 200 connected to the control mechanism 12. (200a, 200b) and a control table (also referred to as an instructor table) 201.
[0017]
The control mechanism 12 includes a main body 19 that accommodates a control circuit 18 such as a minicomputer and a CGI generator 23, and a display box 20 provided above the main body 19. The control table 201 includes a computer 202 which also operates as a host computer for the control mechanism 12, a keyboard 203 and a mouse 204 as input means connected to the computer 202, and a monitor 205 such as a CRT display which is display means. And The control mechanism 12 and the computer 202 include a CPU serving as a central processing unit that functions as control, determination, calculation means, and the like, a ROM serving as storage means for storing a system program and the like, and a storage used for work and the like. It has a RAM as a means.
[0018]
As shown in FIG. 2, the display box 20 incorporates a speaker unit 22 and has a projection type display (also referred to as a display, a screen, or a screen) 24 having a screen.
[0019]
As shown in FIG. 1, the display device 25 basically includes a display 24 and a CGI generating device 23, and displays various running states including a running path on a screen 24 thereof. In this case, the CGI generating device 23 includes the information (input information) transmitted from the control circuit 18 and the information (information) transmitted from the computer 202 and its own computer (CPU, ROM, RAM, hard disk or other large-capacity storage device). And the like, and the display 24 quickly displays a pattern of movement of a moving body (for example, another vehicle) and a static body (for example, a landscape, a traveling road).
[0020]
The information transmitted from the control circuit 18 is basically the current position data, the current yaw data, the current speed data, the current acceleration data, the current pitch motion data, and the current roll motion data relating to the behavior of the model motorcycle 30. The CGI generator 23 is stored in advance in accordance with the momentary input of these data (hereinafter, these data are also referred to as current running data of the model motorcycle or current behavior information data of the model motorcycle). In addition to generating image information of a traveling path including a scenery in which the vehicle is located, image information of another vehicle whose moving route, moving speed, vehicle type, and the like are determined in advance on the traveling path is generated.
[0021]
The image displayed on the screen 24 is also supplied to the computer 202 as an NTSC signal from the CGI generator 23 via the communication line 200, and can be displayed on the monitor 205.
[0022]
The motion unit section 16 includes a base 26 that is detachable from the control mechanism 12 via the connection mechanism 14, and a model motorcycle 30 of a motorcycle on which a rider 28 can operate on the base 26, and the model motorcycle 30. A drive mechanism 32 that drives according to the actual behavior of the motorcycle is mounted.
[0023]
The base 26 includes a plurality of wheels 36 for moving the base 26 on the floor 34 and a plurality of fixing portions 38 for fixing the base 26 immovably on the floor 34. Prepare. The fixing part 38 is provided with a screw shaft 40, and the screw part 40 is screwed around the base 26, whereby the fixing part 38 is movable in the vertical direction.
[0024]
A support frame 42 is provided on the base 26, and a vehicle body 46 of the model motorcycle 30 is mounted on the upper side of the support frame 42 via a pitch shaft 44 (see also FIG. 2) extending in the vehicle width direction. Direction). The support frame 42 supports a pitch motor (pitch motion applying means) 50 that can swing about a fulcrum 48. A screw shaft 52 connected to the pitch motor 50 swings the vehicle body 46. Screwed onto the nut 54 supported by the nut. Further, the support frame 42 supports a roll motor 58 having a roll shaft 56 in the horizontal direction, and the vehicle body 46 is engaged with an output shaft (not shown) of the roll motor 58.
[0025]
The handle 60 of the model motorcycle 30 is directly connected to a handle torque sensor 94 (see FIG. 3) and a rotating shaft 64 of the steering motor 62. The control circuit 18 shown in FIG. Based on this, a reaction force corresponding to the turning operation of the handle 60 of the rider 28 is applied via the steering motor 62.
[0026]
The drive mechanism 32 includes a pitch motor 50, a roll motor 58, and a steering motor 62.
[0027]
As shown in FIG. 3, on the motion unit 16 side, a front brake pressure sensor 98 connected to a front brake lever 97 operated by the rider 28 with the right hand, a rear brake pressure sensor 100 connected to a rear brake pedal 99, Further, in addition to various sensors indicated by reference numerals 90 to 100, such as an accelerator opening sensor 90 connected to a throttle grip 63 serving as an accelerator, a handle switch 102 provided with desired switches and a gear shift pedal 103 (operated by the left foot of the rider 28) The gear position switch 104 is connected to one end of the connector 70 via a signal line. Further, a pitch motor 50, a roll motor 58, and a steering motor 62 constituting the drive mechanism 32 are connected to one end of the connector 72 via a signal line.
[0028]
On the other hand, the control mechanism 12 is provided with a control circuit 18 connected to signal lines from the other ends of the

connectors

70 and 72.
[0029]
The control circuit 18 is connected to an electric fan 106 for sending wind to the rider 28, a vibration generator 108, a speaker unit 22 and a display device 25, and a communication line 200 b for video and a communication line 200 a for data transmission. Is connected to the control table 201 via the.
[0030]
By transmitting information on the model motorcycle 30 from the control circuit 18 to the CGI generator 23 constituting the display device 25, an image corresponding to the information on the model motorcycle 30 is displayed on the display 24. That is, as shown in FIG. 4 which is a functional block diagram of this embodiment of the CGI generation device 23, the CGI generation device 23 includes another vehicle pitch dynamic calculation unit 301, another vehicle roll dynamic calculation unit 302, and another vehicle It has a video information generation unit 303, a traveling road video information generation unit 304,

synthesis units

305 and 306, and another vehicle data storage unit 307, and stores the current behavior information data of the model motorcycle 30 supplied from the control circuit 18. Accordingly, the desired image is displayed on the display 24 by synthesizing the image information of the traveling road including the scenery and the image information of the other vehicle traveling on the traveling road and outputting the resultant to the display 24 as an image signal. .
[0031]
Next, the operation of the riding simulation apparatus 10 configured as described above will be described.
[0032]
The rider 28 operates the throttle grip 63, the front brake lever 97, and the clutch lever 91 as an accelerator provided on the steering wheel 60, so that the output signal of the accelerator opening sensor 90, the output signal of the front brake pressure sensor 98, An output signal of the clutch lever angle sensor 92 is supplied to the control circuit 18. By operating the rear brake pedal 99, an output signal of the rear brake pressure sensor 100 is supplied to the control circuit 18. Further, by operating the gear shift pedal 103 in accordance with the operation of the clutch lever 91, information on the gear position of the gear position switch 104 (the gear position, for example, the first gear or the neutral position of the fifth gear) is supplied to the control circuit 18. You.
[0033]
On the other hand, the moving direction and the moving amount of the weight of the rider 28 on the model motorcycle 30 are detected by the lean torque sensor 96, and the output signal is sent to the control circuit 18. Based on these output signals, the control circuit 18 controls the driving of the driving mechanism 32 and controls the driving of the display device 25 and the like.
[0034]
For example, when the rider 28 operates the front brake lever 97 and applies a brake, the pitch motor 50 is driven in accordance with the brake pressure detected by the front brake pressure sensor 98, and the model motorcycle 30 is tilted forward to perform braking. The behavior of the time is reproduced. On the other hand, when the accelerator is quickly opened by operating the throttle grip 63, the pitch motor 50 is driven in accordance with the opening detected by the accelerator opening sensor 90, and the model motorcycle is operated under the action of the pitch motor 50. 30 is tilted backward, and the behavior during the acceleration operation is reproduced.
[0035]
Further, when the rider 28 shifts the weight, the roll motor 58 is driven based on the moving direction and the moving amount of the weight and the running speed, and the vehicle body 46 tilts in the vehicle width direction to behave at the time of cornering (turning). Is reproduced. With the weight shift at this time, the handle 60 is turned in the weight shift direction, that is, the steering is turned. At this time, the torque is detected by the steering wheel torque sensor 94, and the steering motor 62 is driven by the control circuit 18 according to the detected torque, and a reaction force in a direction opposite to the direction in which the steering wheel 60 is turned is applied to the steering wheel 60. As a result, a steering feeling similar to that of a real vehicle is realized.
[0036]
When various operations of the rider 28 described above are performed, the current behavior information data of the model motorcycle 30 is supplied from the control circuit 18 to the CGI generator 23 in real time, so that the display 24 displays the model motorcycle 30 Since the image of the traveling road including the scenery based on the traveling state and the image of the other vehicle is displayed in real time, the rider 28 can obtain a traveling sensation equivalent to that of an actual vehicle.
[0037]
Next, the operation of adding a pitch motion and a roll motion to another vehicle traveling on the traveling road in the image projected on the display 24 will be described in detail.
[0038]
In the other vehicle data storage unit 307, for example, as shown in FIG. 5, a two-dimensional position from a start (traveling) point (position) P1 to a stop (running stop) point (not shown) including an intermediate point P6. Data, section distance data, and section target speed data are stored as a table. The sections B1 to B3 from the point P1 to the point P4 and the section B5 from the point P5 to the point P6 are straight traveling sections, and the section B4 from the point P4 to the point P5 is a right turning traveling section on an arc having a radius R. It is.
[0039]
At this time, as shown in FIG. 6A, the pattern (target speed pattern) 401 of the section target speed data (also simply referred to as a speed) Vn is a speed V1 = 40 km / h in the section B1, and a speed V2 = 50 km / h in the section B2. h, speed V3 = 20 km / m in section B3, speed V4 = 20 km / m in section B4, and speed 50 km / m in section B5.
[0040]
Next, the other vehicle pitch dynamic calculation unit 301 reaches the target speeds of the other vehicle based on the target speed pattern 401 and the acceleration / deceleration capability data of the other vehicle stored in the other vehicle data storage unit 307. An attained speed pattern 402, which is speed data up to this point, is generated. This achieved speed pattern 402 is shown by a solid line in FIG. 6B.
[0041]
Next, the other vehicle pitch dynamic calculation unit 301 differentiates the achieved speed pattern 402 to create an acceleration / deceleration pattern 403 that is acceleration / deceleration data An of the other vehicle (see FIG. 6C).
[0042]
Then, the other-vehicle pitch-motion calculating unit 301 performs a smoothing process on the acceleration / deceleration pattern 403. In performing the smoothing process, the conversion coefficient (constant) is read out with reference to the conversion table of the acceleration / deceleration and pitch movement of the other vehicle stored in the other vehicle data storage unit 307, and the pitch amount Car_pt related to the pitch movement is read. (See FIG. 6D). In this embodiment, the pitch amount Car_pt is created by the following equation (1), which is extremely simple to calculate.
[0043]
Car_pt = (Cpit + Car_pt × 9) × 0.1 (1)
However, the value of the maximum pitch amount Cpit is Cpit = a (the value of a is experimentally determined by the suspension capacity of the other vehicle) during acceleration, Cpit = 0 during cruising (constant speed running), During deceleration, Cpit = -a, and the pitch amount (initial pitch amount) Car_pt at the start of the other vehicle at the point P1 is Car_pt = 0.
[0044]
The distance between the point P1 and the point P1 ′ (see FIG. 6D) is divided (for example, into 10 divisions) by a predetermined unit time (or a predetermined unit distance) or the like, and the pitch amount Car_pt for each division point is divided. Is calculated at the point P1, the pitch amount Car_pt = 0, and after the 1/10 division point, as shown below, Car_pit = 0.1a, Car_pit = 0.19a,.
[0045]

In the equation (1) for calculating the pitch amount Car_pit, the constant 9 and the constant 0.1 are values determined experimentally, and the constant 5 and the constant 0. A constant pitch of 0.2 can be used instead of 1 to give a so-called fast pitch movement.
[0046]
On the other hand, the roll amount related to the roll movement of the other vehicle is calculated by the other vehicle roll movement calculation unit 302, and is related to a turning (arc) section B4 having a radius R between the points P4 and P5 in FIG. appear. In this embodiment, in order to correspond to the behavior of the roll movement of the actual vehicle, no roll movement occurs in the section B3 before the turn section B4, and a roll movement occurs from the start point P4 of the turn section B4. The roll amount is calculated such that the roll amount gradually increases at B4 and the roll movement gradually becomes zero when entering the straight section B5 at the point P5.
[0047]
Therefore, in this embodiment, the roll amount Car_rl related to the roll movement is created by a very simple calculation formula shown in the following formula (2) corresponding to the above formula (1).
[0048]
Car_rl = (roll + Car_rl × 9) × 0.1 (2)
However, the maximum roll amount roll can be calculated from the speed Vn '= V4' in the section from the point P4 to the point P5 of the achieved speed pattern 402 shown in FIG. 6A. In this embodiment, the maximum roll amount roll is obtained as a value obtained by multiplying the centrifugal force by a constant coefficient scl according to the suspension ability as shown in the following equation (3).
[0049]
roll = (Vn ′ ² / R) × scl = (V4 ′ ² / R) × scl (3)
In equation (3), Vn '(Vn' = V4 'as shown in FIG. 6B) is the vehicle speed, R is the radius of gyration, and is positive in the case of a right curve (see FIG. 5). Value, negative value for left curve. Further, the sign of the coefficient scl is determined so as to be inclined inside the curve when the other vehicle is a two-wheeled vehicle, and to be inclined outside the curve when the other vehicle is a four-wheeled vehicle. From such an agreement, the maximum roll amount roll is calculated as shown in FIG. 6E. By smoothing the maximum roll amount roll, which is the angle of balance with the centrifugal force, a roll amount Car_rl based on the roll motion is generated based on Expression (2) as shown in FIG. 6F.
[0050]
Actually, in response to various operations of the rider 28, the current behavior information data of the model motorcycle 30 is momentarily supplied from the control circuit 18 to the CGI generator 23, and when it is recognized that the data is data representing a predetermined point, The vehicle image information generation unit 303 causes the corresponding other vehicle to start running from the start point P1 based on the patterns of FIGS. 5 and 6A in synchronization with the behavior of the model motorcycle 30, and synthesizes the image data. Output to This video data does not include behaviors related to roll motion and pitch motion.
[0051]
At the same time, the current behavior information data is also supplied to the other vehicle pitch motion calculation unit 301 and the other vehicle roll motion calculation unit 302, and when it is recognized that the data is the data at the predetermined time, the pitch amount shown in FIG. 6D and FIG. The Car_pt and the roll amount Car_rl are output to the combining unit 305. Therefore, the synthesizing unit 305 converts the video data of the other vehicle that does not include the behavior related to the roll motion and the pitch motion into video data to which the pitch amount Car_pt and the roll amount Car_rl are added, and outputs the video data to the synthesizing unit 306. .
[0052]
On the other hand, traveling road image data including scenery is supplied from the traveling road image information generating unit 304 to the synthesizing unit 306 in synchronization with the current behavior information data. Therefore, on the output side of the synthesizing unit 306, the video data of the other vehicle to which the roll motion and / or the pitch motion traveling on the running road is added is output as a video signal, and is supplied to the display 24.
[0053]
Accordingly, on the display 24, for example, as shown in FIG. 7, a motorcycle 310, which is another vehicle turning a right curve, is in front of the rider 28 who is operating the model motorcycle 30 as a succeeding vehicle. Since an image of turning with a roll motion is displayed on the inside, the rider 28 can obtain a control feeling of the model motorcycle 30 which is more realistic and realistic than before.
[0054]
Also, as shown in FIG. 8, it can be understood that the other motorcycles 310A to 310C, which are the preceding vehicles that are traveling straight, are traveling with a pitch movement. That is, FIG. 8A shows an image of the traveling state of the other motorcycle 310A, which is the preceding runner, during cruising (during constant speed traveling), whereas FIG. 8B shows that the rear suspension extends during decelerated traveling. An image of another motorcycle 310B in a closed state is shown. FIG. 8C shows an image of another motorcycle 310C in a state where the rear suspension is contracted during acceleration. 8A to 8C, an alternate long and short dash line 311 drawn in parallel with the horizontal line indicates an extension of a line connecting the rear direction indicating lamps during cruising shown in FIG. 8A. Actually, since the images of FIGS. 8A to 8C appear as continuous moving images, the rider 28 who is operating the model motorcycle 30 as the following vehicle clearly recognizes the pitch movement based on the acceleration / deceleration of the preceding vehicle. Can be.
[0055]
7 and 8A to 8C show the behavior when the other vehicle displayed on the display 24 is a motorcycle, but as described above, in the present invention, the other vehicle is a four-wheeled vehicle. Can also be applied.
[0056]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to achieve an effect that a pitch motion and / or a roll motion can be added to another vehicle traveling on a traveling road including a scenery projected on a display device. You.
[0057]
In this case, the pitch amount and the roll amount related to the pitch movement and the roll amount related to the roll movement are set to values proportional to the values obtained by smoothing the acceleration / deceleration or the centrifugal force of the other vehicle. Can be calculated. By using such a calculation method, the calculation load on the computer is considerably reduced as compared with the case where the pitch movement and the roll movement are provided by a rigorously mechanically calculating such that the suspension force is balanced.
[0058]
By changing the pitch amount related to the pitch movement based on the vehicle type information, it is possible to express a pitch movement according to a vehicle type, for example, a four-wheeled vehicle or a motorcycle.
[0059]
In this case, when changing the roll amount related to the roll motion at the time of turning of another vehicle based on the vehicle type information, if the vehicle type information is information representing a motorcycle, the roll amount is given inside the turning direction, and the vehicle type information is When the information indicates a four-wheeled vehicle, a roll motion approximate to the behavior of the actual vehicle can be expressed by giving the roll amount to the outside in the turning direction.
[0060]
As a result, as a whole, the movement of the other vehicle becomes more realistic than before, and a more realistic feeling can be obtained in the control feeling.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view of the apparatus of FIG. 1 as viewed from the rear.
FIG. 3 is an electric circuit block diagram of the apparatus of FIG. 1;
FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a CGI generator in the example of FIG. 3;
FIG. 5 is a traveling route diagram of another preceding vehicle.
FIG. 6A is a diagram showing a target speed pattern of another preceding vehicle;
FIG. 6B is a diagram showing the achieved speed pattern of the preceding vehicle,
FIG. 6C is a diagram showing calculated values of the acceleration / deceleration of the preceding vehicle,
FIG. 6D is a diagram showing the calculated value of the pitch amount of the preceding vehicle,
FIG. 6E is a diagram showing the centrifugal force at the time of turning of the preceding vehicle,
FIG. 6F is a diagram showing a calculated value of the roll amount of the preceding vehicle.
FIG. 7 is an explanatory diagram schematically showing an image when a preceding vehicle is turning right with a roll motion.
FIG. 8 is an explanatory diagram schematically showing an image showing a behavior of pitch movement of another vehicle in front of the vehicle,
FIG. 8A is an explanatory view at the time of cruising,
FIG. 8B is an explanatory diagram at the time of deceleration,
FIG. 8C is an explanatory diagram at the time of acceleration.
[Explanation of symbols]
10 Riding simulation device
12: control mechanism 16: motion unit
18 control circuit 23 CGI generator
24 ... display 25 ... display device
28 ... Rider 30 ... Model motorcycle
301: other vehicle pitch dynamic calculation unit 302: other vehicle roll dynamic calculation unit
303: other vehicle image information generating unit 304: traveling road image information generating unit
305, 306: synthesis unit 307: other vehicle data storage unit
Car_pt: pitch amount related to pitch movement
Car_rl: Roll amount related to roll movement

Claims

A riding simulation device for a vehicle that displays a driving scene as an image on a display device based on an operation of a model vehicle by an operator and allows the user to experience a running state in a simulated manner.
Have a pitch Dozuke pressurizing means for adding a pitch motion based on acceleration and deceleration traveling of other vehicles present in the image to the image of the other vehicle, a pitch amount according to the pitch motion is acceleration or deceleration of the other vehicle Is set to a value proportional to a smoothed value .

Apparatus according to claim 1 Symbol placement,
A riding simulation apparatus for a vehicle, comprising: vehicle type information as information of another vehicle present in the video, and changing a pitch amount related to the pitch movement based on the vehicle type information.

A riding simulation device for a vehicle that displays a driving scene as an image on a display device based on an operation of a model vehicle by an operator and allows the user to experience a running state in a simulated manner.
The roll motion based on swivel travel of other vehicles present in the image have a Carlo Lumpur dynamic addition means be added to the image of the other vehicle, the rolling amount of the roll motion is swiveling of the other vehicle A riding simulation apparatus for a vehicle, wherein a centrifugal force during running is set to a value proportional to a smoothed value .

Apparatus according to claim 3 Symbol mounting,
The vehicle type information has information as another vehicle existing in the video, and when the roll amount related to the roll motion at the time of turning of the other vehicle is changed based on the vehicle type information, the vehicle type information indicates a motorcycle. A riding amount is given to the inside in the turning direction, and a roll amount is given to the outside in the turning direction when the vehicle type information is information representing a four-wheeled vehicle.