JP3578367B2

JP3578367B2 - Fitting device

Info

Publication number: JP3578367B2
Application number: JP27153795A
Authority: JP
Inventors: 澤君夫伊; 屋伸介土
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd; Fujigiken Kogyo Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd; Fujigiken Kogyo Co Ltd
Priority date: 1995-10-19
Filing date: 1995-10-19
Publication date: 2004-10-20
Anticipated expiration: 2015-10-19
Also published as: JPH09108960A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるコントロールバルブの組立てラインにおいて、アッパーボディーやロアーボディーの複数箇所に設けられた段付き孔にスプリング，スプール，プラグなどのバルブ構成品を嵌合するのに利用される嵌め合い装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記した車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるコントロールバルブは、バルブボディー（アッパーボディーおよびロアーボディー）内で種類のことなる複数のバルブを各々作動させることにより、油路を遮断連通するものとなっており、各種バルブは、バルブボディー（図１９のアッパーボディー参照）の複数箇所に配設された様々な径の段付き孔に対して各々に対応するスプリング，スプール，プラグなどのバルブ構成品をそれぞれ嵌合して構成される。
【０００３】
従来において、バルブボディーの段付き孔に対してバルブを組付ける場合には、例えば、段付き孔にスプリング，スプール，プラグを順次嵌合した後、リテーナを径方向から挿入してプラグを止めるようにしており、この際、段付き孔とスプールなどのバルブ構成品との間には高い嵌め合い精度が要求されるため、段付き孔に対するスプリング，スプール，プラグの嵌合作業、とくに、棒状をなすスプールの嵌合作業は勘やこつに頼る手作業により行われている。
【０００４】
一方、上記スプールの嵌合作業における自動化に関しては、径の異なる段付き孔の各々に対応する嵌合ステーションを設け、嵌合ステーションの各々において振動を利用して段付き孔にスプールをそれぞれ自動的に嵌合したり、段付き孔に形成された面取り部分とスプールとの接触力を検知して、スプールが最適な嵌合姿勢となるように複数のアクチュエータを作動させて段付き孔にスプールをそれぞれ自動的に嵌合したりする技術が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来において、振動を利用してスプールの嵌合作業を自動化しようとすると、段付き孔の種類の数だけ嵌合ステーションを必要とすることから、段付き孔の種類が多数ある場合には、設備費が激増して収益性が悪化してしまうという問題を有していた。
【０００６】
また、複数のアクチュエータを作動させてスプールの嵌合作業を自動化しようとすると、段付き孔に面取り部分がない場合にこの技術が適用できないのはいうまでもなく、複数のアクチュエータを用いる関係上、制御が複雑になってしまうと共に、スプールや段付き孔に傷を生じさせてしまう可能性があるという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題であった。
【０００７】
【発明の目的】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、省人化を図れるのは勿論のこと、多くのスペースを必要とすることなく、多種類の部品を短時間のうちに嵌合することができ、その結果、省スペース化および設備費の低減化を実現できると共に、部品に傷を付けることなく嵌合することが可能である嵌め合い装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる嵌め合い装置は、口径の異なる複数の段付き孔を有するワークの搬送路と、前記ワークの搬送路に隣接して設けられた部品供給ステーションへ前記ワークの各段付き孔に嵌合される多種類の部品を供給する部品供給機構と、前記部品供給ステーションに供給された多種類の部品を選択的に取り出し、前記取り出した部品を前記ワークの搬送路上における嵌合ステーションに搬送されたワークの嵌合するべき段付き孔に嵌合する複数のハンドを具備したロボットを備え、前記ロボットにおける複数のハンドのうちの３個のハンドを正三角形の三つの頂点に配置して、各々の間隔を部品載置用トレイに載置した部品の間隔に合致させ、これらの複数のハンドのうちの少なくとも一つのハンドには、前記取り出した部品とワークの当該部品を嵌合するべき段付き孔との間に生じる力およびモーメントを検出する力覚センサと、前記力覚センサで検出された力およびモーメントの値からファジー制御で演算して見付け出した段付き孔に対して前記演算して得られた部品の倒れ角度を補正するべく作動して部品を嵌合するコンプライアンスを設けた構成としたことを特徴としており、この嵌め合い装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００９】
本発明の請求項２に係わる嵌め合い装置において、部品供給機構は、互いに大きさの異なる複数種類の部品載置用トレイを種類別に別けて配置すると共に、前記種類別に別けて配置した部品載置用トレイをトレイ供給ステーションから部品供給ステーションへ選択的に移動させるトレイ駆動手段を備えている構成とし、本発明の請求項３に係わる嵌め合い装置において、複数種類の部品載置用トレイはトレイ供給ステーションにおいて上下方向に配置され、トレイ駆動手段は、最上部の部品載置用トレイを選択してトレイ供給ステーションから部品供給ステーションへ移動させると共に、前記最上部の部品載置用トレイの下方に位置する部品載置用トレイをトレイ供給ステーションから部品供給ステーションの下方へ選択的に移動させる水平方向駆動部と、前記最上部の部品載置用トレイの下方に位置する部品載置用トレイを部品供給ステーションの下方と当該部品供給ステーションとの間で昇降させる鉛直方向駆動部を具備している構成とし、本発明の請求項４に係わる嵌め合い装置において、部品供給機構は、部品載置用トレイの返却手段を備えている構成とし、本発明の請求項５に係わる嵌め合い装置において、部品供給機構は、部品供給ステーションに隣接する待機ステーションを備えている構成とし、本発明の請求項６に係わる嵌め合い装置において、部品供給機構は、各ステーションにトレイ有無検出センサを設けている構成としている。
【００１１】
本発明の請求項７に係わる嵌め合い装置において、力覚センサは６軸力覚センサである構成としている。
【００１２】
本発明の請求項８に係わる嵌め合い装置は、ワークの搬送路上における嵌合ステーションに隣接する位置においてワークの段付き孔に嵌合された部品の抜け止め部材を組付ける抜け止め部材組付け機構を備えている構成としている。
【００１３】
【発明の作用】
本発明の請求項１に係わる嵌め合い装置では、口径の異なる複数の段付き孔を有するワークが搬送路上における嵌合ステーションに搬送されると、ロボットの複数のハンドのうちの一つのハンドが部品供給機構から部品供給ステーションに供給された多種類の部品を選択的に取り出し、この取り出した部品をワークの嵌合するべき段付き孔に嵌合する。
【００１４】
この際、棒状の部品を段付き孔に嵌合する場合には、ロボットの複数のハンドのうちの力覚センサおよびコンプライアンスが設けてあるハンドを用いると、力覚センサが取り出した部品と段付き孔との間に生じる力およびモーメントを検出し、この力覚センサで検出された力およびモーメントの値からファジー制御により演算して見付け出した段付き孔に対して、同じくファジー制御により演算して得られた部品の倒れ角度を補正するべくコンプライアンスが作動して、部品の円滑かつ迅速な嵌合がなされることとなる。
【００１５】
つまり、ワークに対する多種類の部品、とくに、棒状の部品の段付き孔への自動嵌合が、多くのスペースを必要とすることなく、そして、ワークや部品に傷を付けることなく短時間のうちになされることとなり、その結果、省人化が図られるだけでなく、省スペース化および設備費の低減化が図られることとなる。加えて、本発明の請求項１に係わる嵌め合い装置では、複数のハンドのうちの３個のハンドを正三角形の三つの頂点に配置して、各々の間隔を部品載置用トレイに載置した部品の間隔に合致させるようにしているので、複数のハンドによる部品載置用トレイに載置した２個の部品の同時取り出しがなされることとなる。
【００１６】
本発明の請求項２に係わる嵌め合い装置では、上記した構成としていることから、多種類の部品の供給が滞りなく行われることとなり、本発明の請求項３に係わる嵌め合い装置において、部品供給ステーションはワークの搬送路に隣接する部位に定位置化される、すなわち、嵌合ステーションがワークの搬送路上において定位置化されることとなり、本発明の請求項４に係わる嵌め合い装置において、部品載置用トレイの返却が円滑に行われることとなり、本発明の請求項５に係わる嵌め合い装置において、部品載置用トレイに部品が端数残留している場合、この部品載置用トレイは、待機ステーションにとどまることとなり、本発明の請求項６に係わる嵌め合い装置では、部品載置用トレイの各ステーション間における移動が間違いなく円滑に行われることとなる。
【００１８】
本発明の請求項７に係わる嵌め合い装置では、ワークや部品の傷付きがより確実に阻止されることとなる。
【００１９】
本発明の請求項８に係わる嵌め合い装置では、例えば、車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるコントロールバルブにおけるバルブボディーの段付き孔に対してバルブを組付ける場合、段付き孔に嵌合したスプリング，スプール，プラグの抜け止め部材としてのリテーナが自動的に組付けられることとなる。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１〜図２０は本発明に係わる嵌め合い装置の一実施例を示しており、この実施例では、本発明に係わる嵌め合い装置を車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるコントロールバルブの組立てラインに採用した場合を示す。
【００２２】
図１〜図４に示すように、この嵌め合い装置１は、床面Ｆに設置した本体フレーム２を備えており、この本体フレーム２には、その正面側（図１下側）に形成されたテーブル部２ａ上に左右方向に設けられてコントロールバルブを構成するワークとしてのバルブボディーＢ（アッパーボディーあるいはロアーボディー、図示例ではアッパーボディーＵＢ）を搬送するコンベア３と、このコンベア３に隣接して設けられた部品供給ステーションＳＴ４へバルブボディーＢにおける口径の異なる複数の段付き孔に嵌合される多種類の部品を供給する部品供給機構１０と、部品供給ステーションＳＴ４に供給された多種類の部品を選択的に取り出してコンベア３上における嵌合ステーションＳＴ５に搬送されたバルブボディーＢの段付き孔に嵌合する複数のハンドＨを具備したロボット３０が設けてあって、バルブボディーＢは、ワークベースＷＢにセットされてコンベア３の図１左側から搬入され、嵌合ステーションＳＴ５に搬送されるようになっており、一方、多種類の部品は、後述する小形，中形，大形の互いに大きさの異なる３種類の部品載置用トレイにそれぞれ載せられて部品供給ステーションＳＴ４に搬送されるようになっている。
【００２３】
部品供給機構１０は、図５〜図７にも示すように、長尺状をなしかつコンベア３と直交する方向に配置される部品供給ベース１１と、部品載置用大形トレイＴＬをこの部品供給ベース１１の図５右側に設定したトレイ供給ステーションＳＴ１から図５左側に設定した部品供給ステーションＳＴ４へ移動させるトレイ駆動手段２０を備えている。
【００２４】
トレイ駆動手段２０は、部品供給ベース１１の上面でかつ長手方向に設けたボールねじ２１と、このボールねじ２１と噛合って自ら発生する動力によりボールねじ２１上を移動するモータ２２と、このモータ２２に連結されてボールねじ２１に沿って配設したレール２３にガイドされてトレイ供給ステーションＳＴ１と部品供給ステーションＳＴ４との間で往復移動するスライダ２４と、このスライダ２４に設けられてトレイ供給ステーションＳＴ１で供給される部品載置用大形トレイＴＬを把持解放する大形トレイ用チャック２５を具備した水平方向駆動部２０Ａを備えており、この場合、スライダ２４における大形トレイ用チャック２５の下方には、中形トレイ用チャック２６および小形トレイ用チャック２７が間隔をおいて設けてある。
【００２５】
これらの中形トレイ用チャック２６および小形トレイ用チャック２７は、部品供給ベース１１の上方でかつ長手方向にそれぞれ配設された上下２段の中形トレイ用受け台１２および小形トレイ用受け台１３に対して供給される部品載置用中形トレイＴＭおよび部品載置用小形トレイＴＳをそれぞれ把持解放するものとなっており、この水平方向駆動部２０Ａにおいて、最上部に供給される部品載置用大形トレイＴＬを選択した場合には、トレイ供給ステーションＳＴ１で部品載置用大形トレイＴＬを大形トレイ用チャック２５が把持して部品供給ステーションＳＴ４へ直接移動させ、一方、部品載置用中形トレイＴＭ（あるいは部品載置用小形トレイＴＳ）を選択した場合には、トレイ供給ステーションＳＴ１において中形トレイ用チャック２６（あるいは小形トレイ用チャック２７）が部品載置用中形トレイＴＭ（あるいは部品載置用小形トレイＴＳ）を把持して部品供給ステーションＳＴ４の下方へ移動させるようにしている。
【００２６】
そして、トレイ駆動手段２０は、部品供給ベース１１の部品供給ステーションＳＴ４側端部に鉛直方向駆動部としてのリフタ２０Ｂを備えており、このリフタ２０Ｂは、水平方向駆動部２０Ａによって部品供給ステーションＳＴ４の下方へ搬送された部品載置用中形トレイＴＭ（あるいは部品載置用小形トレイＴＳ）を部品供給ステーションＳＴ４まで上昇させるようにしている。
【００２７】
また、部品供給機構１０は、部品供給ステーションＳＴ４に搬送された部品載置用トレイＴ（ＴＬ，ＴＭ，ＴＳ）の位置決めおよび固定を行なうトレイクランプ１４と、トレイ供給ステーションＳＴ１に隣接して設定された空トレイ排出ステーションＳＴ２におけるトレイ用受け台１２，１３の下方に設けられて水平方向駆動部２０Ａのスライダ２４により搬送された空の部品載置用トレイＴ（ＴＬ，ＴＭ，ＴＳ）を持上げる排出用リフタ（返却手段）１５と、排出用リフタ１５により持上げられた空の部品載置用トレイＴ（ＴＬ，ＴＭ，ＴＳ）を自動排出する排出コンベア（返却手段）１６を備えており、図５に仮想線で示すように、空トレイ排出ステーションＳＴ２および部品供給ステーションＳＴ４の間に設定された待機ステーションＳＴ３を含めた各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４および排出コンベア１６には、トレイ有無検出センサＰＨ１〜ＰＨ１４が各々設けてある。
【００２８】
ロボット３０は、いわゆる３軸直交ロボットであり、図１〜図４に示すように、本体フレーム２の背面側（図１上側）に形成されたロボットベース２ｂの前後方向の対向梁２ｃ，２ｄに沿うＹ軸レール３１，３２と、Ｙ軸レール３１，３２上を走行するＸ軸レール３３と、Ｘ軸レール３３上を走行するスライダ３４と、スライダ３４に上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能でかつ±１８０゜回動可能に取り付けた多軸ヘッド３５を具備している。
【００２９】
多軸ヘッド３５は、図８〜図１１に示すように、この実施例において、ヘッド本体３５ａに４個のハンドＨ１〜Ｈ４を保持してなっており、これらのハンドＨ１〜Ｈ４には、部品供給ステーションＳＴ４に供給される複数種類の部品に対応する互いに種類の異なるチャックＣ１〜Ｃ４が装着してある。
【００３０】
そして、図１９に示すアッパーボディーＵＢ（バルブボディーＢ）の図示左側に位置する径の異なる４種類の段付き孔ｈ１〜ｈ４の各々に対して部品を嵌合する際には、ハンドＨ１が段付き孔ｈ１，ｈ３，ｈ４用の各スプールＳ１，Ｓ３，Ｓ４および段付き孔ｈ２用のピストンＰを把持し、ハンドＨ２が段付き孔ｈ２用のスプリングＳｐ２を把持し、ハンドＨ３が段付き孔ｈ１，ｈ３用の各スプリングＳｐ１，Ｓｐ３および段付き孔ｈ３用のプラグＰｌ３を把持し、Ｈ４が段付き孔ｈ２用のプラグＰｌ２を把持するようになっている。
【００３１】
この場合、４個のハンドＨ１〜Ｈ４のうちの図８右側の最も大きいハンドＨ１は、図１０にも示すように、ヘッド本体３５ａに対して上下方向に移動可能に取り付けられており、部品供給ステーションＳＴ４に供給される段付き孔ｈ１，ｈ３，ｈ４用の各スプールＳ１，Ｓ３，Ｓ４および段付き孔ｈ２用のピストンＰの多数の部品から選択的に取り出した部品、例えば、スプールＳ３とアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ３との間に生じる力およびモーメントを検出する６軸力覚センサ３６と、ばね機構３７ａを具備してこの６軸力覚センサ３６で検出された力およびモーメントの値からファジー制御により演算して見付け出された段付き孔ｈ３に対して、同じくファジー制御で演算して得られたスプールＳ３の倒れ角度を補正するべく作動してスプールＳ３を嵌合するコンプライアンス３７を備えている。
【００３２】
また、４個のハンドＨ１〜Ｈ４のうちの図８左側下部のハンドＨ３は、ヘッド本体３５ａに対して左右方向に移動可能に取り付けられており、このハンドＨ３を図８に実線で示す位置から二点鎖線で示す位置に移動させて、３個のハンドＨ１〜Ｈ３を図８に一点鎖線で示す正三角形の三つの頂点に配置することができるようになっている。
【００３３】
この実施例において、部品載置用大形トレイＴＬおよび部品載置用中形トレイＴＭには、図１２および図１３に示すように、使用頻度の高いハンドＨに把持される部品から順に種類毎に区分けして搭載するようにしており、３個のハンドＨ１〜Ｈ３の各々の間隔Ｌを隣り合う区分の対応する部位にそれぞれ位置する部品の間隔ｌに合致させることにより、多軸ヘッド３５を回動させてハンドＨ１，Ｈ２，ハンドＨ１，Ｈ３およびハンドＨ２，Ｈ３のうちのいずれかの組み合わせを選択して、部品載置用大形トレイＴＬ（あるいは部品載置用中形トレイＴＭ）内の部品を２個同時に把持することができるようにしてある。なお、図１２および図１３において、符号５はトレイ位置決め穴、符号６はクランプ穴である。
【００３４】
この嵌め合い装置１は、図１，図２および図４に示すように、アッパーボディーＵＢ（Ｂ）の段付き孔ｈ１〜ｈ４に嵌合されたスプールＳなどの部品の抜け止め部材としてのリテーナＲｅ（図１９参照）を組付ける抜け止め部材組付け機構４０を本体フレーム２に隣接して備えており、この抜け止め部材組付け機構４０は、本体フレーム２におけるテーブル部２ａ上のコンベア３の終端に連続するコンベア４１と、このコンベア４１の上方に位置して嵌合ステーションＳＴ５でアッパーボディーＵＢ（Ｂ）の段付き孔ｈ１，ｈ２，ｈ３に組付けられたスプリングＳｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３の圧力測定部５０と、段付き孔ｈ１〜ｈ４に対するリテーナ組付け部６０を備えている。
【００３５】
圧力測定部５０は、図１４および図１５にも示すように、組付けフレーム４２のスタンド４２ａに鉛直方向に設けたシリンダ５１と、シリンダロッド５１ａの先端に連結されてスタンド４２ａに設けた鉛直方向のレール４２ｂに案内される圧力検出センサ５２と、この圧力検出センサ５２に連結したスプリング押圧ピン５３を具備した測定ユニット５４を３組（段付き孔ｈ１用の測定ユニット５４Ａ，段付き孔ｈ２用の測定ユニット５４Ｂおよび段付き孔ｈ３用の測定ユニット５４Ｃ）備えている。
【００３６】
一方、リテーナ組付け部６０は、図１６および図１７にも示すように、組付けフレーム４２にコンベア４１と直交する方向に設けたガイド６１と、このガイド６１に沿って移動可能に設けた搬送スライダ６２と、この搬送スライダ６２にリテーナＲｅを供給するマガジン６３と、搬送スライダ６２と一体的に設けた組付けシリンダ６４と、この組付けシリンダ６４におけるシリンダロッド６４ａの先端に当該シリンダ６４と並列をなすように連結されてアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ（ｈ２）に搬送スライダ６２上のリテーナＲｅ（Ｒｅ２）を径方向から挿入するプッシュロッド６５を具備した組付けユニット６６を３組（段付き孔ｈ１用の組付けユニット６６Ａ，段付き孔ｈ２用の組付けユニット６６Ｂおよび段付き孔ｈ３用の組付けユニット６６Ｃ）備えており、この際、段付き孔ｈ３用の組付けユニット６６Ｃには、２本のプッシュロッド６５，６５が並列に設けてあって、この組付けユニット６６Ｃは、段付き孔ｈ３および段付き孔ｈ４に対するリテーナＲｅ（Ｒｅ３，Ｒｅ４）の組付けを同時に行うものとなっている。
【００３７】
そして、このリテーナ組付け部６０では、組付けフレーム４２に固定したフィードシリンダ６７のロッド６７ａを３組の組付けユニット６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃの各搬送スライダ６２に連結することにより、組付けユニット６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃの各々の搬送スライダ６２，組付けシリンダ６４およびプッシュロッド６５を図１６に実線で示すリテーナ供給位置と仮想線で示すリテーナ組付け位置との間で同時に往復移動させるようにしている。
【００３８】
この場合、圧力測定部５０の測定ユニット５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃは、リテーナＲｅの組付けが完了するまで、段付き孔ｈ１，ｈ２，ｈ３に組付けられたスプリングＳｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を押圧保持するようにしている。
【００３９】
この嵌め合い装置１では、まず、ワークベースＷＢにアッパーボディーＵＢをセットしてコンベア３上に載せ、アッパーボディーＵＢを嵌合ステーションＳＴ５に自動搬送する。
【００４０】
このとき、部品供給機構４０のトレイ供給ステーションＳＴ１において、スプールＳ１〜Ｓ３などの多種類の部品を載せた部品載置用トレイＴ（ＴＬ，ＴＭ，ＴＳ）が供給されており、部品載置用大形トレイＴＬを選択した場合には、部品載置用大形トレイＴＬがトレイ駆動手段２０における水平方向駆動部２０Ａの大形トレイ用チャック２５に把持されて、モータ２２の作動によりトレイ供給ステーションＳＴ１から部品供給ステーションＳＴ４まで搬送され、一方、部品載置用中形トレイＴＭ（あるいは部品載置用小形トレイＴＳ）を選択した場合には、部品載置用中形トレイＴＭ（あるいは部品載置用小形トレイＴＳ）が水平方向駆動部２０Ａの中形トレイ用チャック２６（あるいは小形トレイ用チャック２７）に把持されて、モータ２２の作動によりトレイ供給ステーションＳＴ１から部品供給ステーションＳＴ４の下方まで搬送された後、リフタ２０Ｂにより持ち上げられて部品供給ステーションＳＴ４まで搬送される。
【００４１】
次いで、ロボット３０の多軸ヘッド３５が部品供給ステーションＳＴ４の上方に移動するのに続いて、４個のハンドＨ１〜Ｈ４のうちの一つのハンドＨが部品供給機構４０により部品供給ステーションＳＴ４に供給された部品載置用トレイＴ（ＴＬ，ＴＭ，ＴＳ）上の多種類の部品を選択的に取り出し、嵌合ステーションＳＴ５の上方に移動した後、この取り出した部品をアッパーボディーＵＢの嵌合するべき段付き孔ｈに嵌合する。
【００４２】
この際、図２０に示す段付き孔ｈ３にスプールＳ３を嵌合する場合には、図１８のロボット制御フローチャートに示すように、まず、ステップ１０１における多軸ヘッド３５の部品供給ステーションＳＴ４上方への移動に続いて、ステップ１０２〜１０５において、ハンドＨ１のチャックＣ１によるスプールＳ３の把持がなされ、ステップ１０６においてコンプライアンス３７のロックによるスプールＳ３のセンター位置出しが行われる。
【００４３】
次に、ステップ１０７における多軸ヘッド３５の嵌合ステーションＳＴ５上方への移動に続いて、ステップ１０８〜１１５においてハンドＨ１に微量下降を繰り返し行わせて段付き孔ｈ３の探索を行い、この間、ステップ１１３においてハンドＨ１に異常荷重が付加された場合には、ステップ１３４において全作動を停止する。
【００４４】
そして、ステップ１１４においてスプールＳ３とアッパーボディーＵＢとの接触荷重が確認された場合、および、ステップ１１５においてスプールＳ３の挿入位置が確認された場合には、ステップ１１６において上記段付き孔ｈ３の探索中に６軸力覚センサ３６により検出したスプールＳ３とアッパーボディーＵＢとの間の力およびモーメント値がスプールＳ３の挿入に必要な初期条件として記憶される。
【００４５】
続いて、ステップ１１７におけるハンドＨ１の上昇およびステップ１１８におけるコンプライアンス３７のロックを経て、ステップ１１９において上記初期条件としてのスプールＳ３とアッパーボディーＵＢとの間の力およびモーメント値からファジー制御による演算がなされて多軸ヘッド３５のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動量が決定される。
【００４６】
次いで、ステップ１２０において多軸ヘッド３５のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動量がハンドＨ１におけるコンプライアンス３７の制御範囲内であるか否かを判断し、制御範囲内であると判断された場合には、ステップ１２１〜１２６においてＺ軸荷重が所定値になるまでハンドＨ１を微量下降させ、一方、ステップ１２０において多軸ヘッド３５のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動量がハンドＨ１におけるコンプライアンス３７の制御範囲外であると判断された場合、および、上記ハンドＨ１の微量下降の間に、ステップ１２４においてスプールＳ３とアッパーボディーＵＢとの接触荷重が所定値を越えたと判断された場合には、いずれの場合も、ステップ１０７に戻って多軸ヘッド３５にＸ軸方向およびＹ軸方向の移動を再び行わせて、以降段付き孔ｈ３の探索が行われる。
【００４７】
また、上記ハンドＨ１の微量下降の間に、ステップ１２５においてスプールＳ３とアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ３との間の再挿入荷重が所定値を越えていると判断された場合には、ステップ１１６に戻ってスプールＳ３の挿入に必要な初期条件の設定がやり直され、ステップ１１９においてこの初期条件に基づいてファジー制御による演算が再び行われ、多軸ヘッド３５のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動量が決定される。
【００４８】
次に、ステップ１２６においてハンドＨ１にかかるＺ軸荷重が所定値になると、ステップ１２７に移行し、このステップ１２７においてスプールＳ３の挿入が可能であると判断された場合には、ステップ１２８〜１３２においてハンドＨ１が微量下降する間にコンプライアンス３７がスプールＳ３の倒れ角度を補正するべく作動しつつスプールＳ３をアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ３に挿入し、一方、ステップ１２７においてスプールＳ３の挿入が可能ではないと判断された場合には、ステップ１１７に戻ってハンドＨ１を上昇させた後、ステップ１１８におけるコンプライアンス３７のロックを経て、ステップ１１９において多軸ヘッド３５のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動量が決定される。
【００４９】
また、ステップ１２８〜１３２の間に、ステップ１３０においてスプールＳ３とアッパーボディーＵＢとの接触荷重が所定値を越えたと判断された場合には、ステップ１０７に戻って多軸ヘッド３５にＸ軸方向およびＹ軸方向の移動を再び行わせて、以降段付き孔ｈ３の探索が行われる。
【００５０】
さらに、上記ハンドＨ１の微量下降の間に、ステップ１３１においてスプールＳ３とアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ３との間の再挿入荷重が所定値を越えていると判断された場合には、ステップ１１６に戻ってスプールＳ３の挿入に必要な初期条件の設定がやり直される。
【００５１】
そして、ステップ１３３においてハンドＨ１のチャックＣ１によるスプールＳ３の把持状態が解除された後、ハンドＨ１が上昇してスプールＳ３の挿入が完了する。
【００５２】
上記のように、段付き孔ｈ１〜ｈ４にスプールＳなどの部品が嵌合されたアッパーボディーＵＢは、コンベア３の終端に連続する抜け止め部材組付け機構４０のコンベア４１上に搬送され、この抜け止め部材組付け機構４０では、圧力測定部５０における測定ユニット５４（段付き孔ｈ１用の測定ユニット５４Ａ，段付き孔ｈ２用の測定ユニット５４Ｂおよび段付き孔ｈ３用の測定ユニット５４Ｃ）の各シリンダ５１がそれぞれ作動して、各々のスプリング押圧ピン５３によりアッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ１，ｈ２，ｈ３に組付けられたスプリングＳｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を押圧するので、各圧力検出センサ５２によりスプリングＳｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３の圧力測定がなされることとなる。
【００５３】
次いで、この抜け止め部材組付け機構４０では、圧力測定部５０における測定ユニット５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃの各スプリング押圧ピン５３が段付き孔ｈ１，ｈ２，ｈ３の各スプリングＳｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３を押圧している間に、リテーナ組付け部６０におけるフィードシリンダ６７の作動により、組付けユニット６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃの各々の搬送スライダ６２，組付けシリンダ６４およびプッシュロッド６５がガイド６１に沿って図１６に実線で示すリテーナ供給位置から仮想線で示すリテーナ組付け位置まで同時に移動し、この後、組付けユニット６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃにおける各組付けシリンダ６４の作動によりプッシュロッド６５がそれぞれ移動し、マガジン６３から供給されたリテーナＲｅ１〜Ｒｅ４を段付き孔ｈ１〜ｈ４に組付け、これにより、アッパーボディーＵＢの各段付き孔ｈ１〜ｈ４に対するスプールＳなどの部品の嵌合が完了する。
【００５４】
したがって、この嵌め合い装置１において、アッパーボディーＵＢに対する多種類の部品、とくに、スプールＳのような棒状の部品の段付き孔ｈに対する自動的な嵌合が、多くのスペースを必要とすることなく、そして、アッパーボディーＵＢや部品に傷を付けることなく短時間のうちになされることとなり、その結果、省人化が図られるだけでなく、省スペース化および設備費の低減化が図られることとなる。
【００５５】
また、この嵌め合い装置１では、部品供給機構１０において、互いに大きさの異なる部品載置用大形トレイＴＬ，部品載置用中形トレイＴＭおよび部品載置用小形トレイＴＳをトレイ供給ステーションＳＴ１において上下方向に配置する構成としているので、多種類の部品の供給が滞りなく行われ、加えて、トレイ駆動手段２０は、部品載置用大形トレイＴＬ，部品載置用中形トレイＴＭおよび部品載置用小形トレイＴＳを選択してトレイ供給ステーションＳＴ１から部品供給ステーションＳＴ４側へ移動させる水平方向駆動部２０Ａと、最上部の部品載置用大形トレイＴＬの下方に位置する部品載置用中形トレイＴＭおよび部品載置用小形トレイＴＳを部品供給ステーションＳＴ４に持ち上げるリフタ２０Ｂを具備している構成としているので、嵌合ステーションＳＴ５がコンベア３上において定位置化されることとなる。
【００５６】
さらに、この嵌め合い装置１では、部品供給機構１０に返却手段としての排出用リフタ１５およびこれに持上げられた空の部品載置用トレイＴを自動排出する排出コンベア１６を備えているので、部品載置用トレイＴの返却が円滑に行われることとなるうえ、空トレイ排出ステーションＳＴ２および部品供給ステーションＳＴ４の間には待機ステーションＳＴ３が設定してあることから、部品載置用トレイＴに部品が端数残留している場合、この部品載置用Ｔトレイを待機ステーションＳＴ４にとどまることとなり、さらにまた、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４および排出コンベア１６に、トレイ有無検出センサＰＨ１〜ＰＨ１４を設けているので、部品載置用トレイＴの各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４間における移動が間違いなく円滑に行われることとなる。
【００５７】
そして、この嵌め合い装置１では、４個のハンドＨ１〜Ｈ４を保持するロボット３０の多軸ヘッド３５を±１８０゜回動可能としていると共に、４個のハンドＨ１〜Ｈ４のうちの図８左側下部のハンドＨ３をヘッド本体３５ａに対して左右方向に移動可能としているため、３個のハンドＨ１〜Ｈ３を図８に一点鎖線で示す正三角形の三つの頂点に配置して、３個のハンドＨ１〜Ｈ３の各々の間隔Ｌと部品載置用大形トレイＴＬおよび部品載置用中形トレイＴＭに区分けして搭載された種類の異なる部品の間隔ｌとを合致させるようにすれば、多軸ヘッド３５の回動によるハンドＨ１，Ｈ２，ハンドＨ１，Ｈ３およびハンドＨ２，Ｈ３のうちのいずれかの組み合わせにより、部品載置用大形トレイＴＬ（あるいは部品載置用中形トレイＴＭ）内の種類の異なる２個の部品の同時把持がなされることとなる。
【００５８】
また、この嵌め合い装置１では、ハンドＨ１の力覚センサを６軸力覚センサ３６としているので、アッパーボディーＵＢや部品の傷付きがより確実に阻止されることとなる。
【００５９】
さらに、この嵌め合い装置１では、アッパーボディーＵＢの段付き孔ｈ１〜ｈ４に嵌合されたスプールＳなどの部品の抜け止め部材としてのリテーナＲｅを組付ける抜け止め部材組付け機構４０を備えていることから、段付き孔ｈに嵌合したスプリングＳｐ，スプールＳ，プラグＰｌの抜け止め部材としてのリテーナが自動的に組付けられることとなる。
【００６０】
なお、本発明に係わる嵌め合い装置の詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものではない。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１に係わる嵌め合い装置では、上記した構成としたから、口径の異なる複数の段付き孔を有するワークが搬送路上における嵌合ステーションに搬送されると、ロボットの複数のハンドのうちの一つのハンドが部品供給機構の部品供給ステーションに供給された多種類の部品を選択的に取り出し、部品が棒状をなす場合には、ロボットの複数のハンドのうちの力覚センサおよびコンプライアンスが設けてあるハンドを用いると、力覚センサが取り出した部品と段付き孔との間に生じる力およびモーメントを検出し、この力覚センサで検出された力およびモーメントの値からファジー制御により演算して見付け出した段付き孔に対して、同じくファジー制御により演算して得られた部品の倒れ角度を補正するべくコンプライアンスが作動して、部品の円滑かつ迅速な嵌合がなされることとなり、したがって、ワークに対する多種類の部品、とくに、棒状の部品の段付き孔への自動嵌合が、多くのスペースを必要とすることなく、そして、ワークや部品に傷を付けることなく短時間のうちになされることとなり、その結果、省人化を実現できるだけでなく、省スペース化および設備費の低減化をも実現可能であり、加えて、複数のハンドによる部品載置用トレイに載置した２個の部品の同時取り出しをも行うことができるという極めて優れた効果がもたらされる。
【００６２】
また、本発明の請求項２に係わる嵌め合い装置では、上記した構成としていることから、多種類の部品の供給を滞りなく行うことができ、本発明の請求項３に係わる嵌め合い装置において、部品供給ステーションをワークの搬送路に隣接する部位に定位置化できる、すなわち、嵌合ステーションをワークの搬送路上において定位置化することが可能であり、本発明の請求項４に係わる嵌め合い装置において、部品載置用トレイの返却をスムーズに行うことができ、本発明の請求項５に係わる嵌め合い装置において、部品載置用トレイに部品が端数残留している場合、この部品載置用トレイをトレイ供給ステーション側に戻すことなく待機ステーションにとどめておくことができ、本発明の請求項６に係わる嵌め合い装置では、部品載置用トレイの各ステーション間における移動を間違いなく円滑に行わせることが可能であるという極めて優れた効果がもたらされる。
【００６４】
さらに、本発明の請求項７に係わる嵌め合い装置では、ワークや部品の傷付きをより確実に阻止することができ、本発明の請求項８に係わる嵌め合い装置では、例えば、車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるコントロールバルブにおけるバルブボディーの段付き孔に対してバルブを組付ける場合、段付き孔に嵌合したスプリング，スプール，プラグの抜け止め部材としてのリテーナの自動組付け化が実現できるという極めて優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる嵌め合い装置の一実施例を示す平面説明図である。
【図２】図１に示した嵌め合い装置の正面説明図である。
【図３】図１に示した嵌め合い装置の左側面説明図である。
【図４】図１に示した嵌め合い装置の右側面説明図である。
【図５】図１に示した嵌め合い装置おける部品供給機構の右側面説明図である。
【図６】図５に示した部品供給機構の平面説明図である。
【図７】図５に示した部品供給機構の正面説明図である。
【図８】図１に示した嵌め合い装置おけるロボット多軸ヘッドの平面説明図である。
【図９】図８に示したロボット多軸ヘッドの左側面説明図である。
【図１０】図８に示したロボット多軸ヘッドの右側面説明図である。
【図１１】図８に示したロボット多軸ヘッドの正面説明図である。
【図１２】図１に示した嵌め合い装置おける部品供給機構に部品を載せて供給される部品載置用大形トレイの平面説明図（ａ），背面説明図（ｂ）および側面説明図（ｃ）である。
【図１３】図１に示した嵌め合い装置おける部品供給機構に部品を載せて供給される部品載置用中形トレイの平面説明図である。
【図１４】図１に示した嵌め合い装置おける抜け止め部材組付け機構の圧力測定部の側面説明図である。
【図１５】図１４に示した抜け止め部材組付け機構における圧力測定部の正面説明図である。
【図１６】図１に示した嵌め合い装置おける抜け止め部材組付け機構のリテーナ組付け部の側面説明図である。
【図１７】図１６に示した抜け止め部材組付け機構における圧力測定部の平面説明図である。
【図１８】図１に示した嵌め合い装置おけるロボットの制御フローチャートである。
【図１９】バルブボディー（アッパーボディー）およびこのバルブボディーの複数の段付き孔に嵌合される多種類の部品を示す斜視説明図である。
【図２０】バルブボディーの段付き孔に多種類の部品を嵌合した状態を示す拡大断面説明図である。
【符号の説明】
１嵌め合い装置
３コンベア（ワークの搬送路）
１０部品供給機構
１５排出用リフタ（返却手段）
１７排出コンベア（返却手段）
２０トレイ駆動手段
２０Ａ水平方向駆動部
２０Ｂリフタ（鉛直方向駆動部）
３０ロボット
３５多軸ヘッド
３６６軸力覚センサ（力覚センサ）
３７コンプライアンス
４０抜け止め部材組付け機構
Ｂバルブボディー（アッパーボディーＵＢ）
ｈ１〜ｈ４段付き孔
Ｈ１〜Ｈ４ハンド
ＰＨ１〜ＰＨ１４トレイ有無検出センサ
ＳＴ１トレイ供給ステーション
ＳＴ３待機ステーション
ＳＴ４部品供給ステーション
ＳＴ５嵌合ステーション
ＴＬ部品載置用大形トレイ
ＴＭ部品載置用中形トレイ
ＴＳ部品載置用小形トレイ
Ｓスプール（部品）
Ｓｐスプリング（部品）
Ｐピストン（部品）
Ｐｌプラグ（部品）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention provides, for example, a valve structure such as a spring, a spool, or a plug in a stepped hole provided at a plurality of positions of an upper body and a lower body in an assembly line of a control valve used for a hydraulic control device of a vehicle automatic transmission. The present invention relates to a fitting device used for fitting an article.
[0002]
[Prior art]
The control valve used in the above-described hydraulic control device of the automatic transmission for a vehicle is configured to disconnect and communicate an oil passage by operating a plurality of different valves in a valve body (an upper body and a lower body). The various valves have valve structures such as springs, spools, and plugs corresponding to stepped holes of various diameters provided at a plurality of locations of a valve body (see the upper body in FIG. 19). The components are fitted to each other.
[0003]
Conventionally, when assembling a valve into a stepped hole of a valve body, for example, a spring, a spool, and a plug are sequentially fitted into the stepped hole, and then the retainer is inserted from the radial direction to stop the plug. At this time, since high fitting accuracy is required between the stepped hole and the valve component such as the spool, the work of fitting the spring, spool, and plug to the stepped hole, particularly, the rod shape is required. The fitting work of the spool to be made is performed manually by relying on intuition and hang.
[0004]
On the other hand, regarding the automation of the above-mentioned spool fitting operation, a fitting station corresponding to each of the stepped holes having different diameters is provided, and the spools are respectively automatically inserted into the stepped holes using vibration at each of the fitting stations. Detects the contact force between the chamfered portion formed in the stepped hole and the spool, and activates multiple actuators so that the spool is in the optimal fitting position, and places the spool in the stepped hole. Techniques for automatically fitting each have been proposed.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, conventionally, when trying to automate the fitting operation of the spool using vibration, since fitting stations are required for the number of types of stepped holes, when there are many types of stepped holes, However, there has been a problem that profitability is deteriorated due to a sharp increase in equipment costs.
[0006]
In addition, when trying to automate the fitting operation of the spool by operating a plurality of actuators, it is needless to say that this technology cannot be applied when the stepped hole has no chamfered portion. There is a problem that the control becomes complicated and there is a possibility that the spool and the stepped hole may be damaged. It has been a conventional problem to solve these problems.
[0007]
[Object of the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and not only can labor saving be achieved, but also many types of parts can be fitted in a short time without requiring a lot of space. It is an object of the present invention to provide a fitting device which can realize space saving and reduction of equipment cost, and can be fitted without damaging components.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The fitting device according to claim 1 of the present invention is configured to provide a work transfer path having a plurality of stepped holes having different diameters and a component supply station provided adjacent to the work transfer path. A component supply mechanism for supplying various types of components to be fitted into the perforated holes, and selectively extracting various types of components supplied to the component supply station, and fitting the extracted components on a conveyance path of the workpiece. A robot provided with a plurality of hands to be fitted into a stepped hole to be fitted to the work transferred to the station, wherein three of the plurality of hands in the robot are arranged at three vertices of an equilateral triangle Then, each interval is matched with the interval of the components placed on the component mounting tray, at least one of the plurality of hands, the extracted component and the A force sensor for detecting a force and moment generated between the stepped hole to be fitted to the component of the over-click, or the value of the force sense the sensed force and moment sensors Perform fuzzy control The configuration is such that a compliance is provided in which the component is fitted and operated to correct the tilt angle of the component obtained by the above calculation with respect to the stepped hole found by the calculation. The configuration of the mating device is used as means for solving the above-mentioned conventional problems.
[0009]
In the fitting device according to claim 2 of the present invention, the component supply mechanism arranges a plurality of types of component mounting trays having different sizes from each other separately by type, and the component mounting trays arranged separately by the type. And a tray driving means for selectively moving the tray for use from the tray supply station to the component supply station. In the fitting device according to claim 3 of the present invention, the plurality of types of component mounting trays The tray driving means is arranged vertically in the station, selects the uppermost component mounting tray, moves the tray from the tray supply station to the component supply station, and moves the tray below the uppermost component mounting tray. Horizontal to selectively move the component mounting tray from the tray supply station to below the component supply station. And a vertical drive unit that raises and lowers the component mounting tray located below the uppermost component mounting tray between a position below the component supply station and the component supply station. According to a fourth aspect of the present invention, in the fitting device according to the fourth aspect of the present invention, the component supply mechanism is provided with means for returning a component mounting tray. The supply mechanism includes a standby station adjacent to the component supply station, and in the fitting device according to claim 6 of the present invention, the component supply mechanism includes a tray presence / absence detection sensor at each station. I have.
[0011]
In the fitting device according to claim 7 of the present invention, the force sensor is a six-axis force sensor.
[0012]
The fitting device according to claim 8 of the present invention is a retaining member assembling mechanism for assembling a retaining member for a component fitted into a stepped hole of a work at a position adjacent to a fitting station on a work transport path. Is provided.
[0013]
Effect of the Invention
In the fitting device according to the first aspect of the present invention, when a workpiece having a plurality of stepped holes having different diameters is transported to a fitting station on a transport path, one of the plurality of hands of the robot becomes a component. Various kinds of components supplied from the supply mechanism to the component supply station are selectively taken out, and the taken out components are fitted into stepped holes to be fitted in the work.
[0014]
At this time, when the rod-shaped component is fitted into the stepped hole, if the force sensor and the hand provided with compliance among the plurality of hands of the robot are used, the component taken out by the force sensor and the step The force and moment generated between the hole and the hole are detected. Performance by fuzzy control Same for the stepped hole found Performance by fuzzy control The compliance is activated to correct the tilt angle of the component obtained as a result of the calculation, and the component is smoothly and quickly fitted.
[0015]
In other words, the automatic fitting of various types of parts to the workpiece, particularly the rod-shaped parts, into the stepped holes can be performed in a short time without requiring a large amount of space and without damaging the workpiece or the parts. As a result, not only the manpower can be saved, but also the space and the equipment cost can be reduced. In addition, in the fitting device according to claim 1 of the present invention, three of the plurality of hands are arranged at three vertices of an equilateral triangle, and the respective intervals are placed on the component mounting tray. Therefore, the two components placed on the component placement tray are simultaneously taken out by a plurality of hands.
[0016]
Since the fitting device according to the second aspect of the present invention has the above-described configuration, supply of various types of components can be performed without delay, and in the fitting device according to the third aspect of the present invention, the component supply is performed. The station is fixed at a position adjacent to the workpiece transfer path, that is, the fitting station is fixed at the work transfer path, and in the fitting device according to claim 4 of the present invention, The mounting tray is smoothly returned, and in the fitting device according to claim 5 of the present invention, when a part remains in the component mounting tray, the component mounting tray is: In the fitting device according to claim 6 of the present invention, the movement of the component mounting tray between the stations is definitely a circle. And thus to be performed.
[0018]
In the fitting device according to claim 7 of the present invention, the damage of the work and the component is more reliably prevented.
[0019]
In the fitting device according to claim 8 of the present invention, for example, when a valve is assembled to a stepped hole of a valve body of a control valve used in a hydraulic control device of an automatic transmission for a vehicle, the fitting is performed in the stepped hole. The combined spring, spool, and retainer as a retaining member for the plug are automatically assembled.
[0020]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
[0021]
1 to 20 show an embodiment of a fitting device according to the present invention. In this embodiment, a fitting device according to the present invention is used as a control valve of a hydraulic control device of an automatic transmission for a vehicle. Shows the case where it is used in an assembly line.
[0022]
As shown in FIGS. 1 to 4, the fitting device 1 includes a main body frame 2 installed on a floor F, and the main body frame 2 is formed on the front side (the lower side in FIG. 1). A conveyor 3 for conveying a valve body B (upper body or lower body, upper body UB in the illustrated example) as a work which is provided on the table portion 2a in the left-right direction and constitutes a control valve, and is adjacent to the conveyor 3 Supply mechanism 10 for supplying various types of components fitted to a plurality of stepped holes having different diameters in the valve body B to a component supply station ST4 provided by the operator, and various types of components supplied to the component supply station ST4. The parts are selectively taken out and fitted into the stepped holes of the valve body B transported to the fitting station ST5 on the conveyor 3. A robot 30 having a plurality of hands H is provided, and the valve body B is set on the work base WB, is carried in from the left side of the conveyor 3 in FIG. 1, and is conveyed to the fitting station ST5. On the other hand, various types of components are respectively mounted on three types of component mounting trays of different sizes, small, medium, and large, which will be described later, and are conveyed to the component supply station ST4. .
[0023]
As shown in FIGS. 5 to 7, the component supply mechanism 10 includes a component supply base 11 having a long shape and arranged in a direction orthogonal to the conveyor 3, and a component mounting large tray TL. A tray drive unit 20 is provided for moving the supply base 11 from the tray supply station ST1 set on the right side in FIG. 5 to the component supply station ST4 set on the left side in FIG.
[0024]
The tray driving means 20 includes a ball screw 21 provided on the upper surface of the component supply base 11 and in the longitudinal direction, a motor 22 that moves on the ball screw 21 by a power generated by engaging with the ball screw 21, A slider 24 connected to a rail 22 and reciprocated between the tray supply station ST1 and the component supply station ST4 guided by a rail 23 disposed along the ball screw 21, and a tray supply station provided on the slider 24. A horizontal driving unit 20A having a large tray chuck 25 for holding and releasing the component mounting large tray TL supplied in ST1 is provided. In this case, the slider 24 is provided below the large tray chuck 25. , A chuck 26 for a medium tray and a chuck 27 for a small tray are provided at intervals.
[0025]
The medium-size tray chuck 26 and the small-size tray chuck 27 are composed of two upper and lower stages of the medium-size tray support 12 and the small-size tray support 13 disposed above the component supply base 11 and in the longitudinal direction, respectively. The component placement medium tray TM and the component placement small tray TS supplied to the horizontal drive unit 20A are respectively gripped and released. In the horizontal drive unit 20A, the component placement supplied to the top is supplied. When the large tray TL is selected, the large tray TL for component placement is grasped by the large tray chuck 25 and directly moved to the component supply station ST4 at the tray supply station ST1. When the medium tray TM (or the small tray TS for mounting parts) is selected, the chuck for the medium tray is set at the tray supply station ST1. 6 (or small tray chuck 27) is to be moved by gripping the parts mounting in the form trays TM (or parts mounting small tray TS) below the part-supplying station ST4.
[0026]
The tray driving means 20 includes a lifter 20B as a vertical drive unit at the end of the component supply base 11 on the component supply station ST4 side, and the lifter 20B is connected to the component supply station ST4 by a horizontal drive unit 20A. The component mounting medium tray TM (or component mounting small tray TS) conveyed downward is raised to the component supply station ST4.
[0027]
The component supply mechanism 10 is set adjacent to the tray clamp 14 for positioning and fixing the component mounting tray T (TL, TM, TS) conveyed to the component supply station ST4, and the tray supply station ST1. The empty component mounting tray T (TL, TM, TS) provided below the tray receiving trays 12, 13 at the empty tray discharge station ST2 and conveyed by the slider 24 of the horizontal driving unit 20A is lifted. A discharge lifter (return means) 15 and a discharge conveyor (return means) 16 for automatically discharging empty component mounting trays T (TL, TM, TS) lifted by the discharge lifter 15 are provided. 5, a standby station set between the empty tray discharge station ST2 and the component supply station ST4 as indicated by a virtual line. Each station ST1~ST4 and discharge conveyor 16, including T3, the tray presence detecting sensor PH1~PH14 is are respectively provided.
[0028]
The robot 30 is a so-called three-axis orthogonal robot. As shown in FIGS. 1 to 4, the robot 30 is provided with opposed beams 2 c and 2 d in the front-rear direction of a robot base 2 b formed on the back side (the upper side in FIG. Along the Y-axis rails 31 and 32, the X-axis rail 33 running on the Y-axis rails 31 and 32, the slider 34 running on the X-axis rail 33, and the slider 34 can be moved in the vertical direction (Z-axis direction). And a multi-axis head 35 mounted to be rotatable by ± 180 °.
[0029]
As shown in FIGS. 8 to 11, the multi-axis head 35 has four hands H1 to H4 held in a head main body 35a in this embodiment. Different types of chucks C1 to C4 corresponding to a plurality of types of components supplied to the supply station ST4 are mounted.
[0030]
When fitting parts into each of the four types of stepped holes h1 to h4 having different diameters located on the left side of the upper body UB (valve body B) shown in FIG. Each of the spools S1, S3, S4 for the stepped holes h1, h3, h4 and the piston P for the stepped hole h2 are gripped, the hand H2 grips the spring Sp2 for the stepped hole h2, and the hand H3 is the stepped hole. The springs Sp1 and Sp3 for h1 and h3 and the plug P13 for the stepped hole h3 are held, and the plug H4 holds the plug P12 for the stepped hole h2.
[0031]
In this case, the largest hand H1 on the right side of FIG. 8 among the four hands H1 to H4 is attached to the head main body 35a so as to be vertically movable as shown in FIG. Parts selectively taken out from a large number of parts of the spools S1, S3, S4 for the stepped holes h1, h3, h4 and the piston P for the stepped hole h2 supplied to the station ST4, for example, the spool S3 and the upper A six-axis force sensor 36 for detecting the force and moment generated between the stepped hole h3 of the body UB and the force and moment detected by the six-axis force sensor 36 having a spring mechanism 37a. Performance by fuzzy control Same for the stepped hole h3 found Perform with fuzzy control There is provided a compliance 37 which operates to correct the inclination angle of the spool S3 obtained by the calculation and fits the spool S3.
[0032]
The hand H3 on the lower left side of FIG. 8 among the four hands H1 to H4 is attached movably in the left-right direction with respect to the head main body 35a, and the hand H3 is moved from the position shown by the solid line in FIG. By moving to the position shown by the two-dot chain line, the three hands H1 to H3 can be arranged at the three vertices of the equilateral triangle shown by the one-dot chain line in FIG.
[0033]
In this embodiment, as shown in FIG. 12 and FIG. 13, the large component tray TL and the component The multi-axis head 35 is mounted in such a manner that the intervals L of the three hands H1 to H3 are matched with the intervals l of the components located at the corresponding portions of the adjacent sections. Rotate to select any combination of hands H1, H2, hands H1, H3 and hands H2, H3, and place it in the component mounting large tray TL (or component mounting medium tray TM). Can be held at the same time. 12 and 13, reference numeral 5 denotes a tray positioning hole, and reference numeral 6 denotes a clamp hole.
[0034]
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, this fitting device 1 is a retainer as a retaining member for a component such as a spool S fitted in the stepped holes h1 to h4 of the upper body UB (B). A retaining member assembling mechanism 40 for attaching Re (see FIG. 19) is provided adjacent to the main body frame 2, and the retaining member assembling mechanism 40 for the conveyor 3 on the table portion 2a in the main body frame 2 is provided. Conveyor 41 continuing to the end and pressure of springs Sp1, Sp2, Sp3 mounted on stepped holes h1, h2, h3 of upper body UB (B) at fitting station ST5 located above conveyor 41. It has a measuring section 50 and a retainer mounting section 60 for the stepped holes h1 to h4.
[0035]
As shown in FIGS. 14 and 15, the pressure measuring unit 50 includes a cylinder 51 provided on the stand 42 a of the assembly frame 42 in the vertical direction, and a vertical direction provided on the stand 42 a connected to the tip of the cylinder rod 51 a. Of the pressure detecting sensor 52 guided by the rail 42b and a measuring unit 54 having a spring pressing pin 53 connected to the pressure detecting sensor 52 (a measuring unit 54A for the stepped hole h1 and a measuring unit 54A for the stepped hole h2). ) And a measurement unit 54C for the stepped hole h3).
[0036]
On the other hand, as shown in FIGS. 16 and 17, the retainer assembling section 60 includes a guide 61 provided on the assembling frame 42 in a direction perpendicular to the conveyor 41 and a transporter provided movably along the guide 61. A slider 62, a magazine 63 for supplying a retainer Re to the transport slider 62, an assembling cylinder 64 provided integrally with the transport slider 62, and a tip of a cylinder rod 64 a of the assembling cylinder 64 arranged in parallel with the cylinder 64. And three sets of assembling units 66 each having a push rod 65 for radially inserting the retainer Re (Re2) on the transport slider 62 into the stepped hole h (h2) of the upper body UB. Assembling unit 66A for stepped hole h1, assembling unit 66B for stepped hole h2, and assembling for stepped hole h3 In this case, two push rods 65, 65 are provided in parallel in the assembling unit 66C for the stepped hole h3, and the assembling unit 66C is provided with the stepped hole h3. At the same time, the retainer Re (Re3, Re4) is attached to the stepped hole h4.
[0037]
In the retainer assembling section 60, the rod 67a of the feed cylinder 67 fixed to the assembling frame 42 is connected to each of the transport sliders 62 of the three assembling units 66A, 66B, and 66C, so that the assembling unit 66A , 66B, 66C are simultaneously reciprocated between a retainer supply position shown by a solid line in FIG. 16 and a retainer assembly position shown by an imaginary line in FIG. .
[0038]
In this case, the measuring units 54A, 54B, 54C of the pressure measuring unit 50 press and hold the springs Sp1, Sp2, Sp3 mounted on the stepped holes h1, h2, h3 until the mounting of the retainer Re is completed. Like that.
[0039]
In the fitting device 1, first, the upper body UB is set on the work base WB and placed on the conveyor 3, and the upper body UB is automatically conveyed to the fitting station ST5.
[0040]
At this time, at the tray supply station ST1 of the component supply mechanism 40, component placement trays T (TL, TM, TS) on which various types of components such as spools S1 to S3 are placed are supplied. When the large tray TL is selected, the component mounting large tray TL is gripped by the large tray chuck 25 of the horizontal driving unit 20A of the tray driving unit 20, and the tray supply station is operated by the operation of the motor 22. From ST1 to the component supply station ST4, on the other hand, when the component mounting medium tray TM (or component mounting small tray TS) is selected, the component mounting medium tray TM (or component mounting). The small-sized tray TS) is gripped by the medium-sized tray chuck 26 (or the small-sized tray chuck 27) of the horizontal drive unit 20A, and the motor After being transported from the tray supply station ST1 to below the component feeding station ST4 by the operation of 2 is conveyed lifted by the lifter 20B to part-supplying station ST4.
[0041]
Next, following the movement of the multi-axis head 35 of the robot 30 above the component supply station ST4, one of the four hands H1 to H4 is supplied to the component supply station ST4 by the component supply mechanism 40. Of the selected component mounting trays T (TL, TM, TS) are selectively taken out, moved to above the fitting station ST5, and fitted to the upper body UB. It fits into the stepped hole h.
[0042]
At this time, when the spool S3 is fitted in the stepped hole h3 shown in FIG. 20, first, as shown in the robot control flowchart of FIG. 18, the multi-axis head 35 is moved upward of the component supply station ST4 in step 101. Following the movement, the spool S3 is gripped by the chuck C1 of the hand H1 in steps 102 to 105, and the center position of the spool S3 is locked by locking the compliance 37 in step 106.
[0043]
Next, following the movement of the multi-axis head 35 above the fitting station ST5 in step 107, the hand H1 is caused to repeatedly perform a slight downward movement in steps 108 to 115 to search for the stepped hole h3. If an abnormal load is applied to the hand H1 in 113, the entire operation is stopped in step 134.
[0044]
If the contact load between the spool S3 and the upper body UB is confirmed in step 114, and if the insertion position of the spool S3 is confirmed in step 115, the search for the stepped hole h3 is performed in step 116. The force and moment between the spool S3 and the upper body UB detected by the six-axis force sensor 36 are stored as initial conditions necessary for inserting the spool S3.
[0045]
Subsequently, after the hand H1 is raised in step 117 and the compliance 37 is locked in step 118, the force and moment values between the spool S3 and the upper body UB as the initial conditions are determined in step 119. Performance by fuzzy control Calculation is performed to determine the amount of movement of the multi-axis head 35 in the X-axis direction and the Y-axis direction.
[0046]
Next, at step 120, it is determined whether or not the movement amounts of the multi-axis head 35 in the X-axis direction and the Y-axis direction are within the control range of the compliance 37 of the hand H1, and if it is determined that the movement amount is within the control range. In steps 121 to 126, the hand H1 is slightly lowered until the Z-axis load reaches a predetermined value. On the other hand, in step 120, the amount of movement of the multi-axis head 35 in the X-axis direction and the Y-axis direction If it is determined that the contact load is out of the control range, or if it is determined in step 124 that the contact load between the spool S3 and the upper body UB has exceeded a predetermined value during the slight drop of the hand H1, Also in the case of, the flow returns to step 107 to cause the multi-axis head 35 to move again in the X-axis direction and the Y-axis direction, and Search of stepped hole h3 is performed.
[0047]
If it is determined in step 125 that the re-insertion load between the spool S3 and the stepped hole h3 of the upper body UB has exceeded a predetermined value during the minute lowering of the hand H1, step 116 Then, the initial condition necessary for the insertion of the spool S3 is reset, and in step 119, the initial condition is set based on the initial condition. Performance by fuzzy control The calculation is performed again, and the movement amounts of the multi-axis head 35 in the X-axis direction and the Y-axis direction are determined.
[0048]
Next, when the Z-axis load applied to the hand H1 reaches a predetermined value in step 126, the process proceeds to step 127. If it is determined in this step 127 that the spool S3 can be inserted, the process proceeds to steps 128 to 132. While the hand H1 slightly moves down, the compliance 37 operates to correct the inclination angle of the spool S3, and inserts the spool S3 into the stepped hole h3 of the upper body UB. On the other hand, at step 127, it is not possible to insert the spool S3. If it is determined that there is not, after returning to step 117 and raising the hand H1, after the compliance 37 is locked in step 118, the amount of movement of the multi-axis head 35 in the X-axis direction and the Y-axis direction in step 119 is determined. Is determined.
[0049]
If it is determined in step 130 that the contact load between the spool S3 and the upper body UB has exceeded a predetermined value between steps 128 and 132, the process returns to step 107, and the multi-axis head 35 is moved to the X-axis direction. The movement in the Y-axis direction is performed again, and the search for the stepped hole h3 is performed thereafter.
[0050]
Further, if it is determined in step 131 that the reinsertion load between the spool S3 and the stepped hole h3 of the upper body UB exceeds a predetermined value while the hand H1 is slightly lowered, the process proceeds to step 116. And the setting of the initial conditions necessary for inserting the spool S3 is performed again.
[0051]
Then, after the gripping state of the spool S3 by the chuck C1 of the hand H1 is released in step 133, the hand H1 is raised and the insertion of the spool S3 is completed.
[0052]
As described above, the upper body UB in which the components such as the spool S are fitted into the stepped holes h1 to h4 is conveyed onto the conveyor 41 of the retaining member assembling mechanism 40 which is continuous with the end of the conveyor 3, and In the retaining member assembling mechanism 40, each of the measurement units 54 (the measurement unit 54A for the stepped hole h1, the measurement unit 54B for the stepped hole h2, and the measurement unit 54C for the stepped hole h3) in the pressure measurement unit 50 is provided. Each of the cylinders 51 operates to press the springs Sp1, Sp2, and Sp3 assembled to the stepped holes h1, h2, and h3 of the upper body UB by the respective spring pressing pins 53. The pressure measurement of Sp1, Sp2, and Sp3 is performed.
[0053]
Next, in the retaining member assembling mechanism 40, the spring pressing pins 53 of the measuring units 54A, 54B, 54C in the pressure measuring unit 50 press the springs Sp1, Sp2, Sp3 of the stepped holes h1, h2, h3. During operation, the operation of the feed cylinder 67 in the retainer assembling section 60 causes the transfer slider 62, the assembling cylinder 64, and the push rod 65 of each of the assembling units 66A, 66B, 66C to move along the guide 61 as shown in FIG. The push rods 65 are simultaneously moved from the retainer supply position indicated by the solid line to the retainer assembling position indicated by the phantom line. Holes h1 to h Assembling, thereby, part of the fitting, such as a spool S for each stepped bore h1~h4 of the upper body UB is completed.
[0054]
Therefore, in this fitting device 1, the automatic fitting of the various types of parts to the upper body UB, particularly the rod-shaped parts such as the spool S, to the stepped holes h does not require much space. , And can be performed in a short time without damaging the upper body UB and parts, resulting in not only saving labor but also saving space and equipment costs. It becomes.
[0055]
Further, in the fitting apparatus 1, in the component supply mechanism 10, the component mounting large tray TL, the component mounting medium tray TM, and the component mounting small tray TS having different sizes from each other are transferred to the tray feeding station ST1. , The components are supplied vertically, so that various kinds of components can be supplied without delay. In addition, the tray driving means 20 includes a component mounting large tray TL, a component mounting medium tray TM, and a component mounting medium tray TM. A horizontal drive unit 20A for selecting the component placement small tray TS and moving it from the tray supply station ST1 to the component supply station ST4 side, and a component placement located below the uppermost component placement large tray TL. It is configured to include a lifter 20B that lifts the medium-use tray TM and the component mounting small tray TS to the component supply station ST4. In, so that the fitting station ST5 is place of on the conveyor 3.
[0056]
Further, in the fitting device 1, the component supply mechanism 10 is provided with a discharge lifter 15 as return means and a discharge conveyor 16 for automatically discharging an empty component mounting tray T lifted by the component. Since the loading tray T is smoothly returned and the standby station ST3 is set between the empty tray discharging station ST2 and the component supply station ST4, the components are placed on the component loading tray T. If there is a fraction remaining, this part mounting T-tray will remain at the standby station ST4, and since the stations ST1 to ST4 and the discharge conveyor 16 are provided with the tray presence / absence detection sensors PH1 to PH14. The movement of the component mounting tray T between the stations ST1 to ST4 is undoubtedly smooth. It is the thing.
[0057]
In the fitting device 1, the multi-axis head 35 of the robot 30 holding the four hands H1 to H4 is rotatable by ± 180 °, and the four hands H1 to H4 in FIG. Since the lower hand H3 is movable in the left-right direction with respect to the head main body 35a, the three hands H1 to H3 are arranged at three vertices of an equilateral triangle shown by a chain line in FIG. If the interval L of each of H1 to H3 and the interval l of different types of components separately mounted on the component mounting large tray TL and the component mounting medium tray TM are made to match, The inside of the component mounting large tray TL (or the component mounting medium tray TM) is formed by any combination of the hands H1, H2, the hands H1, H3 and the hands H2, H3 due to the rotation of the shaft head 35. So that the simultaneous gripping of different two parts is made.
[0058]
Further, in the fitting device 1, since the force sensor of the hand H1 is the six-axis force sensor 36, the upper body UB and parts are more reliably prevented from being damaged.
[0059]
Further, the fitting device 1 includes a retaining member attaching mechanism 40 for attaching a retainer Re as a retaining member for a component such as the spool S fitted to the stepped holes h1 to h4 of the upper body UB. Therefore, the spring Sp, the spool S, and the retainer as a retaining member for the plug P1 fitted into the stepped hole h are automatically assembled.
[0060]
The detailed configuration of the fitting device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment.
[0061]
【The invention's effect】
As described above, the fitting device according to claim 1 of the present invention has the above-described configuration, and when a work having a plurality of stepped holes having different diameters is transferred to the fitting station on the transfer path, One hand of the plurality of hands of the robot selectively takes out various kinds of parts supplied to the parts supply station of the parts supply mechanism, and when the parts are rod-shaped, the hands of the plurality of hands of the robot are When using a force sensor and a hand provided with compliance, the force sensor detects the force and moment generated between the component taken out and the stepped hole, and the values of the force and moment detected by the force sensor are detected. Or Performance by fuzzy control Same for the stepped hole found Performance by fuzzy control The compliance is actuated to correct the inclination angle of the component obtained as a result of the calculation, and the component is smoothly and quickly fitted. The automatic fitting into the perforated hole takes place in a short time without requiring a lot of space and without damaging the work or the parts. As a result, labor saving can be realized. In addition, space saving and equipment cost reduction can be realized, and in addition, two hands placed on the component placement tray can be simultaneously taken out by a plurality of hands. The effect is brought about.
[0062]
Further, since the fitting device according to claim 2 of the present invention has the above-described configuration, it is possible to supply various kinds of components without delay, and in the fitting device according to claim 3 of the present invention, The fitting device according to claim 4, wherein the component supply station can be positioned at a position adjacent to the workpiece transfer path, that is, the fitting station can be positioned at the work transfer path. According to the fifth aspect of the present invention, in the fitting device according to the fifth aspect of the present invention, when a part remains in the component mounting tray, The tray can be kept at the standby station without returning to the tray supply station side. Excellent effect is brought about that it is possible to perform without smoothly definitely movement between each station.
[0064]
Further, the fitting device according to claim 7 of the present invention can more reliably prevent the work and the parts from being damaged, and the fitting device according to claim 8 of the present invention provides, for example, an automatic transmission for vehicles. When installing a valve to a stepped hole in a valve body of a control valve used in a hydraulic control device of a machine, automatic mounting of a retainer as a retaining member for a spring, spool, and plug fitted in the stepped hole Is achieved, which is an extremely excellent effect.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory plan view showing an embodiment of a fitting device according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory front view of the fitting device shown in FIG. 1;
FIG. 3 is an explanatory left side view of the fitting device shown in FIG. 1;
FIG. 4 is an explanatory right side view of the fitting device shown in FIG. 1;
FIG. 5 is an explanatory right side view of a component supply mechanism in the fitting device shown in FIG. 1;
6 is an explanatory plan view of the component supply mechanism shown in FIG. 5;
7 is an explanatory front view of the component supply mechanism shown in FIG. 5;
FIG. 8 is an explanatory plan view of the robot multi-axis head in the fitting device shown in FIG. 1;
FIG. 9 is an explanatory left side view of the robot multi-axis head shown in FIG. 8;
10 is an explanatory right side view of the robot multi-axis head shown in FIG. 8;
11 is an explanatory front view of the robot multi-axis head shown in FIG. 8;
FIG. 12 is a plan view (a), a rear view (b), and a side view (FIG. 12) of a large component mounting tray supplied with components mounted on the component supply mechanism in the fitting device shown in FIG. c).
13 is an explanatory plan view of a medium-sized component placement tray supplied with components placed on a component supply mechanism in the fitting device shown in FIG. 1;
14 is an explanatory side view of a pressure measuring unit of the retaining member assembling mechanism in the fitting device shown in FIG. 1;
15 is an explanatory front view of a pressure measuring unit in the retaining member assembling mechanism shown in FIG. 14;
16 is an explanatory side view of a retainer mounting portion of the retaining member mounting mechanism in the fitting device shown in FIG. 1;
17 is an explanatory plan view of a pressure measuring unit in the retaining member assembling mechanism shown in FIG. 16;
18 is a control flowchart of the robot in the fitting device shown in FIG.
FIG. 19 is a perspective explanatory view showing a valve body (upper body) and various types of components fitted into a plurality of stepped holes of the valve body.
FIG. 20 is an enlarged cross-sectional explanatory view showing a state in which various types of components are fitted into the stepped holes of the valve body.
[Explanation of symbols]
1 Fitting device
3 Conveyor (work transfer path)
10 Parts supply mechanism
15 Lifter for return (return means)
17 Discharge conveyor (return means)
20 tray drive means
20A horizontal drive
20B lifter (vertical drive unit)
30 robots
35 Multi-axis head
36 6-axis force sensor (force sensor)
37 Compliance
40 Retaining member assembly mechanism
B Valve body (Upper body UB)
h1-h4 Stepped hole
H1-H4 hand
PH1 to PH14 Tray presence sensor
ST1 Tray supply station
ST3 Standby station
ST4 Parts supply station
ST5 Mating station
Large TL component mounting tray
Medium-sized tray for mounting TM parts
TS Small component tray
S spool (parts)
Sp Spring (parts)
P piston (parts)
Pl plug (parts)

Claims

Supplying various types of components to be fitted into the stepped holes of the work to a work transfer path having a plurality of stepped holes having different diameters and to a part supply station provided adjacent to the work transfer path. Component supply mechanism, and a step to fit the workpiece transferred to the fitting station on the transport path of the workpiece by selectively taking out various kinds of components supplied to the component supply station. A robot having a plurality of hands fitted into the holes is provided, three of the plurality of hands in the robot are arranged at three vertices of an equilateral triangle, and each interval is set on the component mounting tray. Matching the interval of the placed parts, at least one of the plurality of hands has a stepped hole to which the extracted part and the corresponding part of the work are fitted. A force sensor for detecting forces and moments occurring during, obtained by the operation on the force sense stepped bore began found by computation by the detected force and moment values or et fuzzy control on the sensor A fitting device which operates so as to correct the tilt angle of the set component and provides compliance for fitting the component.

The component supply mechanism arranges a plurality of types of component mounting trays having different sizes from each other by type, and selectively places the component mounting trays arranged by type from the tray supply station to the component supply station. The fitting device according to claim 1, further comprising a tray driving unit that moves the tray.

A plurality of types of component mounting trays are vertically arranged at the tray supply station, and the tray driving means selects the uppermost component mounting tray and moves the tray from the tray supply station to the component supply station, and furthermore, A horizontal drive unit for selectively moving the component placement tray located below the upper component placement tray from the tray supply station to below the component supply station; and a lower part of the uppermost component placement tray. The fitting device according to claim 2, further comprising a vertical drive unit that raises and lowers the component placement tray located between the component supply station and the component supply station.

The fitting device according to claim 2, wherein the component supply mechanism includes a return unit for returning the component mounting tray.

The fitting device according to claim 2, wherein the component supply mechanism includes a standby station adjacent to the component supply station.

The fitting device according to claim 2, wherein the component supply mechanism includes a tray presence / absence detection sensor in each station.

7. The fitting device according to claim 1, wherein the force sensor is a six-axis force sensor.

8. A retaining member assembling mechanism for attaching a retaining member of a component fitted to a stepped hole of a work at a position adjacent to a fitting station on a work conveying path. The fitting device as described in the above.