JP3577516B2

JP3577516B2 - Radar equipment

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Publication number: JP3577516B2
Application number: JP2002050208A
Authority: JP
Inventors: 隆柿元; 直人芝崎
Original assignee: 防衛庁技術研究本部長
Priority date: 2002-02-26
Filing date: 2002-02-26
Publication date: 2004-10-13
Anticipated expiration: 2022-02-26
Also published as: JP2003248048A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、検出率及び測高精度の改善を図った目標探知を行うレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図１１は、従来のレーダ装置の構成を示す図である。
【０００３】
図１１において、１は入力信号（センサ情報）からある閾値を越える信号のみを出力するスレッショルドデテクションである。また、２は入力信号（センサ情報）から目標高度を算出する測高処理器である。
【０００４】
つぎに、従来のレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０００５】
スレッショルドデテクション１は、単一のセンサ情報からある閾値を越える情報のみを出力し、これを目標として検出する。また、測高処理器２は、単一のセンサ情報から測高値を算出する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来のレーダ装置では、以上のように単一センサにより構成されているので、ＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏｎ）の周波数特性、ドップラブラインド等に大きく影響を受け、検出率及び測高精度に限界があるという問題点があった。
【０００７】
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、複数のセンサ情報を用いることにより、単一センサでの特性を補い、目標の検出率及び測高精度を向上することができるレーダ装置を得ることを目的とする。
【０００８】
この発明のその他の目的や新規な特徴は後述の実施の形態において明らかにする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して第１の閾値を越える信号のみを各々出力する複数の第１のスレッショルドデテクションと、前記複数の第１のスレッショルドデテクションの各出力信号を加算する加算器と、前記加算器の出力信号を入力して第２の閾値を越える信号が有った場合には信号有りの信号を出力する第２のスレッショルドデテクションとを備えたものである。
【００１１】
この発明の請求項２に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して第１の閾値を越える信号が有った場合には信号有りの信号と振幅情報を各々出力するＮ個の第１のスレッショルドデテクションと、前記Ｎ個の第１のスレッショルドデテクションの各出力信号を入力して、Ｎ個に信号がある場合と（Ｎ−１）個以下に信号がある場合とで別々に信号有りの信号と振幅情報を出力する第１の検定器と、前記第１の検定器で（Ｎ−１）個以下の場合に、（Ｎ−１）個の場合と（Ｎ−２）個以下の場合とで別々に信号有りの信号と振幅情報を出力する第２の検定器と、前記第２の検定器で（Ｎ−１）個の場合に、当該第１のスレッショルドデテクションの各振幅情報を加算する加算器と、前記加算器の出力信号を入力して第２の閾値を越える信号が有った場合に信号有りの信号を出力する第２のスレッショルドデテクションと、以下２個検出の場合と１個検出の場合までの同様の処理段と、全ての信号有り無しの信号を入力して、それらのいずれかに信号がある場合に信号を出力する第３の検定器とを備えたものである。
【００１２】
この発明の請求項３に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、前記複数の受信レベル検出器から出力される各受信レベルを比較して最大受信レベルのチャンネルを出力する最大受信レベルチャンネル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記最大受信レベルチャンネル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、最大受信レベルチャンネルが一つの場合はそのチャンネル情報を出力し、最大受信レベルチャンネルが複数の場合には最大受信レベルチャンネル同士のビーム幅を比較して最狭ビーム幅のチャンネル情報を出力するビーム幅比較器と、前記複数の測高処理器及び前記ビーム幅比較器の出力に基いて、前記チャンネル情報の測高値を出力するチャンネル選択器とを備えたものである。
【００１３】
この発明の請求項４に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、前記複数の受信レベル検出器から出力される各受信レベルを比較して最大受信レベルのチャンネルを出力する最大受信レベルチャンネル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記複数の測高処理器、前記最大受信レベルチャンネル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、最大受信レベルチャンネルが一つの場合はそのチャンネルの測高値を出力し、最大受信レベルチャンネルが複数の場合にはビーム幅による重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力するビーム幅重み付け平均処理器とを備えたものである。
【００１４】
この発明の請求項５に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記ビーム幅データベースから出力されたビーム幅のうち最も狭いビーム幅のチャンネルを出力する最狭ビーム幅チャンネル検出器と、前記複数の受信レベル検出器及び前記最狭ビーム幅チャンネル検出器の出力に基いて、最狭ビーム幅チャンネルが一つの場合はそのチャンネル情報を出力し、最狭ビーム幅チャンネルが複数の場合には受信レベルの大きいチャンネルのチャンネル情報を出力する受信レベル比較器と、前記複数の測高処理器及び前記受信レベル比較器の出力に基いて、前記チャンネル情報の測高値を出力するチャンネル選択器とを備えたものである。
【００１５】
この発明の請求項６に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記ビーム幅データベースから出力されたビーム幅のうち最も狭いビーム幅のチャンネルを出力する最狭ビーム幅チャンネル検出器と、前記複数の測高処理器、前記複数の受信レベル検出器及び前記最狭ビーム幅チャンネル検出器の出力に基いて、最狭ビーム幅チャンネルが一つの場合はそのチャンネルの測高値を出力し、最狭ビーム幅チャンネルが複数の場合には受信レベルによる重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力する受信レベル重み付け平均処理器とを備えたものである。
【００１６】
この発明の請求項７に係るレーダ装置は、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記複数の測高処理器、前記複数の受信レベル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、各チャンネルの受信レベル及びビーム幅による重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力する重み付け平均処理器とを備えたものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００２０】
図１において、１は従来装置と全く同一のスレッショルドデテクション、３は複数の入力信号を加算する加算器、４はスレッショルドデテクションである。
【００２１】
つぎに、この実施の形態１に係るレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【００２２】
スレッショルドデテクション１は、従来装置と全く同等に動作する。このスレッショルドデテクション１が複数チャンネル分（Ｎ個）並べられ、この出力を加算器３に入力し、全チャンネル情報の加算を行う。
【００２３】
加算器３の出力を後段のスレッショルドデテクション４に入力し、閾値処理後、検出情報を出力する。
【００２４】
一例として、Ｎ＝３の場合について、単一センサの場合と比較して説明する。単一センサ（単バンド）の場合、検出確率Ｐｄは、以下の式（１）で表される。
【００２５】
Ｐｄ＝Ｐｆａ^{１／（１＋Ｓ／Ｎ）} …式（１）
【００２６】
なお、式（１）において、Ｐｆａは単バンドでの誤警報確率、Ｓ／Ｎは単バンドでの目標のＳ／Ｎである。
【００２７】
一方、Ｎ＝３の場合に、３つの信号が加算処理されると、Ｓ／Ｎは、以下の式（２）で表される。なお、Ｓ／Ｎ_{ＮＣＩＮＴ}は加算処理後のＳ／Ｎである。
【００２８】
Ｓ／Ｎ_{ＮＣＩＮＴ}＝√３・Ｓ／Ｎ …式（２）
【００２９】
また、全体としての誤警報確率を一定に保つようにスレッショルドを設定するため、加算処理後の誤警報確率Ｐｆａ_{ＮＣＩＮＴ}は、以下の式（３）で表される。
【００３０】
Ｐｆａ_{ＮＣＩＮＴ}＝Ｐｆａ …式（３）
【００３１】
したがって、加算処理後の検出確率Ｐｄ_{ＮＣＩＮＴ}は、以下の式（４）で表され、単バンドの時と比較して検出率が改善することが分かる。
【００３２】

【００３３】
この実施の形態１に係るレーダ装置は、目標検出方式としてＮＣＩＮＴ方式を採用するもので、Ｎ個のセンサの受信レベルをスレッショルドデテクション１により足きりを実施し、その後、加算器３により全信号を積分（足し合せ）し、積分後の信号をスレッショルドデテクション４により足きりを実施して、スレッショルドデテクション４を通過すれば信号有りとし、通過しなければ信号無しとする。
【００３４】
すなわち、この実施の形態１に係るレーダ装置は、検出率改善方式として複数のセンサ情報（センサの受信レベル）及びその加算を行うものである。複数センサ情報を用い、その情報を加算処理し信号の有無を出力することにより、単一センサ情報と比較して検出率が改善され、つまり、より小目標の探知が可能となる。
【００３５】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図２は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示す図である。
【００３６】
上記の実施の形態１における加算器３とその後段のスレッショルドデテクション４の代わりに、この実施の形態２では、Ｎ中１検定器５を使用するものである。
【００３７】
このＮ中１検定器５では、複数の入力信号から、そのいづれかに信号がある場合に信号を出力するものである。この処理により、単一センサの時と比較し、検出率が改善され、より小さな目標の探知が可能となる。
【００３８】
この実施の形態２に係るレーダ装置は、目標検出方式としてＮ中１方式を採用するもので、Ｎ個のセンサの受信レベルがＮ個のスレッショルドデテクション１のどれか１つでも通過すれば検出有りとし、全ての信号が通過しなければ信号無しとする。
【００３９】
すなわち、この実施の形態２に係るレーダ装置は、検出率改善方式として複数のセンサ情報（センサの受信レベル）及びＮ中１検定を行い信号の有無を出力するものである。複数センサ情報を用い、その情報をＮ中１検定することにより、単一センサ情報と比較して検出率が改善され、すなわち、より小目標の探知が可能となる。
【００４０】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図３は、この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示す図である。
【００４１】
図３において、１はスレッショルドデテクション、５はＮ中１検定器、６はＮ中Ｎ検定器、７はＮ中（Ｎ−１）検定器、８は加算器、９はスレッショルドデテクション、１０はＮ中（Ｎ−２）検定器、１１はＮ中２検定器、１２は加算器、１３はスレッショルドデテクション、１４はスレッショルドデテクションである。
【００４２】
Ｎ中Ｎ検定器６に入力されたＮ個の情報は、Ｎ中Ｎ検定され、Ｎ検出された場合は、Ｎ中１検定器５に入力される。（Ｎ−１）以下検出の場合には、Ｎ中（Ｎ−１）検定器７に入力される。
【００４３】
このＮ中（Ｎ−１）検定器７で、Ｎ中（Ｎ−１）検定され、（Ｎ−１）検出の場合は、加算器８に入力され、（Ｎ−１）個の情報が加算処理される。この後、後段のスレッショルドデテクション９で閾値処理され、Ｎ中１検定器５に入力される。
【００４４】
また、Ｎ中（Ｎ−１）検定器７で、（Ｎ−２）以下検出の場合には、Ｎ中（Ｎ−２）検定器１０に入力される。
【００４５】
この一連の処理がＮ中２検定器１１に至るまで繰り返される。Ｎ中２検定器１１で、Ｎ中２検定され、２検出の場合は、加算器１２に入力され、２個の情報が加算処理される。この後、後段のスレッショルドデテクション１３で閾値処理され、Ｎ中１検定器５に入力される。１検出の場合には、後段のスレッショルドデテクション１４で閾値処理され、Ｎ中１検定器５に入力される。
【００４６】
最終段のＮ中１検定器５に入力された信号は、そのいづれかに信号がある場合に信号を出力する。以上の処理により単一センサの時と比較し、検出率が改善され、より小さな目標の探知が可能となる。
【００４７】
この実施の形態３に係るレーダ装置は、目標検出方式としてＮ中Ｎ方式を採用するもので、Ｎ個のセンサの受信レベルをスレッショルドデテクション１により足きりを実施する。その後、Ｎ中Ｎ検定器６によりＮ中Ｎ検定を実施し、Ｎ中Ｎ検出（Ｎ個の情報全てに信号有り）ならば、無条件で検出有りとする。さらに、Ｎ中（Ｎ−１）検定器７によりＮ中（Ｎ−１）検定を実施し、Ｎ中（Ｎ−１）検出ならば、検出有りの信号を加算器８により積分（足し合せ）し、スレッショルドデテクション９を通過すれば信号有りとし、通過しなければ信号無しとする。Ｎ中（Ｎ−２）検出ならば、検出有りの信号を積分（足し合せ）し、スレッショルドデテクション（図示せず）を通過すれば信号有りとし、通過しなければ信号無しとする。以下同様に繰り返し、Ｎ中２検定器１１によりＮ中２検定を実施し、Ｎ中２検出ならば、検出有りの信号を加算器１２により積分（足し合せ）し、スレッショルドデテクション１３を通過すれば信号有りとし、通過しなければ信号無しとする。Ｎ中１検出ならば、検出有りの信号がスレッショルドデテクション１４を通過すれば信号有りとし、通過しなければ信号無しとする。そして、Ｎ中０検出ならば、検出無しとする。
【００４８】
すなわち、この実施の形態３に係るレーダ装置は、検出率改善方式として複数のセンサ情報（センサの受信レベル）、Ｎ中Ｎ検定、Ｎ中（Ｎ−１）検定、…、Ｎ中２検定を行い、それらのＮ中１検定を行い信号の有無を出力するものである。複数センサ情報を用い、その情報をＮ中Ｎ検定、Ｎ中（Ｎ−１）検定、…、Ｎ中２検定することにより、単一センサ情報と比較して検出率が改善され、すなわち、より小目標の探知が可能となる。
【００４９】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図４は、この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００５０】
図４において、２は従来装置と全く同一の測高処理器、１５は入力信号から受信レベルを検出する受信レベル検出器、１６は複数の受信レベル信号から最大受信レベルのチャンネルを検出する最大受信レベルチャンネル検出器、１７は複数チャンネルのビーム幅を記憶し、出力するビーム幅データベース、１８は複数のチャンネル選択信号を入力し、該当チャンネルのビーム幅を比較し、よりビーム幅の狭いチャンネル信号を出力するビーム幅比較器、１９は複数の入力信号から選択されたチャンネルの信号のみを出力するチャンネル選択器である。
【００５１】
つぎに、この実施の形態４に係るレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【００５２】
上記のように構成されたレーダ装置の測高処理系において、測高処理器２は、従来装置と全く同等に動作する。複数のセンサ情報がそれぞれの受信レベル検出器１５に入力され、受信レベル検出器１５は、それぞれの受信レベルを検出し、最大受信レベルチャンネル検出器１６へ出力する。
【００５３】
この最大受信レベルチャンネル検出器１６は、受信レベルが最大となるチャンネル信号をビーム幅比較器１８に出力する。また、ビーム幅データベース１３は、各チャンネルのビーム幅を記憶し、それを出力する。
【００５４】
ビーム幅比較器１８は、受信レベルが最大になるチャンネルのうち最もビーム幅の狭いチャンネルを選択し、チャンネル選択器１９へ出力する。このチャンネル選択器１９は、そのチャンネル信号に相当する測高値を出力する。以上の処理により、単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。
【００５５】
この実施の形態４に係るレーダ装置は、測高方式として受信レベル優先方式を採用するもので、基本的に受信レベルの最も大きいチャンネルの測高値を出力する。ただし、受信レベルの等しいチャンネルが複数存在する場合にはビーム幅の狭いチャンネルの測高値を出力する。
【００５６】
すなわち、この実施の形態４に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、最大受信レベル選択、ビーム幅比較を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、受信レベルが最大となるチャンネル中でビーム幅が最も狭いチャンネルの測高値を用いることにより、単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００５７】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図５は、この発明の実施の形態５に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００５８】
上記の実施の形態４におけるビーム幅比較器１８及びチャンネル選択器１９の代わりに、この実施の形態５では、受信レベルが最大となるチャンネルの測高値に対し、それぞれのビーム幅による重み付け平均を実施するビーム幅重み付け平均処理器２０を備えるものである。このビーム幅重み付け平均処理器２０の処理により、単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。図５中、図４と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００５９】
この実施の形態５に係るレーダ装置は、測高方式として受信レベル優先方式と重み付け平均（ビーム幅）方式を採用するもので、基本的に受信レベルの最も大きいチャンネルの測高値を出力する。ただし、受信レベルの等しいチャンネルが複数存在する場合には、次の式（５）に示すように、ビーム幅による重み付け平均処理で算出した測高値Ｈを出力する。なお、Σにおけるｎは、ｎ＝１〜Ｍ（最大受信レベルチャンネル数）である。また、Ｃ_Ｂｎはｎチャンネル目のビーム幅に応じた重み、Ｈ_ｎはｎチャンネル目の測高値である。
【００６０】
Ｈ＝｛ΣＣ_Ｂｎ・Ｈ_ｎ｝／｛ΣＣ_Ｂｎ｝ …式（５）
【００６１】
すなわち、この実施の形態５に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、最大受信レベル選択、ビーム幅重み付け平均処理を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、受信レベルが最大となるチャンネル中でビーム幅による重み付け平均を行うことにより、単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００６２】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図６は、この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００６３】
上記の実施の形態４における最大受信レベルチャンネル検出器１６及びビーム幅比較器１８の代わりに、この実施の形態６では、最狭ビーム幅チャンネル検出器２１及び受信レベル比較器２２を備えるものである。図６中、図４と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００６４】
上記のように構成されたレーダ装置の測高処理系において、測高処理器２は、従来装置と全く同等に動作する。また、受信レベル検出器１５及びビーム幅データベース１７は上記実施の形態４と全く同等に動作する。
【００６５】
最狭ビーム幅チャンネル検出器２１は、ビーム幅データベース１７から最もビーム幅の狭いチャンネルを選択し、そのチャンネルのうち最も受信レベルの大きいチャンネルが受信レベル比較器２２で選択される。この処理により、単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。
【００６６】
この実施の形態６に係るレーダ装置は、測高方式としてビーム幅優先方式を採用するもので、基本的にビーム幅の最も狭いチャンネルの測高値を出力する。ただし、ビーム幅の等しいチャンネルが複数存在する場合には受信レベルの大きいチャンネルの測高値を出力する。
【００６７】
すなわち、この実施の形態６に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、最狭ビーム幅選択、受信レベル比較を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、ビーム幅が最狭となるチャンネル中で受信レベルが最も大きいチャンネルの測高値を用いることにより、単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００６８】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図７は、この発明の実施の形態７に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００６９】
上記の実施の形態６におけるチャンネル選択器１９及び受信レベル比較器２２の代わりに、この実施の形態７では、最もビーム幅が狭いチャンネルの測高値に対し、それぞれの受信レベルによる重み付け平均を実施する受信レベル重み付け平均処理器２３を備えるものである。この受信レベル重み付け平均処理器２３の処理により単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。図７中、図６と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００７０】
この実施の形態７に係るレーダ装置は、測高方式としてビーム幅優先方式と重み付け平均（受信レベル）方式を採用するもので、基本的にビーム幅の最も狭いチャンネルの測高値を出力する。ただし、ビーム幅の等しいチャンネルが複数存在する場合には、次の式（６）に示すように、受信レベルによる重み付け平均処理で算出した測高値Ｈを出力する。なお、Σにおけるｎは、ｎ＝１〜Ｍ（最狭ビーム幅総チャンネル数）である。また、Ｃ_Ｌｎはｎチャンネル目の受信レベルに応じた重み、Ｈ_ｎはｎチャンネル目の測高値である。
【００７１】
Ｈ＝｛ΣＣ_Ｌｎ・Ｈ_ｎ｝／｛ΣＣ_Ｌｎ｝ …式（６）
【００７２】
すなわち、この実施の形態７に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、最狭ビーム幅選択、受信レベル重み付け平均処理を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、ビーム幅が最狭となるチャンネル中で受信レベルによる重み付け平均を行うことにより、単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００７３】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図８は、この発明の実施の形態８に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００７４】
上記の実施の形態７における最狭ビーム幅チャンネル検出器２１及び受信レベル重み付け平均処理器２３の代わりに、この実施の形態８では、各チャンネルの受信レベル及びビーム幅により測高値の重み付け平均処理を行う重み付け平均処理器２４を備えるものである。この重み付け平均処理器２４の処理により単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。図８中、図７と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００７５】
この実施の形態８に係るレーダ装置は、測高方式として重み付け平均（受信レベルとビーム幅）方式を採用するもので、各チャンネルの測高値を入力し、次の式（７）に示すように、各チャンネルの受信レベル及びビーム幅による重み付け平均処理で算出した測高値Ｈを出力する。なお、Σにおけるｎは、ｎ＝１〜Ｎ（総チャンネル数）である。また、Ｃ_Ｌｎはｎチャンネル目の受信レベルに応じた重み、Ｃ_Ｂｎはｎチャンネル目のビーム幅に応じた重み、Ｈ_ｎはｎチャンネル目の測高値である。
【００７６】
Ｈ＝｛ΣＣ_Ｌｎ・Ｃ_Ｂｎ・Ｈ_ｎ｝／｛ΣＣ_Ｌｎ・Ｃ_Ｂｎ｝ …式（７）
【００７７】
すなわち、この実施の形態８に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、受信レベルとビーム幅の重み付け平均を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、各チャンネルの受信レベルとビーム幅による重み付け平均を行うことにより単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００７８】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図９は、この発明の実施の形態９に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００７９】
上記の実施の形態８における受信レベル検出器１５、ビーム幅データベース１７及び重み付け平均処理器２４の代わりに、この実施の形態９では、追尾状況検出器２５及び追尾状況重み付け平均処理器２６を備えたものである。図９中、図８と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００８０】
複数の追尾状況検出器２５は、各チャンネル毎に、前スキャンまでの目標追尾情報から算出される目標追尾予測位置と実際に検出された目標位置との差異を後段に出力する。
【００８１】
追尾状況重み付け平均処理器２６は、追尾状況検出器２５の出力から目標追尾予測位置と実際に検出された目標位置との差異により各チャンネルの測高値について重み付け平均を実施する。この処理により単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。
【００８２】
この実施の形態９に係るレーダ装置は、測高方式として重み付け平均（追尾状況）方式を採用するもので、各チャンネルの測高値を入力し、次の式（８）に示すように、各チャンネルの追尾状況による重み付け平均処理で算出した測高値Ｈを出力する。なお、Σにおけるｎは、ｎ＝１〜Ｎ（総チャンネル数）である。また、Ｃ_Ｔｎはｎチャンネル目の追尾状況に応じた重み、Ｈ_ｎはｎチャンネル目の測高値である。
【００８３】
Ｈ＝｛ΣＣ_Ｔｎ・Ｈ_ｎ｝／｛ΣＣ_Ｔｎ｝ …式（８）
【００８４】
すなわち、この実施の形態９に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、追尾状況による重み付け平均を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、追尾状況による重み付け平均を行うことにより単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００８５】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図１０は、この発明の実施の形態１０に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示す図である。
【００８６】
上記の実施の形態９における追尾状況検出器２５及び追尾状況重み付け平均処理器２６の代わりに、この実施の形態１０では、測高精度算出器２７及び測高精度重み付け平均処理器２８を備えたものである。図１０中、図９と同一又は相当部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００８７】
測高精度は、仰角方向（垂直方向）の受信ビーム幅と目標のＳ／Ｎによるところが大であるが、正確にはレーダの距離量子化誤差、高度量子化誤差、目標の移動による誤差等も影響を与える。
【００８８】
従って、ビーム幅や受信レベルのみで測高値の重み付けを実施するのではなく、各スキャン毎の測高精度を算出し、これによる重み付けを実施することにより、より正確な測高値が得られる。従って、この処理により単一センサの時と比較し、測高改善がなされる。
【００８９】
この実施の形態１０に係るレーダ装置は、測高方式として重み付け平均（追尾状況）方式を採用するもので、各チャンネルの測高値を入力し、次の式（９）に示すように、各チャンネルの測高精度による重み付け平均処理で算出した測高値Ｈを出力する。なお、Σにおけるｎは、ｎ＝１〜Ｎ（総チャンネル数）である。また、Ｃ_Ａｎはｎチャンネル目の測高精度に応じた重み、Ｈ_ｎはｎチャンネル目の測高値である。
【００９０】
Ｈ＝｛ΣＣ_Ａｎ・Ｈ_ｎ｝／｛ΣＣ_Ａｎ｝ …式（９）
【００９１】
すなわち、この実施の形態１０に係るレーダ装置は、測高改善方式として複数センサ情報、測高精度による重み付け平均を行うものである。複数センサによる高度情報を用い、測高精度による重み付け平均を行うことにより単一センサの場合と比較して測高値の改善が可能となる。
【００９２】
以上本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者には自明であろう。
【００９３】
【発明の効果】
この発明の請求項１に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して第１の閾値を越える信号のみを各々出力する複数の第１のスレッショルドデテクションと、前記複数の第１のスレッショルドデテクションの各出力信号を加算する加算器と、前記加算器の出力信号を入力して第２の閾値を越える信号が有った場合には信号有りの信号を出力する第２のスレッショルドデテクションとを備えたので、目標の検出率を改善でき、より小目標の探知が可能となるという効果を奏する。
【００９５】
この発明の請求項２に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して第１の閾値を越える信号が有った場合には信号有りの信号と振幅情報を各々出力するＮ個の第１のスレッショルドデテクションと、前記Ｎ個の第１のスレッショルドデテクションの各出力信号を入力して、Ｎ個に信号がある場合と（Ｎ−１）個以下に信号がある場合とで別々に信号有りの信号と振幅情報を出力する第１の検定器と、前記第１の検定器で（Ｎ−１）個以下の場合に、（Ｎ−１）個の場合と（Ｎ−２）個以下の場合とで別々に信号有りの信号と振幅情報を出力する第２の検定器と、前記第２の検定器で（Ｎ−１）個の場合に、当該第１のスレッショルドデテクションの各振幅情報を加算する加算器と、前記加算器の出力信号を入力して第２の閾値を越える信号が有った場合に信号有りの信号を出力する第２のスレッショルドデテクションと、以下２個検出の場合と１個検出の場合までの同様の処理段と、全ての信号有り無しの信号を入力して、それらのいずれかに信号がある場合に信号を出力する第３の検定器とを備えたので、目標の検出率を改善でき、より小目標の探知が可能となるという効果を奏する。
【００９６】
この発明の請求項３に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、前記複数の受信レベル検出器から出力される各受信レベルを比較して最大受信レベルのチャンネルを出力する最大受信レベルチャンネル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記最大受信レベルチャンネル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、最大受信レベルチャンネルが一つの場合はそのチャンネル情報を出力し、最大受信レベルチャンネルが複数の場合には最大受信レベルチャンネル同士のビーム幅を比較して最狭ビーム幅のチャンネル情報を出力するビーム幅比較器と、前記複数の測高処理器及び前記ビーム幅比較器の出力に基いて、前記チャンネル情報の測高値を出力するチャンネル選択器とを備えたので、測高値を改善することができるという効果を奏する。
【００９７】
この発明の請求項４に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、前記複数の受信レベル検出器から出力される各受信レベルを比較して最大受信レベルのチャンネルを出力する最大受信レベルチャンネル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記複数の測高処理器、前記最大受信レベルチャンネル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、最大受信レベルチャンネルが一つの場合はそのチャンネルの測高値を出力し、最大受信レベルチャンネルが複数の場合にはビーム幅による重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力するビーム幅重み付け平均処理器とを備えたので、測高値を改善することができるという効果を奏する。
【００９８】
この発明の請求項５に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記ビーム幅データベースから出力されたビーム幅のうち最も狭いビーム幅のチャンネルを出力する最狭ビーム幅チャンネル検出器と、前記複数の受信レベル検出器及び前記最狭ビーム幅チャンネル検出器の出力に基いて、最狭ビーム幅チャンネルが一つの場合はそのチャンネル情報を出力し、最狭ビーム幅チャンネルが複数の場合には受信レベルの大きいチャンネルのチャンネル情報を出力する受信レベル比較器と、前記複数の測高処理器及び前記受信レベル比較器の出力に基いて、前記チャンネル情報の測高値を出力するチャンネル選択器とを備えたので、測高値を改善することができるという効果を奏する。
【００９９】
この発明の請求項６に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記ビーム幅データベースから出力されたビーム幅のうち最も狭いビーム幅のチャンネルを出力する最狭ビーム幅チャンネル検出器と、前記複数の測高処理器、前記複数の受信レベル検出器及び前記最狭ビーム幅チャンネル検出器の出力に基いて、最狭ビーム幅チャンネルが一つの場合はそのチャンネルの測高値を出力し、最狭ビーム幅チャンネルが複数の場合には受信レベルによる重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力する受信レベル重み付け平均処理器とを備えたので、測高値を改善することができるという効果を奏する。
【０１００】
この発明の請求項７に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、センサ情報を入力して測高を行いその測高値を各々出力する複数の測高処理器と、前記センサ情報を入力しその受信レベルを検出して各々出力する複数の受信レベル検出器と、複数チャンネルのビーム幅を記憶するビーム幅データベースと、前記複数の測高処理器、前記複数の受信レベル検出器及び前記ビーム幅データベースの出力に基いて、各チャンネルの受信レベル及びビーム幅による重み付け平均処理に基き算出した測高値を出力する重み付け平均処理器とを備えたので、測高値を改善することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の検出処理系の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態５に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態７に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態８に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態９に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１０に係るレーダ装置の測高処理系の構成を示すブロック図である。
【図１１】従来のレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１スレッショルドデテクション
２測高処理器
３加算器
４スレッショルドデテクション
５Ｎ中１検定器
６Ｎ中Ｎ検定器
７Ｎ中（Ｎ−１）検定器
８加算器
９スレッショルドデテクション
１０Ｎ中（Ｎ−２）検定器
１１Ｎ中２検定器
１２加算器
１３、１４スレッショルドデテクション
１５受信レベル検出器
１６最大受信レベルチャンネル検出器
１７ビーム幅データベース
１８ビーム幅比較器
１９チャンネル選択器
２０ビーム幅重み付け平均処理器
２１最狭ビーム幅チャンネル検出器
２２受信レベル比較器
２３受信レベル重み付け平均処理器
２４重み付け平均処理器
２５追尾状況検出器
２６追尾状況重み付け平均処理器
２７測高精度算出器
２８測高精度重み付け平均処理器[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a radar device that performs target detection with an improvement in detection rate and height measurement accuracy.
[0002]
[Prior art]
A conventional radar device will be described with reference to the drawings. FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a conventional radar device.
[0003]
In FIG. 11, reference numeral 1 denotes a threshold detection that outputs only a signal exceeding a certain threshold from an input signal (sensor information). Reference numeral 2 denotes a height measurement processor that calculates a target altitude from an input signal (sensor information).
[0004]
Next, the operation of the conventional radar device will be described with reference to the drawings.
[0005]
The threshold detection 1 outputs only information exceeding a certain threshold from a single sensor information, and detects this as a target. The height measurement processor 2 calculates a height measurement value from a single piece of sensor information.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
Since the conventional radar apparatus as described above is constituted by a single sensor as described above, it is greatly affected by the frequency characteristics of RCS (Radar Cross Section), Doppler blind, etc., and the detection rate and the measurement accuracy are reduced. There was a problem that there was a limit.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. By using a plurality of pieces of sensor information, the characteristics of a single sensor can be supplemented, and the target detection rate and height measurement accuracy can be improved. An object is to obtain a radar device.
[0008]
Other objects and novel features of the present invention will be clarified in embodiments described later.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a radar apparatus comprising: a plurality of first threshold detections each of which receives sensor information and outputs only a signal exceeding a first threshold; and a plurality of the first threshold detections. An adder for adding each output signal; and a second threshold detection for inputting the output signal of the adder and outputting a signal indicating the presence of a signal when there is a signal exceeding a second threshold. It is a thing.
[0011]
Of the present invention Claim 2 The radar apparatus according to the first aspect of the present invention is characterized in that, when there is a signal exceeding the first threshold value by inputting sensor information, N first threshold detections each outputting a signal indicating presence of a signal and amplitude information; Each of the output signals of the first threshold detection is input, and a signal having a signal and amplitude information are separately output when there are N signals and when there are no more than (N-1) signals. When there are (N-1) or less (N-1) or less (N-1) or less than (N-2) or less signals in the first tester, there are separate signals. A second tester that outputs the signal and the amplitude information of the first and second detectors; and an adder that adds each amplitude information of the first threshold detection when the number of the second testers is (N−1). There is a signal when the output signal of the adder is input and there is a signal exceeding the second threshold. A second threshold detection for outputting a signal, a similar processing stage up to the case of detecting two signals and a case of detecting one signal, and inputting signals with or without all signals, and inputting a signal to any of them And a third tester that outputs a signal when there is a signal.
[0012]
Of the present invention Claim 3 The radar device according to the present invention has a plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the height values, and a plurality of reception devices for inputting the sensor information, detecting a reception level thereof, and outputting each of them. A level detector, a maximum reception level channel detector for comparing each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputting a channel of a maximum reception level, and a beam width database storing beam widths of the plurality of channels And, based on the output of the maximum reception level channel detector and the beam width database, outputs the channel information when there is one maximum reception level channel, and outputs the maximum reception level channel when there are a plurality of maximum reception level channels. A beam width comparator that compares the beam widths of each other and outputs channel information of the narrowest beam width; High processor and based on the output of the beam width comparator, in which a channel selector for outputting a measuring height value of the channel information.
[0013]
Of the present invention Claim 4 The radar device according to the present invention has a plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the height values, and a plurality of reception devices for inputting the sensor information, detecting a reception level thereof, and outputting each of them. A level detector, a maximum reception level channel detector for comparing each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputting a channel of a maximum reception level, and a beam width database storing beam widths of the plurality of channels And, based on the outputs of the plurality of height measurement processors, the maximum reception level channel detector, and the beam width database, output a measured value of the maximum reception level channel when there is one maximum reception channel, and output the maximum reception level channel. A plurality of beam width weighted averaging units that output measured values calculated based on the beam width weighted averaging process. It includes those were.
[0014]
Of the present invention Claim 5 The radar device according to the present invention has a plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the height values, and a plurality of reception devices for inputting the sensor information, detecting a reception level thereof, and outputting each of them. A level detector, a beam width database storing beam widths of a plurality of channels, a narrowest beam width channel detector outputting a channel having a narrowest beam width among the beam widths output from the beam width database; Based on the output of the reception level detector and the output of the narrowest beam width channel detector, when the narrowest beam width channel is one, the channel information is output. When the narrowest beam width channel is plural, the reception level is output. A reception level comparator for outputting channel information of a channel having a large channel, and a plurality of height measurement processors and a reception level comparator based on outputs of the reception level comparator. Te, in which a channel selector for outputting a measuring height value of the channel information.
[0015]
Of the present invention Claim 6 The radar device according to the present invention has a plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the height values, and a plurality of reception devices for inputting the sensor information, detecting a reception level thereof, and outputting each of them. A level detector, a beam width database storing beam widths of a plurality of channels, a narrowest beam width channel detector outputting a channel having a narrowest beam width among the beam widths output from the beam width database; Height measurement processor, based on the outputs of the plurality of reception level detectors and the narrowest beam width channel detector, if there is one narrowest beam width channel, outputs the measured value of that channel, the narrowest beam A receiving level weighted averaging unit that outputs a measured value calculated based on a weighted averaging process based on the reception level when there are a plurality of width channels. It is.
[0016]
Of the present invention Claim 7 The radar device according to the present invention has a plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the height values, and a plurality of reception devices for inputting the sensor information, detecting a reception level thereof, and outputting each of them. A level detector, a beam width database storing the beam widths of a plurality of channels, and the plurality of height measurement processors, the plurality of reception level detectors and the reception levels of the respective channels based on the outputs of the beam width database. A weighted averaging processor that outputs a measured value calculated based on a weighted averaging process based on a beam width.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
A radar device according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
[0020]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes the same threshold detection as that of the conventional device, 3 denotes an adder for adding a plurality of input signals, and 4 denotes a threshold detection.
[0021]
Next, the operation of the radar device according to the first embodiment will be described with reference to the drawings.
[0022]
Threshold detection 1 operates exactly the same as the conventional device. The threshold detection 1 is arranged for a plurality of channels (N pieces), and the output is input to an adder 3 to add all channel information.
[0023]
The output of the adder 3 is input to a threshold detection 4 at a subsequent stage, and after threshold processing, detection information is output.
[0024]
As an example, the case of N = 3 will be described in comparison with the case of a single sensor. In the case of a single sensor (single band), the detection probability Pd is represented by the following equation (1).
[0025]
Pd = Pfa ^{1 / (1 + S / N)} … Equation (1)
[0026]
In the equation (1), Pfa is a false alarm probability in a single band, and S / N is a target S / N in a single band.
[0027]
On the other hand, when N = 3 and the three signals are added, the S / N is represented by the following equation (2). In addition, S / N _NCINT Is the S / N after the addition processing.
[0028]
S / N _NCINT = √3 · S / N Equation (2)
[0029]
In addition, since the threshold is set so as to keep the false alarm probability as a whole constant, the false alarm probability Pfa after the addition processing is set. _NCINT Is represented by the following equation (3).
[0030]
Pfa _NCINT = Pfa Equation (3)
[0031]
Therefore, the detection probability Pd after the addition processing _NCINT Is expressed by the following equation (4), and it can be seen that the detection rate is improved as compared with the case of the single band.
[0032]

[0033]
The radar apparatus according to the first embodiment employs the NCINT method as a target detection method. The reception levels of N sensors are reduced by a threshold detection 1, and then all signals are reduced by an adder 3. Are integrated (added), the signal after integration is cut off by the threshold detection 4, and if the signal passes through the threshold detection 4, it is determined that there is a signal, and if not, the signal is absent.
[0034]
That is, the radar apparatus according to the first embodiment performs a plurality of pieces of sensor information (sensor reception levels) and adds the information as a detection rate improvement method. By using a plurality of pieces of sensor information and adding the information and outputting the presence or absence of a signal, the detection rate is improved as compared with the single sensor information, that is, a smaller target can be detected.
[0035]
Embodiment 2 FIG.
Embodiment 2 A radar device according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar device according to Embodiment 2 of the present invention.
[0036]
Instead of the adder 3 and the threshold detection 4 at the subsequent stage in the above-described first embodiment, a second-in-N tester 5 is used in the second embodiment.
[0037]
The one-in-N tester 5 outputs a signal when any of the plurality of input signals has a signal. By this processing, the detection rate is improved and a smaller target can be detected as compared with the case of a single sensor.
[0038]
The radar apparatus according to the second embodiment employs one out of N methods as a target detection method. If the reception levels of N sensors pass any one of the N threshold detections 1, the detection is performed. It is determined that there is a signal, and there is no signal if all signals do not pass.
[0039]
That is, the radar apparatus according to the second embodiment performs a plurality of pieces of sensor information (sensor reception levels) and one of N tests as a detection rate improvement method, and outputs the presence or absence of a signal. By using a plurality of sensor information and performing one test of the information in N, the detection rate is improved as compared with the single sensor information, that is, a smaller target can be detected.
[0040]
Embodiment 3 FIG.
Embodiment 3 A radar device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
[0041]
3, 1 is a threshold detection, 5 is a 1 in N tester, 6 is an N in N tester, 7 is an N (N-1) tester, 8 is an adder, 9 is a threshold detection, and 10 is a threshold detector. Is a (N−2) tester in N, 11 is a 2 tester in N, 12 is an adder, 13 is a threshold detection, and 14 is a threshold detection.
[0042]
The N pieces of information input to the N-in-N tester 6 are subjected to N-in-N test, and are input to the 1-in-N tester 5 when N is detected. In the case of (N-1) or less detection, it is input to the (N-1) tester 7 in N.
[0043]
The (N-1) tester 7 in N performs the (N-1) test in N, and in the case of (N-1) detection, is input to the adder 8 and adds (N-1) pieces of information. It is processed. Thereafter, threshold processing is performed by a threshold detection 9 in the subsequent stage, and the threshold value is input to the 1-in-N tester 5.
[0044]
In the case where (N−2) or less is detected by the (N−1) tester 7 in N, it is input to the (N−2) tester 10 in N.
[0045]
This series of processing is repeated up to the 2 in N tester 11. The 2 out of N tester 11 performs 2 out of N tests, and in the case of 2 detections, it is input to the adder 12 and the two pieces of information are added. Thereafter, threshold processing is performed by a threshold detection unit 13 at the subsequent stage, and the threshold value is input to the 1-in-N tester 5. In the case of 1 detection, threshold processing is performed by the threshold detection 14 at the subsequent stage, and the result is input to the 1-in-N tester 5.
[0046]
The signal input to the 1-in-N tester 5 at the final stage outputs a signal when any of the signals is present. With the above processing, the detection rate is improved and a smaller target can be detected as compared with the case of a single sensor.
[0047]
The radar device according to the third embodiment employs an N-in-N method as a target detection method, and the reception levels of N sensors are reduced by threshold detection 1. Thereafter, an N-in-N test is performed by the N-in-N tester 6, and if N-in-N detection (signals are present in all N pieces of information), it is determined that detection is unconditionally performed. Further, the (N-1) tester 7 in N performs the (N-1) test in N. If the detection in N (N-1) is detected, the signal with the detection is integrated by the adder 8 (addition). However, if the signal passes through the threshold detection 9, it is determined that there is a signal. If the signal is detected during N (N-2), the detected signal is integrated (added). If the signal passes through a threshold detection (not shown), it is determined that there is a signal. The same operation is repeated in the same manner, and the two-in-N test is performed by the two-in-N tester 11. If the two-in-N test is detected, the detected signal is integrated (added) by the adder 12 and passed through the threshold detection 13. If there is a signal, it is determined that there is a signal. If one of N is detected, it is determined that there is a signal if the detected signal passes through the threshold detection 14, and that there is no signal if it does not. If 0 is detected during N, no detection is performed.
[0048]
That is, the radar apparatus according to the third embodiment uses a plurality of sensor information (sensor reception level), N-in-N test, N-in (N-1) test,. Then, one test is performed among those N, and the presence or absence of a signal is output. By using multiple sensor information and performing the N-in-N test, N-in- (N-1) test,..., 2-in-N test on the information, the detection rate is improved as compared with the single sensor information. Small targets can be detected.
[0049]
Embodiment 4 FIG.
Embodiment 4 A radar device according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
[0050]
In FIG. 4, reference numeral 2 denotes a height measurement processor which is exactly the same as the conventional apparatus, 15 denotes a reception level detector for detecting a reception level from an input signal, and 16 denotes a maximum reception level for detecting a channel having the maximum reception level from a plurality of reception level signals. A level channel detector 17 stores beam widths of a plurality of channels and outputs a beam width database, and 18 receives a plurality of channel selection signals, compares the beam widths of the corresponding channels, and outputs a channel signal having a narrower beam width. An output beam width comparator 19 is a channel selector that outputs only a signal of a channel selected from a plurality of input signals.
[0051]
Next, the operation of the radar apparatus according to Embodiment 4 will be described with reference to the drawings.
[0052]
In the height measurement processing system of the radar device configured as described above, the height measurement processor 2 operates exactly the same as the conventional device. A plurality of pieces of sensor information are input to the respective reception level detectors 15, which detect the respective reception levels and output the detected reception levels to the maximum reception level channel detector 16.
[0053]
The maximum reception level channel detector 16 outputs a channel signal having the maximum reception level to the beam width comparator 18. The beam width database 13 stores the beam width of each channel and outputs it.
[0054]
The beam width comparator 18 selects the channel having the narrowest beam width from the channels having the highest reception level, and outputs the selected channel to the channel selector 19. This channel selector 19 outputs a measured value corresponding to the channel signal. By the above processing, the height measurement is improved as compared with the case of the single sensor.
[0055]
The radar apparatus according to the fourth embodiment employs a reception level priority method as a height measurement method, and basically outputs a measurement value of a channel having the highest reception level. However, when there are a plurality of channels having the same reception level, the measured value of the channel having the narrow beam width is output.
[0056]
That is, the radar apparatus according to the fourth embodiment performs multiple sensor information, maximum reception level selection, and beam width comparison as a height measurement improvement method. By using the altitude information from a plurality of sensors and using the altitude value of the channel having the narrowest beam width among the channels having the highest reception level, the altitude value can be improved as compared with the case of a single sensor.
[0057]
Embodiment 5 FIG.
Embodiment 5 A radar apparatus according to Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 5 of the present invention.
[0058]
In the fifth embodiment, instead of the beam width comparator 18 and the channel selector 19 in the fourth embodiment, a weighted average based on each beam width is applied to the measured value of the channel having the highest reception level. And a beam width weighted averaging processor 20 which performs the processing. By the processing of the beam width weighted average processor 20, the height measurement is improved as compared with the case of a single sensor. 5, the same or corresponding parts as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0059]
The radar apparatus according to the fifth embodiment employs a reception level priority method and a weighted average (beam width) method as the height measurement methods, and basically outputs a measurement value of a channel having the highest reception level. However, when there are a plurality of channels having the same reception level, the measured value H calculated by the weighted average processing based on the beam width is output as shown in the following equation (5). Note that n in Σ is n = 1 to M (maximum number of reception level channels). Also, C _Bn Is a weight corresponding to the beam width of the n-th channel, H _n Is the measured value of the n-th channel.
[0060]
H = ｛ΣC _Bn ・ H _n ｝ / ｛ΣC _Bn …… Equation (5)
[0061]
That is, the radar apparatus according to the fifth embodiment performs a plurality of sensor information, a maximum reception level selection, and a beam width weighted averaging process as a height measurement improvement method. By performing weighted averaging based on the beam width in the channel having the highest reception level using the altitude information from a plurality of sensors, it is possible to improve the measured value as compared with the case of a single sensor.
[0062]
Embodiment 6 FIG.
Embodiment 6 A radar device according to Embodiment 6 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 6 of the present invention.
[0063]
In the sixth embodiment, a narrowest beam width channel detector 21 and a reception level comparator 22 are provided instead of the maximum reception level channel detector 16 and the beam width comparator 18 in the fourth embodiment. . 6, the same or corresponding parts as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0064]
In the height measurement processing system of the radar device configured as described above, the height measurement processor 2 operates exactly the same as the conventional device. Further, the reception level detector 15 and the beam width database 17 operate exactly the same as in the fourth embodiment.
[0065]
The narrowest beam width channel detector 21 selects the narrowest beam width channel from the beam width database 17, and the reception level comparator 22 selects the channel having the highest reception level among the channels. By this processing, height measurement is improved compared to the case of a single sensor.
[0066]
The radar apparatus according to the sixth embodiment employs a beam width priority method as a height measuring method, and basically outputs a measured value of a channel having the narrowest beam width. However, when there are a plurality of channels having the same beam width, the measured value of the channel having the higher reception level is output.
[0067]
That is, the radar apparatus according to the sixth embodiment performs a plurality of sensor information, a narrowest beam width selection, and a reception level comparison as a height measurement improvement method. By using the altitude information from a plurality of sensors and using the altitude value of the channel having the highest reception level among the channels having the narrowest beam width, the altitude value can be improved as compared with the case of a single sensor.
[0068]
Embodiment 7 FIG.
Embodiment 7 A radar apparatus according to Embodiment 7 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 7 of the present invention.
[0069]
Instead of the channel selector 19 and the reception level comparator 22 in the above-described sixth embodiment, in the seventh embodiment, a weighted average based on the respective reception levels is performed on the measured values of the channels having the narrowest beam width. It has a reception level weighted average processor 23. By the processing of the reception level weighted average processor 23, the height measurement is improved as compared with the case of the single sensor. 7, the same or corresponding parts as those in FIG. 6 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0070]
The radar apparatus according to the seventh embodiment employs a beam width priority method and a weighted average (reception level) method as the height measurement methods, and basically outputs the height value of the channel having the smallest beam width. However, when there are a plurality of channels having the same beam width, the height measurement value H calculated by the weighted averaging process based on the reception level is output as shown in the following equation (6). Note that n in Σ is n = 1 to M (the total number of narrowest beam width channels). Also, C _Ln Is a weight according to the reception level of the n-th channel, H _n Is the measured value of the n-th channel.
[0071]
H = ｛ΣC _Ln ・ H _n ｝ / ｛ΣC _Ln ｝… Equation (6)
[0072]
That is, the radar apparatus according to the seventh embodiment performs a plurality of sensor information, the narrowest beam width selection, and the reception level weighted averaging process as the height measurement improvement method. By performing weighted averaging based on the reception level in the channel having the narrowest beam width using the altitude information from a plurality of sensors, it is possible to improve the measured value as compared with the case of a single sensor.
[0073]
Embodiment 8 FIG.
Embodiment 8 A radar apparatus according to Embodiment 8 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
[0074]
In the eighth embodiment, instead of the narrowest beam width channel detector 21 and the reception level weighted averaging processor 23 in the seventh embodiment, the weighted average processing of the measured values is performed by the reception level and the beam width of each channel. And a weighted averaging processor 24 for performing the calculation. By the processing of the weighted average processor 24, the height measurement is improved as compared with the case of the single sensor. 8, the same or corresponding parts as those in FIG. 7 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0075]
The radar apparatus according to the eighth embodiment employs a weighted averaging (reception level and beam width) method as a height measurement method. The height measurement value of each channel is input, and as shown in the following equation (7). And outputs the measured height H calculated by the weighted averaging process based on the reception level and beam width of each channel. Note that n in Σ is n = 1 to N (total number of channels). Also, C _Ln Is the weight according to the reception level of the n-th channel, C _Bn Is a weight corresponding to the beam width of the n-th channel, H _n Is the measured value of the n-th channel.
[0076]
H = ｛ΣC _Ln ・ C _Bn ・ H _n ｝ / ｛ΣC _Ln ・ C _Bn ｝… Equation (7)
[0077]
That is, the radar apparatus according to the eighth embodiment performs weighted averaging of a plurality of pieces of sensor information, a reception level, and a beam width as a height measurement improvement method. By performing weighted averaging based on the reception level and beam width of each channel using altitude information from a plurality of sensors, it is possible to improve the altitude value as compared with the case of a single sensor.
[0078]
Embodiment 9 FIG.
Embodiment 9 A radar apparatus according to Embodiment 9 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 9 of the present invention.
[0079]
In the ninth embodiment, a tracking situation detector 25 and a tracking situation weighted average processor 26 are provided instead of the reception level detector 15, the beam width database 17, and the weighted average processor 24 according to the eighth embodiment. Things. In FIG. 9, the same or corresponding parts as those in FIG.
[0080]
The plurality of tracking status detectors 25 output, for each channel, a difference between the target tracking predicted position calculated from the target tracking information up to the previous scan and the actually detected target position to the subsequent stage.
[0081]
The tracking status weighted average processor 26 performs weighted averaging on the measured values of the respective channels based on the difference between the target tracking predicted position from the output of the tracking status detector 25 and the actually detected target position. By this processing, height measurement is improved compared to the case of a single sensor.
[0082]
The radar apparatus according to the ninth embodiment employs a weighted averaging (tracking situation) method as a height measurement method. The height measurement value of each channel is input, and as shown in the following equation (8), The height measurement value H calculated by the weighted averaging process based on the tracking status of is output. Note that n in Σ is n = 1 to N (total number of channels). Also, C _Tn Is the weight according to the tracking status of the n-th channel, H _n Is the measured value of the n-th channel.
[0083]
H = ｛ΣC _Tn ・ H _n ｝ / ｛ΣC _Tn ｝… Equation (8)
[0084]
That is, the radar apparatus according to the ninth embodiment performs weighted averaging based on a plurality of pieces of sensor information and tracking conditions as a height measurement improvement method. By performing weighted averaging based on tracking conditions using altitude information from a plurality of sensors, it is possible to improve the measured value as compared with the case of a single sensor.
[0085]
Embodiment 10 FIG.
Embodiment 10 A radar apparatus according to Embodiment 10 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 10 of the present invention.
[0086]
Instead of the tracking situation detector 25 and the tracking situation weighted average processor 26 in the ninth embodiment, the tenth embodiment is provided with a height measurement precision calculator 27 and a height measurement precision weighted average processor 28. It is. 10, the same or corresponding parts as those in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0087]
The height measurement accuracy largely depends on the reception beam width in the elevation direction (vertical direction) and the target S / N, but more accurately, the distance quantization error of the radar, the advanced quantization error, the error due to the movement of the target, and the like. Affect.
[0088]
Therefore, a more accurate height measurement value can be obtained by calculating the height measurement accuracy for each scan and performing weighting, instead of weighting the height measurement value only with the beam width or the reception level. Therefore, this processing improves the height measurement as compared with the case of a single sensor.
[0089]
The radar apparatus according to the tenth embodiment employs a weighted average (tracking situation) method as a height measurement method. The height measurement value of each channel is input, and as shown in the following equation (9), The height value H calculated by the weighted averaging process based on the height measurement accuracy is output. Note that n in Σ is n = 1 to N (total number of channels). Also, C _An Is the weight corresponding to the nth channel's measurement accuracy, H _n Is the measured value of the n-th channel.
[0090]
H = ｛ΣC _An ・ H _n ｝ / ｛ΣC _An ｝… Equation (9)
[0091]
That is, the radar apparatus according to the tenth embodiment performs weighted averaging based on multiple sensor information and height measurement accuracy as a height measurement improvement method. By performing weighted averaging with height measurement accuracy using altitude information from a plurality of sensors, the height measurement value can be improved as compared with the case of a single sensor.
[0092]
Although the embodiments of the present invention have been described above, it will be obvious to those skilled in the art that the present invention is not limited to the embodiments and various modifications and changes can be made within the scope of the claims.
[0093]
【The invention's effect】
As described above, the radar apparatus according to claim 1 of the present invention includes a plurality of first threshold detections each of which receives sensor information and outputs only a signal exceeding a first threshold, and a plurality of the first threshold detections. An adder for adding the output signals of the threshold detection, and a second threshold for inputting the output signal of the adder and outputting a signal indicating the presence of a signal when there is a signal exceeding a second threshold value Since the detection is provided, the detection rate of the target can be improved, and the effect of detecting a smaller target can be obtained.
[0095]
Of the present invention Claim 2 As described above, when there is a signal exceeding the first threshold value as a result of inputting sensor information, the N first threshold data for outputting a signal indicating presence of a signal and amplitude information are provided as described above. And the output signals of the N first threshold detections are input, and the signals having separate signals are output when there are N signals and when there are no more than (N-1) signals. And a first tester that outputs amplitude information, and (N-1) or less (N-1) or (N-2) or less when the first tester is (N-1) or less. And a second tester that separately outputs a signal with a signal and amplitude information, and, when the number of the second testers is (N−1), adds each amplitude information of the first threshold detection. And an output signal of the adder, and a signal exceeding a second threshold A second threshold detection that outputs a signal with a signal when the signal is detected, a similar processing stage up to the case of detecting two signals and a case of detecting one signal, and inputting all signals with and without the signal. And a third tester that outputs a signal when any of them has a signal. Therefore, the detection rate of the target can be improved, and it is possible to detect a smaller target.
[0096]
Of the present invention Claim 3 As described above, the radar device according to the present invention, a plurality of height measurement processors that input sensor information, perform height measurement, and output the respective height values, and receive the sensor information, detect the reception level thereof, and A plurality of reception level detectors for outputting, a maximum reception level channel detector for comparing each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputting a channel of a maximum reception level, and a beam width of the plurality of channels. Based on the beam width database to be stored and the output of the maximum reception level channel detector and the beam width database, if there is one maximum reception level channel, the channel information is output. Is the beam width that outputs the channel information of the narrowest beam width by comparing the beam widths of the maximum reception level channels. And a channel selector that outputs a measured value of the channel information based on the outputs of the plurality of height processing units and the beam width comparator, so that the measured value can be improved. It works.
[0097]
Of the present invention Claim 4 As described above, the radar device according to the present invention, a plurality of height measurement processors that input sensor information, perform height measurement, and output the respective height values, and receive the sensor information, detect the reception level thereof, and A plurality of reception level detectors for outputting, a maximum reception level channel detector for comparing each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputting a channel of a maximum reception level, and a beam width of the plurality of channels. Based on the output of the beam width database to be stored and the plurality of height measurement processors, the maximum reception level channel detector and the output of the beam width database, when one maximum reception level channel is provided, the measured value of that channel is output. , A beam width for outputting a measured value calculated based on a weighted average process based on a beam width when there are a plurality of maximum reception level channels. Since an average processor with look, an effect that it is possible to improve measuring high.
[0098]
Of the present invention Claim 5 As described above, the radar device according to the present invention, a plurality of height measurement processors that input sensor information, perform height measurement, and output the respective height values, and receive the sensor information, detect the reception level thereof, and A plurality of reception level detectors for outputting, a beam width database for storing the beam widths of the plurality of channels, and a narrowest beam width channel detection for outputting the narrowest beam width channel among the beam widths output from the beam width database Device, based on the outputs of the plurality of reception level detectors and the narrowest beam width channel detector, outputs the channel information when the narrowest beam width channel is one, and outputs the plurality of narrowest beam width channels to the plurality of narrowest beam width channels. In this case, a reception level comparator for outputting channel information of a channel having a high reception level, the plurality of height measurement processors and the reception level Based on the output of the Le comparator, since a channel selector for outputting a measuring height value of the channel information, an effect that it is possible to improve measuring high.
[0099]
Of the present invention Claim 6 As described above, the radar device according to the present invention, a plurality of height measurement processors that input sensor information, perform height measurement, and output the respective height values, and receive the sensor information, detect the reception level thereof, and A plurality of reception level detectors for outputting, a beam width database for storing the beam widths of the plurality of channels, and a narrowest beam width channel detection for outputting the narrowest beam width channel among the beam widths output from the beam width database And a plurality of height measurement processors, based on the outputs of the plurality of reception level detectors and the narrowest beam width channel detector, output the measured value of the narrowest beam width channel when there is one channel. However, when there are a plurality of narrowest beam width channels, a reception level weighted flat for outputting the measured value calculated based on the weighted average processing based on the reception level Since a processor, an effect that it is possible to improve measuring high.
[0100]
Of the present invention Claim 7 As described above, the radar device according to the present invention, a plurality of height measurement processors that input sensor information, perform height measurement, and output the respective height values, and receive the sensor information, detect the reception level thereof, and A plurality of reception level detectors to be output, a beam width database storing the beam widths of a plurality of channels, and the plurality of height measurement processors, based on the outputs of the plurality of reception level detectors and the beam width database, Since the apparatus includes the weighted averaging processor that outputs the measured value calculated based on the weighted averaging processing based on the reception level and the beam width of the channel, the measured value can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar device according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar device according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a detection processing system of a radar apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 5 of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 6 of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 7 of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 9 of the present invention.
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a height measurement processing system of a radar device according to Embodiment 10 of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a conventional radar device.
[Explanation of symbols]
1 Threshold detection
2 altimeter
3 Adder
4 Threshold detection
5 N 1 tester
6 N in N tester
7 N in (N-1) tester
8 Adder
9 Threshold Detection
10 N (N-2) tester
11 N 2 tester
12 adder
13, 14 Threshold detection
15 Received level detector
16 Maximum reception level channel detector
17 Beam width database
18 Beam width comparator
19 Channel selector
20 Beam width weighted average processor
21 Narrowest beam width channel detector
22 Receive level comparator
23 Received level weighted average processor
24 Weighted average processor
25 Tracking situation detector
26 Tracking status weighted average processor
27 Height measurement accuracy calculator
28 High-precision weighted average processor

Claims

A plurality of first threshold detections each receiving sensor information and outputting only a signal exceeding a first threshold,
An adder for adding each output signal of the plurality of first threshold detections;
A second threshold detection unit that receives an output signal of the adder and outputs a signal indicating the presence of a signal when a signal exceeding a second threshold value is detected.

N first threshold detections each of which outputs a signal indicating presence of a signal and amplitude information when there is a signal exceeding the first threshold after inputting sensor information;
Each of the output signals of the N first threshold detections is input, and a signal with a signal and a signal with amplitude are separately provided when there are N signals and when there are (N-1) or less signals. A first tester that outputs
When the first tester has (N-1) or less, the (N-1) or less (N-2) or less signal with the signal and the amplitude information are separately output. A second tester;
An adder for adding each amplitude information of the first threshold detection when the number of the second testers is (N-1);
A second threshold detection that outputs a signal indicating that there is a signal when the output signal of the adder is input and a signal exceeding a second threshold value is present;
Hereinafter, similar processing stages up to the case of two detections and the case of one detection,
A radar apparatus comprising: a third tester that inputs all signals with and without signals and outputs a signal when one of the signals has a signal.

A plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the measured values,
A plurality of reception level detectors that input the sensor information, detect the reception level thereof, and output each of them,
A maximum reception level channel detector that compares each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputs a channel of a maximum reception level,
A beam width database for storing beam widths of a plurality of channels;
Based on the output of the maximum reception level channel detector and the beam width database, if there is one maximum reception level channel, the channel information is output. A beam width comparator that compares the beam widths and outputs channel information of the narrowest beam width;
A radar apparatus comprising: a channel selector that outputs a measured value of the channel information based on outputs of the plurality of height measuring devices and the beam width comparator.

A plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the measured values,
A plurality of reception level detectors that input the sensor information, detect the reception level thereof, and output each of them,
A maximum reception level channel detector that compares each reception level output from the plurality of reception level detectors and outputs a channel of a maximum reception level,
A beam width database for storing beam widths of a plurality of channels;
Based on the outputs of the plurality of height measurement processors, the maximum reception level channel detector, and the output of the beam width database, when one maximum reception level channel is provided, a height measurement value of the channel is output, and a plurality of maximum reception level channels are output. And a beam width weighted averaging device that outputs a height value calculated based on the beam width weighted averaging process.

A plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the measured values,
A plurality of reception level detectors that input the sensor information, detect the reception level thereof, and output each of them,
A beam width database for storing beam widths of a plurality of channels;
A narrowest beam width channel detector that outputs a channel with the narrowest beam width among the beam widths output from the beam width database,
Based on the outputs of the plurality of reception level detectors and the narrowest beam width channel detector, if there is one narrowest beam width channel, the channel information is output, and if the narrowest beam width channel is plural, A reception level comparator for outputting channel information of a channel having a high reception level,
A radar apparatus comprising: a channel selector that outputs a measured value of the channel information based on outputs of the plurality of height measurement processors and the reception level comparator.

A plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the measured values,
A plurality of reception level detectors that input the sensor information, detect the reception level thereof, and output each of them,
A beam width database for storing beam widths of a plurality of channels;
A narrowest beam width channel detector that outputs a channel with the narrowest beam width among the beam widths output from the beam width database,
Based on the outputs of the plurality of height measurement processors, the plurality of reception level detectors, and the narrowest beam width channel detector, if there is only one narrowest beam width channel, a height measurement value of that channel is output. A radar apparatus comprising: a reception level weighted averaging processor that outputs a measured value calculated based on a reception level weighted averaging process when there are a plurality of narrow beam width channels.

A plurality of height measurement processors for inputting sensor information, performing height measurement, and outputting the measured values,
A plurality of reception level detectors that input the sensor information, detect the reception level thereof, and output each of them,
A beam width database for storing beam widths of a plurality of channels;
A weighted averaging process that outputs a height value calculated based on a weighted average process based on the reception level and the beam width of each channel based on the outputs of the plurality of height measurement processors, the plurality of reception level detectors, and the beam width database. A radar device comprising: