JP3575719B2 - Silk hat-type flexible meshing gear device with torque detector - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可撓性外歯歯車がシルクハット形状をしているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置に関するものである。さらに詳しくは、当該装置を介して伝達されるトルクを精度良く検出できるトルク検出部分を備えたシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
ロボット等の関節駆動機構等には、高減速比が得られると共に構造が簡単であり精度のよい位置決めを行なうことの可能な撓み噛み合い式歯車装置が利用されている。この撓み噛み合い式歯車装置は、一般的には、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置された可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれた波動発生器とを有している。波動発生器は一般的に楕円形状の輪郭をしており、波動発生器によって可撓性外歯歯車は楕円形状に撓められて、その楕円形状の長軸方向の両端に位置している外歯の部分が、剛性内歯歯車の内歯に噛み合った状態とされている。
【0003】
波動発生器にはモータ出力軸等から高速回転が入力される。波動発生器が高速回転すると、これにともなって、可撓性外歯歯車の外歯における内歯との噛み合い位置も円周方向に移動する。剛性内歯歯車の内歯の歯数に対して可撓性外歯歯車の外歯の歯数は2N(Nは正の整数)、通常は2枚だけ少ない歯数に設定されている。したがって、噛み合い位置が円周方向に回転すると、それに伴って、双方の歯車の間に相対回転が発生する。一方の側の歯車、一般には剛性内歯歯車を回転しないように固定しておけば、他方の歯車、一般には可撓性外歯歯車は入力回転に比べて大幅に減速された回転数で回転する。この減速回転が負荷側に伝達される。
【0004】
この構成の撓み噛み合い式歯車装置は、そこに組み込まれる可撓性外歯歯車の形状に応じて、フラット型、コップ型、シルクハット型に分類される。本発明の対象となる装置は、シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置である。
【0005】
このシルクハット型撓み噛み合い歯車装置では、可撓性外歯歯車としてシルクハット形状のものが組み込まれている。シルクハット形状の可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この先端側開口の外周に形成された外歯と、胴部の基端側の開口に連続して半径方向の外側に広がっている環状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周縁に連続している環状のボスを備えた構成となっている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
このシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を介して伝達されるトルクを検出するためのトルク検出機構としては、歪ゲージを利用した機構が知られている。トルク検出機構においては、シルクハット形状をした可撓性外歯歯車のダイヤフラムの部分にトルク検出用の歪ゲージが貼り付けられる。ダイヤフラムの部分は、波動発生器によって半径方向に向けて繰り返し撓まされる胴部に連続しているので、この変形に伴って変形して曲げ応力が発生する。したがって、ダイヤフラムの部分を介して伝達されるトルクによって発生する剪断力以外の曲げ応力が最も低いダイヤフラムの部分に、歪ゲージを貼り付けて、伝達トルクを測定する必要がある。
【0007】
しかし、曲げ応力が最小となる位置を含む部分においては、その位置に応じて、発生応力の変動が大きい。したがって、正確に歪ゲージを曲げ応力が最小となる位置に貼り付けないと、精度のよいトルク検出を行なうことができない。
【0008】
本発明の課題は、この点に鑑みて、歪ゲージの貼り付け位置が多少ずれた場合においても、精度良くトルク検出を行なうことの可能なトルク検出部分を備えたシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を実現することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明においては、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置された可撓性外歯歯車と、この内側にはめ込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて複数の個所で前記剛性内歯歯車に噛み合わせると共にこれらの噛み合わせ位置を円周方向の移動させる波動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の先端側開口端の外周に形成された外歯と、前記胴部の基端側開口に連続して半径方向の外方に広がっている環状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周端に連続している環状のボスとを備えた形状となっているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置において、動作時に前記可撓性外歯歯車の前記ダイヤフラムに発生する半径方向の曲げ応力分布が引張応力から圧縮応力に切り換わる切り換わり点を含む当該ダイヤフラムの部分を、伝達トルクを検出するためのトルク検出部分とすると共に、当該トルク検出部分における半径方向に沿った応力変化を抑制できるように、当該トルク検出部分の厚さを隣接する部分に比べて相対的に厚くなるように設定した構成を採用している。
【0010】
ここで、前記トルク検出部分の厚さは、半径方向に沿ってほぼ同一となるように設定することができる。
【0011】
上記のように、前記トルク検出部分の厚さを隣接する部分に比べて厚くする代わりに、当該トルク検出部分の厚さを半径方向に沿ってほぼ一定となるように設定した構成を採用してもよい。
【0012】
上記の構成を備えた本発明のシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置においては、歪ゲージが貼り付けられるダイラフラムのトルク検出部分が隣接する部分に比べて厚くなっている。したがって、この曲げ応力が引っ張り側から圧縮側に切り換わる点を含むトルク検出部分における半径方向に沿った曲げ応力の変動量を抑制することができる。したがって、歪ゲージの貼り付け位置が僅かにずれたとしても、トルク検出精度の低下を抑制することができる。
【0013】
同様に、トルク検出部分を一定の厚さに設定した場合においても、この部分における半径方向の応力分布の変動を小さくすることができるので、歪ゲージの貼り付け位置が僅かにずれたとしても、トルク検出精度の低下を抑制することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0015】
図1には、本発明を適用可能はシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の構成を示してある。この図に示すように、シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置1は、環状の剛性内歯歯車2と、この内側に配置された可撓性外歯歯車3と、この内側に嵌め込まれた波動発生器4とを有している。波動発生器4は一般的に楕円形状の輪郭をしており、波動発生器4によって可撓性外歯歯車3は楕円形状に撓められて、その楕円形状の長軸方向の両端に位置している外歯31の部分31a、31bが、剛性内歯歯車2の内歯21に噛み合った状態とされている。
【0016】
波動発生器4には、例えばモータ出力軸(図示せず)から高速回転が入力される。波動発生器4が高速回転すると、これにともなって、可撓性外歯歯車3の外歯31における内歯21との噛み合い位置(31a、31b)も円周方向に移動する。剛性内歯歯車2の内歯21の歯数に対して可撓性外歯歯車の外歯の歯数は2N(Nは正の整数)、通常は2枚だけ少ない歯数に設定されている。したがって、噛み合い位置が円周方向の回転すると、それに伴って、双方の歯車の間に相対回転が発生する。一方の側の歯車、一般には剛性内歯歯車2を回転しないように固定しておけば、他方の歯車、一般には可撓性外歯歯車3は入力回転に比べて大幅に減速された回転数で回転する。この減速回転が負荷側に伝達される。
【0017】
可撓性外歯歯車3は全体としてシルクハット形状をしている。このシルクハット形状の可撓性外歯歯車3は、円筒状の胴部32と、この先端側開口の外周に形成された外歯31と、胴部32の基端側の開口に連続して半径方向の外側に広がっている環状のダイヤフラム33と、このダイヤフラム33の外周縁に連続している環状のボス34を備えた構成となっている。ボス34の部分が負荷側の部材に締結ボルト等によって締結固定される。
【0018】
動作状態においては、可撓性外歯歯車3のダイヤフラム33の部分には、図2に示すような半径方向に沿って曲げ応力が発生する。図2には、従来において一般的に使用されているシルクハット形状の可撓性外歯歯車のダイヤフラムの部分に現れる曲げ応力分布を示してある(図2においては、本例の可撓性外歯歯車の部分に対応する部分には同一の符号を付してある。)。この曲げ応力分布状態から分かるように、ダイヤラフム33の半径方向の中程の位置において引っ張り応力から圧縮応力に切り換わる切り換わり点が現れる。このような曲げ応力の発生しない位置、あるいは曲げ応力が最小となる位置331に、歪ゲージを貼り付ければ、その検出出力に基づき、精度良く伝達トルクを検出することができる。
【0019】
しかし、この位置331を含む半径方向に沿った曲げ応力の分布状態から分かるように、この位置331を含む領域においては、半径方向への移動に伴う応力変動が激しい。したがって、歪ゲージの貼り付け位置が半径方向にずれると、曲げ応力の影響が歪ゲージ出力に大きく影響してしまい、正確なトルク測定を期待できない。換言すると、歪ゲージの貼り付け位置の誤差に基づく、トルク検出精度への影響が大きい。
【0020】
そこで、本例の可撓性外歯歯車3においては、図3にその半断面を示すように、その半径方向の断面の厚さを設定している。全体としては、ダイヤフラム33の厚さは、胴部32に連続している内周縁の部分332、およびボス34に連続している外周縁の部分333において厚く、半径方向の中心位置(ほぼ位置331に一致する位置)に向けて滑らかに漸減した状態に設定されている。例えば、ダイヤフラム33の裏面33aを平坦面で規定し、表面33bの側を湾曲面で規定することにより、このような厚さに設定している。
【0021】
しかし、本例においては、位置331を含むダイヤフラム33の半径方向の一定の幅の部分をトルク検出部分334と定め、この部分334の厚さt1を、隣接するダイヤフラムの部分の厚さt2、t3よりも厚くなるように設定してある。通常は、このトルク検出部分334の厚さt1を所定の幅で一定の厚さとし、隣接する薄い厚さの部分には円弧状に滑らかに連続させる。
【0022】
このように構成した本例のシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置1においては、その可撓性外歯歯車3のダイヤフラム33に形成されている環状のトルク検出位置334の表面に歪ゲージ(図示せず)を貼り付けて、ここからの検出出力に基づき伝達トルクの検出を行なう。このトルク検出位置334は隣接するダイヤフラムの部分に比べて厚いので、この部分の半径方向に沿った曲げ応力の変動が抑制される。したがって、歪ゲージの貼り付け位置が僅かにずれた場合においても、トルク検出精度の低下を抑制することが可能となる。
【0023】
図4には、ダイヤフラム33の断面形状の別の例を示してある。この図に示す例では、ダイヤフラム33の半径方向の中心位置において位置331を含むトルク検出部分334として、厚さが一定となるフラットな部分を形成してある。すなわち、ダイヤフラム33の全体的な断面形状は、裏面側が平面で規定され、表面側が湾曲面によって規定されることにより、半径方向の中心位置が最も薄くなるように設定されている。この半径方向の中心位置においては、上記の応力が引っ張りから圧縮に切り換わる位置331を含む一定の幅の部分が、湾曲面ではなく平面によって規定され、これによって、一定の幅の環状のフラット部分がトルク検出部分334として形成されている。このような断面形状を備えた場合においても、ダイヤフラム33における半径方向の中間部分でも曲げ応力の半径方向の変動を抑制することができる。したがって、歪ゲージの貼り付け位置の誤差に伴う検出トルク精度への影響を軽減することができる。
【0024】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置においては、そのシルクハット形状の可撓性外歯歯車のダイヤフラムの断面形状を、動作時に当該ダイヤフラムに発生する半径方向の曲げ応力分布が引張応力から圧縮応力に切り換わる点を含む当該ダイヤフラムの部分を、伝達トルクを検出するためのトルク検出部分とすると共に、当該トルク検出部分における半径方向に沿った応力変化を抑制できるように、当該トルク検出部分の厚さを隣接する部分に比べて相対的に厚くなるように設定した構成を採用している。あるいは、当該トルク検出部分の厚さを一定の幅で一定となるように設定した構成を採用している。したがって、本発明によれば、ダイヤフラムの半径方向の中間部分に位置する曲げ応力の切り換わり点を含む部分において発生する曲げ応力の変動が少ないので、歪ゲージの貼り付け位置の誤差に起因したトルク検出精度の低下を回避あるいは抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】(A)および(B)は、それぞれ、本発明を適用可能なシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の構成の概要を示す含軸断面図および正面図である。
【図2】一般的なシルクハット形状の可撓性外歯歯車のダイヤフラムの部分に発生する半径方向に沿った曲げ応力分布を示す説明図である。
【図3】図1のシルクハット形状の可撓性外歯歯車のダイヤフラムの部分の半径方向に沿った断面形状を示す半断面図である。
【図4】図3の可撓性外歯歯車のダイヤフラムの部分の別の断面形状を示す半断面図である。
【符号の説明】
1 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
2 剛性内歯歯車
21 内歯
3 シルクハット形状の可撓性外歯歯車
31 外歯
32 胴部
33 ダイヤラフム
331 曲げ応力の切り換わり点
332 ダイヤフラムの内周縁の部分
333 ダイヤフラムの外周縁の部分
334 ダイヤフラムの半径方向の中間に形成したトルク検出部分
34 ボス
4 波動発生器[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a silk hat type flexible meshing gear device in which a flexible external gear has a silk hat shape. More specifically, the present invention relates to a silk hat-type flexible meshing gear device having a torque detecting portion capable of accurately detecting torque transmitted through the device.
[0002]
[Prior art]
For a joint drive mechanism of a robot or the like, a flexible meshing gear device that can obtain a high reduction ratio, has a simple structure, and can perform accurate positioning is used. The flexible meshing gear device generally includes an annular rigid internal gear, a flexible external gear disposed inside the ring internal gear, and a wave generator fitted inside the internal ring gear. . The wave generator generally has an elliptical profile, and the flexible external gear is bent into an elliptical shape by the wave generator, and the outer peripheral gears located at both ends in the major axis direction of the elliptical shape. The teeth are engaged with the internal teeth of the rigid internal gear.
[0003]
High-speed rotation is input to the wave generator from a motor output shaft or the like. When the wave generator rotates at high speed, the meshing position of the external teeth of the flexible external gear with the internal teeth also moves in the circumferential direction. The number of external teeth of the flexible external gear is set to 2N (N is a positive integer) with respect to the number of internal teeth of the rigid internal gear, and is usually set to a number of teeth smaller by two. Therefore, when the meshing position rotates in the circumferential direction, a relative rotation occurs between the two gears. If the gear on one side, generally a rigid internal gear, is fixed so as not to rotate, the other gear, generally a flexible external gear, rotates at a speed that is significantly reduced compared to the input rotation. I do. This decelerated rotation is transmitted to the load side.
[0004]
The flexible meshing gear device having this configuration is classified into a flat type, a cup type, and a silk hat type according to the shape of a flexible external gear incorporated therein. The device to which the present invention is directed is a silk hat type flexible meshing gear device.
[0005]
In this silk hat type flexible meshing gear device, a silk hat-shaped flexible external gear is incorporated. The top hat-shaped flexible external gear has a cylindrical torso, external teeth formed on the outer periphery of the distal opening, and a radially outer portion continuous with the opening at the base end of the torso. It has a configuration in which an annular diaphragm that extends is provided and an annular boss that is continuous with the outer peripheral edge of the diaphragm.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
A mechanism using a strain gauge is known as a torque detection mechanism for detecting a torque transmitted via the silk hat type flexible meshing gear device. In the torque detecting mechanism, a strain gauge for torque detection is attached to a diaphragm portion of a flexible external gear having a top hat shape. Since the diaphragm portion is continuous with the body portion which is repeatedly bent in the radial direction by the wave generator, the diaphragm portion is deformed along with this deformation to generate bending stress. Therefore, it is necessary to measure the transmitted torque by attaching a strain gauge to the diaphragm portion having the lowest bending stress other than the shearing force generated by the torque transmitted through the diaphragm portion.
[0007]
However, in a portion including a position where the bending stress is minimized, the generated stress varies greatly depending on the position. Therefore, accurate torque detection cannot be performed unless the strain gauge is accurately attached to a position where the bending stress is minimized.
[0008]
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, an object of the present invention is to provide a silk hat-type flexible meshing gear device having a torque detecting portion capable of accurately detecting torque even when the position where the strain gauge is attached is slightly shifted. It is to realize.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, in the present invention, an annular rigid internal gear, a flexible external gear disposed inside the annular internal gear, and a flexible external gear which is fitted inside the internal gear, A radial wave generator that radially bends and meshes with the rigid internal gear at a plurality of locations and moves the meshing position in the circumferential direction, and the flexible external gear has a cylindrical shape. -Shaped trunk, external teeth formed on the outer periphery of the distal opening end of the trunk, and an annular diaphragm extending radially outward continuously to the proximal opening of the trunk, In a silk hat-type flexible meshing gear device having a shape having an annular boss continuous to the outer peripheral end of the diaphragm, a radial direction generated in the diaphragm of the flexible external gear during operation. Bending stress distribution cuts from tensile stress to compressive stress The portion of the diaphragm including the switching point is used as a torque detecting portion for detecting the transmitted torque, and the thickness of the torque detecting portion is controlled so that a change in stress in the torque detecting portion along the radial direction can be suppressed. The configuration is such that the thickness is set to be relatively thicker than the adjacent part.
[0010]
Here, the thickness of the torque detecting portion can be set to be substantially the same along the radial direction.
[0011]
As described above, instead of making the thickness of the torque detecting portion thicker than an adjacent portion, a configuration is adopted in which the thickness of the torque detecting portion is set to be substantially constant along the radial direction. Is also good.
[0012]
In the silk hat type flexible meshing gear device of the present invention having the above configuration, the torque detecting portion of the diaphragm to which the strain gauge is attached is thicker than the adjacent portion. Therefore, it is possible to suppress the amount of change in bending stress along the radial direction in the torque detection portion including the point where the bending stress switches from the tension side to the compression side. Therefore, even if the attachment position of the strain gauge is slightly shifted, it is possible to suppress a decrease in torque detection accuracy.
[0013]
Similarly, even when the torque detection portion is set to a constant thickness, fluctuations in the radial stress distribution in this portion can be reduced, so that even if the position where the strain gauge is attached is slightly shifted, A decrease in torque detection accuracy can be suppressed.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0015]
FIG. 1 shows the configuration of a silk hat type flexible meshing gear device to which the present invention can be applied. As shown in this figure, a silk hat type flexible
[0016]
High-speed rotation is input to the wave generator 4 from, for example, a motor output shaft (not shown). When the wave generator 4 rotates at high speed, the positions (31a, 31b) at which the
[0017]
The flexible
[0018]
In the operating state, a bending stress is generated in a portion of the
[0019]
However, as can be seen from the distribution of the bending stress in the radial direction including the
[0020]
Therefore, in the flexible
[0021]
However, in this example, a portion having a constant width in the radial direction of the
[0022]
In the thus configured silk hat type flexible
[0023]
FIG. 4 shows another example of the cross-sectional shape of the
[0024]
【The invention's effect】
As described above, in the silk hat type flexible meshing gear device of the present invention, the sectional shape of the diaphragm of the flexible external gear having the silk hat shape is changed by the radial bending stress generated in the diaphragm during operation. A portion of the diaphragm including a point at which the distribution switches from tensile stress to compressive stress is used as a torque detecting portion for detecting a transmission torque, and a change in stress in the torque detecting portion along a radial direction can be suppressed. In addition, a configuration is adopted in which the thickness of the torque detecting portion is set to be relatively thicker than the adjacent portion. Alternatively, a configuration is adopted in which the thickness of the torque detection portion is set to be constant at a constant width. Therefore, according to the present invention, since the fluctuation of the bending stress generated at the portion including the switching point of the bending stress located at the radially intermediate portion of the diaphragm is small, the torque caused by the error in the position where the strain gauge is attached can be reduced. A decrease in detection accuracy can be avoided or suppressed.
[Brief description of the drawings]
FIGS. 1A and 1B are a cross-sectional view including a shaft and a front view, respectively, showing the outline of the configuration of a silk hat type flexible meshing gear device to which the present invention can be applied.
FIG. 2 is an explanatory view showing a bending stress distribution along a radial direction generated in a diaphragm portion of a general silk hat-shaped flexible external gear.
FIG. 3 is a half sectional view showing a sectional shape along a radial direction of a diaphragm portion of the flexible hat-shaped external gear shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a half sectional view showing another sectional shape of a diaphragm portion of the flexible external gear shown in FIG. 3;
[Explanation of symbols]
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1996
- 1996-02-20 JP JP03189596A patent/JP3575719B2/en not_active Expired - Lifetime
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JPH09303496A (en) | Unit type flexible meshing gear device |
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