JP3571807B2 - Gps受信装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、全世界的衛星航法システム(Global Positioning System 、以下、GPSシステムともいう)において使用されるGPS受信装置に関し、一層詳細には、GPS衛星の不健康状態を示すヘルス情報を受信するまでの時間遅れによらず、不健康状態のGPS衛星を検出することのできるGPS受信装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
全世界的衛星航法システムにおけるGPS受信装置は、複数のGPS衛星から送信されるGPS電波を受信し、当該電波に重畳されている疑似雑音信号(以下、PNコードという)と、50ビット/秒、全ビット数1500ビットを主フレームとする航法データをもとに、当該GPS受信装置の置かれた位置を計測するものである。
【0003】
PNコードは、周知の通り、チップレート1.023MHz、1周期1023チップにより構成された符号列であり、各GPS衛星固有の符号列を有している。PNコードの繰り返し周期は1msec.であり、航法データに同期している。GPS受信装置において、受信点の位置の計測は、3個以上のGPS衛星からのGPS電波を受信し、各GPS衛星と受信点間の距離を測定することにより行われ、この距離の測定には、それぞれのGPS電波に重畳された各GPS衛星固有のPNコードを追尾し、航法データを受信して、GPS衛星に搭載した時計による衛星時刻で測った当該航法データの送信時からGPS受信装置による受信までの時刻差を検出し、航法データの復調、解読を行う。
【0004】
航法データには、利用者側(GPS受信装置側)が測位を行うために必要となるGPS衛星の軌道情報、電離層の補正係数等の他、GPS衛星の不健康状態を示すヘルス情報が含まれている。ヘルス情報は、GPS衛星上の機器の不具合や、軌道データの異常、送信出力の低下が生じた場合に、当該GPS衛星が不健康状態であることを通知する情報であり、GPS受信装置ではこのヘルス情報を解読して、当該GPS衛星からの信号の採否を決定する。
【0005】
従来のGPS受信装置は、図2に示す如く、GPS衛星から送出されたGPS衛星信号はアンテナ部1で受信され、周波数変換/増幅部2に供給される。周波数変換/増幅部2は、TCXO(温度補償型クリスタル発振器)4の出力に基づいて基準信号合成部3により作成される基準信号が入力され、アンテナ部1で受信したGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を処理の容易な中間周波信号に周波数変換する。
【0006】
周波数変換されたGPS衛星信号は、初期値設定部8で設定された初期値とともに航法データ復調部5、衛星時刻/衛星周波数計測部6に供給される。航法データ復調部5によってGPS衛星信号から航法データが復調され、軌道データ収集部7により、GPS衛星の軌道データが解読される。一方、衛星時刻/衛星周波数計測部6は、GPS衛星で測ったGPS衛星信号の送信時刻およびドップラ周波数を計測し、その結果は測位演算部9に供給される。
【0007】
測位演算部9においては、軌道データ収集部7から供給されるGPS衛星の軌道データと、GPS衛星信号の送信時刻、ドップラ周波数および計測時刻(GPS衛星の送信時刻を計測したGPS受信装置の計測時刻)を航法方程式に代入し、GPS受信装置の位置、速度、すなわちユーザ位置、ユーザ速度を算出する。測位演算部9により算出された位置データは、位置データ出力部10において表示装置に出力される。
【0008】
GPSシステムにおいては、地球上に打ち上げられている各GPS衛星に設けられた機器の異常、軌道の異常やGPS衛星信号の出力の状況等、GPS衛星の健康状態を監視する地上局が複数設置されている。前述したように、GPS衛星に設けられた機器の不具合や、軌道データの異常、送信出力の低下が生じた場合には、当該GPS衛星が不健康状態であることを通知するため、各GPS衛星から送信される航法データ中にヘルス情報として挿入され、GPS受信装置において解読することにより、当該GPS衛星信号の採否を決定することができる。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
GPS衛星の健康状態を監視する地上局において、各GPS衛星に設けられた機器の異常、軌道の異常やGPS衛星信号の出力の異常等を察知し、当該異常を生じたGPS衛星の航法データ中のヘルス情報を更新するために、現状では30分程度の時間を要している。従って、各GPS受信装置において、GPS衛星からのヘルス情報によって、不健康状態のGPS衛星からのGPS衛星信号であると認識できるのは、GPS衛星に異常が生じてから30分経過後以降になる。
【0010】
しかしながら、従来のGPS受信装置においては、GPS衛星が異常状態となってから、当該GPS衛星の不健康状態を示すヘルス情報を受信するまでの間に、GPS衛星の健康状態、不健康状態を判定する手段を有しておらず、この間、GPS受信装置における測位に、異常状態のGPS衛星信号を使用することになり、測位した位置データが位置飛びを起こす等の不都合を生じていた。
【0011】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたものであって、GPS衛星の不健康状態を示すヘルス情報を受信するまでの時間遅れによらず、不健康状態のGPS衛星を検出することのできるGPS受信装置を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明は、GPS衛星から送出されたGPS衛星信号を受信して航法データを復調するとともに、GPS衛星までの疑似距離を測定し、復調された航法データ、疑似距離に基づいてユーザ位置データを演算するGPS受信装置において、
GPS衛星から送出された信号を受信するアンテナ部と、
前記アンテナ部で受信されたGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を中間周波信号に周波数変換する周波数変換/増幅部と、
前記周波数変換/増幅部により増幅、周波数変換されたGPS衛星信号から航法データを復調する航法データ復調部と、
衛星時刻とドップラ周波数を計測する衛星時刻/衛星周波数計測部と、
前記航法データ復調部により復調された航法データからGPS衛星の軌道データを収集する軌道データ収集部と、
前記軌道データ収集部により収集されたGPS衛星の軌道データと、前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻およびドップラ周波数とから、ユーザ位置データおよびGPS衛星位置データを演算する測位演算部と、
GPS受信装置に設けられたリアルタイムクロック部と、
前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻と、前記リアルタイムクロック部により計測された時刻とを比較する衛星時刻判定部と、
前記測位演算部により測位されたユーザ位置データを出力する位置データ出力部とを備え、
衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが所定の範囲内にあるとき、当該GPS衛星を正常とみなし測位することを特徴とする。
【0013】
【作用】
本発明に係るGPS受信装置では、GPS衛星から送出されたGPS衛星信号をアンテナ部において受信し、このアンテナ部で受信されたGPS衛星信号は、周波数変換/増幅部において増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を処理の容易な中間周波信号に周波数変換する。
【0014】
前記周波数変換/増幅部により増幅および周波数変換されたGPS衛星信号は、航法データ復調部および衛星時刻/衛星周波数計測部に供給され、航法データ復調部において航法データを復調し、衛星時刻/衛星周波数計測部において衛星時刻とドップラ周波数を計測する。
【0015】
前記航法データ復調部により復調された航法データは、軌道データ収集部に送出され、GPS衛星の軌道データが収集される。この軌道データと、前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻およびリアルタイムクロック部で計測した時刻、ドップラ周波数が測位演算部に供給され、この測位演算部においてユーザ位置データおよびGPS衛星位置データが算出される。
【0016】
一方、リアルタイムクロック部においては、時刻が計測され、衛星時刻判定部に供給される。衛星時刻判定部には、また、前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻が供給され、リアルタイムクロック部で計測した時刻と衛星時刻とが比較され、衛星時刻とリアルタイムクロック部で計測した時刻とが所定の範囲内にあるとき、当該GPS衛星を正常とみなして測位演算部において測位する。測位演算部により測位されたユーザ位置データは、位置データ出力部から出力される。
【0017】
【実施例】
本発明に係るGPS受信装置について、実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【0018】
図1は本実施例に係るGPS受信装置20の構成を示すブロック図である。GPS受信装置20は、GPS衛星から送出された信号を受信するアンテナ部22と、アンテナ部22で受信されたGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を処理の容易な中間周波信号に周波数変換する周波数変換/増幅部24とを有する。周波数変換/増幅部24には、TCXO(温度補償型クリスタル発振器)28の出力に基づいて基準信号合成部26により作成される基準信号が入力され、アンテナ部1で受信したGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を中間周波信号に周波数変換する。
【0019】
GPS受信装置20は、また、周波数変換/増幅部24により増幅および周波数変換されたGPS衛星信号から航法データを復調する航法データ復調部30と、衛星時刻とドップラ周波数を計測する衛星時刻/衛星周波数計測部32と、航法データ復調部30により復調された航法データから、GPS衛星の軌道データを収集する軌道データ収集部34と、軌道データ収集部34により収集されたGPS衛星の軌道データと、衛星時刻/衛星周波数計測部32により計測された衛星時刻およびドップラ周波数とから、当該GPS受信装置20の位置データ(ユーザ位置データ)を演算する測位演算部38と、測位演算部38により測位されたユーザ位置データを出力する位置データ出力部44とを備える。
【0020】
GPS受信装置20は、更に、時計手段としてのリアルタイムクロック部40と、リアルタイムクロック部40によって計測した時刻と衛星時刻/衛星周波数計測部32により計測された衛星時刻とを比較する衛星時刻判定部42とを備えており、衛星時刻判定部42においてリアルタイムクロック部40によって計測した時刻と衛星時刻とが所定の範囲内にあるか否かを衛星時刻判定部42において判定し、両時刻が所定範囲内にあるとき、もしくは一致するとき、当該GPS衛星信号を正常とみなし測位する。
【0021】
以上のように構成されるGPS受信装置20における測位は次のように行われ、ヘルス情報が更新される以前であっても、不健康状態のGPS衛星を判定することにより、そのGPS衛星からの受信信号を不採用とし、測位を行うことができる。
【0022】
先ず、本実施例に係るGPS受信装置20では、GPS衛星から送出されたGPS衛星信号をアンテナ部22において受信し、このアンテナ部22で受信されたGPS衛星信号は、周波数変換/増幅部24に供給される。周波数変換/増幅部24は、TCXO28の出力に基づいて基準信号合成部26により作成される基準信号が入力され、アンテナ部22で受信したGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を処理の容易な中間周波信号に周波数変換する。
【0023】
周波数変換/増幅部24により増幅および周波数変換されたGPS衛星信号は、初期値設定部36で設定された初期値とともに航法データ復調部30および衛星時刻/衛星周波数計測部32に供給される。航法データ復調部30では、周波数変換されたGPS衛星信号から航法データ、すなわち、当該GPS衛星の軌道情報、電離層の補正係数等の情報を復調し、衛星時刻/衛星周波数計測部32では、周波数変換されたGPS衛星信号から衛星時刻およびドップラ周波数を計測する。
【0024】
航法データ復調部30により復調された航法データ、すなわち、当該GPS衛星の軌道情報、電離層の補正係数等の情報は、軌道データ収集部34において収集され、測位演算部38に供給される。また、衛星時刻/衛星周波数計測部32により計測された衛星時刻、ドップラ周波数も衛星時刻判定部42を介して測位演算部38に供給される。
【0025】
この際、GPS受信装置20は、内部時計として機能するリアルタイムクロック部40を有しており、リアルタイムクロック部40によって計測された時刻が衛星時刻判定部42に供給され、衛星時刻/衛星周波数計測部32により計測された衛星時刻とが比較される。
【0026】
衛星時刻判定部42により、リアルタイムクロック部40によって計測した時刻と衛星時刻とを比較し、両時刻が一致するとき、あるいは所定の範囲内にあるとき、衛星時刻を正常と判断し、当該衛星時刻を更新し、測位演算部38に送出する。
【0027】
測位演算部38では、軌道データ収集部34から供給されるGPS衛星の軌道データと、衛星時刻/衛星周波数計測部32から供給される衛星時刻およびドップラ周波数と衛星時刻判定部42により判定した衛星時刻とを所定の航法方程式に代入し、GPS受信装置20の位置、速度、すなわちユーザ位置、ユーザ速度を算出し、算出された位置データは、位置データ出力部44において表示装置に出力される。
【0028】
GPS受信装置20において受信したGPS衛星に異常がない場合の通常の測位は以上のように行われる。また、GPS衛星に異常が発生し、当該GPS衛星から送信される航法データのヘルス情報に、不健康状態であることを示す情報が書き込まれている場合には、当然航法データ復調部30において復調した際に、当該GPS衛星に異常があることが検出でき、当該GPS衛星からのGPS衛星信号を不採用とすることができる。
【0029】
一方、GPS衛星に異常が発生しているが、当該GPS衛星から送信される航法データのヘルス情報が変更されるまでの間は、GPS受信装置20は、次のようにしてGPS衛星の不健康状態を推定する。
【0030】
すなわち、前述したように、衛星時刻判定部42により、リアルタイムクロック部40によって計測した時刻と衛星時刻とを比較し、両時刻が一致するとき、あるいは所定の範囲内にあるとき、衛星時刻を正常と判断し、当該衛星時刻を測位演算部38に送出するが、衛星時刻とリアルタイムクロック部40によって計測した時刻とが一致しないとき、あるいは所定の範囲内にないとき、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、2つ以上の衛星時刻が一致する場合、あるいは所定範囲内にある場合には、当該衛星時刻を正常とみなし、衛星時刻を更新し、測位演算部38において測位演算する。
【0031】
また、衛星時刻判定部42によって比較した衛星時刻とリアルタイムクロック部40によって計測した時刻とが一致しないとき、あるいは所定の範囲内にないときは、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、各々の衛星時刻が一致しない場合、あるいは所定範囲内にない場合は、4個以上のGPS衛星の衛星時刻を計測し、所定範囲内に2つ以上の衛星時刻があるか否かを判定し、2つ以上の衛星時刻が一致、あるいは所定の範囲内にあるときは、当該2つの衛星時刻を正常な衛星時刻とみなして衛星時刻を更新し、測位演算部38において測位演算する。
【0032】
上記の判定の結果、一致、あるいは所定の範囲内にない衛星時刻を計測したGPS衛星は、不健康状態と判断して登録し、衛星時刻の更新を行わず、当該GPS衛星からのGPS衛星信号を、測位演算部38における測位に採用しないように構成している。
【0033】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係るGPS受信装置によれば、GPS衛星が異常状態となってから、当該GPS衛星の不健康状態を示すヘルス情報を受信するまでの時間遅れによらず、不健康状態のGPS衛星を検出することが可能であり、異常状態のGPS衛星信号を使用することなくGPS受信装置における測位を行うことができ、測位した位置データが位置飛びを起こす等の不都合が防止できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るGPS受信装置の構成を示すブロック図である。
【図2】従来のGPS受信装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
20…GPS受信装置 22…アンテナ部
24…周波数変換/増幅部 26…基準信号合成部
28…TCXO 30…航法データ復調部
32…衛星時刻/衛星周波数計測部 34…軌道データ収集部
36…初期値設定部 38…測位演算部
40…リアルタイムクロック部 42…衛星時刻判定部
44…位置データ出力部
Claims (6)
- GPS衛星から送出されたGPS衛星信号を受信して航法データを復調するとともに、GPS衛星までの疑似距離を測定し、復調された航法データ、疑似距離に基づいてユーザ位置データを演算するGPS受信装置において、
GPS衛星から送出された信号を受信するアンテナ部と、
前記アンテナ部で受信されたGPS衛星信号を増幅するとともに、増幅したGPS衛星信号を中間周波信号に周波数変換する周波数変換/増幅部と、
前記周波数変換/増幅部により増幅、周波数変換されたGPS衛星信号から航法データを復調する航法データ復調部と、
衛星時刻とドップラ周波数を計測する衛星時刻/衛星周波数計測部と、
前記航法データ復調部により復調された航法データからGPS衛星の軌道データを収集する軌道データ収集部と、
前記軌道データ収集部により収集されたGPS衛星の軌道データと、前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻およびドップラ周波数とから、ユーザ位置データおよびGPS衛星位置データを演算する測位演算部と、
GPS受信装置に設けられたリアルタイムクロック部と、
前記衛星時刻/衛星周波数計測部により計測された衛星時刻と、前記リアルタイムクロック部により計測された時刻とを比較する衛星時刻判定部と、
前記測位演算部により測位されたユーザ位置データを出力する位置データ出力部とを備え、
衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが所定の範囲内にあるとき、当該GPS衛星を正常とみなし測位することを特徴とするGPS受信装置。 - 請求項1記載のGPS受信装置において、前記衛星時刻判定部によって衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが所定の範囲内にないと判定されたとき、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、2つ以上の衛星時刻が所定範囲内にあるとき、当該GPS衛星を正常とみなし測位することを特徴とするGPS受信装置。
- 請求項1記載のGPS受信装置において、前記衛星時刻判定部によって衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが所定の範囲内にないと判定されたとき、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、各々の衛星時刻が所定範囲内にないとき、4個以上のGPS衛星の衛星時刻を計測し、所定範囲内に2つ以上の衛星時刻があるか否かを判定することを特徴とするGPS受信装置。
- 請求項1記載のGPS受信装置において、前記衛星時刻判定部によって衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが一致すると判定されたとき、当該GPS衛星を正常とみなし測位することを特徴とするGPS受信装置。
- 請求項4記載のGPS受信装置において、前記衛星時刻判定部によって衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが一致しないと判定されたとき、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、2つ以上の衛星時刻が一致するとき、当該衛星時刻を正常とみなし測位することを特徴とするGPS受信装置。
- 請求項4記載のGPS受信装置において、前記衛星時刻判定部によって衛星時刻とリアルタイムクロック部により計測した時刻とが一致しないと判定されたとき、3個のGPS衛星の衛星時刻を比較し、各々の衛星時刻が一致しないとき、4個以上のGPS衛星の衛星時刻を計測し、一致する2つ以上の衛星時刻があるか否かを判定することを特徴とするGPS受信装置。
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