JP3562157B2

JP3562157B2 - Transmission control device for automatic transmission

Info

Publication number: JP3562157B2
Application number: JP23070596A
Authority: JP
Inventors: 卓村杉; 弘正酒井; 元治西尾
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-08-30
Filing date: 1996-08-30
Publication date: 2004-09-08
Anticipated expiration: 2016-08-30
Also published as: JPH1078118A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の変速制御装置、特に、トルクフェーズ中における変速進行を好適に行わせるための変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動変速機は、複数のクラッチや、ブレーキ等の変速用摩擦要素を、選択的に液圧作動（締結）させることにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速段への変速を行うよう構成する。
なお以下では、当該変速に際し締結状態から解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。
【０００３】
自動変速機は、かかる構成であるが故に、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、いわゆる摩擦要素の掛け替えにより行う変速が存在することとなる。
【０００４】
当該変速に際し摩擦要素の掛け替えを行う場合、解放側摩擦要素の作動液圧、つまり解放側作動液圧の低下と、締結側摩擦要素の作動液圧、つまり締結側作動液圧の上昇とが、好適な相関関係をもって進行しなければ、トルクフェーズ中において大きなトルクの引き込みを発生したり、自動変速機の前段におけるエンジンの空吹けが発生したり、変速の間延びを生ずるなど、自動変速機の変速品質が悪くなる。
【０００５】
そこで従来は、例えば特開平５−１５７１６８号公報に記載されているように、解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、両者間に一定の逆比例関係が成立する態様で出力することにより、解放側作動液圧の低下と、締結側作動液圧の上昇とを一定の逆比例関係を持って進行させることを狙った技術思想が提案された。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、締結側摩擦要素の締結に当たっては、その作動ピストンが多量の作動液を供給された後に摩擦要素の締結を開始させることもあって、締結側作動液圧の上昇指令に対し当該摩擦要素の締結開始が遅れ気味になるのを免れない。その反面、解放側作動液圧の低下は低下指令に対して問題になるような遅れを持たず、解放側作動液圧の低下指令に対して解放側摩擦要素の解放開始は殆ど即座になされると考えて差し支えない。
【０００７】
これがため、解放側摩擦要素を解放し、締結側摩擦要素を締結するという、摩擦要素の掛け換えにより行う変速に当たり、従来のように解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、一定の逆比例関係を持たせて出力するというだけでは、解放側摩擦要素の解放が締結側摩擦要素の締結開始に先んじて開始される傾向となる。
【０００８】
この場合、解放側摩擦要素の解放がなされてトルク分担が０になった時に、締結側摩擦要素の締結が未だ開始されておらず、従って締結側摩擦要素が未だトルク分担をしていないこととなり、自動変速機の前段におけるエンジンが空吹けるという問題を生ずる。
そして、当該エンジンの空吹けはトルクフェーズ中においてトルクの引き込みを発生し、自動変速機の変速品質を著しく低下させる。
【０００９】
かといって、エンジンの空吹けを検出し、締結側摩擦要素の締結を開始させるというのでは、空吹けの検出応答、アクチュエータの動作応答を含めて、システムの高い応答性が不可欠であるし、また、これに要求されるような高応答が実現困難、若しくは非常にコスト高になることを考え合わせると、実用化がかなり難しいという問題もある。
【００１０】
なお、締結側作動液圧の上昇指令に対する摩擦要素の締結開始遅れを前もって考慮し、解放側作動液圧の低下指令を、締結側作動液圧の上昇指令から遅延させることも考えられるが、上記の締結開始遅れには固体差があるし、更に、経時変化や環境変化によって逐一変化するため、上記エンジンの空吹けに関する問題を確実に解消することはできない。
【００１１】
本発明は、上記エンジンの空吹けを一切生じさせることなく変速品質の十分な改善を常時実現可能にし、もって、従来装置における上記の問題を解消し得るようにした自動変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この目的のため、第１発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、
前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、
該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１３】
第２発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項２に記載のごとく、
上記第１発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１４】
第３発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項３に記載のごとく、
上記第１発明または第２発明において、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
第４発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項４に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うようにした自動変速機において、
締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
第５発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項５に記載のごとく、
上記第４発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にする前記操作を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
第６発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項６に記載のごとく、
上記第５発明において、前記解放側作動液圧の低下変化割合の基準値は、前記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって定めたことを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の効果】
第１発明においては、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有する自動変速機の変速に際し、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する。
【００１９】
ところで、締結側摩擦要素のトルク伝達開始は締結側摩擦要素が締結直前状態から締結を開始したことを意味し、この瞬時に解放側作動液圧をスリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令するということは、この指令に対して解放側摩擦要素の解放が殆ど応答遅れを持たないことから、解放側摩擦要素の解放を確実に締結側摩擦要素の締結開始に調時して開始させることを意味する。
従って、締結側作動液圧の上昇指令に対して締結側摩擦要素の締結開始が応答遅れを持つと雖も、確実に両摩擦要素の解放開始と締結開始とを調時させ得て、これらが共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止することが可能となり、自動変速機の変速品質を向上させることができる。
【００２０】
しかも上記の作用効果は、締結側作動液圧の上昇指令に対する締結側摩擦要素の締結開始遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、長期不変に奏することができる。
【００２１】
第２発明においては、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令することから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避するとができ、第１発明の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【００２２】
第３発明においては、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知することから、
自動変速機に既に備わっているセンサで検出した入力軸回転数および出力軸回転数から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を安価に検知することができる。
【００２３】
第４発明においては、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速において、締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うに際し、締結側作動液圧を締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることから、
解放側作動液圧をスリップ直前圧から低下させ始める瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという問題を生ずることはない。
【００２４】
第５発明においては、上記第４発明のように解放側作動液圧の低下変化割合を急にする操作を以下のごとくに行う。
つまり、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることとする。
【００２５】
この場合、締結側摩擦要素のトルク伝達開始、つまり締結開始に関する応答遅れが如何なるものであっても、第４発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２６】
第６発明においては、上記第５発明における解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を定めるに当たって、
上記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって上記の基準値とする。
【００２７】
この場合、上記解放側作動液圧の低下変化割合が当該基準値よりも小さくなることはなくなくなり、第５発明の補正がなされなくなった故障時も、変速に支障が出るような事態に至る弊害を回避することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示し、１はエンジン、２は自動変速機である。
エンジン１は、運転者が操作するアクセルペダル３に連動してその踏み込みにつれ全閉から全開に向け開度増大するスロットルバルブ４により出力を加減され、トルクコンバータＴ／Ｃを経て出力回転を自動変速機２に入力するものとする。
【００２９】
また自動変速機２はコントロールバルブ５、詳しくはシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦの組合せにより選択変速段を決定され、変速段に応じたギヤ比でエンジン動力を変速して出力するものとする。
【００３０】
シフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦはコントローラ９により制御し、このコントローラには、スロットルバルブ４の開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ１０からの信号と、エンジン回転数Ｎ_ｅを検出するエンジン回転センサ１１からの信号と、トルクコンバータＴ／Ｃから自動変速機２への入力軸回転数Ｎ_ｉを検出する入力軸回転センサ１２からの信号と、自動変速機２の出力軸回転数Ｎ_ｏを検出する出力軸回転センサ１３からの信号と、自動変速機２の作動油温Ｔを検出する油温センサ１４からの信号をそれぞれ入力する。
【００３１】
コントローラ９は、上記した入力情報を基に図２乃至図８の制御プログラムを実行し、自動変速機２を以下のように変速制御するものとする。
図２はメインルーチンで、先ずステップ２１において、スロットル開度ＴＶＯおよび出力軸回転数Ｎ_ｏを読み込み、更に出力軸回転数Ｎ_ｏから車速ＶＳＰを演算する。
【００３２】
次のステップ２２においては、以下のようにして変速判断を行う。即ち、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯを基に、図示せざる予定の変速パターンから、現在の運転状態に好適な変速段を求め、このようにして求めた好適変速段と、現在の選択変速段とが一致していれば、当然変速を行わないこととして制御をそのまま終了する。
【００３３】
しかして、現在の選択変速段が好適変速段と異なれば、制御をステップ２３に進めて変速指令を発し、ここでシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦ切り換えにより好適変速段への変速を実行する。
【００３４】
ところで、本実施の形態においては当該変速のうち、摩擦要素の掛け替えにより行う変速、つまり或る摩擦要素を作動液圧の低下により解放しつつ、他の摩擦要素を作動液圧の上昇により締結させることで行う変速を、一定周期Δｔ＝０．２秒毎の定時割り込みにより実行される図３乃至図８の制御プログラムに沿って、図９に示すタイムチャートのごとき解放側摩擦要素作動液圧Ｐ_ｏおよび締結側摩擦要素作動液圧Ｐ_Ｃの経時変化により実行するものとする。
【００３５】
図３は、図９の変速指令瞬時からｔ_１時間中に行われる第１ステージ▲１▼に係る制御で、ステップ３１において、当該第１ステージ▲１▼の開始を示すフラグｆ_１を１にセットすることで、ステップ３４が制御をステップ３５〜３７に進めるようにする。ところで、これらステップ３５〜３７を含むループは、ステップ３７でフラグｆ_１が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００３６】
ステップ３４の前に実行されるステップ３２，３３のうち、ステップ３２においては、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎ_ｅおよび変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎ_ｉと、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔを、以下により算出する。
【００３７】
つまり図４に示すように、先ずステップ４６において、エンジン回転数（トルクコンバータ入力回転数）Ｎ_ｅおよび変速機入力軸回転数（トルクコンバータ出力回転数）Ｎ_ｉを読み込み、次いでステップ４７において、トルクコンバータＴ／Ｃの速度比ｅをｅ＝Ｎ_ｉ／Ｎ_ｅにより計算する。そしてステップ４８で、当該ステップ中に示すトルクコンバータＴ／Ｃの特性線図を基に速度比ｅから、トルク比ｔおよびトルク容量係数τを検索し、これらトルク比ｔおよびトルク容量係数τと、トルクコンバータ入力回転数Ｎ_ｅとから、次式によりトルクコンバータＴ／Ｃの出力トルクトルクであるタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔを算出する。
Ｔ_ｔ＝ｔ・τ・Ｎ_ｅ ^２・・・（１）
【００３８】
図３のステップ３３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔに対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００を算出する。
この算出に当たっては、図４のステップ４９，５０におけるように、先ず変速機入力トルクＴ_ｔに、解放側摩擦要素のトルク分担率ｉを掛けて、当該解放側摩擦要素の分担トルク（必要伝達トルク）Ｔ_ｉを求め、
次いで、解放側摩擦要素のクラッチ板枚数Ｎ、クラッチ板摩擦係数μ、クラッチ板有効半径Ｒ、ピストン受圧面積Ａ、リターンスプリング相当圧Ｐ_ｅを用いて、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００を次式により算出する。
Ｐ_００＝Ｐ_ｅ＋（Ｔ_ｉ／２Ｎ・μ・Ｒ・Ａ）・・・（２）
【００３９】
図３の、前記したように１回だけ実行されるステップ３５，３６のうち、ステップ３５においては、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００にスリップ回避用の余裕圧Ｐ_ｅＸを加算して、前記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔのもとで解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な所定のスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）を求め、
これと、アンダーシュート防止用の緩減圧代分の液圧α（図９参照）との和値Ｐ_ａ＝（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）＋αを求める。
【００４０】
ステップ３５においては更に、タイマーｔを０にリセットして第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、第１ステージ▲１▼の制御時間（プリチャージ時間）ｔ_１、および図９に例示した余裕時間相当の第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ_２を読み込むと共に、締結側摩擦要素のロスストロークを速やかに完遂させるためのプリチャージ指令圧Ｐ_ｂを読み込む。
【００４１】
ここで、第１ステージ▲１▼の制御時間ｔ_１は、プリチャージ指令圧Ｐ_ｂのもとで締結側摩擦要素のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば変速機作動油温Ｔごとに予め定めておく。また第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ_２は、解放側摩擦要素の作動液圧Ｐ_ｏを低下させるに当たって、第１ステージ制御時間ｔ_１のような短時間で当該低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐ_ｏの低下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生ずることから、第１ステージ制御時間ｔ_１に付加する余裕時間として予め定めておく。
【００４２】
また、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００に加算する前記したスリップ回避用の余裕圧Ｐ_ｅＸは、電子的な液圧制御指令に対する圧力変化特性のバラツキが締結必要最低液圧Ｐ_００に依存することから、当該締結必要最低液圧Ｐ_００に応じて変化させ、この最低液圧Ｐ_００のマップ値として与えておくのが良い。
【００４３】
次のステップ３６においては、変速指令から、ステージ▲１▼および▲２▼の制御時間和ｔ_１＋ｔ_２＝ｔ_ａが経過した時に丁度、解放側作動液圧Ｐ_ｏを前記のＰ_ａ圧にするための解放側作動液圧Ｐ_ｏの低下ランプ勾配ΔＰ_１を算出する。
【００４４】
次にステップ３７で、前述したように前記のフラグｆ_１をリセットして、２回目以後はステップ３４が制御を、ステップ３５〜３７ではなく、ステップ３８に進めるようにする。
【００４５】
かように２回目以後、継続的に選択されるステップ３８では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測する。
【００４６】
次のステップ３９においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏから、ステップ３６におけるΔＰ_１づつ減算してＰ_ｏ’＝Ｐ_ｏ−ΔＰ_１により求める。
【００４７】
次いでステップ４０において、この解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ４１で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを上記の演算値Ｐ_ｏ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ４２で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを演算値Ｐ_ｏ’に更新する代わりに、（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏが（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）未満になることのないようにする。
【００４８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを決定した後のステップ４３では、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃをステップ３５におけるプリチャージ指令圧Ｐ_ｂにする。
【００４９】
上記した解放側作動液圧および締結側作動液圧の制御は、ステップ４４でタイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ_１の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５０】
よって図９に示すように、変速指令から第１ステージ制御時間ｔ_１中、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏはΔＰ_１のランプ勾配で低下され、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃはプリチャージ指令圧Ｐ_ｂに保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理論上、第１ステージ制御時間ｔ_１の終了瞬時に完遂させ得る。
【００５１】
ステップ４４で、タイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ_１の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ４５に進み、第２ステージ▲２▼を開始する。この第２ステージ▲２▼の制御は、図５に示すごときもので、ステップ５１において、当該第２ステージ▲２▼の開始を示すフラグｆ_２を１にセットすることで、ステップ５４が制御をステップ５５，５６に進めるようにする。ところで、これらステップ５５，５６を含むループは、ステップ５６でフラグｆ_２が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００５２】
ステップ５４の前に実行されるステップ５２，５３のうち、ステップ５２においては、図３のステップ３２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎ_ｅおよび変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎ_ｉと、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔを、前記（１）式により算出し、
ステップ５３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔに対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００を、図３のステップ３３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００５３】
図５の、前記したように１回だけ実行されるステップ５５，５６のうち、ステップ５５においては、タイマーｔを０にリセットして第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、図９に例示するような第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ_２、および締結側摩擦要素のロスストローク終了時におけるリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄを読み込み、
更に、図３のステップ３６において算出した解放側作動液圧Ｐ_ｏの低下ランプ勾配ΔＰ_１を読み込む。
【００５４】
ここで、上記した第２ステージ▲２▼の制御時間ｔ_２は、図３のステップ３５において前記したごとく、アンダーシュート防止用に第１ステージ制御時間ｔ_１に付加すべき余裕時間であり、
リターンスプリング相当圧Ｐ_ｄは、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、つまり締結直前状態にするのに必要な締結側作動液圧Ｐ_Ｃの値（締結直前圧）である。
【００５５】
次のステップ５６においては、前記したようにフラグｆ_２をリセットし、以後の２回目からはステップ５４が制御をステップ５７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測する。
【００５６】
次のステップ５８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏから、ステップ５５で読み込んだΔＰ_１づつ減算してＰ_ｏ’＝Ｐ_ｏ−ΔＰ_１により求める。
【００５７】
次いでステップ５９において、この解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ６０で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを上記の演算値Ｐ_ｏ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ６１で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを演算値Ｐ_ｏ’に更新する代わりに、（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏが（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）未満になることのないようにする。
【００５８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを決定した後のステップ６２では、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃをステップ５５におけるリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄにする。かかる解放側作動液圧Ｐ_ｏおよび締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの制御は、ステップ６３でタイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ_２の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５９】
よって図９に示すように、第１ステージ▲１▼の終了瞬時から第２ステージの制御時間ｔ_２中、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏは第１ステージ▲１▼に引き続いてΔＰ_１のランプ勾配で低下され、第２ステージ▲２▼の終了瞬時に丁度、前記したＰ_ａ圧となり、また締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃはリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄに保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態（締結直前状態）に保持する。
【００６０】
ステップ６３で、タイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ_２の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ６４に進み、第３ステージ▲３▼を開始する。
この第３ステージ▲３▼の制御は、図６に示すごときもので、ステップ７１において、当該第３ステージ▲３▼の開始を示すフラグｆ_３を１にセットすることで、ステップ７４が制御をステップ７５，７６に進めるようにする。ところで、これらステップ７５，７６を含むループは、ステップ７６でフラグｆ_３が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００６１】
ステップ７４の前に実行されるステップ７２，７３のうち、ステップ７２においては、図３のステップ３２および図５のステップ５２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎ_ｅおよび変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎ_ｉと、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔを、前記（１）式により算出し、
ステップ７３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔ_ｔに対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ_００を、図３のステップ３３および図５のステップ５３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００６２】
図６の、前記したように１回だけ実行されるステップ７５，７６のうち、ステップ７５においては、タイマーｔを０にリセットして第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第３ステージ▲３▼の制御時間ｔ_３を読み込み、
この制御時間ｔ_３は、第１ステージ▲１▼でのプリチャージによる締結側作動液圧Ｐ_Ｃの実際の上昇が最も遅れた場合でも、締結側摩擦要素が確実にロスストロークを終了しているような瞬時を狙って予め定めておくものとする。
【００６３】
ステップ７５では更に、図５のステップ５５における締結側摩擦要素のリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄを読み込むと共に、
解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを第３ステージ制御時間ｔ_３中に、第３ステージ▲３▼の開始時における値Ｐ_ａから前記余裕圧αだけ低下させて前記所定のスリップ直前圧Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸにするための解放側作動液圧の低下ランプ勾配ΔＰ_２を算出する。
【００６４】
次のステップ７６では、前記したようにフラグｆ_３をリセットし、これにより以後の２回目からはステップ７４が制御をステップ７７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測する。
【００６５】
次のステップ７８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏから、ステップ７５で算出したΔＰ_２づつ減算してＰ_ｏ’＝Ｐ_ｏ−ΔＰ_１により求める。
【００６６】
次いでステップ７９において、この解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ８０で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを上記の演算値Ｐ_ｏ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ８１で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを演算値Ｐ_ｏ’に更新する代わりに、（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏが（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）未満になることのないようにする。
【００６７】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを決定した後のステップ８２では、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃをステップ７５におけるリターンスプリング相当圧（締結直前圧）Ｐ_ｄにする。かかる解放側作動液圧Ｐ_ｏおよび締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの制御は、ステップ８３でタイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ_３の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００６８】
よって図９に示すように、第２ステージ▲２▼の終了瞬時から第３ステージ制御時間ｔ_３中、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏはＰ_ａ値からΔＰ_２のランプ勾配でαだけ低下されて前記の所定のスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）となり、第３ステージ▲３▼の終了瞬時に丁度、解放側摩擦要素は締結ぎりぎりの状態に締結力を低下され、スリップ直前の状態となる。
【００６９】
他方で締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃはリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄに保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、従って締結直前の状態に保持する。
【００７０】
ステップ８３で、タイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ_３の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ８４に進み、第４ステージ▲４▼を開始する。この第４ステージ▲４▼の制御は、図７に示すごときもので、ステップ９１において、当該第４ステージ▲４▼の開始を示すフラグｆ_４を１にセットすることで、ステップ９４が制御をステップ９５〜９８に進めるようにすると共に、
制御がステップ１０２に達した時に、当初ステップ１０３，１０４が選択されるよう積分定数補正フラグｆ_ｉを１にセットする。
【００７１】
ところで、ステップ９５〜９８を含むループは、ステップ９８でフラグｆ_４が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものであり、
また、ステップ１０３および１０４を含むループは、ステップ１０４でフラグｆ_ｉが０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００７２】
ステップ９４の前に実行されるステップ９２，９３のうち、ステップ９２では、変速機の入力軸回転数Ｎ_ｉおよび出力軸回転数Ｎ_ｏを読み込み、ステップ９３では、入力軸回転数Ｎ_ｉの前回読み込み値と、今回読み込み値との間における差を求め、これから変速機の入力回転変化率ΔＮ_ｉを算出する。
【００７３】
上記したように、第４ステージ▲４▼となった時に１回のみ実行されるステップ９５〜９８のうち、ステップ９５では、タイマーｔを０にリセットして第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ_４を読み込む。
【００７４】
ここで当該第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ_４は、何らかの原因により、当該ステージで進行させるべきトルクフェーズが終了し得なくなった時でも、第４ステージ▲４▼の開始からｔ_４時間が経過したら、トルクフェーズを強制的に終了させてイナーシャフェーズを開始させるための、所謂フェールセーフ用の時間とし、変速の種類ごとに予め設定しておくものとする。
【００７５】
ステップ９５では更に、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの第４ステージ▲４▼における上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰ_Ｃを読み込み、このランプ勾配ΔＰ_Ｃは後述のように、図９における第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了（イナーシャフェーズ開始）までの時間が好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００７６】
ステップ９５では更に、トルクフェーズの終了、従ってイナーシャフェーズの開始を判断するための設定ギヤ比ｇ_ｒｔｒｇを読み込み、この設定ギヤ比ｇ_ｒｔｒｇは、図９に示すように変速前ギヤ比から変速後ギヤ比側へ僅かにずれたギヤ比に定め、変速の種類ごとに予め定めておくものとする。
【００７７】
ステップ９５では上記に加えて、解放側摩擦要素の締結容量を０にするためのリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅを読み込む。
【００７８】
ステップ９６では、上記のごとくステップ９３で算出した今回の入力回転変化率ΔＮ_ｉを、第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮ_ｉ０としてメモリする。
【００７９】
ステップ９７では、当該第４ステージ▲４▼でのトルクフェーズ中、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを後述の如くに算出するに際して用いる制御定数、つまり比例制御定数Ｋ_ｐ、積分制御定数（後述するＫ_ｉ）の基準値Ｋ_ｉ’、および微分制御定数Ｋ_ｄをそれぞれ読み込む。ここで比例制御定数Ｋ_ｐおよび微分制御定数Ｋ_ｄは予め定めた固定値とするが、積分制御定数の基準値Ｋ_ｉ’は、後述の目的のため油温Ｔが低いほど大きくすると共に、ステップ１０６につき後述するように解放側摩擦要素が、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ_４よりも短いｔ_Ｃ時間（図９参照）で締結容量を０にされるよう演算により求めることとし、更には、図８につき後述するごとく、第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間が、変速ショック上好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００８０】
ステップ９８では、前記したようにフラグｆ_４をリセットし、これにより以後は、ステップ９４が制御をステップ９９に進めるようにする。ステップ９９では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測する。
【００８１】
ステップ１００では、ステップ９３における入力回転変化率ΔＮ_ｉが、ステップ９６でメモリした第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮ_ｉ０のＷ％（例えば９０％）未満に低下したか否かで、つまり入力回転変化率ΔＮ_ｉが初期入力回転変化率ΔＮ_ｉ０に対して１０％以上に及ぶ低下を生じたか否かにより、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始したか否かを判定する。
なお、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始した瞬時を、図９ではトルクフェーズを開始すべき瞬時として示す。
【００８２】
当該瞬時に至っていない、第４ステージ▲４▼の開始当初は、ステップ１０１において解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏをスリップ直前圧（Ｐ_ｏｏ＋Ｐ_ｅＸ）に保ち、他方でステップ１１１において、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃをステップ９５におけるランプ勾配ΔＰ_Ｃで上昇させる。
【００８３】
かかる解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの保持と、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの上昇の結果として、ステップ１００におけるように入力回転変化率ΔＮ_ｉから締結側摩擦要素のトルク伝達開始を判定することができるが、
この判定は、入力回転変化率ΔＮ_ｉに代えて、変速機出力回転変化率からも同様の考え方により行うことができる。
【００８４】
以上の制御により、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの間、つまり締結側摩擦要素の締結応答遅れの間は、図９に示すように解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏはスリップ直前圧（Ｐ_ｏｏ＋Ｐ_ｅＸ）に保たれ、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃは締結直前圧であるリターンスプリング相当圧Ｐ_ｄからランプ勾配ΔＰ_Ｃで上昇される。
但し、締結側摩擦要素の実際の締結開始は前記したように、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの上昇に対して遅れる傾向にあり、この遅れが第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知する瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）までの時間となり、この時間が締結側摩擦要素の締結応答遅れである。
【００８５】
上記により締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された後は、ステップ１００がステップ１０２を選択し、ここで、前記の積分定数補正フラグｆ_ｉをチェックする。しかして、１回目は積分定数補正フラグｆ_ｉがステップ９１で１にされているから、ステップ１０３，１０４が実行され、２回目以後は、ステップ１０４で積分定数補正フラグｆ_ｉを０にすることから、ステップ１０３，１０４がスキップされる結果、結局ステップ１０３，１０４は１回のみ実行されることとなる。
【００８６】
かように、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された時に１回のみ実行されるステップ１０３では先ず、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側作動液圧を締結側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリングＰ_ｅへ低下させるべき瞬時までの目標時間ｔ_ｃ（図９参照）を読み込み、次いでこの目標時間ｔ_ｃと、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）におけるタイマー値ｔ、つまり上記した締結側摩擦要素の締結応答遅れと、ステップ９７で読み込んだ積分制御定数の基準値Ｋ_ｉ’とから、Ｋ_ｉ＝Ｋ_ｉ〔ｔ_ｃ／（ｔ_ｃ−ｔ）の演算により積分定数基準値Ｋ_ｉ’を補正して、今回使用する積分定数Ｋ_ｉを求める。
【００８７】
次のステップ１０５では、ステップ９２で読み込んだ変速機の入力軸回転数Ｎ_ｉおよび出力軸回転数Ｎ_ｏから変速機の実効ギヤ比ｇ_ｒをｇ_ｒ＝Ｎ_ｉ／Ｎ_ｏにより算出する。
【００８８】
次いでステップ１０６において、当該ギヤ比ｇ_ｒと、１回前のｇ_ｒ１と、２回前のｇ_ｒ２と、図９に示すように変速前ギヤ比よりも若干高めに設定した目標ギヤ比ｇ_ｒ０とから、ステップ１０３で補正により求めた積分定数Ｋ_ｉを用いて、トルクフェーズ中にギヤ比ｇ_ｒを当該目標ギヤ比ｇ_ｒ０に保つのに必要な解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの１演算サイクル当たりの操作量ΔＰ_ｇ（正が増大、負が低下を表す）を、次式のＰＩＤ演算により求める。
ΔＰ_ｇ＝Ｋ_ｐ（ｇ_ｒ−ｇ_ｒ１）＋Ｋ_ｉ（ｇ_ｒ０−ｇ_ｒ）＋Ｋ_ｄ（ｇ_ｒ−２ｇ_ｒ１＋ｇ_ｒ２）・・・（３）
【００８９】
この式において、解放側摩擦要素がスリップせず、従ってエンジンが空吹けしなければ、ｇ_ｒ＝ｇ_ｒ１＝ｇ_ｒ２＝変速前ギヤ比、であることから、（３）式は
ΔＰ_ｇ＝Ｋ_ｉ（ｇ_ｒ０−ｇ_ｒ）・・・（４）
となり、積分定数Ｋ_ｉで解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの１演算サイクル当たりの操作量ΔＰ_ｇ、つまり解放側作動液圧指令値の低下変化割合が、図９に実線で示すように決まることになる。
【００９０】
ところで図９に破線γで示すように、そして前記したように、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ_４よりも短い目標時間ｔ_Ｃ中に解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを、前記スリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）から解放側摩擦要素の締結容量が０となるリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅに低下させるのが、つまり、ΔＰ_ｇ＝〔（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）−Ｐ_ｅ〕／ｔ_Ｃにするのが狙いであり、そのための（４）式におけるＫ_ｉを求めると、
Ｋ_ｉ＝〔（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）−Ｐ_ｅ〕／〔ｔ_Ｃ（ｇ_ｒ０−ｇ_ｒ）〕・・・（５）
となる。
【００９１】
従って、この（５）式から得られた積分定数Ｋ_ｉを積分定数基準値Ｋ_ｉ’としてメモリしておき、これをステップ９７で読み込むこととし、更にステップ１０３では、当該積分定数基準値Ｋ_ｉ’を前記の目標時間ｔ_ｃおよび第４ステージ開始瞬時からの締結側摩擦要素の締結応答遅れｔにより前記の演算により補正することとする。
【００９２】
ところで前記したように、積分定数Ｋ_ｉが解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合を表すことから、積分定数基準値Ｋ_ｉ’は解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合の基準値を示す。そして、当該解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合の基準値は、積分定数基準値Ｋ_ｉ’を上記（５）式から求めることから、図９に破線γの勾配に対応し、積分定数Ｋ_ｉで決まる解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合ΔＰ_ｇは図９に実線で示すごときものとなる。
【００９３】
換言すれば、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合ΔＰ_ｇはステップ１０３における積分定数Ｋ_ｉの補正式に照らして明らかなように、第４ステージ開始瞬時における締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃの上昇開始に対する締結側摩擦要素の締結応答遅れｔが大きいほど急になり、
結果として図９に実線で示すごとく、第４ステージ▲４▼の開始時から目標時間ｔ_ｃが経過したときに丁度、解放側摩擦要素の締結容量が０になるよう解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏをリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅにすることができる。
【００９４】
次のステップ１０７においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏから、ステップ１０６で算出したΔＰ_ｇづつ増減させてＰ_ｏ’＝Ｐ_ｏ−ΔＰ_ｇにより求める。
【００９５】
次いでステップ１０８において、この解放側作動液圧演算値Ｐ_ｏ’が解放側摩擦要素の締結容量を０にするリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅを越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ１０９で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを上記の演算値Ｐ_ｏ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ１１０で解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを演算値Ｐ_ｏ’に更新する代わりに、リターンスプリング相当圧Ｐ_ｅにセットして、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏがこのリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅ未満になることのないようにする。
【００９６】
次いでステップ１１１において、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃをステップ９５におけるランプ勾配ΔＰ_Ｃで上昇させる。
【００９７】
これら解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏおよび締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの制御は、ステップ１１２で、ギヤ比ｇ_ｒがステップ９５におけるｇ_ｒｔｒｇまで低下したと判定する、図９のイナーシャフェーズ開始瞬時、若しくはステップ１１３でタイマーｔが、前記したようにフェールセーフ用に設定したトルクフェーズ強制終了時間ｔ_４の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００９８】
よって図９に示すように、第４ステージ▲４▼の開始から締結側作動液圧指令値Ｐ_ＣをΔＰ_Ｃのランプ勾配で上昇させることに呼応して、第４ステージ開始瞬時から締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した瞬時に、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始すると、この時に解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏはスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）から低下され始めてトルクフェーズを開始する。以後、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏは、ギヤ比ｇ_ｒを目標ギヤ比ｇ_ｒ０に保つようフィードバック制御下に低下され、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの上昇と相俟って、締結側摩擦要素と解放側摩擦要素の掛け替えによりトルクフェーズを完了し、イナーシャフェーズを開始させる。
【００９９】
ところで、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏのスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）からの低下開始を、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃの上昇開始（第４フェーズ▲４▼の開始）瞬時ではなく、これから締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した後における締結側摩擦要素のトルク伝達開始検知時に行わせることから、
解放側摩擦要素の解放開始と、締結側摩擦要素の締結開始とを、常時確実に調時させ得ることとなり、上記締結応答遅れにもかかわらず、これら摩擦要素が共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止して変速品質を向上させることができる。
【０１００】
しかもかかる作用効果は、上記締結応答遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、損なわれることがない。
【０１０１】
そして、本実施の形態においては、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃを締結直前圧Ｐ_ｄよりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れの間、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏをスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）に保つことから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避することができ、上記の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【０１０２】
加えてステップ１０３の演算により、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃを締結直前圧Ｐ_ｄよりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れのが大きいほど、該トルク伝達開始瞬時以後における解放側作動液圧Ｐ_ｏの低下変化割合（Ｋ_ｉ）を急にすることから、解放側作動液圧Ｐ_ｏをスリップ直前圧（Ｐ_００＋Ｐ_ｅＸ）から低下させる瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという弊害を回避することができる。
【０１０３】
ステップ１１２でトルクフェーズの終了を判別した場合は、ステップ１１４において、詳しくは図８につき後述する締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰ_Ｃおよび積分制御定数Ｋ_ｉの基準値Ｋ_ｉ’を、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃを締結直前圧Ｐ_ｄよりも上昇させ始める瞬時から、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧Ｐ_ｅに低下させる瞬時までの時間が好適なものとなるよう学習制御（これを以下、学習制御Ａと言う）した後、ステップ１１５でステージ▲５▼を開始する。
【０１０４】
また、何時までもトルクフェーズが終了しないことで、ステップ１１３において、タイマーｔがｔ_４時間を計測するに至ったと判断する場合は、上記の学習制御が不正確になることから、ステップ１１４をスキップして、ステップ１１５でのステージ▲５▼を開始させる。
【０１０５】
ステップ１１５でのステージ▲５▼は、制御内容を特には図示しなかったが、図９に示すようにイナーシャフェーズ中における制御で、周知の通り例えば、当該イナーシャフェーズの開始と同時に、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏを０にし、締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃを、当初の所定時間中、これまでのΔＰ_ｃよりも小さなΔＰ_ｄづつ上昇させ、その後のイナーシャフェーズ期間中にギヤ比ｇ_ｒが前記ｇ_ｒｔｒｇから変速後ギヤ比に向け滑らかに変化するようフィードバック制御する。
【０１０６】
この制御は図９に示すように、ギヤ比ｇ_ｒが変速後ギヤ比に達する変速終了検出時に終了させ、当該変速終了検出時に締結側作動液圧指令値Ｐ_Ｃを元圧まで一気に上昇させる。
【０１０７】
前記ステップ１１４による学習制御Ａは図８に示すごときもので、先ずステップ１２１で、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃを締結直前圧Ｐ_ｄよりも上昇させ始める瞬時から、トルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間（図７において計時を行ったタイマーｔの計測時間で、ほぼトルクフェーズ時間と見做せるから、以下ではトルクフェーズ時間と言う）に関した好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１および上限値ｔ_Ｓ２を読み込む。ここで好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１は例えば０．１０秒とし、上限値ｔ_Ｓ２は例えば０．１５秒とする。
【０１０８】
ステップ１２２，１２３では、図７におけるタイマーｔの計測時間、つまりトルクフェーズ時間が好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１よりも短いか、好適トルクフェーズ時間の上限値ｔ_Ｓ２よりも長いか、或いはこれら上下限値間の好適範囲内にあるのかを判定する。
【０１０９】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１よりも短い場合、この不都合が締結側摩擦要素の速すぎる締結に起因することから、ステップ１２４において、締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃの上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰ_Ｃを低下修正する。
この低下修正に当たっては、前回における締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰ_Ｃと、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな低下された締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰ_Ｃとする。
【０１１０】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔ_Ｓ２よりも長い場合、この不都合が解放側摩擦要素の解放遅れに起因することから、ステップ１２５において、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合を決定する前記積分制御定数Ｋ_ｉの基準値Ｋ_ｉ’を、解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合が急になるよう増大修正する。
この増大修正に当たっては、前回における解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋ_ｉ’と、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな増大された解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋ_ｉ’とする。
【０１１１】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１および上限値ｔ_Ｓ２間の好適範囲内にある場合は、勿論のこと制御をそのまま終了して上記の学習制御を行わず、締結側作動液圧指令値Ｐ_ｃの上昇変化割合および解放側作動液圧指令値Ｐ_ｏの低下変化割合をともに現在のままに保つ。
【０１１２】
以上の学習制御Ａにより、トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１よりも短い場合は、ランプ勾配ΔＰ_Ｃを低下させて締結側作動液圧の上昇変化割合を低下させることにより、トルクフェーズ時間ｔが長くなるようにし、逆にトルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔ_Ｓ２よりも長い場合は、解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋ_ｉ’、従って積分制御定数Ｋ_ｉを増大して解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることにより、トルクフェーズ時間ｔが短くなるようにし、これらにより、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１および上限値ｔ_Ｓ２間の好適範囲内に持ち来すことができる。
【０１１３】
よって、締結側摩擦要素の摩擦係数変化と、解放側摩擦要素の摩擦係数変化とが異なる場合でも、トルクフェーズ時間を常時確実に好適範囲内に収めておくことができ、良好な変速品質を不変に維持し得て、自動変速機の商品価値を大いに高めることが可能となる。
【０１１４】
また、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１および上限値ｔ_Ｓ２間の好適範囲内に持ち来す、上記の学習制御によれば、制御のハンチングを防止することが可能となるし、更に、締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰ_Ｃおよび解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋ_ｉ’を学習制御により修正するに際し、上記のごとくトルクフェーズ時間ｔと、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔ_Ｓ１との比を用いる場合、実情に最も適した修正がなされて当該修正の過不足を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示すシステム図である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行すべき変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同変速判断で変速指令が出された場合に実行すべき変速制御に係わる第１ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】同第１ステージにおいて求めるべき解放側摩擦要素の締結必要最低液圧を算出するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】同変速制御に係わる第２ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】同変速制御に係わる第３ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】同変速制御に係わる第４ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】同変速制御においてトルクフェーズ時間を好適値に持ち来すために実行する、締結側作動液圧変化割合および解放側作動液圧変化割合の学習制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】同変速制御による締結側作動液圧指令値および解放側作動液圧指令値の経時変化を示す動作タイムチャートである。
【符号の説明】
１エンジン
２自動変速機
３アクセルペダル
４スロットルバルブ
５コントロールバルブ
６シフトソレノイド
７シフトソレノイド
８シフトソレノイド
９コントローラ
１０スロットル開度センサ
１１エンジン回転センサ
１２入力軸回転センサ
１３出力軸回転センサ
１４油温センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a shift control device for an automatic transmission, and more particularly, to a shift control device for suitably performing a shift progress during a torque phase.
[0002]
[Prior art]
The automatic transmission determines a power transmission path (gear stage) of a gear transmission system by selectively hydraulically operating (engaging) a plurality of clutches, a friction element for shifting such as a brake, and operates the friction element. , The gear is shifted to another gear.
In the following, the friction element to be switched from the engaged state to the released state at the time of the shift is referred to as a release-side friction element, the hydraulic fluid thereof is referred to as a release-side hydraulic pressure, and the friction element to be switched from the released state to the engaged state is engaged. The side hydraulic element and its hydraulic fluid pressure are referred to as engagement hydraulic fluid pressure.
[0003]
Since the automatic transmission has such a configuration, a shift performed by changing a so-called friction element, in which a certain friction element is released by a decrease in the hydraulic fluid pressure and another friction element is fastened by an increase in the hydraulic fluid pressure, is performed. Will exist.
[0004]
When changing the friction element during the shift, the hydraulic fluid pressure of the release-side friction element, that is, the decrease of the release-side hydraulic fluid, and the hydraulic fluid pressure of the engagement-side friction element, that is, the increase of the engagement-side hydraulic fluid, If the vehicle does not proceed with a favorable correlation, the transmission of the automatic transmission may generate a large amount of torque during the torque phase, the engine may run idle in the preceding stage of the automatic transmission, or the transmission may be extended. Poor quality.
[0005]
Therefore, conventionally, as described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-157168, a command to decrease the release hydraulic pressure and a command to increase the engagement hydraulic pressure have a fixed inverse proportional relationship between the two. A technical idea has been proposed that aims to cause a decrease in the release-side hydraulic pressure and an increase in the engagement-side hydraulic pressure to proceed in a certain inverse proportional relationship by outputting in a manner that holds.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, when engaging the engagement-side friction element, the engagement of the friction element may be started after the working piston is supplied with a large amount of the operation fluid, so that the friction-element of the engagement element may be increased in response to a command to increase the engagement-side hydraulic fluid pressure. It is inevitable that the conclusion of the conclusion will be delayed. On the other hand, the release-side hydraulic fluid pressure drop does not have a problematic delay with respect to the drop command, and the release-start of the release-side friction element is almost immediately started in response to the release-side hydraulic pressure drop command. You can think about it.
[0007]
For this reason, when performing the shift by changing the friction element, that is, releasing the release-side friction element and engaging the engagement-side friction element, the release-side hydraulic pressure reduction command and the engagement-side hydraulic pressure If the rising command is output with a certain inverse proportional relationship, the release of the release-side friction element tends to be started prior to the start of engagement of the engagement-side friction element.
[0008]
In this case, when the release-side friction element is released and the torque allotment becomes zero, the engagement of the engagement-side friction element has not yet started, so that the engagement-side friction element has not yet shared the torque. In addition, there arises a problem that the engine in the preceding stage of the automatic transmission can blow idle.
In addition, the idling of the engine causes a pull-in of the torque during the torque phase, and significantly lowers the shift quality of the automatic transmission.
[0009]
On the other hand, detecting the engine idling and starting the engagement of the engagement-side friction element requires a high responsiveness of the system, including the idling detection response and the actuator operation response. Also, considering that it is difficult to realize the high response required for this or that the cost is extremely high, there is a problem that practical application is considerably difficult.
[0010]
In consideration of the delay in starting the engagement of the friction element with respect to the command for increasing the hydraulic pressure on the engagement side in advance, the command for decreasing the hydraulic pressure on the release side may be delayed from the command for increasing the hydraulic pressure on the engagement side. Since there is an individual difference in the delay in the start of the engagement of the engine, and further, it changes every time due to a change over time or an environmental change, it is not possible to surely solve the above-mentioned problem relating to the idling of the engine.
[0011]
The present invention provides a shift control device for an automatic transmission, which is capable of always realizing a sufficient improvement in shift quality without causing any idling of the engine, and which can solve the above-described problems in the conventional device. The purpose is to propose.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
To this end, a shift control device for an automatic transmission according to the first invention is provided as described in claim 1.
While releasing a certain friction element by lowering the hydraulic fluid pressure, engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure, having a shift performed by changing the friction element,
By instructing the release-side hydraulic pressure to decrease to a pressure immediately before the slip which is set so that the release-side friction element is in a state immediately before the slip, the release of the release-side friction element proceeds,
By instructing the opening-side hydraulic fluid pressure to start increasing to a value equal to or higher than the immediately-before-engagement pressure that is set to aim at a state where the engagement-side friction element is in a state immediately before engagement, when the opening-side hydraulic fluid pressure is just before the slip. , To advance the fastening of the friction element on the fastening side,
When the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected while the engagement of the engagement-side friction element is in progress, a command is issued to start reducing the release-side hydraulic pressure to less than the pressure just before the slip. Is what you do.
[0013]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a shift control device for an automatic transmission.
In the first aspect of the present invention, during a delay in engagement response from a command time when the engagement-side hydraulic fluid pressure is started to be increased to a pressure immediately before the engagement until a start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected, the release-side hydraulic fluid pressure is increased. A command is issued to maintain the pressure just before the slip.
[0014]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a shift control device for an automatic transmission.
In the first invention or the second invention, the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected by detecting a change rate of the transmission input rotation or a change of the transmission output rotation that is equal to or greater than the setting. It is assumed that.
[0015]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a shift control device for an automatic transmission according to the fourth aspect.
While releasing a certain friction element by decreasing the hydraulic fluid pressure, engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure, having a shift performed by changing the friction element,
By instructing the engagement-side hydraulic fluid to increase through a just-before-engagement pressure that is set to aim for the engagement-side friction element to be in a state immediately before engagement, the engagement of the engagement-side friction element proceeds,
By instructing the release-side hydraulic pressure to decrease through a pressure immediately before the slip, which is set so that the release-side friction element comes to a state immediately before the slip, the release of the release-side friction element is advanced, and In the automatic transmission configured to perform the shift by
As the engagement response delay from when a command to start increasing the engagement-side hydraulic fluid pressure to be higher than the pressure immediately before the engagement until the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected is larger, the release side after detecting the start of torque transmission is larger. The present invention is characterized in that the change rate of the hydraulic fluid pressure drop change is made steep.
[0016]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a shift control device for an automatic transmission according to the fifth aspect.
In the fourth aspect of the present invention, the release-side hydraulic fluid pressure should be reduced to a return spring equivalent pressure at which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero from a command time when the engagement-side hydraulic fluid pressure starts to be increased from the pressure immediately before the engagement. By correcting the reference value of the rate of change of the release-side hydraulic fluid pressure drop by the ratio of the target time up to the instant and the time obtained by subtracting the engagement response delay from the target time, the decrease in the release-side hydraulic fluid pressure drop is corrected. It is characterized in that the above-mentioned operation for increasing the ratio is performed.
[0017]
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a shift control device for an automatic transmission according to the sixth aspect.
In the fifth aspect of the present invention, the reference value of the rate of change of the release-side working fluid pressure is a return spring in which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero from the pressure immediately before the slip during the target time. It is characterized in that it is determined with a change ratio for decreasing to a substantial pressure.
[0018]
【The invention's effect】
In the first invention, when shifting the automatic transmission having a shift performed by changing the friction element, the release-side hydraulic pressure is adjusted to a pressure immediately before the slip which is set so that the release-side friction element is in a state immediately before the slip. By instructing the release side to reduce the release side frictional element, the release side frictional element progresses, and when the release side hydraulic fluid pressure is the pressure just before the slip, the engagement side hydraulic fluid is changed to the state immediately before the engagement side friction element is engaged. By instructing to start increasing the pressure immediately before the engagement immediately before the engagement, the engagement of the engagement-side friction element is advanced, and the torque transmission of the engagement-side friction element is started during the engagement of the engagement-side friction element. Is detected, a command is issued to start reducing the release-side working fluid pressure below the pressure immediately before the slip.
[0019]
By the way, the start of the torque transmission of the engagement-side friction element means that the engagement-side friction element has started the engagement from the state immediately before the engagement, and at this instant, the release-side hydraulic fluid is instructed to start decreasing to less than the pressure immediately before the slip. This means that the release of the release-side friction element has little delay in responding to this command, so that the release of the release-side friction element is surely started in time with the engagement start of the engagement-side friction element. I do.
Therefore, even though the engagement start of the engagement-side friction element has a response delay to the engagement-side operating fluid pressure increase command, the release start and the engagement start of both friction elements can be surely timed, and these can be timed. Since there is no time in which both are released, it is possible to prevent the engine from blowing, and the shift quality of the automatic transmission can be improved.
[0020]
In addition, the above-described operation and effect can be achieved for a long period of time even if the engagement start delay of the engagement-side friction element in response to a command to increase the engagement-side hydraulic pressure changes due to individual differences, aging, and environmental changes.
[0021]
In the second invention, the release-side hydraulic fluid pressure is increased during a delay in the engagement response from the time when the engagement-side hydraulic fluid pressure is started to be increased to the pressure immediately before the engagement until the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected. By instructing to maintain the pressure just before the slip,
It is possible to avoid the occurrence of a situation where the disengagement-side friction element is not in the state immediately before slipping at the time of starting the torque transmission of the engagement-side friction element, and the operation and effect of the first invention can be further ensured. it can.
[0022]
In the third invention, the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected by a change rate of the transmission input rotation or a change of the transmission output rotation that is equal to or greater than the set change rate.
From the input shaft rotation speed and the output shaft rotation speed detected by the sensors already provided in the automatic transmission, it is possible to inexpensively detect the start of torque transmission of the engagement-side friction element.
[0023]
In the fourth invention,In a shift performed by changing a friction element while releasing a certain friction element by decreasing the hydraulic fluid pressure and engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure, the engagement-side hydraulic fluid is changed to the engagement-side friction element. Is commanded to rise through a pressure immediately before the engagement, which is set to be in a state immediately before the engagement, so that the engagement of the engagement-side friction element is advanced and the release-side hydraulic fluid is reduced by the release-side friction element. By issuing a command to decrease through a pressure immediately before the slip which is set to be in a state immediately before the slip, the release of the release-side friction element is advanced, and when performing the shift by these commands,The release-side operation after detecting the start of torque transmission is larger as the engagement response delay from when the command to start increasing the engagement-side hydraulic pressure to the pressure just before the engagement until the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected is larger. Since the rate of change of the fluid pressure drops suddenly,
Despite the instantaneous delay in starting to reduce the release hydraulic pressure from the pressure just before the slip, there is no problem that the shift is delayed.
[0024]
In the fifth aspect of the invention, the operation of increasing the rate of decrease in the release-side working fluid pressure as in the fourth aspect of the invention is performed as follows.
In other words, the target from the command to start increasing the engagement-side hydraulic fluid pressure above the pressure immediately before the engagement to the moment when the release-side hydraulic fluid pressure should be reduced to the return spring equivalent pressure at which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero. By correcting the reference value of the rate of change of the release side hydraulic fluid pressure drop by the ratio of the time and the time obtained by subtracting the engagement response delay from the target time, the rate of change of the release side hydraulic fluid pressure drop change is suddenly increased. I decided to.
[0025]
In this case, the operation and effect of the fourth aspect of the invention can be reliably achieved regardless of the start of torque transmission of the engagement-side friction element, that is, any delay in response to the start of engagement.
[0026]
In the sixth invention, in determining the reference value of the rate of change in the decrease of the release side hydraulic fluid pressure in the fifth invention,
The above-mentioned reference value is defined as a change ratio for reducing the release-side hydraulic pressure from the pressure immediately before the slip to the return spring equivalent pressure at which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero during the target time.
[0027]
In this case, the rate of change of the release-side hydraulic fluid pressure drop does not become smaller than the reference value, and even in the case of a failure in which the correction of the fifth invention is no longer performed, a problem that the shift may be hindered is caused. Can be avoided.
[0028]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a shift control device for an automatic transmission according to an embodiment of the present invention, wherein 1 is an engine, and 2 is an automatic transmission.
The output of the engine 1 is adjusted by a throttle valve 4 whose opening increases from fully closed to fully opened as the accelerator pedal 3 operated by the driver is depressed, and the output rotation is automatically shifted through a torque converter T / C. It shall be input to the device 2.
[0029]
The automatic transmission 2 has a control valve 5, more specifically, a selected shift speed determined by a combination of ON and OFF of the shift solenoids 6, 7, 8, and outputs the engine power by shifting the engine power at a gear ratio corresponding to the shift speed. And
[0030]
The ON / OFF of the shift solenoids 6, 7, 8 is controlled by a controller 9, which includes a signal from a throttle opening sensor 10 for detecting an opening TVO of the throttle valve 4, and an engine speed N._eFrom the engine rotation sensor 11 for detecting the rotational speed N and the input shaft rotation speed N from the torque converter T / C to the automatic transmission 2._iFrom the input shaft rotation sensor 12 for detecting the_oAnd a signal from an oil temperature sensor 14 for detecting the operating oil temperature T of the automatic transmission 2.
[0031]
The controller 9 executes the control programs shown in FIGS. 2 to 8 based on the above input information, and controls the automatic transmission 2 as follows.
FIG. 2 shows the main routine. First, at step 21, the throttle opening TVO and the output shaft speed N_oAnd output shaft speed N_oFrom the vehicle speed VSP.
[0032]
In the next step 22, a shift determination is performed as follows. That is, based on the vehicle speed VSP and the throttle opening TVO, a gear speed suitable for the current driving state is obtained from a gear change pattern to be shown, and the suitable gear speed obtained in this way and the current selected gear speed are determined. If this is the case, the control is naturally terminated, assuming that no gear shifting is performed.
[0033]
If the currently selected shift speed is different from the preferred shift speed, the control proceeds to step 23 to issue a shift command. Here, the shift to the preferred shift speed is performed by switching ON / OFF of the shift solenoids 6, 7, and 8. Execute.
[0034]
By the way, in the present embodiment, among the shifts, a shift performed by changing the friction element, that is, while releasing a certain friction element by lowering the hydraulic fluid pressure, engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure. The shifting is performed in accordance with the control program shown in FIGS. 3 to 8 which is executed by a periodic interruption at regular intervals Δt = 0.2 seconds, as shown in the time chart of FIG._oAnd engagement-side friction element working fluid pressure P_CIs executed based on the change with time.
[0035]
FIG. 3 is a graph showing the time from the shift command instant in FIG.₁In the control relating to the first stage (1) performed during the time, in step 31, a flag f indicating the start of the first stage (1) is set.₁Is set to 1 so that step 34 causes the control to proceed to steps 35-37. By the way, the loop including these steps 35 to 37 is executed by setting the flag f in step 37.₁Is reset to 0, so that it is executed only once.
[0036]
Of the steps 32 and 33 executed before step 34, in step 32, the engine speed (the input speed of the torque converter T / C) N_eAnd transmission input shaft rotation speed (output rotation speed of torque converter T / C) N_iAnd the characteristic diagram of the torque converter T / C, the turbine torque (transmission input torque) T of the torque converter T / C_tIs calculated as follows.
[0037]
That is, as shown in FIG. 4, first, at step 46, the engine speed (torque converter input speed) N_eAnd transmission input shaft speed (torque converter output speed) N_iThen, in step 47, the speed ratio e of the torque converter T / C is set to e = N._i/ N_eIs calculated by Then, in step 48, a torque ratio t and a torque capacity coefficient τ are searched from the speed ratio e based on the characteristic diagram of the torque converter T / C shown in the step, and these torque ratio t and torque capacity coefficient τ are Torque converter input speed N_eFrom the following equation, the turbine torque (transmission input torque) T, which is the output torque torque of the torque converter T / C, is given by the following equation._tIs calculated.
T_t＝ t ・ τ ・ N_e ²... (1)
[0038]
In step 33 of FIG. 3, the turbine torque (transmission input torque) T_tMinimum hydraulic pressure P required for fastening the release-side friction element corresponding to₀₀Is calculated.
In this calculation, as in steps 49 and 50 in FIG._tIs multiplied by a torque sharing ratio i of the disengagement-side friction element to obtain a sharing torque (required transmission torque) T of the disengagement-side friction element._i,
Next, the number N of clutch plates of the release-side friction element, the friction coefficient μ of the clutch plate, the effective radius R of the clutch plate, the piston pressure receiving area A, and the return spring equivalent pressure P_e, The minimum hydraulic pressure P required for fastening the disengagement-side friction element₀₀Is calculated by the following equation.
P₀₀= P_e+ (T_i/ 2N ・ μ ・ R ・ A) ・・・ (2)
[0039]
Of the steps 35 and 36 executed only once as described above in FIG. 3, in step 35, the minimum hydraulic pressure P required for engagement of the disengagement-side friction element is set.₀₀Margin pressure P to avoid slip_eXAnd the turbine torque (transmission input torque) T_tA predetermined pressure immediately before slip (P) required to bring the disengagement-side friction element to a state just before engagement (state immediately before slip) under the pressure₀₀+ P_eX)
Sum value P of this and hydraulic pressure α (see FIG. 9) for the gentle decompression allowance for undershoot prevention_a= (P₀₀+ P_eX) + Α is obtained.
[0040]
In step 35, the timer t is further reset to 0 so that the elapsed time from the start of the first stage (1) can be measured.
The control time (precharge time) t of the first stage (1)₁, And the control time t relating to the second stage (2) corresponding to the allowance time illustrated in FIG.₂And a precharge command pressure P for quickly completing the loss stroke of the engagement-side friction element._bRead.
[0041]
Here, the control time t of the first stage (1)₁Is the precharge command pressure P_bThe time required for the loss stroke of the engagement-side friction element to be completed under this condition is determined in advance, for example, for each transmission operating oil temperature T. The control time t for the second stage (2)₂Is the hydraulic fluid pressure P of the release-side friction element._oIn the first stage control time t₁If the drop is attempted to be completed in a short time such as_oDecreases rapidly, and an undershoot occurs at the end of control, so that the first stage control time t₁Is set in advance as a margin time to be added to the time.
[0042]
In addition, the minimum hydraulic pressure P required for fastening the release-side friction element₀₀The marginal pressure P for slip avoidance to be added to_eXIs the minimum hydraulic pressure P required for the variation of the pressure change characteristic with respect to the electronic hydraulic pressure control command.₀₀The required minimum hydraulic pressure P₀₀The minimum hydraulic pressure P₀₀It is better to give it as a map value.
[0043]
In the next step 36, the control time sum t of the stages (1) and (2) is obtained from the shift command.₁+ T₂= T_aJust after the time has elapsed, the release hydraulic pressure P_oTo the above P_aRelease hydraulic pressure P_oRamp slope ΔP₁Is calculated.
[0044]
Next, at step 37, the flag f₁Is reset, and after the second time, the control in step 34 proceeds to step 38 instead of steps 35 to 37.
[0045]
In the step 38 which is thus continuously selected after the second time, the timer t is advanced by the operation cycle Δt of the control program by increment, and the elapsed time from the start of the first stage (1) is measured.
[0046]
In the next step 39, the new release hydraulic pressure calculation value P_o′ To the current release-side working fluid pressure command value P._oFrom ΔP in step 36₁Subtract P_o’= P_o−ΔP₁Ask by
[0047]
Next, at step 40, the release-side working fluid pressure calculation value P_o′ Requires the predetermined pressure (P₀₀+ P_eX) Is exceeded or less than,
If it exceeds, it is determined that the disengagement-side friction element will not slip._oWith the above calculated value P_o’, But
If it is less than the predetermined value, the release-side friction element may slip, so that the release-side hydraulic pressure command value P_oIs the calculated value P_o’Instead of (P₀₀+ P_eX) To set the release side hydraulic pressure command value P_oIs (P₀₀+ P_eX).
[0048]
Thus, the release side hydraulic pressure command value P_oIs determined in step 43, the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the precharge command pressure P in step 35_bTo
[0049]
In the control of the release side hydraulic pressure and the engagement side hydraulic pressure as described above, the timer t is set in step 44 to the first stage control time t.₁Is continued until it is determined that the time has elapsed.
[0050]
Therefore, as shown in FIG. 9, the first stage control time t₁Medium, release side hydraulic pressure command value P_oIs ΔP₁And the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the precharge command pressure P_bAnd the loss stroke of the engagement-side friction element is theoretically set to the first stage control time t.₁Can be completed instantly.
[0051]
In step 44, the timer t is set to the first stage control time t.₁When it is determined that the time has elapsed, the control proceeds to step 45, where the second stage (2) is started. The control of the second stage (2) is as shown in FIG. 5. In step 51, a flag f indicating the start of the second stage (2) is set.₂Is set to 1 so that step 54 causes the control to proceed to steps 55 and 56. By the way, the loop including these steps 55, 56₂Is reset to 0, so that it is executed only once.
[0052]
Of the steps 52 and 53 executed before the step 54, in the step 52, the engine speed (the input speed of the torque converter T / C) N_eAnd transmission input shaft rotation speed (output rotation speed of torque converter T / C) N_iAnd the characteristic diagram of the torque converter T / C, the turbine torque (transmission input torque) T of the torque converter T / C_tIs calculated by the above equation (1),
In step 53, the turbine torque (transmission input torque) T_tMinimum hydraulic pressure P required for fastening the release-side friction element corresponding to₀₀Is calculated in the same manner as in step 33 of FIG.
[0053]
Of the steps 55 and 56 executed only once as described above in FIG. 5, in step 55, the timer t is reset to 0 so that the elapsed time from the start of the second stage (2) can be measured. ,
Further, the control time t relating to the second stage (2) as illustrated in FIG.₂, And return spring equivalent pressure P at the end of the loss stroke of the engagement-side friction element_dAnd load
Further, the release side hydraulic pressure P calculated in step 36 of FIG._oRamp slope ΔP₁Read.
[0054]
Here, the control time t of the above-mentioned second stage (2)₂As described above in Step 35 of FIG. 3, the first stage control time t₁Time to be added to the
Return spring equivalent pressure P_dIs the engagement-side hydraulic fluid pressure P necessary to bring the engagement-side friction element into the loss stroke end state, that is, the state immediately before engagement._C(Pressure immediately before fastening).
[0055]
In the next step 56, as described above, the flag f₂Is reset, and from the second time onward, the step 54 advances the control to the step 57. Here, the timer t is advanced by the operation cycle Δt of the control program by increment, and the timer t is incremented from the start of the second stage (2). Measure the elapsed time.
[0056]
In the next step 58, a new release-side working hydraulic pressure calculation value P_o′ To the current release-side working fluid pressure command value P._oFrom the ΔP read in step 55₁Subtract P_o’= P_o−ΔP₁Ask by
[0057]
Next, at step 59, the release-side working fluid pressure calculation value P_o′ Is required to bring the disengagement-side friction element into a state just before the engagement (immediately before the slip) (the predetermined pressure immediately before the slip (P₀₀+ P_eX) Is exceeded or less than,
If it exceeds, it is determined that the release-side friction element will not slip, and in step 60, the release-side hydraulic pressure command value P_oWith the above calculated value P_o’, But
If it is less than the predetermined value, the release-side frictional element may slip, so that in step 61 the release-side hydraulic pressure command value P_oIs the calculated value P_o’Instead of (P₀₀+ P_eX) To set the release side hydraulic pressure command value P_oIs (P₀₀+ P_eX).
[0058]
Thus, the release side hydraulic pressure command value P_oIs determined in step 62, the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the return spring equivalent pressure P in step 55._dTo Such release side hydraulic pressure P_oAnd the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs controlled in step 63 by setting the timer t to the second stage control time t.₂Is continued until it is determined that the time has elapsed.
[0059]
Therefore, as shown in FIG. 9, the control time t of the second stage starts from the moment when the first stage {1} ends.₂Medium, release side hydraulic pressure command value P_oIs ΔP following the first stage (1)₁At the end of the second stage (2)._aPressure and the engagement side hydraulic fluid command value P_CIs the return spring equivalent pressure P_d, The engagement-side friction element is maintained in the loss stroke end state (state immediately before engagement).
[0060]
In step 63, the timer t is set to the second stage control time t.₂When it is determined that the time has elapsed, the control proceeds to step 64, and the third stage (3) is started.
The control of the third stage (3) is as shown in FIG. 6, and in step 71, a flag f indicating the start of the third stage (3) is set.₃Is set to 1 so that step 74 causes control to proceed to steps 75 and 76. By the way, the loop including these steps 75, 76₃Is reset to 0, so that it is executed only once.
[0061]
Of the steps 72 and 73 executed before step 74, in step 72, as in step 32 in FIG. 3 and step 52 in FIG. 5, the engine speed (input speed of the torque converter T / C). N_eAnd transmission input shaft rotation speed (output rotation speed of torque converter T / C) N_iAnd the characteristic diagram of the torque converter T / C, the turbine torque (transmission input torque) T of the torque converter T / C_tIs calculated by the above equation (1),
In step 73, the turbine torque (transmission input torque) T_tMinimum hydraulic pressure P required for fastening the release-side friction element corresponding to₀₀Is calculated in the same manner as in step 33 of FIG. 3 and step 53 of FIG.
[0062]
Of the steps 75 and 76 that are executed only once as described above in FIG. 6, in step 75, the timer t is reset to 0 so that the elapsed time from the start of the third stage (3) can be measured. And the control time t of the third stage (3).₃And load
This control time t₃Is the hydraulic pressure P on the engagement side due to precharge in the first stage (1)._CEven if the actual ascent of the vehicle is the longest, the engagement side friction element is determined in advance so as to instantaneously end the loss stroke.
[0063]
In step 75, the return spring equivalent pressure P of the engagement-side friction element in step 55 of FIG._dAs well as
Release side hydraulic pressure command value P_oIs the third stage control time t₃While the value P at the start of the third stage (3)_aFrom the predetermined slip pressure P₀₀+ P_eXRamp slope ΔP of release hydraulic pressure to release₂Is calculated.
[0064]
In the next step 76, as described above, the flag f₃Is reset so that from the second time onward, step 74 causes the control to proceed to step 77. Here, the timer t is incremented by the operation cycle Δt of the control program, and the start of the third stage (3) is started. The elapsed time from is measured.
[0065]
In the next step 78, the new release-side working fluid pressure calculation value P_o′ To the current release-side working fluid pressure command value P._oFrom the ΔP calculated in step 75₂Subtract P_o’= P_o−ΔP₁Ask by
[0066]
Next, at step 79, the release-side working fluid pressure calculation value P_o′ Is required to bring the disengagement side friction element to a state just before engagement.₀₀+ P_eX) Is exceeded or less than,
If it exceeds, it is determined that the disengagement-side friction element does not slip._oWith the above calculated value P_o’, But
If it is smaller than the predetermined value, the release-side frictional element may slip, so that in step 81, the release-side hydraulic pressure command value P_oIs the calculated value P_o’Instead of (P₀₀+ P_eX) To set the release side hydraulic pressure command value P_oIs (P₀₀+ P_eX).
[0067]
Thus, the release side hydraulic pressure command value P_oIs determined in step 82, the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the return spring equivalent pressure (pressure immediately before fastening) P in step 75._dTo Such release side hydraulic pressure P_oAnd the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs controlled in step 83 so that the timer t is set to the third stage control time t.₃Is continued until it is determined that the time has elapsed.
[0068]
Therefore, as shown in FIG. 9, the third stage control time t starts from the moment when the second stage (2) ends.₃Medium, release side hydraulic pressure command value P_oIs P_aFrom the value ΔP₂Is reduced by α at the ramp gradient of the above-mentioned predetermined slip pressure (P₀₀+ P_eX), Immediately after the end of the third stage (3), the disengagement-side friction element is reduced in the fastening force to a state just before the engagement, and becomes the state immediately before the slip.
[0069]
On the other hand, the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the return spring equivalent pressure P_d, The engagement-side friction element is maintained in a state where the loss stroke has ended, that is, a state immediately before the engagement.
[0070]
In step 83, the timer t is set to the third stage control time t.₃When it is determined that the time has elapsed, the control proceeds to step 84, where the fourth stage (4) is started. The control of the fourth stage (4) is as shown in FIG. 7, and in step 91, a flag f indicating the start of the fourth stage (4) is set.₄Is set to 1 so that step 94 causes control to proceed to steps 95-98,
When the control reaches step 102, the integration constant correction flag f is set so that steps 103 and 104 are initially selected._iIs set to 1.
[0071]
By the way, in the loop including steps 95 to 98, the flag f₄Is reset to 0, it is executed only once,
In addition, the loop including steps 103 and 104_iIs reset to 0, so that it is executed only once.
[0072]
Of the steps 92 and 93 executed before step 94, in step 92, the input shaft speed N of the transmission is set._iAnd output shaft speed N_oIn step 93, the input shaft rotation speed N_i, The difference between the previous read value and the present read value is calculated, and the input rotation change rate ΔN_iIs calculated.
[0073]
As described above, of the steps 95 to 98 executed only once when the fourth stage (4) is reached, in the step 95, the timer t is reset to 0 and the time from the start of the fourth stage (4) The elapsed time can be measured and the control time t of the fourth stage (4) can be measured.₄Read.
[0074]
Here, the control time t of the fourth stage (4)₄Means that, even if the torque phase to be advanced in this stage cannot be finished for some reason, the time from the start of the fourth stage (4)₄After the lapse of time, a so-called fail-safe time for forcibly terminating the torque phase and starting the inertia phase is set in advance for each type of shift.
[0075]
In step 95, the engagement side hydraulic pressure command value P_CRamp gradient ΔP, which is the rate of change in the fourth stage (4)_CAnd the ramp gradient ΔP_CAs will be described later, the learning control is appropriately corrected so that the time from the moment when the fourth stage (4) in FIG. 9 starts to the end of the torque phase (start of the inertia phase) becomes a suitable time.
[0076]
In step 95, a set gear ratio g for judging the end of the torque phase and therefore the start of the inertia phase is further determined._rtrgAnd set the gear ratio g_rtrgIs set to a gear ratio slightly shifted from the pre-shift gear ratio to the post-shift gear ratio side as shown in FIG. 9 and is determined in advance for each type of shift.
[0077]
In step 95, in addition to the above, a return spring equivalent pressure P for setting the engagement capacity of the release-side friction element to zero is set._eRead.
[0078]
In step 96, the current input rotation change rate ΔN calculated in step 93 as described above_iIs the initial input rotation change rate ΔN at the start of the fourth stage (4)._i0As a memory.
[0079]
In step 97, during the torque phase in the fourth stage (4), the release-side working fluid pressure command value P_oIs used as a control constant to calculate as described later, that is, a proportional control constant K_p, Integral control constant (K_i) Reference value K_i'And the differential control constant K_dRespectively. Where the proportional control constant K_pAnd differential control constant K_dIs a predetermined fixed value, but the reference value K of the integral control constant is_i′ Increases as the oil temperature T decreases for the purpose to be described later, and the release-side friction element controls the control time t of the fourth stage {circle around (4)} as described later in step 106.₄Shorter than t_CThe engagement capacity is determined by calculation so as to make the engagement capacity zero at time (see FIG. 9). Further, as described later with reference to FIG. 8, the moment from the start of the fourth stage (4) to the end of the torque phase (the moment of the inertia phase start) ) Is appropriately corrected by learning control so that the time until the shift shock is suitable.
[0080]
In step 98, the flag f₄This causes step 94 to proceed to step 99. In step 99, the timer t is incremented by one at a calculation cycle Δt of the control program, and the elapsed time from the start of the fourth stage (4) is measured.
[0081]
In step 100, the input rotation change rate ΔN in step 93_iIs the initial input rotation change rate ΔN at the start of the fourth stage {circle around (4)} stored in step 96._i0Is lower than W% (for example, 90%), that is, the input rotation change rate ΔN_iIs the initial input rotation change rate ΔN_i0It is determined whether or not the engagement-side friction element has started torque transmission based on whether or not a decrease of 10% or more has occurred.
Note that the moment when the engagement-side friction element starts transmitting torque is shown in FIG. 9 as the moment when the torque phase should be started.
[0082]
At the beginning of the fourth stage (4), which has not reached the instant, at step 101, the release side hydraulic pressure command value P_oIs the pressure just before slip (P_oo+ P_eX), On the other hand, at step 111, the engagement side hydraulic pressure command value P_CTo the ramp gradient ΔP in step 95_CTo raise.
[0083]
The release side hydraulic pressure command value P_oAnd the engagement side hydraulic pressure command value P_CAs a result of the increase in the input rotation rate ΔN as in step 100_iFrom which the start of torque transmission of the engagement-side friction element can be determined,
This determination is based on the input rotation change rate ΔN_iInstead, the same concept can be used from the transmission output rotation change rate.
[0084]
According to the above control, as shown in FIG. 9, from the moment when the fourth stage (4) starts to the time when the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected, that is, during the delay of the engagement response of the engagement-side friction element. Release side hydraulic pressure command value P_oIs the pressure immediately before slip (P_oo+ P_eX), The engagement side hydraulic pressure command value P_CIs the return spring equivalent pressure P, which is the pressure immediately before fastening._dTo ramp gradient ΔP_CTo be raised.
However, the actual start of the engagement of the engagement-side friction element is, as described above, the engagement-side hydraulic fluid command value P_C, And this delay is the time from the moment when the fourth stage (4) starts to the moment when the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected (the moment when the torque phase should start). This time is a delay in the engagement response of the engagement-side friction element.
[0085]
After the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected as described above, step 100 selects step 102, where the integration constant correction flag f_iCheck Thus, the first time the integration constant correction flag f_iIs set to 1 in step 91, steps 103 and 104 are executed, and after the second time, the integration constant correction flag f is set in step 104._iIs set to 0, steps 103 and 104 are skipped. As a result, steps 103 and 104 are executed only once.
[0086]
As described above, in step 103, which is executed only once when the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected, first, from the moment when the fourth stage {circle around (4)} starts, the engagement-side working fluid pressure is reduced to the engagement-side friction element. Return spring P with fastening capacity of 0_eTarget time t until the moment when it should be reduced to_c(See FIG. 9), and then this target time t_cAnd the timer value t at the moment when the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected (the moment when the torque phase should be started), that is, the above-described engagement response delay of the engagement-side friction element, and the integral control constant read in step 97. Reference value K_i’And K_i= K_i[T_c/ (T_c−t) to calculate the integral constant reference value K_i′, And the integration constant K used this time_iAsk for.
[0087]
In the next step 105, the input shaft speed N of the transmission read in step 92_iAnd output shaft speed N_oFrom the effective gear ratio g of the transmission_rTo g_r= N_i/ N_oIt is calculated by:
[0088]
Next, at step 106, the gear ratio g_rAnd the previous g_r1And g twice before_r2And a target gear ratio g set slightly higher than the gear ratio before shifting as shown in FIG._r0Therefore, the integration constant K obtained by the correction in step 103_iUsing the gear ratio g during the torque phase_rIs the target gear ratio g_r0Release hydraulic pressure command value P required to maintain_oOf operation ΔP per operation cycle of_g(Positive represents an increase and negative represents a decrease) by the following PID calculation.
ΔP_g= K_p(G_r-G_r1) + K_i(G_r0-G_r) + K_d(G_r-2g_r1+ G_r2) ・・・ (3)
[0089]
In this equation, if the releasing friction element does not slip and therefore the engine does not run, g_r= G_r1= G_r2= Gear ratio before shifting, equation (3) becomes
ΔP_g= K_i(G_r0-G_r) ・・・ (4)
And the integral constant K_iAt the release hydraulic pressure command value P_oOf operation ΔP per operation cycle of_gThat is, the rate of decrease in the release-side working fluid pressure command value is determined as shown by the solid line in FIG.
[0090]
By the way, as shown by the broken line γ in FIG. 9 and as described above, the control time t of the fourth stage (4)₄Target time t shorter than_CDuring the release side hydraulic pressure command value P_oWith the pressure immediately before the slip (P₀₀+ P_eX), The return spring equivalent pressure P at which the engagement capacity of the disengagement side friction element becomes 0_e, That is, ΔP_g= [(P₀₀+ P_eX) -P_e] / T_CThe purpose is to make K in equation (4)_iAnd ask for
K_i= [(P₀₀+ P_eX) -P_e] / [T_C(G_r0-G_r)] ・・・ (5)
It becomes.
[0091]
Therefore, the integral constant K obtained from this equation (5)_iIs the integral constant reference value K_i', And this is read in step 97. In step 103, the integration constant reference value K_i’To the target time t_cThe above calculation is used to correct the engagement response delay t of the engagement-side friction element from the moment when the fourth stage starts.
[0092]
By the way, as described above, the integration constant K_iIs the release side hydraulic pressure command value P_o, The integration constant reference value K_i′ Is the release hydraulic pressure command value P_oShows the reference value of the rate of change of decrease. Then, the release-side working fluid pressure command value P_oIs the integration constant reference value K_i′ Is determined from the above equation (5), and the integration constant K_iRelease hydraulic pressure command value P determined by_oChange rate ΔP_gIs as shown by the solid line in FIG.
[0093]
In other words, the release side hydraulic pressure command value P_oChange rate ΔP_gIs the integration constant K in step 103_iAs is clear from the correction formula of the above, the engagement side hydraulic pressure command value P_cBecomes larger as the engagement response delay t of the engagement-side friction element with respect to the start of rise of
As a result, as shown by the solid line in FIG. 9, the target time t from the start of the fourth stage (4)_cJust after elapse, the release hydraulic pressure command value P is set such that the engagement capacity of the release friction element becomes zero._oIs the return spring equivalent pressure P_eCan be
[0094]
In the next step 107, a new release-side working fluid pressure calculation value P_o′ To the current release-side working fluid pressure command value P._oFrom the ΔP calculated in step 106_gIncrease and decrease by P_o’= P_o−ΔP_gAsk by
[0095]
Next, at step 108, the release-side working fluid pressure calculation value P_o′ Is the return spring equivalent pressure P for setting the engagement capacity of the release-side friction element to zero._eIs determined to be greater than or less than
If it exceeds, it is determined that the disengagement side friction element will not slip._oWith the above calculated value P_o’, But
If it is smaller than the predetermined value, the release-side frictional element may slip, so that in step 110, the release-side hydraulic pressure command value P_oIs the calculated value P_o’Instead of the return spring equivalent pressure P_eTo the release hydraulic pressure command value P_oIs the return spring equivalent pressure P_eNot to be less than
[0096]
Next, at step 111, the engagement side hydraulic pressure command value P_CTo the ramp gradient ΔP in step 95_CTo raise.
[0097]
These release side hydraulic pressure command values P_oAnd the engagement side hydraulic pressure command value P_CIs controlled in step 112 by the gear ratio g._rIs g in step 95_rtrgWhen it is determined that the torque phase has been reduced, the inertia phase start instant in FIG. 9 or the timer t in step 113 determines that the torque phase compulsory end time t set for the fail-safe as described above.₄Is continued until it is determined that the time has elapsed.
[0098]
Therefore, as shown in FIG. 9, from the start of the fourth stage {circle around (4)}, the engagement side hydraulic pressure command value P_CTo ΔP_CWhen the engagement-side friction element starts transmitting torque at the moment when the engagement-response delay time of the engagement-side friction element has elapsed from the moment when the fourth stage is started, the release-side hydraulic fluid Pressure command value P_oIs the pressure immediately before slip (P₀₀+ P_eX), The torque phase starts. Thereafter, the release hydraulic pressure command value P_oIs the gear ratio g_rIs the target gear ratio g_r0Under the feedback control to maintain the engagement side hydraulic fluid pressure command value P_C, The torque phase is completed by switching the engagement-side friction element and the release-side friction element, and the inertia phase is started.
[0099]
By the way, the release hydraulic pressure command value P_oPressure just before slip (P₀₀+ P_eX), The engagement side hydraulic pressure command value P_CIs not instantaneous (start of the fourth phase {circle around (4)}), but is performed at the time of detecting the start of torque transmission of the engagement-side friction element after the lapse of the engagement response delay time of the engagement-side friction element.
The start of the release of the release-side friction element and the start of the engagement of the engagement-side friction element can always be reliably timed. Instead, it is possible to prevent the engine from blowing and improve the shift quality.
[0100]
Moreover, such an operation and effect is not impaired even if the above-mentioned engagement response delay changes due to individual differences, aging, and environmental changes.
[0101]
In the present embodiment, the start of the fourth stage {circle around (4)}, that is, the engagement side hydraulic pressure command value P_cPressure just before fastening P_dDuring the period of the engagement response from the moment when it starts to rise further than the moment when the torque transmission of the engagement-side friction element starts, the release-side hydraulic pressure command value P_oIs the pressure just before slip (P₀₀+ P_eX)
It is possible to avoid the occurrence of a situation in which the disengagement-side friction element is not in the state immediately before slipping at the time of starting the torque transmission of the engagement-side friction element, and the above-described operation and effect can be further ensured. .
[0102]
In addition, by the calculation in step 103, the start of the fourth stage {circle around (4)}, that is, the engagement side hydraulic pressure command value P_cPressure just before fastening P_dThe greater the delay of the engagement response from the moment when it starts to rise to the moment when the torque transmission of the engagement-side friction element starts, the larger the release-side hydraulic pressure P after the moment when the torque transmission starts._oChange rate (K_i), The release hydraulic pressure P_oIs the pressure just before slip (P₀₀+ P_eX) Can be avoided, despite the instantaneous delay of lowering the shift.
[0103]
If it is determined in step 112 that the torque phase has ended, in step 114, the ramp gradient ΔP of the engagement side hydraulic pressure, which will be described in detail later with reference to FIG._CAnd integral control constant K_iReference value K_iAt the start of the fourth stage {circle around (4)}, that is, the engagement side hydraulic pressure command value P_cPressure just before fastening P_dFrom the moment it starts to rise from the release side working fluid pressure command value P_oThe return spring equivalent pressure P at which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero._eAfter performing learning control (hereinafter, referred to as learning control A) so that the time until the instant when the temperature decreases to a suitable level is obtained, the stage (5) is started in step 115.
[0104]
Further, since the torque phase does not end at any time, in step 113, the timer t₄If it is determined that the time has been measured, the learning control becomes inaccurate, so that step 114 is skipped and the stage (5) in step 115 is started.
[0105]
In the stage (5) in the step 115, although the control contents are not particularly shown, as shown in FIG. 9, the control during the inertia phase is performed. Hydraulic pressure command value P_oTo 0, the engagement side hydraulic pressure command value P_CDuring the initial predetermined time,_cΔP smaller than_dAnd the gear ratio g during the subsequent inertia phase._rIs the g_rtrgThe feedback control is performed so that the gear ratio changes smoothly toward the post-shift gear ratio.
[0106]
This control is performed as shown in FIG._rIs terminated upon detection of the end of the shift to reach the post-shift gear ratio, and upon detection of the end of the shift, the engagement side hydraulic pressure command value P_CAt once to the original pressure.
[0107]
The learning control A in step 114 is as shown in FIG. 8. First, in step 121, the fourth stage (4) starts, that is, the engagement side hydraulic fluid command value P_cPressure just before fastening P_dFrom the moment when it starts to rise further to the moment when the torque phase ends (the moment of inertia phase starts) (measured by the timer t that was timed in FIG. 7, it can be regarded as almost the torque phase time. Lower limit value t of the preferred torque phase time with respect to_S1And the upper limit t_S2Read. Here, the lower limit value t of the preferable torque phase time_S1Is 0.10 seconds, for example, and the upper limit value t_S2Is, for example, 0.15 seconds.
[0108]
In steps 122 and 123, the measurement time of the timer t in FIG. 7, that is, the torque phase time is the lower limit value t of the preferable torque phase time._S1Shorter or upper limit value t of the preferred torque phase time_S2It is determined whether the length is longer than the above range or within a preferable range between these upper and lower limits.
[0109]
The torque phase time t is the preferred lower limit value t of the torque phase time._S1If it is shorter, the inconvenience is caused by the engagement of the engagement-side friction element being too fast._cRamp gradient ΔP, which is the rate of change of_CTo correct the drop.
In the correction of the decrease, the ramp gradient ΔP_CAnd the lower limit value t of the preferred torque phase time_S1Is multiplied by the ratio of the actual torque phase time t to the ramp gradient ΔP of the newly reduced engagement side hydraulic pressure._CAnd
[0110]
The torque phase time t is a preferable upper limit value t of the torque phase time._S2If it is longer, the inconvenience is caused by the release delay of the release-side friction element._oThe integral control constant K for determining the rate of change of_iReference value K_i′ Is the release hydraulic pressure command value P_oIs modified so that the rate of change in the change becomes sharp.
In the correction of this increase, the reference value K of the integral control constant of the release-side hydraulic pressure in the previous time is used._i′ And the lower limit value t of the preferred torque phase time._S1Is multiplied by the ratio of the actual torque phase time t to the integral control constant reference value K for the new increased release side hydraulic pressure._i’.
[0111]
The torque phase time t is the preferred lower limit value t of the torque phase time._S1And the upper limit t_S2If it is within the preferable range, the control is naturally terminated and the learning control is not performed, and the engagement side hydraulic pressure command value P_cChange rate and release hydraulic pressure command value P_oAnd the rate of change in
[0112]
By the learning control A described above, the torque phase time t is set to the lower limit value t of the preferable torque phase time._S1Shorter than the ramp slope ΔP_CIs reduced to decrease the rate of change in the increase of the engagement side hydraulic pressure so that the torque phase time t becomes longer, and conversely, the torque phase time t becomes the upper limit value t of the preferable torque phase time._S2If it is longer, the reference value K for the integral control constant of the release side hydraulic pressure_i′ And therefore the integral control constant K_iIs increased to increase the rate of change in the release side hydraulic pressure so that the torque phase time t is shortened, whereby the torque phase time t is reduced to the lower limit value t of the preferred torque phase time._S1And the upper limit t_S2Can be brought within a preferred range.
[0113]
Therefore, even when the friction coefficient change of the engagement-side friction element is different from the friction coefficient change of the release-side friction element, the torque phase time can always be always kept within the suitable range, and the good shift quality is not changed. , And the commercial value of the automatic transmission can be greatly increased.
[0114]
Further, the torque phase time t is set to the lower limit value t of the preferable torque phase time._S1And the upper limit t_S2According to the learning control described above brought into a suitable range between the above, it is possible to prevent the hunting of the control, and further, the ramp gradient ΔP of the engagement side working hydraulic pressure._CAnd the reference value K for the integral control constant of the release hydraulic pressure_i′ By the learning control, the torque phase time t and the lower limit value t of the preferred torque phase time as described above._S1When the ratio is used, a correction most suitable for the actual situation is made, and it is possible to avoid excess or deficiency of the correction.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system diagram showing a shift control device for an automatic transmission according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a main routine of a shift determination program to be executed by a controller in the embodiment.
FIG. 3 is a flowchart showing a first stage subroutine relating to shift control to be executed when a shift command is issued in the shift determination.
FIG. 4 is a flowchart showing a subroutine for calculating a minimum required hydraulic pressure for engagement of the disengagement-side friction element to be obtained in the first stage.
FIG. 5 is a flowchart showing a second stage subroutine related to the speed change control.
FIG. 6 is a flowchart showing a third stage subroutine related to the speed change control.
FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of a fourth stage related to the shift control.
FIG. 8 is a flowchart showing a learning control program for a change rate of the engagement side hydraulic pressure and a change rate of the release side hydraulic pressure, which are executed to bring the torque phase time to a suitable value in the shift control.
FIG. 9 is an operation time chart showing a change over time of an engagement side hydraulic pressure command value and a release side hydraulic pressure command value by the same shift control.
[Explanation of symbols]
1 engine
2 Automatic transmission
3 accelerator pedal
4 Throttle valve
5 Control valve
6 shift solenoid
7 Shift solenoid
8 Shift solenoid
9 Controller
10 Throttle opening sensor
11 Engine rotation sensor
12 Input shaft rotation sensor
13 Output shaft rotation sensor
14 Oil temperature sensor

Claims

While releasing a certain friction element by lowering the hydraulic fluid pressure, engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure, having a shift performed by changing the friction element,
By instructing the release-side hydraulic pressure to decrease to a pressure immediately before the slip which is set so that the release-side friction element is in a state immediately before the slip, the release of the release-side friction element proceeds,
By the open side hydraulic fluid pressure when the slip just before pressure is commanded to the engagement side hydraulic fluid pressure of the engagement side friction element begins to rise above engagement just before pressure determined aiming the state to become a place immediately before fastening , To advance the fastening of the friction element on the fastening side,
When the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected while the engagement of the engagement-side friction element is in progress, a command is issued to start reducing the release-side hydraulic pressure to less than the pressure just before the slip. Transmission control device for automatic transmission.

2. The disengagement-side hydraulic fluid pressure according to claim 1, wherein the release-side hydraulic fluid pressure is changed from a command time when the engagement-side hydraulic fluid pressure is started to be increased to a pressure immediately before the engagement to a detection of a start of torque transmission of the engagement-side friction element. A shift control device for an automatic transmission, wherein a command is issued to maintain the pressure immediately before a slip.

The automatic transmission according to claim 1 or 2, wherein the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected based on a change of a change rate of a transmission input rotation or a change rate of a transmission output rotation that is equal to or greater than a setting. Transmission control device for transmission.

While releasing a certain friction element by lowering the hydraulic fluid pressure, engaging another friction element by increasing the hydraulic fluid pressure, having a shift performed by changing the friction element,
By instructing the engagement-side hydraulic fluid to increase through a just-before-engagement pressure that is set to aim for the engagement-side friction element to be in a state immediately before engagement, the engagement of the engagement-side friction element proceeds,
By instructing the release-side hydraulic pressure to decrease through a pressure immediately before the slip, which is set so that the release-side friction element comes to a state immediately before the slip, the release of the release-side friction element is advanced, and In the automatic transmission configured to perform the shift by
As the engagement response delay from when a command to start increasing the engagement-side hydraulic fluid pressure to be higher than the pressure immediately before the engagement until the start of torque transmission of the engagement-side friction element is detected is larger, the release side after detecting the start of torque transmission is larger. A shift control device for an automatic transmission, wherein the shift change rate of the hydraulic fluid pressure is made to be steep.

5. The instant according to claim 4, wherein the release-side hydraulic pressure is reduced to a return spring equivalent pressure at which the engagement capacity of the release-side friction element becomes zero from a command time when the engagement-side hydraulic pressure starts to be increased from the pressure immediately before the engagement. By correcting the reference value of the rate of change of the release-side hydraulic fluid pressure drop by the ratio of the target time until the target time and the time obtained by subtracting the engagement response delay from the target time, the rate of change of the release-side hydraulic pressure drop change is corrected. A shift control device for an automatic transmission, characterized in that the shift control device is configured to perform the above-mentioned operation to make the speed of the shift faster.

6. The return spring according to claim 5, wherein the reference value of the rate of decrease in the release-side hydraulic pressure is a release spring in which the engagement capacity of the release-side friction element is reduced from the pressure immediately before the slip to zero during the target time. A shift control device for an automatic transmission, characterized in that the shift control device is defined with a change rate for decreasing the pressure.