JP3560524B2

JP3560524B2 - Processing and transport equipment for molded products

Info

Publication number: JP3560524B2
Application number: JP36979199A
Authority: JP
Inventors: 徹今中; 輝久小笠原; 剛志松谷; 正生川名子; 和典大西; 浩樹菅; 誠野澤
Original assignee: Kinugawa Rubber Industrial Co Ltd
Current assignee: Kinugawa Rubber Industrial Co Ltd
Priority date: 1998-12-25
Filing date: 1999-12-27
Publication date: 2004-09-02
Anticipated expiration: 2019-12-27
Also published as: JP2000237996A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品の不必要な部分の切断を行った後にその成形品を所定位置に搬送する成形品の加工・搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧機器に用いられるゴム製のピストンカップを製造する場合、図１５に示すような形状の中間段階の成形品ｗを型成形によって形成し、その成形品の不必要な部分ｗ_２，ｗ_３を後の加工工程でカットする。具体的には、中間段階の成形品ｗは内周壁１と外周壁２が環状底壁３によって連結されると共に、内周壁１の上部にキャップ部４が連設された形状となっており、加工工程では図１５中のａ，ｂで示す位置で内周壁１と外周壁２の各上端部がカットされ除去される。そして、このような成形品ｗの切断加工は加工・搬送装置の加工台上に載置されて行われるが、所定部位をカットされた成形品ｗ_１は把持ユニットのチャックによって把持され、次工程に搬送される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のピストンカップの製造に用いられる加工・搬送装置においては、成形・加工段階で発生した不良品を判別する機能を備えていないため、成形品の成形・加工・搬送を終えた後に不良品を作業者が判別して取り除かなければならず、生産効率が良くないという不具合がある。
【０００４】
そこで本発明は、加工段階で発生する不良品を極めて簡単な構造によって加工・搬送工程内で判別除去することのできる成形品の加工・搬送装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するための手段として、請求項１に記載の発明は、環状の内周壁と環状の外周壁が環状底壁で連結され、内周壁の上部にキャップ部が延接された形状の成形品を加工台上に載置して、その成形品の外周壁の上端部、並びに内周壁の上端部となるキャップ部をそれぞれカットし、カットによってカット面が内周壁及び外周壁の上端部に形成されたカット済み成形品を把持ユニットにて把持し加工台から持ち上げて次工程に搬送する成形品の加工・搬送装置において、把持ユニットは、カット済み成形品の内周壁のカット面及び外周壁のカット面に歪みがないよう成形品の内周壁と外周壁の上端部がカットされ、かつ成形品の内周壁及び外周壁の上端部をカットした際に生じる各カット片が各カット面上から除去されたときにカット済み成形品の内周壁のカット面と外周壁のカット面に夫々密接する支持面と、この支持面に密接したカット済み成形品の内周壁と外周壁の間に開口する真空引き通路とを備え、各カット面と支持面とを密接させ、内周壁と外周壁と環状底壁と支持面によって画成された環状の空間に対して真空引き通路で吸引することで把持ユニットの先端にカット済み成形品を吸着把持し、把持ユニットを次工程に水平方向に移動させる水平搬送軌道上には、一対のセンサを上下２段に設け、上段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の上限に、下段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の下限に夫々配置し、この一対のセンサにより、把持ユニットで把持したカット済み成形品の通過の有無並びに、把持ユニットに把持されたカット済み成形品に不良があるか否かを検知する。成形品の内周壁と外周壁の上端部が正常にカットされ除去された場合には、把持ユニットの支持面が成形品の内周壁と外周壁の各カット面に確実に密接し、その状態において真空引き通路を通して真空引きが行われるため、成形品の内周壁と外周壁の間の空間が負圧になり、成形品が把持ユニットによって確実に吸着把持される。一方、成形品の内周壁や外周壁の上端部にカット片が残っていたり、各カット面に歪みがあった場合には、把持ユニットの支持面が成形品の両カット面に確実に密接しなくなるため、真空引き通路を通して真空引きが行われても成形品は把持ユニットに吸着されなくなり、その結果、その成形品が不良品であることが判別される。
【０００６】
また、万一、不良のある成形品が把持ユニットに吸着把持されてしまった場合には、水平搬送軌道上における成形品の下端の通過位置が正規の通過位置の上下限からずれることから、そのことがセンサによって検出される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、把持ユニットに、加工台側への水平方向の戻り移動時に、加工台上に載置したカット済み成形品のカット面の直上部を通過するカット片除去板を設けるようにした。加工台上でカットを終了した成形品の上部にカット片が付着し残っていた場合には、把持ユニットの加工台側への水平方向の戻り移動時にカット片除去板がカット片に当り、そのカット片を払い落とす。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端にカット済み成形品の受取バケットを設置し、この受取バケットの開口部を開閉するバケットカバーを把持ユニットの水平方向の移動動作に連動させ、搬送ユニットが次工程側の移動端に移動したときにのみ受取バケットの開口部を開くようにした。受取バケットは、搬送ユニットから成形品を受け取るとき以外はバケットカバーによって開口部を閉塞されることとなり、受取バケット内には加工屑等が侵入しなくなる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端に、カット済み成形品を把持ユニットから受け取りカット済み成形品を一体回転させる検査用回転冶具と、この検査用回転冶具の回転に合わせてカット済み成形品の表面状態を検査する画像検査装置と、この画像検査装置の検査結果に基づいてカット済み成形品を不良欠点無し成形品と不良欠点有り成形品とに分別する分別装置とを設けるようにした。検査用回転冶具がカット済み成形品を把持ユニットから受け取ると、検査用回転冶具がカット済み成形品を所定の位置で一体回転させると共に、画像検査装置がこの回転に合わせてカット済み成形品の表面状態を３６０°の範囲に渡って検査する。そして、このとき画像検査装置によってカット済み成形品の表面の不良欠点が検出されると、分別装置によってその成形品が不良品として分けられる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、検査用回転冶具に、カット済み成形品の環状底壁が載置される載置面と、カット済み成形品の内周壁に嵌入される成形品支持軸とを設け、カット済み成形品を成形品支持軸に嵌合するときに検査用回転冶具を回転させるようにした。カット済み成形品は、検査用回転冶具の成形品支持軸に対して相対回転しつつ嵌合されるため、円周上の一部が成形品支持軸に引っ掛かる等の不具合を招くことなく、成形品支持軸にスムーズに嵌合される。そして、カット済み成形品が把持ユニットから離れた後に、さらに把持ユニットでカット済み成形品が押圧されると、その成形品は検査用回転軸具と一体回転しつつ把持ユニットによって均等に押し込まれ、環状底壁の下面全域が検査用回転冶具の載置面上に安定して当接するようこととなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１，図２は、本発明にかかる成形品の加工・搬送装置の全体概略構成を示すものであり、同図中１０は、型成形された中間段階の複数の成形品ｗを載置するターンテーブル、１１は、回転式の加工台１２を備えた加工ステーション、１３は、加工を終了した成形品ｗ_１を受け取り一時保管する受取バケット、１４は、スライドレール１５に案内されて一対の把持ユニット１６，１７を夫々ターンテーブル１０−加工ステーション１１間、加工ステーション１１−受取バケット１３間で同期移動させる走行装置である。
【００１３】
この実施の形態で具体的に扱っている成形品は図１５に示したものと同様のゴム製のピストンカップであり、この成形品の型成形された直後の中間段階の形状は、内周壁１と外周壁２が環状底壁３によって連結され、内周壁１の上部にキャップ部４が延設された形状となっている。そして、この中間段階の成形品ｗは、加工ステーション１１において内周壁１と外周壁２の各上端部がカットされることで、最終的な成形品ｗ_１の形状（図１中の拡大断面図参照。）に仕上げられる。
【００１４】
加工ステーション１１には、前記加工台１２の前後方向の側部に一対の切断装置１８，１９が設置されると共に、加工台１２の真上に昇降可能な押え治具２０が設置され、さらに、この押え治具２０の側面に対峙する位置には、押え治具２０に嵌合されたカット片ｗ_２をしごき落とすための二股状のスクレーパ２１が進退自在に設置されている。また、加工台１２と切断装置１８，１９の下方域には側方に向かって斜めに傾斜したバリシュータ２２が設置され、加工台１２の周域から飛散し落下したカット片ｗ_２，ｗ_３（バリ）をこのバリシュータ２２を通してバリボックス２３に捕獲収容するようになっている。
【００１５】
加工台１２の上面には、図１中の拡大断面で示すように成形品形状に沿った環状の凹部２４が形成されており、一方の把持ユニット１６から受け渡された成形品ｗをこの凹部２４で受容すると共に、凹部２４内に開口形成された真空引き通路２５を通して真空引きを行うことにより、成形品ｗを加工台１２に強固に吸着固定できるようになっている。
【００１６】
また、押え治具２０は、その先端部に図３に示すような環状支持壁２６が形成されており、成形品ｗが加工台１２上に吸着固定された状態において成形品ｗに向かって下降し、環状支持壁２６が成形品ｗの内周壁１と外周壁２の間に嵌入されるようになっている。そして、押え治具２０はこの状態において加工台１２の駆動回転に追従して回転し、次の切断加工に備えられる。
【００１７】
切断装置１８，１９は、加工台１２上の成形品ｗに向かって水平方向に前進するカッター１８ａ，１９ａを夫々備えており、この各カッター１８ａ，１９ａを加工台１２と共に回転する成形品ｗの所定部位に押し当てることで成形品ｗの切断を行うようになっている。具体的には、一方の切断装置１８は成形品ｗの外周壁２の上端部の切断を行い、他方の切断装置１９は内周壁１の上端部の切断を行うが、順序としては、最初に、図３に示すように押え治具２０の環状支持壁２６によって成形品ｗを支持した状態で一方のカッター１８ａによって外周壁２の上端部を切断し、その後に押え治具２０を上昇させ図５に示すように他方のカッター１９ａによって内周壁１の上端部を切断する。尚、成形品ｗの内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａは、図７示すように内周壁１側の高さＴ２が外周壁２側の高さＴ１よりも設定高さＴだけ高くなっており、カット済み成形品ｗ_１の全体形状は内外周で段差を持つ形状となっている。
【００１８】
ここで、上述のように切断装置１８によって成形品ｗの外周壁２の切断を完了すると、図３に示すように、環状のカット片ｗ_２が押え治具２０の先端に嵌った状態で残されるが、このカット片ｗ_２は、押え治具２０が上昇する直前にスクレーパ２１が押え治具２０と交差するように前進することで、図４（ａ）に示すようにスクレーパ２１によって下方にしごき落とされる。そして、このときにしごき落とされたカット片ｗ_２は、図４（ｂ）に示すようにノズル２７からのエアブローによって加工台１２から外れた位置に（バリシュータ２２上）に吹き落とされる。また、この後の切断装置１９による成形品ｗの内周壁１の切断においても図５に示すようにカット片ｗ_３が発生するが、そのカット片ｗ_３もまた図６に示すように同様のノズル２７によるエアブローによって加工台１２から外れた位置に吹き落とされる。
【００１９】
また、走行装置１４に備えられた一対の把持ユニット１６，１７は、いずれも真空引きによる吸引によって成形品ｗや、カット済み成形品ｗ_１を吸着把持し、図外の昇降シリンダによって昇降するが、カット済み成形品ｗ_１を把持する把持ユニット１７は、図１中の拡大断面図と図７に示すような特殊な構造となっている。
【００２０】
即ち、把持ユニット１７の先端部の下面には、カット済み成形品ｗ_１の外周壁２のカット面２ａと内周壁１のカット面１ａに夫々密接する環状の支持面２８，２９が段差状に形成され、支持面２８，２９に密接したカット済み成形品ｗ_１の内周壁１と外周壁２の中間位置に臨む部位に真空引き通路３０が開口形成されている。把持ユニット１７の先端部は、具体的には、図７に示すように支持面２８，２９間にカット済み成形品ｗ_１の内周壁１と外周壁２の段差Ｔに合致する段差Ｔが設けられ、かつ、各支持面２８，２９が対応するカット面２ａ，１ａに密接するように平滑に仕上げられている。したがって、カット済み成形品ｗ_１の外周壁２と内周壁１が正規にカットされ、カット片ｗ_２，ｗ_３がエアブローによって加工台１２から確実に吹き落とされていれば、両カット面２ａ，１ａが支持面２８，２９に密接し、真空引き通路３０からの真空引きによってカット済み成形品ｗ_１が把持ユニット１７の先端部に確実に吸着把持される。
【００２１】
ところで、加工ステーション１１における一連の操作においては、以下の要因によってカット片ｗ_２，ｗ_３がカット済み成形品ｗ_１の上部に残るものと考えられる。
（１）切断装置１８，１９のカッター刃先の摩耗による切込みストロークの不足。（２）切断直後のカット片ｗ_２，ｗ_３とカット済み成形品ｗ_１のカット面２ａ，１ａの密着。
（３）ノズル２７の吹き出し方向の狂いによるカット済み成形品ｗ_１上へのカット片ｗ_２，ｗ_３の落下。
【００２２】
この把持ユニット１７においては、上記のいずれの要因によってカット済み成形品ｗ_１上にカット片ｗ_２，ｗ_３が残留した場合にも、カット済み成形品ｗ_１の吸着把持を確実に阻止することができる。つまり、カット片ｗ_２，ｗ_３がカット済み成形品ｗ_１の内周壁１と外周壁２のいずれ側に残留している場合にも、把持ユニット１７の支持面２８，２９とカット済み成形品ｗ_１の内周壁１及び外周壁２に囲まれた空間部が密閉されなくなり、その結果としてカット済み成形品ｗ_１の吸着把持が不可能になる。
【００２３】
また、図８に示すように、押え治具２０の先端部に何らかの原因によってカット片ｗ_２が残ってしまった場合には、次の成形品ｗの加工の際に、そのカット片ｗ_２が成形品ｗの外周壁２を押し潰し、その結果として外周壁２のカット面２ａが図９に示すように歪んでしまうことが考えられる。この場合にも、カット済み成形品ｗ_１のこの歪みによって把持ユニット１７の支持面２８，２９がカット済み成形品ｗ_１のカット面２ａ，１ａに密着しなくなり、その結果、歪みのあるカット済み成形品ｗ_１の吸着把持が阻止される。
【００２４】
そして、いずれの要因によって把持ユニット１７によるカット済み成形品ｗ_１の吸着把持が阻止された場合にも、そのときには装置全体の作動が一旦停止され、不良のあるカット済み成形品ｗ_１が加工台１２上から取り除かれる。
【００２５】
また、把持ユニット１７はカット済み成形品ｗ_１を吸着把持した後に、その先端部を所定高さまで上昇させ、走行装置１４の作動によってスライドレール１５に沿って水平方向に移動するが、この水平搬送軌道上には、図１０に示すように把持ユニット１７で把持したカット済み成形品ｗ_１の通過の有無を検知する一対の光電センサ３１ａ，３１ｂが上下２段に設けられている。この上段と下段の各光電センサ３１ａ，３１ｂはカット済み成形品ｗ_１の下端の正規の通過位置の上限と下限に夫々配置されており、両センサ３１ａ，３１ｂが共に通過を検知したときと、両センサ３１ａ，３１ｂが共に通過を検知しなかったときにコントローラからエラー信号が出力されるようになっている。つまり、これらの光電センサ３１ａ，３１ｂは、不良のあるカット済み成形品ｗ_１が万一把持ユニット１７に吸着されてしまった場合であっても、カット済み成形品ｗ_１の下端の高さ変化からそのカット済み成形品ｗ_１が不良品であることを確実に検出することができる。
【００２６】
尚、ここで光電センサ３１ａ，３１ｂによって不良品が発見されたときには、把持ユニット１７が加工台１２方向に戻され、把持ユニット１７で把持された不良品がバリシュータ２２上に捨てられる。
【００２７】
さらに、図１及び図１１に示すように、把持ユニット１７の基部の加工台１２寄りの側面にはカット片除去板３２が取り付けられ、受取バケット１３寄りの側面にはバケットカバー３３が取り付けられている。
【００２８】
カット片除去板３２は、図１１（ａ）に示すように、その下端部の高さが加工台１２に載置されたカット済み成形品ｗ_１の内周壁１のカット面１ａよりも僅かに高くなるように設定されており、把持ユニット１７が加工台１２側に水平方向に戻り移動したときに、その下端がカット面１ａの直上部を通過するようになっている。したがって、把持ユニット１７が加工台１２側に水平方向に戻り移動するときに、加工台１２に載置されたカット済み成形品ｗ_１の上部にカット片ｗ_３が残っていれば、そのカット片ｗ_３はカット片除去板３２に当たってバリシュータ２２上に払い落とされる。このため、本来なら把持ユニット１７による次の把持動作の際にカット片ｗ_３の残留によってエラーが発生する場合であっても、このカット片除去板３２によるカット片ｗ_３の払い落としによってこのエラーの発生が未然に防止される。
【００２９】
一方、バケットカバー３３は把持ユニット１７の基部から受取バケット１３の上面側に向かって略Ｌ字状に延出しており、その水平方向の延出面により受取バケット１３の開口部３４を開閉するようになっている。このバケットカバー３３は、受取バケット１３の開口部３４を常時閉塞しており、把持ユニット１７の先端部が開口部３４の上方に位置されたときにだけ開口部３４を開くようになっている。したがって、受取バケット１３の開口部３４は、把持ユニット１７からカット済み成形品ｗ_１を受け渡されるとき以外はバケットカバー３３によって閉塞され、切削屑等が侵入するのを確実に防止される。
【００３０】
この加工・搬送装置は、以上のように加工ステーション１１で加工を終えた成形品ｗ_１を把持ユニット１７によって把持する際に、まず、把持ユニット１７による吸着の有無によって不良品の判別を行い、さらに、把持したカット済み成形品ｗ_１を受取バケット１３に向かって水平方向に移動させる際に、光電センサ３１ａ，３１ｂによって不良品の誤吸着を検知できるようにしているため、不良品がそのまま受取バケット１３に投入される不具合を確実に無くし、作業者による不良品の判別の手間をより少なくすることができる。
【００３１】
尚、以上で説明した実施の形態では、カット済み成形品ｗ_１の内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａの高さが異なっていたが、この高さは同じであっても良く、同じであるときには把持ユニット１７の両支持面２８，２９を段差状に形成することなく連続した平面状に形成すれば良い。
【００３２】
また、図１２〜図１４は、請求項５，６に対応する本発明の他の実施形態であり、この実施形態の加工・搬送装置は、加工ステーション１１で内周壁１と外周壁２の上端部をカットした成形品ｗ_１を把持ユニット１７によって把持し、上昇後にスライドレール１５に沿って移動させるまでの装置構成は前述の実施形態と同様であるが、把持ユニット１７の水平方向の移動端に、成形品ｗ_１の表面検査を行う検査ユニット４０と、この検査ユニット４０での検査結果に基づいて不良欠点のない成形品と不良欠点の有る成形品とに分別する分別装置４１が設けられている点で異なっている。尚、以下では前述の実施形態と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複する部分の説明を省略するものとする。また、図示は省力されているが、この実施形態の場合にも把持ユニット１７の水平搬送軌道上に図１０に示す誤吸着検知用の一対の光電センサ３１ａ，３１ｂが設けられている。
【００３３】
検査ユニット４０は、ターンテーブル４２上の回転中心を挟んだ対称位置に設置された一対の検査用回転冶具４３，４３と、この回転冶具４３に載置されたカット済み成形品ｗ_１の画像を取り込んで、成形品ｗ_１の表面の凹凸傷や、カット不良、異物の付着等の有無を検査する画像検査装置４４とを備え、分別装置４１は、検査を終了したカット済み成形品ｗ_１を検査用回転冶具４３から取り出す取出し装置４５と、不良の有る成形品を収容するＮＧ品ボックス４６と、不良のない成形品を収容するＯＫ品ボックス４７と、取出し装置４５によって取り出した成形品を前段の検査結果に応じてＮＧ品ボックス４６とＯＫ品ボックス４７のいずれかに投入する選択搬送装置４８とを備えている。
【００３４】
尚、この実施形態の場合、検査ユニット４０部分での成形品ｗ_１の表面検査は内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａと、外周壁２のカット面２ａに隣接した外周コーナ部分の摺動面２ｂに対して行われ、成形品ｗ_１の環状底壁３の下面や、内周壁１や外周壁２の外面に対する表面検査は作業者による目視によって行われる（図１２の拡大部分参照）。
【００３５】
検査用回転冶具４３は、その上端部に、カット済み成形品ｗ_１の環状底壁３が載置される環状の載置面４９と、カット済み成形品ｗ_１の内周壁１に嵌入される成形品支持軸５０とが設けられており、成形品支持軸５０の先端部にはカット済み成形品ｗ_１の挿入を容易にするためのテーパ５１が設けられている。そして、この検査用回転冶具４３は図外のアクチュエータによってターンテーブル４２上で回転（自転）するようになっているが、この検査用回転冶具４３の回転はターンテーブル４２の回動位置に関係なく常に行われるようになっている。
【００３６】
また、ターンテーブル４２は、一方の検査用回転冶具４３が把持ユニット１７からの成形品受け取りエリアに位置され、他方の検査用回転冶具４３が成形品の検査エリアに位置されるところで回動を停止するが、この回動停止位置にはターンテーブル４２の回動をロックする位置決めピン５２が設けられている。尚、この位置決めピン５２のロック作動は、以下で説明する画像検査装置４４の撮影開始のためのトリガー信号として用いられる。
【００３７】
画像検査装置４４は、夫々別々に照射光源を備えた２台の撮影機器５３ａ，５３ｂと、これらの機器５３ａ，５３ｂからの入力信号を処理する図外の画像処理部とによって構成されており、各撮影機器５３ａ，５３ｂが光源の光をカット済み成形品ｗ_１の所定面に照射してその反射光を撮影すると共に、画像処理部がその撮影画像を基に成形品表面の凹凸傷等を検出するようになっている。この実施形態の場合、一方の撮影機器５３ａは検査エリアに停止している成形品ｗ_１のカット面１ａ，２ａに対峙するように成形品ｗ_１の真上に設置され、他方の撮影機器５３ｂは成形品ｗ_１の摺動面２ｂに対峙するように成形品ｗ_１の斜め上方に設置されている。この検査装置４４による検査結果は装置全体の動作を制御する図外のコントローラに出力される。
【００３８】
一方、取出し装置４５は、ターンテーブル４２の検査エリアとＮＧ品ボックス４６の間に設置され、成形品ｗ_１に対する把持と開放を行うクランプ爪５４がアクチュエータ５５によって適宜昇降と回動を行い、前述の検査を終了した検査用回転冶具４３上の成形品ｗ_１を後述する選択搬送装置４８のシュートボックス５６上に落下させるようになっている。
【００３９】
選択搬送装置４８は、上面側が開口し下面側に底蓋５７が開閉可能に設けられた図１４に示すシュートボックス５６と、このシュートボックス５６を前後方向に進退作動させる進退アクチュエータ５８とを備えている。シュートボックス５６は、コントローラの制御に基づくこの進退アクチュエータ５８の作動により、取出し装置４５に隣接して配置されたＮＧ品ボックス４６と、このＮＧ品ボックス４６の側部に並んで配置されたＯＫ品ボックス４７の間を移動する。
【００４０】
シュートボックス５６の底蓋５７は図外のアクチュエータによって開閉操作されるが、この底蓋５７は通常状態では閉じられており、シュートボックス５６上に取出し装置４５から成形品ｗ_１が投入された後に所定タイミングで開かれるようになっている。具体的には、前段の検査結果がＯＫ（「不良欠点なし」）のときには、成形品ｗ_１の投入後に進退アクチュエータ５８の作動によってシュートボックス５６がＯＫ品ボックス４７の上部まで移動して底蓋５７が開かれ、検査結果がＮＧ（「不良欠点有り」）のときには、成形品ｗ_１の投入直後にＮＧ品ボックス４６の上部でそのまま底蓋５７が開かれる。
【００４１】
また、ＮＧ品ボックス４６の上部は常時開放状態のままであるが、ＯＫ品ボックス４７の上部は成形品ｗ_１の投入時以外はスライド蓋５９によって閉じられている。つまり、このスライド蓋５９は、成形品ｗ_１の投入時にシュートボックス５６がＯＫ品ボックス４７の上部に移動したときにだけアクチュエータ６０によって開かれ、投入時以外のときに埃やゴミ等がＯＫ品ボックス４７内に侵入するのを防止するようになっている。
【００４２】
以上の構成において、カット済み成形品ｗ_１が前述実施例と同様に把持ユニット１７にエア吸着されて水平方向の移動端まで搬送されてくると、把持ユニット１７はそこで停止してターンテーブル４２上の検査用回転冶具４３に向かって下降する。これにより、把持ユニット１７に吸着把持されているカット済み成形品ｗ_１は検査用回転冶具４３の成形品支持軸５０に嵌合される。このとき、検査用回転冶具４３は図外のアクチュエータの作動によって回転を続けているうえ、成形品支持軸５０の上部にはテーパ５１が設けられているため、カット済み成形品ｗ_１は成形品支持軸５０に対して引っ掛かり等を生じることなくスムーズに嵌合される。
【００４３】
そして、成形品ｗ_１が支持軸５０に嵌合されると把持ユニット１７による成形品ｗ_１の吸着把持は解除されるが、この後、２回ないし３回程把持ユニット１７によって成形品ｗ_１が上方から押圧される。このとき、成形品ｗ_１は検査用回転冶具４３と一体になって回転し、自らが回転しつつ把持ユニット１７による押圧力を受けるため、円周方向に亙って均一に支持軸５０に押し込まれる。この結果、カット済み成形品ｗ_１の環状底壁３の下面は検査用回転冶具４３の載置面４９上に確実にかつ安定して当接することとなる。
【００４４】
次に、ターンテーブル４２が１８０°回転してカット済み成形品ｗ_１が検査エリアに搬送され、その時点で位置決めピン５２が上昇作動してターンテーブル４２の回動がロックされる。そして、この位置決めピン５２の作動がトリガー信号となって画像検査装置４４による検査が開始され、検査用回転冶具４３が３６０°回転するまでの間、撮影機器５３ａ，５３ｂによる画像撮影が続けられる。尚、このとき成形品ｗ_１の受け取りエリアにおいては、他方の検査用回転冶具４３に対し同様に次の成形品ｗ_１が載置される。
【００４５】
こうして、画像検査装置４４による検査が終了すると、回転冶具４３上のカット済み成形品ｗ_１が取出し装置４５によって取り出され、シュートボックス５６に投入される。そして、カット済み成形品ｗ_１は、前段の画像検査装置４４による検査結果に応じてＯＫ品ボックス４７とＮＧ品ボックス４６に振り分けられる。
【００４６】
したがって、この加工・搬送装置を用いた場合には、カット不良やカット面の歪みのある成形品ｗ_１を把持ユニット１７等によって取り除くばかりでなく、成形品ｗ_１の表面に微細な凹凸傷等があるものを検査ユニット４０の分別装置４１によって確実に取り除くことができ、作業者による目視検査の負担を大幅に軽減することができる。
【００４７】
また、この実施形態の場合、カット済み成形品ｗ_１が検査ユニット４０に搬送されるまでの間に成形品ｗ_１の不良が発見されたときには、前述実施形態と同様に装置全体を停止させて成形品ｗ_１が取り除かれるが、この場合を含めて成形品ｗ_１が検査用回転冶具４３に載置されない状態で検査されたときには画像検査装置４４によってＮＧ品として処理されるようになっている。そして、この場合のＮＧ検出を含めて６回以上続けてＮＧ検出が行われたときには装置全体を停止させ、成形型のよごれや切断装置の刃の検査、或は、パラメータの再検討等の原因究明を行う。尚、画像検査装置４４の撮影機器５３ａ，５３ｂに用いる光源についてはその寿命時間に応じて定期的に交換する。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載の発明は、把持ユニットを、カット済み成形品の内周壁のカット面と外周壁のカット面に夫々密接する支持面と、この支持面に密接したカット済み成形品の内周壁と外周壁の間に開口する真空引き通路とを備えた構成としたため、成形品の内周壁と外周壁の上端部が正常にカットされ除去されたとき以外はカット済み成形品が把持ユニットに確実に吸着把持されなくなり、その結果、極めて簡単な構造ながら加工・搬送工程内において不良品を確実に判別除去することが可能になる。
【００４９】
また、万一、不良のあるカット済み成形品が把持ユニットに吸着把持されてしまった場合であっても、把持ユニットの水平搬送工程において上下のセンサによってその成形品が不良品であることを確実に判別することができる。
【００５０】
請求項２に記載の発明は、加工台上でカットを終了した成形品の上部にカット片が付着し残っていた場合であっても、把持ユニットの加工台側への水平方向の戻り移動時にカット片除去板でそのカット片を払い落として、把持ユニットによる吸着が行われる前に不良品の発生を未然に防止することができる。
【００５１】
請求項３に記載の発明は、搬送ユニットからカット済み成形品を受け取るとき以外は受取バケットの開口部をバケットカバーによって閉塞して、受取バケット内に加工屑等が侵入するのを確実に防止することができる。
【００５２】
請求項４に記載の発明は、前段の搬送工程でカット不良等による不良品を取り去った後に、カット済み成形品の表面状態の検査を画像検査装置によって連続的に行い、その結果に基づいて分別装置によって不良欠点無し成形品と不良欠点有り成形品とに分別することができるため、作業者による検査の負担を大幅に減らし、生産効率をより一層向上させることができる。
【００５３】
請求項５に記載の発明は、カット済み成形品を、検査用回転冶具の回転を利用して環状底壁下面が検査用回転冶具の載置面上に安定して当接するように載置することができるため、画像検査装置による検査をより高い精度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一つ実施の形態を示す一部を拡大断面にした側面図。
【図２】同実施の形態を示す平面図。
【図３】同実施の形態を示す断面図。
【図４】同実施の形態を示す断面図。
【図５】同実施の形態を示す断面図。
【図６】同実施の形態を示す断面図。
【図７】同実施の形態を示す断面図。
【図８】同実施の形態を示す断面図。
【図９】同実施の形態を示す不良品の斜視図。
【図１０】同実施の形態を示す断面図。
【図１１】同実施の形態を示す模式断面図。
【図１２】本発明の他の実施形態を示す一部を拡大断面にした側面図。
【図１３】同実施形態を示す平面図。
【図１４】同実施形態を示す斜視図。
【図１５】従来の技術を説明するための成形品の断面図。
【符号の説明】
ｗ…成形品
ｗ_１…カット済み成形品
１…内周壁
２…外周壁
１ａ，２ａ…カット面
３…環状底壁
１２…加工台
１３…受取バケット
１７…把持ユニット
２８，２９…支持面
３０…真空引き通路
３１ａ，３１ｂ…光電センサ
３２…カット片除去板
３３…バケットカバー
３４…開口部
４１…分別装置
４３…検査用回転冶具
４４…画像検査装置
４９…載置面
５０…成形品支持軸[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a molded article processing / transporting apparatus that transports a molded article to a predetermined position after cutting an unnecessary portion of the molded article.
[0002]
[Prior art]
In the case of manufacturing a rubber piston cup used for hydraulic equipment, an intermediate-stage molded product w having a shape as shown in FIG. 15 is formed by molding, and an unnecessary portion w of the molded product is formed. ₂ , W ₃ Is cut in a later processing step. Specifically, the molded product w in the intermediate stage has a shape in which the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 are connected by the annular bottom wall 3 and the cap portion 4 is continuously provided on the upper part of the inner peripheral wall 1. In the processing step, the upper ends of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 are cut and removed at positions indicated by a and b in FIG. Then, such a cutting process of the molded product w is performed by being placed on a processing table of a processing / transporting apparatus, and the molded product w having a predetermined portion cut is formed. ₁ Is gripped by the chuck of the gripping unit and transported to the next step.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the processing / transporting apparatus used for manufacturing the above-mentioned piston cup does not have a function of discriminating a defective product generated in the molding / processing stage, the processing / transporting apparatus is not complete after the molding / processing / transportation of the molded article is completed. A worker must determine and remove a non-defective product, and there is a problem that the production efficiency is not good.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a processing / transporting apparatus for a molded product capable of discriminating and removing defective products generated in a processing stage in a processing / transporting step with an extremely simple structure.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
As means for solving the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is An annular inner peripheral wall and an annular outer peripheral wall are connected by an annular bottom wall, and a molded product having a shape in which a cap portion is extended above the inner peripheral wall is placed on a processing table, and an outer peripheral wall of the molded product is formed. The upper end portion and the cap portion serving as the upper end portion of the inner peripheral wall are respectively cut, and the cut molded product whose cut surface is formed at the upper end portion of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall is cut by the gripping unit and lifted from the processing table. In the apparatus for processing / transporting a molded article to be transported to the next step, the gripping unit is configured such that the cut surface of the inner peripheral wall and the cut surface of the outer peripheral wall of the cut molded article have no distortion and the upper end of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded article The cut surface of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the cut molded product when the cut portion is removed and each cut piece generated when the upper end of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded product is removed from each cut surface. Close to the cut surface of each A support surface, and a vacuum evacuation passage opening between the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the cut molded product that is in close contact with the support surface; each cut surface and the support surface are brought into close contact with each other; Horizontally moving the gripping unit horizontally to the next step by sucking and gripping the cut molded product at the tip of the gripping unit by sucking the vacuum space in the annular space defined by the bottom wall and the support surface. On the transport track, a pair of sensors are provided in two upper and lower stages, the upper sensor is the upper limit of the normal passing position of the lower end of the cut molded product, and the lower sensor is the regular passing position of the lower end of the cut molded product. The pair of sensors detects whether the cut molded product gripped by the gripping unit has passed and whether the cut molded product gripped by the gripping unit has a defect. When the upper end portions of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded product are normally cut and removed, the support surface of the gripping unit surely comes into close contact with each cut surface of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded product. Since the evacuation is performed through the evacuation passage, the space between the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded product has a negative pressure, and the molded product is surely suction-held by the gripping unit. On the other hand, if cut pieces remain on the upper end of the inner peripheral wall or outer peripheral wall of the molded product, or if each cut surface is distorted, the support surface of the gripping unit is securely brought into close contact with both cut surfaces of the molded product. Therefore, the molded product is not attracted to the gripping unit even if the vacuum is drawn through the vacuum passage, and as a result, it is determined that the molded product is defective.
[0006]
Also, If a defective molded product is sucked and gripped by the gripping unit, the passing position of the lower end of the molded product on the horizontal transport path deviates from the upper and lower limits of the normal passing position. Detected by sensor.
[0007]
Claim 2 The invention described in claim In one In the described invention, the gripping unit is provided with a cut-piece removal plate that passes immediately above a cut surface of a cut molded product placed on the processing table when returning to the processing table in the horizontal direction. . If a cut piece adheres and remains on the upper part of the molded product that has finished cutting on the processing table, the cut piece removing plate hits the cut piece when the gripping unit moves back to the processing table side in the horizontal direction, Cut off the cut pieces.
[0008]
Claim 3 The invention described in claim 1 is claim 1 Or 2 In the invention described in the above, the receiving bucket of the cut molded product is installed at the horizontal moving end on the next process side of the gripping unit, and the bucket cover for opening and closing the opening of the receiving bucket is moved in the horizontal direction of the gripping unit. The opening of the receiving bucket is opened only when the transport unit moves to the moving end of the next process. The opening of the receiving bucket is closed by the bucket cover except when the molded product is received from the transport unit, so that processing waste and the like do not enter the receiving bucket.
[0009]
Claim 4 The invention described in claim 1 is claim 1 Or 2 In the invention described in the above, at the horizontal moving end of the next process side of the gripping unit, an inspection rotary jig that receives the cut molded product from the grip unit and integrally rotates the cut molded product, and rotation of the inspection rotary jig An image inspection device that inspects the surface condition of a cut molded product according to the requirements, and a separation device that separates the cut molded product into a molded product without defective defects and a molded product with defective defects based on the inspection results of the image inspection device Is provided. When the inspection rotary jig receives the cut molded product from the gripping unit, the inspection rotary jig rotates the cut molded product integrally at a predetermined position, and the image inspection apparatus rotates the cut molded product in accordance with the rotation. The condition is checked over a 360 ° range. Then, at this time, if a defective defect on the surface of the cut molded product is detected by the image inspection device, the molded product is classified as a defective product by the sorting device.
[0010]
Claim 5 The invention described in claim 4 In the invention described in the above, the rotating jig for inspection is provided with a mounting surface on which the annular bottom wall of the cut molded product is mounted, and a molded product support shaft fitted into the inner peripheral wall of the cut molded product, The rotating jig for inspection is rotated when the finished molded product is fitted to the molded product support shaft. Since the cut molded product is fitted while rotating relative to the molded product support shaft of the inspection rotary jig, it can be molded without causing problems such as a part of the circumference being caught by the molded product support shaft. Fits smoothly to the product support shaft. Then, after the cut molded product is separated from the gripping unit, when the cut molded product is further pressed by the gripping unit, the molded product is uniformly pushed by the gripping unit while rotating integrally with the inspection rotary shaft, The entire lower surface of the annular bottom wall stably abuts on the mounting surface of the inspection rotary jig.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
FIGS. 1 and 2 show the overall schematic configuration of a molded article processing / transporting apparatus according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a plurality of molded articles w in an intermediate stage formed by molding. A turntable 11 is a processing station provided with a rotary processing table 12, and 13 is a molded product w after processing. ₁ And a receiving bucket 14 for receiving and temporarily storing the receiving unit, which is guided by a slide rail 15 to synchronously move the pair of gripping units 16 and 17 between the turntable 10 and the processing station 11 and between the processing station 11 and the receiving bucket 13, respectively. It is.
[0013]
The molded article specifically handled in this embodiment is a rubber piston cup similar to that shown in FIG. 15, and the shape of the molded article at the intermediate stage immediately after being molded is the inner peripheral wall 1. The outer peripheral wall 2 is connected to the outer peripheral wall 2 by an annular bottom wall 3, and has a shape in which a cap portion 4 is extended above the inner peripheral wall 1. The molded product w in the intermediate stage is cut at the processing station 11 by cutting the upper ends of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 so that the final molded product w ₁ (See the enlarged sectional view in FIG. 1).
[0014]
In the processing station 11, a pair of cutting devices 18 and 19 are installed on the front and rear sides of the processing table 12, and a holding jig 20 that can move up and down right above the processing table 12 is installed. A cut piece w fitted to the holding jig 20 is located at a position facing the side surface of the holding jig 20. ₂ A bifurcated scraper 21 for scraping the iron is provided to be able to advance and retreat. A varistor 22, which is inclined obliquely to the side, is installed below the processing table 12 and the cutting devices 18 and 19, and cut pieces w scattered and dropped from the peripheral area of the processing table 12. ₂ , W ₃ The burr is captured and stored in a burr box 23 through the burr shooter 22.
[0015]
An annular recess 24 is formed on the upper surface of the processing table 12 along the shape of the molded product as shown in an enlarged cross section in FIG. The molded product w can be firmly attracted and fixed to the processing table 12 by receiving the pressure at 24 and evacuating through the evacuation passage 25 formed in the recess 24.
[0016]
The holding jig 20 has an annular support wall 26 as shown in FIG. 3 formed at the tip thereof, and moves downward toward the molded product w in a state where the molded product w is suction-fixed on the processing table 12. Then, the annular support wall 26 is fitted between the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 of the molded product w. Then, the holding jig 20 rotates in this state following the drive rotation of the processing table 12, and is prepared for the next cutting process.
[0017]
The cutting devices 18 and 19 are provided with cutters 18a and 19a, respectively, which advance in the horizontal direction toward the molded product w on the processing table 12, and each of the cutters 18a and 19a The molded product w is cut by pressing against a predetermined portion. Specifically, one cutting device 18 cuts the upper end portion of the outer peripheral wall 2 of the molded article w, and the other cutting device 19 cuts the upper end portion of the inner peripheral wall 1. 3, the upper end of the outer peripheral wall 2 is cut by one of the cutters 18a while the molded product w is supported by the annular support wall 26 of the holding jig 20, and then the holding jig 20 is raised. As shown in FIG. 5, the upper end of the inner peripheral wall 1 is cut by the other cutter 19a. As shown in FIG. 7, the cut surface 1a, 2a of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 of the molded product w is such that the height T2 on the inner peripheral wall 1 side is larger than the height T1 on the outer peripheral wall 2 by the set height T. Higher, cut molded product w ₁ Has a shape with steps on the inner and outer circumferences.
[0018]
Here, when the cutting of the outer peripheral wall 2 of the molded product w is completed by the cutting device 18 as described above, as shown in FIG. ₂ Is left in a state where it is fitted to the tip of the holding jig 20. ₂ The scraper 21 moves forward just before the holding jig 20 rises so as to intersect with the holding jig 20, and is scraped down by the scraper 21 as shown in FIG. And the cut piece w which was dropped at this time ₂ As shown in FIG. 4B, the air is blown down (on the varishooter 22) to a position separated from the processing table 12 by air blow from the nozzle 27. Also, in the subsequent cutting of the inner peripheral wall 1 of the molded product w by the cutting device 19, as shown in FIG. ₃ Occurs, but the cut piece w ₃ Also, as shown in FIG. 6, the air is blown down to a position separated from the processing table 12 by air blowing by the same nozzle 27.
[0019]
Each of the pair of gripping units 16 and 17 provided in the traveling device 14 forms a molded product w or a cut molded product w by suction by evacuation. ₁ Is lifted and lowered by a lifting cylinder (not shown). ₁ Has a special structure as shown in the enlarged sectional view of FIG. 1 and FIG.
[0020]
That is, the cut molded product w ₁ The annular support surfaces 28 and 29 which are respectively in close contact with the cut surface 2a of the outer peripheral wall 2 and the cut surface 1a of the inner peripheral wall 1 are formed in steps, and the cut molded product w which is in close contact with the support surfaces 28 and 29 is formed. ₁ A vacuum passage 30 is formed at a position facing an intermediate position between the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2. Specifically, as shown in FIG. 7, the tip of the gripping unit 17 is formed between the support surfaces 28 and 29 by cutting the molded product w. ₁ A step T corresponding to the step T between the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 is provided, and each support surface 28, 29 is finished smoothly so as to be in close contact with the corresponding cut surface 2a, 1a. Therefore, the cut molded product w ₁ The outer peripheral wall 2 and the inner peripheral wall 1 are cut properly, and the cut piece w ₂ , W ₃ Is reliably blown off from the processing table 12 by air blow, the cut surfaces 2a, 1a are in close contact with the support surfaces 28, 29, and the cut molded product w is cut by evacuation from the evacuation passage 30. ₁ Is reliably sucked and gripped by the tip of the gripping unit 17.
[0021]
By the way, in a series of operations in the processing station 11, the cut pieces w ₂ , W ₃ Is cut molded product w ₁ It is thought to remain at the top of.
(1) Insufficient cutting stroke due to wear of the cutting edges of the cutting devices 18 and 19. (2) Cut piece w immediately after cutting ₂ , W ₃ And cut molded product w ₁ Of the cut surfaces 2a and 1a.
(3) Cut molded product w due to misalignment of blowing direction of nozzle 27 ₁ Cut piece w ₂ , W ₃ Fall.
[0022]
In this gripping unit 17, the cut molded product w ₁ Cut piece w on top ₂ , W ₃ Even if the residue remains, the cut molded product w ₁ Can reliably be prevented from being held by suction. That is, the cut piece w ₂ , W ₃ Is cut molded product w ₁ Of the holding unit 17 and the cut molded product w ₁ The space surrounded by the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 is not sealed, and as a result, the cut molded product w ₁ Becomes impossible.
[0023]
Also, as shown in FIG. 8, the cutting piece w ₂ Is left in the processing of the next molded article w, the cut piece w ₂ May crush the outer peripheral wall 2 of the molded product w, and as a result, the cut surface 2a of the outer peripheral wall 2 may be distorted as shown in FIG. Also in this case, the cut molded product w ₁ Due to this distortion, the support surfaces 28 and 29 of the gripping unit 17 are cut into the molded product w. ₁ Is no longer in close contact with the cut surfaces 2a, 1a, resulting in a distorted cut molded product w. ₁ Is prevented from being held by suction.
[0024]
Then, the molded product w cut by the gripping unit 17 due to any factor. ₁ Even when the suction gripping is stopped, the operation of the entire apparatus is temporarily stopped at that time, and the defective cut molded product w ₁ Is removed from the worktable 12.
[0025]
The gripping unit 17 is a cut molded product w ₁ After sucking and gripping, the tip portion is raised to a predetermined height, and is moved in the horizontal direction along the slide rail 15 by the operation of the traveling device 14. Cut molded product w gripped by unit 17 ₁ A pair of photoelectric sensors 31a and 31b for detecting the presence / absence of passing through are provided in upper and lower two stages. Each of the upper and lower photoelectric sensors 31a and 31b is a cut molded product w. ₁ Are set at the upper and lower limits of the regular passage position at the lower end of the sensor, respectively. When both sensors 31a and 31b detect passage, and when both sensors 31a and 31b do not detect passage, an error occurs from the controller. A signal is output. That is, these photoelectric sensors 31a and 31b are provided with defective cut molded products w. ₁ Even if is absorbed by the gripping unit 17, the cut molded product w ₁ From the height change at the lower end of the ₁ Can be reliably detected as a defective product.
[0026]
When a defective product is found by the photoelectric sensors 31a and 31b, the grip unit 17 is returned toward the processing table 12, and the defective product gripped by the grip unit 17 is discarded on the varistor 22.
[0027]
Further, as shown in FIGS. 1 and 11, a cut piece removing plate 32 is attached to the side of the base of the gripping unit 17 near the processing table 12, and a bucket cover 33 is attached to the side near the receiving bucket 13. I have.
[0028]
As shown in FIG. 11A, the cut piece removing plate 32 has a cut molded product w whose lower end is placed on the processing table 12. ₁ Is set to be slightly higher than the cut surface 1a of the inner peripheral wall 1 of the inner peripheral wall 1. When the gripping unit 17 returns to the working table 12 in the horizontal direction, its lower end passes directly above the cut surface 1a. It is supposed to. Therefore, when the gripping unit 17 returns to the processing table 12 in the horizontal direction and moves, the cut molded product w placed on the processing table 12 ₁ Cut piece w on top of ₃ If remains, the cut piece w ₃ Hits the varistor 22 against the cut piece removing plate 32. For this reason, when the gripping unit 17 normally performs the next gripping operation, the cut piece w ₃ Even if an error occurs due to the residual of the cut piece w, the cut piece w ₃ The occurrence of this error is prevented beforehand by the payment.
[0029]
On the other hand, the bucket cover 33 extends substantially in an L shape from the base of the gripping unit 17 toward the upper surface side of the receiving bucket 13, and the opening 34 of the receiving bucket 13 is opened and closed by the horizontal extending surface. Has become. The bucket cover 33 always closes the opening 34 of the receiving bucket 13 and opens the opening 34 only when the tip of the grip unit 17 is positioned above the opening 34. Therefore, the opening 34 of the receiving bucket 13 is provided with the cut molded product w from the gripping unit 17. ₁ It is closed by the bucket cover 33 except when it is handed over, so that cutting chips and the like are reliably prevented from entering.
[0030]
This processing / transporting apparatus is a molded product w which has been processed at the processing station 11 as described above. ₁ When the gripping unit 17 grips the defective molded product w, the defective unit is first determined based on the presence or absence of suction by the gripping unit 17. ₁ When the camera is moved toward the receiving bucket 13 in the horizontal direction, the erroneous suction of the defective product can be detected by the photoelectric sensors 31a and 31b. It is possible to reduce the trouble of the operator in determining defective products.
[0031]
In the embodiment described above, the cut molded product w ₁ Although the heights of the cut surfaces 1a and 2a of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 are different, the heights may be the same, and when the heights are the same, both support surfaces 28 and 29 of the grip unit 17 are stepped. What is necessary is just to form in the continuous planar shape, without forming in a shape.
[0032]
FIGS. 12 to 14 show another embodiment of the present invention corresponding to claims 5 and 6. The processing / transporting apparatus according to this embodiment includes a processing station 11 in which upper ends of an inner peripheral wall 1 and an outer peripheral wall 2 are provided. Molded product w with cut part ₁ Is gripped by the gripping unit 17 and moved up along the slide rail 15 after being moved up, but is the same as that of the above-described embodiment. ₁ And an inspection unit 40 for performing surface inspection of the above, and a separation device 41 for separating a molded article having no defective defect and a molded article having the defective defect based on the inspection result of the inspection unit 40 is provided. I have. In the following, only portions different from the above-described embodiment will be described, and the same portions as those in the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals, and the description of the overlapping portions will be omitted. Although not shown, in this embodiment, a pair of photoelectric sensors 31a and 31b for detecting erroneous suction shown in FIG.
[0033]
The inspection unit 40 includes a pair of rotary jigs 43 for inspection installed at symmetrical positions on the turntable 42 with respect to the center of rotation, and a cut molded product w mounted on the rotary jig 43. ₁ Of the molded product w ₁ And an image inspection device 44 for inspecting the presence or absence of surface irregularities, cut defects, foreign matter adhesion, etc., and the sorting device 41 is provided with the cut molded product w after the inspection. ₁ , An NG product box 46 containing a defective molded product, an OK product box 47 containing a non-defective molded product, and a molded product taken out by the removal device 45. There is provided a selective transfer device 48 to be put into one of the NG product box 46 and the OK product box 47 according to the inspection result of the preceding stage.
[0034]
In this embodiment, the molded product w at the inspection unit 40 is used. ₁ Is performed on the cut surfaces 1a, 2a of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 and the sliding surface 2b of the outer peripheral corner portion adjacent to the cut surface 2a of the outer peripheral wall 2, and the molded product w ₁ The surface inspection of the lower surface of the annular bottom wall 3 and the outer surfaces of the inner peripheral wall 1 and the outer peripheral wall 2 is visually performed by an operator (see an enlarged portion of FIG. 12).
[0035]
The inspection rotary jig 43 has a cut molded product w at its upper end. ₁ An annular mounting surface 49 on which the annular bottom wall 3 is mounted, and a cut molded product w ₁ And a molded product support shaft 50 that is fitted into the inner peripheral wall 1. ₁ A taper 51 is provided for facilitating insertion. The inspection jig 43 is rotated (rotated) on the turntable 42 by an actuator (not shown). The rotation of the inspection jig 43 is independent of the rotation position of the turntable 42. It is always done.
[0036]
The turntable 42 stops rotating when one of the inspection rotary jigs 43 is located in the molded product receiving area from the gripping unit 17 and the other inspection rotary jig 43 is located in the molded product inspection area. However, a positioning pin 52 for locking the rotation of the turntable 42 is provided at the rotation stop position. Note that the locking operation of the positioning pin 52 is used as a trigger signal for starting the photographing of the image inspection device 44 described below.
[0037]
The image inspection device 44 includes two photographing devices 53a and 53b each having an irradiation light source separately, and an image processing unit (not shown) that processes input signals from the devices 53a and 53b. Each of the photographing devices 53a and 53b cuts the light of the light source, and the molded product w ₁ And irradiates a predetermined surface of the molded product to photograph the reflected light, and the image processing unit detects irregularities and the like on the molded product surface based on the photographed image. In the case of this embodiment, one of the photographing devices 53a is a molded product w stopped in the inspection area. ₁ Molded product w so as to face the cut surfaces 1a and 2a of ₁ And the other photographing device 53b is a molded product w ₁ Molded product w so as to face sliding surface 2b of ₁ It is installed diagonally above. The inspection result by the inspection device 44 is output to a controller (not shown) that controls the operation of the entire device.
[0038]
On the other hand, the take-out device 45 is installed between the inspection area of the turntable 42 and the NG product box 46, and the molded product w ₁ A clamp claw 54 for gripping and releasing the workpiece is appropriately moved up and down and rotated by an actuator 55, and the molded product w on the inspection rotary jig 43 which has completed the above-described inspection. ₁ Is dropped onto a chute box 56 of the selective transfer device 48 described later.
[0039]
The selective conveyance device 48 includes a chute box 56 shown in FIG. 14 in which an upper surface is opened and a bottom cover 57 is provided on the lower surface so as to be openable and closable, and an advance / retreat actuator 58 for moving the chute box 56 forward and backward. I have. The chute box 56 includes an NG product box 46 arranged adjacent to the take-out device 45 and an OK product arranged side by side with the NG product box 46 by the operation of the advance / retreat actuator 58 based on the control of the controller. Move between boxes 47.
[0040]
The bottom cover 57 of the chute box 56 is opened and closed by an actuator (not shown), but this bottom cover 57 is closed in a normal state. ₁ Is opened at a predetermined timing after the is input. Specifically, when the inspection result at the preceding stage is OK (“no defective defect”), the molded product w ₁ When the chute box 56 is moved to the upper part of the OK product box 47 by opening and closing the bottom cover 57 by the operation of the advance / retreat actuator 58, the molded product w is formed when the inspection result is NG ("defective defect exists"). ₁ Immediately after loading, the bottom cover 57 is opened directly above the NG product box 46.
[0041]
The upper part of the NG product box 46 is always open, but the upper part of the OK product box 47 is a molded product w. ₁ Is closed by the slide lid 59 except when the is inserted. That is, the slide lid 59 is formed with the molded product w. ₁ The chute box 56 is opened by the actuator 60 only when the chute box 56 is moved to the upper part of the OK product box 47 at the time of loading, so that dust and dirt are prevented from entering the OK product box 47 except at the time of loading. Has become.
[0042]
In the above configuration, the cut molded product w ₁ When air is sucked by the grip unit 17 and transported to the horizontal moving end in the same manner as in the previous embodiment, the grip unit 17 stops there and descends toward the inspection rotary jig 43 on the turntable 42. . As a result, the cut molded product w which is suction-held by the holding unit 17 ₁ Is fitted to the molded article support shaft 50 of the inspection rotary jig 43. At this time, the inspection rotary jig 43 continues to rotate by the operation of an actuator (not shown), and the tapered portion 51 is provided on the upper part of the molded product support shaft 50. ₁ Can be smoothly fitted to the molded article supporting shaft 50 without being caught.
[0043]
And the molded product w ₁ Is fitted to the support shaft 50, the molded product w ₁ Of the molded product w is released by the gripping unit 17 two to three times. ₁ Is pressed from above. At this time, the molded product w ₁ Is rotated integrally with the inspection rotary jig 43 and receives the pressing force of the gripping unit 17 while rotating itself, so that it is uniformly pushed into the support shaft 50 in the circumferential direction. As a result, the cut molded product w ₁ The lower surface of the annular bottom wall 3 surely and stably abuts on the mounting surface 49 of the inspection rotary jig 43.
[0044]
Next, the turntable 42 is rotated by 180 ° and the cut molded product w ₁ Is transported to the inspection area, at which time the positioning pin 52 is raised and the rotation of the turntable 42 is locked. Then, the operation of the positioning pin 52 becomes a trigger signal to start the inspection by the image inspection device 44, and the imaging by the imaging devices 53a and 53b is continued until the inspection rotating jig 43 rotates 360 °. At this time, the molded product w ₁ In the receiving area, the next molded product w is similarly placed on the other rotary jig 43 for inspection. ₁ Is placed.
[0045]
When the inspection by the image inspection device 44 is completed in this way, the cut molded product w on the rotary jig 43 ₁ Is taken out by the take-out device 45 and put into the chute box 56. And the cut molded product w ₁ Are sorted into an OK product box 47 and an NG product box 46 according to the inspection result by the image inspection device 44 at the preceding stage.
[0046]
Therefore, when this processing / transporting device is used, a molded product w having a defective cut or a distorted cut surface is obtained. ₁ Not only is removed by the gripping unit 17 or the like, but also the molded product w ₁ Those having fine irregularities on the surface thereof can be reliably removed by the sorting device 41 of the inspection unit 40, and the burden of visual inspection by the operator can be greatly reduced.
[0047]
Further, in the case of this embodiment, the cut molded product w ₁ Until the product is conveyed to the inspection unit 40 ₁ When a defect is found, the whole apparatus is stopped and the molded product w ₁ Is removed, and the molded article w including this case is removed. ₁ Is inspected in a state where it is not placed on the inspection rotary jig 43, it is processed as an NG product by the image inspection device 44. When the NG detection is performed six times or more including the NG detection in this case, the entire apparatus is stopped, and the cause of the inspection such as the stain of the molding die, the blade of the cutting apparatus, or the reexamination of the parameter is determined. Make an investigation. The light sources used for the photographing devices 53a and 53b of the image inspection device 44 are periodically replaced according to the life time.
[0048]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the gripping unit is configured such that the cut surface of the inner peripheral wall and the cut surface of the outer peripheral wall of the cut molded product are respectively in close contact with the cut surface of the cut molded product. The structure has a vacuum passage that opens between the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the molded product. As a result, it is possible to reliably discriminate and remove defective products in the processing / transporting process while having an extremely simple structure.
[0049]
Also, Even in the event that a defective cut molded product is sucked and gripped by the gripping unit, the upper and lower sensors in the horizontal transport process of the gripping unit reliably determine that the molded product is defective. can do.
[0050]
Claim 2 According to the invention described in the above, even if a cut piece adheres to and remains on the upper part of the molded product that has been cut on the processing table, the cut piece is removed when the gripping unit is horizontally returned to the processing table side. The cut pieces can be wiped off by the plate, and the occurrence of defective products can be prevented before the suction is performed by the gripping unit.
[0051]
Claim 3 According to the invention described in (1), the opening of the receiving bucket is closed by the bucket cover except when the cut molded product is received from the transport unit, so that it is possible to reliably prevent processing chips and the like from entering the receiving bucket. .
[0052]
Claim 4 According to the invention described in (1), after removing defective products due to cut defects or the like in the previous transport process, the surface state of the cut molded product is continuously inspected by the image inspection device, and based on the result, the defect is determined by the sorting device. Since it is possible to separate the molded product into a molded product having no defect and a molded product having a defective defect, it is possible to greatly reduce the burden of the inspection performed by an operator and to further improve the production efficiency.
[0053]
Claim 5 According to the invention described in (1), the cut molded article can be mounted so that the lower surface of the annular bottom wall stably abuts on the mounting surface of the inspection rotary jig by using the rotation of the inspection rotary jig. Therefore, the inspection by the image inspection device can be performed with higher accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially enlarged side view showing one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing the embodiment.
FIG. 3 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 4 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 6 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 7 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 8 is a cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 9 is a perspective view of a defective product showing the embodiment.
FIG. 10 is a cross-sectional view showing the embodiment;
FIG. 11 is a schematic cross-sectional view showing the embodiment.
FIG. 12 is a partially enlarged side view showing another embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a plan view showing the same embodiment.
FIG. 14 is a perspective view showing the same embodiment.
FIG. 15 is a sectional view of a molded product for explaining a conventional technique.
[Explanation of symbols]
w… Molded product
w ₁ … Cut molded products
1: Inner wall
2. Outer wall
1a, 2a ... cut surface
3 ... Annular bottom wall
12 ... Processing table
13: Receiving bucket
17 ... Grip unit
28,29 ... Support surface
30 ... Vacuum passage
31a, 31b ... photoelectric sensor
32: Cut piece removal plate
33… bucket cover
34 ... Opening
41 ... sorting device
43… Rotating jig for inspection
44 ... Image inspection device
49… Placement surface
50: Molded product support shaft

Claims

An annular inner peripheral wall and an annular outer peripheral wall are connected by an annular bottom wall, and a molded product having a shape in which a cap portion is extended above the inner peripheral wall is placed on a processing table, and an outer peripheral wall of the molded product is formed. The upper end portion and the cap portion serving as the upper end portion of the inner peripheral wall are respectively cut, and the cut molded product whose cut surface is formed at the upper end portion of the inner peripheral wall and the outer peripheral wall is cut by the gripping unit and lifted from the processing table. In the processing / transporting device for molded products to be transported to the next process
Bunch lifting unit has an upper end portion of the inner wall and the outer circumferential wall of that there is no distortion molded article is cut to the cut surface of the cut surface and the outer peripheral wall of the inner peripheral wall of the pre-cut moldings, and the inner circumferential wall and the outer circumferential wall of the molded article A support surface that comes into close contact with the cut surface of the inner peripheral wall and the cut surface of the outer peripheral wall of the cut molded product when each cut piece generated when the upper end of the cut is removed from each cut surface; A vacuum evacuation passage opening between the inner peripheral wall and the outer peripheral wall of the cut molded product which is in close contact with each other. By suctioning the formed annular space through the evacuation passage, the cut molded product is suction-held at the tip of the gripping unit,
A pair of sensors are provided in two upper and lower stages on a horizontal transport path for moving the gripping unit in the horizontal direction in the next step, and the upper sensor is set to the upper limit of the regular passing position of the lower end of the cut molded product, and the lower sensor is Are arranged at the lower limit of the regular passing position of the lower end of the cut molded product, and by this pair of sensors, the presence or absence of the passage of the cut molded product gripped by the gripping unit, and the cut molded product gripped by the gripping unit A processing / transporting device for a molded product, which detects whether or not there is a defect .

The gripping unit is provided with a cut-piece removal plate that passes immediately above a cut surface of a cut molded product placed on the processing table during a horizontal return movement to the processing table side. 2. The apparatus for processing and transporting a molded article according to 1.

A receiving bucket for the cut molded product is installed at the horizontal moving end of the next process side of the gripping unit, and a bucket cover for opening and closing the opening of the receiving bucket is linked with the horizontal moving operation of the gripping unit, and the transfer unit is moved. 3. The apparatus according to claim 1, wherein the opening of the receiving bucket is opened only when the moving member moves to the moving end of the next process.

At the horizontal moving end on the next process side of the gripping unit, a rotating jig for inspection that receives the cut molded product from the gripping unit and integrally rotates the cut molded product, and forms a cut that matches the rotation of this rotary jig for inspection An image inspection device for inspecting the surface condition of the product, and a separation device for separating the cut molded product into a molded product having no defective defect and a molded product having the defective defect based on the inspection result of the image inspection device. The apparatus for processing and transporting a molded product according to claim 1 or 2,

The inspection rotary jig is provided with a mounting surface on which the annular bottom wall of the cut molded product is placed, and a molded product support shaft to be fitted into the inner peripheral wall of the cut molded product, and the cut molded product is molded. 5. The apparatus according to claim 4, wherein the rotating jig for inspection is rotated when fitted to the support shaft.