JP3557637B2 - Inter-vehicle distance alarm - Google Patents

Description

(1)式の内容を詳しく検証すると、次のようになる。(1)式の右辺第１項は、自車速Ｖ_f に所望の空走時間Ｔ_d を乗算したもので自車両の空走距離に相当し、この値は自車速Ｖ_f にのみ比例する。第２項は、自車両と先行車両の減速距離の差を意味する値であり、自車速と先行車速との値によって定まる。ここで先行車速をＶ_a 、自車両と先行車両の相対速度をＶ_r とすると、

であり、逆に先行車速Ｖ_a は以下の式で表される。
【０００４】

従って、（１）式右辺第２項の前半、Ｖ_f ² ／２αが自車両の減速距離を意味し、第２項の後半、（Ｖ_f ＋（ｄ／ｄｔ）Ｒ） ² ）／（２α）が、先行車両の減速距離を意味している。
【０００５】
つまり、この（１） 式は、自車両と先行車両が同じ減速度αで減速すると仮定し、自車両の空走時間がＴ_ｄ であると仮定したときに、先行車両が減速をしても追突しない距離を求める式である。
従って、ここで用いられる警報定数である空走時間Ｔ_ｄ 及び減速度αは、一般的にどのような運転者でも追突せずに安全に走行できるように、警報車間距離が考えられるうちの最も大きな値となるように設定される。つまり、空走時間Ｔ_ｄ については最も大きな値を、減速度αについては最も小さな値となるように設定される。
【０００６】
さらにこの従来の車間距離警報装置では、この車間距離Ｒ_Ｓ よりも小さな第２の車間距離を設定して、車間距離Ｒが警報車間距離Ｒ_Ｓ 以下となったときに第１の警報を、第２の車間距離以下となったときに第２の警報を発生するようにしている。
つまり、運転者がその状況下で安全と思われる車間距離を保って走行している場合や、追越しをかける直前まで接近を続けた場合、一段階のみの警報では警報音が鳴り続けると快適な運転の妨げになる。また、警報が出すぎることによって警報に対する運転者の注意力が減少し、警報本来の目的である運転者の追突に対する注意を喚起することができなくなる。そのため、警報を２段階に分け、これ以上接近しては非常に危険である第２段階で、初めて第２の警報信号を発生させ、第１段階では第１の警報信号を一定時間発生させた後に停止させ、警報器が鳴り続けないようにしてある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車間距離警報装置が必要となるような走行状態を考えてみると、次の２つのケースが考えられる。
ケース１：自車両よりも低速で走行している先行車両に対して接近するケース（接近走行状態）
ケース２：追従走行状態で先行車両が急減速し、車間距離が短くなるケース（追従走行状態からの先行車両の急減速）
ここで、夫々のケースに適した警報の発生の仕方を図４，図５に基づいて説明する。尚、各図において、ケース１及びケース２に合わせて設定した警報定数に基づく警報車間距離を、夫々、警報距離Ｒ_１ 、Ｒ_２ と表記する。
【０００８】
まず、ケース２の場合を示す図４では、追従走行状態から、あるタイミングで先行車両が急減速を開始し、車間距離Ｒが警報車間距離以下となって警報が発生する変化を示している。追従走行状態での警報の出すぎによる注意力の減少等の不具合を防ぐために、空走距離Ｔ_ｄ の値を小さい値として、追従走行状態では、警報車間距離の方が車間距離Ｒよりも短くなる。先行車両の急減速後は、減速度αの値を小さくしておくことにより、先行車両との相対速度Ｖ_ｒ が発生した時に（１） 式右辺第２項の値が速やかに大きくなって、警報車間距離Ｒ_Ｓ が車間距離Ｒよりも大きくなって警報が発生するのが望ましい。つまり、図４において警報距離Ｒ_２ のように警報車間距離が変化することが望ましい。
【０００９】
一方、ケース１の場合、図５に示すように、ケース２に合わせて、減速度αを警報車間距離が警報距離Ｒ_２ となるように設定すると、あまりに遠い距離から警報が発生してしまいがちとなり、運転者の安全意識とのズレが大きくなって、運転者の装置に対する不信感や違和感が大きくなってしまう。つまり、ケース１では、追突を防止するために必要な警報車間距離は、警報距離Ｒ_１ 程度の値で十分であり、従って、むしろケース１だけを防ぐためには減速度αの値はあまり小さな値にせず、警報距離Ｒ_１ に設定して運転者に不信感や違和感を与えないようにするほうが望ましい。
【００１０】
このような不具合を防ぐためには、ケース２で必要な警報定数αと、ケース１で必要な警報定数αが異なるのであるから、ケース１の状態とケース２の状態を判断して、適宜、警報定数αを補正すればよい。しかし、従来の車間距離警報装置では、ケース１，２の判断を行っていないため、どうしても固定された減速度αで警報を発生してしまい、運転者の不信感や違和感については、取り去ることが出来ないか、従来例で述べられているように２段階の警報として、不信感、違和感の強い１段階目の警報は一定時間後に停止するようにすることで対処していた。
【００１１】
本発明はこのような従来の課題に鑑みてなされたもので、追従走行状態になる前の接近時には、遠すぎない適切な距離で警報を発生させて運転者に不信感や違和感を与えないようにして、しかも先行車両が急減速した時には迅速に警報が発生するような車間距離警報装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
このため本発明は、自車両と先行車両の間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する自車速検出手段と、前記車間距離検出手段による車間距離の検出値に基づいて自車両と先行車両の間の相対速度を算出する相対速度算出手段と、前記自車速検出手段による自車両の走行速度の検出値と相対速度検出手段による相対速度の算出値と所定の警報定数とに応じて、警報を発生させる警報車間距離を算出する警報車間距離算出手段と、前記車間距離の検出値が、警報距離算出手段による警報車間距離の算出値よりも小さくなった時に警報を発生する警報発生手段と、を備えた車間距離警報装置において、前記自車両が先行車両に対して追従走行状態にあるか否かを検出する追従走行状態検出手段と、該追従走行状態検出手段により追従走行状態であることが検出された時に、前記警報車間距離算出手段における警報車間距離算出に用いる警報定数を、前記警報車間距離の算出値が増加するように補正する警報定数補正手段と、を備えるようにした。
【００１３】
また、前記追従走行状態検出手段を、前記車間距離検出手段による車間距離の検出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出する構成としてもよい。
また、前記追従走行状態検出手段を、前記相対速度算出手段による相対速度の算出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出する構成としてもよい。
また、前記警報車間距離算出手段は、相対速度相当値に警報定数を乗算した値を含めて警報車間距離を算出する構成であって、前記警報定数補正手段は、追従走行状態であることが検出された時に、少なくとも前記相対速度相当値に乗算する警報定数を追従走行状態ではない時より大きい値に補正して警報車間距離を長くする構成としてもよい。
【００１４】
【作用】
上記の構成によれば、追従走行状態検出手段により追従走行状態が検出された時、警報車間距離算出に用いる警報定数が、前記警報車間距離算出手段による警報車間距離の算出値が増加するように警報定数補正手段により補正される。こうすることにより、追従走行状態になる前の接近時には、遠すぎない適切な距離で警報を発生できると共に、追従走行状態になると警報車間距離が長くなり、追従走行状態から先行車両が急減速を行った場合に迅速に警報が発生して、追突する可能性を小さくすることができる。
【００１５】
また、追従走行状態検出手段を、前記車間距離の検出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出するように構成するか、あるいは前記相対速度の算出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出するように構成することにより、自車両の先行車両に対する追従走行状態を検出することが可能となる。
また、警報車間距離算出手段が、相対速度相当値に警報定数を乗算した値を含めて警報車間距離を算出する構成であって、警報定数補正手段が、この警報定数を補正するようにしたものでは、追従走行状態であることが検出された時には、警報定数が追従走行状態ではない時より大きい値に補正される。これにより追従走行状態が検出された時には、警報距離算出手段による警報車間距離の算出値が長くなる。
【００１６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図２、及び図３に基づいて説明する。
図２は、この発明の一実施例のシステムブロック図である。
まず、本実施例の構成について説明する。
本実施例の車間距離警報装置の構成は、実開平１−１５２２８２の実施例の構成と同様であり、図２に示すように、例えばレーザ光または電波等を送受信用の信号として用いて先行車両との車間距離Ｒを検出する車間距離検出手段としてのレーダ装置２１と、自車速Ｖ_ｆ を検出する自車速検出手段としての車速センサ２３と、レーダ装置２１からの車間距離Ｒと車速センサからの自車速Ｖ_ｆ に応じて警報の発生判断を行い、その必要がある時には警報を発生させる指令値を出力する情報処理回路２５と、情報処理回路２５からの指令値を受けて視覚的な呈示をする警報ランプ、及び警報音の発生等の聴覚的な呈示を行う警報ブザー等を備えた警報発生装置２７と、で構成されている。
【００１７】
尚、情報処理回路２５には、前述の処理を行うソフトウェアが内蔵され、情報処理回路２５はこのソフトウェアに基づいて動作する。
次に情報処理回路２５の処理を、このソフトウェアの内容を示す図３のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
まず、ステップ（図中では「Ｓ」と記してあり、以下同様とする）１では、車速センサ２３によって検出された自車速Ｖ_ｆ 及びレーダ装置２１によって検出された車間距離Ｒを読み込む。
【００１８】
ステップ２では、入力した車間距離Ｒの変化率を算出することにより自車両と先行車両の相対速度Ｖ_ｒ ＝ｄＲ／ｄｔを求める。この相対速度を求める手法としては、例えば精度の高い最小二乗法などが考えられる。
即ち、相対速度の算出値Ｖ_ｒ を、例えば１次式、２次式等の数式で表わされる値として捉え、この数式の各パラメータを、相対速度の算出値Ｖ_ｒ とこの数式による値との誤差（残差）が最小となるように決定する。
【００１９】
ステップ３では、検出された車間距離Ｒの時間変動を検出し、自車両が先行車両に対して略一定の車間距離で走行している追従走行状態であるかどうかを判断する。
ここで追従走行状態は、以下のような条件１〜条件３に基づいて判断される。
条件１ 距離検出が一定回数（Ｎ_Ｆ 回）以上連続しているかどうか。
【００２０】
条件２ 前回の車間距離Ｒ_−１に対する今回の車間距離Ｒの変化量の絶対値ΔＲが所定値ΔＲ_Ｆ 以下であり、さらにこの状態が一定回数（Ｎ_Ｆ 回）以上連続しているかどうか。
ΔＲ＝｜Ｒ−Ｒ_−１｜≦ΔＲ_Ｆ ．．．．．．．．．．．．．．．．（４）
条件３ 一定時間（Ｔ_Ｆ ）以前の車間距離Ｒ_−Ｔと、今回の車間距離Ｒとの差の絶対値が所定値ΔＲ_ＦＴ以下であり、さらにこの状態が一定回数（Ｎ_Ｆ 回）以上連続しているかどうか。
【００２１】
｜Ｒ−Ｒ _-T ｜≦ΔＲ_FT ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(5)
そして条件１〜条件３を全て満足する場合には、追従走行状態であると判断する。
追従走行状態であると判断した場合には、ステップ４へ進み、警報定数としての設定減速度αを補正減速度α_F に補正する。逆に追従走行状態ではないと判断した場合には、ステップ５へ進み、設定減速度αを補正減速度α_A に補正する。
【００２２】
ここで、補正減速度α_Ｆ ，α_Ａ の設定方法は次の通りである。
追従走行状態では、相対速度が大きくなった場合にそなえて警報車間距離を大きく設定しておきたいので、補正減速度α_Ｆ を小さい値に設定し、追従走行状態以外の場合では、追従走行状態と比べて相対速度の変化に対する警報車間距離の変化量が小さくとも警報効果が十分に得られるから、補正警報定数α_Ａ を比較的大きな値に設定し、遠すぎる車間距離で警報が発生して運転者に違和感を与えることを防止する。即ち、
α_Ｆ ＜α_Ａ ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（６）
となるように設定する。
【００２３】
尚、本実施例では２段階の警報を想定しているので１次、２次警報用の警報定数α_１ ，α_２ を夫々補正すればよい。したがって１次、２次警報に合わせて、夫々、α_Ｆ１，α_Ａ１，α_Ｆ２，α_Ａ２の４つの警報定数が用意される。
ここで１次警報は追突に対する注意を運転者に喚起させる時に発生させる警報であり、２次警報は、これ以上接近しては非常に危険である時に発生させる警報である。
【００２４】
また、１次警報用の警報定数α_１ としては、例えば、α_Ｆ１＝０．４Ｇ（３．９２ｍ／ｓ^２ ），α_Ａ１＝０．６Ｇ（５．８８ｍ／ｓ^２ ）と設定する。
警報定数を補正したら、その後、ステップ６へと進み、１次警報用の警報距離Ｒ_Ｓ１と、２次警報用の警報距離Ｒ_Ｓ２を夫々算出する。
この警報車間距離は（１） 式に基づいて算出され、具体的な計算式は以下のようになる。
【００２５】
１次警報距離
Ｒ_S1＝Ｖ _f ×Ｔ _d1 ＋（Ｖ _f ² −（Ｖ _f −Ｖ _r ） ² ）／（２α₁ ）・・・・・・・（７）
２次警報距離
Ｒ_S2＝Ｖ _f ×Ｔ _d2 ＋（Ｖ _f ² −（Ｖ _f −Ｖ _r ） ² ）／（２α₂ ）・・・・・・・（８）
ステップ７では、追突の危険性を判別するため車間距離Ｒと１次警報距離Ｒ_S1を比較する。
【００２６】
もし、自車両と先行車両との間の車間距離Ｒが１次警報距離Ｒ_Ｓ１よりも大きい場合（Ｒ＞Ｒ_Ｓ１）、ステップ７において追突の危険性はないと判断する。この場合には、警報を発生させずに、そのままステップ１に戻る。
また、自車両が先行車両に近づいて車間距離Ｒが１次警報距離Ｒ_Ｓ１以下となった場合（Ｒ≦Ｒ_Ｓ１）、追突の危険性があると判断し（ステップ７）、さらにステップ８に進み、車間距離Ｒと２次警報距離Ｒ_Ｓ２とを比較する。
【００２７】
そして、車間距離Ｒが２次警報距離Ｒ_Ｓ２よりも大きい場合（Ｒ_Ｓ２＜Ｒ≦Ｒ_Ｓ１）には、まだ運転者の追突に対する注意を喚起させるだけでよいと判断し、ステップ９において現在の時刻Ｔ_ｎ と警報発生時点Ｔ_Ｆ１から、警報時間Δｔを経過したかどうかを判断した後、ステップ１０において１次警報用の指令値を警報発生装置２７の警報ブザーに出力し、ステップ１１において１次警報用の警報ランプを点灯させる指令値を警報発生装置２７の警報ランプへ出力する。これにより警報発生装置２７では、１次警報用の警報音が発生して聴覚的な呈示が行われ、１次警報用の警報ランプが点灯して視覚的な呈示が行われる。
【００２８】
尚、１次警報用の警報音の発生のために快適な運転の妨げにならないように、また警報が出すぎることによって警報に対する運転者の注意力が減少しないように、警報時間がΔｔ経過した時には、ステップ９→１２に進み、１次警報用の警報音だけ停止させて警報ランプの点灯のみとさせる。
自車両がさらに先行車両に近づいて車間距離Ｒが２次警報距離Ｒ_Ｓ２以下になった場合（Ｒ≦Ｒ_Ｓ２）、即ち、第２段階として、これ以上接近しては危険すぎる距離になった場合には、ステップ８→１３に進み、２次警報用の指令値を警報発生装置２７の警報ブザーに出力し、ステップ１４において、２次警報用の警報ランプを点灯させる指令値を警報発生装置２７の警報ランプへ出力する。これにより警報発生装置２７では、２次警報用の警報音が発生し、２次警報用の警報ランプが点灯する。
【００２９】
そして運転者が、この２次警報音、及び警報ランプに気がついて減速した場合には、車間距離は大きくなるので、再び、Ｒ_Ｓ２＜Ｒ≦Ｒ_Ｓ１となった時、２次警報音、及び警報ランプを停止させる。この結果、１次警報用の警報音、及び警報ランプだけで運転者に注意を喚起させることになる。
そして警報時間Δｔ経過した時には、１次警報用の警報音も停止し、警報ランプのみ点灯する（ステップ８→１２）。
【００３０】
尚、ステップ２が相対速度算出手段、ステップ３が追従走行状態検出手段、ステップ４が警報定数補正手段、ステップ６が警報距離算出手段、ステップ１０，１１，１３，１４が警報発生手段、に相当する。
かかる構成によれば、自車両が先行車両に対する追従走行状態が検出された時、警報定数αを、その状態の時以外の警報定数よりも小さくなるように補正することにより、警報車間距離が長くなる。したがって追従走行状態になる前の接近時には、遠すぎない適切な距離で警報を発生できると共に、追従走行状態から先行車両が急減速を行った場合には、減速度が小さな値に補正されているので、先行車両の減速に応じて警報車間距離が長くなり、迅速に警報が発生して、追突する可能性を小さくすることができ、運転者が不信感や違和感を感じることがない。即ち、運転者に不信感や違和感を感じさせず、かつ迅速な警報を発生させるという２つの目的を両立させることができるという効果が得られる。
【００３１】
尚、本実施例では、警報車間距離の算出式として、従来例と同様に式（１） を用い、警報定数としての減速度αの値を補正するようにしたが、補正の方法はこれに限られるものではない。
例えば、減速度αを補正するだけでなく、相対速度Ｖ_ｒ に乗じて警報車間距離を求める定数も補正するようにしてもよい。以下の式は、このような補正方法に基づいて警報車間距離Ｒ_Ｓ を求める場合の計算式である。
【００３２】

但し、Ｔ_r ：定数
式(10)は、式(1)に対して、相対速度Ｖ_r に比例する項（右辺第２項）を追加して警報車間距離Ｒ_S を算出するようにした式であるが、この式に基づいて、減速度αを補正するだけでなく、相対速度Ｖ_r にかかる定数Ｔ_r を補正するようにしてもよい。このようにしても同様の効果を得ることが出来る。
【００３３】
このようにして警報車間距離Ｒ_Ｓ を求めるようにすれば、例えば、減速度αを、接近走行状態で不信感・違和感が少なくなるような値に設定しておき、定数Ｔ_ｒ だけを追従走行状態に応じて変更することもできる。そして先行車両が急減速しない接近走行状態では、警報定数Ｔ_ｒ を非常に小さい値、例えばゼロとし、先行車両が急減速する追従走行状態では、警報定数Ｔ_ｒ を大きな値、例えば２秒とする。こうすることにより相対速度Ｖ_ｒ が変化すればそれに応じて警報車間距離Ｒ_Ｓ がすみやかに増加するから、先行車両が急減速しても迅速に警報を発生させることが可能となる。
【００３４】
また、本実施例では、ステップ３のように車間距離の検出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出する構成としたが、これに限らず、相対速度の算出値の時間変動に基づいて追従走行状態を検出するようにしてもよい。
その場合の条件は
条件１ 相対速度の検出値Ｖ_ｒ が一定回数（Ｎ_Ｆ 回）以上連続しているかどうか。
【００３５】
条件２ 前回の相対速度の検出値Ｖ_r-1 に対する今回の相対速度の検出値Ｖ_rの変化量の絶対値ΔＶ_r が所定値ΔＶ_F 以下であり、さらにこの状態が一定回数（Ｎ_F 回）以上連続しているかどうか。
ΔＶ_r ＝｜Ｖ_r −Ｖ_r-1 ｜≦ΔＶ_F
条件３ 一定時間（Ｔ_F ）以前の相対速度Ｖ _r-T と、今回の相対速度Ｖ_r の差の絶対値が所定値ΔＶ_FT以下であり、さらにこの状態が一定回数（Ｎ_F 回）以上連続しているかどうか。
【００３６】
｜Ｖ_r −Ｖ _r-T ｜≦ΔＶ_FT
そして条件１〜条件３を全て満足する状態から、相対速度Ｖ_r が大きくなった場合には、先行車両が急減速したと判断される。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、自車両の先行車両に対して追従走行状態であるかを検出し、追従走行状態であることが検出された時、警報車間距離算出に用いる警報定数を警報車間距離の算出値が増加するように補正することにより、追従走行状態になる前の接近時には、遠すぎない適切な距離で警報を発生できると共に、追従走行状態になると警報車間距離が長くなり、追従走行状態から先行車両が急減速を行った場合に迅速に警報が発生して、追突する可能性を小さくすることができる。したがって運転者に不信感や違和感を感じさせず、かつ迅速な警報を発生させるという２つの目的を両立させることができるという効果が得られる。
【００３８】
また、車間距離の検出値の時間変動に基づいて検出するか、あるいは相対速度の算出値の時間変動に基づいて検出することにより、追従走行状態であるかいなかを検出することができる。
また、警報車間距離算出手段が相対速度相当値に警報定数を乗算した値を含めて警報車間距離を算出する構成の場合に、追従走行状態であることが検出された時に、前記警報定数を追従走行状態ではない時より大きい値に補正して警報車間距離を長くする構成にすれば、相対速度変化に応じて警報車間距離をすみやかに増加することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のクレーム対応図。
【図２】この発明の一実施例を示す車間距離警報装置のブロック図。
【図３】この発明の実施例の作用を説明するためのフローチャート。
【図４】この発明の原理を説明する説明図。
【図５】同上説明図。
【符号の説明】
２１ レーダ装置
２３ 車速センサ
２５ 情報処理回路
２７ 警報発生装置[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to an inter-vehicle distance alarm device that detects an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and issues an alarm to a driver when there is a possibility of a rear-end collision, thereby preventing a rear-end collision accident.
[0002]
[Prior art]
As a conventional inter-vehicle distance warning device, there is, for example, Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 1-152282 (traffic eye warning algorithm).
This means that an electromagnetic wave is output to the front of the vehicle, a reflected wave of the electromagnetic wave is received, and an inter-vehicle distance R to a reflector (preceding vehicle) is detected from a propagation delay time from output to reception, thereby causing a risk of rear-end collision. compared to some alarm vehicle distance R _S, it is intended to be detected inter-vehicle distance R to prevent rear-end collisions by generating an alarm if shorter than the alarm vehicle distance R _S. Here, the warning inter-vehicle distance R _{S at} which there is a risk of a rear-end collision is determined as follows, with the vehicle speed being V _f , the alarm constant being the idle running time T _d and the set deceleration α (> 0).
[0003]

The following is a detailed examination of the contents of the expression (1). The first term on the right side of the equation (1) is obtained by multiplying the own vehicle speed _Vf by a desired idle running time _Td and corresponds to the idle running distance of the own vehicle, and this value is proportional only to the own vehicle speed _Vf . The second term is a value indicating the difference between the deceleration distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and is determined by the value of the own vehicle speed and the preceding vehicle speed. Here, assuming that the preceding vehicle speed is V _a and the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle is V _r ,

, And the reverse on preceding vehicle speed V _a is expressed by the following equation.
[0004]

Therefore, V _f ² / 2α in the first half of the second term of the right side of the equation (1) means the deceleration distance of the host vehicle, and the second half of the second term (V _f + (d / dt) R) ² ) / (2α) means the deceleration distance of the preceding vehicle.
[0005]
That is, this equation (1) assumes that the own vehicle and the preceding vehicle decelerate at the same deceleration α, and if the free running time of the own vehicle is assumed to be _Td , even if the preceding vehicle decelerates. This is an expression for calculating a distance that does not cause a rear-end collision.
Therefore, the idling time _Td and the deceleration α, which are the alarm constants used here, are generally the largest of the possible alarm inter-vehicle distances so that any driver can safely drive without collision. It is set to be a large value. That is, the maximum value is set for the idle running time _Td , and the minimum value is set for the deceleration α.
[0006]
Further, in this conventional inter-vehicle distance warning device, a second inter-vehicle distance smaller than the inter-vehicle distance R _S is set, and a first alarm is issued when the inter-vehicle distance R becomes equal to or less than the alarm inter-vehicle distance R _S. A second warning is issued when the vehicle distance becomes equal to or less than the inter-vehicle distance of 2.
In other words, if the driver is driving with a safe distance between vehicles in that situation, or if the driver continues approaching immediately before passing, it is comfortable if the one-stage alarm continues to sound the alarm. It interferes with driving. Further, if the warning is issued too much, the driver's attention to the warning is reduced, and the driver cannot be alerted to the rear-end collision which is the original purpose of the warning. For this reason, the alarm is divided into two stages, the second alarm signal is generated for the first time in the second stage, which is extremely dangerous if approaching any longer, and the first alarm signal is generated for a certain time in the first stage. It was stopped later to prevent the alarm from sounding.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, considering the driving state in which the inter-vehicle distance warning device is required, the following two cases are considered.
Case 1: Case of approaching a preceding vehicle traveling at a lower speed than the own vehicle (approaching traveling state)
Case 2: A case in which the preceding vehicle suddenly decelerates in the following traveling state and the distance between the vehicles becomes short (sudden deceleration of the preceding vehicle from the following traveling state).
Here, a method of generating an alarm suitable for each case will be described with reference to FIGS. In each of the drawings, the distances between alarm vehicles based on alarm constants set in accordance with Case 1 and Case 2 are denoted as alarm distances R ₁ and R ₂ , respectively.
[0008]
First, FIG. 4 showing the case 2 shows a change in which the preceding vehicle starts suddenly decelerating at a certain timing from the following traveling state, and the inter-vehicle distance R becomes equal to or less than the inter-alarm distance, and an alarm is generated. In order to prevent problems such as a decrease in alertness due to excessive warnings in the following running state, the value of the idle running distance _Td is set to a small value, and the warning inter-vehicle distance is shorter than the inter-vehicle distance R in the following running state. Become. After the rapid deceleration of the preceding vehicle, the value of the second term on the right side of the equation (1) quickly increases when the relative speed _Vr with respect to the preceding vehicle is generated by reducing the value of the deceleration α. It is desirable that the warning inter-vehicle distance _RS be greater than the inter-vehicle distance R to generate an alarm. In other words, it is desirable to alert vehicle distance as alarm distance R ₂ is changed in FIG. 4.
[0009]
On the other hand, in case 1, as shown in FIG. 5, if the deceleration α is set so that the inter-vehicle distance is the alarm distance R ₂ in accordance with case 2, an alarm is likely to be generated from a distance that is too far. As a result, the deviation from the driver's safety consciousness increases, and the driver's distrust or discomfort with the device increases. That is, in case 1, the alarm vehicle distance necessary to prevent rear-end collision is sufficient warning distance R ₁ value of about, therefore, the value of the deceleration α is to rather prevent only Case 1 very small value without turning, better to avoid giving the distrust and discomfort to the driver to set the alarm distance R ₁ it is desirable.
[0010]
In order to prevent such inconvenience, the alarm constant α required in case 2 and the alarm constant α required in case 1 are different. What is necessary is just to correct the constant α. However, in the conventional inter-vehicle distance alarm device, since the cases 1 and 2 are not determined, an alarm is always generated at the fixed deceleration α, and the driver's distrust or discomfort may be removed. In order to avoid this, as described in the conventional example , a two-stage alarm is used to stop the first-stage alarm with a strong sense of distrust and discomfort after a certain period of time.
[0011]
The present invention has been made in view of such a conventional problem, and when approaching before entering a following traveling state, an alarm is generated at an appropriate distance that is not too far away so that the driver does not feel distrust or discomfort. It is another object of the present invention to provide an inter-vehicle distance alarm device that can quickly generate an alarm when a preceding vehicle suddenly decelerates.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the own vehicle and a preceding vehicle, an own vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the own vehicle, and a detected value of the inter-vehicle distance by the inter-vehicle distance detecting means. A relative speed calculating means for calculating a relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle based on the detected value of the running speed of the own vehicle by the own vehicle speed detecting means and a calculated value of the relative speed by the relative speed detecting means. An alarm inter-vehicle distance calculating means for calculating an alarm inter-vehicle distance for generating an alarm in accordance with the alarm constant, and an alarm when the detected value of the inter-vehicle distance becomes smaller than the calculated value of the alarm inter-vehicle distance by the alarm distance calculating means. An inter-vehicle distance alarm device, comprising: an inter-vehicle distance alarm device that generates an inter-vehicle distance alarm; When it is detected that the following state by means alarm constant correction means for correcting the alarm constants used in the alarm vehicle distance calculated in the alarm vehicle distance calculation means, as calculated value before Symbol alarm vehicle distance is increased And, was prepared.
[0013]
Further, the following running state detecting means may be configured to detect a following running state based on a time variation of a detected value of the following distance by the following distance detecting means.
Further, the following state detecting means, yet good configured to detect the following state based on the time variation of the calculated value of the relative velocity by the relative velocity calculation means.
Also, the alarm vehicle distance calculating means is a configuration for calculating a warning distance between vehicles, including a value obtained by multiplying an alarm constant relative speed equivalent value, said alarm constant correction means that a follow-up running state when detected, it may be configured to increase the alarm vehicle distance is corrected to a larger value when at least not following state alarm constants to be multiplied with the relative speed equivalent value.
[0014]
[Action]
According to the above configuration, when the following running state is detected by the following running state detecting means , the alarm constant used for the warning inter-vehicle distance calculation is set such that the calculated value of the warning inter-vehicle distance by the warning inter-vehicle distance calculating means increases. It is corrected by the alarm constant correction means. By doing so, when approaching before the following running state, an alarm can be generated at an appropriate distance that is not too far, and in the following running state, the warning inter-vehicle distance becomes longer, and the preceding vehicle suddenly decelerates from the following running state. alarm quickly when performing occurs, it is possible to reduce the possibility of collision.
[0015]
Further, the following running state detecting means may be configured to detect the following running state based on the time variation of the detected value of the following distance, or the following running state may be detected based on the time variation of the calculated value of the relative speed. With the configuration for detecting, the following running state of the own vehicle with respect to the preceding vehicle can be detected.
Further, the warning inter-vehicle distance calculating means calculates the warning inter-vehicle distance including a value obtained by multiplying the relative speed equivalent value by the alarm constant, and the alarm constant correcting means corrects the alarm constant. Then, when it is detected that the vehicle is in the following running state , the alarm constant is corrected to a value larger than when the vehicle is not in the following running state . As a result, when the following running state is detected, the calculated value of the warning inter-vehicle distance by the warning distance calculating means becomes longer.
[0016]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a system block diagram of one embodiment of the present invention.
First, the configuration of the present embodiment will be described.
The configuration of the inter-vehicle distance alarm device of this embodiment is the same as that of the embodiment of Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-152282, and as shown in FIG. A radar device 21 as an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance R with the vehicle, a vehicle speed sensor 23 as an own vehicle speed detecting means for detecting an own vehicle speed _Vf , and an inter-vehicle distance R from the radar device 21 and a vehicle speed sensor. An information processing circuit 25 that outputs a command value for generating a warning when it is necessary to make a warning determination according to the vehicle speed _Vf , and receives a command value from the information processing circuit 25 to provide a visual presentation. And an alarm generator 27 provided with an alarm buzzer and the like for making an audible presentation such as generation of an alarm sound.
[0017]
The information processing circuit 25 includes software for performing the above-described processing, and the information processing circuit 25 operates based on the software.
Next, the processing of the information processing circuit 25 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
First, in step (denoted by “S” in the figure, the same applies hereinafter) 1, the own vehicle speed _Vf detected by the vehicle speed sensor 23 and the inter-vehicle distance R detected by the radar device 21 are read.
[0018]
In step 2, the relative speed V _r = dR / dt between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated by calculating the change rate of the input inter-vehicle distance R. As a method of obtaining the relative speed, for example, a highly accurate least square method can be considered.
That is, the calculated value V _r of the relative velocity, for example, a linear equation, taken as a value represented by formulas such as quadratic, the parameters of this equation, the value of this formula the calculated value V _r of the relative velocity The decision is made so that the error (residual error) is minimized.
[0019]
In step 3, the time variation of the detected inter-vehicle distance R is detected, and it is determined whether or not the own vehicle is in a following running state in which the host vehicle is traveling with a substantially constant inter-vehicle distance.
Here, the following running state is determined based on the following conditions 1 to 3.
Whether a condition 1 distance detection is continuous predetermined number of times (N _F times) or more.
[0020]
Whether absolute value [Delta] R of the amount of change of the current inter-vehicle distance R for the condition 2 previous inter-vehicle distance R _-1 is equal to or less than a predetermined value [Delta] R _F, are continuous addition this state a predetermined number of times (N _F times) or more.
ΔR = | R−R ₋₁ | ≦ ΔR _F. . . . . . . . . . . . . . . . (4)
Condition 3 fixed time and (T _F) prior inter-vehicle distance R _-T, the absolute value of the difference between the present inter-vehicle distance R is equal to or less than a predetermined value [Delta] R _FT, further continuous this state a predetermined number of times (N _F times) or more Or not.
[0021]
| R- R- _T | ≤ΔR _FT (5)
When all of the conditions 1 to 3 are satisfied, it is determined that the vehicle is in the following running state.
If it is determined that the following state, the process proceeds to step 4, to correct the set deceleration alpha as alarm constant correction deceleration alpha _F. If it is determined that it is not the following state the contrary, the process proceeds to step 5, to correct the set deceleration alpha to the correction deceleration alpha _A.
[0022]
Here, the method of setting the correction decelerations α _F and α _A is as follows.
The following state, so want to set large an alarm vehicle distance in preparation for when the relative velocity is large, and set to a smaller value corrected deceleration alpha _F, in the case other than the following state is following state since both the alarm effect small amount of change in the alarm-vehicle distance with respect to a change in the relative speed it can be sufficiently obtained compared with, to set the correction alarm constant alpha _a relatively large value, an alarm in too far inter-vehicle distance occurs This prevents the driver from feeling uncomfortable. That is,
α _F <α _A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . (6)
Set so that
[0023]
In the present embodiment, two-stage alarms are assumed, so that the alarm constants α ₁ and α ₂ for the primary and secondary alarms may be corrected respectively. Therefore, four alarm constants of α _F1 , α _A1 , α _F2 , and α _A2 are prepared according to the primary and secondary alarms, respectively.
Here, the primary alarm is an alarm that is generated when the driver is alerted to a rear-end collision, and the secondary alarm is an alarm that is generated when the driver approaches the vehicle more than this and it is extremely dangerous.
[0024]
As the alarm constant alpha ₁ for the primary warning, for ^{_{example, α F1 = 0.4G (3.92m /}} s 2), it is set to ^{_{α A1 = 0.6G (5.88m / s}} 2).
After the correction of the alarm constant, the process proceeds to step 6, where the alarm distance R _S1 for the primary alarm and the alarm distance R _S2 for the secondary alarm are calculated.
The warning inter-vehicle distance is calculated based on the equation (1), and a specific calculation equation is as follows.
[0025]
Primary alarm distance R _S1 = V _f × T _d1 + (V _f ² − (V _f −V _r ) ² ) / (2α ₁ ) (7)
Secondary warning distance R _S2 = V _f × T _d2 + (V _f ² − (V _f −V _r ) ² ) / (2α ₂ ) (8)
In step 7, the inter-vehicle distance R is compared with the primary warning distance R _S1 to determine the risk of a rear-end collision.
[0026]
If the inter-vehicle distance R between the host vehicle and the preceding vehicle is greater than the primary warning distance R _S1 (R> R _S1 ), it is determined in step 7 that there is no danger of a rear-end collision. In this case, the process returns to step 1 without generating an alarm.
When the own vehicle approaches the preceding vehicle and the inter-vehicle distance R becomes less than or equal to the primary warning distance R _S1 (R ≦ R _S1 ), it is determined that there is a danger of a rear-end collision (step 7). Proceed and compare the inter-vehicle distance R with the secondary warning distance _RS2 .
[0027]
If the inter-vehicle distance R is larger than the secondary warning distance R _S2 (R _S2 <R ≦ R _S1 ), it is determined that it is only necessary to call attention to the driver's rear-end collision. from the time T _n and alarm time T _F1, after determining whether the elapsed alarm time Delta] t, and outputs a command value for the primary warning alarm buzzer of the alarm generating device 27 in step 10, in step 11 1 A command value for turning on the alarm lamp for the next alarm is output to the alarm lamp of the alarm generator 27. As a result, in the alarm generation device 27, an alarm sound for a primary alarm is generated and an auditory presentation is performed, and an alarm lamp for the primary alarm is turned on to provide a visual presentation.
[0028]
Note that the alarm time Δt has elapsed so that the generation of the alarm sound for the primary alarm does not hinder comfortable driving, and the driver's attention to the alarm does not decrease due to the alarm being issued too much. In some cases, the process proceeds to step 9 → 12, in which only the primary alarm sound is stopped and only the alarm lamp is turned on.
When the own vehicle further approaches the preceding vehicle and the inter-vehicle distance R becomes less than or equal to the secondary warning distance R _S2 (R ≦ R _S2 ), that is, as the second stage, the distance becomes too dangerous if approached any further. In this case, the process proceeds to Steps 8 → 13, and outputs a command value for a secondary alarm to the alarm buzzer of the alarm generating device 27. In Step 14, the command value for turning on the alarm lamp for the secondary alarm is output to the alarm generating device. 27 to the alarm lamp. As a result, in the alarm generation device 27, an alarm sound for the secondary alarm is generated, and the alarm lamp for the secondary alarm is turned on.
[0029]
The driver, the second alarm sound, and when deceleration noticed alarm lamp, since the inter-vehicle distance is increased, again, when it becomes _{R S2 <R ≦ R S1,} 2 -order alarm sound, and Turn off the alarm lamp. As a result, the driver is alerted only by the alarm sound for the primary alarm and the alarm lamp.
When the alarm time Δt has elapsed, the alarm sound for the primary alarm is also stopped, and only the alarm lamp is turned on (steps 8 → 12).
[0030]
Step 2 corresponds to relative speed calculating means, step 3 corresponds to following running state detecting means, step 4 corresponds to alarm constant correcting means, step 6 corresponds to alarm distance calculating means, and steps 10, 11, 13, and 14 correspond to alarm generating means. I do.
According to such a configuration, when the own vehicle follows the preceding vehicle, the warning constant α is corrected to be smaller than the warning constant other than the state when the following running state with respect to the preceding vehicle is detected. Become. Therefore, when approaching before entering the following traveling state, an alarm can be generated at an appropriate distance that is not too far, and when the preceding vehicle suddenly decelerates from the following traveling state, the deceleration is corrected to a small value. Therefore, the warning inter-vehicle distance is increased in accordance with the deceleration of the preceding vehicle, a warning is promptly generated, the possibility of a rear-end collision can be reduced, and the driver does not feel distrust or discomfort. That is, there is obtained an effect that the driver can feel the two objectives, that is, the driver does not feel distrust or discomfort, and that a quick warning is issued.
[0031]
In the present embodiment, the value of the deceleration α as the alarm constant is corrected using the equation (1) as in the conventional example as the calculation formula of the alarm inter-vehicle distance. It is not limited.
For example, in addition to correcting the deceleration α, a constant for multiplying the relative speed _Vr to obtain the warning inter-vehicle distance may be corrected. The following formula is a calculation formula for obtaining the warning inter-vehicle distance _RS based on such a correction method.
[0032]

However, T _r: constant expression (10) were for formula (1), so by adding the term (the second term on the right side) which is proportional to the relative velocity V _r to calculate the alarm vehicle distance R _S wherein although, on the basis of this equation, not only to correct the deceleration alpha, may be corrected constant T _r according to the relative velocity V _r. Even in this case, the same effect can be obtained.
[0033]
If the warning inter-vehicle distance R _S is obtained in this manner, for example, the deceleration α is set to a value that reduces the feeling of distrust and discomfort in the approaching traveling state, and only the constant _{Tr is used} to follow the traveling. It can be changed according to the state. In an approaching running state in which the preceding vehicle does not suddenly decelerate, the alarm constant _{Tr is set} to a very small value, for example, zero, and in a following running state in which the preceding vehicle suddenly decelerates, the alarm constant _Tr is set to a large value, for example, 2 seconds. . In this way, if the relative speed _Vr changes, the inter-vehicle distance _RS is immediately increased accordingly, so that it is possible to quickly generate an alarm even if the preceding vehicle suddenly decelerates.
[0034]
Further, in the present embodiment, the following running state is detected based on the time variation of the detected value of the inter-vehicle distance, as in step 3, but the invention is not limited to this, and based on the time variation of the calculated value of the relative speed. The following running state may be detected.
Whether the condition of the case is successively detected value V _r of condition 1 relative speed is a predetermined number of times (N _F times) or more.
[0035]
Condition 2 is the absolute value [Delta] V _r of the variation detection value V _r of the current relative speed detection value V _r-1 of the previous relative velocity is equal to or less than a predetermined value [Delta] V _F, further this state a predetermined number of times (N _F times ) Or not.
ΔV _r = | V _r -V _r-1 | ≦ ΔV _F
Condition 3 The absolute value of the difference between the relative speed V _rT before the fixed time (T _F ) and the current relative speed V _r is equal to or less than the predetermined value ΔV _FT , and this state continues for a certain number of times (N _F times) or more. Or not.
[0036]
| V _r - V _rT | ≦ ΔV _FT
When the relative speed _Vr increases from the state where all of the conditions 1 to 3 are satisfied, it is determined that the preceding vehicle has suddenly decelerated.
[0037]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is detected whether or not the own vehicle is following the preceding vehicle, and when the following traveling state is detected , the alarm constant used for calculating the inter-vehicle distance is set. By correcting so that the calculated value of the warning inter-vehicle distance increases, at the time of approach before entering the following traveling state, an alarm can be generated at an appropriate distance that is not too far, and in the following traveling state, the alarm inter-vehicle distance becomes longer. In addition, when the preceding vehicle suddenly decelerates from the following running state , an alarm is quickly generated, and the possibility of a collision can be reduced. Therefore, it is possible to obtain the effect that it is possible to achieve both of the two objectives of generating a quick warning without causing the driver to feel distrust or discomfort.
[0038]
Further, whether the vehicle is in the following running state can be detected by detecting based on the time variation of the detected value of the following distance or based on the time variation of the calculated value of the relative speed.
Further, in the case where the warning inter-vehicle distance calculating means calculates the warning inter-vehicle distance including a value obtained by multiplying the relative speed equivalent value by the alarm constant, when the following traveling state is detected, the alarm constant is followed. If the warning inter-vehicle distance is lengthened by correcting the value to a value larger than when the vehicle is not in the traveling state, the warning inter-vehicle distance can be promptly increased according to the change in the relative speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram corresponding to claims of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of an inter-vehicle distance warning device showing one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the principle of the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram of the above.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 21 radar device 23 vehicle speed sensor 25 information processing circuit 27 alarm generation device

Claims (4)

An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle,
Own vehicle speed detecting means for detecting the running speed of the own vehicle,
A relative speed calculating unit that calculates a relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle based on the detected value of the following distance by the following distance detecting unit,
Alarm inter-vehicle distance calculating means for calculating an alarm inter-vehicle distance for generating an alarm in accordance with a detected value of the traveling speed of the own vehicle by the own vehicle speed detecting means, a calculated value of the relative speed by the relative speed detecting means, and a predetermined alarm constant. When,
Alarm generating means for generating an alarm when the detected value of the following distance is smaller than the calculated value of the following distance by the warning distance calculating means,
In the inter-vehicle distance alarm device provided with
Following running state detecting means for detecting whether or not the own vehicle is in a following running state with respect to a preceding vehicle,
When it is detected a follow-up running state by the following state detecting means, an alarm constants used in the alarm vehicle distance calculated in the alarm vehicle distance calculation means, as calculated value before Symbol alarm vehicle distance is increased correction Alarm constant correction means,
An inter-vehicle distance alarm device comprising: 2. The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1, wherein the following traveling state detection means detects the following traveling state based on a time variation of a detected value of the following distance by the following distance detection means. 3. 2. The inter-vehicle distance warning device according to claim 1, wherein the following running state detection unit detects the following running state based on a time variation of a relative speed calculated by the relative speed calculating unit. 3. It said alarm vehicle distance calculating means is a configuration for calculating a warning distance between vehicles, including a value obtained by multiplying an alarm constant relative speed equivalent value,
The alarm constant correction means, when it is detected that the vehicle is in the following running state, corrects an alarm constant multiplied by at least the relative speed equivalent value to a value larger than that when the vehicle is not in the following running state to increase the warning inter-vehicle distance. distance warning device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the configuration and the.

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