JP3556438B2 - Vehicle motor control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の運転状態に対応して目標値を求め、この目標値に制御用モータを追従制御する車輌のモータ制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来車輌のエンジンでは、回転速度や負荷変動が大きいためエンジンの運転状態を検出して種々の制御弁を開閉制御し、エンジンの最適な制御が行われていることは知られている。たとえば排気管の下流開放側に排気制御弁を設け、エンジンの高速域では排気弁を全開として、排気系の動的効率を最大限に利用して出力増大を図る一方、エンジンの中速度域でこの動的効果が逆に作用してトルク谷が発生するのを、制御弁を1/2程度まで閉じることによって防止するものがある(特公平7−78370号公報)。また複数の吸気管に制御弁を設け、この制御弁を内燃機関の速度によって開閉させ、実質的に吸気管長を変えるものも種々提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
これら制御弁をモータにより目標開度に追従制御する場合には、図6に示す
ようにモータが正逆転を繰り返し続ける状態が発生する。
即ち図では負荷が軽く回転部分の慣性が大きい場合、モータが目標ゾーンAに入ってモータ停止をかけるにも係わらず、目標ゾーンAを通り越してしまい、目標値から外れたため再び逆転し、目標ゾーンAを通り越すという動作を繰り返す場合を示している。
【0004】
このような状態でモータを断続あるいは正逆転し続けることは、モータに大きな起動電流を繰り返し流すことを意味し、モータ温度が過度に上昇してモータ寿命を低下させると共に、最適なモータ制御を行なうことができないという問題点があった。
【0005】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたものであり、車輌に設けられているスロットル弁や排気弁等の各種の制御弁を開閉動作させるモータの回転角度を、エンジンの運転状態に対応した回転角度となるように追従制御する際に、目標値付近でモータ電流が断続することにより、モータが振動したり、あるいは正逆転を繰り返したりすることにより、モータを痛めることを防止してモータの寿命を改善し、目標値に対する制御精度を向上させ、最適なモータ制御を可能とする車輌のモータ制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車輌に設けられているスロットル弁や排気弁等の各種の制御弁を開閉動作させるモータの回転角度を、エンジンの運転状態に対応した回転角度となるように制御するための車輌のモータ制御装置において、次の構成を採用している。
【0007】
すなわち、請求項1記載に係る車輌のモータ制御装置は、上記エンジンの運転状態を検出する手段と、この検出手段の検出出力に基づいてこれに対応したモータの回転角度の目標値を求める目標値演算手段と、上記モータの現時点における回転角度である現在値を求める現在値検出手段と、上記目標値と上記現在値との差に基づいてモータ制御信号を出力すると共に、上記現在値が上記目標値に到達したとき、上記モータを強制的に停止させる逆転信号を出力する制御手段と、上記モータ制御信号に基づき上記モータを駆動するドライバとを備え、上記制御手段は、逆転信号の出力時間をモータの回転角度により変更するものであることを特徴としている。
【0008】
請求項2記載に係る車輌のモータ制御装置は、上記エンジンの運転状態を検出する手段と、この検出手段の検出出力に基づいてこれに対応したモータの回転角度の目標値を求める目標値演算手段と、上記モータの現時点における回転角度である現在値を求める現在値検出手段と、上記目標値と上記現在値との差に基づいてモータ制御信号を出力すると共に、上記現在値が上記目標値に到達したとき、上記モータを強制的に停止させる逆転信号を出力する制御手段と、上記モータ制御信号に基づき上記モータを駆動するドライバとを備え、上記制御手段は、逆転信号の出力時間をエンジンの回転数により変更するものであることを特徴としている。
【0009】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
以下、この発明の一実施形態を図に基づいて説明する。
図1はこの発明による車輌のモータ制御装置のシステム全体を示す構成図、図2は同じく機能ブロック構成図である。
【0010】
エンジン1は2サイクルエンジンであり、排気ポート2に排気バルブ3が設置されている。排気バルブ3はワイヤケーブル4によりモータ5に接続され、モータ5により排気バルブ3は開閉動作されるようになっている。スプリング6は排気バルブ3の閉、あるいは開動作を補助するためのものである。このモータ5には現在値検出手段としてポテンショメータ7が装備され、現在のモータの回転角度を検出する。
運転状態検出手段として、クランク軸8には回転センサ9が装備され、エンジン回転数を検出する。
又、スロットルバルブ(図示せず)にはスロットルセンサ10が装備され、スロットル開度を検出する。
【0011】
コントロールユニット11には、CPU12、モータドライバ13等の各種機能が備わっている。
更にCPU12には、目標値演算手段14、制御手段15、タイマー計測手段16等の各種機能が備わっており、これら目標値演算手段14、制御手段15、タイマー計測手段16により演算された結果に基づき、モータドライバ13にモータ制御信号を出力する。目標値演算手段14は、目標マップからエンジン回転数、スロットル開度に対応するデータを検索し、排気バルブの目標値を演算する。
更に、モータドライバ13はCPU12からの制御信号を受け、モータ5への駆動電流を制御する。
【0012】
次に図3の制御フローチャートに基づき本発明の動作について説明する。
本発明では、以下に述べる一連の動作をタイマー計測手段16によって所定時間(例えば5msec)毎に繰り返し行なっている。
まずCPU12は、エンジン回転数、スロットル開度等の情報を運転状態検出手段である回転センサ9、スロットルセンサ10により検出し、得た情報を用いて目標値演算手段14により目標値、および目標値を中心値として所定の幅を持たせた目標ゾーンを算出する。
次に現在値検出手段であるポテンショメータ7によりモータ5の現在値を検出する。上記現在値と目標値との位置関係からモータ5を駆動するべき方向(ここでは順方向とする)を演算する。
【0013】
次に目標ゾーンと現在値とを比較し、制御内容を駆動モード、停止モード、ブレーキモードの中から選択する。
即ち、現在値が目標ゾーン外にある場合は、駆動モードとなりドライバ13に順方向駆動信号を出力する。
目標ゾーン内にある場合はブレーキゾーン内にあるか否かを判断する。即ち、目標ゾーン内にあっても、モータの慣性が大きいなどの要因によりモータ5が停止せずに、目標値を超えるとブレーキモードとなり、一定時間順方向とは逆方向の駆動信号をドライバ13に出力する。
【0014】
この場合のブレーキモードにおける逆転信号は、後述のように所定時間だけ出力されてモータ5を逆転(逆転起動のみでモータ自体は逆転させない)させるものである。即ち、正転で回っているモータ5に逆転用の信号(パルス)を送って強制的に逆回転動作させストップさせるもので、逆転信号をかけることによって正転側に回っている回転力を相殺させ、その場にストップさせるのである。これによりモータ5の回転力(慣性)を相殺し、モータ5を停止させる。所定時間が経過しない間はブレーキモードを継続し、所定時間の経過後は以下に述べる停止モードとなる。
現在値が目標ゾーン内にあって、ブレーキゾーン外の場合は停止モードとなり、ドライバ13に停止信号を出力する。停止モードとは、モータ5の駆動端子同士を短絡させ、もしくは両端子ともに接地させることを指し、この状態ではドライバ13からモータ5には駆動力は与えられないこととなる。
【0015】
上記のようにして、エンジン運転状態から求めた目標値に制御用モータを追従制御すれば、目標値に達した後目標値から外れることがなくなるため、制御精度が向上する。また目標値付近での細かい断続運転やハンチングによる正逆転運転が発生しないため、モータが過熱されて寿命が低下するなどの問題が発生しなくなる。
【0016】
ここで、ブレーキモードにおける逆転信号は上述のように所定時間だけ出力されるとしているが、この場合の所定時間は、モータ5の回転角度の大きさに応じて変更される。即ち、ワイヤケーブル4をモータ5が巻き取り、又は巻き戻すことによって、排気バルブ3が開いたり、閉じたりするが、ワイヤケーブル4にはスプリング6が備えられているため、排気バルブ3が開くほどモータ5の巻く力は大きく、反対に閉じる時は小さな力で済むこととなり、モータ5の回転角度とモータ5を巻き戻す力との関係は図4に示されるような関係となる。
【0017】
つまり、ワイヤケーブル4の巻き始めと巻き終わりではスプリング6によりモータ5の巻く力は異なるため、逆転信号出力時間が一定であれば、目標位置に止まらなかったり、あるいはモータ5が逆転してしまったりする。そこで、この実施の形態1では、モータ5の回転角度の大きさに応じて逆転信号の出力時間を変更するようにしている。具体的にはモータ5の回転角度が大きいときは出力時間を長くし、回転角度が小さいときは出力時間を短くする。
【0018】
上記実施の形態1では、排気ポート2に設けられた排気バルブ用モータ5の駆動制御を行なうことにより、エンジンの高速域でバルブを開き、中速域で閉じて、中速域でのトルク谷の発生を防止するものである。しかし、吸気管長の制御を行う制御弁用モータなど、他のモータの制御に本発明を適用しても同様の効果が得られる。
【0019】
また、以上の説明においては、運転状態検出手段として、回転センサ9及びスロットルセンサ10によりエンジン回転数及びスロットル開度を検出した場合を示したが、吸気管負圧並びに温度等の他の情報を基に運転状態を検出してもよい。
【0020】
実施の形態2.
上記実施の形態1では、モータの回転角度により逆転信号出力時間を変更する場合について述べたが、エンジン回転数により逆転信号出力時間を変更することもできる。
即ち、図5に示すようにエンジン回転数によってバルブ開度が決まっており、このため上記実施の形態2で説明したようにバルブ開度によりモータ5に加わる力が異なるため、あるエンジン回転数を境に逆転信号出力時間を切換えるのである。
【0021】
【発明の効果】
この発明の請求項1に係る車輌のモータ制御装置によれば、目標値に達したときには、制御手段から逆転信号をモータに出力してモータを強制的に停止させるので、モータの回転角度が目標値から外れることがなくなる。このため、制御精度が向上すると共に、目標値付近での細かい断続運転やハンチングによる正逆転運転が発生しないため、モータが過熱して寿命が低下するなどの問題が発生しない。しかも、逆転信号の出力時間がモータの回転角度に応じて変更されるため、モータの回転角度によってモータに加わる負荷が異なる場合でも、これに応じた適切な制御が可能になる。
【0022】
この発明の請求項2に係る車輌のモータ制御装置によれば、目標値に達したときには、制御手段から逆転信号をモータに出力してモータを強制的に停止させるので、モータの回転角度が目標値から外れることがなくなる。このため、制御精度が向上すると共に、目標値付近での細かい断続運転やハンチングによる正逆転運転が発生しないため、モータが過熱して寿命が低下するなどの問題が発生しない。しかも、逆転信号の出力時間がエンジンの回転数に応じて変更されるため、エンジンの回転数によって制御弁の適切な開度が異なる場合でも、これに応じた適切な制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1による車輌のモータ制御装置のシステム全体を示す構成図である。
【図2】この発明の実施の形態1による車輌のモータ制御装置の機能ブロック構成図である。
【図3】この発明の実施の形態1による車輌のモータ制御装置の制御フローチャートである。
【図4】この発明の実施の形態1によるモータ回転角度とモータを巻き戻す力との関係を示すグラフである。
【図5】この発明の実施の形態2によるエンジン回転数とバルブ開度との関係を示すグラフである。
【図6】従来のモータの振動およびハンチング状態を示すグラフである。
【符号の説明】
1 エンジン、5 モータ、7 ポテンショメータ、9 回転センサ、10 スロットルセンサ、13 ドライバ、14 目標値演算手段、15 制御手段。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control device for a vehicle that obtains a target value corresponding to an operating state of the vehicle and controls a control motor to follow the target value.
[0002]
[Prior art]
It is known that, in a conventional vehicle engine, since the rotational speed and load fluctuation are large, the operating state of the engine is detected, and various control valves are opened and closed to perform optimal control of the engine. For example, an exhaust control valve is provided on the downstream open side of the exhaust pipe, and the exhaust valve is fully opened in the high-speed range of the engine to maximize the dynamic efficiency of the exhaust system to increase the output. There is a method of preventing the occurrence of torque valley due to the reverse effect of the dynamic effect by closing the control valve to about 1/2 (Japanese Patent Publication No. 7-78370). Also, various proposals have been made in which a control valve is provided in a plurality of intake pipes, and the control valve is opened and closed according to the speed of the internal combustion engine to substantially change the length of the intake pipe.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
When these control valves are controlled by the motor to follow the target opening, a state occurs in which the motor keeps repeating forward and reverse rotation as shown in FIG.
In other words, in the figure, when the load is light and the inertia of the rotating part is large, the motor passes through the target zone A despite the fact that the motor enters the target zone A and stops the motor, and the motor deviates from the target value. The case where the operation of passing A is repeated is shown.
[0004]
Intermittent or continuous forward / reverse rotation of the motor in such a state means that a large starting current is repeatedly supplied to the motor, and the motor temperature rises excessively, shortening the motor life and performing optimal motor control. There was a problem that it was not possible.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and it has been proposed that the rotation angle of a motor that opens and closes various control valves such as a throttle valve and an exhaust valve provided in a vehicle be changed by controlling the rotation angle of an engine. When performing follow-up control to achieve a rotation angle that corresponds to the operating state , the motor current may be interrupted near the target value, causing the motor to vibrate or repeat forward / reverse rotation, thereby damaging the motor. It is an object of the present invention to provide a motor control device for a vehicle, which prevents the motor life and improves the control accuracy with respect to a target value and enables optimal motor control.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention relates to a vehicle for controlling a rotation angle of a motor for opening and closing various control valves such as a throttle valve and an exhaust valve provided in the vehicle so as to be a rotation angle corresponding to an operation state of an engine. The following configuration is adopted in the motor control device.
[0007]
That is, a motor control device for a vehicle according to claim 1 includes a means for detecting the operating state of the engine, and a target value for obtaining a target value of the rotation angle of the motor based on the detection output of the detection means. Calculating means; current value detecting means for obtaining a current value which is a current rotation angle of the motor; outputting a motor control signal based on a difference between the target value and the current value; A control means for outputting a reverse rotation signal for forcibly stopping the motor when the value reaches the value, and a driver for driving the motor based on the motor control signal, wherein the control means reduces an output time of the reverse rotation signal. It is characterized by being changed by the rotation angle of the motor.
[0008]
A motor control device for a vehicle according to
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the entire system of a vehicle motor control device according to the present invention, and FIG. 2 is a functional block diagram showing the same.
[0010]
The engine 1 is a two-cycle engine, and has an exhaust valve 3 at an
As the operating state detecting means, a rotation sensor 9 is provided on the crankshaft 8 to detect the engine speed.
The throttle valve (not shown) is provided with a
[0011]
The
Further, the
Further, the
[0012]
Next, the operation of the present invention will be described based on the control flowchart of FIG.
In the present invention, a series of operations described below are repeatedly performed by the timer measuring
First, the
Next, the current value of the
[0013]
Next, the target zone is compared with the current value, and the control content is selected from a drive mode, a stop mode, and a brake mode.
That is, when the current value is outside the target zone, the driving mode is set and a forward driving signal is output to the
If it is within the target zone, it is determined whether it is within the brake zone. That is, even if the
[0014]
The reverse rotation signal in the brake mode in this case is output for a predetermined time as described later to reverse the motor 5 (only the reverse rotation is started and the motor itself is not reversely rotated). That is, a signal (pulse) for reverse rotation is sent to the
When the current value is within the target zone and outside the brake zone, the stop mode is set and a stop signal is output to the
[0015]
As described above, if the control motor is controlled to follow the target value obtained from the engine operating state, the target value does not deviate from the target value after reaching the target value, thereby improving the control accuracy. In addition, since the fine intermittent operation near the target value and the forward / reverse operation due to hunting do not occur, the problem that the motor is overheated and the life is shortened does not occur.
[0016]
Here, the reverse rotation signal in the brake mode is output for a predetermined time as described above, but the predetermined time in this case is changed according to the magnitude of the rotation angle of the
[0017]
That is, since the winding force of the
[0018]
In the first embodiment, by controlling the drive of the
[0019]
Further, in the above description, the case where the engine speed and the throttle opening are detected by the rotation sensor 9 and the
[0020]
In the first embodiment, the case where the reverse rotation signal output time is changed according to the rotation angle of the motor has been described. However, the reverse rotation signal output time can be changed according to the engine speed.
That is, as shown in FIG. 5, the valve opening is determined by the engine speed, and the force applied to the
[0021]
【The invention's effect】
According to the motor control device for a vehicle according to the first aspect of the present invention, when the target value is reached, the control means outputs a reverse rotation signal to the motor to forcibly stop the motor. It will not deviate from the value. For this reason, control accuracy is improved, and fine intermittent operation near the target value and forward / reverse rotation operation due to hunting do not occur, so that problems such as shortening of life due to overheating of the motor do not occur. In addition, since the output time of the reverse rotation signal is changed in accordance with the rotation angle of the motor, even when the load applied to the motor varies depending on the rotation angle of the motor, appropriate control can be performed in accordance with the change.
[0022]
According to the motor control device for a vehicle according to the second aspect of the present invention, when the target value is reached, the control means outputs a reverse rotation signal to the motor to forcibly stop the motor. It will not deviate from the value. For this reason, control accuracy is improved, and fine intermittent operation near the target value and forward / reverse rotation operation due to hunting do not occur, so that problems such as shortening of life due to overheating of the motor do not occur. In addition, since the output time of the reverse rotation signal is changed according to the engine speed, even when the control valve has an appropriate opening degree that varies depending on the engine speed, appropriate control can be performed in accordance with the change.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing an entire system of a vehicle motor control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a functional block configuration diagram of a vehicle motor control device according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 3 is a control flowchart of the vehicle motor control device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph showing a relationship between a motor rotation angle and a motor rewinding force according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph showing a relationship between an engine speed and a valve opening according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a graph showing a vibration and a hunting state of a conventional motor.
[Explanation of symbols]
1 engine, 5 motors, 7 potentiometers, 9 rotation sensors, 10 throttle sensors, 13 drivers, 14 target value calculation means, 15 control means.
Claims (2)
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