JP3550322B2

JP3550322B2 - Obstacle detection system for vehicles

Info

Publication number: JP3550322B2
Application number: JP22347399A
Authority: JP
Inventors: 肇佐々木; 昌史神谷; 健一大上
Original assignee: Toyota Motor Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-08-06
Filing date: 1999-08-06
Publication date: 2004-08-04
Anticipated expiration: 2019-08-06
Also published as: JP2001051057A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波や電磁波等の検知波を利用して障害物検知を行う車両用障害物検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、超音波や電磁波等の検知波を送受波することによって車両の周囲の障害物を検知する車両用障害物検知システムが提案されている。この種の車両用障害物検知システムとして、パルス状の超音波（以下、超音波パルスという）を間欠的に送波し、超音波パルスの送波から超音波パルスの障害物での反射波を受波するまでの時間差により障害物までの距離を演算し、演算結果に応じた報知を行うものがある。
【０００３】
例えば、図９に示す構成の車両用障害物検知システムでは、演算制御部１”は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１”から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。
【０００４】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１”に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１”へ出力する。演算制御部１”は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断し判断手段に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する。演算制御部１”は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して報知部７から警告音を報知させる。
【０００５】
上述の演算制御部１”の動作をまとめると図１０のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１）、演算制御部１”は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ３）。その後、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ４）、障害物までの距離に応じた警告音を報知部７から報知させる報知処理を行い（Ｓ５）、送信処理（Ｓ２）に戻る。
【０００６】
上述の構成において、演算制御部１”から出力される上記送信信号Ｔは図１１（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１”への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになり、報知部７の出力信号は同図（ｃ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１”は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。また、演算制御部１”は、同図（ｃ）に示すように、報知部７へパルス状の駆動信号を間欠的または連続的に出力することにより、報知部７から警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を出力させる。ここに、演算制御部１”は、報知部７を駆動している駆動時間Ｈ１と報知部７を停止している停止時間Ｈ２とを適宜変更することにより、車両の運転者に障害物までの遠近感を与えている。例えば障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を１５０ｍｓとし、障害物までの距離が第１の基準距離以下で且つ第２の基準距離（第１の基準距離＞第２の基準距離）よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を５０ｍｓとし、障害物までの距離が第２の基準距離以下の場合は、駆動信号を連続的に出力するようになっている。
【０００７】
ところで、上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、報知部７としてスピーカを用いているが、スピーカの代わりにブザーを用いたものもある。また、報知部７として発光ダイオードやランプなどを用いて光による報知を行うように構成されたものも提案されている。
【０００８】
また、車両に複数の障害物検知センサを搭載して各障害物検知センサの出力を集中監視し、各障害物検知センサの出力に基づいて障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムが提案されている（例えば、特開平８−１６６４４８号公報参照）。このような音声メッセージとしては、例えば、「右前です」、「左前です」、「右後ろです」、「左後ろです」などの障害物の方向を表す内容のメッセージがある。なお、特開平８−１６６４４８号公報には、障害物の方向を示す音声メッセージによる報知を行う他に、車両と障害物との位置関係などを画像表示装置に表示させることが開示させている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、警告音によって運転者に障害物までの距離感を認識させることが容易となるものの、障害物の存在する方向を運転者に認識させることができないという不具合があった。
【００１０】
これに対して、上述のように障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムでは、障害物の存在する方向を音声メッセージによって運転者に認識させることができるものの、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加していった時、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、例えば、「右前です、…、左前です、…右後ろです、…」というようにいくつもの方向が報知されることになって、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。また、障害物を検知した障害物検知センサの数が減少していった時にも、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。
【００１１】
また、車両と障害物との位置関係を画像表示装置に表示させることにより、運転者は車両と障害物との位置関係を視認することが可能になるが、運転中に画像表示装置を見なければならないという不具合があった。
【００１２】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることができる車両用障害物検知システムを提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させることを特徴とするものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できる。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できる。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となる。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
本実施形態の車両用障害物検知システムは、図１に示す基本構成を有しており、演算制御部１は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。本実施形態では、演算制御部１がマイクロコンピュータを主構成とするものであり、上記送信信号を出力する送信手段（図示せず）を備えており、該送信手段、超音送信信号増幅部２、残響吸収回路３、超音波振動子４により送波手段を構成している。
【００２３】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１へ出力する。演算制御部１は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段（図示せず）と、判断手段による判断結果に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して検知出力を発生する。本実施形態では、超音波振動子４、受信信号増幅部５、波形整形回路６により受波手段を構成している。
【００２４】
ところで、上述の制御手段は、上記判断手段により障害物が検知されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を報知部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音（例えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。
【００２５】
しかして、障害物が接近して判断手段により障害物が検知されると、まず第１の警告音が出力され、判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音が出力されるので、例えばノイズなどによる誤検知の場合や自転車が車両の近傍を通った場合などは第１の警告音が出力されるだけであり、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることが可能になる。
【００２６】
ここに、制御手段は、第１の警告音を報知部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩよりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号とはミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）でミキシングされ報知部７へ入力される。
【００２７】
また、制御手段には、合成音声発生回路９が第２の警告音を発生させている動作中であることを示すＢＵＳＹ信号の反転信号が入力されるようになっており、合成音声発生回路９からの上記反転信号がＬレベルの間（つまり、合成音声発生回路９からＢＵＳＹ信号を受信している間）には判断手段による判断結果を無視するようになっている。しかして、異なる音声メッセージが短時間の間に連続して出力されることを防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えることもなく、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝えることができる可能性を高めることができ、安全運転に貢献できる。
【００２８】
なお、本実施形態では、報知部７、発振回路８、合成音声発生回路９、ミキシング部１０により報知手段を構成している。
【００２９】
上述の演算制御部１の動作をまとめると図２のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１１）、演算制御部１は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ１２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ１３）。その後、上記判断手段により送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ１４）、障害物が検知されたか否かを判断し（Ｓ１５）、障害物が検知されていない場合には次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ１６）。一方、Ｓ１５において、障害物が検知された場合には、制御手段により第１の警告音が出力中か否かを確かめる（Ｓ１７）。そして、第１の警告音が出力中でない場合には、発振回路８を動作させて報知部７から上記第１の警告音を出力させる（Ｓ１８）。また、Ｓ１７において第１の警告音が出力中の場合、判断手段による検知出力が待ち時間（上記一定期間）以上継続すると（Ｓ１９）、制御手段は第２の警告音が出力中か否かを確認し（Ｓ２０）、第２の警告音が出力中でなかった場合には、第２の警告音を報知部７から出力させる（Ｓ２１）。また、Ｓ２０において、第２の警告音が出力中であった場合には、次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ２２）。
【００３０】
ところで、図１に示す構成では上述の送波手段、受波手段、判断手段により検知エリア内の障害物を検知する障害物検知センサを構成している。本実施形態の車両用障害物検知システムでは、４つの障害物検知センサを備え、４つの障害物検知センサで１つの演算制御部１を共用している。各障害物検知センサそれぞれのセンサ本体（少なくとも超音波振動子４を含む）２０は、図３に示すように、車両３０の４隅近傍に配置してある。なお、図３中に一点鎖線で示すＥ_ＦＲは車両３０の右前（図３における左上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、Ｅ_ＦＬは車両３０の左前（図３における左下）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、Ｅ_ＲＲは車両３０の右後ろ（図３における右上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、Ｅ_ＲＬは車両３０の左後ろ（図３における右下）の隅近傍に配置されたセンタ本体２０の検知エリアを、それぞれ示している。
【００３１】
上述のように本実施形態の車両用障害物検知システムでは４つの障害物検知センサを備えているので、演算制御部１の制御手段は、４つの障害物検知センサの検知結果に基づいて報知部７から出力される第２の警告音（障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージ）を後述の３つのモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで制御するようになっている。すなわち、図４に示すように、４つの障害物検知センサのいずれにおいても障害物が検知されていない状態で（Ｓ３１）、障害物が検知された場合（Ｓ３２）、４つの障害物検知センサのうちのいずれか１つの障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、モードＡで音声メッセージを制御する（Ｓ３４）。モードＡでは、当該障害物検知センサの検知エリアの中心軸の方向を表す内容の音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、「右前です」という音声メッセージを出力させる）。また、隣り合う２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＢで音声メッセージを制御する（Ｓ３５）。モードＢでは、当該２つの障害物検知センサに共通の方向を表した音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサおよび車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサそれぞれが検知状態にあるときは、「前方です」という音声メッセージを出力させる）。また、３つ以上の障害物検知センサが検知状態にあるとき、または、対角に位置する２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＣで音声メッセージをで制御する（Ｓ３６）。モードＣでは、当該検知状態にある障害物検知センサにより検知される広い範囲に障害物が存在することを示す音声メッセージを出力させる（モードＣの場合には、例えば「周辺です」という音声メッセージを出力させる）。上述のモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで音声メッセージを出力させた後、いずれの障害物検知センサでも障害物が検知されなくなると（Ｓ３７）、Ｓ３１に戻る。
【００３２】
上述の構成による動作の一例を図５に示す。図示例では、演算制御部１から出力される送信信号Ｔは図５（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。
【００３３】
また、図５（ｃ）は車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、右前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｄ）は車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、左前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｅ）は報知部７から出力される第１の警告音を示し、同図（ｆ）は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号を示し、同図（ｇ）は報知部７から出力される第２の警告音を示す。ただし、図５に示した例では、車両３０の右後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサおよび車両３０の左後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサそれぞれでの障害物の検知はないものとする。
【００３４】
図５（ｃ）に示すように右前センサが非検知状態から検知状態になり、図５（ｂ）に示すように３回（上記規定回数）連続して反射信号Ｒが演算制御部１に入力されると、報知部７から障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、ピッピッピッ…）が図５（ｅ）に示すように出力され、さらに検知状態が、待ち時間（上記規定期間）継続すれば、図５（ｇ）に示すように「右前です」という音声メッセージが出力される。右前センサが検知状態を継続しているときに左前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号がＬレベルになっているか否かを判定し（つまり、先の第２の警告音（「右前です」）の出力が終了しているか否か判定し）、Ｌレベルと判定した後に、図５（ｇ）に示すように「前方です」という音声メッセージを出力させる。その後に右前センサのみが非検知状態になっても、演算制御部１は、「左前です」などの新たな音声メッセージを出力させない（つまり、障害物検知センサの出力を無視する）。
【００３５】
（実施形態２）
本実施形態の車両用障害物検知システムの基本構成は実施形態１と略同じであって、図６に示すように、車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段１１を備えている点に特徴がある。ここにおいて、表示手段１１は、図７に示すように車両３０の４隅それぞれにおける障害物までの距離に応じて分けられたゾーンＺＯ_１，ＺＯ_２，ＺＯ_３のいずれかの発光ダイオードを演算制御部１からの信号によって点滅または点灯させる。すなわち、演算制御部１’は、障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合に表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第１のゾーンＺＯ_１を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離以下で第２の基準距離（第２の基準距離＜第１の基準距離）よりも大きくなると表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第２のゾーンＺＯ_２を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離よりも小さな第２の基準距離以下になると、表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第３のゾーンＺＯ_３を点滅または点灯させる機能を有している。なお、実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
本実施形態の車両用障害物検知センサでは、例えば、右前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１’は、音声合成出力回路９にて「右前です」という音声メッセージを発生させ報知部７から報知させるとともに、右前センサにて検知された障害物の車両までの距離に応じてゾーンＺＯ_１，ＺＯ_２，ＺＯ_３のいずれかの発光ダイオードを点滅または点灯させる。ここにおいて、演算制御部１’は実施形態１の演算制御部１と同様の送波手段、受波手段、判断手段を備えており、制御手段の動作が相違するだけである。
【００３７】
しかして、本実施形態では、障害物の存在する存在範囲を音声メッセージだけでなく、視覚によって認識することが可能となるので、音声メッセージを聞き逃した場合でも表示手段１１によって障害物の存在する方向や距離感を認識することができる。
【００３８】
ところで、実施形態１と同様に、上記車両３０への障害物の接近を知らしめる警告音を出力できるように発振回路８などを設けて制御手段により制御すれば、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００３９】
なお、上記各実施形態では、４つの障害物検知センサそれぞれのセンサ本体２０を車両の４隅近傍に設けたが、障害物検知センサの数は４つに限定されるものではなく、図８（ａ）に示すように車両３０の前方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｂ）に示すように車両３０の後方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｃ）に示すように車両の全周に設けてもよい。ここに、図８中のＥは各障害物検知センサそれぞれの検知エリアを示す。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させるものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４５】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４６】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となるという効果がある。
【００４７】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【００４８】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１を示すシステム構成図である。
【図２】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図３】同上の障害物検知センサの配置の説明図である。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】同上の動作説明図である。
【図６】実施形態２を示すシステム構成図である。
【図７】同上の表示手段の説明図である。
【図８】障害物検知センサの配置例図である。
【図９】従来例を示すシステム構成図である。
【図１０】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図１１】同上の動作説明図である。
【符号の説明】
１演算制御部
２送信信号増幅部
３残響吸収回路
４超音波振動子
５受信信号増幅部
６波形整形回路
７報知部
８発振回路
９合成音声発生回路
１０ミキシング部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an obstacle detection system for a vehicle that performs obstacle detection using detection waves such as ultrasonic waves and electromagnetic waves.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, vehicle obstacle detection systems that detect obstacles around the vehicle by transmitting and receiving detection waves such as ultrasonic waves and electromagnetic waves have been proposed. As this type of vehicle obstacle detection system, pulsed ultrasonic waves (hereinafter referred to as “ultrasonic pulses”) are intermittently transmitted, and ultrasonic waves reflected from obstacles of ultrasonic pulses are transmitted. There is one that calculates a distance to an obstacle based on a time difference until wave reception and performs notification according to the calculation result.
[0003]
For example, in the vehicle obstacle detection system having the configuration shown in FIG. 9, the arithmetic control unit 1 ″ intermittently outputs a transmission signal composed of a pulsed high-frequency signal at a predetermined frequency and a predetermined time interval. An ultrasonic pulse signal as a detection wave is intermittently transmitted from the transducer 4. Here, the transmission signal output from the arithmetic control unit 1 "is amplified by the transmission signal amplification unit 2 and passes through the reverberation absorption circuit 3. The ultrasonic transducer 4 is driven by a transmission signal and transmits ultrasonic waves.
[0004]
The reflected wave of the ultrasonic pulse transmitted from the ultrasonic transducer 4 and reflected by the object is received by the ultrasonic transducer 4 and converted into an electric signal, and a reception signal is output from the ultrasonic transducer 4. . The received signal is amplified by the received signal amplifying unit 5 and input to the arithmetic control unit 1 ″ through the waveform shaping circuit 6. Here, the waveform shaping circuit 6 extracts the envelope of the output voltage of the received signal amplifying unit 5. This voltage is compared with a preset reference voltage, and a binary signal having an H level when the output voltage of the reception signal amplifier 5 exceeds the reference voltage is output as an output signal to the arithmetic control unit 1 ″. The arithmetic control unit 1 ″ determines the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6, and outputs a warning output from the notification unit 7 including a speaker based on the determination means. When the signal based on the reflected wave from the obstacle is input continuously for a predetermined number of times (for example, three times), the arithmetic control unit 1 ″ judges that there is an obstacle and warns from the notification unit 7 Inform the sound.
[0005]
The operation of the arithmetic control unit 1 ″ is summarized as shown in FIG. 10. That is, when the power is turned on, the system is reset, and then when the reset is released (S1), the arithmetic control unit 1 "Performs a transmission process for outputting the transmission signal (S2), and performs a reception process for receiving the output signal of the waveform shaping circuit 6 (S3). After that, a distance to the obstacle is calculated based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (S4), and a notification process for informing the warning sound according to the distance to the obstacle from the notification unit 7 is performed. (S5), the process returns to the transmission process (S2).
[0006]
In the configuration described above, the transmission signal T output from the arithmetic control unit 1 ″ has a waveform as shown in FIG. 11A, and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (that is, the input signal to the arithmetic control unit 1 ″). ) Is as shown in FIG. 5B, for example, and the output signal of the notification unit 7 is as shown in FIG. In FIG. 2B, Z is an incident signal based on a signal resulting from the wraparound of the transmission signal T driving the ultrasonic transducer 4 and a reverberation signal after the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic transducer 4. R is a reflected signal obtained when a reflected wave from an obstacle is received. Therefore, the calculation control unit 1 ″ can obtain the distance from the ultrasonic transducer 4 to the obstacle based on the time difference between the transmission signal T and the reflection signal R. The calculation control unit 1 ″ is also shown in FIG. As shown in c), a warning sound (for example, “beep beep”) is output from the notification unit 7 by intermittently or continuously outputting a pulsed drive signal to the notification unit 7. Here, the calculation control unit 1 ″ appropriately changes the driving time H1 for driving the notification unit 7 and the stop time H2 for stopping the notification unit 7 to the driver of the vehicle up to the obstacle. For example, when an obstacle is detected and the distance to the obstacle is larger than a preset first reference distance, the driving time H1 is set to 50 ms, the stop time H2 is set to 150 ms, Is longer than the first reference distance and larger than the second reference distance (first reference distance> second reference distance), the drive time H1 is set to 50 ms, the stop time H2 is set to 50 ms, When the distance to the object is equal to or smaller than the second reference distance, the drive signal is continuously output.
[0007]
Incidentally, in the vehicle obstacle detection system having the configuration shown in FIG. 9 described above, a speaker is used as the notification unit 7, but there is also a system using a buzzer instead of the speaker. Moreover, what was comprised so that the alerting | reporting part 7 might alert | report by light using a light emitting diode, a lamp | ramp, etc. is proposed.
[0008]
In addition, for vehicles in which a plurality of obstacle detection sensors are mounted on the vehicle, the output of each obstacle detection sensor is centrally monitored, and the direction in which the obstacle exists is notified by voice message based on the output of each obstacle detection sensor An obstacle detection system has been proposed (see, for example, JP-A-8-166448). As such a voice message, for example, there is a message indicating the direction of an obstacle such as “right front”, “left front”, “right rear”, “left rear”. JP-A-8-166448 discloses that the positional relationship between the vehicle and the obstacle is displayed on the image display device in addition to the notification by the voice message indicating the direction of the obstacle.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
In the vehicle obstacle detection system having the configuration shown in FIG. 9 described above, although it is easy for the driver to recognize the distance to the obstacle by the warning sound, the driver recognizes the direction in which the obstacle exists. There was a problem that could not be made.
[0010]
On the other hand, in the vehicle obstacle detection system that informs the direction in which the obstacle exists by voice message as described above, the driver can recognize the direction in which the obstacle exists by voice message. When the number of obstacle detection sensors that have detected an object increases, the direction of the obstacle is notified by voice message each time. For example, “It is right front…, front left… right rear…” In this way, there are problems such as being informed of a number of directions, and being bothered by feelings or unaware of which direction an obstacle is located. Also, when the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases, the direction of the obstacles is notified by voice message each time, so it feels bothersome and you can tell which direction the obstacle is There was a problem of disappearing.
[0011]
In addition, by displaying the positional relationship between the vehicle and the obstacle on the image display device, the driver can visually recognize the positional relationship between the vehicle and the obstacle. However, the image display device can be considered while driving. There was a problem that it had to be.
[0012]
The present invention has been made in view of the above-described reasons, and its object is to detect a vehicle obstacle that can recognize the positional relationship between the vehicle and the obstacle without bothering the driver of the vehicle. To provide a system.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The invention of claim 1A plurality of obstacle detection sensors mounted on the vehicle for detecting obstacles in the detection area by transmitting / receiving detection waves, and the vehicleFor driversVoice messageReporting means for outputting;, Detection results of each obstacle detection sensorIs output from the notification means based onControls voice messages that indicate the range of obstaclesControl means, and the control meansWhen an obstacle is detected by any of the obstacle detection sensors, a voice message indicating the range of the obstacle is notified.Output from the means, andObstacles detectedContinued to beIf the number of obstacle detection sensors that detected an obstacle increases during the period, a voice message indicating the presence range wider than the existence range will be notified.It is characterized by having it output from means, and it is a failureEven if the number of obstacle detection sensors that detect objects increases,Annoying the personIt is possible to increase the range to call attention and contribute to safe driving.
[0017]
Claim2The invention of claim1In the invention, when the obstacle is detected by any obstacle detection sensor, the control means outputs a voice message indicating the existence range of the obstacle from the notification means, and further while the obstacle is continuously detected. Because the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases, the obstacle is detected when the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases. Since no new voice message with the content representing the presence range of the vehicle is output, it is possible to contribute to safe driving without bothering the driver.
[0018]
Claim3The invention of claim1In the invention, the notification means includes means for outputting a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle, so that the driver recognizes the approach of the obstacle by the warning sound for notifying the approach of the obstacle. Can contribute to safe driving.
[0019]
Claim4The invention of claim1In the invention, there is provided display means for displaying and informing the driver of the vehicle the contents of the existence range where the obstacle is present, and the control means displays the display means based on the detection result of each obstacle detection sensor. Therefore, it is possible to visually recognize the existence range where the obstacle exists.
[0020]
Claim5The invention of claim1In the present invention, the obstacle detection sensor is arranged so that at least an obstacle ahead of the vehicle can be detected, so that attention to at least an obstacle ahead of the vehicle can be urged.
[0021]
Claim6The invention of claim1In the present invention, the obstacle detection sensor is arranged so that at least an obstacle behind the vehicle can be detected, so that attention to at least the obstacle behind the vehicle can be urged.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(Embodiment 1)
The vehicle obstacle detection system of the present embodiment has the basic configuration shown in FIG. 1, and the arithmetic control unit 1 intermittently transmits a transmission signal composed of a pulsed high-frequency signal at a predetermined frequency and a predetermined time interval. By outputting, the ultrasonic pulse signal which is a detection wave from the ultrasonic transducer 4 is intermittently transmitted. Here, the transmission signal output from the arithmetic control unit 1 is amplified by the transmission signal amplification unit 2 and applied to the ultrasonic transducer 4 through the reverberation absorption circuit 3, and the ultrasonic transducer 4 is driven by the transmission signal and super Send sound waves. In the present embodiment, the arithmetic control unit 1 has a microcomputer as a main component, and includes transmission means (not shown) for outputting the transmission signal. The transmission means, the ultrasonic transmission signal amplification unit 2 The reverberation absorption circuit 3 and the ultrasonic transducer 4 constitute wave transmitting means.
[0023]
The reflected wave of the ultrasonic pulse transmitted from the ultrasonic transducer 4 and reflected by the object is received by the ultrasonic transducer 4 and converted into an electric signal, and a reception signal is output from the ultrasonic transducer 4. . The received signal is amplified by the received signal amplifying unit 5, passes through the waveform shaping circuit 6, and is input to the arithmetic control unit 1. Here, the waveform shaping circuit 6 extracts the envelope of the output voltage of the reception signal amplifying unit 5 and compares this voltage with a preset reference voltage, and the output voltage of the reception signal amplifying unit 5 determines the reference voltage. A binary signal having a period exceeding the H level is output to the arithmetic control unit 1 as an output signal. The arithmetic control unit 1 includes a determination unit (not shown) that determines the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6.In judgment resultAnd a control means (not shown) for controlling a warning sound output from the notification unit 7 composed of a speaker. When a signal based on a reflected wave from an obstacle is input continuously for a predetermined number of times (for example, three times), the determination means determines that an obstacle exists and generates a detection output. In the present embodiment, the ultrasonic transducer 4, the received signal amplifying unit 5, and the waveform shaping circuit 6 constitute wave receiving means.
[0024]
By the way, the control means described above causes the notification section 7 to output a first warning sound (e.g., “beep beep ...”) that informs the approach of the obstacle when the judgment means detects the obstacle, and further determines the judgment means. When the obstacle continues to be detected for a certain period of time, the notification unit 7 outputs a second warning sound (for example, “right front”) including a voice message indicating the direction in which the obstacle exists.
[0025]
Therefore, when the obstacle approaches and the obstacle is detected by the judging means, the first warning sound is output first, and when the obstacle is continuously detected by the judging means for a certain period of time, the direction of the obstacle Since the second warning sound consisting of a voice message indicating content is output, for example, in the case of false detection due to noise or when the bicycle passes near the vehicle, only the first warning sound is output. In addition, the positional relationship between the vehicle and the obstacle can be recognized without bothering the driver of the vehicle.
[0026]
Here, when the control unit outputs the first warning sound from the notification unit 7, the control unit operates the oscillation circuit 8 to drive the notification unit 7 by the output signal of the oscillation circuit 8, and notifies the second warning sound. In the case of outputting from the unit 7, the synthesized speech generation circuit 9 made of a speech LSI is operated, and the notification unit 7 is driven by the output signal of the synthesized speech generation circuit 9. The output signal of the oscillation circuit 8 and the output signal of the synthesized voice generation circuit 9 are mixed by the mixing unit 10 (AC coupling unit using a capacitor) and input to the notification unit 7.
[0027]
Further, the inverted signal of the BUSY signal indicating that the synthesized voice generating circuit 9 is operating to generate the second warning sound is input to the control means, and the synthesized voice generating circuit 9 The determination result by the determination means is ignored while the inversion signal from L is at the L level (that is, while the BUSY signal is received from the synthesized speech generation circuit 9). Therefore, it is possible to prevent different voice messages from being output continuously in a short time, and to accurately tell the driver the direction in which the obstacle is present without bothering the driver. Can increase the possibility of driving, and contribute to safe driving.
[0028]
In the present embodiment, the notification unit 7, the oscillation circuit 8, the synthesized speech generation circuit 9, and the mixing unit 10 constitute notification means.
[0029]
The operation of the arithmetic control unit 1 is summarized as shown in FIG. That is, when the power is turned on, the system is reset, and when the reset is released (S11), the arithmetic control unit 1 performs transmission processing for outputting the transmission signal (S12), and the waveform shaping circuit 6 The reception process for receiving the output signal is performed (S13). Then, the distance to the obstacle is calculated from the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6 by the judging means (S14), and it is judged whether or not the obstacle is detected (S15). When not detected, it waits until the next transmission process (S12) is performed (S16). On the other hand, if an obstacle is detected in S15, the control means checks whether or not the first warning sound is being output (S17). When the first warning sound is not being output, the oscillation circuit 8 is operated to output the first warning sound from the notification unit 7 (S18). In addition, when the first warning sound is being output in S17, if the detection output by the determination means continues for a waiting time (the above-mentioned fixed period) or longer (S19), the control means determines whether or not the second warning sound is being output. If the second warning sound is not being output (S20), the second warning sound is output from the notification unit 7 (S21). If the second warning sound is being output in S20, the process waits until the next transmission process (S12) is performed (S22).
[0030]
By the way, in the structure shown in FIG. 1, the obstacle detection sensor which detects the obstacle in a detection area is comprised by the above-mentioned wave transmission means, wave reception means, and judgment means. The vehicle obstacle detection system of the present embodiment includes four obstacle detection sensors, and the four obstacle detection sensors share one arithmetic control unit 1. The sensor main body (including at least the ultrasonic transducer 4) 20 of each obstacle detection sensor is disposed in the vicinity of the four corners of the vehicle 30 as shown in FIG. In addition, E shown with a dashed-dotted line in FIG._FRIs the detection area of the sensor body 20 arranged near the corner on the right front of the vehicle 30 (upper left in FIG. 3), E_FLIs the detection area of the sensor body 20 arranged in the vicinity of the left front corner of the vehicle 30 (lower left in FIG. 3)._RRIs the detection area of the sensor body 20 arranged near the corner on the right rear of the vehicle 30 (upper right in FIG. 3)._RLThese respectively show the detection areas of the center main body 20 arranged in the vicinity of the left rear corner (lower right in FIG. 3) of the vehicle 30.
[0031]
As described above, the vehicle obstacle detection system according to the present embodiment includes the four obstacle detection sensors. Therefore, the control unit of the arithmetic control unit 1 uses the notification unit based on the detection results of the four obstacle detection sensors. 7 is controlled in one of the following three modes A, B, and C, which is a second warning sound (a voice message having a content representing the obstacle existing range). That is, as shown in FIG. 4, when no obstacle is detected in any of the four obstacle detection sensors (S31) and an obstacle is detected (S32), the four obstacle detection sensors When only one of the obstacle detection sensors is in the detection state, the voice message is controlled in mode A (S34). In mode A, a voice message indicating the direction of the central axis of the detection area of the obstacle detection sensor is output (for example, only the obstacle detection sensor in which the sensor body 20 is disposed near the right front corner of the vehicle 30). When in the detection state, the voice message “It is right front” is output). When two adjacent obstacle detection sensors are in the detection state, the voice message is controlled in mode B (S35). In mode B, a voice message indicating a common direction is output to the two obstacle detection sensors (for example, an obstacle detection sensor in which the sensor main body 20 is disposed near the right front corner of the vehicle 30 and the left front of the vehicle 30). When each obstacle detection sensor in which the sensor body 20 is disposed in the vicinity of the corner is in a detection state, a voice message “It is ahead” is output). When three or more obstacle detection sensors are in the detection state, or when two obstacle detection sensors located on the diagonal are in the detection state, the voice message is controlled in mode C (S36). . In mode C, a voice message indicating that an obstacle exists in a wide range detected by the obstacle detection sensor in the detection state is output (in the case of mode C, for example, a voice message “Nearby” is displayed. Output). After outputting a voice message in any of the modes A, B, and C described above, when no obstacle is detected by any obstacle detection sensor (S37), the process returns to S31.
[0032]
An example of the operation according to the above configuration is shown in FIG. In the illustrated example, the transmission signal T output from the arithmetic control unit 1 has a waveform as shown in FIG. 5A, and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (that is, the input signal to the arithmetic control unit 1) is, for example, the same. As shown in FIG. In FIG. 2B, Z is an incident signal based on a signal resulting from the wraparound of the transmission signal T driving the ultrasonic transducer 4 and a reverberation signal after the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic transducer 4. R is a reflected signal obtained when a reflected wave from an obstacle is received. Therefore, the arithmetic control unit 1 can obtain the distance from the ultrasonic transducer 4 to the obstacle based on the time difference between the transmission signal T and the reflected signal R.
[0033]
FIG. 5C shows a state change of detection / non-detection of an obstacle detection sensor (hereinafter referred to as a right front sensor) in which the sensor main body 20 is disposed in the vicinity of the right front corner of the vehicle 30, and FIG. Indicates the state change of detection / non-detection of the obstacle detection sensor (hereinafter referred to as the left front sensor) in which the sensor main body 20 is disposed in the vicinity of the left front corner of the vehicle 30, and FIG. FIG. 8F shows an inverted signal of the BUSY signal of the synthesized voice generation circuit 9, and FIG. 10G shows a second warning sound output from the notification unit 7. However, in the example shown in FIG. 5, the obstacle detection sensor in which the sensor main body 20 is arranged in the vicinity of the right rear corner of the vehicle 30 and the obstacle detection sensor in which the sensor main body 20 is arranged in the vicinity of the left rear corner of the vehicle 30. It is assumed that no obstacles are detected at
[0034]
As shown in FIG. 5C, the front right sensor changes from the non-detection state to the detection state, and the reflected signal R is input to the arithmetic control unit 1 three times (the above-mentioned specified number of times) as shown in FIG. Then, a first warning sound (for example, a beeping sound) that informs the approach of the obstacle from the notification unit 7 is output as shown in FIG. ) If it continues, the voice message “It is right front” is output as shown in FIG. If an obstacle is detected by the left front sensor while the right front sensor continues the detection state, the arithmetic control unit 1 determines whether or not the inverted signal of the BUSY signal of the synthesized speech generation circuit 9 is at the L level. After judging (that is, judging whether or not the output of the second warning sound (“right front”) has ended) and judging the L level, as shown in FIG. "Is output. Thereafter, even if only the right front sensor is in the non-detection state, the arithmetic control unit 1 does not output a new voice message such as “It is front left” (that is, ignores the output of the obstacle detection sensor).
[0035]
(Embodiment 2)
The basic configuration of the vehicle obstacle detection system of the present embodiment is substantially the same as that of the first embodiment. As shown in FIG. 6, the vehicle driver is informed of the contents of the existence range where the obstacle exists. It is characterized in that the display means 11 is provided. Here, as shown in FIG. 7, the display means 11 is a zone ZO divided according to the distance to the obstacle at each of the four corners of the vehicle 30.₁, ZO₂, ZO₃Any one of the light emitting diodes is blinked or turned on by a signal from the arithmetic control unit 1. That is, the arithmetic control unit 1 ′ corresponds to an obstacle detection sensor that detects an obstacle on the display unit 11 when an obstacle is detected and the distance to the obstacle is larger than a preset first reference distance. First zone ZO to₁Blinks or lights up, and when the distance to the obstacle is equal to or less than the first reference distance and greater than the second reference distance (second reference distance <first reference distance), the display means 11 detects the obstacle. Second zone ZO corresponding to the obstacle detection sensor₂When the distance to the obstacle is equal to or smaller than the second reference distance smaller than the first reference distance, the third zone ZO corresponding to the obstacle detection sensor that detected the obstacle is displayed on the display unit 11.₃Has a function of blinking or lighting. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component similar to Embodiment 1, and description is abbreviate | omitted.
[0036]
In the vehicle obstacle detection sensor of the present embodiment, for example, when an obstacle is detected by the right front sensor, the arithmetic control unit 1 ′ generates a voice message “right front” in the voice synthesis output circuit 9. The notification unit 7 informs the zone ZO according to the distance to the vehicle of the obstacle detected by the front right sensor.₁, ZO₂, ZO₃Either one of the light emitting diodes blinks or lights up. Here, the calculation control unit 1 ′ includes a transmission unit, a reception unit, and a determination unit similar to those of the calculation control unit 1 of the first embodiment, and only the operation of the control unit is different.
[0037]
Therefore, in this embodiment, since the existence range where the obstacle exists can be recognized not only by the voice message but also visually, even if the voice message is missed, the display means 11 exists the obstacle. You can recognize the sense of direction and distance.
[0038]
By the way, as in the first embodiment, if an oscillation circuit 8 or the like is provided so as to output a warning sound that informs the approach of the obstacle to the vehicle 30 and is controlled by the control means, a warning that informs the approach of the obstacle. The sound can make the driver recognize the approach of the obstacle, which can contribute to safer driving.
[0039]
In each of the above embodiments, the sensor bodies 20 of the four obstacle detection sensors are provided in the vicinity of the four corners of the vehicle. However, the number of obstacle detection sensors is not limited to four. Two obstacle detection sensors 20 are arranged in front of the vehicle 30 as shown in a), two obstacle detection sensors 20 are arranged in the rear of the vehicle 30 as shown in FIG. It may be provided on the entire circumference of the vehicle as shown in FIG. Here, E in FIG. 8 indicates a detection area of each obstacle detection sensor.
[0040]
【The invention's effect】
Claim1The invention is mounted on a vehicleA plurality of obstacle detection sensors that detect obstacles in the detection area by transmitting and receiving detection waves, and the vehicleFor driversVoice messageReporting means for outputting;, Detection results of each obstacle detection sensorIs output from the notification means based onControls voice messages that indicate the range of obstaclesControl means, and the control meansWhen an obstacle is detected by any of the obstacle detection sensors, a voice message indicating the range of the obstacle is notified.Output from the means, andObstacles detectedContinued to beIf the number of obstacle detection sensors that detected an obstacle increases during the period, a voice message indicating the presence range wider than the existence range will be notified.Output from the means, failureEven if the number of obstacle detection sensors that detect objects increases,Annoying the personIt is possible to increase the range of alerts and contribute to safe drivingeffective.
[0044]
Claim2The invention of claim1In the invention, when the obstacle is detected by any obstacle detection sensor, the control means outputs a voice message indicating the existence range of the obstacle from the notification means, and further while the obstacle is continuously detected. Because the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases, the obstacle is detected when the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases. Since no new voice message with the content representing the presence range of the vehicle is output, there is an effect that it is possible to contribute to safe driving without bothering the driver.
[0045]
Claim3The invention of claim1In this invention, the notification means includes means for outputting a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle, so that the driver recognizes the approach of the obstacle by the warning sound for notifying the approach of the obstacle. Can be contributed to safe driving.
[0046]
Claim4The invention of claim1In the invention, there is provided display means for displaying the contents of the existence range where the obstacle is present to the driver of the vehicle, and the control means displays the display means based on the detection result of each obstacle detection sensor. As a result, the presence range where the obstacle exists can be recognized visually.
[0047]
Claim5The invention of claim1In the invention, since the obstacle detection sensor is arranged so as to detect at least an obstacle in front of the vehicle, there is an effect that attention to at least an obstacle in front of the vehicle can be urged.
[0048]
Claim6The invention of claim1In the invention, since the obstacle detection sensor is arranged so as to detect at least an obstacle behind the vehicle, there is an effect that attention to at least an obstacle behind the vehicle can be urged.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram showing a first embodiment.
FIG. 2 is a follow chart for explaining the operation of the above.
FIG. 3 is an explanatory diagram of the arrangement of the obstacle detection sensors of the above.
FIG. 4 is an operation explanatory view of the above.
FIG. 5 is an operation explanatory view of the above.
FIG. 6 is a system configuration diagram showing a second embodiment.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the display means.
FIG. 8 is a diagram illustrating an arrangement example of an obstacle detection sensor.
FIG. 9 is a system configuration diagram showing a conventional example.
FIG. 10 is a follow chart for explaining the operation described above.
FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the above.
[Explanation of symbols]
1 Operation control unit
2 Transmission signal amplifier
3 Reverberation absorption circuit
4 Ultrasonic vibrator
5 Received signal amplifier
6 Waveform shaping circuit
7 Notification Department
8 Oscillator circuit
9 Synthetic voice generation circuit
10 Mixing section

Claims

A plurality of obstacle detection sensor for detecting an obstacle in the detection area by transmitting and receiving waves of each mounted detected waves on a vehicle, and a notification means for outputting a voice message against the driver of the vehicle, each of the obstacle detection and control means for controlling the content of the voice message representative of the presence range of the obstacle based on the sensor detection result Ru outputted from broadcast means, the control means, the obstacle is detected by any of the obstacle detection sensor that when a voice message indicating the existence range of the obstacle is outputted from the notification means, while obstacle further is that continues to be detected, the number of the obstacle detection sensor detects an obstacle increases, the existence range An obstacle detection system for a vehicle, characterized in that a voice message having a content representing a wider existence range is output from the notification means.

When an obstacle is detected by any of the obstacle detection sensors, the control means outputs a voice message indicating the presence range of the obstacle from the notification means, and further, while the obstacle continues to be detected, the obstacle The vehicle obstacle detection system according to claim 1, wherein the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of obstacle detection sensors detecting the decrease is reduced .

2. The vehicle obstacle detection system according to claim 1 , wherein the notification means includes means for outputting a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle.

Display means for displaying the contents of the existence range where the obstacle is present to the driver of the vehicle is provided, and the control means changes the display of the display means based on the detection result of each obstacle detection sensor. car dual obstacle detection system of claim 1, wherein you said.

The obstacle detection sensor, at least the vehicle according to claim 1 for a vehicle obstacle detection system according to characterized in that disposed to allow detects an obstacle in front of the.

The obstacle detection sensor, at least the vehicle according to claim 1 for a vehicle obstacle detection system according to disposed so can detect the rear of the obstacle, characterized by comprising.