JP3545427B2 - ペイロード監視装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は一般的にはバルク材料を移送するビークルに関し、具体的には移送されるバルク材料の重量を計量し、指示する装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
バルク材料を備蓄場所からトラックまたは鉄道貨車のような移送ビークルへ移送するために、一般にはローダのようなビークルが使用されている。このようなビークルへ積荷する場合、移送ビークルには最大定格法定能力まで積載することが望ましいが、これを越えてはならない。積載不足は材料運搬サイクルの非能率化及び移送ビークルの活用不十分をもたらす。過積載はトラックタイヤ及び懸架装置の維持費を増大させ、過度の摩耗をもたらす。更に、積み過ぎた材料は負荷重量を減少させるために荷下ろしする必要があり、付加的な費用がかかる。
【０００３】
ペイロードの測定は、材料運搬操作生産性の尺度であることも望ましい。一回の移動中に、２４時間中に、または他の時間中に積み込まれる材料の重量を積算する能力は操業管理上価値がある。
多くのペイロード測定装置が開発されてきた。このような装置の１つが 1980 年10月28日付のスニードの合衆国特許 4,230,196号に記載されているローダのための荷重計量及び積算装置である。スニードの装置は、ローダの持ち上げシリンダ内の流体圧を検出する圧力センサと、操作員が持ち上げ腕を所定の計量位置に位置決めするのを容易にする視覚的援助を与える持ち上げ腕整列部材とを含んでいる。ローダのバケット内の荷重を測定するためには、操作員は整列部材を持ち上げ腕及びビークル枠組上に視覚的に整列させることによって持ち上げ腕を位置決めする。ある時間遅れの後に荷重が計量される。
【０００４】
この装置は幾つかの欠陥を有している。0.5 秒間にサンプルされるデータ量は少なく、測定は不正確になる。これは、起伏の多い土地でビークルを操作している場合には特に重大である。持ち上げシリンダ圧力はビークルが隆起に当たると上昇し、ビークルが隆起を越えて“自由降下”すると低下する。ビークルが表面の凹みに遭遇した時にも（圧力が先ず低下し、次いで上昇することを除けば）同じような鋭い圧力の変動が発生する。
【０００５】
典型的なローダ操作環境では、大地表面は平坦ではない。上記スニードの装置は、データサンプリングが行われている時にはビークルダイナミックスが安定状態にあることを必要とするが、これはビークルが走行していては不可能である。データサンプリング窓が小さいために計量の精度はかなり損じられる。またスニードの装置は、測定を行う場合に操作員が持ち上げ腕を維持する必要がある。この要求は２つの意味を有している。シリンダ圧は持ち上げ腕位置に依存して広範囲に変化し得るから、もし操作員が持ち上げ腕を整列し損ねると、得られたペイロード測定は誤差が大きい。更に持ち上げ腕を停止させ、それを整列部材に位置定めしなければならないことから操作員はペースを乱され、積荷プロセスが中断される。
【０００６】
バスケスの1977年10月25日付合衆国特許 4,055,255号には、所定の重量のペイロードを移送し、出荷する別の装置及び方法が記載されている。バスケスの装置はバケットを支持するシリンダ内の流体圧を検知する。ビークル作業用具リンク装置が特殊な形状であるために、積荷のためにバケットを下げている時以外はバケットの持ち上げシリンダは直立しているのが一般である。従ってバスケスの装置は異なる、そしてより一般的なリンク装置形態を有するローダ上で使用するには適さない特殊用途向けペイロード計量装置である。
【０００７】
また持ち上げシリンダの摩耗及び劣化は流体圧システムを大きく変える。従って再較正をしない限りシステムは誤ったペイロードの読みを発生するようになる。更に、長時間の使用によってシリンダ内のシールの温度が上昇する。これはシールとシリンダとの間の摩擦を増加させる効果を有しているので、予期しなかった結果がもたらされる。従って増加した摩擦及びシリンダ摩耗の効果には無関係のペイロード監視システムが要望されているのである。
【０００８】
【発明の概要】
本発明は前述の諸問題の１またはそれ以上を解消することを意図している。
本発明の一面によれば作業ビークルの作業用具リンク装置によって支持されるペイロード重量を動的に測定する装置が提供される。ビークルと作業用具リンク装置との間に接続されている流体圧シリンダが作業用具リンク装置を作動させて持上げ部分を含む作業サイクルを遂行する。圧力検知手段は、作業サイクルの持上げ部分において流体圧シリンダ内の圧力用流体の圧力を検出して第１の信号を応答的に発生する。計算手段は、この第１の信号を受信して作業サイクルの持上げ部分において流体シリンダ内の圧力の変化を圧力差として計算し、この圧力差の関数としてペイロードの重量を決定する。
【０００９】
本発明の他の特色及び長所は以下の添付図面を参照しての実施例の説明から明白になるであろう。
【００１０】
【実施例】
図１にペイロード監視システム全体を番号１０で示す。図１にはバケット１６の形状のペイロード運搬具を有する車両型ローダビークル１１の前部を示してあるが本発明はトラック型ローダ、及び同じような積荷作業用具を有する他のビークルのようなビークルにも等しく適用可能である。バケット１６は作業用具リンク装置または持ち上げ腕組立体１２に接続され、組立体１２は２つの流体圧持ち上げシリンダ１４（それらの１つだけを示してある）によって、ビークル枠に取り付けられている１対の持ち上げ腕旋回ピン１３（それらの１本だけを示してある）を中心として旋回作動される。１対の持ち上げ腕負荷支え旋回ピン１９（それらの１本だけを示してある）が持ち上げ腕組立体１２と持ち上げシリンダ１４とに取り付けられている。バケット１６はバケット傾斜シリンダ１５によって傾けることもできる。
【００１１】
位置検知手段１７は持ち上げ腕組立体１２の相対位置を検出する。好ましい実施例では、位置検知手段１７は１本の持ち上げ腕旋回ピン１３の回転を検知するようになっている回転センサ２０を含み、それによって持ち上げ腕組立体１２のジオメトリまたは持ち上げシリンダ１４の伸びを誘導することができる。代替として、この回転センサ２０を負荷支え旋回ピン１９上に設置して同じ情報を入手することができる。さらなる代替として、持ち上げシリンダ１４の伸びに直接関係する情報を供給する線形センサを使用してもよい。例えば、ビターらの1988年4 月12日付合衆国特許 4,737,705号に記載の無線周波（RF）線形位置センサを使用することができる。
【００１２】
圧力検知手段１８は持ち上げシリンダ１４の１つの流体圧を検出する。好ましい実施例の圧力検知手段１８は圧力変換器２１を含む。持ち上げシリンダ１４は２つ設けられているが、これらのシリンダ内の圧力は所与のペイロードに対して及び所与の持ち上げ腕組立体に対してほぼ同一である。従ってこの応用に関しては一方のシリンダ１４の圧力を検知すれば充分である。
【００１３】
図２に示すように、シリンダ圧力信号及び伸びセンサ信号はそれぞれアナログ・ディジタル（A/D)変換器２７によって処理された後に計算手段２２に供給される。好ましい実施例では、計算手段２２はマイクロプロセッサ２４を含む。較正制御装置２５はペイロード監視システム１０の較正を可能にする。操作員は較正制御装置２５を使用して較正データをリセットし、較正ペイロード重量値を入力することができる。操作員は、積荷サイクルリセット制御装置３１によって特定の移送ビークルまたは放出場所における積荷サイクルの始まりと終わりを指示することができる。較正制御装置２５及び積荷サイクルリセット制御装置３１は、液晶表示スクリーン（図示してない）及び欧数字キーパッド（図示してない）を使用するペイロード重量指示器２６及び生産性概要指示器２８で実現することが好ましい。ペイロード重量指示器２６は測定されたペイロード重量及びローダビークル１１の積荷操業の生産性概要のような他の重量データを表示する。好ましい実施例はハードコピー報告を作るプリンタ２９を含み、また非揮発性メモリまたはデータディスク駆動機構のようなデータ記憶装置３０内に情報を記憶する能力を有している。
【００１４】
図３は本発明の実施例におけるシリンダ圧とシリンダ伸びとの関係を示すグラフである。圧力及び伸びデータは、持ち上げシリンダ圧を縦のＹ軸に取り、持ち上げシリンダ伸びを横のＸ軸に取って作図されている。第１の二次曲線３８は空のローダバケット１６の圧力対伸びデータに近似させた曲線である。第２の二次曲線４０は既知の重量のペイロードの圧力対伸びデータに近似させた曲線である。この既知の重量はビークル１１の定格積載能力における、またはそれに近い重量であることが好ましい。これらの二次曲線は数学的に二次多項式によって表すことができる。曲線３８、４０は制御アルゴリズムの較正部分（図５）中にペイロード監視システムの参照重量曲線としてサンプルされ、記憶される。
【００１５】
持ち上げ速度が一定である（または一定であると考えることができる）応用に対する代替実施例では、シリンダ圧対持ち上げ時間を使用することができる。持ち上げ時間はマイクロプロセッサ２４を使用して容易に得ることができる。以下の説明では持ち上げシリンダの伸びを使用するが、持ち上げシリンダの伸びを持ち上げ時間に置換しても差し支えない。
【００１６】
図３に示すように、持ち上げシリンダ圧はシリンダ伸びが増すにつれて増加するので、測定される重量はバケット１６を地上から放出高さまで上昇させる際の持ち上げ腕組立体１２のジオメトリに依存する。典型的にはローダは作業サイクルの始めに掘削し、サイクルの終りに放出するから、シリンダ圧は各サイクルの終りに大きく変化し、システムのダイナミックスは不安定である。従って、重量測定は持ち上げシリンダの伸び変位がＤ₁ とＤ₃ との間（但しＤ₃ ＞Ｄ₁ ）にある期間内に拘束される。これによって作業サイクルの比較的安定な部分中のペイロード重量を正確に表す使用可能なサンプルの集合を得ることができる。トレース４２は測定された積荷シリンダ圧対シリンダ伸びを表している。トレース４２内のランダムな変動は、ビークルが走行中の、及び方向転換中の持ち上げシリンダ内の圧力変動を表している。
【００１７】
トレース４２に重ねて示す曲線４３はランダムな圧力変動を除去するために平均化して近似させた曲線である。滑らかにされた二次曲線４３は測定中の重量の圧力対伸びの正確な表現である。特定の速度においては特定のシリンダの伸びにおける持ち上げシリンダ圧がペイロードの重量と共に線形に変化することが実験によって分かった。従ってペイロード重量は、もし曲線４３が参照曲線３８と４０との間にあれば内挿法によって、またはもし曲線４３が参照曲線３８、４０の外側にあれば外挿法によって計算することができる。
【００１８】
図４は本発明の状態遷移図である。ペイロード監視システム１０のこの実施例は持ち上げシリンダの伸びが第１の所定の設定点Ｄ₀ より小さい（ｄ＜Ｄ₀ ）時に状態は「作動不能」から「作動可能」への遷移を行う。変位（ｄ）がＤ₀ より小さい場合にはペイロード運搬具、即ちバケット１６が堆積を掘削しているか、または詰め込み中である可能性が最も高い。変位が別の所定の変位設定点Ｄ1 よりも大きい（ｄ＞Ｄ₁ ）場合には、ビークル１１はペイロード運搬具１６を持ち上げつつあるものと考えられ、この状態が「持ち上げ」である。「持ち上げ」中にシリンダ圧及び位置データをサンプルする。
【００１９】
３つの条件が「持ち上げ」から「計算」への状態遷移をもたらし得る。第１にシリンダの伸びが別の設定点Ｄ₂ を超えて（ｄ＞Ｄ₂ ）ペイロード運搬具が上昇して放出高さに接近しつつあることを告知すると状態遷移が発生する。第２にもしＴ秒経過しても未だに変位Ｄ₂ に到達しなければ（ｔ＞Ｔ）、システムは「持ち上げ」から「計算」への同じ状態遷移を行う。この遷移をもたらす第３の条件はシリンダ変位が不変のままである時（Δｄ＝０）である。この条件は、ローダビークル１１が移送ビークルとして使用され、バケット１６を一定のレベルに保持しながら行先へ走行中である殆どの積荷及び移送操作を表す。ペイロード運搬具１６が降下したと決定されると（ｄ_i −ｄ_i-1 ＜０）、ペイロード計量アルゴリズムは中止される（「中止」）。Ｄ₀ 、Ｄ₁ 、Ｄ₂ 及びＴの値は特定のビークルに従って決定され、測定及び実験によって得ることができる。
【００２０】
図４の状態遷移図を心に留めつつ、図５の較正流れ図を参照されたい。ブロック５０に示すように、較正は空及び既知の負荷の両者を用いて順次に行われる。較正を行う順序は重要ではないが、両参照重量値のシリンダ圧及び位置データはサンプルしなければならない。
ブロック５２においては、シリンダ圧センサ２１及び位置センサ２０が読み取られる。ブロック５３において「持ち上げ」状態フラグが調べられ、もしペイロードが持ち上げられていれば、ブロック５５においてその特定の圧力及び位置サンプルの多項式係数Ａ₀ 、Ｂ₀ 、Ｃ₀ 、Ａ₁ 、Ｂ₁ 、Ｃ₁ が計算される。これはサンプルされたセンサデータ点を二次多項式に曲線近似させる段階である。
【００２１】
もしペイロードが持ち上げられていなければ（「持ち上げ」フラグが偽）、ブロック５４は「持ち上げの終り」が発生したか否かを調べる。もし図４の「持ち上げ」から「計算」への状態遷移をもたらす条件の何れかが真であれば、「持ち上げの終り」フラグが真になる。もし「持ち上げの終り」状態でなければアルゴリズムはブロック５２へ戻ってセンサ入力の読み取りを続行する。「持ち上げの終り」状態になっていれば、ブロック５６において係数がペイロード重量（空バケットでは０、既知の重量では非０）と共に記憶される。最後に較正アルゴリズムを完了させる前にブロック５７において、空及び既知のペイロード重量の両者がサンプルされたか否かを確認する。
【００２２】
図６及び７を参照する。図６は参考例を表す図であり、図７は本発明の実施形態を表す図である。システムの状態が「持ち上げ」（図４）である時にペイロードを計算する。図６では先ずペイロードの推定Ｗ _{e st}を計算する。ブロック６０において作業シリンダの圧力センサ２１及び位置センサ２０が読み取られる。この時点で、ブロック６１において「持ち上げ」状態フラグが調べられる。もしビークル１１が未だにペイロード運搬具１６を持ち上げ中であればブロック６３は較正中に計算された係数値を使用してそのシリンダ伸びＸにおける空ペイロード運搬具（０ペイロード重量）のシリンダ圧Ｐ₀ を計算する。同様に次のブロック６４はそのシリンダ伸びＸにおける既知の負荷に対するシリンダ圧Ｐ₁ を計算する。次にブロック６５は以下の内挿式及び外挿式を使用して推定ペイロード重量Ｗ _{e st1} を計算する。
【００２３】
Ｗ _{e st1} ＝（Ｗ₁ −Ｗ₀ ）＊「（Ｐ−Ｐ₀ ）／（Ｐ₁ −Ｐ₀ ）］
ここに、Ｗ1 は既知のペイロード重量、
Ｗ0 は空ペイロード重量、
Ｐ はサンプルされた現圧力、
Ｐ1 は既知の負荷時の圧力、
Ｐ0 は空の負荷時の圧力
であって、これらの全ての値は測定された伸びＸに対する値である。次にブロック６６は推定された全ての重量Ｗ _{e st1} の平均Ｗ _{a vg}を計算する。
【００２４】
ブロック６７において、もし平均重量が所定の時間に亙って実質的に一定を維持していると判断されればそれは多分持ち上げが終了したことを意味し、そしてサンプリング時間をそれ以上引き伸ばす理由は何もないことになる。ブロック６１において、もし「持ち上げ」フラグがもはや真ではないことが検出されれば、ブロック６２は「持ち上げの終り」フラグを調べる。図４における「持ち上げ」から「計算」への状態遷移のための条件の何れかが真であればこのフラグは真となる。もしブロック６７または６１の一方において「持ち上げの終り」条件が満たされなければ、アルゴリズムはブロック６０へ戻ってセンサ入力の読み取りを続行する。何れかが条件を満たしていればブロック６８は、シリンダ１４が伸びた距離をそれに要した時間で除すことによって平均持ち上げ速度Ｖ _{a vg}を計算する。
【００２５】
前述のようにシリンダ圧対伸び曲線（またはそれから誘導したペイロード重量）は持ち上げ速度に対して線形関係を有している。つまり、持ち上げが早い程ペイロード重量値は大きくなる。従って線形のずれに対する補償を行うための調整が必要である。ブロック６９は、計算された平均速度に従うある値によって計算されたペイロード重量を調整する。一次式
ｍ＊Ｖ _{a vg}＋ｂ
内の値ｍ及びｂは実験によって決定する。次にブロック７０は計算されたペイロード値を記憶し、表示する。このペイロード値は生産性概要を計算するために使用することもでき、また特定の移送ビークル及び放出場所のために累積することができる。
【００２６】
図７は、変化するシール摩擦の効果を打ち消す第２の推定ペイロード重量Ｗ _{e st2} を、持ち上げ操作完了後に決定するための流れ図である。ブロック７１においてマイクロプロセッサ２４が回転センサ２０及び圧力変換器２１を読み取り、ブロック７２においてメモリ内に記憶する。ブロック７４においてもしビークルが未だに負荷を持ち上げ中であると判断すれば、制御はブロック７１に戻されて更にセンサの読みを取得する。
【００２７】
持ち上げ操作が完了した後、センサの読みは
Ａ₂ Ｘ² ＋Ｂ₂ Ｘ＋Ｃ₂
の形状の二次多項式に曲線近似される（ブロック７６）。
ブロック７８において、第１及び第２の参照二次曲線３８、４０、及び既知負荷の二次曲線４３にそれぞれ対応する圧力差ＰＤ₀ 、ＰＤ₁ 、ＰＤを決定する。これらの圧力差は持ち上げシリンダの伸びの変化に伴う圧力の変化として計算される。好ましい実施例では、各圧力差は、例えば持ち上げ部分の 1/4 から 1/3のような持ち上げシリンダの所定の伸び範囲において決定される。図３に示すように、各圧力差毎に使用される持ち上げシリンダの伸びの変化は、
Δｄ＝Ｄ₃ −Ｄ₂
であるから、
ＰＤ₀ ＝ΔＰ₀ ／Δｄ、
ＰＤ₁ ＝ΔＰ₁ ／Δｄ、及び
ＰＤ₂ ＝ΔＰ₂ ／Δｄ
となる。次にブロック８０において、以下の内挿式及び外挿式を使用して推定ペイロード重量Ｗ _{e st2} を計算する。
【００２８】
Ｗ _{e st2} ＝（Ｗ₁ −Ｗ₀ ）＊「（ＰＤ₂ −ＰＤ₀ ）／（ＰＤ₁ −ＰＤ₀ ）］
次にブロック８２及び８４において、前述の平均速度に基づいてこの推定が調整される。ブロック８６においてペイロードは記憶され、表示される。
図６及び図７にそれぞれ示し、説明したペイロードを推定する２つの方法を組合せることによって、即ち両推定を計算することによって、曲線４３のずれを２つの推定間の差として見ることができる。この差は、爾後のペイロード決定の精度及び較正を改善するために、及び流体圧シリンダ内のシールの状態の標識として、使用することが可能である。
【００２９】
「産業への応用」
本発明の動作を、ペイロード重量を知ることが重要な積荷における使用に関して説明した。このペイロード測定システムは、ローダビークルの生産性を監視することを望むような操業にも価値がある。
ペイロード監視システム１０は、使用する前に較正しなければならない。異なるバケット１６に切り替えた時とか、持ち上げ腕組立体サブシステムの何れかを実質的にオーバーホールした時のように、持ち上げ腕組立体の構成に変化があった場合にも較正を繰り返さなければならない。ペイロード監視システム１０の較正はバケット１６を空にして持ち上げ腕組立体１２を地上レベルから放出レベルまで持ち上げること、ペイロード重量を入力すること、そしてバケット１６内に既知の重量の材料を積載して上記手順を繰り返すことを含む。この既知の重量は、ローダビークル１１の定格能力か、またはそれに近い重量とすることが好ましい。ペイロード重量の重心（Ｃ．Ｇ．）がバケット１６の中心付近に留まるようにするために、持ち上げプロセス中はバケット１６を拘束すべきである。バケット１６を拘束しておくこの制約は、傾斜シリンダ１５内に位置センサを設けてバケットの傾斜の程度を検出し、Ｃ．Ｇ．のずれを補償することによって免除することができる。
【００３０】
ローダ１１の典型的な作業サイクルは、順次に、備蓄堆積の掘削及び詰め込みの両方または何れか一方を行う、バケット１６を拘束して負荷を保持する、バケット１６を上昇させながら堆積から反転後進する、引き続きバケット１６を上昇させながら放出現場または移送用ビークルへ向かって走行する、そして最後に上昇した位置から積荷を放出する諸段階を含む。この積荷サイクルは、ビークル１１を停止させる必要がないこと、及びバケット１６をある時間の間特定の高さに位置決めする必要がないことから、動的ペイロード監視システム１０の使用によって中断されることはない。操作員は単に積荷サイクルをリセットし、割り当てられた放出ビークルまたは場所番号を入力（もしこのような機能を望むのであれば）し、そして通常の作業サイクルに続いて積荷及び放出を進めるだけである。更にこれらの、及び他のペイロード情報の生産性概要及びハードコピーをシステム１０から入手することができる。これらのペイロードデータは、記憶のために、または事務所環境において解析するためにデータディスク内へダウンロードすることもできる。
【００３１】
本発明は異なるリンク装置形態を有する他のビークルにも、その差異を補償することによって拡張することが可能である。予測される応用可能なビークルの型は、掘削機、フロントショベル、バックホーローダ、及びそのリンク装置形態を変更するための少なくとも１つの流体圧シリンダを用いる少なくとも１つのリンク装置を有するビークルである。これらのビークルリンク装置形態の場合、作業サイクル中のシリンダ圧及びリンク装置ジオメトリを検出するために、付加的な圧力センサ及び位置センサを必要とするかも知れない。しかし曲線近似方法及び２つの参照重量二次曲線方程式を使用する基本的なペイロード重量計算は全く同一である。
【００３２】
本発明の他の面、目的、及び長所は図面、以上の説明、及び特許請求の範囲から明白であろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローダビークルの前部の側面図。
【図２】本発明の実施例のブロック線図。
【図３】シリンダの圧力対シリンダの伸び（または時間）を示すグラフ。
【図４】システムの状態遷移図。
【図５】図２の実施例に使用されているアルゴリズムの較正部分の流れ図。
【図６】図２の実施例に使用されるアルゴリズムの計算部分の流れ図。
【図７】図２の実施例に使用されるアルゴリズムの計算部分の別の流れ図。
【符号の説明】
１０ ペイロード監視システム
１１ ローダビークル
１２ 持ち上げ腕組立体
１３ 持ち上げ腕旋回ピン
１４ 流体圧持ち上げシリンダ
１５ バケット傾斜シリンダ
１６ バケット
１７ 位置検知手段
１８ 圧力検知手段
１９ 負荷支え旋回ピン
２０ 回転センサ
２１ 圧力変換器
２２ 計算手段
２４ マイクロプロセッサ
２５ 較正制御装置
２６ ペイロード重量指示器
２７ アナログ・ディジタル変換器
２８ 生産性概要指示器
２９ プリンタ
３０ データ記憶装置
３１ 積荷サイクルリセット制御装置

Claims (10)

1. 持上げ部分を含む作業サイクルを遂行しつつある作業ビークルの作業用具リンク装置によって支持されるペイロードの重量を動的に測定する装置であって、
   ビークルと作業用具リンク装置との間に接続され、作業用具リンク装置を作動させるように構成されている流体圧シリンダと、
   作業サイクルの持上げ部分中の流体圧シリンダ内の流体圧を検出し、第１の信号を応答的に発生する圧力検知手段と、
   前記第１の信号を受信して、１つの作業サイクルの前記持ち上げ部分中の所定の範囲内における前記流体圧シリンダ内の圧力の変化を圧力差として計算し、該圧力差の関数としてペイロードの重量を求める計算手段と、
   を具備することを特徴とする装置。
2. 圧力差と、少なくとも１つの参照圧力差とを比較することによってペイロードを決定する請求項１に記載の装置。
3. 前記計算手段は第１及び第２の参照二次曲線を発生し且つ前記第１の信号の受信に応答して実際のペイロードの二次曲線を発生する手段を含み、また前記第１及び第２の参照二次曲線に基づいてそれぞれ第１及び第２の参照圧力差を計算し、上記圧力差を実際のペイロードの二次曲線の関数として計算する請求項１に記載の装置。
4. もし圧力差が前記第１の参照圧力差と前記第２の参照圧力差との間にあれば内挿法によって、またもし圧力差が前記第１の参照圧力差と前記第２の参照圧力差との外にあれば外挿法によってペイロードの重量を決定する請求項３に記載の装置。
5. 曲線近似によって実際のペイロードの二次曲線を発生する請求項１に記載の装置。
6. 前記ビークルの作業サイクルの持上げ部分の所定の時間に亙って圧力差を計算する請求項１に記載の装置。
7. 前記作業用具リンク装置の位置を検出して位置信号を応答的に発生する位置検知手段を含み、前記計算手段は前記位置信号を受信し、前記第１の信号及び前記位置信号の関数として圧力差を計算する請求項１に記載の装置。
8. 所定の前記作業用具リンク装置の位置範囲に亙って圧力差を計算する請求項７に記載の装置。
9. 前記位置検知手段は、旋回ピンを中心とする前記作業用具リンク装置の回転角を測定するセンサを含む請求項７に記載の装置。
10. 前記位置検知手段は、流体圧シリンダの伸びを測定するセンサを含む請求項７に記載の装置。

Images