JP3541392B2

JP3541392B2 - Anti-lock brake control device

Info

Publication number: JP3541392B2
Application number: JP32430991A
Authority: JP
Inventors: 正人吉野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1991-12-09
Filing date: 1991-12-09
Publication date: 2004-07-07
Anticipated expiration: 2019-07-07
Also published as: JPH05155325A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明はアンチロックブレーキ制御装置に関するものであり、特に、摩擦ブレーキ等からなる主制動装置の他に、排気ブレーキ、各種のリターダ等からなる補助制動装置を備える車両において、主制動装置の作動状態等に応じて補助制動装置の作動を禁止又は許可し、好適なアンチロックブレーキ制御の実現を図るものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より大型自動車、鉄道等では摩擦ブレーキ等からなる主制動装置の他に補助制動装置を備えるのが一般的である。
【０００３】
上記主制動装置は、長時間の使用の際に発生する摩擦熱により制動力が低下してしまう。そのため、上記補助制動装置には、通常摩擦を利用しないタイプのブレーキ装置が採用されている。即ち、大型自動車用としては、排気ブレーキ、電磁式又は永久磁石式のエディカレントリターダ、流体式リターダ等が採用され、鉄道用としては発電制動ブレーキ等が採用されている。また、自動車におけるエンジンブレーキも広い意味で補助制動装置の範疇に入る。
【０００４】
一方、従来より種々のアンチロックブレーキ制御装置が提供されている。これらのアンチロックブレーキ制御装置では、車輪がロック状態に向かった場合に、主制動装置のブレーキ力を低減させて車輪の回転の回復を図るものが殆どである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記アンチロックブレーキ制御装置を上記した種々のタイプの補助制動装置を備えた車両に適用した場合、下記のような問題を生じる。
【０００６】
例えば、凍結した路面を走行する自動車では主制動装置を作動させなくても、補助制動装置の作動のみにより車輪がロック状態となってしまうことがある。このような場合、主制動装置に対してアンチロックブレーキ制御装置を作動させて、主制動装置のブレーキ力を低減させても、車輪の回転は回復しない。更に、この場合、アンチロックブレーキ制御装置による作動音が運転者に不快感を与えると共に、該装置の作動のために無駄なエネルギーが消費されることになる。
【０００７】
これに対して、ロック発生時には、エンジンブレーキ、エディカレントリターダの作動を禁止する構成としたアンチロックブレーキ制御装置が提案されている。（特開平１−９５９６２号、特開平２−１６９３５８号公報参照）
【０００８】
しかしながら、上記した従来のアンチロックブレーキ制御装置は、車輪がロックした場合には、常に、主制動装置に対してアンチロック制御を行うと共にエンジンブレーキ等の作動を禁止する構成としている。そのため、例えば、主制動装置が非作動状態であって、補助制動装置の制動力のみによって車輪がロックした状態であり、補助制動装置の作動のみを禁止すれば足りる場合にも、主制動装置にアンチロック制御を行うことになる。この場合、主制動装置を制御するアンチロックブレーキ制御装置の作動のために無駄な電力を費やすことになる。
【０００９】
また、上記補助制動装置の制動力は、主制動装置と比べると比較的小さいため、坂道等では作動状態のまま保持されることが多い。また、この補助制動装置は、通常、作動、非作動の二値的に作動し、制動力を段階的に調整できないものが多い。
【００１０】
そのため、坂道等で補助制動装置を作動状態に保持している際に、更に、主制動装置も作動させたことにより車輪にロックが生じた場合には、上記のように主制動装置にてアンチロック制御を行い、かつ、補助制動装置を禁止するのでは、好適な制御を行うことが困難である。
【００１１】
更に、上記の状態からロックが解消した直後に、再び補助制動装置を作動させると、上記したように補助制動装置は二値的に作動するため、直ちに車輪がロック状態となってしまう可能性がある。
【００１２】
本発明は上記のような従来の補助制動装置を備えた車両等に用いるアンチロックブレーキ制御装置における問題を解決するためになされたものであって、主制動装置の作動、非作動等の条件に応じて好適なアンチロックブレーキ制御を達成することを目的としてなされたものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
従って、本発明は、主制動装置と、補助制動装置を備える車両において、上記主制動装置が作動状態か否かを検出する作動検出手段と、上記主制動装置の制動力を調整する制動力調整手段と、上記補助制動装置の作動を禁止又は許可する補助制動装置制御手段と、車輪がロック状態か否かを検出すると共に、該検出結果及び上記作動検出手段からの信号に基づき、上記制動力調整手段及び補助制動装置制御手段に対して制御信号を出力する処理手段とを備え、該処理手段は、作動検出手段が主制動装置の作動を検出せず、かつ、補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状態が検出された場合に、少なくとも予め定めた所定時間内はロック状態が検出された補助制動装置の作用が及ぶ車輪に対する制動力低減を禁止する制御信号を制動力調整手段に出力し、かつ、補助制動装置の作動の禁止を命令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力し、ロック状態が上記所定時間を超えても解消されない場合に、上記ロック状態が検出された補助制動装置の作用が及ぶ車輪に対する制動力低減を禁止する制御信号を制動力調整手段に出力せず、かつ、補助制動装置の作動の禁止を命令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成としていることを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提供するものである（請求項１）。なお、本明細書において、「作動を禁止」とは、すでに作動が開始されている場合にはその作動を解除ないしは排除し、まだ作動が開始されていない場合にはその作動の開始を不可とすることをいう。
【００１４】
上記補助制動装置は具体的には、例えば、排気ブレーキ、電磁式又は永久磁石式のエディカレント・リターダ、流体式リターダ等を使用することが好ましい。
【００１５】
また、上記処理手段は、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロック状態でないことを検出すると、補助制動装置の作動の許可を命令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成とすることが好ましい（請求項２）。
【００１６】
上記処理手段は、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロック状態でないことを所定の時間以上継続して検出した場合に、補助制動装置の作動の許可を命令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成であってもよい（請求項３）。
【００１７】
更に、上記処理手段は、上記作動検出手段が主制動装置の作動を検出し、かつ、補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状態が検出された場合に、少なくとも予め定めた所定時間内は補助制動装置の作動を禁止せず制動力調整手段のみを作動する一方、ロック状態が所定時間を越えても解消されない場合に、補助制動装置制御手段に対して補助制動装置の作動を禁止する制御信号を出力する構成とすることが好ましい（請求項４）。
【００１８】
【作用】
本発明に係るアンチロックブレーキ制御装置では、上記のような構成としているため、主制動装置の非作動時にロック状態が検出されると、補助制動装置の作動が禁止され、補助制動装置の制動力のみにより、ロック状態が発生した場合には、この補助制動装置の作動の禁止によりロック状態を解除することができる（請求項１）
【００１９】
また、上記のようなロック状態が検出された場合にも、所定時間内は制動力調整手段による制動力低減を禁止し、補助制動装置制御手段の作動のみを禁止するので、不要な制動力調整手段の作動を回避することができる（請求項１）。
【００２０】
また、主制動装置の作動時に補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状態が検出されると所定時間内は、補助制動装置の作動を禁止せず、制動力調整手段のみを作動する一方、ロック状態が所定時間を越えても解消されない場合に、補助制動装置制御手段に対して補助制動装置の作動を禁止する制御信号を出力することで、運転者が補助制動装置をオンの状態に保持する場合にも、円滑にアンチロックブレーキ制御を行うことができる（請求項４）。
【００２１】
上記処理手段は、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロック状態でないことを検出すると補助制動装置の作動を許可してもよいが（請求項２）、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロック状態でないことを所定時間以上継続して検出した場合に補助制動装置の作動を許可することによりロック回復後すぐに新たなロック状態となるのを防止することができる（請求項３）。
【００２２】
【実施例】
次に、図面に示す実施例に基づき本発明について詳細に説明する。図１に示す本発明の実施例は、エアブレーキからなり自動車の車輪１に対して摩擦力による制動力を与える主制動装置２、及び、自動車の所定の車輪１に対して上記主制動装置２の制動力に加えて制動力を与える排気ブレーキからなる補助制動装置３を備え、アンチロックブレーキ装置（以下、ＡＢＳ装置４と略称する。）により上記主制動装置２に対してアンチロックブレーキ制御を行うと共に、上記補助制動装置３の作動を禁止、許可する構成としている。
【００２３】
上記主制動装置２は、ブレーキペダル５を踏み込むと、ポンプ手段６によりタンク７内に充填されたエアが後述する制動力調整手段３２及びエアマスタ８を介して油圧に変換されてブレーキパッド９側に送られ、この圧力によりブレーキパッド９を作動して摩擦力により車輪１に対して制動力を加える構成としている。また、上記ブレーキペダル５の位置、即ち、主制動装置２の作動状態はブレーキ・スイッチからなる作動検出手段１０を介して電気信号としてＡＢＳ装置４に送信される構成としている。尚、図１では主制動装置２は一つの車輪１に対応する系統のみ示しているが、本実施例の自動車は前後に２輪づつの４輪車であって、各車輪１に対して主制動装置２を設けている。
【００２４】
上記補助制動装置３では、電源１３を手動スイッチ１４及び後述するリレー３５を介してソレノイドバルブ１５に接続している。このソレノイドバルブ１５に電源１３からの電流を供給して開弁すると、タンク１７内のエアがサージポンプ１８Ａ、１８Ｂに供給される。
【００２５】
サージポンプ１８Ａは自動車のエンジン（図示せず）の排気管１９内に設けた排気ブレーキ弁２０と接続しており、サージポンプ１８Ａにエアが供給されると排気ブレーキ弁２０が閉弁して排気管１９内の断面積を減少させる構成としている。
【００２６】
一方、サージポンプ１８Ｂはインジェクションポンプ２１内の噴射燃料制限手段（図示せず）に接続しており、サージポンプ１８Ｂにエアが供給されるとインジェクションポンプ２１からエンジンに供給される燃料が減少する構成としている。
【００２７】
本実施例の補助制動装置３では、上記のような構成としているため、ソレノイドバルブ１５に電流が供給されると、エンジンの排気及び噴射燃料が制限され、よって、駆動輪に対して上記主制動装置２の制動力に加えて補助的な制動力を与えることができる。尚、本実施例では、駆動輪は後輪の二輪であり、これらが補助制動の対象となる。
【００２８】
上記ＡＢＳ装置４は、車輪１の速度を検出する車輪速検出手段２４を備え、この車輪速検出手段２４からの信号を車輪速入力インターフェイス（車輪速入力Ｉ／Ｆ２５）を介して中央処理装置（以下、ＣＰＵ２６と略称する。）に出力する構成としている。
【００２９】
また、ＣＰＵ２６には、上記作動検出手段１０からの信号をブレーキ・スイッチ・インターフェイス（以下、ブレーキ・スイッチＩ／Ｆ２８と略称する。）を介して入力する構成とすると共に、ＲＯＭ２９を接続している。
【００３０】
ＣＰＵ２６には第１ドライバ３１を介して制動力調整手段３２を接続している。本実施例の制動力調整手段３２は３ポート２位置弁又は３ポート３位置弁又はこれらに相当する２ポート２位置弁の組み合わせからなるソレノイド弁装置３３を備えている。上記第１ドライバ３１はＣＰＵ２６から送信された制御信号に応じて、制動力調整手段３２のソレノイド弁装置３３を駆動し、よって、ブレーキパッド９側に供給するエアの圧力を調整して車輪１に対する制動力を調整する構成としている。
【００３１】
ＣＰＵ２６には、第２ドライバ３４を介して補助制動装置制御手段を構成するリレー３５を接続している。このリレー３５は常閉であって、上記したように補助制動装置３の電源１３及び手動スイッチ１４側とソレノイドバルブ１５の間に介在し、補助制動装置３の作動の禁止、許可を制御する構成としている。
【００３２】
即ち、第２ドライバ３４から電流が供給されずリレー３５が閉じている状態では、手動スイッチ１４をオンすれば、電源１３からの電流がソレノイドバルブ１５に供給されて補助制動装置３が作動する一方、第２ドライバ３４から電流が供給されてリレー３５が開いている状態では、手動スイッチ１４をオンしてもソレノイドバルブ１５は作動せず、補助制動装置３の作動は禁止される構成としている。
【００３３】
更に、ＣＰＵ２６は、上記車輪速検出手段２４からの信号を公知の方法により処理して車輪速度、車輪加速度及び推定車体速度等を計算し、これらに基づき各車輪１について、ロック状態にあるか否かを検出し、車輪状態に応じた加圧、減圧、保持信号を第１ドライバ３１を介して、制動力調整手段３２に出力する構成としている。
【００３４】
また、ＣＰＵ２６は補助制動装置３の作動を禁止する必要がある場合、リレー３５に電流を供給して、このリレー３５を開く命令に相当する制御信号を第２ドライバ３４に出力する構成としている。
【００３５】
一方、ＣＰＵ２６は補助制動装置３の作動を許可する場合は、リレー３５に対する電流の供給を停止して、このリレー３５を閉じる命令に相当する制御信号を第２ドライバ３４に出力する構成としている。
【００３６】
尚、上記車輪速入力Ｉ／Ｆ２５、ＣＰＵ２６、ブレーキ・スイッチＩ／Ｆ２８、並びに、第１及び第２ドライバ３１、３４が処理手段３６を形成している。
【００３７】
次に、本実施例のＣＰＵ２６の作動を図２から図５に示すフローチャートを参照して説明する。まず、図２はメインプログラムであり、作動開始時には、イニシャルチェックの後、システム診断を行う無限ループに入る。
【００３８】
本実施例では、図３に示す処理を所定の時間間隔で割り込ませるようにしている。まず、ステップ＃２で車輪速検出手段２４からの信号を入力し、ステップ＃３で作動検出手段１０からの信号を入力する。
【００３９】
次に、ステップ＃４において上記車輪速検出手段２４からの信号に基づいて、車輪速度、車輪加速度、推定車体速度等を計算する。上記の処理が終了した後、ステップ＃５において、主制動装置２の制動力の調整及び補助制動装置３の作動の制御を行う。
【００４０】
図４及び図５は上記ステップ＃５の詳細を示し、まず、ステップ＃６において、フラッグＦに初期値０を代入する。このフラッグＦは、補助制動装置３の作用が及ぶ車輪のうち少なくとも１個の車輪についてロック状態が検出されれば「１」であり、補助制動装置３の作用が及ぶ全車輪についてロック状態が検出されなければ「０」となる。
【００４１】
また、図４のステップ＃６において、フラッグＧに初期値「０」を代入する。このフラッグＧは、主制動装置２が作動状態の場合には「１」、非作動状態の場合には「０」となる。即ち、ステップ＃１０においてロック状態が検出された車輪が補助制動の対象車輪である場合には、ステップ＃１５において上記したブレーキ・スイッチ１０の信号から主制動装置２が作動状態か否かを検出し、作動状態の場合にはフラッグＧに「１」を代入する。
【００４２】
次に、ステップ＃７において、上記車輪速度、推定車体速度等から車輪がロック状態か否かを判別し、ステップ＃８においてロック状態か否かにより異なる処理を行う。即ち、ロック状態でなければ、ステップ＃９に直接移る。一方、ロック状態であればステップ＃１０において当該ロック状態の車輪が補助制動の対象車輪か否かを判別し（上記したように、本実施例では後輪が補助制動の対象車輪である。）、対象車輪でなければステップ＃９に直接移り、対象車輪であればステップ＃１５を経てフラッグＦを「１」とする。
【００４３】
ステップ＃９では４輪の全てに対して上記の処理を行ったか否かを判断し、４輪の全てについて終了していない場合には、上記ステップ＃７に戻る。
【００４４】
尚、図２のステップ＃１において、後述する所定時間ＴＲ１を設定すると共に、カウンタＴをクリアする。
【００４５】
図５のステップ＃１６では、フラッグＦが「０」か否かを判断する。フラッグＦが「０」即ち、補助制動装置３の作用が及ぶ車輪のいずれについてもロック状態が検出されない場合は、カウンタＴをクリアして、ステップ＃１７において、補助制動装置３の作動を許可する。一方、フラッグＦが「１」の場合には、カウンタＴに１を加算してステップ＃１８に移る。ステップ♯１８では、カウンタＴを予め設定した所定時間ＴＲ１と比較してカウンタＴが所定時間ＴＲ１以上、即ち、ロック状態が所定時間ＴＲ１以上継続している場合には、ステップ＃１９において補助制動装置３の作動を禁止する。カウンタＴが所定時間ＴＲ１未満の場合、即ち、ロック状態が所定時間ＴＲ１を継続していない場合には、ステップ＃２０に移る。
【００４６】
ステップ＃２０では、フラッグＧが「０」か否か、即ち、主制動装置２が作動状態か否かを判断する。フラッグＧが「１」即ち、主制動装置２が作動状態の場合には、上記ステップ＃１７において、補助制動装置３の作動を許可する。一方、フラッグＧが「０」即ち、主制動装置２が非作動中の場合には、ステップ＃２０’において制動力調整手段３２に対して補助制動対象車輪に対する減圧指令の出力を禁止する制御信号を出力し、ステップ＃１９において、補助制動装置３の作動を禁止する。
【００４７】
次に、ステップ＃２１において、減圧指令の出力を禁止された車輪に対して加圧指令を出力し、ステップ＃２２において減圧指令の出力を禁止されていない車輪に対して車輪状態に応じた、減圧、加圧、又は、保持指令を出力する。
【００４８】
本実施例では、上記のような構成としているため、図６で示すように、主制動装置２の作動状態が作動検出手段１０により検出されず、かつ、ロック状態が検出された場合には、まず、補助制動装置３により車輪がロックしたと推定できることから、ロック状態が検出された補助制動装置３の作用が及ぶ車輪に対する減圧を禁止する制御信号を制動力調整手段３２に出力し、かつ、補助制動装置３の作動を禁止する。（図５のステップ＃１６，＃１８，＃２０，＃２０’，＃１９，＃２１，＃２２）。そして、所定時間ＴＲ１を経過後もロックが解消しない場合には、作動検出手段１０の故障等の原因により実際は主制動装置２は作動しているものと判断して、ロック状態が検出された補助制動装置３の作用が及ぶ車輪に対する減圧を禁止することなく制動力調整手段３２を作動させるようにしている（図５のステップ＃１６，＃１８，＃１９，＃２１，＃２２）。このように、本実施形態では、作動検出手段１０が主制動装置２の作動を検出せず、かつ、ＣＰＵ２６が補助制動装置３の作用する車輪にロック状態を検出した場合に、補助制動装置３の作動の禁止を命令する制御信号をリレー３５に出力する構成としているため、補助制動装置３の作動禁止によりロック状態が解消した場合には、主制動装置２に対してアンチロック制御は行われず、ＡＢＳ装置４の無駄な作動に費やす電力を節約することができると共に、該無駄な作動の際の作動音の発生を防止することができる。また、本実施例では、作動検出手段１０等の故障が発生した場合にも好ましい制動力調整効果を得ることができる。
【００４９】
また、本実施例では、上記のような構成とすることにより、図７に示すように、上記作動検出手段１０が主制動装置２の作動を検出し、かつ、車輪のロック状態が検出された場合には、まず、所定時間ＴＲ１内は補助制動装置３の作動を許可して制動力調整手段３２のみにより主制動装置２の制動力を調整し（図５のステップ＃１８，＃２０，＃１７，＃２１，＃２２）、この所定時間ＴＲ１内にロック状態が解消しないときには、補助制動装置３の作動を禁止するようにしている（図５のステップ＃１８，＃１９，＃２１，＃２２）。そのため、本実施例では、坂道等で運転者が補助制動装置３の手動スイッチ１４をオン状態に保持している場合でも、好適なアンチロック制御を行うことができ、補助制動装置３の効果を失うことがない。
【００５０】
尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、本実施例のステップ＃１７の代わりに、図８に示すような処理を行う構成としてもよい。
【００５１】
まず、ステップ＃３１において、前回割り込み時にＦ＝０か否かを判断し、前回割り込み時のフラッグＦが「１」の場合、即ち、前回の割り込み時にロック状態が検出されていた場合には、カウンタＴ’をクリアしてステップ＃３２において補助制動装置３の作動を禁止する。
【００５２】
一方、前回割り込み時のフラッグＦが「０」の場合、即ち、前回の割り込み時にロック状態が検出されていなかった場合には、カウンタＴ’に１を加算して、ステップ３３に移る。
【００５３】
ステップ３３では、カウンタＴ’と予め定めた所定時間ＴＲ２を比較する。カウンタＴ’が所定時間ＴＲ２以上である場合、即ち、ロック状態が検出されない状態が所定時間ＴＲ２以上継続した場合には、ステップ＃３４において、補助制動装置３の作動を許可する。一方、カウンタＴ’が所定時間ＴＲ２を下回る場合、即ち、ロック状態が検出されない状態が所定時間ＴＲ２以上継続していない場合には、ステップ＃３２において、補助制動装置３の作動を禁止する。
【００５４】
即ち、この変形例では、図８に示すように、ロック状態が発生して補助制動装置３の作動が禁止された後に、再びロック状態が検出されなくなっても、直ちに補助制動装置３の作動を許可するのではなく、所定の時間遅れＴＲ２をもたせて再作動を許可する構成としている。
【００５５】
そのため、この変形例では、アンチロック回復後に直ちに補助制動装置３を作動させることにより、直ぐに再度ロック状態となるのを防止することができる。
【００５６】
また、本発明では、上記補助制動装置は排気ブレーキに限定されるものではない。例えば、電磁式リターダを使用することができる。この電磁式リターダは車軸と連動して回転する導体からなるディスクと電磁石を備えている。該電磁石に電流を供給すると上記ディスクは磁場中を運動するため抵抗を受け、これにより制動力を得ることができる。従って、この電磁石をソレノイドバルブ１５の部分に配置すれば、上記実施例と同様の構成を得ることができる。
【００５７】
更に、流体式リターダ、永久磁石式のリターダ等を使用してもよく、この場合も、上記電磁式リターダの場合と同様に、電流の供給を受けると制動力を生じる部分を上記実施例のソレノイドバルブ１５の部分に配置すればよい。
【００５８】
更に、主制動装置２は上記したエアブレーキに限定されるものではなく、油圧ブレーキ等の他の種類のブレーキであってもよい。制動力調整手段３２も油圧を調整するように構成しても良い。
【００５９】
【効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の請求項１に係るアンチロックブレーキ制御装置によれば、作動検出手段が主制動装置の作動を検出していないときに補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状態を検出した場合には、補助制動装置の作動を禁止する構成としているため、主制動装置の制動力調整手段を作動させることによる無駄な電力の消費を回避することができると共に、この制動力調整手段の作動音により運転者に不快感を与えることがない。そのため、例えば、凍結した路面を走行する自動車等において好適なアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００６０】
また、請求項１に係るアンチロックブレーキ制御装置では、主制動装置が非作動の状態でロック状態が検出された場合に、まず、補助制動装置の作動を禁止して、所定時間経過後に制動力調整手段を作動させる構成としているので、作動検出手段の故障等により主制動装置が作動しているにもかかわらず、上記主制動装置が非作動状態と判断されている場合にも、ロック状態を早期に回復することができ安全性を確保することができる。
【００６１】
また、主制動装置が作動の状態でロック状態が検出された場合に、まず、制動力調整手段を作動させ、所定時間経過後に補助制動装置の作動を禁止する構成（請求項４）とした場合には、坂道等において運転者が補助制動装置をオンの状態のままに保持する場合にも好適なアンチロックブレーキ制御と補助制動装置の作動の両立を達成することができる。
【００６２】
更に、本発明では、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロック状態でないことを検出すると補助制動装置の作動を許可してもよいが（請求項２）、ロック状態が回復した後に所定時間経過後に補助制動装置の作動を許可する構成（請求項３）とした場合には、摩擦係数の低い路面等において、運転者がロック回復後に直ちに補助制動装置を作動させることにより再びロック状態となるのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の構成を示す概略図である。
【図２】実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャートである。
【図３】実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャートである。
【図４】実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャートである。
【図５】実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャートである。
【図６】実施例の具体的作動の一例を示す線図である。
【図７】実施例の具体的作動の一例を示す線図である。
【図８】変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１車輪
２主制動装置
３補助制動装置
１０作動検出手段
１５ソレノイドバルブ
２６ＣＰＵ
３２制動力調整手段
３５リレー[0001]
[Industrial applications]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an anti-lock brake control device, and more particularly, to a vehicle having an auxiliary brake device including an exhaust brake and various retarders in addition to a main brake device including a friction brake and the like. Accordingly, the operation of the auxiliary braking device is prohibited or permitted according to the above-described conditions, thereby realizing a suitable antilock brake control.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a large vehicle, a railway, and the like generally include an auxiliary braking device in addition to a main braking device including a friction brake or the like.
[0003]
The braking force of the main braking device is reduced due to frictional heat generated during long-time use. Therefore, the above-mentioned auxiliary braking deviceToUsually employs a type of brake device that does not utilize friction. That is, an exhaust brake, an electromagnetic or permanent magnet type eddy current retarder, a fluid type retarder, or the like is used for a large vehicle, and a dynamic braking brake or the like is used for a railway. Also, engine brakes in automobiles fall in the broad category of auxiliary braking devices.
[0004]
On the other hand, conventionally, various anti-lock brake control devices have been provided. These antilockKMost brake control devices reduce the braking force of the main braking device to recover the rotation of the wheels when the wheels are in the locked state.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
When the above-described anti-lock brake control device is applied to a vehicle having the various types of auxiliary braking devices described above, the following problems occur.
[0006]
For example, in an automobile running on a frozen road surface, the wheels may be locked only by the operation of the auxiliary braking device without operating the main braking device. In such a case,MovementEven if the anti-lock brake control device is operated on the device to reduce the braking force of the main braking device, the rotation of the wheel is not recovered. Further, in this case, the operation sound of the antilock brake control device gives a driver discomfort, and wasteful energy is consumed for operation of the device.
[0007]
On the other hand, there has been proposed an antilock brake control device configured to prohibit operation of an engine brake and an eddy current retarder when a lock occurs. (See JP-A-1-95962 and JP-A-2-169358)
[0008]
However, the conventional antilock described abovebrakeThe control device is configured to always perform anti-lock control on the main braking device and prohibit operation of the engine brake and the like when the wheels are locked. Therefore, for example, even when the main braking device is in a non-operating state, the wheels are locked only by the braking force of the auxiliary braking device, and it is sufficient to prohibit only the operation of the auxiliary braking device, Antilock control will be performed. In this case, the antilock which controls the main braking devicebrakeUnnecessary power is consumed for the operation of the control device.
[0009]
Further, since the braking force of the auxiliary braking device is relatively small as compared with the main braking device, the braking force is often maintained in an operating state on a slope or the like.Also thisAuxiliary braking devices usually operate in a binary manner, ie, active and inactive, and many of them cannot adjust the braking force stepwise.
[0010]
For this reason, when the wheels are locked by operating the main braking device while the auxiliary braking device is being operated on a slope or the like, if the main braking device is locked as described above,handIf antilock control is performed and the auxiliary braking device is prohibited, it is difficult to perform suitable control.
[0011]
Further, if the auxiliary brake device is operated again immediately after the lock is released from the above state, the auxiliary brake device operates in a binary manner as described above, so that the wheels may be immediately locked. is there.
[0012]
The present invention has been made in order to solve the problem in the antilock brake control device used in a vehicle or the like having the conventional auxiliary braking device as described above, and has been made under conditions such as activation and non-operation of the main braking device. The purpose is to achieve a suitable anti-lock brake control accordingly.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides an operation detecting means for detecting whether the main braking device is in an operating state, and a braking force adjusting device for adjusting a braking force of the main braking device in a vehicle including a main braking device and an auxiliary braking device. Means, auxiliary braking device control means for inhibiting or permitting the operation of the auxiliary braking device, and detecting whether or not the wheels are in a locked state, and controlling the braking force based on the detection result and a signal from the operation detecting means. Processing means for outputting a control signal to the adjustment means and the auxiliary braking device control means, wherein the processing means does not detect the operation of the main braking device and the operation of the auxiliary braking device When the locked state of the wheel is detected, at least within a predetermined period of time, the control signal for prohibiting the reduction of the braking force applied to the wheel to be acted on by the auxiliary braking device whose locked state is detected is transmitted to the braking force adjusting means. Output to, and outputs a control signal for commanding the prohibition of the operation of the auxiliary braking device to the auxiliary braking device control meansIf the locked state is not resolved even after the predetermined time, the locked state is not output to the braking force adjusting means without outputting a control signal for prohibiting reduction of the braking force to the wheels affected by the operation of the auxiliary braking device that has been detected, And outputting to the auxiliary braking device control means a control signal for instructing the operation of the auxiliary braking device to be prohibited.It is intended to provide an anti-lock brake control device having a configuration.(Claim 1). In this specification, "prohibit operation" means that if the operation has already been started, the operation is canceled or excluded, and if the operation has not been started, the operation cannot be started. To do.
[0014]
Specifically, it is preferable to use, for example, an exhaust brake, an electromagnetic or permanent magnet type eddy current retarder, a fluid type retarder, or the like as the auxiliary braking device.
[0015]
Further, the processing means may be configured to output a control signal for instructing permission of the operation of the auxiliary brake device to the auxiliary brake device control means when detecting that the wheels to which the operation of the auxiliary brake device is not in a locked state. preferable(Claim 2).
[0016]
The processing means includes:A configuration in which a control signal for instructing permission of the operation of the auxiliary brake device is output to the auxiliary brake device control means when it is continuously detected that the wheels to which the auxiliary brake device operates are not in the locked state for a predetermined time or more.(Claim 3).
[0017]
Further, the processing means may include, when the operation detecting means detects the operation of the main braking device and detecting the locked state of the wheel to which the operation of the auxiliary braking device is performed, at least within a predetermined time period. While the operation of the braking device is not prohibited and only the braking force adjusting device is operated, if the locked state is not released even after the predetermined time, the operation of the auxiliary braking device to the auxiliary braking device control device is performed.BanIt is preferable to output a control signal(Claim 4).
[0018]
[Action]
The anti-lock brake control device according to the present invention has the above-described configuration. Therefore, when the locked state is detected when the main brake device is not operating, the operation of the auxiliary brake device is prohibited, and the braking force of the auxiliary brake device is Only when the locked state occurs, the auxiliary braking deviceOperatingThe lock state can be released by prohibition (claim 1)
[0019]
In addition, even when the above-described locked state is detected, the braking force reduction by the braking force adjustment unit is prohibited within the predetermined time, and only the operation of the auxiliary braking device control unit is prohibited.Because, Unnecessary braking force adjustmentmeansOperation can be avoided.1).
[0020]
Also, when the main braking device is activatedOf the wheels affected by the auxiliary braking deviceWhen the locked state is detected, the operation of the auxiliary braking device is not inhibited within a predetermined time, and only the braking force adjusting means is operated. Output a control signal to the means for inhibiting the operation of the auxiliary braking deviceByEven when the driver holds the auxiliary braking device in the ON state, the anti-lock brake control can be smoothly performed.4).
[0021]
The processing means may permit the operation of the auxiliary braking device when detecting that the wheel to which the operation of the auxiliary braking device operates is not locked (claim 2). The operation of the auxiliary braking device is permitted when it is detected that the vehicle is not By doingA new lock state can be prevented immediately after lock recovery.3).
[0022]
【Example】
Next, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings. The present invention shown in FIG.FruitIn the embodiment, a main braking device 2 which is composed of an air brake and applies a braking force to a vehicle wheel 1 by frictional force, and a braking force is applied to a predetermined wheel 1 of the vehicle in addition to the braking force of the main braking device 2 described above. An auxiliary brake device 3 including an exhaust brake for applying power is provided. The anti-lock brake device (hereinafter, abbreviated as an ABS device 4) performs anti-lock brake control on the main brake device 2 and the auxiliary brake device. 3 is prohibited and permitted.
[0023]
When the brake pedal 5 is depressed, the air filled in the tank 7 by the pump means 6 adjusts the braking force to be described later.meansThe hydraulic pressure is converted to hydraulic pressure via the air master 8 and is transmitted to the brake pad 9 side, and the brake pad 9 is operated by this pressure to apply a braking force to the wheel 1 by frictional force. Further, the position of the brake pedal 5, that is, the operation state of the main braking device 2 is transmitted to the ABS device 4 as an electric signal via the operation detecting means 10 comprising a brake switch. Although FIG. 1 shows only the system corresponding to one wheel 1 as the main braking device 2,BookThe vehicle of the embodiment is a four-wheeled vehicle having two wheels in front and back, and a main braking device 2 is provided for each wheel 1.
[0024]
In the auxiliary braking device 3, the power supply 13 is connected to the solenoid valve 15 via the manual switch 14 and a relay 35 described later. When a current is supplied from the power supply 13 to the solenoid valve 15 and the valve is opened, the air in the tank 17 is supplied to the surge pumps 18A and 18B.
[0025]
The surge pump 18A is connected to an exhaust brake valve 20 provided in an exhaust pipe 19 of an automobile engine (not shown), and when air is supplied to the surge pump 18A, the exhaust brake valve 20 closes to exhaust the exhaust. The configuration is such that the cross-sectional area inside the pipe 19 is reduced.
[0026]
On the other hand, the surge pump 18B is connected to injection fuel limiting means (not shown) in the injection pump 21. When air is supplied to the surge pump 18B, the fuel supplied from the injection pump 21 to the engine decreases. And
[0027]
BookIn the auxiliary braking device 3 according to the embodiment, since the above-described configuration is employed, when a current is supplied to the solenoid valve 15, the exhaust of the engine and the injected fuel are restricted, and therefore, the main braking device is applied to the driving wheels. An auxiliary braking force can be applied in addition to the second braking force. still,BookIn the embodiment, two driving wheels are rear wheels, and these are subject to auxiliary braking.
[0028]
The ABS device 4 includes a wheel speed detecting means 24 for detecting the speed of the wheel 1, and receives a signal from the wheel speed detecting means 24 via a wheel speed input interface (wheel speed input I / F 25) for a central processing unit ( Hereinafter, it is referred to as CPU 26).
[0029]
The CPU 26 is configured to input a signal from the operation detecting means 10 through a brake switch interface (hereinafter, abbreviated as a brake switch I / F 28), and is connected to a ROM 29. .
[0030]
The braking force adjusting means 32 is connected to the CPU 26 via the first driver 31.BookThe braking force adjusting means 32 of the embodiment is provided with a solenoid valve device 33 composed of a three-port two-position valve, a three-port three-position valve, or a combination of two-port two-position valves corresponding thereto. The first driver 31 drives the solenoid valve device 33 of the braking force adjusting means 32 according to the control signal transmitted from the CPU 26, and thus adjusts the pressure of the air supplied to the brake pad 9 side to adjust the pressure on the wheel 1. The braking force is adjusted.
[0031]
The CPU 26 is connected via a second driver 34 to a relay 35 constituting an auxiliary braking device control means. The relay 35 is normally closed, and is interposed between the power supply 13 and the manual switch 14 of the auxiliary braking device 3 and the solenoid valve 15 as described above, and controls the inhibition and permission of the operation of the auxiliary braking device 3. And
[0032]
That is, in a state where the current is not supplied from the second driver 34 and the relay 35 is closed, if the manual switch 14 is turned on, the current from the power supply 13 is supplied to the solenoid valve 15 and the auxiliary braking device 3 operates. In a state where the current is supplied from the second driver 34 and the relay 35 is open, the solenoid valve 15 does not operate even when the manual switch 14 is turned on, and the operation of the auxiliary braking device 3 is prohibited.
[0033]
Further, the CPU 26 processes the signal from the wheel speed detecting means 24 by a known method to calculate a wheel speed, a wheel acceleration, an estimated vehicle speed, and the like. Is detected, and a pressurizing, depressurizing, and holding signal corresponding to the wheel state is output to the braking force adjusting means 32 via the first driver 31.
[0034]
When it is necessary to prohibit the operation of the auxiliary braking device 3, the CPU 26 supplies a current to the relay 35 and outputs a control signal corresponding to a command to open the relay 35 to the second driver 34.
[0035]
On the other hand, when the CPU 26 permits the operation of the auxiliary braking device 3,AgainstCurrentofThe supply is stopped, and a control signal corresponding to a command to close the relay 35 is output to the second driver 34.
[0036]
The wheel speed input I / F 25, the CPU 26, the brake switch I / F 28, and the first and second drivers 31 and 34 form a processing unit 36.
[0037]
next,BookThe operation of the CPU 26 of the embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, FIG. 2 shows a main program. At the start of operation, after an initial check, an infinite loop for system diagnosis is performed.
[0038]
BookIn the embodiment, the processing shown in FIG. 3 is interrupted at a predetermined time interval. First, in step # 2, a signal from the wheel speed detecting means 24 is input, and in step # 3, a signal from the operation detecting means 10 is input.
[0039]
Next, in step # 4, a wheel speed, a wheel acceleration, an estimated vehicle speed and the like are calculated based on the signal from the wheel speed detecting means 24. After the above processing is completed, in step # 5, adjustment of the braking force of the main braking device 2 and control of the operation of the auxiliary braking device 3 are performed.
[0040]
4 and 5 show the details of the above step # 5. First, in step # 6, an initial value 0 is substituted for a flag F. This flag F is “1” if the locked state is detected for at least one of the wheels to which the operation of the auxiliary braking device 3 has been applied, and the locked state has been detected for all the wheels to which the operation of the auxiliary braking device 3 has been applied. Otherwise, it is "0".
[0041]
In step # 6 of FIG. 4, an initial value "0" is substituted for the flag G. This flag G is the main braking device2Is "1" when is in the operating state, and is "0" when it is in the inactive state. That is, if the wheel in which the locked state is detected in step # 10 is the target wheel for auxiliary braking, it is determined in step # 15 whether or not the main braking device 2 is in the operating state from the signal of the brake switch 10 described above. Then, in the operating state, "1" is substituted for the flag G.
[0042]
Next, in step # 7, it is determined whether or not the wheels are locked based on the wheel speed, the estimated vehicle speed, and the like, and in step # 8, different processing is performed depending on whether or not the wheels are locked. That is, if it is not in the locked state, the process directly proceeds to step # 9. On the other hand, if it is in the locked state, it is determined in step # 10 whether or not the wheel in the locked state is a target wheel for auxiliary braking (as described above, the rear wheel is a target wheel for auxiliary braking in this embodiment). If it is not the target wheel, the process directly proceeds to step # 9. If it is the target wheel, the flag F is set to "1" via step # 15.
[0043]
In step # 9, it is determined whether or not the above processing has been performed for all four wheels, and if not completed for all four wheels, the process returns to step # 7.You.
[0044]
still,In step # 1 of FIG. 2, a predetermined time TR1 described later is set, and the counter T is cleared.
[0045]
Figure5In step # 16, it is determined whether or not the flag F is "0". When the flag F is "0", that is,For any of the wheels affected by the auxiliary braking device 3If the locked state is not detected, the counter T is cleared and the operation of the auxiliary braking device 3 is permitted in step # 17. On the other hand, when the flag F is “1”, 1 is added to the counter T, and the routine goes to Step # 18. Steps♯At step 18, the counter T is compared with a predetermined time TR1 set in advance, and if the counter T is longer than the predetermined time TR1, that is, if the locked state has continued for more than the predetermined time TR1, at step # 19 the auxiliary brake device 3 Prohibit operation. If the counter T is less than the predetermined time TR1, that is, if the locked state has not continued for the predetermined time TR1, the process proceeds to step # 20.
[0046]
In step # 20, it is determined whether or not the flag G is "0", that is, whether or not the main braking device 2 is in the operating state. When the flag G is "1", that is, when the main braking device 2 is in the operating state, in step # 17, the auxiliary braking device3Allow the operation of On the other hand, if the flag G is "0", that is, if the main braking device 2 is not operating, the control signal for prohibiting the braking force adjusting means 32 from outputting the pressure reduction command to the auxiliary braking target wheel in step # 20 '. Output,In step # 19, the operation of the auxiliary braking device 3 is prohibited.
[0047]
Next, in step # 21, a pressurization command is output to the wheels for which the output of the pressure reduction command is prohibited, and the wheels in which the output of the pressure reduction command is not prohibited in step # 22 correspond to the wheel state. Output a pressure reduction, pressure increase, or hold command.
[0048]
BookIn the embodiment, since the configuration is as described above,6As shown by, when the operation state of the main braking device 2 is not detected by the operation detecting means 10 and the locked state is detected, first, it can be estimated that the wheels are locked by the auxiliary braking device 3, A control signal is output to the braking force adjusting means 32 for inhibiting pressure reduction on the wheels to which the operation of the auxiliary braking device 3 in which the lock state is detected is applied, and the operation of the auxiliary braking device 3 is prohibited. (Figure5Steps # 16, # 18, # 20, # 20 ', # 19, # 21, # 22). If the lock is not released even after the lapse of the predetermined time TR1, it is determined that the main brake device 2 is actually operating due to a failure of the operation detecting means 10 or the like. The braking force adjusting means 32 is operated without prohibiting the pressure reduction on the wheels to which the operation of the braking device 3 is applied (see FIG.5Steps # 16, # 18, # 19, # 21, # 22).As described above, in the present embodiment, when the operation detecting means 10 does not detect the operation of the main braking device 2 and the CPU 26 detects the locked state of the wheel on which the auxiliary braking device 3 operates, the auxiliary braking device 3 Prohibition of operation Since the control signal to be commanded is output to the relay 35, when the locked state is canceled by the operation inhibition of the auxiliary brake device 3, the anti-lock control is not performed on the main brake device 2 and the ABS device 4 The power consumed for useless operation can be saved, and the generation of operation noise at the time of useless operation can be prevented. Also bookIn the embodiment, a favorable braking force adjusting effect can be obtained even when a failure of the operation detecting means 10 or the like occurs.
[0049]
Also,BookIn the embodiment, by adopting the above configuration,7As shown in (1), when the operation detecting means 10 detects the operation of the main braking device 2 and detects the locked state of the wheels, first, the operation of the auxiliary braking device 3 is permitted within a predetermined time TR1. Then, the braking force of the main braking device 2 is adjusted only by the braking force adjusting means 32 (see FIG.5Steps # 18, # 20, # 17, # 21, # 22), the predetermined time TR1If the locked state is not resolved within the period, the operation of the auxiliary braking device 3 is prohibited (see FIG.5Steps # 18, # 19, # 21, # 22). for that reason,BookIn the embodiment, even when the driver holds the manual switch 14 of the auxiliary brake device 3 in an on state on a slope or the like, a suitable antilock control can be performed, and the effect of the auxiliary brake device 3 may be lost. Absent.
[0050]
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example,BookInstead of step # 17 in the embodiment,8The processing shown in FIG.
[0051]
First, in step # 31, it is determined whether or not F = 0 at the time of the previous interrupt. If the flag F at the time of the previous interrupt is "1", that is, if the lock state has been detected at the time of the previous interrupt, The counter T 'is cleared, and in step # 32, the auxiliary braking device3The operation of is prohibited.
[0052]
On the other hand, if the flag F at the time of the previous interruption is “0”, that is, if the locked state has not been detected at the time of the previous interruption, 1 is added to the counter T ′, and the routine proceeds to step 33.
[0053]
In step 33,counterT 'is compared with a predetermined time TR2. If the counter T 'is equal to or longer than the predetermined time TR2, that is, if the locked state is not detected for the predetermined time TR2 or more, the operation of the auxiliary braking device 3 is permitted in step # 34. On the other hand, if the counter T 'is less than the predetermined time TR2, that is, if the locked state is not detected for the predetermined time TR2 or more, the operation of the auxiliary braking device 3 is prohibited in step # 32.
[0054]
That is, in this modification,8As shown in the figure, even if the locked state is not detected again after the locked state occurs and the operation of the auxiliary braking apparatus 3 is prohibited, the operation of the auxiliary braking apparatus 3 is not immediately permitted but is performed for a predetermined time. The re-operation is permitted with a delay TR2.
[0055]
Therefore, in this modified example, by immediately operating the auxiliary braking device 3 after the anti-lock recovery, it is possible to prevent the locked state from being immediately returned to the locked state.
[0056]
In the present invention, the auxiliary braking device is not limited to an exhaust brake. For example, an electromagnetic retarder can be used. The electromagnetic retarder includes a disk made of a conductor that rotates in conjunction with an axle and an electromagnet. When a current is supplied to the electromagnet, the disk receives a resistance to move in a magnetic field, thereby obtaining a braking force. Therefore, if this electromagnet is arranged in the portion of the solenoid valve 15, the same configuration as in the above embodiment can be obtained.
[0057]
Further, a fluid type retarder, a permanent magnet type retarder, or the like may be used. In this case, similarly to the case of the above-mentioned electromagnetic type retarder, a portion that generates a braking force when current is supplied is replaced by the solenoid of the above-described embodiment. What is necessary is just to arrange in the part of the valve 15.
[0058]
Further, the main braking device 2 is not limited to the air brake described above, and may be another type of brake such as a hydraulic brake. SystemMovementThe force adjusting means 32 may also be configured to adjust the oil pressure.
[0059]
【effect】
As is apparent from the above description, the present inventionClaim 1According to the anti-lock brake control device,When the operation detecting means does not detect the operation of the main braking device,When the locked state is detected, the operation of the auxiliary braking device is prohibited.MovementUnnecessary consumption of electric power by operating the force adjusting means can be avoided, and the operation sound of the braking force adjusting means does not cause discomfort to the driver. Therefore, for example, suitable anti-lock brake control can be performed in an automobile or the like running on a frozen road surface.
[0060]
Also,In the antilock brake control device according to claim 1,When the locked state is detected in a state where the main braking device is not operated, first, the operation of the auxiliary braking device is prohibited, and the braking force adjusting means is operated after a predetermined time has elapsed.BecauseEven if the main braking device is determined to be inactive even though the main braking device is operating due to a failure of the operation detecting means, the locked state can be recovered early and the safety can be improved. Can be secured.
[0061]
When the locked state is detected while the main braking device is operating, first, the braking force is applied.AdjustmentActivating the means and prohibiting the operation of the auxiliary braking device after a predetermined time has elapsed(Claim 4)In this case, the anti-lock brake control and the operation of the auxiliary brake device, which are suitable even when the driver holds the auxiliary brake device in an on state on a slope or the like, are used.DynamicA balance can be achieved.
[0062]
Further, in the present invention,The operation of the auxiliary braking device may be permitted when it is detected that the wheels to which the operation of the auxiliary braking device is not in a locked state (claim 2).A configuration that permits the operation of the auxiliary braking device after a predetermined time has elapsed after the lock state is restored.(Claim 3)In such a case, the driver can operate the auxiliary braking device immediately after the lock is recovered on a road surface with a low friction coefficient or the like, thereby preventing the driver from being locked again.
[Brief description of the drawings]
FIG.RealIt is the schematic which shows the structure of an Example.
FIG. 2Real6 is a flowchart illustrating the operation of the CPU according to the embodiment.
FIG. 3Real6 is a flowchart illustrating the operation of the CPU according to the embodiment.
FIG. 4Real6 is a flowchart illustrating the operation of the CPU according to the embodiment.
FIG. 5Real6 is a flowchart illustrating the operation of the CPU according to the embodiment.
FIG. 6RealIt is a diagram showing an example of a specific operation of the embodiment.
FIG. 7It is a diagram showing an example of a specific operation of the embodiment.
FIG. 8It is a flowchart which shows a modification.
[Explanation of symbols]
1 wheel
2 Main braking device
3 Auxiliary braking device
10 Operation detection means
15 Solenoid valve
26 CPU
32 Braking force adjusting means
35 relay

Claims

In a vehicle including a main braking device and an auxiliary braking device, an operation detecting unit that detects whether the main braking device is in an operating state, a braking force adjusting unit that adjusts a braking force of the main braking device, and the auxiliary braking device. Auxiliary braking device control means for prohibiting or permitting operation of the device, and detecting whether or not the wheels are in a locked state, and based on the detection result and a signal from the operation detecting means, the braking force adjusting means and the auxiliary braking device. Processing means for outputting a control signal to the control means, wherein the processing means does not detect the operation of the main braking device, and detects the locked state of the wheel to which the operation of the auxiliary braking device operates. In this case, a control signal is output to the braking force adjusting means for prohibiting a reduction in the braking force applied to the wheels to which the operation of the auxiliary braking device in which the locked state has been detected is performed, at least within a predetermined time, and Outputs a control signal for commanding the prohibition of the operation of the auxiliary braking device to the auxiliary braking device control means, when the locked state is not resolved even exceed the predetermined time, the action of the auxiliary braking device the lock state is detected The control signal for prohibiting the reduction of the braking force on the extended wheels is not output to the braking force adjusting means, and the control signal for instructing the prohibition of the operation of the auxiliary braking device is output to the auxiliary braking device control means. And anti-lock brake control device.

When the processing means detects that the wheels to which the action of the auxiliary braking device is not in a locked state, the processing means outputs a control signal instructing permission of operation of the auxiliary braking device to the auxiliary braking device control means. The apparatus of claim 1, wherein:

The processing means sends a control signal instructing permission of the operation of the auxiliary braking device to the auxiliary braking device control means, when detecting that the wheels to which the operation of the auxiliary braking device operates are not in the locked state continuously for a predetermined time or more. The apparatus according to claim 1, wherein the apparatus is configured to output.

The processing means includes: when the operation detecting means detects the operation of the main braking device, and when the locked state of the wheel to which the operation of the auxiliary braking device is applied is detected, the auxiliary braking device is provided at least within a predetermined time. When the locked state is not canceled even after the predetermined time has elapsed, the control signal for prohibiting the operation of the auxiliary braking device is output to the auxiliary braking device control means while the operation of only the braking force adjusting means is operated without prohibiting the operation of the auxiliary braking device. The apparatus according to claim 1, wherein the apparatus is configured to perform the following.