JP3520015B2 - 目標追尾方法 - Google Patents
目標追尾方法Info
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- JP3520015B2 JP3520015B2 JP2000017274A JP2000017274A JP3520015B2 JP 3520015 B2 JP3520015 B2 JP 3520015B2 JP 2000017274 A JP2000017274 A JP 2000017274A JP 2000017274 A JP2000017274 A JP 2000017274A JP 3520015 B2 JP3520015 B2 JP 3520015B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、送信波を目標に
当ててその反射波を受信し、これに処理を施すことによ
って目標の追尾を行う目標追尾方法に関するものであ
る。
当ててその反射波を受信し、これに処理を施すことによ
って目標の追尾を行う目標追尾方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】追尾レーダは、防衛用の警戒管制、観測
用ロケットや人工衛星の発射・観測用に利用されてい
る。従来の方法として、特開平５−７２３２６５号公報
に開示された「レーダ目標追尾装置」を挙げる。この装
置は、レーダ装置４にて受信した反射波を送受切換機
３、受信機２を通してデータ処理装置５に入力したなら
ば、レーダ情報処理部５ｂでは、レーダ情報に基づき、
先ず、レーダ覆域における各レーダ覆域エリア毎の誤捜
索率を計算した後に、レーダ覆域で目標の航跡予測位置
周辺において捜索ビームで捕捉した目標の航跡データ
（位置、速度などの情報）と予め記憶された航跡の予測
データとを比較し、所定誤差以内ならば捕捉した目標を
追尾目標と判断する。そして、所定誤差以内の目標が複
数存在する場合には、上記計算した誤捜索率の最も低い
レーダ覆域エリアにある目標を追尾目標と判断するもの
である。
用ロケットや人工衛星の発射・観測用に利用されてい
る。従来の方法として、特開平５−７２３２６５号公報
に開示された「レーダ目標追尾装置」を挙げる。この装
置は、レーダ装置４にて受信した反射波を送受切換機
３、受信機２を通してデータ処理装置５に入力したなら
ば、レーダ情報処理部５ｂでは、レーダ情報に基づき、
先ず、レーダ覆域における各レーダ覆域エリア毎の誤捜
索率を計算した後に、レーダ覆域で目標の航跡予測位置
周辺において捜索ビームで捕捉した目標の航跡データ
（位置、速度などの情報）と予め記憶された航跡の予測
データとを比較し、所定誤差以内ならば捕捉した目標を
追尾目標と判断する。そして、所定誤差以内の目標が複
数存在する場合には、上記計算した誤捜索率の最も低い
レーダ覆域エリアにある目標を追尾目標と判断するもの
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置における追尾
目標判断方法は、クラッタエリア内の追尾目標を、捕捉
した目標の航跡データと予め記憶された航跡の予測デー
タとを比較し、その誤差が所定誤差以内であるか否かに
より、捕捉した目標を追尾目標かクラッタかに区別して
いる。
目標判断方法は、クラッタエリア内の追尾目標を、捕捉
した目標の航跡データと予め記憶された航跡の予測デー
タとを比較し、その誤差が所定誤差以内であるか否かに
より、捕捉した目標を追尾目標かクラッタかに区別して
いる。
【０００４】しかし、従来の追尾目標判断方法はクラッ
タに対しては抑圧などの処理を行っていないため、クラ
ッタ強度が大きい場合には、目標がクラッタの中に隠れ
てしまい、追尾処理を継続することが困難であるという
問題点がある。
タに対しては抑圧などの処理を行っていないため、クラ
ッタ強度が大きい場合には、目標がクラッタの中に隠れ
てしまい、追尾処理を継続することが困難であるという
問題点がある。
【０００５】この発明は、レーダ覆域にあるクラッタエ
リアの情報を得ることによって、クラッタと追尾目標と
を識別することで、追尾目標の誤認識を防ぐことができ
る目標追尾方法に関するものである。
リアの情報を得ることによって、クラッタと追尾目標と
を識別することで、追尾目標の誤認識を防ぐことができ
る目標追尾方法に関するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る目標追尾
方法は、捜索ビームによる目標の追尾処理時に、追尾目
標周辺にクラッタの存在が判定されたならば、クラッタ
から逆旋回の円偏波が反射され、目標から楕円偏波が反
射される円偏波のクラッタ検定ビームをレーダ覆域に照
射し、このクラッタ検定ビームの反射により前記目標周
辺のクラッタの状態を明確にするものである。
方法は、捜索ビームによる目標の追尾処理時に、追尾目
標周辺にクラッタの存在が判定されたならば、クラッタ
から逆旋回の円偏波が反射され、目標から楕円偏波が反
射される円偏波のクラッタ検定ビームをレーダ覆域に照
射し、このクラッタ検定ビームの反射により前記目標周
辺のクラッタの状態を明確にするものである。
【０００７】この発明に係る目標追尾方法は、目標周辺
のクラッタの状態を明確にするために、目標周辺のクラ
ッタマップを作成するものである。
のクラッタの状態を明確にするために、目標周辺のクラ
ッタマップを作成するものである。
【０００８】この発明に係る目標追尾方法は、作成され
たクラッタマップに基づいて最適なクラッタ抑圧方法を
選択するもである。
たクラッタマップに基づいて最適なクラッタ抑圧方法を
選択するもである。
【０００９】この発明に係る目標追尾方法は、追尾目標
周辺にクラッタの存在が判定されたならば、レーダ覆域
にクラッタ検定ビームを照射し、このクラッタ検定ビー
ムで得られたドップラ分布より、クラッタと目標とを分
離して目標の追尾処理を行うものである。
周辺にクラッタの存在が判定されたならば、レーダ覆域
にクラッタ検定ビームを照射し、このクラッタ検定ビー
ムで得られたドップラ分布より、クラッタと目標とを分
離して目標の追尾処理を行うものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係る目標追尾方法
を、各添付図面を適宜参照しながら説明する。本発明の
基礎は、目標周辺のクラッタエリアにクラッタ検定ビー
ムを照射し、クラッタを最適な方法で抑圧することで、
追尾目標を示す信号（Ｓ）と追尾目標周囲のクラッタに
よる雑音（Ｎ）とのＳ／Ｎを向上させ、クラッタの存在
に拘わらず目標の追尾を容易にすることにある。
を、各添付図面を適宜参照しながら説明する。本発明の
基礎は、目標周辺のクラッタエリアにクラッタ検定ビー
ムを照射し、クラッタを最適な方法で抑圧することで、
追尾目標を示す信号（Ｓ）と追尾目標周囲のクラッタに
よる雑音（Ｎ）とのＳ／Ｎを向上させ、クラッタの存在
に拘わらず目標の追尾を容易にすることにある。
【００１１】実施の形態１．以下、本実施の形態の目標
追尾方法を図１に示すフローチャートに従って説明す
る。尚、本実施の形態に係る目標追尾方法を実施する装
置の構成は図３に示した装置と同様であり、フローチャ
ートに示される目標追尾処理はレーダ情報処理部５ｂに
て実施される。
追尾方法を図１に示すフローチャートに従って説明す
る。尚、本実施の形態に係る目標追尾方法を実施する装
置の構成は図３に示した装置と同様であり、フローチャ
ートに示される目標追尾処理はレーダ情報処理部５ｂに
て実施される。
【００１２】先ず、目標探知のために捜索ビームをレー
ダ装置４よりレーダ覆域に照射したならば、受信した反
射電波を処理して表示部６に表示し、反射電波の受信強
度等から目標周辺のクラッタエリアを判定する（ステッ
プＳ−１）。
ダ装置４よりレーダ覆域に照射したならば、受信した反
射電波を処理して表示部６に表示し、反射電波の受信強
度等から目標周辺のクラッタエリアを判定する（ステッ
プＳ−１）。
【００１３】これは、例えば、位置が急速に変わらなか
ったり、レーダ装置４からの距離が短い霧、雨等のクラ
ッタに捜索ビームを照射した場合と、位置が急速に変わ
る航空機などの目標に捜索ビームを照射した場合とで
は、レーダ装置４が受信した反射電波の受信強度はクラ
ッタからの反射電波の方が大きくなることに基づくもの
である。
ったり、レーダ装置４からの距離が短い霧、雨等のクラ
ッタに捜索ビームを照射した場合と、位置が急速に変わ
る航空機などの目標に捜索ビームを照射した場合とで
は、レーダ装置４が受信した反射電波の受信強度はクラ
ッタからの反射電波の方が大きくなることに基づくもの
である。
【００１４】尚、クラッタ判定方法はこの方法に限定さ
れず、公知のドップラ周波数を用いる方法も考えられ
る。
れず、公知のドップラ周波数を用いる方法も考えられ
る。
【００１５】レーダ覆域にクラッタエリアが存在しない
場合は、そのまま捜索ビームを目標に向けて追尾処理に
移る。
場合は、そのまま捜索ビームを目標に向けて追尾処理に
移る。
【００１６】しかし、上記の方法でレーダ覆域にクラッ
タエリアが存在すると判定された場合は、目標周辺エリ
アのクラッタ状況を把握するためにクラッタ検定ビーム
を照射する（ステップＳ−２）。照射するクラッタ検定
ビームは、通常の捜索ビームに対して指向性を向上さ
せ、ビームのヒット（照射）数を増加させたものであ
る。
タエリアが存在すると判定された場合は、目標周辺エリ
アのクラッタ状況を把握するためにクラッタ検定ビーム
を照射する（ステップＳ−２）。照射するクラッタ検定
ビームは、通常の捜索ビームに対して指向性を向上さ
せ、ビームのヒット（照射）数を増加させたものであ
る。
【００１７】クラッタ検定ビームによって、クラッタの
分布状況やドップラ分布が得られる。これは、一定周波
数のクラッタ検定ビームをクラッタエリアに照射する
と、クラッタの移動状態などによりクラッタから反射さ
れたクラッタ検定ビームの周波数（ドップラ周波数）は
異なるため、ドップラ周波数を測定することでクラッタ
エリアにおけるクラッタの分布状況やドップラ分布が得
られ、「クラッタマップ」が作成される。
分布状況やドップラ分布が得られる。これは、一定周波
数のクラッタ検定ビームをクラッタエリアに照射する
と、クラッタの移動状態などによりクラッタから反射さ
れたクラッタ検定ビームの周波数（ドップラ周波数）は
異なるため、ドップラ周波数を測定することでクラッタ
エリアにおけるクラッタの分布状況やドップラ分布が得
られ、「クラッタマップ」が作成される。
【００１８】尚、クラッタには雨や雲などのウェザーク
ラッタ、地形の変化によるグランドクラッタ、海面クラ
ッタなど、様々な要因がある。通常の捜索ビームでは、
クラッタの反射強度や移動速度、広がり具合を測定しク
ラッタの原因を調べるのはビームの波長の違い、指向性
の違い等により困難である。しかし、指向性を有するク
ラッタ検定ビームをクラッタエリアの全域に照射するこ
とにより、クラッタエリアの範囲や反射強度、ドップラ
分布を正確に得ることができる。
ラッタ、地形の変化によるグランドクラッタ、海面クラ
ッタなど、様々な要因がある。通常の捜索ビームでは、
クラッタの反射強度や移動速度、広がり具合を測定しク
ラッタの原因を調べるのはビームの波長の違い、指向性
の違い等により困難である。しかし、指向性を有するク
ラッタ検定ビームをクラッタエリアの全域に照射するこ
とにより、クラッタエリアの範囲や反射強度、ドップラ
分布を正確に得ることができる。
【００１９】このクラッタマップが作成されたならば、
複数のクラッタ抑圧方法の中から最適な方法を選択する
（ステップＳ−４）。クラッタ抑圧方法の一例として、
クラッタである雨滴は球体であり、目標としての航空機
は複雑な形状をしている点に着目し、レーダ装置よりク
ラッタ中の目標に円偏波でなる捜索ビームを照射する
と、クラッタからの反射は鏡からの反射と同様に逆旋回
の円偏波が反射される。この反射波が再び円偏波発生器
を通過して直線偏波の波に変換されるとき、送信時の直
線偏波より空間で９０度回転して水平偏波となり、クラ
ッタからの反射を除去（抑圧）することができる（ステ
ップＳ−５）。しかし、複雑な形状の目標からの反射波
は楕円偏波となるため、完全に除去されずに受信される
ため、レーダ覆域よりクラッタを抑制して目標からの反
射を受信できる。
複数のクラッタ抑圧方法の中から最適な方法を選択する
（ステップＳ−４）。クラッタ抑圧方法の一例として、
クラッタである雨滴は球体であり、目標としての航空機
は複雑な形状をしている点に着目し、レーダ装置よりク
ラッタ中の目標に円偏波でなる捜索ビームを照射する
と、クラッタからの反射は鏡からの反射と同様に逆旋回
の円偏波が反射される。この反射波が再び円偏波発生器
を通過して直線偏波の波に変換されるとき、送信時の直
線偏波より空間で９０度回転して水平偏波となり、クラ
ッタからの反射を除去（抑圧）することができる（ステ
ップＳ−５）。しかし、複雑な形状の目標からの反射波
は楕円偏波となるため、完全に除去されずに受信される
ため、レーダ覆域よりクラッタを抑制して目標からの反
射を受信できる。
【００２０】このように、クラッタに適した抑圧処理を
行うことができる。クラッタを抑圧すると（ステップＳ
−５）、Ｓ／Ｎが向上するので、追尾目標が捕捉しやす
くなり誤認識率が下がる。
行うことができる。クラッタを抑圧すると（ステップＳ
−５）、Ｓ／Ｎが向上するので、追尾目標が捕捉しやす
くなり誤認識率が下がる。
【００２１】以上で述べた実施の形態１では、クラッタ
検定ビームによって得られた情報を利用して最適なクラ
ッタ抑圧方法でクラッタを低減させることで、Ｓ／Ｎを
向上させ追尾を容易にしている。
検定ビームによって得られた情報を利用して最適なクラ
ッタ抑圧方法でクラッタを低減させることで、Ｓ／Ｎを
向上させ追尾を容易にしている。
【００２２】実施の形態２．図２は本実施の形態に係る
目標追尾方法を説明するフローチャートである。クラッ
タマップを作成するまでの手順は、実施の形態１で説明
した手順と同様である。
目標追尾方法を説明するフローチャートである。クラッ
タマップを作成するまでの手順は、実施の形態１で説明
した手順と同様である。
【００２３】クラッタと追尾目標を識別しやすくするた
めに、実施の形態１ではクラッタを抑圧することによっ
てＳ／Ｎを向上させていた。しかし、クラッタ検定ビー
ムで得られるドップラ分布を利用することによって、目
標とクラッタとを分離して判定することができる。
めに、実施の形態１ではクラッタを抑圧することによっ
てＳ／Ｎを向上させていた。しかし、クラッタ検定ビー
ムで得られるドップラ分布を利用することによって、目
標とクラッタとを分離して判定することができる。
【００２４】クラッタ中の追尾目標は所定の速度で所定
の方向に移動しているが、この移動速度と移動方向は、
クラッタの移動速度と方向とは異なる場合が多い。追尾
目標として挙げられる民間あるいは軍用の航空機やミサ
イルなどの飛翔体は、クラッタに比べると移動速度がか
なり高速である。このことより、クラッタ検定ビームか
ら得られるドップラ分布では、クラッタのドップラ速度
（クラッタ検定ビームの送信周波数とこのビームの反射
周波数との偏差に基づく）と追尾目標のドップラ速度に
大きな差が生じる。
の方向に移動しているが、この移動速度と移動方向は、
クラッタの移動速度と方向とは異なる場合が多い。追尾
目標として挙げられる民間あるいは軍用の航空機やミサ
イルなどの飛翔体は、クラッタに比べると移動速度がか
なり高速である。このことより、クラッタ検定ビームか
ら得られるドップラ分布では、クラッタのドップラ速度
（クラッタ検定ビームの送信周波数とこのビームの反射
周波数との偏差に基づく）と追尾目標のドップラ速度に
大きな差が生じる。
【００２５】従って、クラッタと追尾目標とのドップラ
速度の差によって、クラッタ信号と追尾目標の信号とを
分離することができる。ドップラ速度の差によって得ら
れた信号が追尾目標のドップラ速度と一致した場合は、
引き続き追尾を行う。即ち、クラッタが存在しない場合
は、クラッタのドップラ速度を０とするため、２つのド
ップラ速度の差は追尾目標のドップラ速度になる。しか
し、クラッタが存在する場合は、クラッタと追尾目標と
のドップラ速度の差は追尾目標のドップラ速度と一致し
ないためクラッタの存在を判断する。
速度の差によって、クラッタ信号と追尾目標の信号とを
分離することができる。ドップラ速度の差によって得ら
れた信号が追尾目標のドップラ速度と一致した場合は、
引き続き追尾を行う。即ち、クラッタが存在しない場合
は、クラッタのドップラ速度を０とするため、２つのド
ップラ速度の差は追尾目標のドップラ速度になる。しか
し、クラッタが存在する場合は、クラッタと追尾目標と
のドップラ速度の差は追尾目標のドップラ速度と一致し
ないためクラッタの存在を判断する。
【００２６】各ドップラ速度との偏差より追尾目標をク
ラッタから分離後は、実施の形態１と同様にクラッタ抑
圧を行い追尾処理を行う。
ラッタから分離後は、実施の形態１と同様にクラッタ抑
圧を行い追尾処理を行う。
【００２７】以上のように本実施の形態は、クラッタ検
定ビームで得られた、クラッタと追尾目標のドップラ速
度の差を利用して、目標をクラッタから分離することに
よって追尾処理を容易にしている。
定ビームで得られた、クラッタと追尾目標のドップラ速
度の差を利用して、目標をクラッタから分離することに
よって追尾処理を容易にしている。
【００２８】
【発明の効果】この発明によれば、捜索ビームによる目
標の追尾処理時に、追尾目標周辺にクラッタの存在が判
定されたならば、クラッタから逆旋回の円偏波が反射さ
れ、目標から楕円偏波が反射される円偏波のクラッタ検
定ビームをレーダ覆域に照射し、このクラッタ検定ビー
ムの反射により前記目標周辺のクラッタの状態を明確に
することで、前記目標周辺のクラッタの状態を考慮した
後に前記目標の追尾を行うことで、クラッタの有無に関
係なく単一の追尾処理を用いることができるため、追尾
処理を変更しないで精度を向上させ、誤認識を防ぐこと
ができるという効果がある。
標の追尾処理時に、追尾目標周辺にクラッタの存在が判
定されたならば、クラッタから逆旋回の円偏波が反射さ
れ、目標から楕円偏波が反射される円偏波のクラッタ検
定ビームをレーダ覆域に照射し、このクラッタ検定ビー
ムの反射により前記目標周辺のクラッタの状態を明確に
することで、前記目標周辺のクラッタの状態を考慮した
後に前記目標の追尾を行うことで、クラッタの有無に関
係なく単一の追尾処理を用いることができるため、追尾
処理を変更しないで精度を向上させ、誤認識を防ぐこと
ができるという効果がある。
【００２９】また、クラッタの状態に応じたクラッタの
抑制が可能になるという効果がある。
抑制が可能になるという効果がある。
【００３０】この発明によれば、目標周辺のクラッタの
状態を明確にするため、目標周辺のクラッタマップを作
成することで、抑制する目標周辺のクラッタを効率良く
把握できるという効果がある。
状態を明確にするため、目標周辺のクラッタマップを作
成することで、抑制する目標周辺のクラッタを効率良く
把握できるという効果がある。
【００３１】この発明によれば、作成されたクラッタマ
ップに基づいて最適なクラッタ抑圧方法を選択すること
で、クラッタの性質毎の最適な抑制が可能となり、目標
周辺のクラッタを抑制することで信号・雑音比率が向上
して目標の追尾が容易になるという効果がある。
ップに基づいて最適なクラッタ抑圧方法を選択すること
で、クラッタの性質毎の最適な抑制が可能となり、目標
周辺のクラッタを抑制することで信号・雑音比率が向上
して目標の追尾が容易になるという効果がある。
【００３２】この発明によれば、追尾目標周辺にクラッ
タの存在が判定されたならば、レーダ覆域にクラッタ検
定ビームを照射し、このクラッタ検定ビームで得られた
ドップラ分布より、クラッタと目標とを分離して目標の
追尾処理を行うことで、クラッタの有無に関わりなく単
一の追尾処理を用いることができるという効果がある。
タの存在が判定されたならば、レーダ覆域にクラッタ検
定ビームを照射し、このクラッタ検定ビームで得られた
ドップラ分布より、クラッタと目標とを分離して目標の
追尾処理を行うことで、クラッタの有無に関わりなく単
一の追尾処理を用いることができるという効果がある。
【図１】 この発明の実施形態１による目標追尾処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】 この発明の実施形態２による目標追尾処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】 一般的なレーダ装置の構成図である。
ステップＳ−１ 目標周辺のクラッタ判定、ステップＳ
−２ クラッタ検定ビームＯＮ、ステップＳ−３ クラ
ッタマップの作成、ステップＳ−４ クラッタ抑制方法
を選択、ステップＳ−５ クラッタ抑制、ステップＳ−
６ 追尾処理。
−２ クラッタ検定ビームＯＮ、ステップＳ−３ クラ
ッタマップの作成、ステップＳ−４ クラッタ抑制方法
を選択、ステップＳ−５ クラッタ抑制、ステップＳ−
６ 追尾処理。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (4)
- 【請求項１】 捜索ビームによる目標の追尾処理時に、
追尾目標周辺にクラッタの存在が判定されたならば、ク
ラッタから逆旋回の円偏波が反射され、目標から楕円偏
波が反射される円偏波のクラッタ検定ビームをレーダ覆
域に照射し、このクラッタ検定ビームの反射により前記
目標周辺のクラッタの状態を明確にすることを特徴とす
る目標追尾方法。 - 【請求項２】 前記目標周辺のクラッタの状態を明確に
するため、目標周辺のクラッタマップを作成することを
特徴とする請求項１に記載の目標追尾方法。 - 【請求項３】 前記作成されたクラッタマップに基づい
て最適なクラッタ抑圧方法を選択することを特徴とする
請求項１または２に記載の目標追尾方法。 - 【請求項４】 前記追尾目標周辺にクラッタの存在が判
定されたならば、レーダ覆域にクラッタ検定ビームを照
射し、このクラッタ検定ビームで得られたドップラ分布
より、クラッタと目標とを分離して目標の追尾処理を行
うことを特徴とする請求項１に記載の目標追尾方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017274A JP3520015B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 目標追尾方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017274A JP3520015B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 目標追尾方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001208840A JP2001208840A (ja) | 2001-08-03 |
| JP3520015B2 true JP3520015B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18544287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000017274A Expired - Fee Related JP3520015B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 目標追尾方法 |
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| JP (1) | JP3520015B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007033398A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
| JP2010091585A (ja) * | 2010-01-25 | 2010-04-22 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE60234795D1 (de) | 2001-06-29 | 2010-02-04 | Sumitomo Electric Industries | Pumplichtquelleneinheit, Ramanverstärker und optisches Übertragungssystem |
| JP2004132803A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Toshiba Corp | 追尾レーダ |
| JP5526826B2 (ja) * | 2010-02-03 | 2014-06-18 | 富士通株式会社 | 目標物探知装置および目標物探知方法 |
| JP5933245B2 (ja) * | 2011-12-15 | 2016-06-08 | 三菱電機株式会社 | クラッタ抑圧装置 |
| CN105044684B (zh) * | 2015-08-27 | 2017-09-26 | 电子科技大学 | 基于射频隐身的mimo跟踪雷达发射波束的形成方法 |
| CN107945198B (zh) | 2016-10-13 | 2021-02-23 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于标注点云数据的方法和装置 |
-
2000
- 2000-01-26 JP JP2000017274A patent/JP3520015B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007033398A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
| JP4564418B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2010-10-20 | 株式会社東芝 | レーダ装置 |
| JP2010091585A (ja) * | 2010-01-25 | 2010-04-22 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
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|---|---|
| JP2001208840A (ja) | 2001-08-03 |
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