JP3519537B2 - 身体動作生成装置及び身体動作制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＧ（Computer G
raphics ）やロボットを用いて人間や動物の身体動作を
人工的に模擬するための身体動作生成装置に係り、特に
視線／まぶた／瞳孔等の動作制御技術に特徴を有する身
体動作生成装置及び身体動作制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、人間や動物等の表情を含む身体動
作をＣＧやロボットを用いて可視化する方式が種々提案
あるいは実用化されている。このような可視化方式の中
でも、身体動作を自動的に生成する方式は人手による動
作データ入力コストを削減して、身体動作の可視化を省
力化するものとして非常に重要である。

【０００３】（ａ）従来の身体動作生成方式では、例え
ば「Ａ地点からＢ地点まで歩け」といったように、人間
が非常に簡単な動作の指示を与えるだけで、機械が強力
な動作生成エンジン（知識処理による自動処理系）を用
いて自動的に細部を具体化していた。この動作生成エン
ジンは、身体各部の座標変換量が身体全体として要求さ
れる動作を構成するように、全てを細かく計算して最終
的な動作制御情報を決定する。これを中央集権的制御と
呼ぶ。

【０００４】しかしながら、このような中央集権的制御
に基づく身体動作生成方式では、まず、第１に上記動作
生成エンジンが最終的な動作制御情報を全ての身体部位
について計算しなければならないため、考慮すべき知識
が膨大になるという問題点が指摘できる。特に、表現可
能な動作を新たな知識として追加する場合には、知識の
整合性を調整するのに多大な労力が要求される。

【０００５】また、第２に上記動作生成エンジンが高性
能であればあるほど、該エンジンは複雑精妙化する。こ
のため、エンジン性能の向上に伴って開発コストがかか
るという問題点が挙げられる。

【０００６】（ｂ）一方、このような動作の自動生成、
とりわけ表情の自動生成手法も種々提案あるいは実用化
されている。例えば、特開平２−１６６８１公報に開示
される手法は、発声時と非発声時で瞬きの頻度を変える
ことで自然な感じを生成しようとしている。また、特開
平５−２９８４２５公報に開示される手法には、喜怒哀
楽に応じて瞬き頻度を変えることも提案されている。こ
のように、自然で生きているように見える表情動作を生
成するためには、目を中心とした部位の細かい動作が重
要である。

【０００７】しかしながら、ここに例示した従来技術
は、瞬きに関して単純な自動生成を行っているにすぎ
ず、例えば見つめる／視線を流す／目を見はるなどの視
線／まぶた開度／瞳開度といったように、目が持つ複雑
な表現要素に関しては全く考慮されていない。したがっ
て、依然としてこれらの考慮外の動作は人手によりデー
タ化されて生成されているのが現状である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記（ａ）で述べたよ
うに、従来のような中央集権的制御に基づく身体動作生
成方式では、動作生成エンジンが最終的な動作制御情報
を全ての身体部位について計算する必要があり、考慮す
べき知識が膨大になるという問題や、該エンジンの性能
向上に伴い開発コストがかかる等の問題があった。

【０００９】また、上記（ｂ）で述べたように、従来の
表情手法では、見つめる／視線を流す／目を見はるなな
どの視線／まぶた開度／瞳開度といったような複雑な表
現要素に関しては全く考慮されておらず、これらの動作
は人手によりデータ化されて生成されているのが現状で
あった。

【００１０】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、身体各部を担当する各動作制御手段が分散自律協
調的に要求に適う身体動作を生成可能とし、これによ
り、動作要求を簡単かつ大ざっぱに与えるだけで身体細
部における動作を簡単かつ高精度に具体化することがで
き、また、身体動作の中でも特に目周辺部の自然な動作
を自動生成することのできる身体動作生成装置及び身体
動作制御方法を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の身体動作生成装
置は、画面に表示された模擬身体各部を動かすため、目
的に応じた動作指令をする動作指令手段と、この動作指
令手段の動作指令を共通に受けて、それぞれが独立に上
記模擬身体各部の動作を制御するものであって、動作指
令を受けたとき、当該動作指令を解釈し、その動作指令
から自身の動作制御に応じた中間指令情報を生成し、そ
の中間指令情報から実時間で変化する制御情報を生成す
ると共に、その制御情報に応じた同期情報を互いに交換
可能とし、その同期情報に基づいて他の動作制御を自身
の動作制御に適宜同期させる複数の動作制御手段と、こ
の各動作制御手段によって個別に生成された制御情報に
基づいて上記模擬身体各部の動作を可視化する動作生成
手段とを具備したものである。

【００１２】上記各動作制御手段としては、以下に挙げ
るような手段を特徴とする。 （１）視線を制御する視線制御手段を具備することによ
り、注視制御中に視線を揺らすことを特徴とする。

【００１３】（２）視線を制御する視線制御手段と頭部
を制御する頭部制御手段ちを具備することにより、所定
の目標を視線により追尾するに際して、頭部回転による
追尾に先行して視線回転による追尾が開始されることを
特徴とする。

【００１４】（３）視線を制御する視線制御手段を具備
することにより、集中／放心時に視線の揺れを低下させ
ること、緊張／驚き／照れ時に視線の揺れを増大させる
こと、思案時に視線を泳がせることのいずれかを行うこ
とを特徴とする。

【００１５】（４）視線を制御する視線制御手段とまぶ
たを制御するまぶた制御手段とを具備し、視線の動きに
応じてまぶたの開度を変化させることを特徴とする。 （５）まぶたを制御するまぶた制御手段を具備すること
により、驚き時に目を見開かせることを特徴とする。

【００１６】（６）まぶたを制御するまぶた制御手段を
具備することにより、注視／集中／凝視／思案／放心時
に瞬き頻度を低下させることを特徴とする。 （７）まぶたを制御するまぶた制御手段を具備すること
により、緊張時の瞬き頻度を増大させることを特徴とす
る。

【００１７】（８）まぶたを制御するまぶた制御手段を
具備することにより、驚き時に瞬きを中止させ、該驚き
から回復後に逆に瞬き頻度を増大させることを特徴とす
る。 （９）まぶたを制御するまぶた制御手段を具備すること
により、驚き時に瞳孔を開放させることを特徴とする。

【００１８】（１０）視線を制御する視線制御手段を具
備することにより、１対１対話時の相手の顔・目・口へ
の注視を巡回させることを特徴とする。 （１１）視線を制御する視線制御手段を具備することに
より、１対多対話時の複数相手の顔・目・口への注視を
巡回させることを特徴とする。

【００１９】このような構成によれば、上記各動作制御
手段が目的に応じた動作指令を共通に受けて、それぞれ
が独立に模擬身体各部の動作を制御する。すなわち、動
作指令を受けたとき、当該動作指令を解釈し、その動作
指令から自身の動作制御に応じた中間指令情報を生成
し、その中間指令情報から実時間で変化する制御情報を
生成すると共に、その制御情報に応じた同期情報を互い
に交換可能とし、その同期情報に基づいて他の動作制御
を自身の動作制御に適宜同期させる。このようにして個
別に生成された制御情報に基づいて模擬身体各部の動作
が可視化される。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は発明の一実施形態に係る身
体動作生成装置の構成を示すブロック図である。本装置
は、目標動作指令部１、複数の動作制御部２〜８、動作
生成部９を有する。

【００２１】目標動作指令部１は、各動作制御部２〜８
に対して生成すべき身体動作を指令する。この各動作制
御部２〜８は、目標動作指令部１から送られてきた動作
指令を共通に受けて、それぞれが独立に画面に表示され
た模擬身体各部の動作を制御するものである。

【００２２】このうち、視線制御部２は、視線方向（眼
球運動）を制御するものであって、ここでは動作指令部
１からの動作指令に基づいて自己生成した視線方向情報
を身体動作制御に必要な制御情報の１つとして動作生成
部９に与える。

【００２３】まぶた制御部３は、まぶたを制御するもの
であって、ここでは動作指令部１からの動作指令に基づ
いて自己生成したまぶた開度情報を身体動作制御に必要
な制御情報の１つとして動作生成部９に与える。

【００２４】瞳孔制御部４は、瞳孔の開き具合を制御す
るものであって、ここでは動作指令部１からの動作指令
に基づいて自己生成した瞳孔開度情報を身体動作制御に
必要な制御情報の１つとして動作生成部９に与える。

【００２５】頭部制御部５は、顔向きを制御するもので
あって、ここでは動作指令部１からの動作指令に基づい
て自己生成した顔向き情報を身体動作制御に必要な制御
情報の１つとして動作生成部９に与える。

【００２６】まゆげ制御部６は、まゆげの上げ下げを制
御するものであって、ここでは動作指令部１からの動作
指令に基づいて自己生成したまゆげ形状情報を身体動作
制御に必要な制御情報の１つとして動作生成部９に与え
る。

【００２７】鼻制御部７は、鼻孔の開き具合や鼻の皺を
制御するものであって、ここでは動作指令部１からの動
作指令に基づいて自己生成した鼻形状情報を身体動作制
御に必要な制御情報の１つとして動作生成部９に与え
る。

【００２８】耳制御部８は、耳の動きを制御するもので
あって、ここでは動作指令部１からの動作指令に基づい
て自己生成した耳動き情報を身体動作制御に必要な制御
情報の１つとして動作生成部９に与える。

【００２９】また、上述した各動作制御部２〜８は自身
の動作制御を後述する同期情報によって互いに情報交換
し、これにより他の動作制御を自身の動作制御に適宜同
期させるような処理を行う。

【００３０】動作生成部９は、これらの各動作制御部２
〜８によって個別に生成された制御情報を統合し、ＣＧ
モデルやロボットモジュールを実際に変形させて身体各
部の動作を可視化する。

【００３１】以上の構成が本発明に係る身休動作生成装
置の構成である。そして、図中の１０は本装置を生成身
体動作利用システムと成すためのアプリケーシヨン部で
ある。このアプリケーション部１０はその目的に適った
動作指令を目標動作指令部１に要求することにより、上
記身体動作生成装置がシステムとして何らかの用途に供
されることになる。

【００３２】ここで、各動作制御部２〜８は目標動作指
令部１から動作指令を受ける。この動作指令は目標動作
指令部１から全ての動作制御部２〜８に対してブロード
キャスティングされるが、これを受理できる動作制御部
のみが当該指令に反応し、他はこれを無視する。この場
合、ある動作指令を受理して反応すべきか無視すべきか
は各動作制御部２〜８のそれぞれが知っており、目標動
作指令部１は各動作制御部２〜８の性能を詳細に知る必
要はない。これにより、身体の各部を独立に開発／調整
／追加／削除／拡張／入れ替えが可能となり、高いメン
テナンス性が実現される。

【００３３】目標動作指令部１から送られる動作指令
は、例えば以下のような簡単かつ大ざっばなものであ
る。 （１）どこそこを注視せよ （２）驚きながら、どこそこに目を向けよ （３）どこそこを見て、そして驚け 上記（１）のような指令の場合、そのときの動作指令は
視線制御部２とまぶた制御部３と頭部制御部５に受理さ
れる。最終的に指定箇所を注視するために、まず視線制
御部２が眼球を回転させ始める。眼球が回転を始める
と、視線制御部２は眼球回転が開始されたことと眼球向
きを他の動作制御部に通達する。この通達情報を同期情
報と呼ぶ。なお、視線制御部２による眼球回転は一般に
サッケードと呼ばれる離散的な回転を模擬可能なよう
に、所定角度ずつ離散的に回転される。

【００３４】まぶた制御部３は、同期情報によって該眼
球向きを知り、それに従って上下まぶたの開度を制御す
る。この制御は視線を遮らないようにまぶたを開けてお
くように行われる。具体的には、上を見れば上まぶたが
開き、下を見れば上まぶたと下まぶたが下がるように行
われる。

【００３５】眼球回転可能範囲を超えない場合には、以
上で視線方向を変える動作が完了する。眼球回転可能範
囲を超える場合には、眼球回転は限界まで行われ、その
旨が視線制御部２から頭部制御部５に同期情報として伝
達される。頭部制御部５は同期情報を検出すると、眼球
回転を追うように頭部を回転させ始める。

【００３６】視線が指定箇所に向くと、眼球回転は指定
箇所を向くように固定され、頭部回転が追随し終わるの
を待つ。頭部向きが視線向きに一致したところで頭部回
転動作が終了し、視線制御部２による注視維持動作が開
始される。

【００３７】注視維持中の視線制御部２は、所定の条件
に従って視線を僅かに揺らし続ける。このように視線を
僅かに揺らすことにより、あたかも生命あるもののよう
に目に表情を付けることが可能となる。

【００３８】このように、ただ「どこそこを注視せよ」
という単純な動作指令を与えるのみで、その動作指令に
反応する各動作制御部の分散自律協調動作により、指定
箇所を注視する際に頭部回転に先駆けて眼球回転が先行
したり、視線に応じてまぶたが開閉したり、注視中に視
線が揺れたりといったような自然で複雑な現象を自動的
に生成することができる。

【００３９】従来の中央集権的制御では、このような連
携動作を生成するためには、動作生成エンジンが各動作
を一手に計算し、動作情報としてこと細かく動作生成手
段９に与えなければならず、そのような細かな動作を生
成するための知識を一手に保持蓄積しておかなければな
らなかった。

【００４０】上記（２）のような指令の場合には、その
ときの動作指令は視線制御部２、まぶた制御部３、瞳孔
制御部４、頭部制御部５に受理される。まぶた制御部３
は上記動作指令を受けると、まぶた開度を増大させると
同時に瞬きを中止させ、同期情報を通達する。これを受
けて瞳孔制御部４は瞳を開放させる。同じく視線制御部
２は上記同期情報を受けて眼球を回転させ始め、上記
（１）と同様に頭部制御部５がこれに追従する。

【００４１】次の動作指令が目標動作指令部１から送出
されると、驚きから回復する動作としてまぶた制御部３
により瞬き頻度が増大されて、目をパチクリさせる様子
が自動生成される。

【００４２】上記（３）のような指令の場合には、上記
（１）と同様にして視線が指定箇所に向けられる。動作
が完了すると、視線制御部２が注視維持を同期情報とし
て通達し、これを受けたまぶた制御部３と瞳孔制御部４
が上記（２）と同様にして驚きの表情を生成する。

【００４３】図２は各動作制御部２〜８に共通する内部
構成を示したブロック図である。各動作制御部２〜８
は、指令解釈部１１、同期情報通信部１２、制御情報出
力部１３によって構成されている。

【００４４】指令解釈部１１は、目標動作指令部１から
の動作指令を受けて解釈する。この指令解釈部１１は当
該動作指令を受理すべきか無視すべきかを判断し、受理
すべきと判断した際には当該動作指令を解釈して生成し
た中間指令情報を制御情報出力部１３にバッファリング
させる。

【００４５】他の動作制御部から同期情報が通達される
と、同期情報通信部１２はこれを制御情報出力部１３に
送る。これを受理した制御情報出力部１３はバッファリ
ングされた中間指令情報を実時間で変化する制御情報に
変換し、これを動作生成部６に転送し、同時に自身の同
期情報を生成して同期情報通信部１２に与える。同期情
報通信部１２はこれを他の動作制御部に送信する。

【００４６】このように、全ての動作制御部に対して共
通に送られる動作指令を指令解釈部１１が各動作制御部
に応じた中間指令情報に変換し、さらに制御情報出力部
１３が実時間で変化する制御情報に変換することで動作
が実行される。

【００４７】次に、同実施形態の動作を説明する。ここ
では、図３および図４を参照して各動作制御部２〜８の
共通の処理動作について説明する。

【００４８】図３は指令解釈部１１における処理の流れ
を示すフローチャートである。アプリケーション部１０
からの指令要求があると、目標動作指令部１はその目的
に応じた動作指令を各動作制御部２〜８に対して出す。
これにより、各動作制御部２〜８の指令解釈部１１は以
下のような処理を実行する。

【００４９】すなわち、まず、指令解釈部１１は目標動
作司令部１から各動作制御部２〜８に対して共通に送ら
れてくる動作指令を待つ（ステップＡ１１）。動作指令
があると、指令解釈部１１はその動作指令を評価する
（ステップＡ１２）。この評価は、例えば動作指令に含
まれる「注視せよ」、「見ろ」、「向け」、「驚け」な
どの動作を表わす何らかの記号（キーワード）を各動作
制御部２〜８毎に登録されている記号リストと対照する
ことで行われる。自分の記号リストに登録されている記
号が動作指令に含まれていれば、当該動作制御部はこの
動作指令を実行しなければならない。

【００５０】しかして、評価の結果、このときの動作指
令を無視すべきと判定した場合には（ステップＡ１３の
無視）、ステップＡ１１の動作指令待ち受け処理に処理
が戻される。一方、受理すべきと判定した場合には（ス
テップＡ１３の受理）、指令解釈部１１はそのときの動
作指令を自身（当該動作制御部）の動作制御に応じた中
間指令情報に変換し、これを制御情報出力部１３に出力
する（ステップＡ１４）。

【００５１】このようにして生成された中間指令情報は
動作指令より詳細な指令である。例えば「どこそこを見
ろ」という動作指令の場合、視線制御部２であれば、
「どこそこに視線を向けろ」と「視線が向いたらそこを
注視せよ」という時系列的に２段階の中間指令情報に変
換されて制御情報出力部１３にバッファリングされるこ
とになる。

【００５２】「どこそこに視線を向けろ」と「視線が向
いたらそこを注視せよ」という２つの中間指令情報は、
各々に対応したプロシージャを起動することと、その初
期化の条件を与える命令である。例えば「どこそこに視
線を向けろ」という中間指令情報に対応したプロシージ
ャは注視変更プロシージャであり、その初期化条件は
「どこそこ」という目標値である。また、「視線が向い
たらそこを注視せよ」という中間指令情報は注視変更プ
ロシージャが終了したら注視維持プロシージャが起動さ
れることを意味し、その初期化条件は注視箇所を中心に
視線をランダムに揺らすことを示している。

【００５３】このとき、上記した「どこそこを見ろ」と
いう動作指令は、頭部制御部６では、「もし眼球回転範
囲を超えたら頭部回転で補え」と「視線が向いたら頭部
姿勢を維持しろ」という２段階の中間指令情報に変換さ
れる。前者に対応して起動される頭部姿勢変更プロシー
ジャは注視変更プロシージャが流す同期情報から眼球回
転可能範囲を超えたことを知ると初めて頭部を回転させ
る。また、後者に対応した頭部姿勢維持プロシージャは
視線固定後の視線に対する頭部姿勢を維持させる。

【００５４】なお、ここでは例示していないが、身体の
姿勢が変わって頭部の位置がずれた場合には同期情報か
らそれを知り、視線に対する姿勢を維持するように頭部
を自動的に回転させる。

【００５５】このような各プロシージャは制御情報出力
部１２で実行される。したがって、正確にはプロシージ
ャは直接眼球を回転させたり頭部を回転させるわけでは
ない。すなわち、これらは動作生成部９がその動作を生
成できるような制御情報を演算するのである。

【００５６】図４は制御情報出力部１２における処理の
流れを示すフローチャートである。上述したように、指
令解釈部１１が目標動作指令部１からの動作指令を受理
すべきと判定すると、その動作指令を自身（当該動作制
御部）の動作制御に応じた中間指令情報に変換し、これ
を制御情報出力部１３に出力する。

【００５７】制御情報出力部１３では、この指令解釈部
１１から送られる中間指令情報を図示せぬバッファ（メ
モリ）に一時的に蓄える（ステップＢ１１）。この後、
制御情報出力部１３はバッファ読み出し処理を実行し、
上記バッファに蓄えられた中間指令情報の読み出し処理
を行う（ステップＢ１２）。

【００５８】その際、もしバッファが空であれば、すな
わち、中間指令情報が生成されていなければ（ステップ
Ｂ１３のＹｅｓ）、処理はステップＢ１１に戻る。ま
た、バッファが空でなく、そこに中間指令情報が生成さ
れていれば（ステップＢ１３のＮｏ）、制御情報出力部
１３はバッファから当該中間指令情報を読み出し、その
当該中間指令情報に対応したプロシージャを所定の初期
化条件で起動する（ステップＢ１４）。ここでのプロシ
ージャ実行処理により、中間指令情報が実時間で変化す
る制御情報に変換される。変換生成された制御情報は、
例えば視線制御部２であれば、視線方向情報として動作
生成部９に送られる。

【００５９】このように、１つの共通した動作指令か
ら、各々の動作制御部２〜８に含まれる指令解釈部１１
が独立にそれを解釈してより具体的な中間指令情報を生
成し、これを各々の制御情報出力部１３が最も具休的な
実時間の制御情報に変換して動作生成部９に送り、該動
作生成部９が実際の動作を可視化する。

【００６０】また、このとき各動作が他の動作に相互に
同期しつつ影響を及ぼしあう状況を実現するために、同
期情報が全ての動作制御部２〜８によって共有される。
この同期情報によって、他の動作制御を自身の動作制御
に適宜同期させることができる。

【００６１】このような共有機能は、ハードウェア的に
は各動作制御部２〜８をバス結合することで実現され、
ソフトウェア的にはブラックボードシステム、共有メモ
リ、メッセージキューなどの手段で実現される。

【００６２】また、動作指令に対して指令解釈部１１が
生成する中間指令情報は、各動作制御部２〜８毎に独立
に開発／修正／追加／削除が可能であり、各中間指令を
実行するプロシージャもまた独立に開発／調整が可能で
あることから、高いメンテナンス性を実現する。

【００６３】なお、本発明に係る身体動作生成装置及び
身体動作制御方法は、以上の例の他にも目周辺の表情付
けとして以下のことが可能である。これらは全て本発明
により分散自律協調的に自動生成可能である。

【００６４】（１）集中／放心時に自動的に視線揺らぎ
の頻度と振幅を低下させる。 （２）緊張／驚き／照れ時に自動的に視線揺らぎの頻度
と振幅を増大させる。 （３）思案時に自動的に視線を泳がせる。

【００６５】以上は注視維持プロシージャの初期化条件
として大小のゆらぎ振幅を与えることにより実現する。 （４）注視／集中／凝視／思案／放心時に自動的に瞬き
頻度を低下させる。

【００６６】（５）緊張時に自動的に瞬き頻度を増大さ
せる。 以上は瞬きプロシージヤが注視維持プロシージャの同期
情報を参照し、初期化条件に瞬き頻度を与えれば良い。

【００６７】（６）１対１対話時に自動的に相手の顔・
目・口への注視を巡回させる。 （７）１対多対話時に自動的に複数相手の顔・目・口へ
の注視を巡回させる。 以上はアプリケーション部１０から目標動作生成部１に
多点を目標とする注視要求が目標点のリストと共に出さ
れ、目標動作指令部１が「どこと、どこと、どことを見
ろ」という動作指令にこれを編集して送ることで実現で
きる。

【００６８】この他にも多種多様な表情付けが可能であ
り、さらに、このような表情付けは上述した視線、まぶ
た、瞳孔、頭部の部分に限らず、まゆげ、鼻、耳の部分
に関しても、動作指令に応じた中間指令情報とプロシー
ジャを適宜追加することで容易に実現することができ
る。

【００６９】また、特に図示はしなかったが、口の動き
を制御する口制御部を設け、その制御に上記同様の手法
を適用すれば、さらに複雑な表情付けが可能となり、よ
り自然な動きを実現することができる。

【００７０】また、このような表情付けを実現するため
に、本発明では分散自律協調的な制御方式を用いてい
る。このため、従来の中央集権的な制御方式に比べ、簡
単かつ大ざっぱな動作要求にて身体細部における動作を
簡単かつ高精度に具体化することができ、さらには、身
体各部毎に独立した制御が行われることから、他の制御
部に影響を与えず、任意の制御部を適宜バージョンアッ
プするなどの作業を容易に行うことができる。

【００７１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、身体各部
を担当する各動作制御手段が分散自律協調的に要求に適
う身体動作を生成可能とし、もって動作要求を簡単かつ
大ざっぱに与えるだけで身体細部における動作を具体化
する。この結果、従来の中央集権的制御を行う動作自動
生成方式に比べて、動作生成時の省力化を実現すること
ができ、さらに開発／調整／拡張／メンテナンス時の省
コスト化も実現することができる。

【００７２】また、本発明によれば、例えば見つめる／
視線を流す／目を見はるななどの視線／まぶた開度／瞳
開度といったような複雑な表現要素を考慮して、目周辺
の自然な動作を自動生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る身体動作生成装置の
構成を示すブロック図。

【図２】同実施形態における動作制御部の内部構成を示
すブロック図。

【図３】同実施形態における指令解釈部における処理の
流れを示すフローチャート。

【図４】同実施形態における制御情報出力部における処
理の流れを示すフローチャート。

【符号の説明】

１…目標動作指令部 ２…視線制御部 ３…まぶた制御部 ４…瞳孔制御部 ５…頭部制御部 ６…まゆげ制御部 ７…鼻制御部 ８…耳制御部 ９…動作生成部 １０…アプリケーション部 １１…指令解釈部 １２…同期情報通信部 １３…制御情報出力部

フロントページの続き (72)発明者 田中 英治 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 株式会社東芝関西支社内 (56)参考文献 特開 平２−42581（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 13/00,15/70

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画面に表示された模擬身体各部を動かす
   ため、目的に応じた動作指令をする動作指令手段と、 この動作指令手段の動作指令を共通に受けて、それぞれ
   が独立に上記模擬身体各部の動作を制御するものであっ
   て、動作指令を受けたとき、当該動作指令を解釈し、そ
   の動作指令から自身の動作制御に応じた中間指令情報を
   生成し、その中間指令情報から実時間で変化する制御情
   報を生成すると共に、その制御情報に応じた同期情報を
   互いに交換可能とし、その同期情報に基づいて他の動作
   制御を自身の動作制御に適宜同期させる複数の動作制御
   手段と、 この各動作制御手段によって個別に生成された制御情報
   に基づいて上記模擬身体各部の動作を可視化する動作生
   成手段とを具備したことを特徴とする身体動作生成装
   置。
2. 【請求項２】 画面に表示された模擬身体各部を制御す
   る複数の動作制御部が目的に応じた動作指令を共通に受
   けて、それぞれが独立に上記模擬身体各部の動作を制御
   する方法であって、 動作指令を受けたとき、当該動作指令を解釈し、 その動作指令から上記各動作制御部自身の動作制御に応
   じた中間指令情報を生成し、 その中間指令情報から実時間で変化する制御情報を生成
   すると共に、 その制御情報に応じた同期情報を上記各動作制御部間で
   互いに交換可能とし、その同期情報に基づいて他の動作
   制御を自身の動作制御に適宜同期させることにより、 この個別に生成された制御情報に基づいて身体各部の動
   作を可視化するようにしたことを特徴とする身体動作制
   御方法。