JP3493345B2 - Automatic ship maneuvering equipment - Google Patents
Automatic ship maneuvering equipmentInfo
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- JP3493345B2 JP3493345B2 JP2001031870A JP2001031870A JP3493345B2 JP 3493345 B2 JP3493345 B2 JP 3493345B2 JP 2001031870 A JP2001031870 A JP 2001031870A JP 2001031870 A JP2001031870 A JP 2001031870A JP 3493345 B2 JP3493345 B2 JP 3493345B2
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Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば作業船、
調査船、消防船などの船舶を操船する自動操船装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a work boat,
The present invention relates to an automatic marine vessel maneuvering device that steers vessels such as research vessels and firefighting vessels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】作業船、調査船、消防船などの船舶で
は、船位を保持する自動定点保持システムが装備され、
このシステムには、コース・トラッキングなどの付加機
能が備えられ、したがって大形コンソールと大形のディ
スプレイ表示装置を有する。したがって比較的狭い操舵
室に配置することが困難である。作業船は、たとえば海
底にケーブルを布設する作業を行う。消防船、作業船、
調査船などの船舶では、船体を正確に操作することが要
求され、狭い作業空間での正確な操船が困難となってい
る。またこの先行技術では、コンソールが据え置かれた
操舵室の場所以外で、船位の設定などを行うことはでき
ない。2. Description of the Related Art Ships such as work boats, research boats and fire boats are equipped with an automatic fixed point holding system for holding the ship position.
The system is provided with additional features such as course tracking and thus has a large console and large display display. Therefore, it is difficult to arrange in a relatively narrow steering room. The work boat performs a work of laying a cable on the seabed, for example. Fire boat, work boat,
In vessels such as research vessels, it is required to operate the hull accurately, and it is difficult to operate the vessel accurately in a narrow work space. Further, in this prior art, the setting of the ship position and the like cannot be performed except at the place of the wheelhouse where the console is installed.
【０００３】操船のためにジョイスティックを用いる先
行技術は、特開平８−２０３９１に開示されている。こ
のようなジョイスティック式操船装置は、従来では、前
述の自動定点保持システムとは独立した別の装置として
構成される。したがってジョイスティック式操船装置と
自動定点保持システムとの操縦権の切換えを行う必要が
あり、従来ではその手順が煩雑である。この先行技術で
はまた、ジョイスティックを用いてアクチュエータの推
力、方向、船首方位を設定する構成は、存在するけれど
も、自動定点保持システムとの連動動作およびその自動
定点保持システムの動作の休止などとに関する構成は開
示されていない。したがってこのような先行技術を、消
防船、作業船、調査船などの船舶にそのまま搭載して操
船作業を向上することはできない。The prior art of using a joystick for maneuvering a ship is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-20391. Such a joystick-type marine vessel maneuvering device is conventionally configured as another device independent of the above-described automatic fixed point holding system. Therefore, it is necessary to switch the control right between the joystick type marine vessel maneuvering device and the automatic fixed point holding system, and the procedure is conventionally complicated. In this prior art, although there is a configuration in which the thrust, direction, and heading of the actuator are set using a joystick, a configuration related to the interlocking operation with the automatic fixed point holding system and the suspension of the operation of the automatic fixed point holding system, etc. Is not disclosed. Therefore, it is not possible to improve the marine vessel maneuvering work by directly mounting such a prior art on a ship such as a fire boat, a work boat, and a research boat.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、構成
が小形化され、操船作業を容易に行うことができる自動
操船装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic marine vessel maneuvering device having a compact structure and capable of easily performing marine vessel maneuvering work.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、船体に、前後
方向の推力を発生する前後進プロペラと、横方向の推力
を発生するスラスタとが設けられる自動操船装置におい
て、
（ａ）操作盤であって、前後進と横進の合成推力の方向
を指示する傾斜方向と、その合成推力の大きさを指示す
る傾斜角度とを変化させる第１のジョイスティックと、
前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、船体に回頭モーメントを
与えるために角変位される回頭ダイヤルと、定点保持用
の操作スイッチとを有する操作盤と、
（ｂ）船位を検出する船位検出手段と、
（ｃ）制御手段であって、第１および第２のジョイステ
ィックと定点保持用の操作スイッチとの各出力に応答
し、第１のジョイスティックの操作によって、前後進プ
ロペラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティッ
クの傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行
い、傾斜角度に対応した合成推力を出力し、定点保持用
の操作スイッチの操作によって、船位検出手段によって
検出された船位が保持される保持機能を達成し、第２の
ジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に対応し
た方向に予め定める距離だけ船位が移動するように、前
後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段とを含
むことを特徴とする自動操船装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to an automatic marine vessel manipulator in which a forward / backward propeller for generating thrust in the front-rear direction and a thruster for generating thrust in the lateral direction are provided on a hull, and And a first joystick that changes a tilt direction that indicates a direction of a combined thrust force of forward and backward movement and a tilt angle that indicates a magnitude of the combined thrust force,
A second joystick for inclining in a tilting direction instructing forward and backward movement and lateral movement, which is in a neutral position which is preset in a natural state where it is not operated, and a turning which is angularly displaced to give a turning moment to the hull. An operation panel having a dial and an operation switch for holding a fixed point; (b) a ship position detecting means for detecting a ship position; and (c) a control means, which are first and second joysticks and an operation for holding a fixed point. In response to each output from the switch, the forward / backward propeller and the thruster are operated by the operation of the first joystick to perform forward / backward movement and lateral movement in a direction corresponding to the inclination direction of the first joystick, and to incline. A composite thrust force corresponding to the angle is output, and a holding function for holding the ship position detected by the ship position detecting means is achieved by operating a fixed point holding operation switch. An automatic marine vessel manipulating apparatus comprising: a control unit that operates a forward-reverse propeller and a thruster so that the ship position moves by a predetermined distance in a direction corresponding to a tilt direction each time the joystick is operated. .
【０００６】 また本発明は、操作盤はさらに、方位保
持用の操作スイッチを有し、船体の方位を検出する方位
検出手段が備えられ、制御手段は、方位保持用の操作ス
イッチと方位検出手段との各出力に応答し、前後進プロ
ペラとスラスタとを動作させて方位検出手段によって検
出された方位が保持される保持機能を達成することを特
徴とする。Further, according to the present invention, the operation panel further has an operation switch for maintaining the direction, and is provided with direction detecting means for detecting the direction of the hull. In response to each of the outputs of 1 and 2, the forward and backward propellers and the thruster are operated to achieve a holding function of holding the azimuth detected by the azimuth detecting means.
【０００７】 また本発明は、船体に、前後方向の推力
を発生する前後進プロペラと、横方向の推力を発生する
スラスタとが設けられる自動操船装置において、
（ａ）操作盤であって、前後進と横進の合成推力の方向
を指示する傾斜方向と、その合成推力の大きさを指示す
る傾斜角度とを変化させる第１のジョイスティックと、
前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、方位保持用の操作スイッ
チとを有する操作盤と、
（ｂ）船体の方位を検出する方位検出手段と、
（ｃ）制御手段であって、第１および第２のジョイステ
ィックと方位保持用の操作スイッチとの各出力に応答
し、第１のジョイスティックの操作によって、前後進プ
ロペラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティッ
クの傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行
い、傾斜角度に対応した合成推力を出力し、方位保持用
の操作スイッチの操作によって、方位検出手段によって
検出された方位が維持される保持機能を達成し、第２の
ジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に対応し
た方向に予め定める距離だけ船位が移動するように、前
後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段とを含
むことを特徴とする自動操縦制御装置である。Further, the present invention relates to an automatic marine vessel manipulating device in which a forward and backward propeller for generating thrust in the front-rear direction and a thruster for generating thrust in the lateral direction are provided on a hull, wherein A first joystick that changes a tilt direction that indicates the direction of the combined thrust force of forward and lateral movement, and a tilt angle that indicates the magnitude of the combined thrust force;
An operation panel having a second joystick for tilting and correcting a ship position, which is inclined in a tilt direction instructing forward and backward movement and lateral movement, and which is in a neutral position which is preset in a natural state in which it is not operated; (B) azimuth detecting means for detecting the azimuth of the hull, and (c) controlling means, which responds to the respective outputs of the first and second joysticks and the operation switch for holding the azimuth, By the operation, the forward / backward propeller and the thruster are operated to perform forward / backward movement and lateral movement in a direction corresponding to the tilt direction of the first joystick, and a synthetic thrust corresponding to the tilt angle is output to maintain the azimuth. A person who achieves a holding function of maintaining the azimuth detected by the azimuth detecting means by operating the operation switch and corresponds to the tilt direction each time the second joystick is operated. As only ship positioning moves the distance specified in advance in a autopilot control apparatus characterized by comprising a control means for operating the forward-reverse propeller and thruster.
【０００８】 本発明に従えば、操作盤には第１および
第２ジョイスティックと操作スイッチとが設けられ、構
成が簡略化され、したがってたとえば一般的に小形であ
る消防船、作業船、調査船などの船舶の操舵室の狭い作
業空間内に、作業性を低下させることなく、操作盤を設
けることができる。操作盤は、第１および第２のジョイ
スティックと操作スイッチとのみを備えていてもよいけ
れども、そのほかの構成要素をさらに搭載していてもよ
い。According to the present invention, the operation panel is provided with the first and second joysticks and the operation switch, and the configuration is simplified. Therefore, for example, generally small fire boats, work boats, research boats, etc. The operation panel can be provided in the narrow work space of the steering room of the ship without degrading workability. The operation panel may include only the first and second joysticks and the operation switch, but may further include other components.
【０００９】 操作スイッチの操作によって、船舶の船
体の海面または水平である２次元平面内における定点保
持、または船首の方位保持を行うかどうかを指令する。
この操作スイッチによる保持機能の指令が行われないと
き、第１のジョイスティックの傾斜の方向および角度に
よって、船体に備えられた前後進プロペラとスラスタと
を制御して操船を行うことができる。この第１のジョイ
スティックの操作によれば、操船作業が容易になる。By operating the operation switch, it is instructed whether to hold a fixed point on the sea surface of the hull of the ship or in a horizontal two-dimensional plane or hold the heading of the bow.
When the command for the holding function is not issued by the operation switch, the forward and backward propellers and thrusters provided on the hull can be controlled by the direction and angle of the inclination of the first joystick to carry out marine vessel maneuvering. The operation of the first joystick facilitates the marine vessel maneuvering work.
【００１０】 操作スイッチを操作し、制御手段によっ
て定点保持または方位保持の動作を自動的に行わせるこ
とができる。操作盤には、このような第１のジョイステ
ィックと操作スイッチとが装備されているので、操船の
操作性が良好である。The operation of holding the fixed point or holding the azimuth can be automatically performed by the control means by operating the operation switch. Since the operation panel is equipped with such a first joystick and operation switch, the operability of marine vessel operation is good.
【００１１】 スラスタは、船体に横方向の推力を発生
する構成を有する。このスラスタは、船首に設けられる
バウスラスタのみであってもよく、または船尾に設けら
れるスタンスラスタのみであってもよく、さらにバウス
ラスタとスタンスラスタとの両者が備えられた構成であ
ってもよい。また、前後進プロペラとスラスタとの動作
を制御する前述の第１のジョイスティックのほかに、定
点保持および／または方位保持の修正を行う船位保持修
正用の第２のジョイスティックが、操作盤にさらに、備
えられる。この船位保持修正用ジョイスティックを傾斜
して操作するたび毎に、制御手段は、その船位保持修正
用ジョイスティックの操作の回数に対応した予め定める
距離だけ、船位が移動するように、前後進プロペラとス
ラスタとが、制御手段によって動作される。こうして船
舶の定点保持または方位保持動作が行われている状態
で、その設定された船位または方位の修正を行うことが
容易に可能である。前記制御手段は、船位保持修正用の
第２のジョイスティックの操作方向に対応して船首の方
位を修正して設定し、その操作の回数に対応した方位の
角度だけ、方位が変更して設定されるように構成されて
もよく、さらに第２のジョイスティックの操作によって
船位と方位とがいずれも、修正されるように構成しても
よい。The thruster is configured to generate lateral thrust on the hull. The thruster may be only the bow thruster provided at the bow or only the stance thruster provided at the stern, and may be configured to have both the bow thruster and the stance thruster. Further, in addition to the above-mentioned first joystick for controlling the operation of the forward / backward propeller and the thruster, a second joystick for fixing the ship position for correcting fixed point holding and / or holding direction is further provided on the operation panel. Be prepared. Each time the ship position maintaining joystick is tilted and operated, the control means causes the forward and backward propellers and thrusters to move the ship position by a predetermined distance corresponding to the number of times the ship position maintaining joystick is operated. And are operated by the control means. In this way, it is possible to easily correct the set ship position or heading in the state where the fixed point holding or heading holding operation of the ship is being performed. The control means corrects and sets the heading of the bow in accordance with the operation direction of the second joystick for correcting the position of the ship, and sets the heading by changing the bearing angle corresponding to the number of times of the operation. It may be configured such that both the ship position and the heading are corrected by the operation of the second joystick.
【００１２】[0012]
【００１３】 さらに、第２のジョイスティックの操作
棒の直立状態などである操作を行わない自然状態におけ
る中立位置では、定点保持機能および／または方位保持
機能を自動的に達成し、このとき、第２のジョイスティ
ックの操作棒を中立位置から傾斜して角変位操作するこ
とによって、第２のジョイスティックの傾斜方向および
傾斜角度とに対応する制御手段による前後進プロペラと
スラスタとによる動作が優先して行われる。こうして操
作盤の操作スイッチを操作して定点保持および／または
方位保持の動作を行っている状態で、第２のジョイステ
ィックの中立位置では、そのような保持機能が達成さ
れ、また第２のジョイスティックを中立位置から操作す
ることによって、第２のジョイスティックの操作を、保
持機能の動作よりも優先して行うことができる。こうし
て操作性をさらに向上することができる。第２のジョイ
スティックの操作によって、新たな定点／方位の設定が
行われる。Further, at the neutral position in a natural state where the operation rod of the second joystick is in an upright state such as an upright state, the fixed point holding function and / or the azimuth holding function is automatically achieved. By tilting the operating rod of the joystick from the neutral position for angular displacement, the operation by the forward / backward propeller and the thruster by the control means corresponding to the tilt direction and tilt angle of the second joystick is preferentially performed. . In this way, such a holding function is achieved in the neutral position of the second joystick while operating the operation switch of the operation panel to perform the fixed point holding operation and / or the azimuth holding operation, and the second joystick is held. By operating from the neutral position, the operation of the second joystick can be performed with priority over the operation of the holding function. In this way, the operability can be further improved. A new fixed point / azimuth is set by operating the second joystick.
【００１４】また本発明は、操作盤は可搬式であり、制
御手段に、船体の複数個所に設けられた着脱可能なコネ
クタおよび可撓性ケーブルによって接続されることを特
徴とする。Further, the present invention is characterized in that the operation panel is portable and is connected to the control means by detachable connectors and flexible cables provided at a plurality of positions of the hull.
【００１５】 本発明に従えば、操作盤は、可搬式であ
り、すなわち操作者が携帯して船舶内で移動して持運び
が可能である。このような操作盤には、可撓性ケーブル
を介して操作盤側コネクタが設けられ、この操作盤側コ
ネクタを、船体の複数箇所の固定位置に設けられた船体
側コネクタに着脱可能に接続する。こうして操作者は、
操作盤を、船体の操作しやすい場所に携帯して設置し、
操舵室だけでなく、たとえば甲板の船橋上などで、船体
の実際の位置および方位を見ながら、第１および第２の
ジョイスティックによる操船作業を行うことができる。
このことは特に消防船、作業船、調査船などの比較的小
形の船舶において、船体の正確な位置および方位を設定
する必要があるとき、本発明が好適に実施される。According to the present invention, the operation panel is portable, that is, it can be carried by an operator and moved in a ship. Such an operation panel is provided with an operation panel side connector via a flexible cable, and the operation panel side connector is detachably connected to hull side connectors provided at a plurality of fixed positions of the hull. . Thus the operator
Install the operation panel by carrying it in a place where the hull can be easily operated.
Not only in the wheelhouse, but also on the deck bridge, for example, it is possible to perform the marine vessel maneuvering work using the first and second joysticks while observing the actual position and orientation of the hull.
This is particularly preferable when the present invention is carried out in a relatively small ship such as a fire boat, a work ship, and a research ship when it is necessary to set the accurate position and orientation of the hull.
【００１６】操作盤は、少なくとも単一個設けられ、こ
の操作盤を携帯して希望する位置で船体側コネクタに、
操作盤側コネクタを接続すればよいので、構成の簡略化
を図ることができ、本発明を安価に実現することができ
る。本発明の実施の他の形態では、操作盤が複数台設け
られてもよい。本発明の他の実施の形態では、操作盤の
１つまた全てを常設式としてもよい。At least a single operation panel is provided, and the operation panel can be carried to the hull side connector at a desired position.
Since it is only necessary to connect the operation panel side connector, the configuration can be simplified and the present invention can be realized at low cost. In another embodiment of the present invention, a plurality of operation panels may be provided. In other embodiments of the invention, one or all of the control panels may be permanent.
【００１７】[0017]
【００１８】[0018]
【００１９】[0019]
【００２０】 また本発明は、船体に、前後方向の推力
を発生する前後進プロペラと、横方向の推力を発生する
スラスタとが設けられる自動操船装置において、
（ａ）操作盤であって、前後進と横進の合成推力の方向
を指示する傾斜方向と、その合成推力の大きさを指示す
る傾斜角度とを変化させる第１のジョイスティックと、
前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、船体に回頭モーメントを
与えるために角変位される回頭ダイヤルと、定点保持用
の操作スイッチとを有する操作盤と、
（ｂ）船位を検出する船位検出手段と、
（ｃ）制御手段であって、第１および第２のジョイステ
ィックと定点保持用の操作スイッチとの各出力に応答
し、第１のジョイスティックの操作によって、前後進プ
ロペラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティッ
クの傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行
い、傾斜角度に対応した合成推力を出力し、定点保持用
の操作スイッチの操作によって、船位検出手段によって
検出された船位が保持される保持機能を達成し、第２の
ジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に対応し
た方向に予め定める距離だけ船位が移動するように、前
後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段とを含
むことを特徴とする自動操船装置である。Further, the present invention provides an automatic marine vessel manipulating device in which a forward and backward propeller for generating thrust in the front-rear direction and a thruster for generating thrust in the lateral direction are provided on a hull, wherein A first joystick that changes a tilt direction that indicates the direction of the combined thrust force of forward and lateral movement, and a tilt angle that indicates the magnitude of the combined thrust force;
A second joystick for inclining in a tilting direction instructing forward and backward movement and lateral movement, which is in a neutral position which is preset in a natural state where it is not operated, and a turning which is angularly displaced to give a turning moment to the hull. An operation panel having a dial and an operation switch for holding a fixed point; (b) a ship position detecting means for detecting a ship position; and (c) a control means, which are first and second joysticks and an operation for holding a fixed point. In response to each output from the switch, the forward / backward propeller and the thruster are operated by the operation of the first joystick to perform forward / backward movement and lateral movement in a direction corresponding to the inclination direction of the first joystick, and to incline. A composite thrust force corresponding to the angle is output, and a holding function for holding the ship position detected by the ship position detecting means is achieved by operating a fixed point holding operation switch. An automatic marine vessel manipulating apparatus comprising: a control unit that operates a forward-reverse propeller and a thruster so that the ship position moves by a predetermined distance in a direction corresponding to a tilt direction each time the joystick is operated. .
【００２１】 また本発明は、船体に、前後方向の推力
を発生する前後進プロペラと、横方向の推力を発生する
スラスタとが設けられる自動操船装置において、
（ａ）操作盤であって、前後進と横進の合成推力の方向
を指示する傾斜方向と、その合成推力の大きさを指示す
る傾斜角度とを変化させる第１のジョイスティックと、
前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、方位保持用の操作スイッ
チとを有する操作盤と、
（ｂ）船体の方位を検出する方位検出手段と、
（ｃ）制御手段であって、第１および第２のジョイステ
ィックと方位保持用の操作スイッチとの各出力に応答
し、第１のジョイスティックの操作によって、前後進プ
ロペラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティッ
クの傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行
い、傾斜角度に対応した合成推力を出力し、方位保持用
の操作スイッチの操作によって、方位検出手段によって
検出された方位が維持される保持機能を達成し、第２の
ジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に対応し
た方向に予め定める距離だけ船位が移動するように、前
後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段とを含
むことを特徴とする自動操縦制御装置である。Further, the present invention provides an automatic marine vessel manipulating device in which a forward and backward propeller for generating thrust in the front and rear direction and a thruster for generating thrust in the lateral direction are provided on a hull, wherein A first joystick that changes a tilt direction that indicates the direction of the combined thrust force of forward and lateral movement, and a tilt angle that indicates the magnitude of the combined thrust force;
An operation panel having a second joystick for tilting and correcting a ship position, which is inclined in a tilt direction instructing forward and backward movement and lateral movement, and which is in a neutral position which is preset in a natural state in which it is not operated; (B) azimuth detecting means for detecting the azimuth of the hull, and (c) controlling means, which responds to the respective outputs of the first and second joysticks and the operation switch for holding the azimuth, By the operation, the forward / backward propeller and the thruster are operated to perform forward / backward movement and lateral movement in a direction corresponding to the tilt direction of the first joystick, and a synthetic thrust corresponding to the tilt angle is output to maintain the azimuth. A person who achieves a holding function of maintaining the azimuth detected by the azimuth detecting means by operating the operation switch and corresponds to the tilt direction each time the second joystick is operated. As only ship positioning moves the distance specified in advance in a autopilot control apparatus characterized by comprising a control means for operating the forward-reverse propeller and thruster.
【００２２】 本発明に従えば、第２のジョイスティッ
クが中立位置からずれて傾斜することによって、その傾
斜方向と傾斜角度とに対応して前後進プロペラとスラス
タとが制御手段の働きによって動作される。この第２の
ジョイスティックを中立位置とするとき、第２のジョイ
スティックの操作によって設定された船位および／また
は方位の自動的な保持機能の達成が可能である。この構
成によって操船作業がさらに容易になる。According to the present invention, when the second joystick is tilted while deviating from the neutral position, the forward / backward propeller and the thruster are operated by the function of the control means in correspondence with the tilt direction and the tilt angle. . When the second joystick is in the neutral position, it is possible to achieve an automatic holding function of the ship position and / or heading set by operating the second joystick. This configuration makes the marine vessel maneuvering work even easier.
【００２３】また本発明は、制御手段は、前記操作スイ
ッチの操作時における設定値の保持機能を達成し、設定
値からの偏差を演算する偏差演算手段をさらに含み、操
作盤は、偏差演算手段の出力に応答し、偏差を表示する
表示手段を有することを特徴とする。In the present invention, the control means further includes a deviation calculating means for achieving a function of holding the set value when the operation switch is operated, and calculating a deviation from the set value, and the operation panel includes the deviation calculating means. In response to the output of the display means for displaying the deviation.
【００２４】 本発明に従えば、操作スイッチがたとえ
ば押圧操作などの操作された時点における現在の船位／
現在の方位を、設定値として船位保持機能／方位保持機
能を、制御手段によって達成することができる。この設
定値からのその後の船位／方位がずれたときにおける偏
差を、偏差演算手段によって演算し、操作盤に備えられ
た表示手段によって偏差を表示する。これによって第１
および第２のジョイスティックなどの操作による操船作
業がさらに容易になる。設定値からの偏差は、たとえば
海水などの水の流れ、風などの外乱によって生じる。According to the present invention, the current position / position of the ship at the time when the operation switch is operated, for example, by pressing.
The present heading can be used as a set value to achieve the ship position holding function / heading holding function by the control means. The deviation when the subsequent ship position / azimuth deviates from this set value is calculated by the deviation calculation means, and the deviation is displayed by the display means provided on the operation panel. This makes the first
Further, the marine vessel maneuvering work by operating the second joystick or the like becomes easier. The deviation from the set value is caused by a flow of water such as seawater or a disturbance such as wind.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
全体の構成を簡略化して示すブロック図である。船体１
には、その船尾２に、左右一致の正逆転可能な一対の前
後進プロペラ３が備えられ、これらの各プロペラ３に対
応して舵４が備えられる。船体１の船首５寄りには、バ
ウスラスタ６が備えられ、船尾２寄りにはスタンスラス
タ７が備えられる。携帯可能な可搬式の操作盤８は、可
撓性ケーブル１１を介して着脱可能なコネクタ１２の操
作盤側コネクタ３９が、マイクロコンピュータなどによ
って実現される処理回路１３に、船体側コネクタ３８を
介して接続される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing a simplified overall structure of an embodiment of the present invention. Hull 1
The stern 2 is provided with a pair of forward-reverse propellers 3 which can be matched with each other in the right and left directions, and which is provided with a rudder 4 corresponding to each of these propellers 3. A bow thruster 6 is provided near the bow 5 of the hull 1, and a stance thruster 7 is provided near the stern 2. In the portable and portable operation panel 8, the operation panel side connector 39 of the connector 12 which is detachable via the flexible cable 11 is connected to the processing circuit 13 realized by a microcomputer or the like via the hull side connector 38. Connected.
【００２６】図２は前後進プロペラ３およびスラスタ
６，７を示す船体１の簡略化した平面図であり、図３は
前後進プロペラ３およびスラスタ６，７を示す船体１の
簡略化した側面図である。各プロペラ３に対応して、内
燃機関である主機１５からの動力は、正逆回転出力可能
な減速機１６から駆動軸１７を介してプロペラ３に伝達
され、こうして各主推進機１８が構成される。船体１の
船尾２におけるプロペラ３よりも前進方向１９の下流側
（図２および図３の右方）には、スタンスラスタ７が配
置される。FIG. 2 is a simplified plan view of the hull 1 showing the forward / backward propeller 3 and thrusters 6, 7, and FIG. 3 is a simplified side view of the hull 1 showing the forward / backward propeller 3 and thrusters 6, 7. Is. Corresponding to each propeller 3, the power from the main engine 15, which is an internal combustion engine, is transmitted from the speed reducer 16 capable of forward and reverse rotation output to the propeller 3 via the drive shaft 17, thus configuring each main propulsion unit 18. It A stance thruster 7 is arranged on the stern 2 of the hull 1 downstream of the propeller 3 in the forward direction 19 (on the right side of FIGS. 2 and 3).
【００２７】図４は、図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見
た簡略化した断面図である。船体１には、操舵室２１が
設けられる。操舵室２１の前進方向１９の前方には、操
船コンソール２２が設置される。この操船コンソール２
２上には、図１に示される操作盤８が備えられる。操作
盤８は比較的小形であり、狭い操舵室２１において、操
作盤８の操作を容易に行うことができ、操作性が良好で
ある。船体１の船橋外の左舷、右舷および後部には、甲
板上で操作可能な位置で、船体側コネクタ２３，２４，
２５が設けられる。FIG. 4 is a simplified sectional view taken along the section line IV-IV in FIG. A steering room 21 is provided in the hull 1. A marine vessel manipulating console 22 is installed in front of the steering room 21 in the forward direction 19. This ship handling console 2
The operation panel 8 shown in FIG. The operation panel 8 is relatively small, and the operation panel 8 can be easily operated in a narrow steering room 21, and the operability is good. On the port, starboard and rear of the hull 1 outside the bridge, the hull side connectors 23, 24, at positions operable on the deck.
25 are provided.
【００２８】操作盤３５は、可撓性ケーブル３６を介し
て操作盤側コネクタ３７に接続される。この操作盤側コ
ネクタ３７は、船体側コネクタ２３，２４，２５に選択
的に着脱可能である。操作盤３５は、操舵室２１の操船
コンソール２２に備えられる操作盤８と同様な構成を有
していてもよく、操作盤３５を省略し、操作盤８を、船
体側コネクタ２３，２４，２５に着脱可能に装着して操
船を行うようにしてもよく、このようにすれば、操作盤
８の単一個で、操船を行うことができ、構成が簡略化さ
れる。コネクタ１２は、操船コンソール２２に固定して
取付けられる前述の船体側コネクタ３８と、可撓性ケー
ブル１１に取付けられる操作盤側コネクタ３９とから成
る。船体側コネクタ３８は、船体側コネクタ２３，２
４，２５と同一構成を有し、操作盤コネクタ３９は、操
作盤側コネクタ３７と同一構成を有する。The operation panel 35 is connected to an operation panel side connector 37 via a flexible cable 36. The operation panel side connector 37 can be selectively attached to and detached from the hull side connectors 23, 24, 25. The operation panel 35 may have a configuration similar to that of the operation panel 8 provided in the marine vessel manipulating console 22 of the steering room 21. The operation panel 35 is omitted and the operation panel 8 is replaced by the hull side connectors 23, 24, 25. The ship may be detachably attached to the ship to carry out the ship maneuvering. By doing so, the ship can be maneuvered with a single operation panel 8 and the configuration is simplified. The connector 12 includes the aforementioned hull side connector 38 fixedly attached to the marine vessel manipulating console 22, and the operation panel side connector 39 attached to the flexible cable 11. The hull side connector 38 includes the hull side connectors 23, 2
The operation panel connector 39 has the same configuration as the operation panel side connector 37.
【００２９】図５は、前後進プロペラ３、舵４、スラス
タ６，７による移動動作を説明するための簡略化した平
面図である。図５（１）に示されるように、船体１が前
進方向１９に移動するとき、スラスタ６，７は休止さ
れ、主推進機１８による前後進プロペラ３が動作され
る。前進時、プロペラ３によって矢符２７の推力による
反力が発生される。FIG. 5 is a simplified plan view for explaining the movement operation by the forward / backward propeller 3, the rudder 4, the thrusters 6 and 7. As shown in FIG. 5 (1), when the hull 1 moves in the forward direction 19, the thrusters 6 and 7 are stopped and the forward / backward propeller 3 by the main propulsion unit 18 is operated. When moving forward, the propeller 3 generates a reaction force due to the thrust of the arrow 27.
【００３０】図５（２）に示されるように、船体１が左
の横方向２８に移動するとき、バウスラスタ６およびス
タンスラスタ７の両者が矢符２９，３０の方向に推力に
よる反力を発生する。船体１が図５（２）の右方に横移
動するとき、スラスタ６，７は矢符２９，３０とは逆方
向の推力による反力を発生する。横方向の移動時、要求
される推力がスラスタ６，７にて出し得る場合には、前
後進プロペラ３は休止したままである。As shown in FIG. 5 (2), when the hull 1 moves in the left lateral direction 28, both the bow thruster 6 and the stance thruster 7 generate a reaction force by thrust in the directions of arrows 29 and 30. To do. When the hull 1 laterally moves to the right in FIG. 5 (2), the thrusters 6 and 7 generate a reaction force due to the thrust in the direction opposite to the arrows 29 and 30. When moving in the lateral direction, if the required thrust can be produced by the thrusters 6 and 7, the forward-reverse propeller 3 remains stationary.
【００３１】船体１が旋回方向３１に旋回するために
は、図５（３）に示されるように、バウスラスタ６の推
力による反力の方向３２と、スタンスラスタ７の推力に
よる反力の方向３３とは逆方向とされ、船体１に回頭モ
ーメントを発生させる。このとき、要求される回頭モー
メントがスラスタ６，７による回頭モーメントにて達成
できる場合には、前後進プロペラ３は休止されたままで
ある。In order for the hull 1 to turn in the turning direction 31, as shown in FIG. 5C, the direction 32 of the reaction force by the thrust of the bow thruster 6 and the direction 33 of the reaction force by the thrust of the stance thruster 7 are shown. The reverse direction is applied to generate a turning moment on the hull 1. At this time, if the required turning moment can be achieved by the turning moments of the thrusters 6 and 7, the forward / backward propeller 3 remains stopped.
【００３２】図６は、操作盤８の平面図である。操作盤
８の本体４１には、その右方にジョイスティック操作部
４２が配置され、左方に保持操作部４３が配置される。
保持操作部４３は、定点保持部４４と方位保持部４５と
を含む。ジョイスティック操作部４２と保持操作部４３
との間には、操作スイッチ４６が配置される。FIG. 6 is a plan view of the operation panel 8. On the main body 41 of the operation panel 8, a joystick operation unit 42 is arranged on the right side and a holding operation unit 43 is arranged on the left side.
The holding operation unit 43 includes a fixed point holding unit 44 and an orientation holding unit 45. Joystick operation unit 42 and holding operation unit 43
An operation switch 46 is arranged between the and.
【００３３】 ジョイスティック操作部４２には、第１
のジョイスティック４７が設けられる。ジョイスティッ
ク４７は、操作を行わない自然状態では操作盤本体４１
の上面に垂直な中立位置となる操作棒４８を備える。船
位保持修正用の第２のジョイスティック４９は、ジョイ
スティック操作部４２のジョイスティック４７に対して
反対側に配置される。この船位保持修正用ジョイスティ
ック４９は、操作されない自然状態で直立する中立位置
を保つ操作棒５１を有する。ジョイスティック４７の左
方には、回頭ダイヤル５２が配置される。The joystick operation unit 42 has a first
A joystick 47 is provided. The joystick 47 is a control panel body 41 in a natural state where no operation is performed.
The operating rod 48 is provided in a neutral position perpendicular to the upper surface of the. The second joystick 49 for correcting the ship's position is arranged on the opposite side of the joystick 47 of the joystick operation unit 42. The joystick 49 for holding and correcting the boat position has an operation rod 51 that maintains a neutral position in which it is upright in a natural state where it is not operated. A turning dial 52 is arranged to the left of the joystick 47.
【００３４】図７は、ジョイスティック４７および回頭
ダイヤル５２を簡略化して示す図である。ジョイスティ
ック４７の操作棒４８を、参照符５３で示される中立位
置から傾斜することができる。この中立位置５３の軸線
まわりの時計方向および逆時計方向の傾斜方向の角度α
１の位置によって、前後進プロペラ３による前後進と、
２つのスラスタ６，７による横進とを指示することがで
きる。さらに操作棒４８の傾斜角度β１によって、前後
進および横進の合成推力の大きさを指示することができ
る。こうして操作棒４８の操作によって角度α１による
船体１に作用する推力の方向を指示し、また角度β１に
よって船体１に作用する推力の大きさを指示することが
できる。回頭ダイヤル５２をその軸線まわりに角変位
し、これによって船首方位とその旋回角度とを指示する
ことができる。FIG. 7 is a simplified view of the joystick 47 and the turning dial 52. The operating rod 48 of the joystick 47 can be tilted from the neutral position indicated by reference numeral 53. The angle α of the clockwise and counterclockwise tilt directions around the axis of the neutral position 53
Depending on the position of 1, the forward and backward propeller 3 forward and backward,
It is possible to instruct horizontal movement by the two thrusters 6 and 7. Further, the magnitude of the combined thrust force of forward and backward movement and lateral movement can be designated by the inclination angle β1 of the operation rod 48. Thus, by operating the operating rod 48, the direction of the thrust acting on the hull 1 at the angle α1 can be designated, and the magnitude of the thrust acting on the hull 1 at the angle β1 can be designated. The turning dial 52 can be angularly displaced about its axis to indicate the heading and its turning angle.
【００３５】図６の保持操作部４３における定点保持部
４４には、２次元表示手段５６（左右位置偏差表示手段
５７および前後位置偏差表示手段５８）が設けられる。
２次元表示手段５６は、設定された船体１の位置を中心
としてその中心設定からの前後左右の２次元平面内にお
ける船体１の位置を、表示する。左右位置偏差表示手段
５７は、船体１の設定位置からの左右方向の偏差の距離
を複数桁（たとえば３桁）の数字で表す。前後位置偏差
表示手段５８は、船体１の設定位置からの前後方向の位
置の偏差距離を複数桁（たとえば３桁）で表示する。The fixed point holding section 44 in the holding operation section 43 of FIG. 6 is provided with a two-dimensional display means 56 (left and right position deviation display means 57 and front and rear position deviation display means 58).
The two-dimensional display unit 56 displays the position of the hull 1 in the two-dimensional plane in the front, rear, left, and right from the center setting with the set position of the hull 1 as the center. The left / right position deviation display means 57 represents the deviation distance in the left / right direction from the set position of the hull 1 with a number of a plurality of digits (for example, three digits). The front-rear position deviation display means 58 displays the deviation distance of the position in the front-rear direction from the set position of the hull 1 in a plurality of digits (for example, three digits).
【００３６】方位保持部４５は、操作盤８の操作盤本体
４１の手前から遠去かるにつれて、方位偏差表示手段６
１、船首設定方位表示手段６２および船首方位表示手段
６３がこの順序で配置される。方位偏差表示手段６１
は、船首の設定方位からずれた左右の角度を表す。船首
設定方位表示手段６２および船首方位表示手段６３は、
複数桁（たとえば３桁）で船首の設定された方位および
現在の実際の船首の方位をそれぞれ表示する。The azimuth holding section 45 is provided with the azimuth deviation display means 6 as it goes away from the front side of the operation panel body 41 of the operation panel 8.
1. The bow setting direction display means 62 and the bow direction display means 63 are arranged in this order. Azimuth deviation display means 61
Represents the left and right angles deviated from the set bearing of the bow. The bow setting direction display means 62 and the bow direction display means 63 are
The set heading and the current actual heading of the bow are displayed in multiple digits (for example, three digits).
【００３７】再び図１を参照して、船体１の位置である
船位は、船位検出手段６５によって検出される。船位検
出手段６５は、たとえばＧＰＳ（Global PositioningSy
stem）装置などによって実現され、このＧＰＳ装置は、
地球の上空に設けられた３以上の複数の静止衛星からの
電波信号を受信して、現在の船体１の緯度、経度などの
位置を検出する。Referring again to FIG. 1, the ship position which is the position of the hull 1 is detected by the ship position detecting means 65. The ship position detecting means 65 is, for example, a GPS (Global Positioning Sy).
stem) device etc., this GPS device is
Radio signals from three or more geostationary satellites provided above the earth are received to detect the current position of the hull 1, such as latitude and longitude.
【００３８】定点保持部４４で設定されている位置を表
す出力と、船位検出手段６５からの現在の船位を表す出
力とは、船位偏差演算手段６６に与えられる。船位偏差
演算手段６６は、左右位置偏差および前後位置偏差を演
算し、これらの偏差は、前述のように各表示手段５６〜
５８に表示される。The output representing the position set in the fixed point holding unit 44 and the output representing the current ship position from the ship position detecting means 65 are given to the ship position deviation calculating means 66. The ship position deviation calculating means 66 calculates a left-right position deviation and a front-rear position deviation, and these deviations are displayed by the respective display means 56 to 56 as described above.
58 is displayed.
【００３９】船体１にはまた、船首方位を検出する船首
方位センサ６７が設けられる。方位保持部４５からの設
定方位と、船首方位センサ６７によって検出された現在
の船首方位との各出力は、方位偏差演算手段６８に与え
られる。The hull 1 is also provided with a heading sensor 67 for detecting the heading of the ship. Each output of the set bearing from the bearing holding unit 45 and the current bow bearing detected by the bow bearing sensor 67 is given to the bearing deviation computing means 68.
【００４０】ジョイスティック操作部４２からの出力
は、演算手段７２に与えられ、これによってジョイステ
ィック４７および船位保持修正用ジョイスティック４９
の出力を推力配分演算手段６９に与えるとともに、回頭
ダイヤル５２の出力を推力配分演算手段６９に与える。
処理回路１３には、これらの演算手段６６，６８，７２
が備えられる。推力配分演算手段６９は、演算手段６
６，６８，７２の各出力に応答し、インタフェイス７１
を介して、定点保持機能および方位保持機能を達成する
ために、前後進プロペラ３、スラスタ６，７を駆動制御
してそれらの負担すべき推力を演算して配分する。また
演算手段７２は、船位保持修正用ジョイスティック４９
の角変位操作のたびに、その回数をカウンタによって計
数し、その回数に対応する距離だけ、その船位保持修正
用ジョイスティック４９の前後左右の傾斜方向に対応し
た距離だけ、移動するための信号を導出する。The output from the joystick operating section 42 is given to the computing means 72, whereby the joystick 47 and the ship position holding correction joystick 49 are provided.
And the output of the turning dial 52 to the thrust distribution calculating means 69.
The processing circuit 13 includes these arithmetic means 66, 68, 72.
Is provided. The thrust distribution calculating means 69 is the calculating means 6
In response to the outputs of 6, 68, 72, the interface 71
In order to achieve the fixed point holding function and the azimuth holding function, the forward / reverse propeller 3 and the thrusters 6 and 7 are drive-controlled to calculate and distribute the thrust to be carried by them. In addition, the calculation means 72 includes a joystick 49 for maintaining the ship position.
Each time the angular displacement operation is performed, the number of times is counted by a counter, and a signal for moving the distance corresponding to the number of times and a distance corresponding to the front, rear, left, and right tilt directions of the ship position holding correction joystick 49 is derived. To do.
【００４１】操作盤３５の操作盤側コネクタ３７が船体
側コネクタ２３，２４，２５に選択的に接続されたと
き、それらの出力はまた、操作盤８と同様に、演算手段
６６，６８，７２に与えられる。When the operation panel side connector 37 of the operation panel 35 is selectively connected to the hull side connectors 23, 24, 25, their outputs are also calculated in the same manner as the operation panel 8 by the calculating means 66, 68, 72. Given to.
【００４２】 操作盤８は、操舵室２１から取出して船
橋外で、固定位置に設けられた船体側コネクタ２３，２
４，２５のいずれかに取外し可能に接続する。これによ
って船体１と岸壁などとを操作者が実際に見ながら操作
盤８の操作を行うことができる。したがって操作性が向
上され、正確に船体位置を希望する位置および方位にも
たらすことが容易に可能となる。The operation panel 8 is taken out from the steering room 21 and is provided outside the bridge, and the hull side connectors 23 and 2 are provided at fixed positions.
Removably connect to either 4 or 25. This allows the operator to operate the operation panel 8 while actually seeing the hull 1 and the quay. Therefore, the operability is improved, and it is possible to easily bring the hull position accurately to a desired position and direction.
【００４３】図８は処理回路１３の動作を説明するため
のフローチャートである。操舵室２１に設けられた操作
盤８の操作スイッチ４６が、ステップａ２において操作
されたかどうかが判断される。操作スイッチ４６が操作
されて、定点および方位の保持機能を達成する指示が行
われたものと判断されるとき、ステップａ３ではフラグ
Ｒを論理「１」とし、このフラグＲが「１」となってい
る状態では、推力配分演算手段６９による前後進プロペ
ラ３およびスラスタ６，７の動作による定点および方位
の保持機能の動作が実行される。FIG. 8 is a flow chart for explaining the operation of the processing circuit 13. It is determined whether or not the operation switch 46 of the operation panel 8 provided in the steering room 21 has been operated in step a2. When it is determined that the operation switch 46 has been operated to give an instruction to achieve the fixed point and azimuth holding function, the flag R is set to logic "1" in step a3, and this flag R is set to "1". In this state, the operation of the fixed point and azimuth holding function by the operation of the forward / backward propeller 3 and the thrusters 6 and 7 by the thrust distribution calculating means 69 is executed.
【００４４】ステップａ４において保持機能の動作が実
行されるとき、船体１の左右位置偏差、前後位置偏差の
演算が行われ、表示手段５６，５７，５８による表示動
作が行われ、また方位偏差が演算されて表示手段６１に
よって表示され、またこのときにおける設定方位および
現在の船首方位が表示手段６２，６３によって表示され
る。船体１の設定位置および船首の設定方位は、操作ス
イッチ４６の操作時点における値であり、このような設
定動作が、ステップａ４において行われる。When the operation of the holding function is executed in step a4, the left and right position deviations and the front and rear position deviations of the hull 1 are calculated, the display operations by the display means 56, 57 and 58 are performed, and the azimuth deviation is determined. It is calculated and displayed by the display means 61, and the set bearing at this time and the current heading are displayed by the display means 62, 63. The set position of the hull 1 and the set bearing of the bow are values at the time of operating the operation switch 46, and such a setting operation is performed in step a4.
【００４５】操作スイッチ４６が操作されず、定点およ
び方位の保持機能を達成されるべき指示が行われないと
き、ステップａ５では、フラグＲが論理「０」とされ
る。When the operation switch 46 is not operated and an instruction to achieve the fixed point and azimuth holding function is not made, the flag R is set to logic "0" in step a5.
【００４６】ステップａ６では、ジョイスティック４７
の操作棒４８による操作が行われたかどうかが判断され
る。そのジョイスティック４７の操作が行われていれ
ば、次のステップａ７において、ジョイスティック４７
による操作棒４８の傾斜方向α１に対応した前後進と横
進の合成推力の方向を指示するとともに傾斜角度β１に
対応した合成推力の大きさを指示し、前後進プロペラ３
およびスラスタ６，７が駆動される。At step a6, the joystick 47
It is determined whether or not the operation rod 48 has been operated. If the joystick 47 has been operated, in the next step a7, the joystick 47 is operated.
To indicate the direction of the combined thrust force of forward and backward and lateral movement corresponding to the inclination direction α1 of the operating rod 48 and the magnitude of the combined thrust force corresponding to the inclination angle β1.
And the thrusters 6 and 7 are driven.
【００４７】 ステップａ８においてフラグＲが論理
「１」であって、すなわち定点／方位保持機能が実行さ
れている状態であって、船位保持修正用ジョイスティッ
ク４９の保持修正用操作棒５１が操作されたかどうかが
判断される。船位保持修正用操作棒５１が右または左に
角変位されず、操作されない自然状態における中立位置
から、傾斜されたときに、ステップａ９では、その船位
保持修正用操作棒５１の傾斜方向をメモリにストアする
とともに、その操作棒５１の操作回数を計数する。ステ
ップａ１０では、船位保持修正用操作棒５１の右または
左の傾斜方向の計数値Ｎに対応して、予め定める距離Δ
Ｌとの積の距離Ｌ（＝Ｎ・ΔＬ）を演算し、この演算さ
れた距離Ｌだけ、船位が移動するように前後進プロペラ
３とスラスタ６，７とが動作される。また計数値Ｎと予
め定める方位の角度Δθとの積である方位θ（＝Ｎ・Δ
θ）が演算され、この方位θだけ、船体１の方位が変化
される。本発明の実施の他の形態では、距離Ｌだけが変
化され、方位θの変化が行われないようにしてもよく、
あるいはまた本発明の実施の他の形態では、距離Ｌの船
位の移動が行われず、方位θだけの移動が行われるよう
に構成されてもよい。In step a8, whether the flag R is logical “1”, that is, the fixed point / azimuth holding function is being executed, and the holding correction operating rod 51 of the ship position holding correction joystick 49 is operated. It will be judged. When the boat position maintaining correction operating rod 51 is not angularly displaced to the right or left and is inclined from the neutral position in the natural state where it is not operated, in step a9, the inclination direction of the boat position maintaining correction operating rod 51 is stored in the memory. At the same time as storing, the number of operations of the operating rod 51 is counted. At step a10, a predetermined distance Δ corresponding to the count value N of the right or left tilt direction of the ship position holding correction operating rod 51 is determined.
A distance L (= N · ΔL), which is the product of L, is calculated, and the forward / reverse propeller 3 and thrusters 6 and 7 are operated so that the ship position moves by the calculated distance L. Further, the azimuth θ (= N · Δ, which is the product of the count value N and the predetermined azimuth angle Δθ)
θ) is calculated, and the azimuth of the hull 1 is changed by this azimuth θ. In another embodiment of the present invention, only the distance L may be changed and the azimuth θ may not be changed,
Alternatively, in another embodiment of the present invention, the ship position may not be moved by the distance L, and only the heading θ may be moved.
【００４８】ステップａ１１では、操作スイッチ４６が
再び操作されて定点／方位保持機能の解除の指示が行わ
れたかどうかが判断される。保持機能の解除が指示され
たとき、ステップａ１２では、フラグＲを論理「０」と
する。At step a11, it is judged whether the operation switch 46 is operated again to give an instruction to cancel the fixed point / azimuth holding function. When the release of the holding function is instructed, the flag R is set to logic "0" in step a12.
【００４９】 図９は、本発明の実施の他の形態の操作
盤３５の平面図である。図１０は、図９に示される実施
の形態における操作盤３５の残余の部分を示す平面図で
ある。図９および図１０に示される実施の形態は、前述
の図１〜図８に示される実施の形態に類似し、対応する
部分には同一の参照符を付す。本発明の実施の形態で
は、操作盤３５は、操作盤８に類似する部分が多いけれ
ども異なった構成をも有する。操作盤３５の操作盤本体
７４には、保持操作部４３の定点保持部４４が設けられ
る。この定点保持部４４は、前述の実施の形態と同様に
２次元表示手段５６、左右位置偏差表示手段５７および
前後位置偏差手段５８が設けられる。さらに定点保持用
操作スイッチ７５が、表示手段５６の手前側（図９の下
方）で船位保持修正用ジョイスティック４９との間に配
置される。定点保持用操作スイッチ７５を操作すること
によって、推力配分演算手段６９では、定点保持機能を
達成するための制御動作が行われる。FIG. 9 is a plan view of operation panel 35 according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 is a plan view showing the remaining portion of operation panel 35 in the embodiment shown in FIG. The embodiment shown in FIGS. 9 and 10 is similar to the embodiment shown in FIGS. 1 to 8 described above, and corresponding parts are designated by the same reference numerals. In the embodiment of the present invention, operation panel 35 has many parts similar to operation panel 8 but has a different configuration. The fixed point holding section 44 of the holding operation section 43 is provided on the operation panel body 74 of the operation panel 35. The fixed point holding unit 44 is provided with the two-dimensional display means 56, the left / right position deviation display means 57, and the front / rear position deviation means 58, as in the above-described embodiment. Further, the fixed point holding operation switch 75 is arranged on the front side of the display means 56 (downward in FIG. 9) and between the ship position holding correction joystick 49. By operating the fixed point holding operation switch 75, the thrust distribution calculating means 69 performs a control operation for achieving the fixed point holding function.
【００５０】 操作盤本体７４において保持操作部４３
の方位保持部４５では、前述の実施の形態と同様に、方
位偏差表示手段６１、設定方位表示手段６２および船首
方位表示手段６３が設けられる。さらに設定方位表示手
段６２の手前側（図１０の下方）には、方位偏差表示手
段６１との間に方位保持機能を達成するために操作され
る方位保持用操作スイッチ７６が設けられる。回頭ダイ
ヤル５２はバウスラスタ６およびスタンスラスタ７およ
び／または前後進プロペラ３による推力の方向および大
きさを手動で設定することができる。バウスラスタダイ
ヤル７８は、バウスラスタ６による推力の方向と大きさ
を手動で設定することができる。The holding operation unit 43 in the operation panel body 74
The azimuth holding unit 45 is provided with the azimuth deviation display means 61, the set azimuth display means 62, and the bow azimuth display means 63, as in the above-described embodiment. Further, on the front side (downward in FIG. 10) of the set azimuth display means 62, an azimuth holding operation switch 76 operated to achieve the azimuth holding function is provided between the set azimuth display means 62 and the azimuth deviation display means 61. The turning dial 52 can manually set the direction and magnitude of thrust by the bow thruster 6 and the stance thruster 7 and / or the forward / backward propeller 3. The bow thruster dial 78 can manually set the direction and magnitude of thrust by the bow thruster 6.
【００５１】 操作盤３５にはまた、ジョイスティック
操作部４２が設けられる。ジョイスティック操作部４２
は、ジョイスティック４７が設けられる。操作盤３５に
は、ジョイスティック操作部４２と方位保持部４５との
間に船体１の平面の略図を示す図形８１が記載されてお
り、この図形８１内にその図形８１の船首８２の位置で
バウスラスタ６による推力の大きさを表す表示手段８３
が設けられる。図形８１の船尾８４には、左右一対の舵
４の方向を表す表示手段８５，８６が設けられる。図形
８１の船首８２と船尾８４との間の中間部８７には、左
右一対の前後進プロペラ３による推力に対応した回転速
度（単位ＲＰＭ）を表す表示手段が設けられる。このよ
うな図形８１における表示手段８３，８５，８６，８
８，８９を操作者が見ることによって、ジョイスティッ
ク４７の操作および船位保持修正用ジョイスティック４
９の操作がさらに容易になる。A joystick operation unit 42 is also provided on the operation panel 35. Joystick operation unit 42
Is provided with a joystick 47. On the operation panel 35, a graphic 81 showing a schematic plan view of the hull 1 is described between the joystick operation part 42 and the orientation holding part 45. In the graphic 81, the bow thruster is positioned at the bow 82 of the graphic 81. Display means 83 showing the magnitude of thrust by
Is provided. The stern 84 of the figure 81 is provided with display means 85 and 86 that indicate the direction of the pair of left and right rudders 4. At a middle portion 87 between the bow 82 and the stern 84 of the figure 81, a display means for displaying the rotational speed (unit RPM) corresponding to the thrust by the pair of left and right forward propellers 3 is provided. Display means 83, 85, 86, 8 in such a graphic 81
When the operator sees 8, 89, the joystick 4 for operating the joystick 47 and correcting the position of the ship 4
The operation of 9 becomes easier.
【００５２】図１１は、図９および図１０に示される実
施の形態における処理回路１３の動作を説明するための
フローチャートである。図９〜図１１は前述のように図
１〜図８の実施の形態に類似する。図９〜図１１の実施
の形態では、定点保持用および方位保持用の各操作スイ
ッチ７５，７６が個別的に設けられ、これらの操作スイ
ッチ７５，７６の操作によって、定点保持機能および方
位保持機能を、個別的に別々にいずれか一方だけ達成す
ることができ、あるいはまた前述の実施の形態と同様に
定点保持機能と方位保持機能との合計２つの保持機能を
同時に達成することもまた可能である。FIG. 11 is a flow chart for explaining the operation of processing circuit 13 in the embodiment shown in FIGS. 9 and 10. 9 to 11 are similar to the embodiment of FIGS. 1 to 8 as described above. In the embodiment of FIGS. 9 to 11, the fixed point holding and azimuth holding operation switches 75 and 76 are individually provided, and the fixed point holding function and the azimuth holding function are operated by operating these operation switches 75 and 76. Can be achieved individually or separately, or it is also possible to simultaneously achieve a total of two holding functions of the fixed point holding function and the azimuth holding function as in the above-described embodiment. is there.
【００５３】図１１において、ステップｂ１〜ｂ５は、
定点保持用操作スイッチ７５の操作による動作を示し、
これらのステップｂ２〜ｂ５は、前述の図８におけるス
テップａ２〜ａ５にそれぞれ対応し類似する。In FIG. 11, steps b1 to b5 are
The operation by operating the fixed point holding operation switch 75 is shown.
These steps b2 to b5 respectively correspond to steps a2 to a5 in FIG. 8 described above and are similar.
【００５４】図１１のステップｂ６〜ｂ９は、方位保持
用操作スイッチ７６を操作したときにおける動作を示
し、これらのステップｂ６〜ｂ９は、前述の図８におけ
るステップａ２〜ａ５にそれぞれ対応し類似する。Steps b6 to b9 in FIG. 11 show the operation when the azimuth holding operation switch 76 is operated, and these steps b6 to b9 correspond to steps a2 to a5 in FIG. 8 described above and are similar. .
【００５５】 図１１のステップｂ１０〜ｂ１４は、前
述の実施の形態における図８のステップａ６〜ａ１０に
それぞれ対応し類似し、ジョイスティック４７の操作に
よって推力の方向および大きさを操作することができ
る。操作スイッチ７５，７６の操作による定点保持機能
または方位保持機能の解除の指示が行われたかどうかに
関しては、ステップｂ１５，ｂ１６；ｂ１７，ｂ１８が
実行される。これらのステップｂ１５，ｂ１６；ｂ１
７，ｂ１８は、図８のステップａ１１，ａ１２に対応す
る。定点保持機能に関するフラグＰと方位保持機能に対
応するフラグＱとが図１１では、用いられる。Steps b10 to b14 of FIG. 11 correspond to steps a6 to a10 of FIG. 8 in the above-described embodiment, respectively, and are similar, and the direction and magnitude of the thrust can be operated by operating the joystick 47. Steps b15, b16; b17, b18 are executed as to whether or not an instruction for canceling the fixed point holding function or the direction holding function is given by operating the operation switches 75, 76. These steps b15, b16; b1
7, b18 correspond to steps a11, a12 in FIG. A flag P related to the fixed point holding function and a flag Q corresponding to the azimuth holding function are used in FIG.
【００５６】 本発明の実施のさらに他の形態では、操
作スイッチ４６；７５，７６が省略され、ジョイスティ
ック４７の操作棒４８が中立位置にばねの弾発力によっ
て復帰するように構成され、この中立位置で、定点保持
機能および／または方位保持機能が達成されるように構
成されてもよい。この実施の形態では、ジョイスティッ
ク４７の操作棒４８が中立位置にあるとき、フラグＲ，
Ｐ，Ｑが論理「１」とされ、傾斜して操作されたとき、
フラグＲ，Ｐ，Ｑが論理「０」とされる。ジョイスティ
ック４７の操作棒４８の操作によって、定点保持および
方位保持の設定値を変化することができる。操作棒４８
の中立位置にあるとき、船位保持修正用ジョイスティッ
ク４９の操作棒５１を操作して、予め定める距離ΔＬま
たは予め定める方位の角度Δθを、計数値Ｎに対応して
段階的に変化することもまた、可能である。スラスタ
６，７の横方向の推力を発生するプロペラは、回転およ
び停止が可能であって、一定の回転速度を有し、その回
転軸線が固定された構成であってもよいけれども、本発
明の実施の他の形態では、スラスタ６，７のプロペラの
回転速度を変化するように構成されてもよく、あるいは
またスラスタ６，７のプロペラの翼角を制御するように
構成されてもよい。In still another embodiment of the present invention, the operation switches 46; 75, 76 are omitted, and the operation rod 48 of the joystick 47 is configured to return to the neutral position by the elastic force of the spring. It may be configured such that a fixed point holding function and / or an azimuth holding function is achieved at the position. In this embodiment, when the operating rod 48 of the joystick 47 is in the neutral position, the flag R,
When P and Q are set to logic "1" and operated in an inclined manner,
The flags R, P and Q are set to logic "0". By operating the operating rod 48 of the joystick 47, it is possible to change the set values for fixed point holding and azimuth holding. Operating rod 48
It is also possible to change the predetermined distance ΔL or the predetermined azimuth angle Δθ in a stepwise manner corresponding to the count value N by operating the operating rod 51 of the ship position holding correction joystick 49 when in the neutral position. Is possible. The propeller for generating the thrust in the lateral direction of the thrusters 6 and 7 can rotate and stop, has a constant rotation speed, and its rotation axis may be fixed. In other embodiments, the propellers of the thrusters 6 and 7 may be configured to vary in rotational speed, or alternatively, the propeller blade angles of the thrusters 6 and 7 may be controlled.
【００５７】[0057]
【発明の効果】本発明によれば、操作盤に第１および第
２のジョイスティックと操作スイッチとが備えられ、構
成の小形化を図り、たとえば消防船、作業船、調査船な
どの比較的小形化の船舶において、狭い操舵室内であっ
ても円滑な操船作業を行うことが容易に可能である。操
作スイッチは、定点保持および／または方位保持のため
に操作され、保持機能を達成するとともに、また保持機
能を解除することが容易に可能であり、操船作業がさら
に向上される。According to the present invention, the operation panel is provided with the first and second joysticks and the operation switch, so that the structure can be made compact, and for example, a relatively small-sized device such as a fire boat, a work boat, and a research boat. It is possible to easily carry out a smooth marine vessel maneuvering operation even in a narrow steering room in a marine vessel. The operation switch is operated to hold the fixed point and / or hold the azimuth, and it is possible to achieve the holding function and release the holding function easily, and the marine vessel maneuvering work is further improved.
【００５８】 さらにまた操作スイッチの操作によって
保持機能を達成している状態で、第２のジョイスティッ
クが中立位置となったとき、保持機能が自動的に達成さ
れるとともに、その中立位置からずれて第２のジョイス
ティックの操作棒を操作することによって、前後進プロ
ペラおよびスラスタを、第２のジョイスティックの操作
に従って動作させ、こうして第２のジョイスティックの
操作による動作を、保持機能よりも優先させることがで
きる。このことによってもまた、操作性がさらに向上さ
れる。Furthermore, when the holding function is achieved by operating the operation switch, when the second joystick is in the neutral position, the holding function is automatically achieved and the first joystick is displaced from the neutral position. By operating the operation rod of the second joystick, the forward / backward propeller and the thruster are operated according to the operation of the second joystick, and thus the operation by the operation of the second joystick can be prioritized over the holding function. This also improves the operability.
【００５９】 さらに本発明に従えば、操作盤を可搬式
として携帯し、船体の複数箇所の固定位置で、コネクタ
によって着脱可能に操作盤を設置して操船を行うことが
できる。これによって、操作者は、船体とたとえば岸壁
などとの間隔を見ながら操作盤の第１のジョイスティッ
クを操作することができ、操作性がさらに向上される。
この操作盤は、可撓性ケーブルによって接続されるの
で、操作盤を船体に取付けておくだけでなく、船体から
取外してもまた、船体と岸壁などとの間隔を見やすい位
置で、操作盤の操作を行うことができる。Further, according to the present invention, the operation panel can be carried as a portable type, and the operation panel can be detachably installed by the connector at a plurality of fixed positions of the hull to perform the marine vessel maneuvering. As a result, the operator can operate the first joystick on the operation panel while looking at the distance between the hull and the quay, for example, and the operability is further improved.
This operation panel is connected by a flexible cable, so not only is the operation panel attached to the hull, but the operation panel can also be operated at a position where it is easy to see the distance between the hull and the quay even if it is removed from the hull. It can be performed.
【００６０】 さらに本発明によれば、保持機能を達成
している状態で、船位保持修正用の第２のジョイスティ
ックの傾斜操作のたび毎に、その回数に対応した距離だ
け船位が移動し、これによって保持機能の設定された船
位の修正を容易に行うことができる。方位の修正もまた
同様に容易に行うことができる。Further, according to the present invention, each time the tilting operation of the second joystick for correcting the ship position is performed while the holding function is achieved, the ship position is moved by a distance corresponding to the number of times, and With this, it is possible to easily correct the ship position for which the holding function is set. Azimuth correction can be done easily as well.
【００６１】 さらに本発明によれば、動作スイッチを
省略し、第２のジョイスティックの中立位置で保持機能
が達成されるように構成されてもよい。Furthermore, according to the present invention, the operation switch may be omitted, and the holding function may be achieved in the neutral position of the second joystick.
【００６２】本発明によれば、保持機能が達成されてい
る状態で、設定値からの船位／方位の偏差を操作盤で表
示することができるので、操作者は海水などの水の流
れ、風などの外乱を知ることができ、操船作業をさらに
容易にすることができる。According to the present invention, the deviation of the ship position / azimuth from the set value can be displayed on the operation panel while the holding function is achieved, so that the operator can see the flow of water such as seawater and wind. It is possible to know the disturbance such as, and to further facilitate the marine vessel maneuvering work.
【図１】本発明の実施の一形態の全体の構成を簡略化し
て示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a simplified overall configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】前後進プロペラ３およびスラスタ６，７を示す
船体１の簡略化した平面図である。FIG. 2 is a simplified plan view of a hull 1 showing a forward / backward propeller 3 and thrusters 6 and 7. FIG.
【図３】前後進プロペラ３およびスラスタ６，７を示す
船体１の簡略化した側面図である。FIG. 3 is a simplified side view of the hull 1 showing the forward and backward propellers 3 and thrusters 6, 7.
【図４】図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た簡略化した
断面図である。4 is a simplified cross-sectional view taken along the section line IV-IV in FIG.
【図５】前後進プロペラ３、舵４、スラスタ６，７によ
る動作を説明するための簡略化した平面図である。5 is a simplified plan view for explaining the operation of the forward / backward propeller 3, the rudder 4, and the thrusters 6 and 7. FIG.
【図６】操作盤８の平面図である。FIG. 6 is a plan view of an operation panel 8.
【図７】ジョイスティック４７および回頭ダイヤル５２
を簡略化して示す図である。FIG. 7: Joystick 47 and turning dial 52
It is a figure which simplifies and shows.
【図８】処理回路１３の動作を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 13.
【図９】本発明の実施の他の形態の操作盤３５の平面図
である。FIG. 9 is a plan view of an operation panel 35 according to another embodiment of the present invention.
【図１０】図９に示される実施の形態における操作盤３
５の残余の部分を示す平面図である。10 is a control panel 3 according to the embodiment shown in FIG.
5 is a plan view showing the remaining part of FIG.
【図１１】図９および図１０に示される実施の形態にお
ける処理回路１３の動作を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 13 in the embodiment shown in FIGS. 9 and 10.
１ 船体 ２ 船尾 ３ 前後進プロペラ ４ 舵 ５ 船首 ６ バウスラスタ ７ スタンスラスタ ８，３５ 操作盤 １１，３６ 可撓性ケーブル １２ コネクタ １３ 処理回路 ２１ 操舵室 ２３，２４，２５，３８ 船体側コネクタ ３７，３９ 操作盤側コネクタ ４２ ジョイスティック操作部 ４３ 保持操作部 ４３ 定点保持部 ４５ 方位保持部 ４６ 操作スイッチ ４７ ジョイスティック ４８ 操作棒 ４９ 船位保持修正用ジョイスティック ５１ 操作棒 ５６ 二次元表示手段 ５７ 左右位置偏差表示手段 ５８ 前後位置偏差表示手段 ６１ 方位偏差表示手段 ６２ 設定方位表示手段 ６３ 船首方位表示手段 ７５ 定点保持用操作スイッチ ７６ 方位保持用操作スイッチ ８８，８９ 表示手段 1 hull 2 stern 3 forward and backward propellers 4 rudder 5 bow 6 bow thruster 7 stance thruster 8,35 control panel 11,36 Flexible cable 12 connectors 13 Processing circuit 21 Wheelhouse 23, 24, 25, 38 Hull side connector 37, 39 Operation panel side connector 42 Joystick operation part 43 Holding operation section 43 Fixed point holding unit 45 Direction holding unit 46 Operation switch 47 Joystick 48 control rod 49 Joystick for correcting ship position 51 control rod 56 two-dimensional display means 57 Left-right position deviation display means 58 Front-back position deviation display means 61 Direction deviation display means 62 Setting direction display means 63 Heading display means 75 Fixed point operation switch 76 Direction holding operation switch 88,89 display means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63H 25/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI G01S 5/14 G01S 5/14 (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B63H 25/00
Claims (7)
進プロペラと、横方向の推力を発生するスラスタとが設
けられる自動操船装置において、 （ａ）操作盤であって、 前後進と横進の合成推力の方向を指示する傾斜方向と、
その合成推力の大きさを指示する傾斜角度とを変化させ
る第１のジョイスティックと、 前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、 船体に回頭モーメントを与えるために角変位される回頭
ダイヤルと、 定点保持用の操作スイッチとを有する操作盤と、 （ｂ）船位を検出する船位検出手段と、 （ｃ）制御手段であって、 第１および第２のジョイスティックと定点保持用の操作
スイッチとの各出力に応答し、 第１のジョイスティックの操作によって、前後進プロペ
ラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティックの
傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行い、傾
斜角度に対応した合成推力を出力し、 定点保持用の操作スイッチの操作によって、船位検出手
段によって検出された船位が保持される保持機能を達成
し、 第２のジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に
対応した方向に予め定める距離だけ船位が移動するよう
に、前後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段
とを含むことを特徴とする自動操船装置。1. An automatic marine vessel manipulator in which a forward and backward propeller for generating forward and backward thrusts and a thruster for lateral thrust are provided on a hull, comprising: (a) an operation panel, The tilt direction that indicates the direction of the combined thrust of
A first joystick that changes the tilt angle that indicates the magnitude of the resultant thrust, and a ship position holding correction that tilts in the tilt direction that indicates forward and backward and lateral movement and is in a neutral position that is preset in a natural state without operation. A joystick for operation, a turning dial that is angularly displaced to give a turning moment to the hull, and an operation switch for holding a fixed point; (b) a ship position detecting means for detecting the ship position; c) Control means that responds to the outputs of the first and second joysticks and the fixed point holding operation switch, and operates the first joystick to operate the forward / backward propeller and the thruster. Performs forward and backward movement and lateral movement in the direction corresponding to the tilt direction of the joystick, outputs the combined thrust corresponding to the tilt angle, and outputs the operation switch for holding the fixed point. By the operation, a holding function of holding the ship position detected by the ship position detecting means is achieved, and the ship position is moved by a predetermined distance in a direction corresponding to the tilt direction each time the second joystick is operated, An automatic marine vessel maneuvering device comprising: a control means for operating a forward and backward propeller and a thruster.
ッチを有し、 船体の方位を検出する方位検出手段が備えられ、 制御手段は、方位保持用の操作スイッチと方位検出手段
との各出力に応答し、前後進プロペラとスラスタとを動
作させて方位検出手段によって検出された方位が保持さ
れる保持機能を達成することを特徴とする請求項１記載
の自動操船装置。2. The operation panel further includes an azimuth holding operation switch, and azimuth detecting means for detecting the azimuth of the hull. The control means includes the azimuth holding operation switch and the azimuth detecting means. 2. The automatic marine vessel manipulating apparatus according to claim 1, wherein in response to the output, the forward and backward propellers and the thruster are operated to achieve a holding function of holding the bearing detected by the bearing detecting means.
進プロペラと、横方向の推力を発生するスラスタとが設
けられる自動操船装置において、 （ａ）操作盤であって、 前後進と横進の合成推力の方向を指示する傾斜方向と、
その合成推力の大きさを指示する傾斜角度とを変化させ
る第１のジョイスティックと、 前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、 方位保持用の操作スイッチとを有する操作盤と、 （ｂ）船体の方位を検出する方位検出手段と、 （ｃ）制御手段であって、 第１および第２のジョイスティックと方位保持用の操作
スイッチとの各出力に応答し、 第１のジョイスティックの操作によって、前後進プロペ
ラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティックの
傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行い、傾
斜角度に対応した合成推力を出力し、 方位保持用の操作スイッチの操作によって、方位検出手
段によって検出された方位が維持される保持機能を達成
し、 第２のジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に
対応した方向に予め定める距離だけ船位が移動するよう
に、前後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段
とを含むことを特徴とする自動操縦制御装置。3. An automatic marine vessel manipulator in which a forward and backward propeller for generating thrust in the forward and backward directions and a thruster for generating thrust in the lateral directions are provided on a hull, comprising: (a) an operation panel, The tilt direction that indicates the direction of the combined thrust of
A first joystick that changes the tilt angle that indicates the magnitude of the resultant thrust, and a ship position holding correction that tilts in the tilt direction that indicates forward and backward and lateral movement and is in a neutral position that is preset in a natural state without operation. An operation panel having a second joystick for operation and an operation switch for maintaining azimuth, (b) azimuth detecting means for detecting the azimuth of the hull, and (c) control means for the first and second joysticks. In response to each output of the joystick and the operation switch for holding the direction, the forward and backward propellers and thrusters are operated by the operation of the first joystick to move forward and backward in the direction corresponding to the tilt direction of the first joystick. Traverse and output the combined thrust corresponding to the tilt angle, and maintain the azimuth detected by the azimuth detection means by operating the azimuth holding operation switch. And a control means for operating the forward-backward propeller and the thruster so that the ship position is moved by a predetermined distance in a direction corresponding to the inclination direction each time the second joystick is operated. An automatic pilot control device characterized by the above.
ネクタおよび可撓性ケーブルによって接続されることを
特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記載の自動操船
装置。4. The operation panel is portable and is connected to the control means by detachable connectors and flexible cables provided at a plurality of locations on the hull. The automatic marine vessel maneuvering device according to any one of 1.
進プロペラと、横方向の推力を発生するスラスタとが設
けられる自動操船装置において、 （ａ）操作盤であって、 前後進と横進の合成推力の方向を指示する傾斜方向と、
その合成推力の大きさを指示する傾斜角度とを変化させ
る第１のジョイスティックと、 前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、 船体に回頭モーメントを与えるために角変位される回頭
ダイヤルと、 定点保持用の操作スイッチとを有する操作盤と、 （ｂ）船位を検出する船位検出手段と、 （ｃ）制御手段であって、 第１および第２のジョイスティックと定点保持用の操作
スイッチとの各出力に応答し、 第１のジョイスティックの操作によって、前後進プロペ
ラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティックの
傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行い、傾
斜角度に対応した合成推力を出力し、 定点保持用の操作スイッチの操作によって、船位検出手
段によって検出された船位が保持される保持機能を達成
し、 第２のジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に
対応した方向に予め定める距離だけ船位が移動するよう
に、前後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段
とを含むことを特徴とする自動操船装置。5. An automatic marine vessel manipulator in which a forward / backward propeller for generating a forward / backward thrust and a thruster for generating a lateral thrust are provided on a hull, comprising: The tilt direction that indicates the direction of the combined thrust of
A first joystick that changes the tilt angle that indicates the magnitude of the resultant thrust, and a ship position holding correction that tilts in the tilt direction that indicates forward and backward and lateral movement and is in a neutral position that is preset in a natural state without operation. A joystick for operation, a turning dial that is angularly displaced to give a turning moment to the hull, and an operation switch for holding a fixed point; (b) a ship position detecting means for detecting the ship position; c) Control means that responds to the outputs of the first and second joysticks and the fixed point holding operation switch, and operates the first joystick to operate the forward / backward propeller and the thruster. Performs forward and backward movement and lateral movement in the direction corresponding to the tilt direction of the joystick, outputs the combined thrust corresponding to the tilt angle, and outputs the operation switch for holding the fixed point. By the operation, a holding function of holding the ship position detected by the ship position detecting means is achieved, and the ship position is moved by a predetermined distance in a direction corresponding to the tilt direction each time the second joystick is operated, An automatic marine vessel maneuvering device comprising: a control means for operating a forward and backward propeller and a thruster.
進プロペラと、横方向の推力を発生するスラスタとが設
けられる自動操船装置において、 （ａ）操作盤であって、 前後進と横進の合成推力の方向を指示する傾斜方向と、
その合成推力の大きさを指示する傾斜角度とを変化させ
る第１のジョイスティックと、 前後進と横進とを指示する傾斜方向に傾斜し、操作しな
い自然状態で予め定める中立位置となる船位保持修正用
の第２のジョイスティックと、 方位保持用の操作スイッチとを有する操作盤と、 （ｂ）船体の方位を検出する方位検出手段と、 （ｃ）制御手段であって、 第１および第２のジョイスティックと方位保持用の操作
スイッチとの各出力に応答し、 第１のジョイスティックの操作によって、前後進プロペ
ラとスラスタとを動作させて第１のジョイスティックの
傾斜方向に対応した方向への前後進と横進とを行い、傾
斜角度に対応した合成推力を出力し、 方位保持用の操作スイッチの操作によって、方位検出手
段によって検出された方位が維持される保持機能を達成
し、 第２のジョイスティックの操作のたび毎に、傾斜方向に
対応した方向に予め定める距離だけ船位が移動するよう
に、前後進プロペラとスラスタとを動作させる制御手段
とを含むことを特徴とする自動操縦制御装置。6. An automatic marine vessel manipulator in which a forward and backward propeller for generating forward and backward thrusts and a thruster for lateral thrust are provided on a hull, comprising: (a) an operation panel, The tilt direction that indicates the direction of the combined thrust of
A first joystick that changes the tilt angle that indicates the magnitude of the resultant thrust, and a ship position holding correction that tilts in the tilt direction that indicates forward and backward and lateral movement and is in a neutral position that is preset in a natural state without operation. An operation panel having a second joystick for operation and an operation switch for maintaining azimuth, (b) azimuth detecting means for detecting the azimuth of the hull, and (c) control means for the first and second joysticks. In response to each output of the joystick and the operation switch for holding the direction, the forward and backward propellers and thrusters are operated by the operation of the first joystick to move forward and backward in the direction corresponding to the tilt direction of the first joystick. Traverse and output the combined thrust corresponding to the tilt angle, and maintain the azimuth detected by the azimuth detection means by operating the azimuth holding operation switch. And a control means for operating the forward-backward propeller and the thruster so that the ship position is moved by a predetermined distance in a direction corresponding to the inclination direction each time the second joystick is operated. An automatic pilot control device characterized by the above.
における設定値の保持機能を達成し、 設定値からの偏差を演算する偏差演算手段をさらに含
み、 操作盤は、偏差演算手段の出力に応答し、偏差を表示す
る表示手段を有することを特徴とする請求項１〜６のう
ちの１つに記載の自動操船装置。7. The control means further includes a deviation calculation means that achieves a function of holding a set value when the operation switch is operated and calculates a deviation from the set value, and the operation panel outputs the deviation calculation means. 7. The automatic marine vessel manipulator according to claim 1, further comprising display means for responding and displaying the deviation.
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