JP3492875B2 - Radar signal processing equipment - Google Patents
Radar signal processing equipmentInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、目標から得られる
レーダエコーをもとに良好なレーダイメージを作成し、
あるいはレーダイメージの特徴を短時間で分析できるレ
ーダ信号処理装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention creates a good radar image based on a radar echo obtained from a target,
Alternatively, the present invention relates to a radar signal processing device capable of analyzing the characteristics of a radar image in a short time.
【０００２】[0002]
【従来の技術】目標のレーダエコーをもとにレーダイメ
ージを作成する場合、従来、例えばフーリエ変換が用い
られている。ここで、フーリエ変換を用いてレーダイメ
ージを作成する従来のレーダ信号処理装置について、図
５を参照して説明する。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a Fourier transform is used to create a radar image based on a target radar echo. Here, a conventional radar signal processing device that creates a radar image using Fourier transform will be described with reference to FIG.
【０００３】符号５１は受信装置で、目標から反射され
たレーダエコーが受信装置５１で受信される。受信され
たレーダエコーはフーリエ変換装置５２で距離方向にフ
ーリエ変換される。そして、フーリエ変換で得られた周
波数強度分布が３次元空間上のデータとして第１のメモ
リー装置５３に記録される。なお、３次元空間上に各デ
ータ点を表現する場合、例えば極座標表示や円柱座標表
示が利用される。このとき、方向成分は、目標の方位や
仰角などの角度情報、そして推定される回転運動から算
出される。また、動径方向成分は、レーダエコーを距離
方向にフーリエ変換したときの周波数情報から算出され
る。Reference numeral 51 is a receiver, and the radar echo reflected from the target is received by the receiver 51. The received radar echo is Fourier transformed in the distance direction by the Fourier transform device 52. Then, the frequency intensity distribution obtained by the Fourier transform is recorded in the first memory device 53 as data in the three-dimensional space. When expressing each data point in the three-dimensional space, for example, polar coordinate display or cylindrical coordinate display is used. At this time, the direction component is calculated from angle information such as the azimuth and elevation of the target and the estimated rotational movement. The radial direction component is calculated from frequency information when the radar echo is Fourier transformed in the distance direction.
【０００４】ここで、３次元空間上において、各データ
点を円柱座標で表示する例を図７で説明する。円柱座標
の半径方向Ａ１、Ａ２、…Ａ８がレーダから見た目標の
方位を示し、また、動径方向がフーリエ変換後の周波数
を示している。複数のレーダエコーをフーリエ変換して
得られる周波数の強度分布が、このように例えば円柱座
標で表現される。円柱座標上では、目標の各方位ごとに
周波数強度分布（黒丸Ｂ）が表示される。また、各半径
方向Ａ１、Ａ２、…Ａ８に現れる周波数強度分布（黒丸
Ｂ）の間隔は１つのレーダエコーをフーリエ変換したピ
ッチで決定される。Here, an example of displaying each data point in cylindrical coordinates in a three-dimensional space will be described with reference to FIG. The radial directions A1, A2, ... A8 of the cylindrical coordinates indicate the target azimuth as seen from the radar, and the radial direction indicates the frequency after Fourier transform. The frequency intensity distribution obtained by Fourier-transforming a plurality of radar echoes is thus represented by, for example, cylindrical coordinates. On the cylindrical coordinates, the frequency intensity distribution (black circle B) is displayed for each target azimuth. Further, the interval of the frequency intensity distribution (black circle B) appearing in each of the radial directions A1, A2, ... A8 is determined by the pitch obtained by Fourier transforming one radar echo.
【０００５】そして、円柱座標上に表示されたデータ点
は、座標変換処理装置５４において直交座標（例えば図
７のＸ軸−Ｙ軸）の周波数強度分布に変換され、第２の
メモリー装置５５に記録される。その後、逆フーリエ変
換装置５６で逆フーリエ変換を行い、レーダイメージン
グ処理が行われる。そして、表示装置５７に表示され
る。Then, the data points displayed on the cylindrical coordinates are converted into a frequency intensity distribution of Cartesian coordinates (for example, the X axis-Y axis in FIG. 7) in the coordinate conversion processing device 54 and stored in the second memory device 55. Will be recorded. After that, the inverse Fourier transform device 56 performs the inverse Fourier transform, and the radar imaging process is performed. Then, it is displayed on the display device 57.
【０００６】上記した信号処理で、直交座標への変換
は、逆フーリエ変換を行う場合の信号処理時間を短縮す
るために、あるいは、信号処理手続きを簡単化するため
に行われている。また、座標変換する場合、円柱座標で
示された周波数強度分布を、例えば、リサンプリング法
によって直交座標（例えば図７のＸ軸−Ｙ軸）の周波数
強度分布に変換している。このように周波数強度分布を
直交座標へ変換する場合、変換される直交座標上の所定
の点における周波数強度の決定が必要となる。この場
合、リサンプリング法としていくつかの方法があり、そ
の１つは、変換される直交座標上の所定の点に最も近接
する極座標上の１つの点の強度を用いる方法であり、も
う１つは、所定の点に近接する極座標上の複数の点を選
び、それらの平均値を用いる方法である。In the above signal processing, the conversion into rectangular coordinates is performed in order to shorten the signal processing time when performing the inverse Fourier transform or to simplify the signal processing procedure. Further, when the coordinates are converted, the frequency intensity distribution indicated by the cylindrical coordinates is converted into the frequency intensity distribution of the orthogonal coordinates (for example, the X axis-Y axis in FIG. 7) by the resampling method, for example. When transforming the frequency intensity distribution into rectangular coordinates in this way, it is necessary to determine the frequency intensity at a predetermined point on the transformed rectangular coordinates. In this case, there are several resampling methods, one of which is to use the intensity of one point on the polar coordinates that is closest to a given point on the rectangular coordinates to be transformed, and the other is Is a method of selecting a plurality of points on a polar coordinate close to a predetermined point and using an average value thereof.
【０００７】次に、レーダイメージの特徴分析を行う従
来のレーダ信号処理装置について図６を参照して説明す
る。図６では、受信装置５１から逆フーリエ変換装置５
６までの構成は図５と同一であるので、対応する部分に
同一符号を付し、重複する説明は省略している。この場
合、逆フーリエ変換装置５６においてレーダイメージを
逆フーリエ変換で作成し、その後、レーダイメージ特徴
分析装置６１においてレーダイメージの特徴を分析して
いる。Next, a conventional radar signal processing apparatus for analyzing the characteristics of a radar image will be described with reference to FIG. In FIG. 6, from the receiving device 51 to the inverse Fourier transform device 5
Since the configuration up to 6 is the same as that in FIG. 5, the corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and duplicate description is omitted. In this case, the inverse Fourier transform device 56 creates a radar image by inverse Fourier transform, and then the radar image feature analysis device 61 analyzes the features of the radar image.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ信号処理
装置では、逆フーリエ変換に先だって直交座標に座標変
換している。このとき、変換される直交座標上の周波数
強度は、所定の点に近いある限られた数の周波数強度の
情報で決定されている。このため十分な精度が得られな
い。また、レーダイメージの特徴分析を行う場合も、レ
ーダイメージを作成し、その後、レーダイメージから特
徴を分析する構成となっている。この方法も、特徴の分
析に時間を要し、また信号処理に要する設備、例えばメ
モリも大きなものになる。In the conventional radar signal processing device, the coordinates are converted into rectangular coordinates before the inverse Fourier transform. At this time, the frequency intensity on the orthogonal coordinates to be converted is determined by information on a limited number of frequency intensities close to a predetermined point. Therefore, sufficient accuracy cannot be obtained. Also, when performing the feature analysis of the radar image, the radar image is created, and then the feature is analyzed from the radar image. Also in this method, it takes time to analyze the characteristics, and the equipment required for signal processing, such as a memory, becomes large.
【０００９】また、ＩＳＡＲレーダイメージング処理な
どの場合、目標から得られるレーダエコーをレーダイメ
ージング処理しレーダイメージを生成する際に、目標
が、回転運動や並進運動など運動状態にあると、生成さ
れるレーダイメージに例えばボケが発生しレーダイメー
ジの質が劣化する。レーダイメージに高い分解能が要求
されない状況では、目標の運動状態によるレーダイメー
ジのボケはそれほど問題にならない。しかし、レーダイ
メージに高い分解能が要求される場合には、このような
レーダイメージのボケが問題になってくる。Also, in the case of ISAR radar imaging processing, when the radar echo processing obtained from the target is subjected to radar imaging processing to generate a radar image, if the target is in a motion state such as rotational movement or translational movement, it is generated. For example, blurring occurs in the radar image and the quality of the radar image deteriorates. In a situation where a high resolution is not required for the radar image, blurring of the radar image due to the motion state of the target does not pose a problem. However, when a high resolution is required for the radar image, such blurring of the radar image becomes a problem.
【００１０】なお、レーダイメージのボケを解決する方
法として、例えば、レーダ画面に表示されるレーダイメ
ージをオペレータが目で観察し、レーダイメージにボケ
があると判断した場合に、レーダエコーに対するレーダ
イメージング処理を修正し、レーダイメージのボケを小
さくする方法が考えられる。しかし、レーダイメージを
オペレータが目で観察する方法は、最終的に得られるレ
ーダイメージがオペレータの主観的な評価で決定され
る。このため、客観的なレーダイメージが得られない。
また、レーダイメージの質をオペレータが客観的に評価
できるようになるためには、長時間の訓練が必要とされ
実用的でない。As a method for solving the blur of the radar image, for example, when the operator visually observes the radar image displayed on the radar screen and determines that the radar image is blurred, radar imaging for the radar echo is performed. It is possible to modify the processing to reduce the blur of the radar image. However, in the method of visually observing the radar image by the operator, the radar image finally obtained is determined by the subjective evaluation of the operator. Therefore, an objective radar image cannot be obtained.
Further, in order for the operator to be able to objectively evaluate the quality of the radar image, long training is required, which is not practical.
【００１１】本発明は、良好なレーダイメージを作成
し、あるいはレーダイメージの特徴を短時間に分析でき
るレーダ信号処理装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a radar signal processing device capable of producing a good radar image or analyzing the characteristics of the radar image in a short time.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本発明のレーダ信号処理
装置は、目標から得られる複数のレーダエコーをフーリ
エ変換する手段と、前記レーダエコーのフーリエ変換に
よって得られる周波数空間を、座標軸が直交しない角度
軸と周波数軸で表現される非直交座標空間の周波数強度
分布として記録するメモリ手段と、このメモリ手段に記
録された非直交座標空間の周波数強度分布を、球面調和
関数を積分核とする積分変換を行う積分変換手段とを具
備している。In the radar signal processing device of the present invention, the coordinate axes of the means for Fourier transforming a plurality of radar echoes obtained from the target and the frequency space obtained by the Fourier transform of the radar echoes are not orthogonal. Memory means for recording as frequency intensity distribution in non-orthogonal coordinate space represented by angle axis and frequency axis, and frequency intensity distribution in non-orthogonal coordinate space recorded in this memory means for integration with spherical harmonic function as integral kernel And an integral conversion means for performing conversion.
【００１３】また、積分変換手段による球面調和関数を
積分核とする積分変換で得られた結果の方向依存性を検
出する検出装置を設け、レーダイメージの特徴分析を行
うことを特徴としている。Further, the present invention is characterized in that a detector for detecting the directional dependence of the result obtained by the integral conversion using the spherical harmonic function as the integral kernel by the integral conversion means is provided to analyze the characteristics of the radar image.
【００１４】[0014]
【００１５】上記した構成によれば、レーダエコーをフ
ーリエ変換して得られる周波数空間を球面調和関数によ
る積分変換して得られるデータを用いて、レーダイメー
ジを作成し、また、レーダイメージの特徴を分析してい
る。この構成の場合、周波数空間を用いてレーダイメー
ジを作成し、レーダイメージの特徴を分析する際に、座
標変換が必要でなくなり、処理時間や設備が削減され
る。また、レーダイメージを作成する際に、レーダエコ
ーをフーリエ変換して得られる多数の点の周波数強度情
報を利用しているので精度が向上する。According to the above configuration, a radar image is created using the data obtained by performing the integral transformation of the spherical harmonics on the frequency space obtained by Fourier transforming the radar echo, and the characteristics of the radar image are determined. I am analyzing. In the case of this configuration, when a radar image is created using the frequency space and the characteristics of the radar image are analyzed, coordinate conversion is not required, and processing time and equipment are reduced. Further, when the radar image is created, the accuracy is improved because the frequency intensity information of many points obtained by Fourier transforming the radar echo is used.
【００１６】また、目標運動推定装置において、目標の
運動状態を示す運動推定値をレーダエコーから算出し、
また、レーダイメージ評価装置において、レーダイメー
ジ評価値を出力している。そして、運動推定値やレーダ
イメージ評価値を用いて、生成されるレーダイメージを
修正している。この場合、目標の運動状態によって発生
するレーダイメージのボケを少なくでき、良好なレーダ
イメージを得ることができる。Further, in the target motion estimation device, a motion estimation value indicating the target motion state is calculated from the radar echo,
In addition, the radar image evaluation device outputs the radar image evaluation value. Then, the generated radar image is corrected using the motion estimation value and the radar image evaluation value. In this case, the blurring of the radar image caused by the target motion state can be reduced, and a good radar image can be obtained.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図１
の回路構成図を参照して説明する。この実施形態では、
レーダエコーをフーリエ変換して得られる周波数空間
を、球面調和関数を積分核とする積分変換を行い、レー
ダイメージを作成している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
This will be described with reference to the circuit configuration diagram of FIG. In this embodiment,
The radar space is created by performing the integral transformation of the frequency space obtained by Fourier transforming the radar echo with the spherical harmonic function as the integral kernel.
【００１８】符号１１は受信装置で、目標のレーダエコ
ーが受信装置１１で受信される。受信されたレーダエコ
ーはフーリエ変換装置１２でフーリエ変換され、３次元
周波数空間データとしてメモリー装置１３に書き込まれ
る。メモリー装置１３に書き込まれた３次元周波数空間
データは、積分変換装置１４において球面調和関数を用
いて積分変換が行われる。なお、３次元周波数空間デー
タに対する球面調和関数による積分変換は、次の（１）
式を用いて行われる。Reference numeral 11 is a receiver, and the target radar echo is received by the receiver 11. The received radar echo is Fourier transformed by the Fourier transform device 12 and written in the memory device 13 as three-dimensional frequency space data. The three-dimensional frequency space data written in the memory device 13 is subjected to integral conversion in the integral conversion device 14 using a spherical harmonic function. In addition, the integral conversion by the spherical harmonic function for the three-dimensional frequency space data is performed by the following (1)
It is done using a formula.
【００１９】[0019]
【数１】
ここで、次の（２）式で示される必要な球面調和関数の
パラメータ[Equation 1] Here, the required parameters of the spherical harmonics expressed by the following equation (2)
【数２】
の範囲を設定することで、（１）式における算出するＱ
の量を調節することができる。なお、球面調和関数は対
象となる目標の方向依存性を検出でき、（２）式のパラ
メータを目標形状を反映するように調整すれば、必要と
するメモリー装置１５の容量を制御できる。[Equation 2] By setting the range of Q, Q to be calculated in equation (1)
The amount of can be adjusted. It should be noted that the spherical harmonics can detect the direction dependency of the target as a target, and the required capacity of the memory device 15 can be controlled by adjusting the parameters of the equation (2) so as to reflect the target shape.
【００２０】また、積分変換装置１４で積分変換された
結果のデータがメモリー装置１５に書き込まれる。メモ
リー装置１５に書き込まれたデータは、レーダイメージ
生成装置１６に加えられレーダイメージが作成される。
そして、表示装置１７で表示される。The data resulting from the integral conversion by the integral conversion device 14 is written in the memory device 15. The data written in the memory device 15 is applied to the radar image generation device 16 to create a radar image.
Then, it is displayed on the display device 17.
【００２１】ところで、レーダイメージ生成装置１６で
は、次の（３）式の演算が行われ、レーダイメージが作
成される。By the way, in the radar image generating device 16, a calculation of the following equation (3) is performed to create a radar image.
【００２２】[0022]
【数３】
次に、本発明の他の実施形態について、レーダエコーを
フーリエ変換して得られる３次元周波数空間を、球面調
和関数によって積分変換し、そこから得られるデータを
用いて、レーダイメージの特徴分析を行う場合を例にと
り図２を参照して説明する。[Equation 3] Next, according to another embodiment of the present invention, a three-dimensional frequency space obtained by Fourier-transforming a radar echo is subjected to integral transformation by a spherical harmonic function, and the feature analysis of a radar image is performed using the data obtained therefrom. This will be described with reference to FIG.
【００２３】図２は、受信装置１１からメモリー装置１
５までの構成、そして表示装置１７は、図１と同一であ
るので対応する部分に同一の符号を付し、重複する説明
は省略する。メモリー装置１５には（１）式で演算され
たデータが書き込まれている。そして、メモリー装置１
５に書き込まれているデータをもとに、レーダイメージ
特徴分析装置２１でレーダイメージの特徴分析が行われ
る。FIG. 2 shows the receiving device 11 to the memory device 1.
Since the configuration up to 5 and the display device 17 are the same as those in FIG. 1, corresponding parts are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. The data calculated by the equation (1) is written in the memory device 15. And the memory device 1
On the basis of the data written in 5, the radar image feature analysis device 21 performs the feature analysis of the radar image.
【００２４】レーダイメージの特徴分析は、積分核に球
面調和関数を用いた３次元周波数空間データの（ｌ、
ｍ）のパラメータで表される方向依存性を調べることに
よって行われる。例えば、（１）式で得られたデータを
レーダイメージの形状の特徴量としてデータベース化
し、（１）式で得られた結果をデータベース化されたレ
ーダイメージの形状と比較し特徴を識別している。The characteristic analysis of the radar image is carried out by using the three-dimensional frequency space data (l,
This is done by examining the direction dependence represented by the parameter of m). For example, the data obtained by the equation (1) is made into a database as the feature amount of the shape of the radar image, and the result obtained by the equation (1) is compared with the shape of the database made radar image to identify the feature. .
【００２５】次に、本発明のもう１つの他の実施形態に
ついて図３を参照して説明する。符号３１は受信装置３
１で、受信装置３１で受信された目標のレーダエコーは
レーダエコー処理装置３２に送られる。レーダエコー処
理装置３２はレーダエコーを処理しレーダイメージを作
成する。そして、作成したレーダイメージをレーダイメ
ージ装置３３に送り、例えば表示器で表示する。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Reference numeral 31 is the receiving device 3
At 1, the target radar echo received by the receiver 31 is sent to the radar echo processor 32. The radar echo processing device 32 processes the radar echo and creates a radar image. Then, the created radar image is sent to the radar image device 33 and displayed on, for example, a display.
【００２６】ところで、レーダエコー処理装置３２にお
いて、レーダエコーを処理しレーダイメージを作成する
場合、目標が回転運動や並進運動などの運動状態にある
と、レーダイメージにボケが発生し、良好なレーダイメ
ージが得られなくなる。By the way, in the radar echo processing device 32, when a radar echo is processed to create a radar image, if the target is in a motion state such as a rotational movement or a translational movement, the radar image is blurred and a good radar is obtained. I can't get the image.
【００２７】このような場合、レーダイメージのボケを
修正するために、受信装置３１で受信されたレーダエコ
ーが目標運動推定装置３４に送られる。そして、目標運
動推定装置３４において、目標の運動状態を推定する運
動推定値Ｓ０が算出される。算出された運動推定値Ｓ０
は、レーダエコー処理装置３２に初期値として送られ、
レーダエコーから生成されるレーダイメージが修正され
る。なお、修正されたレーダイメージはレーダイメージ
装置３３に送られる。そして、レーダイメージ装置３３
にレーダイメージが送られると、レーダイメージ評価装
置３５は、例えば次のような方法でレーダイメージを評
価する。In such a case, the radar echo received by the receiving device 31 is sent to the target motion estimating device 34 in order to correct the blur of the radar image. Then, the target motion estimation device 34 calculates a motion estimation value S0 for estimating the target motion state. Calculated motion estimation value S0
Is sent to the radar echo processor 32 as an initial value,
The radar image generated from the radar echo is modified. The corrected radar image is sent to the radar image device 33. Then, the radar image device 33
When the radar image is sent to, the radar image evaluation device 35 evaluates the radar image by the following method, for example.
【００２８】例えば、レーダイメージにボケがあると、
レーダイメージはボケによって大きなイメージとなって
表現される。このため、レーダイメージを画素で分解す
ると、イメージ部分に相当する強度の大きい画素が多く
なる。このようなレーダイメージのボケと強度の大きい
画素数との間の関係を利用してレーダイメージが評価さ
れる。したがって、レーダイメージの全画面を画素で分
解し、強度の大きい画素数が少ない場合を良好なレーダ
イメージとして評価する。For example, if the radar image has blur,
The radar image is represented as a large image due to blurring. Therefore, when the radar image is decomposed into pixels, the number of pixels having high intensity corresponding to the image portion increases. The radar image is evaluated by utilizing the relationship between the blur of the radar image and the number of pixels having high intensity. Therefore, the entire screen of the radar image is decomposed into pixels, and the case where the number of pixels with high intensity is small is evaluated as a good radar image.
【００２９】そして、レーダイメージ評価装置３５で評
価されたレーダイメージ評価値Ｓ２が目標運動推定装置
３４に供給される。これによって目標運動推定装置３４
は、先に算出された運動推定値Ｓ０を修正し、新しい運
動推定値Ｓ１を算出する。修正された新しい運動推定値
Ｓ１はレーダエコー処理装置３２に加えられる。Then, the radar image evaluation value S2 evaluated by the radar image evaluation device 35 is supplied to the target motion estimation device 34. As a result, the target motion estimation device 34
Modifies the previously calculated motion estimation value S0 to calculate a new motion estimation value S1. The modified new motion estimate S1 is applied to the radar echo processor 32.
【００３０】そして、レーダエコー処理装置３２におい
て、修正された運動推定値Ｓ１によってレーダイメージ
が修正される。レーダイメージの修正は、生成されたレ
ーダイメージ内で強度の強い画素数が少なくなるように
繰り返し行われる。Then, in the radar echo processing device 32, the radar image is corrected by the corrected motion estimation value S1. The modification of the radar image is repeated so that the number of pixels with high intensity is reduced in the generated radar image.
【００３１】ここで、レーダイメージの修正手順につい
て図４のフロー図で説明する。まず、目標運動推定装置
３４（図３）において、レーダエコーから目標の運動推
定値が算出される（ステップ４１）。そして、目標の運
動推定値によってレーダイメージが修正され、修正され
たレーダイメージが作成される（ステップ４２）。レー
ダイメージが作成されると、レーダイメージ内の強度の
大きい画素数が計算され、レーダイメージの質が評価さ
れる（ステップ４３）。その後、レーダイメージの評価
に対して、レーダイメージの評価値が所望の水準以上で
あるかどうか、例えば（運動推定値）対（評価値）の関
係が判定される（ステップ４４）。この判定で、レーダ
イメージの質が所望の水準以上の場合、レーダイメージ
が出力される（ステップ４５）。なお、レーダイメージ
の質が水準以下の場合、レーダイメージの評価値を用い
て目標の運動推定値の修正値が算出され（ステップ４
６）、目標の運動推定値が修正される（ステップ４
１）。そして、（運動推定値）対（評価値）が所望の水
準以上になるまで、（ステップ４１）〜（ステップ４
３）、そして（ステップ４４）、（ステップ４６）が繰
り返される。このようなステップの繰り返しで、レーダ
イメージの評価値が所望の水準以上になると、目標運動
推定値の修正が中止される。Here, the procedure for correcting the radar image will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the target motion estimation device 34 (FIG. 3) calculates a target motion estimation value from the radar echo (step 41). Then, the radar image is corrected by the target motion estimation value, and the corrected radar image is created (step 42). When the radar image is created, the number of pixels with high intensity in the radar image is calculated and the quality of the radar image is evaluated (step 43). After that, with respect to the evaluation of the radar image, it is determined whether or not the evaluation value of the radar image is equal to or higher than a desired level, for example, the relationship of (motion estimation value) vs. In this determination, if the quality of the radar image is higher than the desired level, the radar image is output (step 45). If the quality of the radar image is below the standard, the correction value of the target motion estimation value is calculated using the evaluation value of the radar image (step 4).
6) The target motion estimate is modified (step 4).
1). Then, until the (motion estimation value) vs. (evaluation value) becomes equal to or higher than a desired level, (step 41) to (step 4)
3), and (step 44) and (step 46) are repeated. When the evaluation value of the radar image becomes equal to or higher than the desired level by repeating these steps, the correction of the target motion estimation value is stopped.
【００３２】上記した構成によれば、（運動推定値）対
（評価値）が一貫したアルゴリズムによって自動的に評
価される。したがって、レーダイメージの評価をオペレ
ータが目で行う場合に比較し、作業量や時間が大幅に減
少している。また、レーダイメージの評価をプログラム
で行っているので、オペレータの主観的な評価を排除で
き、レーダイメージの質を客観的に評価できる。また、
レーダイメージの質を評価するオペレータの訓練も必要
としない。According to the above configuration, the (motion estimation value) vs. (evaluation value) is automatically evaluated by a consistent algorithm. Therefore, the amount of work and time are significantly reduced as compared with the case where the operator visually evaluates the radar image. Further, since the evaluation of the radar image is performed by the program, the subjective evaluation of the operator can be eliminated and the quality of the radar image can be evaluated objectively. Also,
No operator training is required to assess the quality of the radar image.
【００３３】[0033]
【発明の効果】本発明によれば、良好なレーダイメージ
を作成し、あるいはレーダイメージの特徴を短時間に分
析できるレーダ信号処理装置を実現できる。According to the present invention, it is possible to realize a radar signal processing device capable of producing a good radar image or analyzing the characteristics of the radar image in a short time.
【図１】本発明の実施形態を示す概略的な回路構成図で
ある。FIG. 1 is a schematic circuit configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他の実施形態を示す概略的な回路構成
図である。FIG. 2 is a schematic circuit configuration diagram showing another embodiment of the present invention.
【図３】本発明の他の実施形態を示す回路構成図であ
る。FIG. 3 is a circuit configuration diagram showing another embodiment of the present invention.
【図４】本発明の他の実施形態を説明するフロー図であ
る。FIG. 4 is a flow diagram illustrating another embodiment of the present invention.
【図５】従来例を説明する回路構成図である。FIG. 5 is a circuit configuration diagram illustrating a conventional example.
【図６】他の従来例を説明する回路構成図である。FIG. 6 is a circuit configuration diagram illustrating another conventional example.
【図７】従来例を説明するための円柱座標を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing cylindrical coordinates for explaining a conventional example.
【符号の説明】 １１…受信装置 １２…フーリエ変換装置 １３、１５…メモリ装置 １４…積分変換装置 １６…レーダイメージ生成装置 １７…表示装置 ２１…レーダイメージ特徴分析装置 ３１…受信装置 ３２…レーダエコー処理装置 ３３…レーダイメージ装置 ３４…目標運動推定装置 ３５…レーダイメージ評価装置 Ｓ０、Ｓ１…運動推定値 Ｓ２…レーダイメージ評価値[Explanation of symbols] 11 ... Receiving device 12 ... Fourier transform device 13, 15 ... Memory device 14 ... Integral converter 16 ... Radar image generation device 17 ... Display device 21 ... Radar image feature analyzer 31 ... Receiving device 32 ... Radar echo processing device 33 ... Radar image device 34. Target motion estimation device 35 ... Radar image evaluation device S0, S1 ... Motion estimation value S2 ... Radar image evaluation value
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (2)
フーリエ変換する手段と、前記レーダエコーのフーリエ
変換によって得られる周波数空間を、座標軸が直交しな
い角度軸と周波数軸で表現される非直交座標空間の周波
数強度分布として記録するメモリ手段と、このメモリ手
段に記録された非直交座標空間の周波数強度分布を、球
面調和関数を積分核とする積分変換を行う積分変換手段
とを具備したレーダ信号処理装置。1. A means for Fourier transforming a plurality of radar echoes obtained from a target, and a non-orthogonal coordinate space in which a frequency space obtained by the Fourier transform of the radar echoes is represented by an angle axis and a frequency axis whose coordinate axes are not orthogonal. Radar signal processing provided with memory means for recording the frequency intensity distribution of the above as a frequency intensity distribution in the non-orthogonal coordinate space recorded in this memory means apparatus.
核とする積分変換で得られた結果の方向依存性を検出す
る検出装置を設け、レーダイメージの特徴分析を行うこ
とを特徴とする請求項１記載のレーダ信号処理装置。2. A characteristic analysis of a radar image is performed by providing a detection device for detecting a direction dependence of a result obtained by an integral transformation using a spherical harmonic function as an integral kernel by the integral transformation means. 1. The radar signal processing device according to 1.
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| JPH10246771A JPH10246771A (en) | 1998-09-14 |
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