JP3491940B2 - Control device for variable displacement hydraulic pump - Google Patents

Control device for variable displacement hydraulic pump

Info

Publication number
JP3491940B2
JP3491940B2 JP32927893A JP32927893A JP3491940B2 JP 3491940 B2 JP3491940 B2 JP 3491940B2 JP 32927893 A JP32927893 A JP 32927893A JP 32927893 A JP32927893 A JP 32927893A JP 3491940 B2 JP3491940 B2 JP 3491940B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
variable displacement
displacement hydraulic
control
hydraulic pump
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP32927893A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH07189914A (en
Inventor
正和 羽賀
正 荒川
Original Assignee
日立建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立建機株式会社 filed Critical 日立建機株式会社
Priority to JP32927893A priority Critical patent/JP3491940B2/en
Publication of JPH07189914A publication Critical patent/JPH07189914A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3491940B2 publication Critical patent/JP3491940B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル等
の建設機械に搭載される可変容量型油圧ポンプの制御装
置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a variable displacement hydraulic pump mounted on a construction machine such as a hydraulic excavator.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、少なくとも2個の可変容量型
油圧ポンプと、各油圧ポンプの夫々に個別に設けられた
少なくとも2個のレギュレータと、各油圧ポンプの出口
管路に個別に接続された少なくとも2個の制御弁と、各
制御弁の出口ポートに個別に接続された少なくとも2個
のアクチュエータと、各制御弁を個別に操作する少なく
とも2個の操作装置とを有する油圧回路を備えた建設機
械が知られている。この種の油圧回路には、アクチュエ
ータの駆動状態に応じてポンプ吸収トルクを適正化し、
燃料消費量の低減や騒音の緩和等を図るため、例えば特
開平2−42185号公報に記載されているように、レ
ギュレータを介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角
を制御する制御装置が付設される。
2. Description of the Related Art Conventionally, at least two variable displacement hydraulic pumps, at least two regulators individually provided for each hydraulic pump, and an outlet line of each hydraulic pump are individually connected. Construction comprising a hydraulic circuit having at least two control valves, at least two actuators individually connected to the outlet ports of each control valve, and at least two actuating devices for individually operating each control valve The machine is known. This type of hydraulic circuit optimizes the pump absorption torque according to the drive state of the actuator,
In order to reduce fuel consumption and mitigate noise, a controller for controlling the tilt angle of the swash plate of a variable displacement hydraulic pump via a regulator as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-42185, for example. Is attached.
【0003】前記公知例に係る制御装置は、キャリーオ
ーバー流量を検出して全ての制御弁が中立位置にあるか
否かを判定し、全ての制御弁が中立位置にあると判定さ
れたときには全ての可変容量型油圧ポンプのポンプ吸収
トルクを同時に低下すると共に、可変容量型油圧ポンプ
の吐出圧を検出してアクチュエータが作業状態にあるか
否かを判定し、アクチュエータが作業状態にあると判定
されたときには全ての可変容量型油圧ポンプの最大吸収
トルクが近似的に一定となるようにレギュレータ(サー
ボシリンダ)を介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転
角を制御するようになっている。
The control device according to the above-mentioned known example detects the carry-over flow rate and determines whether or not all the control valves are in the neutral position, and when it is determined that all the control valves are in the neutral position, all the control valves are determined. At the same time, the pump absorption torque of the variable displacement hydraulic pump is reduced, and the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump is detected to determine whether the actuator is in the working state.It is determined that the actuator is in the working state. In this case, the swash plate tilt angle of the variable displacement hydraulic pump is controlled via the regulator (servo cylinder) so that the maximum absorption torque of all the variable displacement hydraulic pumps becomes approximately constant.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、油圧ショベ
ルなどの建設機械においては、搭載された油圧回路及び
制御装置を用いて各種の作業が行われる。例えば油圧シ
ョベルの場合、この作業には、例えば掘削した土砂をト
ラックに積み込む作業のように、トラックとの衝突を防
止するため、旋回体の旋回速度よりもブームの上げ速度
を優先しなくてはならない作業や、反対に、例えばバケ
ットを旋回しての地ならし作業ように、ブームの上げ速
度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはならない作
業など、優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各
種の作業がある。
By the way, in a construction machine such as a hydraulic excavator, various works are carried out by using a mounted hydraulic circuit and a control device. For example, in the case of a hydraulic excavator, this work must prioritize the boom raising speed over the revolving speed of the revolving structure in order to prevent collision with the truck, as in the case of loading excavated earth and sand onto a truck. Various kinds of actuators that should be driven preferentially, such as work that must not be performed, or conversely, work that must prioritize the swing speed of the swing structure over the boom raising speed, such as grounding work by swinging a bucket. There is work.
【0005】しかるに従来の制御装置は、前記公知例に
見られるように、いずれも油圧回路に備えられた全ての
可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを同時に上げ下げす
るように構成されているため、各アクチュエータに圧油
を供給する油圧ポンプごとに自由に相対的なトルク差を
設定することができず、また各アクチュエータの負荷状
況に応じて自由に各油圧ポンプの吸収トルクを設定する
こともできない。したがって、ポンプ吸収トルクを上げ
た場合には、各アクチュエータの動作速度が共に速くな
って安全性が害される場合を生じ、反対に、ポンプ吸収
トルクを下げた場合に、各アクチュエータの動作速度が
共に遅くなって、特定のアクチュエータについて必要な
速度が得られないといった不都合を生じる。
However, since the conventional control devices are configured to simultaneously raise and lower the absorption torque of all variable displacement hydraulic pumps provided in the hydraulic circuit as seen in the above-mentioned known example, It is not possible to freely set the relative torque difference for each hydraulic pump that supplies pressure oil to the actuator, and it is also impossible to freely set the absorption torque of each hydraulic pump according to the load status of each actuator. Therefore, when the pump absorption torque is increased, the operating speeds of the actuators are both increased, which may impair safety. Conversely, when the pump absorption torque is decreased, the operation speeds of the actuators are reduced. This slows down and causes the inconvenience that the speed required for a particular actuator cannot be obtained.
【0006】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、所望の作業モードに応じて、各
アクチュエータの動作速度を相互にかつ自由に変更し得
る可変容量型油圧ポンプの制御装置を提供することにあ
る。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a variable displacement hydraulic pump capable of mutually and freely changing the operating speed of each actuator according to a desired work mode. It is to provide a control device.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、油圧回路に備えられた少なくとも第1及
び第2の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク制御を行う
制御装置として、各種の作業モードに応じた前記第1又
は第2の操作装置の操作量と前記第1及び第2の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクとの関係を示す各種のマッ
プが予め記憶された記憶部と、作業モード選択スイッチ
からの選択信号並びに前記第1及び第2の操作装置から
の操作信号を入力する入力部と、前記選択信号及び操作
信号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求めら
れる前記第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの吸収ト
ルク値に、これら第1及び第2の可変容量型油圧ポンプ
の斜板傾転角を合致させるための制御信号を求める演算
部と、求められた制御信号を前記第1及び第2のレギュ
レータに出力する出力部とを備え、該制御信号にて前記
第1及び第2のレギュレータを個別に操作し、前記第1
及び第2の可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に
制御するものを備えた。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides various control devices for performing absorption torque control of at least first and second variable displacement hydraulic pumps provided in a hydraulic circuit. A storage unit in which various maps showing the relationship between the operation amount of the first or second operating device and the absorption torque of the first and second variable displacement hydraulic pumps according to the work mode are stored in advance. An input unit for inputting a selection signal from a work mode selection switch and an operation signal from the first and second operating devices; and the selection signal and the operation signal, and the map stored in the storage unit. A calculation unit that obtains a control signal for matching the swash plate tilt angles of the first and second variable displacement hydraulic pumps with the absorption torque values of the first and second variable displacement hydraulic pumps. Was And an output unit for outputting a control signal to said first and second regulator, said first and second regulator operated individually by the control signal, the first
And a device for individually controlling the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump.
【0008】[0008]
【作用】記憶部に各種の作業モードに応じた各種のポン
プ吸収トルクのマップを予め記憶しておけば、作業モー
ド選択スイッチを操作することによって選択される作業
モードの種類及び第1又は第2の操作装置の操作量か
ら、当該作業を操作装置にて指示された条件のもとで実
行するに好適な第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの
吸収トルクを一義的に求めることができる。また、ポン
プ吸収トルクとポンプの斜板傾転角との関係は既知であ
るから、求められた各ポンプの吸収トルク値にポンプの
斜板傾転角を合致させるための制御信号も演算によって
求めることができる。そして、かようにして求められた
制御信号によって第1及び第2のレギュレータを個別に
操作すれば、第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの吸
収トルクを個別にかつ自由に制御することができ、各ア
クチュエータに過不足なく圧油を供給できる。よって、
優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
If the maps of various pump absorption torques corresponding to various work modes are stored in the storage unit in advance, the type of work mode selected by operating the work mode selection switch and the first or second It is possible to uniquely obtain the absorption torques of the first and second variable displacement hydraulic pumps suitable for executing the work under the conditions instructed by the operating device from the operating amount of the operating device. . Further, since the relationship between the pump absorption torque and the swash plate tilt angle of the pump is known, a control signal for matching the swash plate tilt angle of the pump with the obtained absorption torque value of each pump is also calculated. be able to. Then, if the first and second regulators are individually operated by the control signal thus obtained, the absorption torques of the first and second variable displacement hydraulic pumps can be individually and freely controlled. As a result, pressure oil can be supplied to each actuator without excess or deficiency. Therefore,
It is possible to efficiently and safely perform various works in which actuators to be preferentially driven are different.
【0009】[0009]
【実施例】【Example】
〈第1実施例〉図1に、第1実施例に係る制御装置を備
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、1は第
1の可変容量型油圧ポンプ、2は第2の可変容量型油圧
ポンプ、3は第1の可変容量型油圧ポンプ1の斜板傾転
角を制御する第1のレギュレータ、4は第2の可変容量
型油圧ポンプ2の斜板傾転角を制御する第2のレギュレ
ータ、5は第1の可変容量型油圧ポンプ1の吐出管路に
接続された第1の制御弁装置、5aは第1の制御弁装置
5中に構成されたブーム用方向切換弁、6は第2の可変
容量型油圧ポンプ2の吐出管路に接続された第2の制御
弁装置、6aは第2の制御弁装置6中に構成された油圧
モータ用方向切換弁、7はブーム用方向切換弁5aの出
口ポートに接続された第1のアクチュエータであるブー
ムシリンダ、8は油圧モータ用方向切換弁6aの出口ポ
ートに接続された第2のアクチュエータである油圧モー
タを示している。また、同図において、9は制御装置、
10はブーム用方向切換弁5aの切り換え並びに切換量
の調整を行う第1の操作装置、11は油圧モータ用方向
切換弁6aの切り換え並びに切換量の調整を行う第2の
操作装置、12は作業モード選択スイッチを示してい
る。
<First Embodiment> FIG. 1 shows a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to the first embodiment. In this figure, 1 is a first variable displacement hydraulic pump, 2 is a second variable displacement hydraulic pump, and 3 is a first regulator that controls the swash plate tilt angle of the first variable displacement hydraulic pump 1. Reference numeral 4 is a second regulator for controlling the swash plate tilt angle of the second variable displacement hydraulic pump 2, and 5 is a first control valve connected to the discharge conduit of the first variable displacement hydraulic pump 1. A device, 5a is a directional control valve for the boom configured in the first control valve device 5, 6 is a second control valve device connected to the discharge pipe of the second variable displacement hydraulic pump 2, and 6a is The hydraulic motor directional switching valve configured in the second control valve device 6, 7 is a boom cylinder that is the first actuator connected to the outlet port of the boom directional switching valve 5a, and 8 is the hydraulic motor directional switching. Oil that is the second actuator connected to the outlet port of valve 6a Shows a motor. In the figure, 9 is a control device,
Reference numeral 10 is a first operating device for switching the boom direction switching valve 5a and adjusting the switching amount, 11 is a second operating device for switching the hydraulic motor direction switching valve 6a and adjusting the switching amount, and 12 is a work. The mode selection switch is shown.
【0010】前記第1の操作装置10は、ブーム操作用
レバー(以下、「ブームレバー」という)10aと、ブ
ームレバーの変位量を検出するブームレバー変位検出手
段10bとからなり、また前記第2の操作装置11は、
油圧モータ操作用レバー(以下、「旋回レバー」とい
う)11aと、旋回レバーの変位量を検出する旋回レバ
ー変位検出手段11bとからなる。ブームレバー変位検
出手段10bは、ブームレバー10aの操作量すなわち
ブームレバー変位量を検出し、その大きさに応じたブー
ムレバー変位信号a1 を出力する。一方、旋回レバー変
位検出手段11bは、旋回レバー11aの操作量すなわ
ち旋回レバー変位量を検出し、その大きさに応じた旋回
レバー変位信号a2 を出力する。なお、前記第1の制御
弁装置5及び第2の制御弁装置6のパイロットポートに
は、図示しない切換弁を介して図示しないパイロット用
油圧源が接続されており、この図示しない切換弁の開度
を前記ブームレバー変位信号a1 又は旋回レバー変位信
号a2 にて調整することによって、第1の制御弁装置5
及び第2の制御弁装置6に含まれる各方向切換弁の切り
換えと切換量の調整とを行うようになっている。
The first operating device 10 comprises a boom operating lever (hereinafter referred to as a "boom lever") 10a and a boom lever displacement detecting means 10b for detecting a displacement amount of the boom lever. The operating device 11 of
It includes a hydraulic motor operating lever (hereinafter referred to as "swing lever") 11a and a swing lever displacement detection means 11b for detecting the displacement amount of the swing lever. The boom lever displacement detecting means 10b detects the operation amount of the boom lever 10a, that is, the boom lever displacement amount, and outputs a boom lever displacement signal a 1 according to the magnitude thereof. On the other hand, the turning lever displacement detecting means 11b detects the operation amount of the turning lever 11a, that is, the turning lever displacement amount, and outputs a turning lever displacement signal a 2 according to the magnitude thereof. A pilot hydraulic source (not shown) is connected to the pilot ports of the first control valve device 5 and the second control valve device 6 via a switching valve (not shown). The first control valve device 5 is adjusted by adjusting the degree with the boom lever displacement signal a 1 or the swing lever displacement signal a 2 .
Also, switching of each directional switching valve included in the second control valve device 6 and adjustment of the switching amount are performed.
【0011】制御装置9は、図1に示すように、記憶部
9aと、前記第1の操作装置10から出力されるブーム
レバー変位信号a1 及び前記第2の操作装置11から出
力される旋回レバー変位信号a2 並びに前記作業モード
選択スイッチ12から出力される選択信号bとを入力す
る入力部9bと、前記各変位信号a1 ,a2 及び選択信
号b並びに前記記憶部9aに記憶されたマップとから求
められる前記第1及び第2の可変容量型油圧ポンプ1,
2の吸収トルク値に、これら第1及び第2の可変容量型
油圧ポンプ1,2の斜板傾転角を合致させるための制御
信号c1 ,c2を求める演算部9cと、求められた制御
信号c1 ,c2 を前記第1及び第2のレギュレータ3,
4に出力する出力部9dとからなる。
As shown in FIG. 1, the control device 9 includes a storage unit 9a, a boom lever displacement signal a 1 output from the first operating device 10 and a swing output from the second operating device 11. an input unit 9b for inputting a selection signal b outputted from the lever displacement signal a 2 and the work mode selection switch 12, the stored in the displacement signals a 1, a 2 and a selection signal b and the storage unit 9a The first and second variable displacement hydraulic pumps 1 obtained from the map and
A calculation unit 9c for obtaining control signals c 1 and c 2 for matching the swash plate tilt angles of the first and second variable displacement hydraulic pumps 1 and 2 with the absorption torque value of 2 was obtained. Control signals c 1 and c 2 are sent to the first and second regulators 3,
4 and an output unit 9d for outputting to the No.
【0012】図2に、記憶部9aに記憶されるマップの
一例を示す。この図の左欄は作業モードの種類、中欄は
ブームレバー変位信号a1 又は旋回レバー変位信号a2
と第1の可変容量型油圧ポンプ1の吸収トルクとの関係
を表すマップ、右欄はブームレバー変位信号a1 又は旋
回レバー変位信号a2 と第2の可変容量型油圧ポンプ2
の吸収トルクとの関係を表すマップを示している。
FIG. 2 shows an example of a map stored in the storage unit 9a. The left column of this figure shows the type of work mode, the middle column shows the boom lever displacement signal a 1 or the swing lever displacement signal a 2
And a map showing the relationship between the absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the right column are the boom lever displacement signal a 1 or the swing lever displacement signal a 2 and the second variable displacement hydraulic pump 2.
The map showing the relationship with the absorption torque of is shown.
【0013】作業モードAは、第1の可変容量型油圧ポ
ンプ1の吸収トルクをブームレバー変位信号a1 の大き
さに関係なく最大値に固定すると共に、第2の可変容量
型油圧ポンプ2の吸収トルクをブームレバー変位信号a
1 が大きくなるにしたがって最大値から順次低下させ
る、ブーム優先のモードになっている。この作業モード
Aは、例えば掘削した土砂をトラックに積み込む作業の
ように、トラックとの衝突を防止するため、旋回体の旋
回速度よりもブームの上げ速度を優先しなくてはならな
い作業を行う際に選択される。
In the work mode A, the absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 is fixed to the maximum value irrespective of the magnitude of the boom lever displacement signal a 1 , and the second variable displacement hydraulic pump 2 is operated. Absorption torque is the boom lever displacement signal a
It is in boom priority mode, in which the value gradually decreases from the maximum value as 1 increases. This work mode A is used when the boom raising speed has to be prioritized over the swing speed of the swing structure in order to prevent collision with the truck, for example, when loading excavated earth and sand on the truck. To be selected.
【0014】作業モードBは、第2の可変容量型油圧ポ
ンプ2の吸収トルクをブームレバー変位信号a1 の大き
さに関係なく最大値より低い一定値に固定すると共に、
第1の可変容量型油圧ポンプ1の吸収トルクをブームレ
バー変位信号a1 が大きくなるにしたがって順次上昇さ
せるモードになっている。この作業モードBは、例えば
掘削した溝の側面にバケットの側面を軽く押しつけつ
つ、ブームを上下動して溝を掘削するような作業を行う
際に選択される。
In the working mode B, the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 is fixed to a constant value lower than the maximum value regardless of the magnitude of the boom lever displacement signal a 1 .
The mode is such that the absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 is sequentially increased as the boom lever displacement signal a 1 increases. This work mode B is selected, for example, when performing work such as vertically moving the boom to excavate the groove while lightly pressing the side surface of the bucket against the side surface of the excavated groove.
【0015】作業モードCは、第2の可変容量型油圧ポ
ンプ2の吸収トルクを旋回レバー変位信号a2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第1の可変容量型
油圧ポンプ1の吸収トルクを旋回レバー変位信号a2
大きくなるにしたがって順次上昇させるモードになって
いる。この作業モードCは、例えば坂道の谷側に配置さ
れた油圧ショベルにて掘削した土砂を、坂道の山側に配
置されたトラックに積み込む作業のように、旋回体の旋
回速度に応じたブームの上げ速度の変化が要求される作
業を行う際に選択される。
In the working mode C, the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 is fixed to the maximum value irrespective of the magnitude of the swing lever displacement signal a 2 and the first variable displacement hydraulic pump 1 is operated. The mode is such that the absorption torque is sequentially increased as the turning lever displacement signal a 2 increases. This work mode C is for raising the boom according to the turning speed of the revolving structure, such as the work of loading earth and sand excavated by a hydraulic excavator arranged on the valley side of the slope on a truck arranged on the mountain side of the slope. It is selected when performing work requiring a change in speed.
【0016】作業モードDは、第2の可変容量型油圧ポ
ンプ2の吸収トルクを旋回レバー変位信号a2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第1の可変容量型
油圧ポンプ1の吸収トルクを旋回レバー変位信号a2
大きくなるにしたがって最大値から順次低下させた、旋
回優先のモードになっている。この作業モードDは、例
えばバケットを旋回しての地ならし作業ように、ブーム
の上げ速度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはな
らない作業を行う際に選択される。
In the work mode D, the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 is fixed to the maximum value irrespective of the magnitude of the swing lever displacement signal a 2 and the first variable displacement hydraulic pump 1 is operated. The mode is a turning priority mode in which the absorption torque is gradually decreased from the maximum value as the turning lever displacement signal a 2 increases. This work mode D is selected when performing work in which the swing speed of the swing body must be prioritized over the boom raising speed, such as the leveling work by turning the bucket.
【0017】作業モード選択スイッチ12は、前記記憶
部9aに記憶された作業モードの数と同数の切り換え段
数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一的に
操作することによって、前記記憶部9aに記憶された各
種の作業モードから所望の作業モードを選択するための
選択信号bを出力する。
The work mode selection switch 12 has the same number of switching steps as the number of work modes stored in the storage section 9a, and by selectively operating a key or the like provided on the switch body, A selection signal b for selecting a desired work mode from various work modes stored in the storage unit 9a is output.
【0018】以下、前記のように構成された本例制御装
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ1
2を操作する以前においては、公知例に係る制御装置と
同様に、操作レバーからの変位信号の増加に伴って、当
該操作レバーによって操作されるいずれか一方の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクが増加し、他方の可変容量
型油圧ポンプの吸収トルクは相対的に減少する。すなわ
ち、ブームレバー10aを操作した場合には、図3に示
すように、ブームレバー変位信号a1の増加に伴って、
ブームシリンダ7に圧油を供給する第1の可変容量型油
圧ポンプ1の吸収トルクが増加し、その反面、油圧モー
タ8に圧油を供給する第2の可変容量型油圧ポンプ2の
吸収トルクが相対的に減少して、ブームシリンダ7によ
り多くの圧油が流れるようになる。また、旋回レバー1
1aを操作した場合には、これとは反対に、旋回レバー
変位信号a2 の増加に伴って、油圧モータ8に圧油を供
給する第2の可変容量型油圧ポンプ2の吸収トルクが増
加し、その反面、ブームシリンダ7に圧油を供給する第
1の可変容量型油圧ポンプ1の吸収トルクが相対的に減
少して、油圧モータ8により多くの圧油が流れるように
なる。
The operation of the control apparatus of the present example constructed as described above will be described below. Work mode selection switch 1
Before operating 2, the absorption torque of one of the variable displacement hydraulic pumps operated by the operating lever is increased as the displacement signal from the operating lever increases, as in the control device according to the known example. Increase, and the absorption torque of the other variable displacement hydraulic pump decreases relatively. That is, when the boom lever 10a is operated, as shown in FIG. 3, as the boom lever displacement signal a 1 increases,
The absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 that supplies pressure oil to the boom cylinder 7 increases, while the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 that supplies pressure oil to the hydraulic motor 8 increases. The pressure decreases relatively, and more pressure oil flows to the boom cylinder 7. In addition, the turning lever 1
On the contrary, when 1a is operated, the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 that supplies the pressure oil to the hydraulic motor 8 increases as the turning lever displacement signal a 2 increases. On the other hand, the absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 that supplies pressure oil to the boom cylinder 7 is relatively reduced, and more pressure oil flows to the hydraulic motor 8.
【0019】作業モード選択スイッチ12を操作する
と、操作キー等に応じた選択信号bが作業モード選択ス
イッチ12から出力される。この選択信号bは、入力部
9bを介して演算部9cに取り込まれ、演算部9cは、
取り込まれた選択信号bに対応するマップを記憶部9a
から読みだす。また、ブームレバー10a又は旋回レバ
ー11aを操作すると、ブームレバー変位検出手段10
b又は旋回レバー変位検出手段11bからレバーの操作
量に応じたブームレバー変位信号a1 又は旋回レバー変
位信号a2 が出力される。これらの各レバー変位信号a
1 ,a2 は、入力部9bを介して演算部9cに取り込ま
れ、演算部9cは、前記の読みだされたマップと各レバ
ー変位信号a1 ,a2 とから、レバー変位信号a1 又は
2 の大きさに応じた第1の可変容量型油圧ポンプ1の
吸収トルク及び第2の可変容量型油圧ポンプ2の吸収ト
ルクを求め、さらには、各ポンプ1,2の斜板傾転角を
求められた吸収トルクに合致させるに必要な制御信号c
1 ,c2 を求める。この制御信号c1 ,c2 は、出力部
9dより第1及び第2のレギュレータ3,4に出力さ
れ、第1及び第2のレギュレータ3,4は、この制御信
号c1 ,c2 にしたがって各ポンプ1,2の斜板傾転角
を調整する。
When the work mode selection switch 12 is operated, a selection signal b corresponding to an operation key or the like is output from the work mode selection switch 12. This selection signal b is taken into the arithmetic unit 9c via the input unit 9b, and the arithmetic unit 9c
The storage unit 9a stores a map corresponding to the fetched selection signal b.
Read from. When the boom lever 10a or the swing lever 11a is operated, the boom lever displacement detection means 10
b or the swing lever displacement detection means 11b outputs a boom lever displacement signal a 1 or a swing lever displacement signal a 2 according to the lever operation amount. These lever displacement signals a
1 and a 2 are taken into the calculation unit 9c via the input unit 9b, and the calculation unit 9c uses the read map and the lever displacement signals a 1 and a 2 to determine the lever displacement signal a 1 or The absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 are calculated according to the magnitude of a 2 , and the tilt angles of the swash plates of the pumps 1 and 2 are determined. Control signal c required to match the obtained absorption torque with
Calculate 1 and c 2 . The control signals c 1 and c 2 are output from the output unit 9d to the first and second regulators 3 and 4, and the first and second regulators 3 and 4 follow the control signals c 1 and c 2. The swash plate tilt angle of each pump 1, 2 is adjusted.
【0020】本例の制御装置は、第1のレギュレータ3
に与える制御信号c1 と第2のレギュレータ4に与える
制御信号c2 とを個別に求めるので、第1及び第2の可
変容量型油圧ポンプ1,2の吸収トルクを互いに自由に
設定できる。したがって、選択された作業モードに応じ
て、各可変容量型油圧ポンプごとに接続された複数個の
アクチュエータ7,8の駆動速度を常に好適に調整する
ことができ、各種の作業を効率良くしかも安全に行うこ
とができる。
The control device of this example is the first regulator 3
Since the control signal c 1 given to the second regulator 4 and the control signal c 2 given to the second regulator 4 are individually obtained, the absorption torques of the first and second variable displacement hydraulic pumps 1 and 2 can be freely set. Therefore, the drive speeds of the plurality of actuators 7 and 8 connected to each variable displacement hydraulic pump can always be appropriately adjusted according to the selected work mode, and various works can be performed efficiently and safely. Can be done.
【0021】〈第2実施例〉図4に、第2実施例に係る
可変容量型油圧ポンプの制御装置を示す。この図におい
て、符号7aはブームシリンダのボトム側管路、符号8
a,8bは油圧モータに接続される2つの管路、符号2
1〜23はアクチュエータの駆動圧を検出する圧力セン
サ、符号24〜26はその信号線を示し、その他、前出
の図1と対応する部分には、同一の符号が表示されてい
る。
<Second Embodiment> FIG. 4 shows a control device for a variable displacement hydraulic pump according to a second embodiment. In this figure, reference numeral 7a is a bottom side conduit of the boom cylinder, and reference numeral 8 is
a and 8b are two conduits connected to the hydraulic motor, reference numeral 2
Reference numerals 1 to 23 denote pressure sensors for detecting the driving pressure of the actuator, reference numerals 24 to 26 denote signal lines thereof, and the other portions corresponding to those in FIG. 1 have the same reference numerals.
【0022】第1の圧力センサ21は、ブームシリンダ
7のボトム側管路7aに設定され、その出力端子は信号
線24により制御装置の入力部9bに接続されている。
第2の圧力センサ22は、油圧モータ8に接続される2
つの管路のうちの一方8aに設定され、その出力端子は
信号線25により制御装置の入力部9bに接続されてい
る。さらに、第3の圧力センサ23は、油圧モータ8に
接続される2つの管路のうちの他方8bに設定され、そ
の出力端子は信号線26により制御装置の入力部9bに
接続されている。
The first pressure sensor 21 is set in the bottom side conduit 7a of the boom cylinder 7, and its output terminal is connected to the input portion 9b of the control device by a signal line 24.
The second pressure sensor 22 is connected to the hydraulic motor 8 2
One of the two conduits is set to 8a, and its output terminal is connected to the input section 9b of the control device by a signal line 25. Further, the third pressure sensor 23 is set to the other 8b of the two pipelines connected to the hydraulic motor 8, and its output terminal is connected to the input section 9b of the control device by the signal line 26.
【0023】制御装置9の記憶部9aには、ブームシリ
ンダ7のボトム側管路7a及び油圧モータ8に接続され
る2つの管路8a,8bに予め設定されたリリーフ圧が
記憶されており、制御装置9の演算部9cは、この記憶
部9aに記憶されたリリーフ圧と前記圧力センサ21〜
23からの検出圧とを常時比較する。そして、演算部9
cは、第1の圧力センサ21の検出圧(ブーム圧力)と
リリーフ圧との差圧が予め定められた値になったとき、
図5(a)に示すように、ブームシリンダ7が接続され
る第1の可変容量型油圧ポンプ1の吸収トルクを予め定
められた値まで低下する制御信号を求め、出力部9dよ
り出力する。また、第2及び第3の圧力センサ22,2
3の検出圧(旋回圧力)とリリーフ圧との差圧が予め定
められた値になったときには、図5(b)に示すよう
に、油圧モータ8が接続される第2の可変容量型油圧ポ
ンプ2の吸収トルクを予め定められた値まで低下する制
御信号を求め、出力部9dより出力する。かかる演算及
び操作は、記憶部9aに記憶された各作業モードごとに
行われる。
The storage unit 9a of the control unit 9 stores the relief pressures preset in the bottom side pipe line 7a of the boom cylinder 7 and the two pipe lines 8a and 8b connected to the hydraulic motor 8. The calculation unit 9c of the control device 9 is configured to detect the relief pressure stored in the storage unit 9a and the pressure sensors 21 to 21.
The detected pressure from 23 is constantly compared. Then, the calculation unit 9
c is when the differential pressure between the detection pressure (boom pressure) of the first pressure sensor 21 and the relief pressure reaches a predetermined value,
As shown in FIG. 5A, a control signal for reducing the absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump 1 to which the boom cylinder 7 is connected to a predetermined value is obtained and output from the output unit 9d. In addition, the second and third pressure sensors 22, 2
When the differential pressure between the detected pressure (swivel pressure) of 3 and the relief pressure reaches a predetermined value, as shown in FIG. 5B, the second variable displacement hydraulic pressure to which the hydraulic motor 8 is connected is set. A control signal for reducing the absorption torque of the pump 2 to a predetermined value is obtained and output from the output unit 9d. Such calculation and operation are performed for each work mode stored in the storage unit 9a.
【0024】本例の制御装置は、第1実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、アクチュエータ7又は8の
駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍まで上昇したときに、
第1又は第2の可変容量型油圧ポンプ1の吸収トルクを
予め定められた値まで低下するので、リリーフ管路を通
って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することがで
き、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図る
ことができる。
The control device of this example has the same effects as the control device of the first embodiment, and when the drive pressure of the actuator 7 or 8 rises to near the relief pressure of each pipe,
Since the absorption torque of the first or second variable displacement hydraulic pump 1 is reduced to a predetermined value, the flow rate of the pressure oil returning to the pressure oil tank through the relief pipe can be reduced, and the engine It is possible to reduce fuel consumption and mitigate noise.
【0025】なお、前記実施例においては、ブームシリ
ンダ7に圧油を供給する第1の可変容量型油圧ポンプ1
及び油圧モータ8に圧油を供給する第2の可変容量型油
圧ポンプ2の吸収トルクを制御する制御装置を例にとっ
て説明したが、制御する可変容量型油圧ポンプの数及び
それに接続される油圧アクチュエータの種類については
何ら制限があるものではなく、任意の油圧アクチュエー
タに圧油を供給する任意の数の可変容量型油圧ポンプの
制御装置に応用することができる。
In the above embodiment, the first variable displacement hydraulic pump 1 for supplying pressure oil to the boom cylinder 7 is used.
The control device for controlling the absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump 2 for supplying pressure oil to the hydraulic motor 8 has been described as an example. However, the number of variable displacement hydraulic pumps to be controlled and the hydraulic actuators connected thereto are described. There is no limitation on the type of the above, and the present invention can be applied to a control device for an arbitrary number of variable displacement hydraulic pumps that supplies pressure oil to an arbitrary hydraulic actuator.
【0026】[0026]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
各レギュレータを個別に求められた制御信号にしたがっ
てそれぞれ個別に操作するので、各可変容量型油圧ポン
プの吸収トルクを互いに自由に設定することができ、選
択された作業モードに応じて、各可変容量型油圧ポンプ
ごとに接続された各アクチュエータの駆動速度を常に好
適に調整することができる。
As described above, according to the present invention,
Since each regulator is operated individually according to the control signal that was individually calculated, the absorption torque of each variable displacement hydraulic pump can be set freely, and each variable displacement can be set according to the selected work mode. The drive speed of each actuator connected to each mold hydraulic pump can always be suitably adjusted.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】第1実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
FIG. 1 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a first embodiment.
【図2】記憶部に記憶される作業モードに応じたポンプ
吸収トルクのマップを例示する表図である。
FIG. 2 is a table diagram illustrating a map of pump absorption torque according to a work mode stored in a storage unit.
【図3】モード選択スイッチ操作前における第1実施例
に係る制御装置の動作説明図である。
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the control device according to the first embodiment before operating the mode selection switch.
【図4】第2実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
FIG. 4 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a second embodiment.
【図5】第2実施例に係る制御装置の動作説明図であ
る。
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the control device according to the second embodiment.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1,2 可変容量型油圧ポンプ 3,4 レギュレータ 5a ブーム用方向切換弁 6a 油圧モータ用方向切換弁 7 ブームシリンダ 8 油圧モータ 9 制御装置 10,11 操作装置(操作レバー) 12 作業モード選択スイッチ 21〜23 圧力センサ 1, 2 variable displacement hydraulic pump 3,4 regulator 5a Directional switching valve for boom 6a Directional switching valve for hydraulic motor 7 boom cylinder 8 hydraulic motor 9 Control device 10, 11 Operating device (operating lever) 12 Working mode selection switch 21-23 Pressure sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平2−38630(JP,A) 特開 昭62−58033(JP,A) 特開 平3−59227(JP,A) 特開 昭57−173533(JP,A) 特開 昭54−16701(JP,A) 特開 平4−143472(JP,A) 特開 平4−143473(JP,A) 特開 平2−42185(JP,A) 特開 昭62−162784(JP,A) 特開 平5−302575(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F04B 49/00 341 E02F 9/22 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (56) References JP-A-2-38630 (JP, A) JP-A-62-58033 (JP, A) JP-A-3-59227 (JP, A) JP-A-57- 173533 (JP, A) JP 54-16701 (JP, A) JP 4-143472 (JP, A) JP 4-143473 (JP, A) JP 2-42185 (JP, A) JP 62-162784 (JP, A) JP 5-302575 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) F04B 49/00 341 E02F 9/22

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 少なくとも第1及び第2の可変容量型油
    圧ポンプと、これら第1及び第2の可変容量型油圧ポン
    プの斜板傾転角を個別に制御する第1及び第2のレギュ
    レータと、前記第1及び第2の可変容量型油圧ポンプか
    ら吐出される圧油の流れを個別に切り換える第1及び第
    2の制御弁と、これら第1及び第2の制御弁の出口ポー
    トに個別に接続された第1及び第2のアクチュエータ
    と、前記第1及び第2の制御弁を個別に操作する第1及
    び第2の操作装置とを有する油圧回路に備えられ、前記
    第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク制御
    を行う制御装置において、 各種の作業モードに応じた前記第1又は第2の操作装置
    の操作量と前記第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの
    吸収トルクとの関係を示す各種のマップが予め記憶され
    た記憶部と、作業モード選択スイッチからの選択信号並
    びに前記第1及び第2の操作装置からの操作信号を入力
    する入力部と、前記選択信号及び操作信号並びに前記記
    憶部に記憶されたマップとから求められる前記第1及び
    第2の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク値に、これら
    第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角を合
    致させるための制御信号を求める演算部と、求められた
    制御信号を前記第1及び第2のレギュレータに出力する
    出力部とを備え、該制御信号にて前記第1及び第2のレ
    ギュレータを個別に操作し、前記第1及び第2の可変容
    量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に制御することを特
    徴とする可変容量型油圧ポンプの制御装置。
    1. At least first and second variable displacement hydraulic pumps, and first and second regulators for individually controlling the swash plate tilt angles of the first and second variable displacement hydraulic pumps. , First and second control valves for individually switching the flow of pressure oil discharged from the first and second variable displacement hydraulic pumps, and the outlet ports of these first and second control valves individually. A hydraulic circuit having first and second actuators connected thereto and first and second operating devices for individually operating the first and second control valves is provided, and the first and second operating devices are provided. In a control device for performing absorption torque control of a variable displacement hydraulic pump, an operation amount of the first or second operating device and absorption torques of the first and second variable displacement hydraulic pumps according to various work modes. Various maps showing the relationship with Storage unit, an input unit for inputting a selection signal from the work mode selection switch and an operation signal from the first and second operating devices, and a map stored in the selection signal and operation signal and the storage unit Calculation for obtaining a control signal for matching the swash plate tilt angles of the first and second variable displacement hydraulic pumps with the absorption torque values of the first and second variable displacement hydraulic pumps obtained from Section and an output section for outputting the obtained control signal to the first and second regulators, and the first and second regulators are individually operated by the control signal to control the first and second regulators. 2. A control device for a variable displacement hydraulic pump, characterized in that the absorption torque of each of the variable displacement hydraulic pumps 2 is individually controlled.
  2. 【請求項2】 請求項1において、前記第1及び第2の
    操作装置が操作レバーであり、前記操作信号がレバー変
    位検出手段から出力されるこれら操作レバーの操作量に
    応じた変位信号であることを特徴とする可変容量型油圧
    ポンプの制御装置。
    2. The operation device according to claim 1, wherein the first and second operation devices are operation levers, and the operation signal is a displacement signal output from a lever displacement detection means according to an operation amount of these operation levers. A control device for a variable displacement hydraulic pump characterized by the above.
  3. 【請求項3】 請求項1において、前記入力部に前記第
    1及び第2のアクチュエータの駆動圧に応じた信号を入
    力すると共に、前記演算部にて、これらの駆動圧と前記
    第1及び第2の可変容量型油圧ポンプの出口管路のリリ
    ーフ圧とを常時比較し、前記第1のアクチュエータの駆
    動圧が前記第1の可変容量型油圧ポンプから吐出される
    圧油のリリーフ圧付近になったときには、該第1の可変
    容量型油圧ポンプのポンプ吸収トルクを下げる制御信号
    を前記出力部から前記第1のレギュレータに出力し、前
    記第2のアクチュエータの駆動圧が前記第2の可変容量
    型油圧ポンプから吐出される圧油のリリーフ圧付近にな
    ったときには、該第2の可変容量型油圧ポンプのポンプ
    吸収トルクを下げる制御信号を前記出力部から前記第2
    のレギュレータに出力することを特徴とする可変容量型
    油圧ポンプの制御装置。
    3. The method according to claim 1, wherein a signal according to the driving pressures of the first and second actuators is input to the input unit, and the driving pressures and the first and second actuators are calculated by the arithmetic unit. The relief pressure of the outlet pipe of the variable displacement hydraulic pump of No. 2 is constantly compared, and the driving pressure of the first actuator is close to the relief pressure of the pressure oil discharged from the first variable displacement hydraulic pump. Then, a control signal for lowering the pump absorption torque of the first variable displacement hydraulic pump is output from the output unit to the first regulator, and the drive pressure of the second actuator is set to the second variable displacement type. When the pressure near the relief pressure of the pressure oil discharged from the hydraulic pump is reached, a control signal for lowering the pump absorption torque of the second variable displacement hydraulic pump is output from the output unit to the second.
    The variable displacement hydraulic pump control device is characterized by outputting to a regulator.
JP32927893A 1993-12-27 1993-12-27 Control device for variable displacement hydraulic pump Expired - Fee Related JP3491940B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32927893A JP3491940B2 (en) 1993-12-27 1993-12-27 Control device for variable displacement hydraulic pump

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32927893A JP3491940B2 (en) 1993-12-27 1993-12-27 Control device for variable displacement hydraulic pump

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07189914A JPH07189914A (en) 1995-07-28
JP3491940B2 true JP3491940B2 (en) 2004-02-03

Family

ID=18219669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP32927893A Expired - Fee Related JP3491940B2 (en) 1993-12-27 1993-12-27 Control device for variable displacement hydraulic pump

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3491940B2 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100964075B1 (en) * 2003-07-01 2010-06-16 두산인프라코어 주식회사 Apparatus for controlling hydraulic pump in wheel type excavator
JP3985756B2 (en) 2003-09-05 2007-10-03 コベルコ建機株式会社 Hydraulic control circuit for construction machinery
JP5676130B2 (en) * 2010-03-30 2015-02-25 東芝機械株式会社 Control method of hydraulic pump and construction machine using the same
JP5548113B2 (en) * 2010-12-17 2014-07-16 川崎重工業株式会社 Drive control method for work machine
JP2012132180A (en) * 2010-12-21 2012-07-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd Working machine
JP6008525B2 (en) * 2012-03-16 2016-10-19 極東開発工業株式会社 Concrete pump

Also Published As

Publication number Publication date
JPH07189914A (en) 1995-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1553231B1 (en) Control device for hydraulic drive machine
KR0175959B1 (en) Hydraulic device for a working machine
JP4475767B2 (en) Work vehicle
US5085051A (en) Displacement of variable displacement pump controlled by load sensing device having two settings for low and high speed operation of an actuator
EP0765970A2 (en) Hydraulic control apparatus for hydraulic construction machine
JP5785714B2 (en) Swing motor control method for hydraulic system for excavator of open center system
JP2004144254A (en) Hydraulic-driven vehicle
JP3510114B2 (en) Work machine control method and its control device
JP2657548B2 (en) Hydraulic drive device and control method thereof
JPH11107321A (en) Auto-acceleration device for motor of hydraulic construction machine and control device for motor and hydraulic pump
KR100805990B1 (en) Controller for hydraulic drive system
JP4494535B2 (en) Apparatus and method for controlling a variable displacement pump
US7607245B2 (en) Construction machine
JP3491940B2 (en) Control device for variable displacement hydraulic pump
JP2784198B2 (en) Hydraulic drive for civil and construction machinery
JP3344023B2 (en) Hydraulic control equipment for work machines
JP3501981B2 (en) Hydraulic excavator flow control device and method
JPH08135475A (en) Drive control device for construction machine
JP2871871B2 (en) Hydraulic drive for construction machinery
JP3145810B2 (en) Variable displacement hydraulic pump controller
JP2740172B2 (en) Hydraulic drive
JPH11229444A (en) Hydraulic controller for construction machinery and its hydraulic control method
JP3175992B2 (en) Control device for hydraulic drive machine
JP3784149B2 (en) Hydraulic pump cut-off device
JP3047078B2 (en) Automatic Governor of Engine in Load Sensing System

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071114

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091114

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees