JP3486721B2 - Work sensor - Google Patents
Work sensorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ワークセンサーに関
し、更に詳しくは、金属製シート材などのワークを次工
程に供給する搬送装置において、シート材を電磁石体で
吸着する際に異常を検出するワークセンサーに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work sensor, and more specifically, it detects an abnormality when a sheet material is attracted by an electromagnet in a conveying device for feeding a work such as a metal sheet material to the next step. Work sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、金属製シート材等のワークをプレ
ス機に供給する搬送装置では、可動ヨーク型リフティン
グマグネット（以下、リフティングマグネットという）
（特願平５−１４６３５６号明細書参照）が、ワークを
吊り上げ搬送する手段として使用されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in a conveying device for supplying a work such as a metal sheet material to a press machine, a movable yoke type lifting magnet (hereinafter referred to as a lifting magnet) is used.
(See Japanese Patent Application No. 5-146356) was used as a means for lifting and transporting a work.
【０００３】しかし、この搬送装置では、ワークをリフ
ティングマグネットで吸着する際、ワーク間に油脂が付
着されているという原因等で、ワークが２枚以上吸着さ
れることがあるので、目視等による検査を行っていた。However, in this transfer apparatus, when the works are attracted by the lifting magnet, two or more works may be attracted due to the fact that oil and fat are adhered between the works. Was going on.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、目視検査を行
うには人手が必要であり、省力化、スピードアップ化が
できなかった。However, the visual inspection requires manpower and labor saving and speedup cannot be achieved.
【０００５】また、ワークがストッカーに所定以上積載
されていると、リフティングマグネットがワークを吸着
するために移動する時、リフティングマグネットがワー
クを押圧し過負荷を発生してしまう。Further, when the work is loaded on the stocker for a predetermined amount or more, when the lifting magnet moves to attract the work, the lifting magnet presses the work and causes an overload.
【０００６】この発明は、上述の課題を解決するもので
あり、ワークの２枚以上の吸着を判別するワークセンサ
ーを搬送装置に配設し、設計製作が簡単で、しかも過負
荷が発生しても永久歪を起こすことのないワ−クセンサ
−を提供することを目的とする。The present invention is to solve the above-mentioned problems, and a work sensor for discriminating the attraction of two or more works is disposed in the carrying device, which is easy to design and manufacture, and overload occurs. The present invention also aims to provide a work sensor that does not cause permanent distortion.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係るワークセ
ンサーは、垂直方向に配置する一対の支柱枠、前記一対
の支柱枠を水平方向で連結する上方枠及び下方枠を備え
て内部を中空とする枠体状のフレームを有するものであ
って、前記上方枠は連結体を介して移動体に連結され、
前記下方枠は中央部に連結部を有してワークを保持可能
な保持体に連結され、前記一対の支柱体の下面が前記下
方枠より下方に突出するとともに前記保持体の上面と隙
間を有して配置され、前記下方枠が、前記上方枠より薄
く形成して梁体を形成するとともに、前記連結部の両側
には、上下面に歪ゲージを配設し、前記下方枠の撓み量
によってワークの２枚以上の吸着を検出可能とすること
を特徴とするものである。 A work sensor according to the present invention comprises a pair of support frames vertically arranged,
Equipped with an upper frame and a lower frame that horizontally connect the column frames of
And has a frame-like frame with a hollow interior.
Thus, the upper frame is connected to the moving body through the connecting body,
The lower frame has a connecting portion in the center so that it can hold a work.
And a lower surface of the pair of support columns is connected to the lower holding body.
It projects downward from the rectangular frame,
And the lower frame is thinner than the upper frame.
Side to side of the connecting part
, Strain gauges are arranged on the upper and lower surfaces, and the bending amount of the lower frame is
To be able to detect the adsorption of two or more workpieces.
It is characterized by.
【０００８】[0008]
【０００９】 また、前記保持体が、複数の可動ヨーク
を備えてワークを吸着可能な電磁石体であれば好まし
い。 Further , the holder is composed of a plurality of movable yokes.
It is preferable if the electromagnet body is equipped with
Yes.
【００１０】 さらに、前記移動体が、ワークを次工程
に供給するロボットのロボットアームであればなお好ま
しい。 Further, the moving body processes the work in the next step.
Robot arm of the robot that supplies to
Good
【００１１】[0011]
【発明の作用・効果】請求項１のワークセンサーにおい
ては、フレームの支柱体と梁体とで固定ばりを構成し、
歪ゲージを前記固定ばりに配設してセンサーを構成する
ことができる。そしてこのセンサーを、搬送装置の移動
体であるロボットアームと、ワークを保持するリフティ
ングマグネットとの間に取りつけるようにしたので、シ
ート状ワークを２枚以上吸着すると、歪ゲージがその重
量を測定し、予め測定されている設定重量と比較するこ
とにより、異常を判別することができる。In the work sensor according to the first aspect of the present invention, the support beam and the beam body of the frame constitute a fixed beam,
A strain gauge may be arranged on the fixed beam to form a sensor. Since this sensor is attached between the robot arm that is the moving body of the transfer device and the lifting magnet that holds the work, when two or more sheet-like works are adsorbed, the strain gauge measures the weight. The abnormality can be determined by comparing the preset weight with the preset weight.
【００１２】請求項２のワークセンサーにおいては、前
記支柱体の下端を前記梁体の下面より下方に延設したの
で、その延設部がストッパーの働きをし、梁体及び歪み
ゲージの永久歪の発生を防ぐことができる。In the work sensor of the second aspect, since the lower end of the pillar is extended below the lower surface of the beam, the extended portion functions as a stopper, and the permanent strain of the beam and the strain gauge is obtained. Can be prevented.
【００１３】請求項３のワークセンサーにおいては、一
方を保持体としてのリフティングマグネットに連結した
ので、ワークを吊り上げる搬送装置に適用することがで
きる。In the work sensor according to the third aspect, one of the work sensors is connected to the lifting magnet as a holding body, so that the work sensor can be applied to a carrying device for hoisting a work.
【００１４】請求項４のワークセンサーにおいては、一
方を移動体としてのロボットアームに連結したので、ロ
ボットを使用する搬送装置に適用することができる。In the work sensor according to the fourth aspect, one of the work sensors is connected to the robot arm as a moving body, so that the work sensor can be applied to a transfer device using a robot.
【００１５】[0015]
【実施例】 以下、この発明の一実施例を図面に基づい
て説明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】図１は、本発明のワークセンサーの正面図
で、ワークセンサー１のフレーム２は、左右の支柱体と
しての支柱枠３・３と、支柱枠３・３の上方に位置する
上方枠４と、支柱枠３・３の下方に位置する梁体として
の下方枠５とで「口」字型を形成している。FIG. 1 is a front view of a work sensor according to the present invention. A frame 2 of the work sensor 1 includes a support frame 3 as left and right support bodies, and an upper frame located above the support frame 3.3. 4 and the lower frame 5 as a beam body located below the support frames 3 and 3 form a "mouth" shape.
【００１７】下方枠５は支柱枠３・３に固着されてい
る。また下方枠５は可撓性を有するために支柱枠３・
３、上方枠４より薄い板厚に形成されている。The lower frame 5 is fixed to the support frame 3/3. Further, since the lower frame 5 has flexibility, the support frame 3
3, the plate thickness is thinner than the upper frame 4.
【００１８】下方枠５の中央部下端に、突起状の連結部
６が形成され、リフティングマグネット８に取りつけら
れた連結バー９とボルトで連結される。A projection-like connecting portion 6 is formed at the lower end of the central portion of the lower frame 5, and is connected to a connecting bar 9 attached to a lifting magnet 8 with a bolt.
【００１９】また、支柱枠３・３の下部は下方枠５の位
置よりも下方向に延設されている。Further, the lower portions of the column frames 3 are extended downward from the position of the lower frame 5.
【００２０】しかし、支柱枠３・３の下面１０・１０
は、連結部６の下面より上方に位置している。However, the bottom surface 10 of the pillar frame 3
Are located above the lower surface of the connecting portion 6.
【００２１】上記構成により、前記支柱枠３・３と前記
下方枠５で両固定ばりを構成することができる。With the above structure, both the fixed beams can be formed by the support frame 3 and the lower frame 5.
【００２２】また、リフティングマグネット８の連結バ
ー９は、長尺状に形成され、その中央部には、突起状の
連結部６と嵌合できるように凹状の段差部１２が形成さ
れている。Further, the connecting bar 9 of the lifting magnet 8 is formed in an elongated shape, and a concave step portion 12 is formed in the central portion thereof so that it can be fitted with the protruding connecting portion 6.
【００２３】従って、連結バー９を連結部６に連結する
と、支柱枠３・３の下面１０・１０と連結バー９の上面
１１には、わずかな隙間Ｈ・Ｈが形成されることにな
る。Therefore, when the connecting bar 9 is connected to the connecting portion 6, a slight gap H is formed between the lower surface 10 of the support frame 3 and the upper surface 11 of the connecting bar 9.
【００２４】なお連結バー９の凹状段差部１２を凸状に
変え、下方枠の凸状の連結部６を平面あるいは凹状に形
成しても、隙間Ｈ・Ｈが保たれていれば良い。Even if the concave stepped portion 12 of the connecting bar 9 is changed to a convex shape and the convex connecting portion 6 of the lower frame is formed into a flat surface or a concave shape, it is sufficient that the gaps H and H are maintained.
【００２５】一方、上方枠４の上方に、ロボットアーム
１３と結合される連結体としての連結棒７が適当なボル
トで連結される。On the other hand, above the upper frame 4, a connecting rod 7 as a connecting body to be connected to the robot arm 13 is connected by an appropriate bolt.
【００２６】なお、フレーム２を「口」型でなく「Ｈ］
型に形成して上方枠４をなくし、連結棒７を直接支柱枠
３・３の上面に取りつけても構わない。It should be noted that the frame 2 is not "mouth" type but "H" type.
The upper frame 4 may be eliminated by forming it in a mold, and the connecting rod 7 may be directly attached to the upper surface of the column frame 3.
【００２７】また、下方枠５の連結部６の両側上下面
に、歪ゲージ１４・１４・１４・１４が各々配設されて
いる。その歪ゲージ１４・１４・１４・１４に隣接され
て端子体１５・１５・１５・１５が配設され、端子体の
各々に圧着された配線体が支柱枠３・３の一方に取付け
られたコネクター２１を通して図示しないコントローラ
に配線されている。Strain gauges 14, 14, 14, 14 are provided on both upper and lower surfaces of the connecting portion 6 of the lower frame 5, respectively. Terminal bodies 15,15,15,15 were arranged adjacent to the strain gauges 14,14,14,14, and the wiring body crimped to each of the terminal bodies was attached to one of the support frames 3.3. It is wired to a controller (not shown) through the connector 21.
【００２８】またフレーム２の中央部には空間部１６が
形成され、必要に応じて増幅器１７を配設することがで
きる。A space 16 is formed in the center of the frame 2, and an amplifier 17 can be provided if necessary.
【００２９】図２は上記構成のワークセンサー１を搬送
装置の一部に組み込んだ状態を示す。FIG. 2 shows a state in which the work sensor 1 having the above structure is incorporated in a part of the carrying device.
【００３０】この搬送装置は、ロボットが使用され、ワ
ークスタッカーに積載されたワークを１枚づつ吸着し、
プレス機等の加工機に供給するものである。A robot is used in this transfer device to adsorb the works loaded on the work stacker one by one,
It is supplied to a processing machine such as a press machine.
【００３１】本発明のワークセンサー１の一方を前記ロ
ボットの移動体であるロボットアーム１３に取付け、他
方をワーク保持体としてのリフティングマグネット８に
取付けている。One of the work sensors 1 of the present invention is attached to a robot arm 13 which is a moving body of the robot, and the other is attached to a lifting magnet 8 as a work holding body.
【００３２】リフティングマグネット８は電磁石体にな
っていて、ワークスタッカー１８に積載されているワー
ク（鉄製のシート材）１９を図示しないプレス機に供給
するために、ワークを１枚づつ吸着できるようになって
いる。The lifting magnet 8 is an electromagnet, and in order to supply the works (iron sheet material) 19 loaded on the work stacker 18 to a press machine (not shown), the works can be attracted one by one. Has become.
【００３３】リフティングマグネット８には複数の可動
ヨーク２０が配設され、リフティングマグネット８が下
降して可動ヨーク２０がワーク１９と接触後、励磁コイ
ルに電流を流すと、ワーク１９が可動ヨーク２０に吸着
する。The lifting magnet 8 is provided with a plurality of movable yokes 20. When the lifting magnet 8 descends and the movable yoke 20 comes into contact with the work 19, when a current is passed through the exciting coil, the work 19 moves to the movable yoke 20. Adsorb.
【００３４】また、リフティングマグネットの上部には
ワークセンサー１と連結する連結バー９が取付け・取り
はずし可能に取着されている。A connecting bar 9 for connecting to the work sensor 1 is detachably attached to the upper portion of the lifting magnet.
【００３５】前記連結バー９はリフティングマグネット
８の種類によって交換することができる。The connecting bar 9 can be replaced depending on the type of the lifting magnet 8.
【００３６】ワーク１９の積載高さは１枚吸着されるご
とに低くなるが、可動ヨーク２０のストローク内では、
リフティングマグネット８の高さ位置を変える必要はな
い。The stacking height of the work 19 decreases as one sheet is adsorbed, but within the stroke of the movable yoke 20,
It is not necessary to change the height position of the lifting magnet 8.
【００３７】しかし、ワーク１９の積載高さが可動ヨー
ク２０のストローク以上に低くなった時は、リフティン
グマグネット８の高さを補正するか、ワークスタッカー
１８の高さを補正する。However, when the stacking height of the works 19 becomes lower than the stroke of the movable yoke 20, the height of the lifting magnet 8 is corrected or the height of the work stacker 18 is corrected.
【００３８】本発明によるワークセンサーは、リフティ
ングマグネットがワークを吸着する時、その重量を測定
し、異常の有無を判断するものである。The work sensor according to the present invention measures the weight of the work when the lifting magnet adsorbs the work and determines whether or not there is any abnormality.
【００３９】次に、ワークの測定について説明する。リ
フティングマグネット８がワーク１９を吸着して吊り上
げると、リフティングマグネット８と一体になった連結
バー９に連結されているワークセンサー１の連結部６
に、荷重がかかる。Next, the measurement of the work will be described. When the lifting magnet 8 attracts and lifts the work 19, the connecting portion 6 of the work sensor 1 connected to the connecting bar 9 integrated with the lifting magnet 8 is connected.
Is loaded.
【００４０】ワークセンサー１のリフティングマグネッ
ト８側と対する側は、移動体としてのロボットアーム１
３に連結されているので、荷重Ｗは図３に示されるよう
にワーク１９とリフティングマグネット８の重量分が下
向きにかかる。ワークセンサー１の下方枠５は両固定ば
りの梁を構成しているため、凹状に撓む。The side of the work sensor 1 facing the lifting magnet 8 side is a robot arm 1 as a moving body.
3, the load W is applied downward by the weight of the work piece 19 and the lifting magnet 8 as shown in FIG. Since the lower frame 5 of the work sensor 1 constitutes a beam of both fixed burrs, it bends in a concave shape.
【００４１】この撓み量をワークセンサー１の歪みゲー
ジ１４により検出し重量に変換する。なお、図３、図６
の下方枠の変形は説明のために誇張したものである。The amount of bending is detected by the strain gauge 14 of the work sensor 1 and converted into weight. Note that FIG. 3 and FIG.
The deformation of the lower frame of is exaggerated for explanation.
【００４２】この流れを図４のフローチャート説明す
る。使用されるワーク１９の１枚及び２枚の重量は、デ
ータ取りとして予めワークセンサー１で測定され記憶装
置のＲＡＭに記憶されている。This flow will be described with reference to the flowchart of FIG. The weights of one and two workpieces 19 to be used are measured in advance by the workpiece sensor 1 as data collection and stored in the RAM of the storage device.
【００４３】ワーク搬送時、ワークの重量を測定し、記
憶された１枚の重量とほぼ同じであれば「正常」と判断
して次の工程に進む。When the work is conveyed, the weight of the work is measured. If the weight of one work is almost the same as the stored weight of the work, it is determined as "normal" and the process proceeds to the next step.
【００４４】また記憶された２枚の重量とほぼ同じか、
あるいはそれ以上であれば「異常」と判断し搬送を中止
する。Also, is it about the same as the stored weight of the two sheets,
Or if it is more than that, it is judged as "abnormal" and the conveyance is stopped.
【００４５】またワークが大きい時、ワークセンサーを
２個以上使用することがあり、この場合、全ワークセン
サーによって表示される合計重量で判断できるようにす
る。When the work is large, two or more work sensors may be used. In this case, the total weight displayed by all work sensors can be used for the determination.
【００４６】図５のブロック図において、ワークセンサ
ー１により検出された撓み量をＡ／Ｄ変換し、重量を示
す信号となって、インターフェイスを通してＣＰＵに送
る。使用されるワーク１枚及び２枚の重量が予めＲＡＭ
に記憶されているので、その重量差を比較して、搬送装
置に組まれているシーケンサー及び表示器に信号を送
る。In the block diagram of FIG. 5, the amount of deflection detected by the work sensor 1 is A / D converted into a signal indicating the weight, which is sent to the CPU through the interface. RAM for the weight of one and two workpieces used in advance
The weight difference is compared, and the signal is sent to the sequencer and the display built in the carrier.
【００４７】次に、ワークスタッカーに積載されたワー
クが所定の量より多い時の異常について、図６によって
説明する。Next, an abnormality when the number of works loaded on the work stacker exceeds a predetermined amount will be described with reference to FIG.
【００４８】ワーク１９が所定の量より多いと、リフテ
ィングマグネット８が下降する時、ワーク１９を押圧す
る。この時の荷重Ｗ１は、ワークセンサー１の連結棒７
に対し上向きにかかり、下方枠５は凸状に撓む。これに
対し、支柱枠３・３はその反力を受けて下向きの力が発
生し、連結バー９に近づこうとする。荷重Ｗ１がより大
きくなると、支柱枠３・３と連結バー９との隙間がなく
なり、支柱枠３・３と連結バー９が当接することにな
る。When the work 19 is larger than a predetermined amount, the work 19 is pressed when the lifting magnet 8 descends. The load W1 at this time is the connecting rod 7 of the work sensor 1.
As a result, the lower frame 5 bends in a convex shape. On the other hand, the column frames 3 and 3 receive the reaction force and generate a downward force, and try to approach the connecting bar 9. When the load W1 becomes larger, the gap between the support frame 3/3 and the connecting bar 9 disappears, and the support frame 3/3 and the connecting bar 9 come into contact with each other.
【００４９】そのため異常によって発生した力は支柱枠
３・３で受けることになり、下方枠５にかかる力は微少
になる
これによって、リフティングマグネット８がワーク１９
を押圧してもワークセンサーの永久歪みを発生させるこ
とはない。またワークセンサーの破損も極めて少なくな
る。Therefore, the force generated by the abnormality is received by the column frames 3 and 3, and the force applied to the lower frame 5 becomes very small.
Pressing does not cause permanent deformation of the work sensor. Moreover, the damage of the work sensor is extremely reduced.
【００５０】なお、上記に説明したように、この実施例
においては、保持体を電磁石体のリフティングマグネッ
トを使用しているが、ワークを吸着できるものであれば
どれでも良い。As described above, in this embodiment, the holding body is the lifting magnet of the electromagnet body, but any holding body can be used.
【００５１】また、ワークセンサーと連結される移動体
が、ロボットアームでなくてもワークを吸着する際に、
異常を検出するためのワークセンサーを必要とするもの
であれば適応できるものである。When the moving body connected to the work sensor attracts the work even if it is not a robot arm,
It can be applied as long as it requires a work sensor for detecting an abnormality.
【図１】本発明によるワークセンサーの正面図FIG. 1 is a front view of a work sensor according to the present invention.
【図２】本発明によるワークセンサーを搬送装置に使用
した例FIG. 2 is an example in which a work sensor according to the present invention is used in a transfer device.
【図３】ワークセンサーに掛る荷重を示す図FIG. 3 is a diagram showing a load applied to a work sensor.
【図４】ワークの測定の流れを示すフローチャート図FIG. 4 is a flowchart showing a flow of measuring a work.
【図５】ワークの測定を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing measurement of a work.
【図６】ワークセンサーに掛る異常荷重を示す図FIG. 6 is a diagram showing an abnormal load applied to a work sensor.
【符号の説明】 １……ワークセンサー ２……フレーム ３……支柱枠（支柱体） ４……上方枠 ５……下方枠（梁体） ６……連結部 ７……連結体 ８……リフティングマグネット（電磁石体） ９……連結バー １０……支柱枠の下面 １１……連結バーの上面 １３……ロボットアーム Ｈ……隙間 １９……ワーク[Explanation of symbols] 1 ... Work sensor 2 ... frame 3 ... Support frame (support body) 4 ... Upper frame 5: Lower frame (beam) 6 ... Connecting part 7 ... Connected body 8 ... Lifting magnet (electromagnet body) 9: Connection bar 10: Lower surface of the support frame 11 …… The upper surface of the connecting bar 13 ... Robot arm H ... Gap 19 ... work
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６６Ｃ 1/06 Ｂ６６Ｃ 1/06 Ｃ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI B66C 1/06 B66C 1/06 C
Claims (3)
一対の支柱枠を水平方向で連結する上方枠及び下方枠を
備えて内部を中空とする枠体状のフレームを有するワー
クセンサーであって、 前記上方枠は連結体を介して移動体に連結され、 前記下方枠は中央部に連結部を有してワークを保持可能
な保持体に連結され、 前記一対の支柱体の下面が前記下方枠より下方に突出す
るとともに前記保持体の上面と隙間を有して配置され、 前記下方枠が、前記上方枠より薄く形成して梁体を形成
するとともに、前記連結部の両側には、上下面に歪ゲー
ジを配設し、前記下方枠の撓み量によってワークの２枚
以上の吸着を検出可能とすることを特徴とするワークセ
ンサー。 1. A pair of pillar frames arranged vertically,
The upper and lower frames that connect the pair of support frames in the horizontal direction
Equipped with a frame-like frame with a hollow interior
The upper frame is connected to the moving body through a connecting body, and the lower frame has a connecting portion in the central portion to hold a workpiece.
And a lower surface of the pair of pillars project downward from the lower frame.
The lower frame is formed thinner than the upper frame to form a beam body.
In addition, on both sides of the connecting part
2 pieces of work depending on the amount of bending of the lower frame
A work set characterized by the ability to detect the above-mentioned adsorption.
Sensor.
てワークを吸着可能な電磁石体であることを特徴とする
請求１記載のワークセンサー。 2. The holding body includes a plurality of movable yokes.
Characterized by being an electromagnet that can attract a workpiece
The work sensor according to claim 1.
るロボットのロボットアームであることを特徴とする請
求項１又は２記載のワークセンサー。 3. The moving body supplies a work to the next step.
A robot arm of a robot
The work sensor according to claim 1 or 2.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP02831095A JP3486721B2 (en) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | Work sensor |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP02831095A JP3486721B2 (en) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | Work sensor |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP02831095A Expired - Lifetime JP3486721B2 (en) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | Work sensor |
Country Status (1)
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|---|---|---|---|---|
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1995
- 1995-02-16 JP JP02831095A patent/JP3486721B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08217276A (en) | 1996-08-27 |
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