JP3479961B2 - 車両用制動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の挙動を抑制
し、操安性の確保を図るための車両用制動制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置として、特開平７−
２１５１９３号公報に開示されたものが知られている。
この装置は、車両の挙動状態を判定し、判定結果に基づ
きブレーキ油圧を前後左右の車輪に作用させて各車輪へ
の制動力を制御することにより、車両の挙動を抑制して
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置は、走
行中の車輪と路面間の摩擦係数に最も適した制動力を各
車輪に与え、各車輪の制動能力を最大限活用することで
車両の挙動変化を抑制しつつ操安性を確保するという優
れた効果を発揮する。しかし、圧雪や凍結したような低
摩擦係数路（以下、低μ路）では、各車輪のブレーキに
ブレーキ油圧を付加しても路面の摩擦係数が低いので車
輪に発生する制動力が極めて小さくなるため、車両の挙
動変化を効果的に抑制することが困難になるという課題
があった。

【０００４】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、低μ路であっても効果的に車両挙動の変
化を抑制する車両用制動制御装置を提供することを目的
とする。

【０００５】このような目的を達成するために本発明
は、車両の状態量に基づいて制動力を制御する車両用制
動制御装置において、少なくとも車両の幅方向に離間し
て配置される少なくとも一対の補助制動手段と、車両の
走行状態量及び路面状態量を検出する検出手段と、前記
走行状態量及び路面状態量に基づいて前記補助制動手段
を路面に接地させることにより、前記補助制動手段と路
面との間で制動力を増大させる制御手段と、前記車輪を
制動するアクチュエータの駆動力を検出する駆動力検出
手段と、前記車輪のロック状態を検出するロック状態検
出手段と、前記ロック状態検出時における前記駆動力が
予め決められたしきい値より低い場合に、前記制御手段
による前記補助制動手段の作動を許可する判定手段とを
具備する構成とした。

【０００６】また、車両の状態量に基づいて制動力を制
御する車両用制動制御装置において、路面と少なくとも
左右一対の車輪との接地部に対して、前記路面と車輪の
摩擦力を増大させる摩擦材を散布する補助制動手段と、
車両の走行状態量及び路面状態量を検出する検出手段
と、前記走行状態量及び路面状態量に基づいて前記補助
制動手段に前記摩擦材を散布させる制御手段と、前記車
輪を制動するアクチュエータの駆動力を検出する駆動力
検出手段と、前記車輪のロック状態を検出するロック状
態検出手段と、前記ロック状態検出時における前記駆動
力が予め決められたしきい値より低い場合に、前記制御
手段による前記補助制動手段の作動を許可する判定手段
とを具備する構成とした。

【０００７】また、車両の状態量に基づいて制動力を制
御する車両用制動制御装置において、少なくとも車両の
幅方向に離間して配置される少なくとも一対の補助制動
手段と、車両の走行状態量及び路面状態量を検出する検
出手段と、前記路面状態量に基づいて路面が低摩擦係数
路であると判断し、且つ、前記走行状態量に基づいて走
行状態がアンダーステア状態またはオーバーステア状態
であると判断したときに、前記補助制動手段を路面に接
地させることにより、前記補助制動手段と路面との間で
制動力を増大させる制御手段とを具備する構成とした。
さらに、車両の状態量に基づいて制動力を制御する車両
用制動制御装置において、路面と少なくとも左右一対の
車輪との接地部に対して、前記路面と車輪の摩擦力を増
大させる摩擦材を散布する補助制動手段と、車両の走行
状態量及び路面状態量を検出する検出手段と、前記路面
状態量に基づいて路面が低摩擦係数路であると判断し、
且つ、前記走行状態量に基づいて走行状態がアンダース
テア状態またはオーバーステア状態であると判断したと
きに、前記補助制動手段に前記摩擦材を散布させる制御
手段とを具備する構成とした。

【０００８】

【作用】本発明の車両制動制御装置によれば、車輪のロ
ック状態を検出した場合における制動力に応じて補助制
動手段を作動させて、車両の走行状態量及び路面状態量
に基づいて補助制動手段を路面に対して当接させること
により、制動力を増大させて、車両の挙動変化を抑制す
る。また、本発明の他の車両制動制御装置によれば、車
輪のロック状態を検出した場合における制動力に応じて
前記補助制動手段を作動させて、車両の走行状態量及び
路面状態量に基づいて車輪と路面との接地部に摩擦材を
散布することにより、制動力を増大させて、車両の挙動
変化を抑制する。さらに、本発明の他の車両制動制御装
置によれば、路面が低摩擦係数路であり、走行状態がア
ンダーステア状態またはオーバーステア状態であると判
断したときに、補助制動手段を路面に対して当接させる
ことにより、制動力を増大させて、車両の挙動変化を抑
制する。 さらに、本発明の他の車両制動制御装置によれ
ば、路面が低摩擦係数路であり、走行状態がアンダース
テア状態またはオーバーステア状態であると判断したと
きに、車輪と路面との接地部に摩擦材を散布することに
より、制動力を増大させて、車両の挙動変化を抑制す
る。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【実施の形態】以下、本発明に係る車両制動制御装置の
一実施の形態を図面と共に説明する。図１は、この車両
制動制御装置の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、マイクロコンピュータシステムから成り、制動制
御アルゴリズムに基づくプログラムを実行することによ
り車両の制動制御を行う制動制御ユニット２が備えられ
ている。前後左右の車輪４，６，８，１０の各回転速度
ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を検出する車輪速センサ１２，
１４，１６，１８と、ステアリングホイール２０の操舵
角θを検出する操舵角センサ２２と、車体の重心近傍に
設置され車体の実ヨーレイトγを検出するヨーレイトセ
ンサ２４と、車体の前後方向及び左右方向の加速度Ｇを
検出する加速度センサ２６が備えられ、これらの走行状
態量ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４，θ，γ，Ｇを表す検出信
号が制動制御ユニット２に供給される。

【００１２】ブレーキペダル２８の踏み込み操作に応答
してブレーキ油圧を第１及び第２のポートより圧送する
マスタシリンダ３０が設けられている。マスタシリンダ
３０の第１のポートと左右前輪４，６のブレーキ３２，
３４との間には、制動制御ユニット２からの制御命令を
受けて各ブレーキ３２，３４のブレーキ油圧を増減させ
るアクチュエータ（ブレーキ圧力モジュレータ）３６，
３８が設けられている。各アクチュエータ３６，３８に
は、各ブレーキ３２，３４を駆動するための駆動力であ
るブレーキ油圧Ｐ１，Ｐ２を検出する油圧センサ４０，
４２が設けられ、これらのブレーキ油圧Ｐ１，Ｐ２を表
す検出信号が制動制御ユニット２に供給される。

【００１３】一方、マスタシリンダ３０の第２のポート
にはプロポーショナルバルブ４４が連設され、プロポー
ショナルバルブ４４と左右後輪８，１０の各ブレーキ４
６，４８との間には、制動制御ユニット２からの制御命
令を受けて各ブレーキ４６，４８のブレーキ油圧を増減
させるアクチュエータ（ブレーキ圧力モジュレータ）５
０，５２が設けられている。各アクチュエータ５０，５
２には、各ブレーキ４６，４８を駆動するための駆動力
であるブレーキ油圧Ｐ３，Ｐ４を検出する油圧センサ５
４，５６が設けられ、これらのブレーキ油圧Ｐ３，Ｐ４
を表す検出信号が制動制御ユニット２に供給される。

【００１４】左右後輪８，１０の近傍の車体には、図２
（ａ）に示す如く、車体の重心Ｑを通り車両前後方向に
延びる仮想中心線Ｘに直交する幅方向において、仮想中
心線Ｘから互いに等しい距離Ｌａ，Ｌｂにて離間配置さ
れた一対の補助制動アクチュエータ５８，６０と、これ
らを油圧駆動するための油圧タンク６２とを備えた補助
制動手段が設けられている。

【００１５】各補助制動アクチュエータ５８，６０は、
例えば図２（ｂ）に示す複動形油圧シリンダ６４を備
え、車体に固定されたシリンダチューブ６６内に設けら
れたピストン６８の両側に油圧タンク６２からの圧油を
導入すると共に、制動制御ユニット２からの制御命令に
従ってピストン６８の両側の圧力差を制御することによ
って、ピストン６８に一端が連結されたピストンロッド
７０を路面に対して進退移動させ、同時にピストンロッ
ド７０の他端に設けられた制動ロッド７２を路面に対し
て進退移動させる構成となっている。また、制動ロッド
７２の先端部には、路面側に向けて尖った尖頭部７４が
形成されている。

【００１６】当該補助制動手段を作動させる必要のない
運転状態では、制動ロッド７２を油圧シリンダ６４内に
退かせ、補助制動が必要な挙動変化が発生した場合に
は、図２（ｃ）に示す如く、補助制動アクチュエータ５
８，６０の夫々の制動ロッド７２ａ，７２ｂを伸ばして
尖頭部７４ａ，７４ｂを路面に押し付けるようになって
いる。

【００１７】尚、制動制御ユニット２は補助制動アクチ
ュエータ５８，６０を独立に制御して夫々のピストン６
８に付与する油圧を相異させることにより、尖塔部７４
ａ，７４ｂの路面への押付け力Ｆａ，Ｆｂを独立に調節
することができる。

【００１８】次に、かかる構成を有する制動制御装置の
作動を図３乃至図５のフローチャート及び図６の原理説
明図と共に説明する。尚、この実施の形態においては、
走行中の車両挙動に対して車輪４，６，８，１０に制動
力を付与することにより操安性の確保を図る車両挙動制
御と、制動時の車輪４，６，８，１０のロックを防止す
ることによって制動距離の短縮化及び操安性を確保する
ためのアンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制御とを行い、
これらの車輪に設けたブレーキ装置に制動力を付与し、
車輪と路面の摩擦力により減速力を得るブレーキ制御で
は減速力が得難い場合に補助制動手段を作動させる。

【００１９】図３に基づいて車両挙動制御を説明する
と、制動制御ユニット２は、車両の始動によりプログラ
ムの実行を開始し、ステップＳ１００〜Ｓ２１０からな
るサブルーチン形式のプログラムを所定周期で繰り返し
実行する。

【００２０】ステップＳ１００〜Ｓ１３０において、ヨ
ーレイトセンサ２４、操舵角センサ２２、加速度センサ
２６及び車輪速センサ１２，１４，１６，１８で検出さ
れる各走行状態量γ，θ，Ｇ，ｖ１，ｖ，ｖ３，ｖ４を
表す検出信号を入力する。ステップＳ１４０において次
式（１）の演算を実行することにより、車両挙動の特徴
パラメータを表すスタビリティファクタＫhを算出する
と共に、スタビリティファクタＫhを加速度Ｇで微分す
ることにより、車両の挙動状態を判定するための評価値
ｄＫh／ｄＧを求める。

【００２１】

【数１】

【００２２】尚、式（１）中の変数Ｎ，Ｌは、夫々予め
決められたステアリングギヤ比及びホイールベース、変
数Ｖは各車輪の回転速度ｖ１〜ｖ４の平均値等により求
められた車体速度である。

【００２３】ここで、スタビリティファクタＫhと加速
度Ｇ及び評価値ｄＫh／ｄＧの関係を図６に示す原理説
明図に基づいて述べる。同図中の特性曲線は予め実験的
に計測され、制動制御ユニット２にマップデータとして
格納されているものである。スタビリティファクタＫh
が所定基準値よりも大きくなるに従って車両はアンダス
テア状態の傾向が強くなる。また、スタビリティファク
タＫhが所定基準値よりも小さくなるに従って車両はオ
ーバーステア状態の傾向が強くなる。

【００２４】ステップＳ１５０では、スタビリティファ
クタＫh及び評価値ｄＫh／ｄＧを、図６に示した上記マ
ップデータに基づいて評価することにより、車両が所定
値以上のアンダステア状態にあるか否かを判定する。Ｕ
max≦Ｋh、且つＧ１≦ｄＫh／ｄＧのときは、ステップ
Ｓ１６０において車両が所定値以上のアンダステア状態
にあると判定し、ステップＳ１７０においてアンダステ
ア状態を抑制するための制動制御を実行する。即ち、ス
テップＳ１７０では、ヨーレイトセンサ２４にて検出さ
れる実ヨーレイトγの時間微分値ｄγ／ｄｔを求め、こ
の微分値ｄγ／ｄｔの極性に基づいて車両の旋回方向を
判断する。そして、旋回内側の前輪（左旋回の場合には
左前輪４、右旋回の場合には右前輪６）に制動力を与え
るべくアクチュエータ３６又は３８を作動させることに
より、内側に向くヨーイングモーメントを発生させ、次
に、旋回内側の後輪（左旋回の場合には左後輪８、右旋
回の場合には右後輪１０）に強めの制動力を与えるべく
アクチュエータ５０又は５２を作動させ、更に、油圧セ
ンサ４０，４２，５４，５６で検出されるブレーキ油圧
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の変動を調べつつ更なる挙動状
態を招来することのないように前後左右の車輪４，６，
８，１０の制動力をバランス良く調節しつつ車両を減速
させて、アンダステア状態の車両挙動を抑制する。

【００２５】一方、ステップＳ１５０において所定値以
上のアンダステア状態が確認されないとステップＳ１８
０の処理へ移行し、スタビリティファクタＫh及び評価
値ｄＫh／ｄＧを上記マップデータに基づいて評価する
ことにより、車両が所定値以上のオーバステア状態にあ
るか否かを判定する。Ｋh≦Ｌmax、且つｄＫh／ｄＧ≦
Ｇ２のときは、ステップＳ１９０において車両が所定値
以上のオーバステア状態にあると判定し、ステップＳ２
００においてオーバステア状態を抑制するための制動制
御を実行する。

【００２６】即ち、ステップＳ２００では、ヨーレイト
センサ２４にて検出される実ヨーレイトγの時間微分値
ｄγ／ｄｔを求め、この微分値ｄγ／ｄｔの極性に基づ
いて車両が左右いずれの方向に旋回しているかを判断す
る。そして、オーバステア状態では後輪８，１０のグリ
ップ力が不足しているので後輪８，１０には制動力を与
えず、旋回方向に対して外側の前輪（左旋回の場合には
右前輪６、右旋回の場合には左前輪４）に制動力を与え
るべくアクチュエータ３６又は３８を作動させて、旋回
外側に向けて回そうとするヨーイングモーメントを発生
させることにより、オーバステア状態の車両挙動を抑制
する。

【００２７】ステップＳ１７０又はＳ２００における制
動制御によりアンダステア状態又はオーバステア状態が
解消されると、ステップＳ２１０においてこれらの制動
制御を解除し、ブレーキペダル２８の踏み込み操作に応
じて各車輪４，６，８，１０が制動されるようになる。

【００２８】次に補助制動制御の動作を図４及び図５と
共に説明する。制動制御ユニット２は、車両の始動によ
りプログラムの実行を開始し、図３に示した車両挙動制
御に対して図４及び図５の夫々の処理を個々独立に並列
処理すると共に、夫々所定の周期で処理を繰り返す。

【００２９】図４の処理は、路面状態量を検出し、補助
制動手段を作動させるべき状態にあるか否かを判定する
ためにある。ステップＳ３００において、制動制御ユニ
ット２がＡＢＳ制御中及び図３中のステップＳ１７０又
はＳ２００における車両挙動制御中であるかを判定す
る。これらの制御が実行されていることを判定すると、
ステップＳ３１０にて油圧センサ４０，４２，５４，５
６で検出されるブレーキ油圧Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の
状態を調べ、少なくとの一つのブレーキ油圧Ｐｂが予め
決められたしきい値Ｐｂ^*よりも低い（Ｐｂ＜Ｐｂ^*）と
きは、ステップＳ３２０において低μ路走行中であると
判定する。

【００３０】即ち、中摩擦係数路（以下、中μ路）又は
高摩擦係数路（以下、高μ路）を走行中にブレーキ操作
がなされ、車輪４，６，８，１０のいずれかがロックし
てＡＢＳ制御が行われているときのブレーキ３２，３
４，４６，４８に供給されるブレーキ油圧と、低μ路を
走行中にブレーキ操作がなされ、車輪４，６，８，１０
のいずれかがロックしてＡＢＳ制御が行われているとき
のブレーキ３２，３４，４６，４８に供給されるブレー
キ油圧とを比較すると、低μ路走行中にブレーキ３２，
３４，４６，４８に供給されるブレーキ油圧の方が、中
μ路又は高μ路走行中の同ブレーキ油圧よりも低くなる
ことが実験的に確認された。そこで、低μ路走行中と中
・高μ路走行中における車輪のロック状態時のブレーキ
油圧の境界値をしきい値Ｐｂ^*として予め制動制御ユニ
ット２に格納しておき、ステップＳ３１０にてこのしき
い値Ｐｂ^*と実際のブレーキ油圧Ｐｂを比較することに
より、低μ路を判定する。

【００３１】一方、ステップＳ３００又はＳ３１０にお
いて否定（Ｎｏ）された場合には、ステップＳ３４０に
おいて低μ路走行中と判定せず又は一旦低μ路と判定し
た判定結果を解除して、ステップＳ１００からの判定処
理を繰り返す。

【００３２】図５は補助制動制御の実際の処理を示す。
同図中のステップＳ４００において、図４のステップＳ
３２０にて低μ路走行中の判定済みか否かを確認する。
低μ路走行中の場合にはステップＳ４１０において、ス
タビリティファクタＫhが予め決められた下限値Ｌover
より小さいか否か比較し、Ｋh≦Ｌoverのときは、通常
の車両挙動制御の領域を超えたアンダステア状態と判定
する。ステップＳ４１０でアンダステア状態と判定しな
い場合には、更にステップＳ４２０において、スタビリ
ティファクタＫhが予め決められた上限値Ｕoverより大
きいか否か比較し、Ｕover≦Ｋhのときは、通常の車両
挙動制御の領域を超えたオーバステア状態と判定する。

【００３３】ステップＳ４３０では、ステップＳ４１０
又はＳ４２０で判定されたアンダステア状態又はオーバ
ステア状態の判定結果に基づいて補助制動手段を作動さ
せる。ここで補助制動制御の原理を図２を用いて説明す
ると、車両の仮想中心線Ｘから一方の補助制動アクチュ
エータ５８までの距離をＬａ、仮想中心線Ｘから他方の
補助制動アクチュエータ６０間での距離をＬｂ、補助制
動アクチュエータ５８の制動ロッド７２ａを伸ばすこと
によりその尖頭部７４ａが路面に与える押付け力をＦ
ａ、補助制動アクチュエータ６０の制動ロッド７２ｂを
伸ばすことによりその尖頭部７４ｂが路面に与える押付
け力をＦｂ、路面とこれら尖頭部７４ａ，７４ｂ間の摩
擦係数をμとすると、車体重心Ｑまわりに生じるヨーイ
ングモーメントＭは、次式（２）より求まる。

【００３４】

【数２】

【００３５】そこで、操舵角センサ２２で検出される操
舵角θと車体速度Ｖに基づいて目標ヨーレイトγ^*を求
め、ヨーレイトセンサ２４で検出される実ヨーレイトγ
を目標ヨーレイトγ^*に制御すべく、各補助制動ユニッ
ト５８，６０に供給する油圧を制御して尖頭部７４ａ，
７４ｂの路面への各押付け力Ｆａ，Ｆｂを制御すること
によって、アンダステア状態又はオーバステア状態での
ヨーイングを打ち消すためのヨーイングモーメントＭを
発生させて、車両の挙動変化を抑制する。

【００３６】一方、ステップＳ４００、Ｓ４１０及びＳ
４２０で否定（Ｎｏ）された場合には、ステップＳ４４
０において補助制動手段を作動させず、又は補助制動手
段が作動中の場合にはその作動を解除させ、再びステッ
プＳ４００よりの処理を繰り返す。

【００３７】このようにこの実施の形態によれば、車両
挙動制御及びＡＢＳ制御によっても車両の挙動変化を抑
制することが困難となる低μ路走行中のアンダステア状
態又はオーバステア状態を検知して、補助制動手段を作
動させることにより、車両挙動を抑制するためのヨーイ
ングモーメントを発生させるようにしたので、操安性の
更なる向上を図ることができる。例えば、圧雪や凍結し
たような低μ路を走行中にアンダステア状態又はオーバ
ステア状態に陥ったときの車両の挙動変化を抑制するの
に多大の効果を発揮する。

【００３８】尚、この実施の形態は一例であって、本発
明の要旨を逸脱しない範囲での形態の変更は、本発明に
含まれるものである。例えば、図５に示した補助制動制
御処理では、図３に示す車両挙動安定制御中に求められ
るスタビリティファクタＫhに基づいてその制動制御を
実行すべきか否かを判断しているが、スタビリティファ
クタＫhを基礎とするものに限られない。

【００３９】例えば、図７のフローチャートは、図５に
示した補助制動制御に代わる変形例を示している。図７
中のステップＳ５００において、ヨーレイトセンサ２４
にて実ヨーレイトγを検出し、ステップＳ５１０におい
て、車輪速センサ１２，１４，１６，１８で検出される
車輪回転速度ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４の平均値等にて得
られる車体速度Ｖと操舵角センサ２２にて得られる操舵
角度θとに基づいて目標ヨーレイトγ^*を演算する。ス
テップＳ５２０では、図４の低μ路判定処理での判定結
果に基づいて低μ路走行中か否かを確認する。

【００４０】低μ路走行中のときはステップＳ５３０に
おいて、目標ヨーレイトγ^*を基準とした下限値γ^*−α
と上限値γ^*＋βとの範囲内に実ヨーレイトγが在るか
否かを調べ、実ヨーレイトγがかかる範囲内にあるとき
はステップＳ５５０において補助制動手段を作動させ
ず、又は作動中の補助制動手段の作動を解除する。尚、
定数α，βは予め実験等により決定され、制動制御ユニ
ット２に格納されている。 一方、実ヨーレイトγが上
記下限値γ^*−αと上限値γ^*＋βとの範囲内にないと
き、即ち、γ＜γ^*−α、又はγ^*−β＜γのときは、車
両挙動制御の領域を超えた車両挙動状態にあると判定
し、ステップＳ５４０において補助制動手段を作動さ
せ、図３中のステップＳ１７０又はＳ２００と同様の補
助制動制御を実行することにより、車両挙動を補正する
ヨーイングモーメントＭを発生させて操安性の確保を図
る。

【００４１】また、この実施の形態における補助制動手
段は、補助制動アクチュエータ５８，６０を油圧にて駆
動して夫々の制動ロッド７２ａ，７２ｂの尖頭部７４
ａ，７４ｂを路面に押し付けることにより、ヨーイング
モーメントＭを発生させるが、本発明の補助制動手段
は、油圧駆動によるアクチュエータを適用するものに限
られず、例えば機械式あるいは電動式アクチュエータ等
を適用してもよい。

【００４２】また、本発明の補助制動手段は、上記各種
のアクチュエータを適用して、路面に対して押付け力を
与えることで車両挙動を抑制するためのヨーイングモー
メントＭを発生させる構成に限られるものではない。

【００４３】即ち、本発明の補助制動手段は、車両挙動
を抑制し得るヨーイングモーメントＭを発生させるもの
を要旨とするものである。例えば、車輪４，６，８，１
０のうちの少なくとも左右一対の車輪の路面接地部に砂
などの摩擦材を散布し、車輪と路面との摩擦力を増大さ
せることにより、車両挙動制御によって制動力が付与さ
れている車輪では、減速度の発生を増大させることがで
きる。更に、各車輪接地部への摩擦材の散布量を自動調
節することにより車両挙動を抑制する方向のヨーイング
モーメントＭを発生させることにより、操安性の確保を
図るようにしてもよい。

【００４４】また、この実施の形態では、左右後輪８，
１０の近傍に一対の補助制動アクチュエータ５８，６０
を設置する場合を述べたが、かかる構成に限定されるも
のではない。左右前輪４，６の近傍や全ての車輪４，
６，８，１０の近傍、あるい車輪近傍に限らない車体部
分に、少なくとも車体の幅方向に一対設けるようにして
もよい。

【００４５】

【発明の効果】上述の如く、本発明の車両用制動制御装
置によれば、低摩擦係数路においてアンダーステアある
いはオーバーステア状態になったときに、車両の幅方向
に離間配置された少なくとも一対の補助制動手段を路面
に接地させ、夫々の補助制動手段と路面との間の制動力
を増大させることにより、車両の挙動状態に伴う車両旋
回を打ち消すヨーイングモーメントを発生させることが
できるので、車両の挙動変化を抑制して操安性の確保を
図ることができる。

【００４６】また、本発明の車両制動制御装置によれ
ば、低摩擦係数路においてアンダーステアあるいはオー
バーステア状態になったときに、補助制動手段にて少な
くとも左右一対の車輪と路面との接地部に摩擦材を散布
して、路面と各車輪との間の摩擦力を増大させることに
より、車両の挙動変化に伴う車両旋回を打ち消すヨーイ
ングモーメントを発生させることができるので、車両の
挙動変化を抑制して操安性の確保を図ることができる。

【００４７】また、本発明の車両用制動制御装置によれ
ば、車輪のロック状態を検出した時の制動油圧に応じて
上記補助制動手段の作動を許可するので、通常の走行状
態時に補助制動手段が作動して補助制動手段が損傷する
等の発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態に係る車両制動制御装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】補助制動手段の設置位置、要部構造及び作動を
説明するための説明図である。

【図３】車両挙動安定制御による処理を説明するための
フローチャートである。

【図４】低μ路判定処理を説明するためのフローチャー
トである。

【図５】補助制動制御の処理を説明するためのフローチ
ャートである。

【図６】ドリフトアウト状態及びスピン状態の判定原理
を説明するための原理説明図である。

【図７】補助制動制御の変形例を説明するためのフロー
チャートである。

【符号の説明】

２…制動制御ユニット、４，６，８，１０…車輪、１
２，１４，１６，１８…車輪速センサ、２０…ステアリ
ングホイール、２２…操舵角センサ、２４…ヨーレイト
センサ、２６…加速度センサ、２８…ブレーキペダル、
３０…マスタシリンダ、３２，３４，４６，４８…ブレ
ーキ、３６，３８，５０，５２…アクチュエータ、４
０，４２，５４，５６…油圧センサ、５８，６０…補助
制動アクチュエータ、６２…油圧タンク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 103:00 Ｂ６２Ｄ 103:00 111:00 111:00 113:00 113:00 (56)参考文献 特開 平８−40222（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−293252（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−238155（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−266752（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−291106（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−142814（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−188130（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−156760（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−16732（ＪＰ，Ａ) 特公 昭49−9850（ＪＰ，Ｂ１) 特許122095（ＪＰ，Ｃ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96 B60T 7/12 - 7/22 B60T 1/14 B60T 1/04 B62D 6/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の状態量に基づいて制動力を制御す
   る車両用制動制御装置において、少なくとも車両の幅方
   向に離間して配置される少なくとも一対の補助制動手段
   と、車両の走行状態量及び路面状態量を検出する検出手
   段と、前記走行状態量及び路面状態量に基づいて前記補
   助制動手段を路面に接地させることにより、前記補助制
   動手段と路面との間で制動力を増大させる制御手段と、
   前記車輪を制動するアクチュエータの駆動力を検出する
   駆動力検出手段と、前記車輪のロック状態を検出するロ
   ック状態検出手段と、前記ロック状態検出時における前
   記駆動力が予め決められたしきい値より低い場合に、前
   記制御手段による前記補助制動手段の作動を許可する判
   定手段と、を具備することを特徴とする車両用制動制御
   装置。
2. 【請求項２】 車両の状態量に基づいて制動力を制御す
   る車両用制動制御装置において、路面と少なくとも左右
   一対の車輪との接地部に対して、前記路面と車輪の摩擦
   力を増大させる摩擦材を散布する補助制動手段と、車両
   の走行状態量及び路面状態量を検出する検出手段と、前
   記走行状態量及び路面状態量に基づいて前記補助制動手
   段に前記摩擦材を散布させる制御手段と、前記車輪を制
   動するアクチュエータの駆動力を検出する駆動力検出手
   段と、前記車輪のロック状態を検出するロック状態検出
   手段と、前記ロック状態検出時における前記駆動力が予
   め決められたしきい値より低い場合に、前記制御手段に
   よる前記補助制動手段の作動を許可する判定手段と、を
   具備することを特徴とする車両用制動制御装置。
3. 【請求項３】 車両の状態量に基づいて制動力を制御する
   車両用制動制御装置において、少なくとも車両の幅方向
   に離間して配置される少なくとも一対の補助制動手段
   と、車両の走行状態量及び路面状態量を検出する検出手
   段と、前記路面状態量に基づいて路面が低摩擦係数路で
   あると判断し、且つ、前記走行状態量に基づいて走行状
   態がアンダーステア状態またはオーバーステア状態であ
   ると判断したときに、前記補助制動手段を路面に接地さ
   せることにより、前記補助制動手段と路面との間で制動
   力を増大させる制御手段と、を具備することを特徴とす
   る車両用制動制御装置。
4. 【請求項４】 車両の状態量に基づいて制動力を制御する
   車両用制動制御装置において、路面と少なくとも左右一
   対の車輪との接地部に対して、前記路面と車輪の摩擦力
   を増大させる摩擦材を散布する補助制動手段と、車両の
   走行状態量及び路面状態量を検出する検出手段と、前記
   路面状態量に基づいて路面が低摩擦係数路であると判断
   し、且つ、前記走行状態量に基づいて走行状態がアンダ
   ーステア状態またはオーバーステア状態であると判断し
   たときに、前記補助制動手段に前記摩擦材を散布させる
   制御手段と、を具備することを特徴とする車両用制動制
   御装置。