JP3465047B2 - 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム - Google Patents
垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、宇宙探査機等に搭
載する着陸に際して平坦区域を検出する立体視システム
に関するものであって、特に立体視システムのカメラ取
り付けの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性
を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視シ
ステムに関する。
載する着陸に際して平坦区域を検出する立体視システム
に関するものであって、特に立体視システムのカメラ取
り付けの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性
を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】未踏の地に着陸する為には、着陸候補地
域の地面起伏地図を作製し、その地面起伏地図から平坦
な区域を探し出さなければならない。地面起伏地図を作
成する方法としては、着陸機に搭載した立体視システム
により地面までの距離を測定する方法が考えられる。地
面の起伏は立体視システムのカメラから地面までの距離
に較べて小さいので、距離を非常に正確に測定しなけれ
ばならない。立体視により正確に距離を測定するには、
カメラ間距離を広げ、長焦点距離のレンズや高解像度の
カメラを使い、カメラ取り付けの位置と姿勢を正確に維
持することが必要である。しかし、立体視を実際に適用
しようとすると、エンジンによる振動、太陽光線による
熱変形などによりカメラの位置と姿勢が変化し、正確な
距離測定が困難である。この立体視システムのカメラの
光軸のズレを調整する技術として、特開平１１−２５９
６３２号公報が提示されている。この技術「ステレオカ
メラの調整装置」は、ステレオカメラの経時的な光軸の
ズレを、測距精度に及ぼす影響が無視できる早期の段階
から実稼働状態のまま自動的に調整することを目的課題
とし、具体的には補正演算部で、メインカメラの基準画
像に対し、遠方に２カ所、近方に１カ所の計３カ所の領
域を選定し、各領域位置に距離データを加算して対応す
る領域が存在する範囲をサブカメラの比較画像に定め、
この範囲内を探索して１画素以下の分解能で領域の位置
を求める。そして、遠方の一方の領域を基準として、各
領域の位置の対応関係から比較画像の並進補正量、回転
角を求めてアフィン変換回路の既値に加え、比較画像の
平行移動、回転を行った後、さらに、メインカメラの水
平ラインをステレオカメラの基線に平行にする回転角を
求めてアフィン変換回路の既値に加え、基準画像を回転
させる。これにより、一般的な風景を撮像してステレオ
画像処理を行う通常の動作をさせながらステレオカメラ
の光軸のズレを自動調整するものである。この技術は稼
働状態のまま自動的にカメラの位置と姿勢のズレを補正
する装置を提案しているものの、特開平１１−２５９６
３２号公報の方法は遠景と近景が混在する外界画像を対
象としたものであるため、立体視の適応分野を異にし近
景画像が存在しない本発明のような垂直降下時の着陸支
援システム適応することは出来ない。また、垂直降下時
に平坦区域が着陸に適するかを判断する為には、カメラ
の位置と姿勢のズレを検出し補正するアルゴリズムの信
頼性判定と高速処理が必要であるところ、上記技術は比
較的時間の長い経時的な位置変化を補正するのに適して
いるが、短い経時的な位置変化である振動や熱変形誤差
等をリアルタイムで処理しこれに対応するには不向きで
ある。
域の地面起伏地図を作製し、その地面起伏地図から平坦
な区域を探し出さなければならない。地面起伏地図を作
成する方法としては、着陸機に搭載した立体視システム
により地面までの距離を測定する方法が考えられる。地
面の起伏は立体視システムのカメラから地面までの距離
に較べて小さいので、距離を非常に正確に測定しなけれ
ばならない。立体視により正確に距離を測定するには、
カメラ間距離を広げ、長焦点距離のレンズや高解像度の
カメラを使い、カメラ取り付けの位置と姿勢を正確に維
持することが必要である。しかし、立体視を実際に適用
しようとすると、エンジンによる振動、太陽光線による
熱変形などによりカメラの位置と姿勢が変化し、正確な
距離測定が困難である。この立体視システムのカメラの
光軸のズレを調整する技術として、特開平１１−２５９
６３２号公報が提示されている。この技術「ステレオカ
メラの調整装置」は、ステレオカメラの経時的な光軸の
ズレを、測距精度に及ぼす影響が無視できる早期の段階
から実稼働状態のまま自動的に調整することを目的課題
とし、具体的には補正演算部で、メインカメラの基準画
像に対し、遠方に２カ所、近方に１カ所の計３カ所の領
域を選定し、各領域位置に距離データを加算して対応す
る領域が存在する範囲をサブカメラの比較画像に定め、
この範囲内を探索して１画素以下の分解能で領域の位置
を求める。そして、遠方の一方の領域を基準として、各
領域の位置の対応関係から比較画像の並進補正量、回転
角を求めてアフィン変換回路の既値に加え、比較画像の
平行移動、回転を行った後、さらに、メインカメラの水
平ラインをステレオカメラの基線に平行にする回転角を
求めてアフィン変換回路の既値に加え、基準画像を回転
させる。これにより、一般的な風景を撮像してステレオ
画像処理を行う通常の動作をさせながらステレオカメラ
の光軸のズレを自動調整するものである。この技術は稼
働状態のまま自動的にカメラの位置と姿勢のズレを補正
する装置を提案しているものの、特開平１１−２５９６
３２号公報の方法は遠景と近景が混在する外界画像を対
象としたものであるため、立体視の適応分野を異にし近
景画像が存在しない本発明のような垂直降下時の着陸支
援システム適応することは出来ない。また、垂直降下時
に平坦区域が着陸に適するかを判断する為には、カメラ
の位置と姿勢のズレを検出し補正するアルゴリズムの信
頼性判定と高速処理が必要であるところ、上記技術は比
較的時間の長い経時的な位置変化を補正するのに適して
いるが、短い経時的な位置変化である振動や熱変形誤差
等をリアルタイムで処理しこれに対応するには不向きで
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、宇宙探査機
等に搭載する着陸に適して平坦区域を検出する立体視シ
ステムにおいて、測定作動中に振動、熱変形などによる
カメラの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性
を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視シ
ステムを提供することにある。
等に搭載する着陸に適して平坦区域を検出する立体視シ
ステムにおいて、測定作動中に振動、熱変形などによる
カメラの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性
を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視シ
ステムを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の垂直降下時に平
坦区域を検出する立体視システムは、所定間隔に設置し
た左右のカメラを地表に向けて撮影した二枚の画像から
地表の起伏を測定する立体視システムであって、一方の
カメラの画像を基準として他方のカメラの画像を重ねた
とき最も相関関係が高くなるように他方のカメラの画像
をｙ軸方向とｘ軸方向に平行移動させた上でｚ軸方向に
回転させてカメラの位置と姿勢のズレに基く補正量を検
知し、該補正量を補正した他方のカメラの補正画像と前
記一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実行
する。また、他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方向
に平行移動させた補正量と、ｚ軸方向に回転させた補正
量が、所定値を越えているときは当該システムの信頼性
が高くないことを警報する手段を備えている。
坦区域を検出する立体視システムは、所定間隔に設置し
た左右のカメラを地表に向けて撮影した二枚の画像から
地表の起伏を測定する立体視システムであって、一方の
カメラの画像を基準として他方のカメラの画像を重ねた
とき最も相関関係が高くなるように他方のカメラの画像
をｙ軸方向とｘ軸方向に平行移動させた上でｚ軸方向に
回転させてカメラの位置と姿勢のズレに基く補正量を検
知し、該補正量を補正した他方のカメラの補正画像と前
記一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実行
する。また、他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方向
に平行移動させた補正量と、ｚ軸方向に回転させた補正
量が、所定値を越えているときは当該システムの信頼性
が高くないことを警報する手段を備えている。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明に係る立体視システムのカ
メラ位置補正の原理を図１を用いて説明する。宇宙探査
機に取りつけられた立体視システムの一方のカメラ（い
まこれを左カメラとする）のレンズの中心にカメラ座標
の原点を取り、垂直降下方向にｚ軸、もう１台のカメラ
（これを右カメラとする）のレンズ中心を通る様にｘ軸
を、そしてそのｘ軸とｚ軸に直交する方向にｙ軸を取
る。初期設定では左右のカメラ光軸はｚ軸に平行である
ものとする。この設定で宇宙探査機が上空にある時、対
象の地面は画像面にほぼ平行で、地面起伏はカメラから
地面までの距離に較べて小さいので、左右画像の視差は
画像全体でほぼ一定である。この左右画像を単純に図２
の様に重ねた場合、左カメラで撮影した同じ地点、例え
ば図１のＰ点の画像は右カメラの画像では左側に位置し
て撮影される。左右の対応する移動距離Ｌ１Ｒ１、Ｌ２
Ｒ２、Ｌ３Ｒ３はほぼ等しく、その大きさｄは視差と呼
ばれ、次式で計算される。 ｄ＝ ｆ・Ｄ／Ｚ ‥‥‥‥（１） ただし、ｆはレンズ焦点距離、Ｄは左右カメラ間距離、
Ｚはカメラから地面までの距離とする。図２において、
右カメラの画像を右に視差ｄだけずらすことにより左右
画像はほぼ重なる。これが垂直降下時に得られる垂直方
向外界画像の特徴である。
メラ位置補正の原理を図１を用いて説明する。宇宙探査
機に取りつけられた立体視システムの一方のカメラ（い
まこれを左カメラとする）のレンズの中心にカメラ座標
の原点を取り、垂直降下方向にｚ軸、もう１台のカメラ
（これを右カメラとする）のレンズ中心を通る様にｘ軸
を、そしてそのｘ軸とｚ軸に直交する方向にｙ軸を取
る。初期設定では左右のカメラ光軸はｚ軸に平行である
ものとする。この設定で宇宙探査機が上空にある時、対
象の地面は画像面にほぼ平行で、地面起伏はカメラから
地面までの距離に較べて小さいので、左右画像の視差は
画像全体でほぼ一定である。この左右画像を単純に図２
の様に重ねた場合、左カメラで撮影した同じ地点、例え
ば図１のＰ点の画像は右カメラの画像では左側に位置し
て撮影される。左右の対応する移動距離Ｌ１Ｒ１、Ｌ２
Ｒ２、Ｌ３Ｒ３はほぼ等しく、その大きさｄは視差と呼
ばれ、次式で計算される。 ｄ＝ ｆ・Ｄ／Ｚ ‥‥‥‥（１） ただし、ｆはレンズ焦点距離、Ｄは左右カメラ間距離、
Ｚはカメラから地面までの距離とする。図２において、
右カメラの画像を右に視差ｄだけずらすことにより左右
画像はほぼ重なる。これが垂直降下時に得られる垂直方
向外界画像の特徴である。
【０００６】ところで、宇宙探査機において実際に観察
画像を撮影するとなると打上時、着陸時のエンジンによ
る振動や太陽光線による熱変形など過酷な環境状況によ
り、カメラの取りつけ状態すなわち位置・姿勢が初期設
定から変動を生じてしまうことが多い。初期設定から左
右のカメラとも同じような条件で変動することになる
が、ここでは一方の左カメラを基準として右カメラの相
対的な位置が（△ｘ，△ｙ，△ｚ）、姿勢が（△φ，△
θ，△ψ）ずれた場合を考える。原理上は△ｚのカメラ
の位置ズレにより地表画像の拡大率が変動するのである
が、この変化分△ｚはカメラから地面までの距離に対し
て十分に小さいので、△ｚによる画像移動は事実上無視
出来る。残り５つの位置・姿勢ズレと地面までの距離に
応じた視差により左画像に対して右画像は相対的に移動
する。まずｘ軸方向の移動について考える。左右のカメ
ラはｘ軸方向に距離Ｄだけ離して設置されているので、
対象までの距離に応じたｘ軸方向の移動（視差）分の差
があることは当然として、その他に△ｘによる移動分が
そのまま加わるだけでなくｙ軸周りの回転△θによる移
動分とｚ軸周りの回転△ψによるｘ軸方向の移動分とが
加わることになる。これをまとめると次の式で表され
る。 ｘ軸方向の移動 ＝ 対象までの距離に応じたｘ軸方向の移動（視差） ＋ △ｘによる移動 ＋ ｙ軸周りの回転△θによる移動 ＋ ｚ軸周りの回転△ψによるｘ軸方向の移動 ‥‥‥‥（２） 次にｙ軸方向の移動を考える。左右のカメラはｙ軸方向
には位置の差はなく設置されているので、△ｙによる移
動分にｘ軸周りの回転△φによる移動分とｚ軸周りの回
転△ψによるｙ軸方向の移動が加わることになる。これ
を式で表すと次のようになる。 ｙ軸方向の移動 ＝ △ｙによる移動 ＋ ｘ軸周りの回転△φによる移動 ＋ ｚ軸周りの回転△ψによるｙ軸方向の移動 ‥‥‥‥（３）
画像を撮影するとなると打上時、着陸時のエンジンによ
る振動や太陽光線による熱変形など過酷な環境状況によ
り、カメラの取りつけ状態すなわち位置・姿勢が初期設
定から変動を生じてしまうことが多い。初期設定から左
右のカメラとも同じような条件で変動することになる
が、ここでは一方の左カメラを基準として右カメラの相
対的な位置が（△ｘ，△ｙ，△ｚ）、姿勢が（△φ，△
θ，△ψ）ずれた場合を考える。原理上は△ｚのカメラ
の位置ズレにより地表画像の拡大率が変動するのである
が、この変化分△ｚはカメラから地面までの距離に対し
て十分に小さいので、△ｚによる画像移動は事実上無視
出来る。残り５つの位置・姿勢ズレと地面までの距離に
応じた視差により左画像に対して右画像は相対的に移動
する。まずｘ軸方向の移動について考える。左右のカメ
ラはｘ軸方向に距離Ｄだけ離して設置されているので、
対象までの距離に応じたｘ軸方向の移動（視差）分の差
があることは当然として、その他に△ｘによる移動分が
そのまま加わるだけでなくｙ軸周りの回転△θによる移
動分とｚ軸周りの回転△ψによるｘ軸方向の移動分とが
加わることになる。これをまとめると次の式で表され
る。 ｘ軸方向の移動 ＝ 対象までの距離に応じたｘ軸方向の移動（視差） ＋ △ｘによる移動 ＋ ｙ軸周りの回転△θによる移動 ＋ ｚ軸周りの回転△ψによるｘ軸方向の移動 ‥‥‥‥（２） 次にｙ軸方向の移動を考える。左右のカメラはｙ軸方向
には位置の差はなく設置されているので、△ｙによる移
動分にｘ軸周りの回転△φによる移動分とｚ軸周りの回
転△ψによるｙ軸方向の移動が加わることになる。これ
を式で表すと次のようになる。 ｙ軸方向の移動 ＝ △ｙによる移動 ＋ ｘ軸周りの回転△φによる移動 ＋ ｚ軸周りの回転△ψによるｙ軸方向の移動 ‥‥‥‥（３）
【０００７】着陸を試みるような地点の地形はその前提
として平坦であることから、その地面の起伏はカメラか
ら地面までの距離に較べて十分小さくなるので、地面の
起伏による移動の差は小さくなりほとんど無視出来る。
本立体視システムでは長い焦点距離のレンズが使われる
ため視野角が狭くなっているので、ｙ軸周りの回転△θ
による変動は画像全体に均一なｘ軸方向の移動が生じる
ことになる。同様に、ｘ軸周りの回転△φによる変動は
画像全体にほぼ均一なｙ軸方向の移動が生じることにな
る。これらのことから、ｚ軸周りの回転△ψによる移動
以外の移動は画面全体にほぼ均一な平行移動の関係とな
る。
として平坦であることから、その地面の起伏はカメラか
ら地面までの距離に較べて十分小さくなるので、地面の
起伏による移動の差は小さくなりほとんど無視出来る。
本立体視システムでは長い焦点距離のレンズが使われる
ため視野角が狭くなっているので、ｙ軸周りの回転△θ
による変動は画像全体に均一なｘ軸方向の移動が生じる
ことになる。同様に、ｘ軸周りの回転△φによる変動は
画像全体にほぼ均一なｙ軸方向の移動が生じることにな
る。これらのことから、ｚ軸周りの回転△ψによる移動
以外の移動は画面全体にほぼ均一な平行移動の関係とな
る。
【０００８】ｚ軸周りの回転△ψにより画像中心周りに
回転移動が生じるが、この回転移動に基くｘ軸成分とｙ
軸成分はそれぞれ画像全体で平均するとほぼ０になる。
また、先に述べたように本発明の本立体視システムの視
野角は狭いので、ｚ軸周りの回転△ψによる移動はｙ軸
周りの回転△θとｘ軸周りの回転△φによる移動に較べ
て小さい。したがって、左右画像間の移動を画像全体で
平均すると、次の様になる。 画像全体の平均［ｘ軸方向の移動］＝ 対象までの距離に応じた移動（視差） ＋ △ｘによる移動 ＋ ｙ軸周りの回転△θによる移動 ‥‥‥‥（２’） 画像全体の平均［ｙ軸方向の移動］＝ △ｙによる移動 ＋ ｘ軸周りの回転△φによる移動 ‥‥‥‥（３’）
回転移動が生じるが、この回転移動に基くｘ軸成分とｙ
軸成分はそれぞれ画像全体で平均するとほぼ０になる。
また、先に述べたように本発明の本立体視システムの視
野角は狭いので、ｚ軸周りの回転△ψによる移動はｙ軸
周りの回転△θとｘ軸周りの回転△φによる移動に較べ
て小さい。したがって、左右画像間の移動を画像全体で
平均すると、次の様になる。 画像全体の平均［ｘ軸方向の移動］＝ 対象までの距離に応じた移動（視差） ＋ △ｘによる移動 ＋ ｙ軸周りの回転△θによる移動 ‥‥‥‥（２’） 画像全体の平均［ｙ軸方向の移動］＝ △ｙによる移動 ＋ ｘ軸周りの回転△φによる移動 ‥‥‥‥（３’）
【０００９】以上の事実と理論を踏まえ、本発明は以下
のような目的の立体視システムを構成する。カメラの位
置と姿勢のズレに起因する画像移動は区別出来ないの
で、カメラを３軸方向に回転させ姿勢を変更することに
より位置ズレによる平行移動分をも補正するようにし
た。 いずれか一方のカメラ（ここでは左カメラとする）
を基準とし、他方のカメラ（右カメラ）に３軸の（φ，
θ，ψ）回転機構を取り付ける。初期状態において左右
のカメラで地上面を撮影したときに、左画像では特定３
地点が図３に実線で結んだＬ１Ｌ２Ｌ３であり、右画像
では同じ３地点が実線で結んだＲ１Ｒ２Ｒ３であったと
する。 右カメラをｙ軸周りにθ回転させてｘ軸方向に画面
を平行移動させ、またｘ軸周りにφ回転することにより
ｙ軸方向に画面を平行移動させ、左右画像の重なり具合
のよい（相関関係の高い）位置を特定する。画面の平行
移動を位置ズレと姿勢のズレによる影響分に分けること
は出来ないが、高々度から着陸地点の平坦度を検出する
立体視システムでは位置のズレによる画像の移動は姿勢
のズレによる画像の移動に較べて小さくなる。なお、こ
のとき、ｘ軸方向移動分にはズレ分の他に対象までの距
離に応じた移動（視差）分ｄも含まれている。 次に右カメラをｚ軸周りにψ回転することにより撮
影される右画像を回転させ、左右画像の重なり具合のよ
い（相関関係の高い）角度を特定する。 の回転調整はの結果に影響を与えるのでと
とを何度か繰り返して基準とした左画像に対して相関関
係の高い右画像を得る。この調整後の右画像における前
記特定点の位置が破線で結んだＲ'１Ｒ'２Ｒ'３であ
る。ただし、このＲ'１Ｒ'２Ｒ'３はＬ１Ｌ２Ｌ３とほ
とんど重なり判別し難いので、図３では便宜上ｘ軸方向
の画像移動量Ｅ［ｍｘ］の内の視差相当分だけｘ軸上で
戻した形で表示してある。すなわちこのＲ'１Ｒ'２Ｒ'
３が右カメラの原画像３地点Ｒ１Ｒ２Ｒ３の位置をカメ
ラのズレによる誤差だけ修正したものである。ここで図
３に示すような右原画像を左画像に高い相関度で合わせ
たときのｘ軸方向の画像移動量Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方向の
画像移動量Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψを求める。 求めたＥ［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］、△ψの値の大きさ
からカメラの位置と姿勢のズレの大きさを知ることが出
来る。したがって、これらの値をモニターすることによ
り、カメラの位置と姿勢の健全度を診断することが可能
である。 健全度を診断する基準となる本発明の適応限界（閾
値）は、使用時のカメラの位置と姿勢のズレの大きさを
構造解析と熱環境試験などから求めて、本発明の方法で
補正を実行し計測した場合の精度を地上試験で確認する
ことにより予め求めておく。ととの作業で求めたＥ
［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］、△ψが適応限界を超えた場合は
警報を出すようにする。その場合には、本システムによ
る測定の信頼性が低いので、他の手段による計測データ
があればそちらの優先度を高くするなどの対応が可能と
なる。 この様にして得られた右画像を採用し、通常の立体
視システムのように左右画像間で視差を求めることによ
り、地面の平均的な高さからの相対的な地面起伏を求
め、平坦区域を探しだす。この方法は図４に示すように
ヒトが左右の目を輻輳して対象上に視線を交差させ対象
を見ることと等価であり、前記した式（１）ｄ＝ｆ・Ｄ
／Ｚの関係に基き、画像上の各地点についての相対的な
Ｚ'値を求めることができる。以上が本発明に係る自己
調整機能を備えた垂直降下時に平坦区域を検出する立体
視システムの基本的思想であるが、電波高度計、レーザ
距離計などによりカメラから地面までの高度ｚを求める
ことにより、絶対的な地面起伏を求めることができる。
また、カメラの姿勢を他の方法で求めることが出来れ
ば、垂直降下以外の場合の適用に拡大が可能となる。
のような目的の立体視システムを構成する。カメラの位
置と姿勢のズレに起因する画像移動は区別出来ないの
で、カメラを３軸方向に回転させ姿勢を変更することに
より位置ズレによる平行移動分をも補正するようにし
た。 いずれか一方のカメラ（ここでは左カメラとする）
を基準とし、他方のカメラ（右カメラ）に３軸の（φ，
θ，ψ）回転機構を取り付ける。初期状態において左右
のカメラで地上面を撮影したときに、左画像では特定３
地点が図３に実線で結んだＬ１Ｌ２Ｌ３であり、右画像
では同じ３地点が実線で結んだＲ１Ｒ２Ｒ３であったと
する。 右カメラをｙ軸周りにθ回転させてｘ軸方向に画面
を平行移動させ、またｘ軸周りにφ回転することにより
ｙ軸方向に画面を平行移動させ、左右画像の重なり具合
のよい（相関関係の高い）位置を特定する。画面の平行
移動を位置ズレと姿勢のズレによる影響分に分けること
は出来ないが、高々度から着陸地点の平坦度を検出する
立体視システムでは位置のズレによる画像の移動は姿勢
のズレによる画像の移動に較べて小さくなる。なお、こ
のとき、ｘ軸方向移動分にはズレ分の他に対象までの距
離に応じた移動（視差）分ｄも含まれている。 次に右カメラをｚ軸周りにψ回転することにより撮
影される右画像を回転させ、左右画像の重なり具合のよ
い（相関関係の高い）角度を特定する。 の回転調整はの結果に影響を与えるのでと
とを何度か繰り返して基準とした左画像に対して相関関
係の高い右画像を得る。この調整後の右画像における前
記特定点の位置が破線で結んだＲ'１Ｒ'２Ｒ'３であ
る。ただし、このＲ'１Ｒ'２Ｒ'３はＬ１Ｌ２Ｌ３とほ
とんど重なり判別し難いので、図３では便宜上ｘ軸方向
の画像移動量Ｅ［ｍｘ］の内の視差相当分だけｘ軸上で
戻した形で表示してある。すなわちこのＲ'１Ｒ'２Ｒ'
３が右カメラの原画像３地点Ｒ１Ｒ２Ｒ３の位置をカメ
ラのズレによる誤差だけ修正したものである。ここで図
３に示すような右原画像を左画像に高い相関度で合わせ
たときのｘ軸方向の画像移動量Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方向の
画像移動量Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψを求める。 求めたＥ［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］、△ψの値の大きさ
からカメラの位置と姿勢のズレの大きさを知ることが出
来る。したがって、これらの値をモニターすることによ
り、カメラの位置と姿勢の健全度を診断することが可能
である。 健全度を診断する基準となる本発明の適応限界（閾
値）は、使用時のカメラの位置と姿勢のズレの大きさを
構造解析と熱環境試験などから求めて、本発明の方法で
補正を実行し計測した場合の精度を地上試験で確認する
ことにより予め求めておく。ととの作業で求めたＥ
［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］、△ψが適応限界を超えた場合は
警報を出すようにする。その場合には、本システムによ
る測定の信頼性が低いので、他の手段による計測データ
があればそちらの優先度を高くするなどの対応が可能と
なる。 この様にして得られた右画像を採用し、通常の立体
視システムのように左右画像間で視差を求めることによ
り、地面の平均的な高さからの相対的な地面起伏を求
め、平坦区域を探しだす。この方法は図４に示すように
ヒトが左右の目を輻輳して対象上に視線を交差させ対象
を見ることと等価であり、前記した式（１）ｄ＝ｆ・Ｄ
／Ｚの関係に基き、画像上の各地点についての相対的な
Ｚ'値を求めることができる。以上が本発明に係る自己
調整機能を備えた垂直降下時に平坦区域を検出する立体
視システムの基本的思想であるが、電波高度計、レーザ
距離計などによりカメラから地面までの高度ｚを求める
ことにより、絶対的な地面起伏を求めることができる。
また、カメラの姿勢を他の方法で求めることが出来れ
ば、垂直降下以外の場合の適用に拡大が可能となる。
【００１０】カメラの位置と姿勢のズレが小さい場合は
上記したような機械的な調整機構を使用しないでソフト
的手法（座標変換による画像移動での近似）によっても
ズレの大きさを求め、平坦度の測定を行うことが出来
る。その手法は次のとおりである。 左右画像全体から左右画像間の相対的移動量を求め
るために、まず左右のカメラからの画像情報を取り込
む。 右画像をｘ軸方向とｙ軸方向にソフト的に平行移動
量し、左右画像全体の画像の重なり具合のよい値、Ｅ
［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］を求める。 で求めた平均値を座標上で引いて移動量を補正し
た右画像にｚ軸回転をさせながら左右画像全体の画像の
重なり具合のよい値、角度△ψを求める。 の調整はに結果に影響するので必要に応じて、
とを繰り返し、相関度の高い補正画像を得て、図３
に示すようなｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸
方向の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψを求
める。 、、は先の機械的手法の、、と同じであ
る。
上記したような機械的な調整機構を使用しないでソフト
的手法（座標変換による画像移動での近似）によっても
ズレの大きさを求め、平坦度の測定を行うことが出来
る。その手法は次のとおりである。 左右画像全体から左右画像間の相対的移動量を求め
るために、まず左右のカメラからの画像情報を取り込
む。 右画像をｘ軸方向とｙ軸方向にソフト的に平行移動
量し、左右画像全体の画像の重なり具合のよい値、Ｅ
［ｍｘ］、Ｅ［ｍｙ］を求める。 で求めた平均値を座標上で引いて移動量を補正し
た右画像にｚ軸回転をさせながら左右画像全体の画像の
重なり具合のよい値、角度△ψを求める。 の調整はに結果に影響するので必要に応じて、
とを繰り返し、相関度の高い補正画像を得て、図３
に示すようなｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸
方向の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψを求
める。 、、は先の機械的手法の、、と同じであ
る。
【００１１】
【実施例１】左側のカメラ１を機体に直接固定する。右
側のカメラ２はｘ、ｙ、ｚ三軸の回転駆動用のサーボモ
ータ３を介して機体に取り付ける。該カメラ１，２はＣ
ＣＤ等の撮像素子を備えデジタル情報を出力するカメラ
を用い、左右のカメラの撮影画像は逐次それぞれの画像
メモリ４（4L,4R）に蓄積される。このシステムはコン
ピュータ６を備え、該コンピュータ６は右側のカメラ２
のｘ、ｙ、ｚ三軸の回転サーボモータ３に回転データ
（φ，θ，ψ）を出力する機能と前記画像メモリ４に蓄
積された左右画像をワークエリアに読み込むと共に、両
画像の画素毎の比較（差）演算をして全画素についての
相関データを記憶し、右カメラの回転位置に対応した複
数画像についての該相関データの内最小値を特定する機
能を有している。また、このコンピュータ６は左右画像
の視差情報から画像上の各地点の高さ情報を算出する機
能をも備えている。また、必要に応じ地上基地に画像を
モニターするディスプレイ５と適宜の指令を送る入力操
作部７を通信手段を介して遠隔接続する。
側のカメラ２はｘ、ｙ、ｚ三軸の回転駆動用のサーボモ
ータ３を介して機体に取り付ける。該カメラ１，２はＣ
ＣＤ等の撮像素子を備えデジタル情報を出力するカメラ
を用い、左右のカメラの撮影画像は逐次それぞれの画像
メモリ４（4L,4R）に蓄積される。このシステムはコン
ピュータ６を備え、該コンピュータ６は右側のカメラ２
のｘ、ｙ、ｚ三軸の回転サーボモータ３に回転データ
（φ，θ，ψ）を出力する機能と前記画像メモリ４に蓄
積された左右画像をワークエリアに読み込むと共に、両
画像の画素毎の比較（差）演算をして全画素についての
相関データを記憶し、右カメラの回転位置に対応した複
数画像についての該相関データの内最小値を特定する機
能を有している。また、このコンピュータ６は左右画像
の視差情報から画像上の各地点の高さ情報を算出する機
能をも備えている。また、必要に応じ地上基地に画像を
モニターするディスプレイ５と適宜の指令を送る入力操
作部７を通信手段を介して遠隔接続する。
【００１２】以上の構成を有した立体視システムにおい
て、コンピュータ６内のＲＯＭに格納されたプログラム
に従い、まず左右のカメラ１，２から撮影した画像を画
像メモリ４に取り込み、さらに前記画像メモリ４に蓄積
された左右画像をコンピュータ６のワークエリアに読み
込むと共に、両画像の画素毎の比較（差）演算をして全
画素についての該演算結果の積算値をＲＡＭに記憶す
る。続いてプログラムに従い、ｙ軸周りにθ０ だけｙ
軸回転サーボモータを駆動して撮影し先と同様の動作
で、積算値を算出する。以下順次ｙ軸周りにθ０ だけ
ｙ軸回転サーボモータを駆動して積算値を算出し最も積
算値の低かった画像を相関の高い画像として特定する。
この動作は所謂山のぼり制御と呼ばれて最大値（最小
値）を得る手法として慣用されるものである。プログラ
ムは続いてｘ軸周りにφ０ づつ回転させて最も積算値
の低かった画像をｘ軸周りに相関の高い画像として特定
し、引き続きｚ軸回りにψ０ づつ回転させて最も積算
値の低かった画像をｚ軸周りに相関の高い画像として特
定する。この動作を収斂するまで繰り返す。収斂した画
像においてｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方
向の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψをコン
ピュータ上の演算で求める。もし、これらの値が事前に
設定した閾値を越えるときは、ディスプレイ５上に表示
すると共にブザーやランプで警報を発する。その場合に
は他の計測手段によるデータの優先度を高くするように
プログラムによるか地上基地からの指令を発信して対応
する。設定した閾値内であればこの画像を採用しコンピ
ュータ６によって視差に基く各地点の高さを演算し綜合
して着陸地点を検出する。
て、コンピュータ６内のＲＯＭに格納されたプログラム
に従い、まず左右のカメラ１，２から撮影した画像を画
像メモリ４に取り込み、さらに前記画像メモリ４に蓄積
された左右画像をコンピュータ６のワークエリアに読み
込むと共に、両画像の画素毎の比較（差）演算をして全
画素についての該演算結果の積算値をＲＡＭに記憶す
る。続いてプログラムに従い、ｙ軸周りにθ０ だけｙ
軸回転サーボモータを駆動して撮影し先と同様の動作
で、積算値を算出する。以下順次ｙ軸周りにθ０ だけ
ｙ軸回転サーボモータを駆動して積算値を算出し最も積
算値の低かった画像を相関の高い画像として特定する。
この動作は所謂山のぼり制御と呼ばれて最大値（最小
値）を得る手法として慣用されるものである。プログラ
ムは続いてｘ軸周りにφ０ づつ回転させて最も積算値
の低かった画像をｘ軸周りに相関の高い画像として特定
し、引き続きｚ軸回りにψ０ づつ回転させて最も積算
値の低かった画像をｚ軸周りに相関の高い画像として特
定する。この動作を収斂するまで繰り返す。収斂した画
像においてｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方
向の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸回転量△ψをコン
ピュータ上の演算で求める。もし、これらの値が事前に
設定した閾値を越えるときは、ディスプレイ５上に表示
すると共にブザーやランプで警報を発する。その場合に
は他の計測手段によるデータの優先度を高くするように
プログラムによるか地上基地からの指令を発信して対応
する。設定した閾値内であればこの画像を採用しコンピ
ュータ６によって視差に基く各地点の高さを演算し綜合
して着陸地点を検出する。
【００１３】
【実施例２】次に機械的な調整機構を有していない本発
明の簡便なシステムの例を示す。この例は先の例のサー
ボ機構３とそれに関する制御機能を有しておらずコンピ
ュータ６内で元画像を座標変換によって平行および回転
移動させる機能を持たせてｘ，ｙ，ｚ軸回転画像に相当
する画像をつくり、作動させるものであって、他の構成
には大きな差異がないものである。以上の構成を有した
立体視システムにおいて、コンピュータ６内のＲＯＭに
格納されたプログラムに従い、まず左右のカメラ１，２
から撮影した画像を画像メモリ４に取り込み、さらに前
記画像メモリ４に蓄積された左右画像をコンピュータ６
のワークエリアに読み込むと共に、両画像の画素毎の比
較（差）演算をして全画素についての該演算結果の積算
値をＲＡＭに記憶する。続いてプログラムに従い、カメ
ラ２がｙ軸周りにθ０ だけ回転駆動して撮影したのに
相当する分ｘ軸方向に変位平行移動させた画像情報をつ
くり、先と同様の動作で、積算値を算出する。以下順次
ｙ軸周りにθ０ だけ回転駆動して撮影したのに相当す
る分のｘ軸方向変位をさせ積算値を算出し最も積算値の
低かった画像を相関の高い画像として特定する。プログ
ラムは続いてｘ軸周りにφ０ づつ回転させて撮影した
のに相当する分ｙ軸方向に変位を平行移動させ最も積算
値の低かった画像をｘ軸周りに相関の高い画像として特
定し、引き続きｚ軸回りにψ０ づつ回転させて撮影し
たのに相当する分ｚ軸方向に回転移動させ最も積算値の
低かった画像をｚ軸周りに相関の高い画像として特定す
る。カメラを動かすことなく座標変換によって画像を作
りシミュレートするこの動作が先の例と異なるところで
ある。この動作を収斂するまで繰り返し、収斂した画像
においてｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方向
の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸方向の回転量△ψを
コンピュータ上の座標演算で求める。もし、この値が事
前に設定した閾値を越えるときは、他の計測手段のデー
タの優先度を高くし、設定した閾値内であればこの画像
を採用する点も先の例と同様である。
明の簡便なシステムの例を示す。この例は先の例のサー
ボ機構３とそれに関する制御機能を有しておらずコンピ
ュータ６内で元画像を座標変換によって平行および回転
移動させる機能を持たせてｘ，ｙ，ｚ軸回転画像に相当
する画像をつくり、作動させるものであって、他の構成
には大きな差異がないものである。以上の構成を有した
立体視システムにおいて、コンピュータ６内のＲＯＭに
格納されたプログラムに従い、まず左右のカメラ１，２
から撮影した画像を画像メモリ４に取り込み、さらに前
記画像メモリ４に蓄積された左右画像をコンピュータ６
のワークエリアに読み込むと共に、両画像の画素毎の比
較（差）演算をして全画素についての該演算結果の積算
値をＲＡＭに記憶する。続いてプログラムに従い、カメ
ラ２がｙ軸周りにθ０ だけ回転駆動して撮影したのに
相当する分ｘ軸方向に変位平行移動させた画像情報をつ
くり、先と同様の動作で、積算値を算出する。以下順次
ｙ軸周りにθ０ だけ回転駆動して撮影したのに相当す
る分のｘ軸方向変位をさせ積算値を算出し最も積算値の
低かった画像を相関の高い画像として特定する。プログ
ラムは続いてｘ軸周りにφ０ づつ回転させて撮影した
のに相当する分ｙ軸方向に変位を平行移動させ最も積算
値の低かった画像をｘ軸周りに相関の高い画像として特
定し、引き続きｚ軸回りにψ０ づつ回転させて撮影し
たのに相当する分ｚ軸方向に回転移動させ最も積算値の
低かった画像をｚ軸周りに相関の高い画像として特定す
る。カメラを動かすことなく座標変換によって画像を作
りシミュレートするこの動作が先の例と異なるところで
ある。この動作を収斂するまで繰り返し、収斂した画像
においてｘ軸方向の画像移動量 Ｅ［ｍｘ］とｙ軸方向
の画像移動量 Ｅ［ｍｙ］と、ｚ軸方向の回転量△ψを
コンピュータ上の座標演算で求める。もし、この値が事
前に設定した閾値を越えるときは、他の計測手段のデー
タの優先度を高くし、設定した閾値内であればこの画像
を採用する点も先の例と同様である。
【００１４】
【発明の効果】以上説明した様に本発明によれば、垂直
降下時に得られる画像の特徴を利用し、以上説明した様
に本発明は所定間隔に設置した左右のカメラを地表に向
けて撮影した二枚の画像から地表の起伏を測定する立体
視システムであって、一方のカメラの画像を基準として
他方のカメラの画像を重ねたとき最も相関度が高くなる
ように他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方向に平行
移動させた上でｚ軸方向に回転させてカメラの位置と姿
勢のズレを補正し、得られた他方のカメラの補正画像と
前記一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実
行する垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム
であるから、ズレを補正した左右画像から着陸候補地域
の地面起伏を正確に検出し、着陸に適した平坦区域を検
出することが出来る。また、他方のカメラの画像をｙ軸
方向とｘ軸方向に平行移動させた補正量と、ｚ軸方向に
回転させた補正量が、所定値を越えているときは当該シ
ステムの信頼性が高くないことを警報する手段を備える
ようにしたので、カメラ取り付けの位置と姿勢を使用状
態で検証し、補正限界を越えた場合には警報を出して本
システムの計測値の信頼性を診断することが出来る。
降下時に得られる画像の特徴を利用し、以上説明した様
に本発明は所定間隔に設置した左右のカメラを地表に向
けて撮影した二枚の画像から地表の起伏を測定する立体
視システムであって、一方のカメラの画像を基準として
他方のカメラの画像を重ねたとき最も相関度が高くなる
ように他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方向に平行
移動させた上でｚ軸方向に回転させてカメラの位置と姿
勢のズレを補正し、得られた他方のカメラの補正画像と
前記一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実
行する垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム
であるから、ズレを補正した左右画像から着陸候補地域
の地面起伏を正確に検出し、着陸に適した平坦区域を検
出することが出来る。また、他方のカメラの画像をｙ軸
方向とｘ軸方向に平行移動させた補正量と、ｚ軸方向に
回転させた補正量が、所定値を越えているときは当該シ
ステムの信頼性が高くないことを警報する手段を備える
ようにしたので、カメラ取り付けの位置と姿勢を使用状
態で検証し、補正限界を越えた場合には警報を出して本
システムの計測値の信頼性を診断することが出来る。
【図１】本発明の立体視システムの原理を説明する図で
ある。
ある。
【図２】左右画像を重ねたときの視差を説明する図であ
る。
る。
【図３】本発明の補正原理を説明する図である。
【図４】地表の起伏を立体視システムによって検出する
原理を説明する図である。
原理を説明する図である。
【図５】本発明の１実施例を説明する図である。
１ 左カメラ Ｌ１Ｌ２Ｌ３ 左画
像の特定点 ２ 右カメラ Ｒ１Ｒ２Ｒ３ 右原
画像の特定点 ３ 三軸サーボモータ Ｒ'１Ｒ'２Ｒ'３ 右
補正画像の特定点 ４(4L,4R) 画像メモリ ｄ 視差 ５ ディスプレイ Ｅ［ｍｘ］ ｘ軸方
向の画像移動量 ６ コンピュータ Ｅ［ｍｙ］ ｙ軸方
向の画像移動量 ７ 入力操作部 △ψ ｚ軸方向の回
転量
像の特定点 ２ 右カメラ Ｒ１Ｒ２Ｒ３ 右原
画像の特定点 ３ 三軸サーボモータ Ｒ'１Ｒ'２Ｒ'３ 右
補正画像の特定点 ４(4L,4R) 画像メモリ ｄ 視差 ５ ディスプレイ Ｅ［ｍｘ］ ｘ軸方
向の画像移動量 ６ コンピュータ Ｅ［ｍｙ］ ｙ軸方
向の画像移動量 ７ 入力操作部 △ψ ｚ軸方向の回
転量
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−259632（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−259633（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−301300（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 11/00 - 11/06
G01B 11/00
G01C 3/06
Claims (4)
- 【請求項１】 所定間隔に設置した左右のカメラを地表
に向けて撮影した二枚の画像から地表の起伏を測定する
立体視システムであって、一方のカメラの画像を基準と
して他方のカメラの画像を重ねたとき最も相関関係が高
くなるように他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方向
に平行移動させた上でｚ軸方向に回転させてカメラの位
置と姿勢のズレに基く補正量を検知し、該補正量を補正
した他方のカメラの補正画像と前記一方のカメラの画像
と組み合わせて立体視測定を実行する垂直降下時に平坦
区域を検出する立体視システム。ただし、このカメラ座
標系は一方のカメラのレンズの中心に原点を取り、垂直
降下方向にｚ軸、他方のカメラのレンズ中心を通る様に
ｘ軸を、そしてそのｘ軸とｚ軸に直交する方向にｙ軸を
取るものとする。 - 【請求項２】 他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方
向に平行移動させた補正量と、ｚ軸方向に回転させた補
正量が、所定値を越えているときは当該システムの信頼
性が高くないことを警報する手段を備えた請求項１に記
載の垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム。 - 【請求項３】 他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方
向に平行移動させ、ｚ軸方向に回転させたカメラの位置
と姿勢のズレ補正画像は、該カメラに備えたｘ，ｙ，ｚ
軸方向の回転機構を駆動して撮影したものである請求項
１または２に記載の垂直降下時に平坦区域を検出する立
体視システム。 - 【請求項４】 他方のカメラの画像をｙ軸方向とｘ軸方
向に平行移動させ、ｚ軸方向に回転させたカメラの位置
と姿勢のズレ補正画像は、他方のカメラの原画像を座標
変換して得たものである請求項１または２に記載の垂直
降下時に平坦区域を検出する立体視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000349033A JP3465047B2 (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000349033A JP3465047B2 (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002156227A JP2002156227A (ja) | 2002-05-31 |
| JP3465047B2 true JP3465047B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=18822508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000349033A Expired - Lifetime JP3465047B2 (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465047B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102519436A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 武汉大学 | 一种ce-1立体相机与激光高度计数据联合平差方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100447820C (zh) * | 2005-08-04 | 2008-12-31 | 浙江大学 | 基于立体视觉的公交客流统计方法及其系统 |
| KR100739730B1 (ko) | 2005-09-03 | 2007-07-13 | 삼성전자주식회사 | 3ｄ 입체 영상 처리 장치 및 방법 |
| JP5230354B2 (ja) * | 2008-10-28 | 2013-07-10 | 三菱電機株式会社 | 位置特定装置及び異動建物検出装置 |
| CN102173313B (zh) * | 2010-12-24 | 2013-05-01 | 北京控制工程研究所 | 一种软着陆接力避障方法 |
| CN102275636A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-12-14 | 北京航空航天大学 | 一种空间挠性结构根部测控系统 |
| KR101285256B1 (ko) | 2012-03-09 | 2013-07-15 | 울산과학대학교 산학협력단 | 상호상관방식 고속화상처리 기법을 이용한 물체의 진동측정방법 및 측정장치 |
| CN106444797A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-02-22 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种控制飞行器降落的方法以及相关装置 |
| CN108344398B (zh) * | 2017-01-22 | 2020-09-22 | 北京林业大学 | 一种应用3个控制点获取地面定点多片3d摄影外方位元素的算法 |
| CN109269475A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-01-25 | 成都信息工程大学 | 一种空地一体植物自动检测系统及方法 |
| CN117284500B (zh) * | 2023-11-24 | 2024-02-09 | 北京航空航天大学 | 一种基于单目视觉和激光的盘绕式伸展臂位姿调整方法 |
-
2000
- 2000-11-16 JP JP2000349033A patent/JP3465047B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102519436A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 武汉大学 | 一种ce-1立体相机与激光高度计数据联合平差方法 |
| CN102519436B (zh) * | 2011-12-28 | 2013-07-24 | 武汉大学 | 一种嫦娥一号立体相机与激光高度计数据联合平差方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002156227A (ja) | 2002-05-31 |
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