JP3439172B2 - Mobile devices and their attachments - Google Patents
Mobile devices and their attachmentsInfo
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- JP3439172B2 JP3439172B2 JP2000073169A JP2000073169A JP3439172B2 JP 3439172 B2 JP3439172 B2 JP 3439172B2 JP 2000073169 A JP2000073169 A JP 2000073169A JP 2000073169 A JP2000073169 A JP 2000073169A JP 3439172 B2 JP3439172 B2 JP 3439172B2
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願発明は、ロボット形状の
可動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot-shaped movable device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボット形状の可動装置は、胴部
と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた腕部と、胴
部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部とからなって
いた。腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設けられ
た下腕部と、手部とからなり、脚部は、上脚部と、上脚
部に屈曲自在に設けられた下脚部と、足部とからなって
いた。さらに、胴部内には、駆動モータが設けられ、こ
の駆動モータの動力を利用して、脚部を交互に持ち上げ
て、歩行させるようにしたり、足部の接地面から駆動輪
を突出させ、この駆動輪を回転させて、走行させたりす
るものがあった。2. Description of the Related Art A conventional robot-shaped movable device includes a body portion, an arm portion rotatably attached to a shoulder portion of the body portion, and a leg portion rotatably attached to a waist portion of the body portion. It consisted of The arm portion includes an upper arm portion, a lower arm portion flexibly provided on the upper arm portion, and a hand portion, and the leg portion includes an upper leg portion and a lower leg portion flexibly provided on the upper leg portion. , And the foot. Further, a drive motor is provided in the trunk, and the power of the drive motor is used to alternately lift the legs so that they can walk, or the drive wheels are projected from the grounding surface of the foot. In some cases, the drive wheels were rotated to drive the vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット形状の
可動装置は、上記したように、胴部内に設けられた駆動
モータを利用して、左右の脚部を交互に持ち上げて歩行
させたり、足部の接地面から突出する駆動輪を回転させ
て走行させたりしていたが、駆動輪を利用せず寝かせた
状態で走行させることができるロボット形状の可動装置
は存在しなかった。As described above, the conventional robot-shaped movable device utilizes the drive motor provided in the torso to lift the left and right legs alternately to walk or to walk. Although the drive wheels protruding from the grounding surface of the section were rotated for traveling, there was no robot-shaped movable device capable of traveling in a lying state without using the drive wheels.
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、寝かせた状態で腕部の一部又は脚部の一部
を駆動モータで回転させ、腕部の一部又は脚部の一部を
走行輪として走行させることができる、従来にない新規
な構造の興趣ある可動装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been devised in view of the above problems, and in the state of lying down, a part of the arm or the leg is rotated by a drive motor, and a part of the arm or the leg is rotated. It is an object of the present invention to provide an entertaining movable device having a novel structure, which has not been available in the past, that allows a part of the vehicle to travel as traveling wheels.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の可動装置
は、上記目的を達成するため、胴部と、胴部の肩部に回
動自在に取り付けられた腕部と、胴部の腰部に回動自在
に取り付けられた脚部とからなるロボット形状の可動装
置であって、腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設
けられた下腕部とからなり、脚部は、上脚部と、上脚部
に屈曲自在に設けられた下脚部とからなり、下腕部の一
部と下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状に形成さ
れ、駆動モータによって回動させられるようになってお
り、腕部又は脚部を屈曲して、円筒状に形成された下腕
部の一部又は下脚部の一部を接地させ、駆動モータによ
って回動させることによって走行させることができる。In order to achieve the above object, the movable device according to claim 1 has a torso portion, an arm portion rotatably attached to a shoulder portion of the torso portion, and a waist portion of the torso portion. A robot-shaped movable device comprising a leg portion rotatably attached to the arm portion, wherein the arm portion includes an upper arm portion and a lower arm portion flexibly provided on the upper arm portion, and the leg portion includes Consists of an upper leg and a lower leg flexibly provided on the upper leg. A part of the lower arm and / or a part of the lower leg are formed in a cylindrical shape and rotated by a drive motor. The arm or leg is bent, and a part of the lower arm or the lower leg, which is formed in a cylindrical shape, is grounded, and is rotated by a drive motor to run. be able to.
【０００６】請求項２記載の可動装置は、上記下腕部に
手部が設けられ、下脚部に足部が設けられている。請求
項３記載の可動装置は、上記円筒状に形成された、下腕
部の一部と下脚部の一部の両方又は一方には、歯車の歯
が形成されている。According to another aspect of the present invention, the lower arm has a hand and the lower leg has a foot. According to a third aspect of the present invention, gear teeth are formed on one or both of a part of the lower arm part and a part of the lower leg part formed in the cylindrical shape.
【０００７】請求項４記載の可動装置は、上記胴部内に
駆動モータが設けられ、この駆動モータの動力が動力伝
達機構を介して、下腕部の一部と下脚部の一部の両方又
は一方に伝達されるように構成されている。請求項５記
載の可動装置は、上記下脚部内に、下脚部の一部を回動
する駆動モータが設けられている。According to another aspect of the present invention, a drive motor is provided in the body, and the power of the drive motor is transmitted to both a part of the lower arm and a part of the lower leg via a power transmission mechanism. It is configured to be transmitted to one side. In the movable device according to the fifth aspect, a drive motor for rotating a part of the lower leg portion is provided in the lower leg portion.
【０００８】請求項６記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、下記の手段を有する。
（イ）胴部と該胴部に連結された腕部とからなる装置本
体と、
（ロ）前記装置本体内に設けられた駆動モータと、
（ハ）前記腕部に設けられ前記駆動モータにより回動可
能な回動部であって、前記腕部から露出した部分を有す
る前記回動部。請求項７記載の可動装置は、前記回動部
の露出した部分が前記腕部の外形を形成している。In order to achieve the above object, the movable device according to claim 6 has the following means. (A) a device body composed of a body and an arm connected to the body; (b) a drive motor provided in the device body; and (c) a drive motor provided in the arm. The rotating portion is a rotatable portion having a portion exposed from the arm portion. In the movable device according to the seventh aspect, the exposed portion of the rotating portion forms the outer shape of the arm portion.
【０００９】請求項８記載の可動装置の付属装置は、胴
部と該胴部に連結された腕部とからなる装置本体と、前
記装置本体内に設けられた駆動モータと、前記腕部に設
けられ前記駆動モータにより回動可能な回動部であって
前記腕部より露出した部分を有する前記回動部とからな
る可動装置の付属装置であって、以下の手段を有する。
（イ）前記腕部に着脱可能に装着される付属装置本体
と、
（ロ）前記付属装置本体内に設けられ、前記付属装置本
体より露出した部分を有する従動回動部であって、前記
従動回動部は前記付属装置本体が前記腕部に装着される
ことにより前記回動部の露出部分と接触し、前記回動部
により回動せしめられる前記従動回動部。According to another aspect of the present invention, there is provided an accessory device for a movable device, wherein an apparatus body including a body portion and an arm portion connected to the body portion, a drive motor provided in the apparatus body, and the arm portion. An auxiliary device of a movable device, which is provided with a rotating portion that is rotatable by the drive motor and that has a portion exposed from the arm portion, and has the following means. (A) an accessory device main body that is detachably attached to the arm part; and (b) a driven rotation part that is provided in the accessory device main body and has a portion exposed from the accessory device main body, The driven rotation unit is configured such that the rotation unit comes into contact with an exposed portion of the rotation unit when the attachment device main body is attached to the arm unit and is rotated by the rotation unit.
【００１０】請求項９記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、下記の手段を有する。
（イ）胴部と該胴部に連結された脚部とからなる装置本
体と、
（ロ）前記装置本体内に設けられた駆動モータと、
（ハ）前記脚部に設けられ前記駆動モータにより回動可
能な回動部であって、前記脚部から露出した部分を有す
る前記回動部。請求項１０記載の可動装置は、前記回動
部の露出した部分が前記脚部の外形を形成している。In order to achieve the above object, the movable device according to claim 9 has the following means. (A) a device body including a body portion and a leg portion connected to the body portion; (b) a drive motor provided in the device body; and (c) a drive motor provided in the leg portion. The rotating part is a rotatable part having a part exposed from the leg part. In the movable device according to the tenth aspect, the exposed portion of the rotating portion forms the outer shape of the leg portion.
【００１１】請求項１１記載の可動装置の付属装置は、
胴部と該胴部に連結された脚部とからなる装置本体と、
前記装置本体内に設けられた駆動モータと、前記脚部に
設けられ前記駆動モータにより回動可能な回動部であっ
て前記脚部より露出した部分を有する前記回動部とから
なる可動装置の付属装置であって、以下の手段を有す
る。
（イ）前記脚部に着脱可能に装着される付属装置本体
と、
（ロ）前記付属装置本体内に設けられ、前記付属装置本
体より露出した部分を有する従動回動部であって、前記
従動回動部は前記付属装置本体が前記脚部に装着される
ことにより前記回動部の露出部分と接触し、前記回動部
により回動せしめられる前記従動回動部。The accessory device of the movable device according to claim 11 is
An apparatus main body including a body and a leg connected to the body,
A movable device including a drive motor provided in the main body of the apparatus, and a rotating portion provided in the leg portion and rotatable by the drive motor, the rotating portion having a portion exposed from the leg portion. Which is an accessory device of, and has the following means. (A) an accessory device main body detachably attached to the leg portion; and (b) a driven rotation part that is provided in the accessory device main body and has a portion exposed from the accessory device main body. The driven rotation unit is configured such that the rotation unit comes into contact with an exposed portion of the rotation unit when the accessory device main body is attached to the leg unit and is rotated by the rotation unit.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図８に基づいて説明する。図１は、ロボット玩具形態の
可動装置の一部切り欠いた全体斜視図である。図２は、
図１の上部斜視図である。図３は、図１の下部斜視図で
ある。図４は、図１の要部斜視図である。図５は、図４
の正面断面図である。図６は、図１の要部分解斜視図で
ある。図７、図８は、可動装置の動きを説明する斜視図
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall perspective view of a movable device in the form of a robot toy with a part cut away. Figure 2
It is an upper perspective view of FIG. FIG. 3 is a bottom perspective view of FIG. 1. FIG. 4 is a perspective view of an essential part of FIG. FIG. 5 shows FIG.
FIG. FIG. 6 is an exploded perspective view of a main part of FIG. 7 and 8 are perspective views for explaining the movement of the movable device.
【００１３】可動装置１の全体構成について説明する。
可動装置１は、胴部２と、胴部２の肩部２ａ、２ｂに回
動自在に取り付けられた腕部６，６と、胴部２の腰部２
ｃに回動自在に取り付けられた脚部７，７とからなる。
腕部６の一部１１と脚部７の一部１３の両方又は一方
が、駆動モータ１５，１６によって回動するようになっ
ている。The overall structure of the movable device 1 will be described.
The movable device 1 includes a torso portion 2, arm portions 6 and 6 rotatably attached to shoulder portions 2a and 2b of the torso portion 2, and a waist portion 2 of the torso portion 2.
It is composed of legs 7, 7 rotatably attached to c.
Both or one of the part 11 of the arm 6 and the part 13 of the leg 7 is adapted to be rotated by the drive motors 15 and 16.
【００１４】即ち、腕部６は、上腕部８と、上腕部８に
屈曲自在に設けられた下腕部９とからなる。脚部７は、
上脚部１０と、上脚部１０に屈曲自在に設けられた下脚
部１２とからなる。この下腕部９の一部１１と下脚部１
２の一部１３の両方又は一方が、駆動モータ１５，１６
によって回動するようになっている。That is, the arm portion 6 comprises an upper arm portion 8 and a lower arm portion 9 provided on the upper arm portion 8 so as to be bendable. Leg 7
It is composed of an upper leg portion 10 and a lower leg portion 12 provided on the upper leg portion 10 so as to be bendable. Part 11 of this lower arm 9 and lower leg 1
Both or one of the two parts 13 of the two drive motors 15, 16
It is designed to rotate by.
【００１５】下腕部９に手部１９が設けられ、下脚部１
２に足部２０が設けられている。駆動モータ１５，１６
によって回動させられる、下腕部９の一部１１と下脚部
１２の一部１３の両方又は一方が、円筒状に形成されて
いる。円筒状に形成された、下腕部９の一部１１と下脚
部１２の一部１３の両方又は一方には、歯車の歯２１が
形成されている。胴部２内に駆動モータ１５が設けら
れ、この駆動モータ１５の動力が動力伝達機構を介し
て、下腕部９の一部１１と下脚部１２の一部１３の両方
又は一方に伝達されるように構成されている。下脚部１
２内に、下脚部１２の一部１３を回動する駆動モータ１
６が設けられている。The lower arm portion 9 is provided with a hand portion 19, and the lower leg portion 1
2 is provided with a foot portion 20. Drive motors 15 and 16
Both or one of the part 11 of the lower arm part 9 and the part 13 of the lower leg part 12 which can be rotated by is formed in a cylindrical shape. Gear teeth 21 are formed on one or both of a part 11 of the lower arm 9 and a part 13 of the lower leg 12 which are formed in a cylindrical shape. A drive motor 15 is provided in the body portion 2, and the power of the drive motor 15 is transmitted to a portion 11 of the lower arm portion 9 and a portion 13 of the lower leg portion 12 or both via a power transmission mechanism. Is configured. Lower leg 1
A drive motor 1 for rotating a part 13 of the lower leg 12 inside
6 is provided.
【００１６】可動装置１は、胴部２内に駆動モータ１５
が固定して設けられている。駆動モータ１５の駆動軸に
は、駆動歯車２２が固定して取り付けられている。この
駆動歯車２２は、第１の回転軸３５に設けられた小歯車
２３と噛み合っている。この小歯車２３は、第２の回転
軸３６に回動自在に設けられた第１の平歯車２５と噛み
合っている。この第１の平歯車２５には、第１の小歯車
２６が一体的に設けられており、この第１の小歯車２６
は、肩部伝達軸４０に回動自在に設けられた第２の平歯
車２７と噛み合っている。The movable device 1 includes a drive motor 15 in the body 2.
Is fixedly provided. A drive gear 22 is fixedly attached to the drive shaft of the drive motor 15. The drive gear 22 meshes with a small gear 23 provided on the first rotating shaft 35. The small gear 23 meshes with a first spur gear 25 rotatably provided on a second rotating shaft 36. A first pinion gear 26 is integrally provided on the first spur gear 25.
Engages with a second spur gear 27 rotatably provided on the shoulder transmission shaft 40.
【００１７】この第２の平歯車２７には、第２の小歯車
２９が一体的に設けられており、この第２の小歯車２９
は、第２の回転軸３６に回動自在に設けられた第３の平
歯車３１と噛み合っている。第３の平歯車３１には、第
３の小歯車３２が一体的に設けられており、この第３の
小歯車３２は、肩部伝達軸４０に固定された第４の平歯
車３３と噛み合っている。A second pinion gear 29 is integrally provided on the second spur gear 27. The second pinion gear 29 is integrated with the second pinion gear 29.
Engages with a third spur gear 31 rotatably provided on the second rotary shaft 36. A third spur gear 32 is integrally provided on the third spur gear 31, and the third spur gear 32 meshes with a fourth spur gear 33 fixed to the shoulder transmission shaft 40. ing.
【００１８】胴部２の肩部２ａ，２ｂには、図４，５に
示すように、筒状の関節部材４１が回動自在に設けられ
ている。関節部材４１は、内側に軸受け部４２が形成さ
れている。前記肩部伝達軸４０は、関節部材４１の軸受
け部４２に回動自在に軸受けされ、両端に第４の小歯車
４３，４３が固定して設けられている。関節部材４１
は、フランジ４５が形成され、フランジ４５の内側に多
角部４６が形成されている。As shown in FIGS. 4 and 5, a tubular joint member 41 is rotatably provided on the shoulder portions 2a and 2b of the body portion 2. The joint member 41 has a bearing portion 42 formed inside. The shoulder transmission shaft 40 is rotatably supported by the bearing 42 of the joint member 41, and the fourth pinion gears 43, 43 are fixedly provided at both ends. Joint member 41
Has a flange 45, and a polygonal portion 46 is formed inside the flange 45.
【００１９】この関節部材４１の多角部４６は、胴部２
の肩部２ａ，２ｂに取り付けられた挟持部材５０によっ
て挟持されている。挟持部材５０は、合成樹脂によって
一体成形されており、多角部４６の上三面を素材の弾性
により押圧する押圧片５１と、多角部４６の下三面を素
材の弾性により押圧する押圧片５２を備え、この押圧片
５１，５２によって関節部材４１の多角部４６が挟持さ
れている。そのため、関節部材４１は、挟持部材５０に
よって、間欠的に位置決めされながら回動できるように
なっている。The polygonal portion 46 of the joint member 41 has the body portion 2
It is sandwiched by the sandwiching member 50 attached to the shoulders 2a and 2b. The sandwiching member 50 is integrally molded of synthetic resin and includes a pressing piece 51 that presses the upper three surfaces of the polygonal portion 46 by the elasticity of the material and a pressing piece 52 that presses the lower three surfaces of the polygonal portion 46 by the elasticity of the material. The polygonal portion 46 of the joint member 41 is held between the pressing pieces 51 and 52. Therefore, the joint member 41 can be rotated while being intermittently positioned by the holding member 50.
【００２０】関節部材４１は、第４の小歯車４３を挟む
ようにして両側に軸受け壁５３，５３が設けられてい
る。軸受け壁５３，５３間には、肩関節軸５５が固定し
て設けられている。肩関節軸５５には、第４の小歯車４
３と噛み合う第１のクラウン歯車５６が回動自在に設け
られている。The joint member 41 is provided with bearing walls 53, 53 on both sides so as to sandwich the fourth pinion gear 43. A shoulder joint shaft 55 is fixedly provided between the bearing walls 53. The fourth pinion 4 is attached to the shoulder joint shaft 55.
A first crown gear 56 that meshes with the gear 3 is rotatably provided.
【００２１】この肩関節軸５５には、上腕部８の上部が
回動自在に連結されている。肩関節軸５５には、上腕部
８に固定された固定爪車５９に弾性部材によって圧接す
る可動爪車５７が設けられている。そのため、上腕部８
は、固定爪車５９と可動爪車５７からなる爪クラッチ５
８によって、肩関節軸５５を中心として、間欠的に位置
決めされながら回動できるようになっている。The upper part of the upper arm 8 is rotatably connected to the shoulder joint shaft 55. The shoulder joint shaft 55 is provided with a movable ratchet wheel 57 that is pressed against a fixed ratchet wheel 59 fixed to the upper arm 8 by an elastic member. Therefore, the upper arm 8
Is a claw clutch 5 including a fixed claw wheel 59 and a movable claw wheel 57.
With the reference numeral 8, the shoulder joint shaft 55 can be rotated while being positioned intermittently.
【００２２】上腕部８内には、上軸壁６１と下軸壁６２
が形成されており、この上軸壁６１と下軸壁６２に上腕
伝達軸６３が回動自在に設けられている。上腕伝達軸６
３は、上端に前記第１のクラウン歯車５６と噛み合う第
５の小歯車６５が固定して設けられ、下端に第６の小歯
車６６が固定して設けられている。In the upper arm portion 8, an upper shaft wall 61 and a lower shaft wall 62 are provided.
An upper arm transmission shaft 63 is rotatably provided on the upper shaft wall 61 and the lower shaft wall 62. Upper arm transmission shaft 6
3, the fifth pinion gear 65 that meshes with the first crown gear 56 is fixedly provided at the upper end, and the sixth pinion gear 66 is fixedly provided at the lower end.
【００２３】上腕部８の下部には、下腕部取付部材７０
と回胴部１１からなる下腕部９が肘関節軸６７によって
回動自在に連結されている。下腕部取付部材７０は、図
６に示すように、円形の上軸受け壁７１と、円形の下軸
受け壁７２と、上軸受け壁７１と下軸受け壁７２を連結
する略コ字状の連結部材７３からなる。連結部材７３に
は、幅が狭くなった断面略矩形状の係止部７４が形成さ
れている。また、上軸受け壁７１と下軸受け壁７２の側
面であって、係止部７４の反対側には、図９，１０に示
すように、係止穴６８と係止穴６９が形成されている。At the lower part of the upper arm 8, a lower arm mounting member 70 is provided.
A lower arm portion 9 including a rotating body portion 11 is rotatably connected by an elbow joint shaft 67. As shown in FIG. 6, the lower arm attachment member 70 includes a circular upper bearing wall 71, a circular lower bearing wall 72, and a substantially U-shaped connecting member that connects the upper bearing wall 71 and the lower bearing wall 72. It consists of 73. The connecting member 73 is provided with a locking portion 74 having a narrow cross section and a substantially rectangular shape. Further, as shown in FIGS. 9 and 10, locking holes 68 and 69 are formed on the side surfaces of the upper bearing wall 71 and the lower bearing wall 72 and on the opposite side of the locking portion 74. .
【００２４】上軸受け壁７１の上面には、一対の軸受け
部７５，７６が突設形成されている。下軸受け壁７２
は、下面に手部１９が固定して取り付けられ、上面略中
央に円形の嵌合突起７７が形成され、さらに嵌合突起７
７の略中央に軸受けボス７９が形成されている。On the upper surface of the upper bearing wall 71, a pair of bearing portions 75 and 76 are formed so as to project. Lower bearing wall 72
Has a hand portion 19 fixedly attached to the lower surface thereof, and a circular fitting protrusion 77 is formed substantially at the center of the upper surface.
A bearing boss 79 is formed substantially at the center of 7.
【００２５】下腕部取付部材７０の上軸受け壁７１と下
軸受け壁７２の軸受けボス７９間には、下腕伝達軸８０
が回動自在に取り付けられている。この下腕伝達軸８０
の上部には、嵌合ボス８１と係合リング８２を備えた係
合部材８３が固定して取り付けられている。係合リング
８２には、所定間隔あけて３個の係合突起８５が設けら
れている。なお、この係合突起８５は、３個に限定され
るものではない。A lower arm transmission shaft 80 is provided between the upper bearing wall 71 of the lower arm attaching member 70 and the bearing boss 79 of the lower bearing wall 72.
Is rotatably attached. This lower arm transmission shaft 80
An engaging member 83 including a fitting boss 81 and an engaging ring 82 is fixedly attached to the upper part of the. The engagement ring 82 is provided with three engagement protrusions 85 at predetermined intervals. The number of the engagement protrusions 85 is not limited to three.
【００２６】回胴部１１は、底壁８６と上壁８７を備え
た円筒状に形成されている。底壁８６の略中心には、下
嵌合孔８９が形成されている。この底壁８６の下嵌合孔
８９は、前記下腕部取付部材７０の下軸受け壁７２に形
成された嵌合突起７７に回動自在に取り付けられてい
る。また、底壁８９側周縁には、歯車の歯２１が形成さ
れているThe turning body 11 is formed in a cylindrical shape having a bottom wall 86 and an upper wall 87. A lower fitting hole 89 is formed substantially at the center of the bottom wall 86. The lower fitting hole 89 of the bottom wall 86 is rotatably attached to a fitting protrusion 77 formed on the lower bearing wall 72 of the lower arm attachment member 70. Further, gear teeth 21 are formed on the peripheral edge of the bottom wall 89 side.
【００２７】また、上壁８７の略中心には、上嵌合孔９
０が形成されている。上壁８７の上面には、上嵌合孔９
０を中心として、円形の係合凹部９１が形成されてい
る。この円形の係合凹部９１の周囲には、半円状の係合
溝９２が複数形成されている。この上壁８７の上嵌合孔
９０は、前記係合部材８３の嵌合ボス８１に回動自在に
取り付けられ、さらに係合凹部９１内に係合リング８２
が挿設され、係合リング８２の係合突起８５が係合凹部
９１の係合溝９２・・・に係脱するようになっている。Further, the upper fitting hole 9 is formed at the substantially center of the upper wall 87.
0 is formed. The upper fitting hole 9 is formed on the upper surface of the upper wall 87.
A circular engagement recess 91 is formed with 0 as the center. A plurality of semicircular engagement grooves 92 are formed around the circular engagement recess 91. The upper fitting hole 90 of the upper wall 87 is rotatably attached to the fitting boss 81 of the engaging member 83, and further, the engaging ring 82 is provided in the engaging recess 91.
Are inserted, and the engagement protrusions 85 of the engagement ring 82 are engaged with and disengaged from the engagement grooves 92 of the engagement recess 91.
【００２８】回胴部１１を取り付けた下腕部取付部材７
０は、図５に示すように、上腕部８の下部に回動自在に
取り付けられた肘関節軸６７を、軸受け部７５，７６が
回動自在に軸受けし、上腕部８に屈曲自在に連結されて
いる。肘関節軸６７には、上腕伝達軸６３の第６の小歯
車６６と噛み合う第２のクラウン歯車９５が回動自在に
設けられている。下腕伝達軸８０の上端には、第２のク
ラウン歯車９５と噛み合う第７の小歯車９６が固定して
設けられている。Lower arm attachment member 7 to which the body 11 is attached
As shown in FIG. 5, the reference numeral 0 designates an elbow joint shaft 67 rotatably attached to the lower portion of the upper arm portion 8 so that the bearing portions 75 and 76 can rotatably connect the same to the upper arm portion 8 so as to be bendable. Has been done. The elbow joint shaft 67 is rotatably provided with a second crown gear 95 that meshes with the sixth small gear 66 of the upper arm transmission shaft 63. A seventh small gear 96 that meshes with the second crown gear 95 is fixedly provided on the upper end of the lower arm transmission shaft 80.
【００２９】肘関節軸６７には、下腕部取付部材７０の
軸受け部７６に固定された固定爪車９７に、スプリング
等の弾性部材９８によって圧接する可動爪車９９が設け
られている。そのため、下腕部９は、固定爪車９７と可
動爪車９９からなる爪クラッチ９４によって、肘関節軸
６７を中心として、間欠的に位置決めされながら回動で
きるようになっている。The elbow joint shaft 67 is provided with a movable ratchet wheel 99 which is brought into pressure contact with a fixed ratchet wheel 97 fixed to the bearing portion 76 of the lower arm mounting member 70 by an elastic member 98 such as a spring. Therefore, the lower arm portion 9 can be rotated about the elbow joint shaft 67 while being intermittently positioned by the pawl clutch 94 including the fixed pawl wheel 97 and the movable pawl wheel 99.
【００３０】動力伝達機構は、駆動歯車２２、小歯車２
３、第１の平歯車２５、第１の小歯車２６、第２の平歯
車２７、第２の小歯車２９、第３の平歯車３１、第３の
小歯車３２、第４の平歯車３３、肩部伝達軸４０、第４
の小歯車４３、第１のクラウン歯車５６、第５の小歯車
６５、上腕伝達軸６３、第６の小歯車６６、第２のクラ
ウン歯車９５、第７の小歯車９６、下腕伝達軸８０、係
合部材８３とからなり、駆動モータ１５の動力を下腕部
９の一部、即ち回胴部１１に伝達する。The power transmission mechanism includes a drive gear 22 and a small gear 2.
3, first spur gear 25, first small gear 26, second spur gear 27, second small gear 29, third spur gear 31, third small gear 32, fourth spur gear 33 , Shoulder transmission shaft 40, fourth
Small gear 43, first crown gear 56, fifth small gear 65, upper arm transmission shaft 63, sixth small gear 66, second crown gear 95, seventh small gear 96, lower arm transmission shaft 80. , The engaging member 83, and transmits the power of the drive motor 15 to a part of the lower arm portion 9, that is, the rotating body portion 11.
【００３１】胴部２内の駆動モータ１５の下部には、駆
動モータ１５の駆動歯車２２と噛み合う第５の平歯車１
０１が設けられている。第５の平歯車１０１は、第３の
回転軸１００に回動自在に設けられ、第７の小歯車１０
２と一体的に形成されている。この第７の小歯車１０２
は、第４の回転軸１０３に固定して設けられた第６の平
歯車１０５と噛み合っている。また、第４の回転軸１０
３には、ウォーム歯車１０６が固定して設けられてお
り、このウォーム歯車１０６は、中心部伝達軸１１０に
固定して設けられた第８の平歯車１０７と噛み合ってい
る。A fifth spur gear 1 meshing with a drive gear 22 of the drive motor 15 is provided below the drive motor 15 in the body 2.
01 is provided. The fifth spur gear 101 is rotatably provided on the third rotating shaft 100, and the fifth spur gear 10
It is formed integrally with 2. This seventh pinion 102
Engages with a sixth spur gear 105 fixedly provided on the fourth rotating shaft 103. In addition, the fourth rotating shaft 10
3, a worm gear 106 is fixedly provided, and the worm gear 106 meshes with an eighth spur gear 107 fixedly provided on the center transmission shaft 110.
【００３２】中心部伝達軸１１０の先端には、胴部２内
から外側に突出する連結部材１１１が固定して設けられ
ている。連結部材１１１には、連結孔１１２が形成され
ている。また、腰部２ｃ内には、腰部連結軸１１５が回
動自在に設けられている。腰部連結軸１１５には、一対
の多角部材１１６、１１６が固定して設けられている。A connecting member 111 is fixedly provided at the tip of the central transmission shaft 110 so as to project from the inside of the body portion 2 to the outside. A connecting hole 112 is formed in the connecting member 111. A waist connecting shaft 115 is rotatably provided in the waist 2c. A pair of polygonal members 116, 116 is fixedly provided on the waist connecting shaft 115.
【００３３】この腰部連結軸１１５の多角部材１１６，
１１６は、胴部２の腰部２ｃに取り付けられた挟持部材
１２０，１２０によって挟持されている。挟持部材１２
０は、合成樹脂によって一体成形されており、多角部材
１１６の上三面を素材の弾性により押圧する押圧片１２
１と、多角部材１１６の下三面を素材の弾性により押圧
する押圧片１２２を備え、この押圧片１２１，１２２に
よって多角部材１１６が挟持されている。腰部連結軸１
１５は、この挟持部材１２０，１２０によって、間欠的
に位置決めされながら回転できるようになっている。The polygonal member 116 of the waist connecting shaft 115,
116 is sandwiched by the sandwiching members 120, 120 attached to the waist 2c of the body 2. Clamping member 12
Reference numeral 0 denotes a pressing piece 12 which is integrally formed of synthetic resin and presses the upper three surfaces of the polygonal member 116 by the elasticity of the material.
1 and a pressing piece 122 that presses the lower three surfaces of the polygonal member 116 by the elasticity of the material, and the pressing member 121, 122 holds the polygonal member 116. Waist connecting shaft 1
The pinching members 120, 120 allow the pin 15 to rotate while being positioned intermittently.
【００３４】腰部連結軸１１５の両端は、腰部２から突
出し、この突出部に円形の取付板１２３，１２３が固定
して取り付けられている。この取付板１２３の略中心に
は、腰関節軸１２５が回動自在に設けられている。上脚
部１０の上部が、この腰関節軸１２５に固定して取り付
けられている。腰関節軸１２５には、前記取付板１２３
に固定された固定爪車１２６に、スプリング等の弾性部
材１２７によって圧接する可動爪車１２９が設けられて
いる。そのため、上脚部１０は、固定爪車１２６と可動
爪車１２９からなる爪クラッチ１２８によって、腰関節
軸１２５を中心として、間欠的に位置決めされながら回
動できるようになっている。Both ends of the waist connecting shaft 115 are projected from the waist 2, and circular mounting plates 123, 123 are fixedly attached to the protruding portions. A waist joint shaft 125 is rotatably provided substantially at the center of the mounting plate 123. The upper part of the upper leg 10 is fixedly attached to the waist joint shaft 125. The mounting plate 123 is attached to the hip joint shaft 125.
A movable ratchet wheel 129, which is brought into pressure contact with an elastic member 127 such as a spring, is provided on a fixed ratchet wheel 126 fixed to the. Therefore, the upper leg 10 can be rotated about the waist joint shaft 125 while being intermittently positioned by the claw clutch 128 including the fixed claw wheel 126 and the movable claw wheel 129.
【００３５】上脚部１０の下部には、下脚部取付部材１
３０と回胴部１３とからなる下脚部１２が膝関節軸１３
１によって回動自在に連結されている。下脚部取付部材
１３０は、下腕部取付部材７０と同様に、円形の上軸受
け壁１３２と、円形の下軸受け壁１３３と、上軸受け壁
１３２と下軸受け壁１３３を連結する略コ字状の連結部
材１３５からなる。At the lower part of the upper leg portion 10, the lower leg portion mounting member 1 is provided.
The lower leg portion 12 including the thirty body 30 and the rotating body portion 13 has the knee joint shaft 13
It is rotatably connected by 1. The lower leg attachment member 130, like the lower arm attachment member 70, has a circular upper bearing wall 132, a circular lower bearing wall 133, and a substantially U-shape that connects the upper bearing wall 132 and the lower bearing wall 133. It comprises a connecting member 135.
【００３６】上軸受け壁１３２の上面には、一対の軸受
け部１３６，１３７が突設形成されている。下軸受け壁
１３３の下面には、一対の軸受け部１５０，１５１が突
設形成されている。上軸受け壁１３２の下面には、駆動
モータ１６が固定して取り付けられている。この駆動モ
ータ１６の駆動軸には、前記した係合部材８３と同様
に、嵌合ボスと係合リング１４１を備えた係合部材１４
０が固定して取り付けられている。係合リング１４０に
は、所定間隔あけて３個の係合突起１４２が設けられて
いる。On the upper surface of the upper bearing wall 132, a pair of bearing portions 136 and 137 are formed so as to project. On the lower surface of the lower bearing wall 133, a pair of bearing portions 150 and 151 are formed so as to project. The drive motor 16 is fixedly attached to the lower surface of the upper bearing wall 132. The drive shaft of the drive motor 16 has an engaging member 14 including a fitting boss and an engaging ring 141, like the engaging member 83 described above.
0 is fixed and attached. The engagement ring 140 is provided with three engagement protrusions 142 at predetermined intervals.
【００３７】回胴部１３は、回胴部１１と同様に、底壁
と上壁を備えた円筒状に形成されている。底壁の略中心
には、円形の係合凹部が形成され、この円形の係合凹部
の周囲に、半円状の係合溝が複数形成されている。この
係合凹部内に係合部材１４０の係合リング１４１が挿設
され、係合リング１４１の係合突起１４２が係合凹部の
係合溝に係脱するようになっている。回胴部１３の上壁
には、嵌合孔が形成され、上軸受け壁１３２の下面に形
成された嵌合突起にこの嵌合孔が回動自在に取り付けら
れている。Similar to the rotating body portion 11, the rotating body portion 13 is formed in a cylindrical shape having a bottom wall and an upper wall. A circular engagement recess is formed substantially at the center of the bottom wall, and a plurality of semicircular engagement grooves are formed around the circular engagement recess. The engagement ring 141 of the engagement member 140 is inserted into the engagement recess, and the engagement protrusion 142 of the engagement ring 141 is engaged with and disengaged from the engagement groove of the engagement recess. A fitting hole is formed in the upper wall of the rotating body portion 13, and the fitting hole is rotatably attached to a fitting protrusion formed on the lower surface of the upper bearing wall 132.
【００３８】回胴部１３を取り付けた下脚部取付部材１
３０は、上脚部１０の下部に回動自在に取り付けられた
膝関節軸１３１を、軸受け部１３６，１３７が回動自在
に軸受けし、上脚部１０に屈曲自在に連結されている。
膝関節軸１３１には、下脚部取付部材１３０の軸受け部
１３６に固定された固定爪車１４５に、スプリング等の
弾性部材１４７によって圧接する可動爪車１４６が設け
られている。そのため、下脚部１２は、固定爪車１４５
と可動爪車１４６からなる爪クラッチ１４８によって、
膝関節軸１３１を中心として、間欠的に位置決めされな
がら回動できるようになっている。Lower leg mounting member 1 to which the body portion 13 is mounted
Reference numeral 30 denotes a knee joint shaft 131 rotatably attached to a lower portion of the upper leg portion 10, and bearing portions 136 and 137 rotatably bearing the knee joint shaft 131, and the knee joint shaft 131 is flexibly connected to the upper leg portion 10.
The knee joint shaft 131 is provided with a movable ratchet wheel 146 that presses against a fixed ratchet wheel 145 fixed to the bearing section 136 of the lower leg attaching member 130 by an elastic member 147 such as a spring. Therefore, the lower leg portion 12 has the fixed claw wheel 145.
With the claw clutch 148 composed of the movable claw wheel 146,
The knee joint shaft 131 can be rotated while being positioned intermittently.
【００３９】足部２０は、これの上部に回動自在に取り
付けられた足首関節軸１４９を、前記下脚部取付部材１
３０の一対の軸受け部１５０，１５１が回動自在に軸受
けし、下脚部取付部材１３０に屈曲自在に連結されてい
る。この足首関節軸１４９には、下脚部取付部材１３０
の軸受け部１５０に固定された固定爪車１５２に、スプ
リング等の弾性部材１５３によって圧接する可動爪車１
５５が設けられている。そのため、足部２０は、固定爪
車１５２と可動爪車１５５からなる爪クラッチ１５４に
よって、足首関節軸１４９を中心として、間欠的に位置
決めされながら回動できるようになっている。The foot portion 20 has an ankle joint shaft 149 rotatably attached to the upper portion thereof, and the lower leg portion attaching member 1
A pair of bearings 150, 151 of 30 rotatably bears and is flexibly connected to the lower leg mounting member 130. The lower leg attaching member 130 is attached to the ankle joint shaft 149.
The movable ratchet wheel 1 is pressed against the fixed ratchet wheel 152, which is fixed to the bearing portion 150, by an elastic member 153 such as a spring.
55 is provided. Therefore, the foot portion 20 can be rotated about the ankle joint shaft 149 while being intermittently positioned by the pawl clutch 154 including the fixed ratchet wheel 152 and the movable ratchet wheel 155.
【００４０】可動装置１は、上記構成を有し、足部２
０、２０を接地させて立たせることができる。また、図
示しない内部制御手段又は外部コントローラによって、
駆動モータ１５，１６を駆動することができる。駆動モ
ータ１５を駆動すると、動力伝達機構、即ち、駆動歯車
２２、小歯車２３、第１の平歯車２５、第１の小歯車２
６、第２の平歯車２７、第２の小歯車２９、第３の平歯
車３１、第３の小歯車３２、第４の平歯車３３、肩部伝
達軸４０、第４の小歯車４３、第１のクラウン歯車５
６、第５の小歯車６５、上腕伝達軸６３、第６の小歯車
６６、第２のクラウン歯車９５、第７の小歯車９６、下
腕伝達軸８０、係合部材８３を介して、下腕部９の一
部、即ち回胴部１１を回動する。The movable device 1 has the above-mentioned structure, and the foot portion 2
0 and 20 can be made to stand by grounding. Also, by an internal control means or an external controller not shown,
The drive motors 15 and 16 can be driven. When the drive motor 15 is driven, the power transmission mechanism, that is, the drive gear 22, the small gear 23, the first spur gear 25, the first small gear 2
6, second spur gear 27, second small gear 29, third spur gear 31, third small gear 32, fourth spur gear 33, shoulder transmission shaft 40, fourth small gear 43, First crown gear 5
6, the fifth small gear 65, the upper arm transmission shaft 63, the sixth small gear 66, the second crown gear 95, the seventh small gear 96, the lower arm transmission shaft 80, the engaging member 83 A part of the arm portion 9, that is, the rotating body portion 11 is rotated.
【００４１】駆動モータ１６を駆動すると、係合部材１
４０を介して、下脚部１２の一部、即ち回胴部１３を回
動する。回胴部１１は、腕部６の一部を構成し、回胴部
１３は、脚部７の一部を構成しているので、腕部６の一
部及び脚部７の一部が回転することにより、見ている者
に驚きを与えることができる。また、回胴部１１及び回
胴部１３に絵を描いておくと、回胴部１１及び回胴部１
３の回転によりその絵が浮き出てきて、ロボット玩具形
態の可動装置１が装飾品にもなる。When the drive motor 16 is driven, the engaging member 1
A part of the lower leg portion 12, that is, the rotating body portion 13 is rotated via 40. Since the rotating body portion 11 forms a part of the arm portion 6 and the rotating body portion 13 forms a part of the leg portion 7, part of the arm portion 6 and part of the leg portion 7 rotate. By doing so, it is possible to give a surprise to the viewer. When a picture is drawn on the rotating body portion 11 and the rotating body portion 13, the rotating body portion 11 and the rotating body portion 1
The rotation of 3 makes the picture stand out, and the mobile device 1 in the form of a robot toy also becomes an ornament.
【００４２】上記可動装置１は、寝かせて回胴部１１及
び１３を接地させ、上記したように回胴部１１及び１３
を回動すると、回胴部１１及び１３が走行部になり、走
行することになる。上記したように、腕部６及び脚部７
は、屈曲できるので、いろいろな姿勢で走行させること
ができる。The movable device 1 is laid down so that the rotating body portions 11 and 13 are grounded, and as described above, the rotating body portions 11 and 13 are provided.
When is rotated, the rotating body portions 11 and 13 become a traveling portion and the vehicle travels. As described above, the arm portion 6 and the leg portion 7
Can be bent, so it can be run in various postures.
【００４３】例えば、図７に示すように、下腕部９を肘
関節軸６７を中心として回動して上腕部８と略直角に
し、上腕部８を関節部材４１を中心として胸側に回動す
ると、下腕部取付部材７０の連結部材７４が接地する。
上脚部１０を腰関節軸１２５を中心として外側に開くよ
うに回動し、足部２０を足首関節軸１４９を中心として
回動して接地しないようにすると、下脚部１２の回胴部
１３が接地する。For example, as shown in FIG. 7, the lower arm 9 is rotated about the elbow joint shaft 67 to be substantially perpendicular to the upper arm 8, and the upper arm 8 is rotated around the joint member 41 toward the chest side. When moved, the connecting member 74 of the lower arm attachment member 70 is grounded.
When the upper leg 10 is rotated so as to open outward about the waist joint shaft 125 and the foot 20 is rotated about the ankle joint shaft 149 so as not to come into contact with the ground, the rotating body portion 13 of the lower leg 12 is rotated. Grounds.
【００４４】可動装置１は、両方の脚部７，７の駆動モ
ータ１６，１６を共に一方向に駆動すると、両方の回胴
部１３，１３が同一方向に回転して前進する。また、両
方の脚部７，７の駆動モータ１６，１６を共に他方向に
駆動すると、両方の回胴部１３，１３が逆方向に同一回
転して後進する。両方の脚部７，７の駆動モータ１６，
１６を互いに異なる方向に駆動すると、両方の回胴部１
３，１３の回転方向が異なり、その位置で回転する。両
方の脚部７，７の駆動モータ１６，１６の一方のみを駆
動すると、一方の回胴部１３のみが回転し、向きを変え
ることができる。In the movable device 1, when the drive motors 16 and 16 of both the leg portions 7 and 7 are driven in one direction, both the rotating body portions 13 and 13 rotate in the same direction and move forward. When both drive motors 16 and 16 of both legs 7 and 7 are driven in the other direction, both rotary drums 13 and 13 rotate in the opposite direction and move backward. Drive motors 16 for both legs 7,7,
When driving 16 in different directions, both rotating body parts 1
The rotation directions of 3 and 13 are different, and they rotate at that position. When only one of the drive motors 16 and 16 for the two legs 7 and 7 is driven, only one of the rotating body portions 13 rotates and the direction can be changed.
【００４５】また、例えば、図８に示すように、両腕部
６，６を肩関節部軸５５，５５を中心として略Ｖ字状に
回動し、また両脚部７，７を腰関節軸１２５，１２５を
中心として略Ｖ字状に回動すると、下腕部９，９の回胴
部１１，１１と下脚部１２，１２の回胴部１３，１３が
接地する。両回胴部１１，１１は、一つの駆動モータ１
５によって回動するため、同一方向に回転し、４つの回
胴部１１，１１，１３，１３によって前後進する。Further, for example, as shown in FIG. 8, both arm portions 6 and 6 are rotated in a substantially V shape around the shoulder joint shafts 55 and 55, and both leg portions 7 and 7 are connected to the waist joint shaft. When rotating in a substantially V shape around 125, 125, the rotating body portions 11, 11 of the lower arm portions 9, 9 and the rotating body portions 13, 13 of the lower leg portions 12, 12 are grounded. Both rotation body parts 11, 11 are one drive motor 1
Since it rotates by 5, it rotates in the same direction and moves forward and backward by the four rotating body parts 11, 11, 13, 13.
【００４６】上記実施の形態では、胴部２内に両腕部
６，６の回胴部１１，１１を回動させる駆動モータ１５
を設け、各脚部７内に回胴部１３を回動させる駆動モー
タ１６を設けたが、これに限定されるものではなく、胴
部２内に設けた一つの駆動モータで両腕部６，６の回胴
部１１，１１と両脚部７，７内の回胴部１３，１３を回
動させたり、各腕部６及び各脚部７内にそれぞれ駆動モ
ータを設け、全ての回胴部１１，１３を独立して回動さ
せるようにしても構わない。In the above-mentioned embodiment, the drive motor 15 for rotating the rotating body portions 11, 11 of the both arm portions 6, 6 in the body portion 2.
The drive motor 16 for rotating the rotating body 13 is provided in each leg 7, but the present invention is not limited to this, and one drive motor provided in the body 2 can be used for both arms 6 , 6 of the rotating body portions 11 and 11 and the rotating body portions 13 and 13 of both leg portions 7 and 7 are rotated, or a drive motor is provided in each of the arm portions 6 and the leg portions 7, respectively. The parts 11 and 13 may be independently rotated.
【００４７】１６０は、図９に示すように、腕部６に取
り付けられる第１の付属装置であって、ケース１６１内
に駆動軸１６２が回動自在に設けられている。駆動軸１
６２は、ケース１６１の前壁１６３から突出し、この突
出部にドリル１６５が取り付けられている。駆動軸１６
２には、ケース１６１の側壁１６９から突出する従動歯
車１６７が回動自在に設けられ、この従動歯車１６７の
動力が爪クラッチ１７１を介して駆動軸１６２に伝達さ
れる。ケース１６１の上壁１７２には、前記下腕部９の
係止穴６８，６９に係止される係止爪１７３，１７５が
設けられている。As shown in FIG. 9, reference numeral 160 denotes a first accessory device attached to the arm portion 6, in which a drive shaft 162 is rotatably provided in a case 161. Drive shaft 1
62 projects from the front wall 163 of the case 161, and a drill 165 is attached to this projecting portion. Drive shaft 16
A driven gear 167 protruding from the side wall 169 of the case 161 is rotatably provided on the drive shaft 2, and the power of the driven gear 167 is transmitted to the drive shaft 162 via the pawl clutch 171. The upper wall 172 of the case 161 is provided with locking claws 173 and 175 which are locked in the locking holes 68 and 69 of the lower arm portion 9.
【００４８】第１の付属装置１６０は、係止爪１７３，
１７５を下腕部９の係止穴６８，６９に係止し、接続部
材１８０の略コ字状接続部１８１を連結部材７３の係止
部７４に着脱自在に取り付け、接続部材１８０の略Ｈ字
状接続部１８２をケース１６１の下壁１６８に形成され
た開口１７６に着脱自在に取り付けることによって、従
動歯車１６７と回胴部１１の歯２１と噛み合うようにな
っている。そのため、回胴部１１が回転すると、歯２
１、従動歯車１６７、爪クラッチ１７１、駆動軸１６２
を介してドリル１６５が回転する。The first attachment device 160 includes locking claws 173.
175 is locked in the locking holes 68 and 69 of the lower arm portion 9, the substantially U-shaped connecting portion 181 of the connecting member 180 is detachably attached to the locking portion 74 of the connecting member 73, and the connecting member 180 is substantially H-shaped. The character-shaped connecting portion 182 is detachably attached to the opening 176 formed in the lower wall 168 of the case 161, so that the driven gear 167 and the teeth 21 of the rotating body portion 11 are engaged with each other. Therefore, when the body part 11 rotates, the teeth 2
1, driven gear 167, claw clutch 171, drive shaft 162
The drill 165 rotates via the.
【００４９】１９０は、図１０に示すように、腕部６に
取り付けられる第２の付属装置であって、ケース１９１
内に第１の中間軸１９２と第２の中間軸１９３が回動自
在に設けられている。第１の中間軸１９２には、ケース
１９１の側壁１９５から突出する従動歯車１９６が設け
られ、さらに小歯車１９７が設けられている。第２の中
間軸１９３には、小歯車１９７と噛み合う小歯車１９９
が回動自在に設けられ、爪クラッチ２００を介して第２
の中間軸１９３に動力が伝達される。また、第２の中間
軸１９３には、小歯車２０１が設けられ、縦軸２０２の
クラウン歯車２０３と噛み合っている。As shown in FIG. 10, reference numeral 190 is a second accessory device attached to the arm portion 6, and is a case 191.
A first intermediate shaft 192 and a second intermediate shaft 193 are rotatably provided therein. The first intermediate shaft 192 is provided with a driven gear 196 protruding from the side wall 195 of the case 191, and further provided with a small gear 197. The second intermediate shaft 193 has a small gear 199 meshing with the small gear 197.
Is rotatably provided, and the second via the pawl clutch 200.
The power is transmitted to the intermediate shaft 193 of. A small gear 201 is provided on the second intermediate shaft 193 and meshes with the crown gear 203 on the vertical axis 202.
【００５０】縦軸２０２の下部には、偏心軸２０５を備
えた回転板２０４が設けられている。この偏心軸２０５
には、前後方向に摺動する摺動部材２０６の長穴２０７
に係合し、摺動部材２０６の先部２０９がケース１９１
の前壁２１０から突出している。ケース１９１の上壁２
１１には、前記下腕部９の係止穴６８，６９に係止され
る係止爪２１２，２１３が設けられている。A rotary plate 204 having an eccentric shaft 205 is provided below the vertical axis 202. This eccentric shaft 205
In the long hole 207 of the sliding member 206 that slides in the front-back direction.
The front end 209 of the sliding member 206 is engaged with the case 191.
From the front wall 210 of the. Upper wall 2 of case 191
11 is provided with locking claws 212, 213 that are locked in the locking holes 68, 69 of the lower arm 9.
【００５１】第２の付属装置１９０は、係止爪２１２，
２１３を下腕部９の係止穴６８，６９に係止し、接続部
材１８０の略コ字状接続部１８１を連結部材７３の係止
部７４に着脱自在に取り付け、接続部材１８０の略Ｈ字
状接続部１８２をケース１９１の下壁２１５に形成され
た開口２１６に着脱自在に取り付けることによって、従
動歯車１９６と回胴部１１の歯２１と噛み合うようにな
っている。そのため、回胴部１１が回転すると、歯２
１、従動歯車１９６、第１の中間軸１９２、小歯車１９
７、小歯車１９９、爪クラッチ２００、第２の中間軸１
９３、小歯車２０１、クラウン歯車２０３、縦軸２０
２、回転板２０４、偏心軸２０５を介して摺動部材２０
６を前後方向に往復動作させる。The second accessory device 190 includes locking claws 212,
213 is locked in the locking holes 68, 69 of the lower arm portion 9, the substantially U-shaped connecting portion 181 of the connecting member 180 is detachably attached to the locking portion 74 of the connecting member 73, and the connecting member 180 is substantially H-shaped. The character-shaped connecting portion 182 is detachably attached to the opening 216 formed in the lower wall 215 of the case 191, so that the driven gear 196 and the teeth 21 of the rotating body portion 11 are engaged with each other. Therefore, when the body part 11 rotates, the teeth 2
1, driven gear 196, first intermediate shaft 192, pinion 19
7, small gear 199, claw clutch 200, second intermediate shaft 1
93, pinion gear 201, crown gear 203, vertical axis 20
2, the sliding member 20 via the rotary plate 204 and the eccentric shaft 205.
6 is reciprocated in the front-back direction.
【００５２】２２０は、図１３乃至図１５に示すよう
に、胴部２に取り付けられる第３の付属装置であって、
ケース２２１内に駆動軸２２２と中間軸２２３と伝達軸
２２５が回動自在に設けられている。駆動軸２２２は、
ケース２２１の前壁２２６から突出し、その突出部に連
結部２２７が設けられている。さらに駆動軸２２２に
は、爪クラッチ２２９を介して駆動軸２２２の動力が伝
達される小歯車２３０が設けられている。中間軸２２３
には、小歯車２３０と噛み合う平歯車２３１が設けられ
ている。Reference numeral 220 is a third accessory device attached to the body 2 as shown in FIGS.
A drive shaft 222, an intermediate shaft 223, and a transmission shaft 225 are rotatably provided in the case 221. The drive shaft 222 is
It projects from the front wall 226 of the case 221, and the connecting portion 227 is provided on the projecting portion. Further, the drive shaft 222 is provided with a small gear 230 to which the power of the drive shaft 222 is transmitted via the pawl clutch 229. Intermediate shaft 223
Is provided with a spur gear 231 that meshes with the small gear 230.
【００５３】平歯車２３１の前面には、球体２１９を一
対の弾性爪２３５，２３６間に押し出す押出カム２３３
が形成されている。ケース２２１の前壁２３７には、一
対の弾性爪２３５，２３６によって弾かれる球体２１９
をガイドするガイド筒２３９が回動自在に設けられてい
る。このガイド筒２３９には、歯車の歯２４０が形成さ
れている。伝達軸２２５の両端には、平歯車２３１と噛
み合う小歯車２４１とガイド筒２３９の歯２４０と噛み
合う小歯車２４２が設けられている。On the front surface of the spur gear 231, the pushing cam 233 for pushing the spherical body 219 between the pair of elastic claws 235 and 236.
Are formed. The front wall 237 of the case 221 has a sphere 219 that is repelled by a pair of elastic claws 235 and 236.
A guide tube 239 for guiding the is provided rotatably. Gear teeth 240 are formed on the guide cylinder 239. At both ends of the transmission shaft 225, a small gear 241 that meshes with the spur gear 231 and a small gear 242 that meshes with the teeth 240 of the guide cylinder 239 are provided.
【００５４】ケース２２１の左壁２４３には、球体２１
９を一対の弾性爪２３５，２３６近傍に案内する案内筒
２４５が設けられいる。また、ケース２２１の左壁２４
３と右壁２４６には、胴部２を抱持する抱持アーム２４
８，２４９が設けられている。On the left wall 243 of the case 221, the sphere 21
A guide tube 245 is provided to guide 9 near the pair of elastic claws 235 and 236. In addition, the left wall 24 of the case 221
3 and the right wall 246 include a holding arm 24 for holding the body 2.
8,249 are provided.
【００５５】第３の付属装置２２０は、連結部２２７を
可動装置１の胴部２に設けられた連結部材１１１の連結
孔１１２に差し込み、抱持アーム２４８，２４９を胴部
２に抱持させて、胴部２に取り付けることができる。胴
部２内の駆動モータ１５が駆動すると、駆動歯車２２、
第５の平歯車１０１、第７の小歯車１０２、第６の平歯
車１０５、第４の回転軸１０３、ウォーム歯車１０６、
第８の平歯車１０７、中心部伝達軸１１０、連結部材１
１１、第３の付属装置２２０の連結部２２７、駆動軸２
２２、爪クラッチ２２９、小歯車２３０、平歯車２３
１、小歯車２４１、伝達軸２２５、小歯車２４２、歯２
４０を介してガイド筒２３９が回転する。The third attachment device 220 inserts the connecting portion 227 into the connecting hole 112 of the connecting member 111 provided in the body portion 2 of the movable device 1 to hold the holding arms 248 and 249 in the body portion 2. And can be attached to the body 2. When the drive motor 15 in the body 2 is driven, the drive gear 22,
A fifth spur gear 101, a seventh pinion gear 102, a sixth spur gear 105, a fourth rotating shaft 103, a worm gear 106,
Eighth spur gear 107, central transmission shaft 110, connecting member 1
11, the connecting portion 227 of the third auxiliary device 220, the drive shaft 2
22, claw clutch 229, pinion gear 230, spur gear 23
1, small gear 241, transmission shaft 225, small gear 242, teeth 2
The guide cylinder 239 rotates via 40.
【００５６】案内筒２４５の球体２１９が一対の弾性爪
２３５，２３６近傍に案内され、前記平歯車２３１の押
出カム２３３によって一対の弾性爪２３５，２３６間に
押し出され、この一対の弾性爪２３５，２３６によって
球体２１９が弾かれ、回転しているガイド筒２３９から
球体２１９が弾き出される。The spherical body 219 of the guide cylinder 245 is guided to the vicinity of the pair of elastic claws 235 and 236, and pushed out between the pair of elastic claws 235 and 236 by the pushing cam 233 of the spur gear 231. The sphere 219 is repelled by 236, and the sphere 219 is ejected from the rotating guide cylinder 239.
【００５７】[0057]
【発明の効果】以上説明してきたように、本願発明に係
る可動装置は、胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付
けられた腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられ
た脚部とからなるロボット形態にすることができ、腕部
の一部と脚部の一部の両方又は一方を、駆動モータによ
って回動できるようになっているので、意外性があり、
見る者に驚きを与えることができるという効果がある。
また、胴部を寝かせて腕部の一部又は脚部の一部を接地
させ、駆動モータによって接地した腕部の一部又は脚部
の一部を回動すると、この腕部の一部又は脚部の一部が
走行部となり、走行させることができるという効果があ
る。また、この回動する腕部の一部又は脚部の一部を利
用して、これに取り付けている付属装置を動作させるこ
とができるという効果がある。As described above, the movable device according to the present invention has a body, an arm rotatably attached to a shoulder of the body, and a waist of the body rotatably. It can be in the form of a robot with attached legs, and it is surprising that part of the arm and / or part of the leg can be rotated by a drive motor. ,
The effect is to be able to surprise the viewer.
In addition, when the trunk is laid down to ground a part of the arm or the leg and a part of the arm or the leg grounded by the drive motor is rotated, the part of the arm or the leg is rotated. There is an effect that a part of the leg portion becomes a traveling portion and can be caused to travel. Further, there is an effect that the accessory device attached to this can be operated by utilizing a part of the rotating arm part or a part of the leg part.
【００５８】本願発明に係る可動装置は、上記効果に加
え、腕部を上腕部と上腕部に屈曲自在に設けられた下腕
部とし、脚部を上脚部と上脚部に屈曲自在に設けられた
下脚部とし、下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一
方を、駆動モータによって回動できるようにしたので、
下腕部又は下脚部を自由に屈曲して、下腕部の一部と下
脚部の一部の両方又は一方を接地させることができ、走
行形態を自由に変えることができるという効果がある。In addition to the above effects, the movable device according to the present invention makes the arm part a lower arm part flexibly provided on the upper arm part and the upper arm part, and makes the leg part bendable to the upper leg part and the upper leg part. Since the lower leg portion is provided and part or both of the lower arm portion and the lower leg portion can be rotated by the drive motor,
There is an effect that the lower arm portion or the lower leg portion can be flexed freely, and a part of the lower arm portion and / or a part of the lower leg portion can be grounded, and the running form can be freely changed.
【００５９】本願発明に係る可動装置は、上記効果に加
え、下腕部に手部が設けられ、下脚部に足部が設けられ
ているので、よりロボット形態に近づけることができる
という効果がある。In addition to the above effects, the movable device according to the present invention has the effect that it can be brought closer to a robot form because the lower arm has the hand and the lower leg has the foot. .
【００６０】本願発明に係る可動装置は、上記効果に加
え、駆動モータによって回動させられる下腕部の一部と
下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状に形成されてお
り、これを利用して走行するので、走行状態が極めて良
好になるという効果がある。In addition to the above effects, the movable device according to the present invention is such that one or both of a part of the lower arm part and a part of the lower leg part rotated by the drive motor are formed in a cylindrical shape. Since the vehicle travels by utilizing, there is an effect that the traveling condition becomes extremely good.
【００６１】本願発明に係る可動装置は、上記効果に加
え、円筒状に形成された、下腕部の一部と下脚部の一部
の両方又は一方には、歯車の歯が形成されているので、
この歯を利用して、これに取り付ける付属装置に動力を
確実に伝えることができるという効果がある。In addition to the above effects, the movable device according to the present invention has gear teeth formed on one or both of a part of the lower arm part and a part of the lower leg part formed in a cylindrical shape. So
There is an effect that the power can be surely transmitted to an accessory device attached to the tooth by utilizing the tooth.
【００６２】本願発明に係る可動装置は、上記効果に加
え、胴部内に駆動モータが設けられ、この駆動モータの
動力が動力伝達機構を介して、下腕部の一部と下脚部の
一部の両方又は一方に伝達されるように構成されている
ので、一つの駆動モータで動作させることができ、安価
且つ軽量に作ることができるという効果がある。In addition to the above effects, the movable device according to the present invention is provided with a drive motor in the body, and the power of the drive motor is transmitted through the power transmission mechanism to a part of the lower arm part and a part of the lower leg part. Since it is configured to be transmitted to both or one of them, there is an effect that it can be operated by one drive motor and can be manufactured at low cost and light weight.
【００６３】本願発明に係る可動装置は、下脚部内に、
下脚部の一部を回動する駆動モータが設けられているの
で、下脚部の一部を独立して回転させ、走行形態をさら
に自由に変えることができるという効果がある。The movable device according to the present invention is provided in the lower leg,
Since the drive motor for rotating a part of the lower leg portion is provided, there is an effect that a part of the lower leg portion can be rotated independently to change the traveling mode more freely.
【図１】ロボット玩具形態の可動装置の一部切り欠いた
全体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view of a movable device in the form of a robot toy with a part cut away.
【図２】図１の上部斜視図である。2 is a top perspective view of FIG. 1. FIG.
【図３】図１の下部斜視図である。3 is a bottom perspective view of FIG. 1. FIG.
【図４】図１の要部斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of an essential part of FIG.
【図５】図４の正面断面図である。5 is a front sectional view of FIG.
【図６】図１の要部分解斜視図である。FIG. 6 is an exploded perspective view of a main part of FIG.
【図７】可動装置の動きを説明する斜視図である。FIG. 7 is a perspective view illustrating the movement of the movable device.
【図８】可動装置の動きを説明する斜視図である。FIG. 8 is a perspective view illustrating the movement of the movable device.
【図９】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図である。FIG. 9 is an overall perspective view with a part of the accessory device cut away.
【図１０】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図であ
る。FIG. 10 is an overall perspective view with a part cut away of an accessory device.
【図１１】付属装置の断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of an accessory device.
【図１２】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図であ
る。FIG. 12 is an overall perspective view with a part of the accessory device cut away.
【図１３】図１２の分解斜視図である。FIG. 13 is an exploded perspective view of FIG.
【図１４】図１２の動きを説明する断面図である。FIG. 14 is a cross-sectional view illustrating the movement of FIG.
【図１５】図１２の動きを説明する断面図である。FIG. 15 is a cross-sectional view illustrating the movement of FIG.
１ 可動装置 ２ 胴部 ２ａ 肩部 ２ｂ 肩部 ２ｃ 腰部 ６ 腕部 ７ 脚部 ８ 上腕部 ９ 下腕部 １０ 上脚部 １１ 一部（回胴部） １２ 下脚部 １３ 一部（回胴部） １５ 駆動モータ １６ 駆動モータ １９ 手部 ２０ 足部 ２１ 歯 ２２ 駆動歯車 ２３ 小歯車 ２５ 第１の平歯車 ２６ 第１の小歯車 ２７ 第２の平歯車 ２９ 第２の小歯車 ３１ 第３の平歯車 ３２ 第３の小歯車 ３３ 第４の平歯車 ３５ 第１の回転軸 ３６ 第２の回転軸 ４０ 肩部伝達軸 ４１ 関節部材 ４２ 軸受け部 ４３ 第４の小歯車 ４５ フランジ ４６ 多角部 ５０ 挟持部材 ５１ 押圧片 ５２ 押圧片 ５３ 軸受け壁 ５５ 肩関節軸 ５６ 第１のクラウン歯車 ５７ 可動爪車 ５８ 爪クラッチ ５９ 固定爪車 ６１ 上軸壁 ６２ 下軸壁 ６３ 上腕伝達軸 ６５ 第５の小歯車 ６６ 第６の小歯車 ６７ 肘関節軸 ６８ 係止穴 ６９ 係止穴 ７０ 下腕部取付部材 ７１ 上軸受け壁 ７２ 下軸受け壁 ７３ 連結部材 ７４ 係止部 ７５ 軸受け部 ７６ 軸受け部 ７７ 嵌合突起 ７９ 軸受けボス ８０ 下腕伝達軸 ８１ 嵌合ボス ８２ 係合リング ８３ 係合部材 ８５ 係合突起 ８６ 底壁 ８７ 上壁 ８９ 下嵌合孔 ９０ 上嵌合孔 ９１ 係合凹部 ９２ 係合溝 ９３ 歯 ９４ 爪クラッチ ９５ クラウン歯車 ９６ 第７の小歯車 ９７ 固定爪車 ９８ 弾性部材 ９９ 可動爪車 １００ 第３の回転軸 １０１ 第５の平歯車 １０２ 第７の小歯車 １０３ 第４の回転軸 １０５ 第６の平歯車 １０６ ウォーム歯車 １０７ 第８の平歯車 １１０ 中心部伝達軸 １１１ 連結部材 １１２ 連結孔 １１５ 腰部連結軸 １１６ 多角部材 １２０ 挟持部材 １２１ 押圧片 １２２ 押圧片 １２３ 取付板 １２５ 腰関節軸 １２６ 固定爪車 １２７ 弾性部材 １２８ 爪クラッチ １２９ 可動爪車 １３０ 下脚部取付部材 １３１ 膝関節軸 １３２ 上軸受け壁 １３３ 下軸受け壁 １３５ 連結部材 １３６ 軸受け部 １３７ 軸受け部 １４０ 係合部材 １４１ 係合リング １４２ 係合突起 １４５ 固定爪車 １４６ 可動爪 １４７ 弾性部材 １４８ 爪クラッチ １４９ 足首関節軸 １５０ 軸受け部 １５１ 軸受け部 １５２ 固定爪車 １５４ 爪クラッチ １５５ 可動爪車 １６０ 第１の付属装置 １６１ ケース １６２ 駆動軸 １６３ 前壁 １６５ ドリル １６７ 従動歯車 １６８ 下壁 １６９ 側壁 １７１ 爪クラッチ １７２ 上壁 １７３ 係止爪 １７５ 係止爪 １７６ 開口 １８０ 接続部材 １８１ 接続部 １８２ 接続部 １９０ 第２の付属装置 １９１ ケース １９２ 第１の中間軸 １９３ 第２の中間軸 １９５ 側壁 １９６ 従動歯車 １９７ 小歯車 １９９ 小歯車 ２００ 爪クラッチ ２０１ 小歯車 ２０２ 縦軸 ２０３ クラウン歯車 ２０４ 回転板 ２０５ 偏心軸 ２０６ 摺動部材 ２０７ 長穴 ２０９ 先部 ２１０ 前壁 ２１１ 上壁 ２１２ 係止爪 ２１３ 係止爪 ２１５ 下壁 ２１９ 球体 ２２０ 第３の付属装置 ２２１ ケース ２２２ 駆動軸 ２２３ 中間軸 ２２５ 伝達軸 ２２６ 前壁 ２２７ 連結部 ２２９ 爪クラッチ ２３０ 小歯車 ２３１ 平歯車 ２３５ 弾性爪 ２３６ 弾性爪 ２３３ 押出カム ２３７ 前壁 ２３９ ガイド筒 ２４０ 歯 ２４１ 小歯車 ２４２ 小歯車 ２４３ 左壁 ２４５ 案内筒 ２４６ 右壁 ２４８ 抱持アーム ２４９ 抱持アーム 1 Mobile device 2 torso 2a shoulder 2b shoulder 2c waist 6 arms 7 legs 8 upper arm 9 Lower arm 10 Upper leg 11 part (revolving body) 12 Lower leg 13 part (revolving body) 15 Drive motor 16 Drive motor 19 hands 20 feet 21 teeth 22 Drive gear 23 small gears 25 1st spur gear 26 First pinion 27 Second spur gear 29 Second pinion 31 Third spur gear 32 Third pinion 33 4th spur gear 35 First rotation axis 36 Second rotating shaft 40 shoulder transmission shaft 41 Joint member 42 Bearing 43 Fourth pinion 45 flange 46 Polygonal part 50 clamping member 51 pressing piece 52 Pressing piece 53 Bearing wall 55 Shoulder joint axis 56 First Crown Gear 57 Movable Claw Wheel 58 claw clutch 59 Fixed Claw Wheel 61 Upper shaft wall 62 Lower shaft wall 63 upper arm transmission shaft 65 fifth pinion 66 sixth pinion 67 Elbow joint axis 68 Locking hole 69 Locking hole 70 Lower arm mounting member 71 Upper bearing wall 72 Lower bearing wall 73 Connection member 74 Locking part 75 Bearing 76 Bearing 77 Fitting protrusion 79 Bearing boss 80 lower arm transmission shaft 81 Mating boss 82 Engagement ring 83 Engagement member 85 Engagement protrusion 86 bottom wall 87 Upper wall 89 Lower fitting hole 90 Upper fitting hole 91 Engagement recess 92 Engagement groove 93 teeth 94 claw clutch 95 crown gear 96 7th pinion 97 fixed claw wheel 98 Elastic member 99 movable nail wheel 100 Third rotation axis 101 fifth spur gear 102 7th pinion 103 Fourth axis of rotation 105 6th spur gear 106 Worm gear 107 8th spur gear 110 central transmission shaft 111 Connection member 112 Connection hole 115 waist connecting shaft 116 Polygonal member 120 clamping member 121 pressing piece 122 pressing piece 123 Mounting plate 125 hip joint axis 126 Fixed Claw Wheel 127 elastic member 128 claw clutch 129 Movable claw wheel 130 Lower leg mounting member 131 Knee joint axis 132 Upper bearing wall 133 Lower bearing wall 135 Connection member 136 Bearing part 137 Bearing 140 Engagement member 141 engagement ring 142 engagement protrusion 145 fixed claw wheel 146 movable claws 147 elastic member 148 claw clutch 149 Ankle joint axis 150 Bearing 151 Bearing part 152 Fixed Claw Wheel 154 claw clutch 155 movable claw wheel 160 First accessory 161 cases 162 drive shaft 163 front wall 165 drill 167 Driven gear 168 Lower wall 169 Side wall 171 Claw Clutch 172 upper wall 173 locking claw 175 locking claw 176 opening 180 Connection member 181 connection 182 connection 190 Second accessory 191 cases 192 First intermediate shaft 193 Second intermediate shaft 195 side wall 196 Driven gear 197 small gear 199 small gear 200 claw clutch 201 small gear 202 Vertical axis 203 crown gear 204 rotating plate 205 eccentric shaft 206 Sliding member 207 slot 209 front 210 front wall 211 Upper wall 212 locking claw 213 Locking claw 215 Lower wall 219 sphere 220 Third Attachment 221 cases 222 drive shaft 223 Intermediate shaft 225 transmission shaft 226 front wall 227 connection 229 claw clutch 230 small gear 231 spur gear 235 elastic claw 236 elastic claw 233 Extrusion cam 237 front wall 239 Guide tube 240 teeth 241 pinion 242 small gear 243 left wall 245 Guide tube 246 right wall 248 holding arm 249 hug arm
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 5/00 A63H 11/00 B62D 57/032 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B25J 5/00 A63H 11/00 B62D 57/032
Claims (11)
けられた腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられ
た脚部とからなるロボット形状の可動装置であって、 腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設けられた下腕
部とからなり、 脚部は、上脚部と、上脚部に屈曲自在に設けられた下脚
部とからなり、 下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状
に形成され、駆動モータによって回動させられるように
なっており、 腕部又は脚部を屈曲して、円筒状に形成された下腕部の
一部又は下脚部の一部を接地させ、駆動モータによって
回動させることによって走行させることができることを
特徴とする可動装置。1. A robot-shaped movable device comprising a torso portion, an arm portion rotatably attached to a shoulder portion of the torso portion, and a leg portion rotatably attached to a waist portion of the torso portion. The arm part is composed of an upper arm part and a lower arm part flexibly provided on the upper arm part, and the leg part is composed of an upper leg part and a lower leg part flexibly provided on the upper leg part. Both or one of the lower arm part and the lower leg part are formed in a cylindrical shape so that they can be rotated by a drive motor. The arm part or the leg part is bent to form a cylindrical shape. A movable device characterized in that a part of a lower arm part or a part of a lower leg part formed on the ground can be grounded and can be run by being rotated by a drive motor.
が設けられていることを特徴とする請求項１記載の可動
装置。2. The movable device according to claim 1, wherein the lower arm portion is provided with a hand portion, and the lower leg portion is provided with a foot portion.
脚部の一部の両方又は一方には、歯車の歯が形成されて
いることを特徴とする請求項１又は２記載の可動装置。3. A tooth of a gear is formed on a part or both of a part of a lower arm part and a part of a lower leg part which are formed in a cylindrical shape, and are characterized by the above-mentioned. Mobile device.
動モータの動力が動力伝達機構を介して、下腕部の一部
と下脚部の一部の両方又は一方に伝達されるように構成
されていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の
可動装置。4. A drive motor is provided in the body, and the power of the drive motor is transmitted to a part of the lower arm and / or a part of the lower leg via a power transmission mechanism. The movable device according to claim 1, 2 or 3, wherein
動モータが設けられていることを特徴とする請求項１乃
至４のいずれか１項に記載の可動装置。5. The movable device according to claim 1, wherein a drive motor for rotating a part of the lower leg portion is provided in the lower leg portion.
動装置。 （イ）胴部と該胴部に連結された腕部とからなる装置本
体と、 （ロ）前記装置本体内に設けられた駆動モータと、 （ハ）前記腕部に設けられ前記駆動モータにより回動可
能な回動部であって、前記腕部から露出した部分を有す
る前記回動部。6. A movable device having the following configuration. (A) a device body composed of a body and an arm connected to the body; (b) a drive motor provided in the device body; and (c) a drive motor provided in the arm. The rotating portion is a rotatable portion having a portion exposed from the arm portion.
外形を形成していることを特徴とする請求項６記載の可
動装置。7. The movable device according to claim 6, wherein the exposed portion of the rotating portion forms the outer shape of the arm portion.
る装置本体と、前記装置本体内に設けられた駆動モータ
と、前記腕部に設けられ前記駆動モータにより回動可能
な回動部であって前記腕部より露出した部分を有する前
記回動部とからなる可動装置の付属装置であって、以下
の構成を有する付属装置。 （イ）前記腕部に着脱可能に装着される付属装置本体
と、 （ロ）前記付属装置本体内に設けられ、前記付属装置本
体より露出した部分を有する従動回動部であって、前記
従動回動部は前記付属装置本体が前記腕部に装着される
ことにより前記回動部の露出部分と接触し、前記回動部
により回動せしめられる前記従動回動部。8. A device body including a body and an arm connected to the body, a drive motor provided in the device body, and rotatable by the drive motor provided in the arm. An adjunct device to a movable device, comprising: a turning part, and the turning part having a portion exposed from the arm part, which has the following configuration. (A) an accessory device main body that is detachably attached to the arm part; and (b) a driven rotation part that is provided in the accessory device main body and has a portion exposed from the accessory device main body, The driven rotation unit is configured such that the rotation unit comes into contact with an exposed portion of the rotation unit when the attachment device main body is attached to the arm unit and is rotated by the rotation unit.
動装置。 （イ）胴部と該胴部に連結された脚部とからなる装置本
体と、 （ロ）前記装置本体内に設けられた駆動モータと、 （ハ）前記脚部に設けられ前記駆動モータにより回動可
能な回動部であって、前記脚部から露出した部分を有す
る前記回動部。9. A movable device having the following configuration. (A) a device body including a body portion and a leg portion connected to the body portion; (b) a drive motor provided in the device body; and (c) a drive motor provided in the leg portion. The rotating part is a rotatable part having a part exposed from the leg part.
の外形を形成していることを特徴とする請求項９記載の
可動装置。10. The movable device according to claim 9, wherein the exposed portion of the rotating portion forms the outer shape of the leg portion.
なる装置本体と、前記装置本体内に設けられた駆動モー
タと、前記脚部に設けられ前記駆動モータにより回動可
能な回動部であって前記脚部より露出した部分を有する
前記回動部とからなる可動装置の付属装置であって、以
下の構成を有する付属装置。 （イ）前記脚部に着脱可能に装着される付属装置本体
と、 （ロ）前記付属装置本体内に設けられ、前記付属装置本
体より露出した部分を有する従動回動部であって、前記
従動回動部は前記付属装置本体が前記脚部に装着される
ことにより前記回動部の露出部分と接触し、前記回動部
により回動せしめられる前記従動回動部。11. An apparatus body including a body portion and a leg portion connected to the body portion, a drive motor provided in the apparatus body, and rotatable by the drive motor provided in the leg portion. An adjunct device to a movable device, comprising: a turning part, and the turning part having a portion exposed from the leg part, which has the following configuration. (A) an accessory device main body detachably attached to the leg portion; and (b) a driven rotation part that is provided in the accessory device main body and has a portion exposed from the accessory device main body. The driven rotation unit is configured such that the rotation unit comes into contact with an exposed portion of the rotation unit when the accessory device main body is attached to the leg unit and is rotated by the rotation unit.
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