JP3419543B2 - Parallel opening and closing chuck device - Google Patents

Parallel opening and closing chuck device

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JP3419543B2
JP3419543B2 JP10623994A JP10623994A JP3419543B2 JP 3419543 B2 JP3419543 B2 JP 3419543B2 JP 10623994 A JP10623994 A JP 10623994A JP 10623994 A JP10623994 A JP 10623994A JP 3419543 B2 JP3419543 B2 JP 3419543B2
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cylinder
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piston
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太 山本
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エヌ・オー・ケー・エフテック株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、平行開閉チャック装置
に関する。本発明の平行開閉チャック装置は、ロボット
等の産業機械に装着され、一対のフィンガの移動に伴っ
てワークを釈放自在に把持するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parallel opening / closing chuck device. The parallel opening / closing chuck device of the present invention is mounted on an industrial machine such as a robot and holds a work piece in a freely releasable manner as the pair of fingers move.
【0002】[0002]
【従来の技術】公知の平行開閉チャック装置は一般に、
当該チャック装置全体を交換するために、ツールチェン
ジャを介して作業機械に装着されており、またその構成
部品である一対のフィンガを、同じく構成部品であるボ
ディに対して移動自在ではあるが、取り外しはできない
ように取り付けている。一対のフィンガには、把持しよ
うとするワークの大きさおよび形状に合った形状の一対
のアタッチメントが取り付けられる。またボディには、
その内部のピストンが所定の往復動位置に来たことを検
知し、もってフィンガが所定の移動位置にあることを検
知する磁気近接センサが取り付けられる。
BACKGROUND OF THE INVENTION Known parallel opening and closing chuck devices generally include
In order to replace the chuck device as a whole, the chuck device is mounted on a working machine via a tool changer, and a pair of fingers, which are its component parts, are movable with respect to a body, which is also a component part, but are removed. It is attached so that it cannot be used. A pair of attachments having a shape that matches the size and shape of the work to be gripped are attached to the pair of fingers. Also on the body,
A magnetic proximity sensor is attached which detects when the piston therein reaches a predetermined reciprocating position and thus detects that the finger is at a predetermined moving position.
【0003】しかしながら、上記従来技術には、以下の
問題がある。 実作業に際しては、把持しようとするワークの種類
が複数あるのが普通である。したがって、このワークの
種類と同数のツールチェンジャのアダプタ、チャック装
置および磁気近接センサを用意しなければならないため
に、これらにツールチェンジャ本体を加えて、多大な部
品コストが必要である。 作業の進行に伴って、把持しようとするワークの種
類の分だけ、ツールチェンジャのアダプタ、チャック装
置および磁気近接センサを用意し、ツールチェンジャの
アダプタへの配管(作動圧力供給用)および配線(磁気
近接センサ作動用)を行なわなければならない。したが
って、これらの作業に多大な手間がかかる。 ツールチェンジャを備えたユニット全体が非常に大
掛かりなものであるために、産業機械の可搬送質量が小
さく、タクトタイムが長く、精度が良くない。
However, the above-mentioned prior art has the following problems. In actual work, there are usually a plurality of types of work to be gripped. Therefore, since it is necessary to prepare the same number of tool changer adapters, chuck devices, and magnetic proximity sensors as the types of workpieces, a tool changer main body is added to them, and a large part cost is required. As the work progresses, a tool changer adapter, a chuck device, and a magnetic proximity sensor are prepared for each type of work to be gripped, and piping (for supplying operating pressure) and wiring (magnetic field) to the tool changer adapter are prepared. Proximity sensor operation) must be performed. Therefore, these operations require a lot of trouble. Since the whole unit equipped with the tool changer is very large, the transportable mass of the industrial machine is small, the tact time is long, and the accuracy is not good.
【0004】また本願発明者が先に提案した実開平5−
80691号考案においては、パチン錠を手作業で操作
するために、この操作が面倒または厄介である問題があ
る。
In addition, the inventor of the present application has previously proposed the actual Kaihei 5-
In the invention of No. 80691, there is a problem that this operation is troublesome or troublesome because the snap lock is manually operated.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明は以上の点に鑑
み、把持しようとするワークの種類と同数のチャック装
置および磁気近接センサが不要であるとともに、ツール
チェンジャが不要であり、もって、この分、部品コスト
を低減させた平行開閉チャック装置を提供することを目
的とする。また把持しようとするワークの種類が変わっ
ても、ツールチェンジャのアダプタ、チャック装置およ
び磁気近接センサを交換する必要がないとともに、ワー
クの種類の分だけ、配管および配線を行なう必要がな
く、もって、この分、組立作業を容易にした平行開閉チ
ャック装置を提供することを目的とする。またツールチ
ェンジャが不要であり、もって、この分、産業機械の可
搬送質量を大きく、タクトタイムを短く、精度を向上さ
せた平行開閉チャック装置を提供することを目的とす
る。またフィンガを支持したアダプタをボディに対して
着脱自在としたことに関連して、この接続に関する係合
または係合解除作動が、圧力の給排により自動的になさ
れ、もって上記手作業を不要とした平行開閉チャック装
置を提供することを目的とする。
In view of the above points, the present invention eliminates the need for chuck devices and magnetic proximity sensors of the same number as the types of workpieces to be grasped, and also does not require a tool changer. Therefore, it is an object of the present invention to provide a parallel opening / closing chuck device with reduced parts cost. Even if the type of work to be grasped changes, it is not necessary to replace the tool changer adapter, chuck device, and magnetic proximity sensor, and there is no need to perform piping and wiring for each type of work. Therefore, it is an object of the present invention to provide a parallel opening / closing chuck device that facilitates assembly work. Further, it is an object of the present invention to provide a parallel opening / closing chuck device that does not require a tool changer and accordingly has a large transportable mass of an industrial machine, a short tact time, and improved accuracy. Further, in connection with the fact that the adapter supporting the fingers is detachable from the body, the engagement or disengagement operation relating to this connection is automatically performed by supplying / discharging pressure, thereby eliminating the need for the manual work. It is an object of the present invention to provide a parallel opening / closing chuck device.
【0006】また、これに加えて、アダプタの有無を検
出し、これを外部に信号として出力することが可能な平
行開閉チャック装置を提供することを目的とする。また
フィンガの移動位置を検出し、これを外部に信号として
出力することが可能な平行開閉チャック装置を提供する
ことを目的とする。
In addition to this, it is another object of the present invention to provide a parallel open / close chuck device capable of detecting the presence / absence of an adapter and outputting it as a signal to the outside. Also
The moving position of the finger is detected, and this is used as a signal to the outside.
An object of the present invention is to provide a parallel open / close chuck device capable of outputting .
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の平行開閉チャック装置は、互いに対向した
一対のフィンガと、前記フィンガをその対向方向へ移動
自在に支持したアダプタと、フィンガ移動用シリンダ
部、前記フィンガ移動用シリンダ部の推力を前記フィン
ガに伝達する推力伝達部およびアダプタロック用シリン
ダ部を内蔵したボディと、を備え、前記アダプタを前記
ボディに対して着脱自在とし、前記アダプタロック用シ
リンダ部と前記アダプタとに、前記アダプタロック用シ
リンダ部への圧力の給排により係合または係合解除作動
するロック部を設け、更に前記アダプタロック用シリン
ダ部に、ピストンに接続され、一方向作動時に前記アダ
プタを押圧して前記アダプタを前記ボディから強制的に
押し外すロッドを設けることにした(請求項1)。
In order to achieve the above object, the parallel opening / closing chuck device of the present invention comprises a pair of fingers facing each other, an adapter movably supporting the fingers in the facing direction, and a finger movement. Cylinder part, a thrust transmitting part for transmitting the thrust of the finger moving cylinder part to the finger, and a body incorporating an adapter locking cylinder part, wherein the adapter is detachable from the body, A lock portion that engages or disengages when pressure is supplied to or discharged from the adapter lock cylinder portion is provided on the lock cylinder portion and the adapter, and the adapter lock cylinder is further provided.
The piston part is connected to the piston part, and
Push the adapter to force the adapter from the body.
A rod for pushing out is provided (Claim 1).
【0008】また、これに加えて、ボディに、アダプタ
の有無を検出するとともに外部に信号を出力する検出手
段が取り付けられていることにした(請求項2)。
た、ボディに、フィンガの移動位置を検出するとともに
外部に信号を出力する変位センサが取り付けられ、この
変位センサは、その端面とピストンの端面との距離に応
じて電圧を略直線的に出力するものであることにした
(請求項3)。
In addition to this, the body is provided with a detecting means for detecting the presence or absence of the adapter and outputting a signal to the outside (claim 2). Well
In addition, it detects the moving position of the finger on the body and
A displacement sensor that outputs a signal to the outside is attached.
The displacement sensor responds to the distance between its end face and the piston end face.
Then, it is decided to output the voltage substantially linearly (Claim 3).
【0009】[0009]
【作用】上記構成を備えた本発明の平行開閉チャック装
置においては、ボディが産業機械に直接接続され、この
ボディに対して配管および配線が接続される。把持しよ
うとするワークの種類が変わったときには、ボディ、配
管および配線はそのままで、フィンガを支持したアダプ
タのみが交換される。ボディがそのままであるために、
ボディの交換のために用いられてきたツールチェンジャ
が不要となる。またロック部が、アダプタロック用シリ
ンダ部への圧力の給排により、自動的に係合または係合
解除作動するために、パチン錠を操作するときのような
手作業が不要となる。
In the parallel open / close chuck device of the present invention having the above-mentioned structure, the body is directly connected to the industrial machine, and the pipe and the wiring are connected to the body. When the type of work to be gripped is changed, only the adapter that supports the fingers is replaced, leaving the body, piping and wiring as they are. Because the body is intact,
The tool changer used to replace the body is no longer needed. Further, since the lock portion automatically engages or disengages when pressure is applied to or released from the adapter lock cylinder portion, manual work such as when operating the snap lock is unnecessary.
【0010】またボディに、アダプタの有無を検出する
とともに外部に信号を出力する検出手段が取り付けられ
ていると、この検出手段による検出および信号出力作動
により、アダプタの有無を検出し、これを外部に信号と
して出力することが可能である。またボディに、フィン
ガの移動位置を検出するとともに外部に信号を出力する
変位センサが取り付けられていると、この変位センサに
よる検出および信号出力作動により、フィンガの移動位
置を検出し、これを外部に信号として出力することが可
能である。
Further, when the body is provided with a detecting means for detecting the presence or absence of the adapter and outputting a signal to the outside, the presence or absence of the adapter is detected by the detection and signal output operation by the detecting means, and the external means is provided. It is possible to output as a signal to. Also on the body, fins
Detects the moving position of the moth and outputs a signal to the outside
If a displacement sensor is attached to this displacement sensor
By the detection and signal output operation by
Position can be detected and output as a signal to the outside.
Noh.
【0011】[0011]
【実施例】つぎに本発明の実施例を図面にしたがって説
明する。
Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【0012】図1ないし図12に示すように、当該平行
開閉チャック装置は、互いに対向した一対のフィンガ1
4と、このフィンガ14をその対向方向へ移動自在に支
持したアダプタ13と、フィンガ移動用シリンダ部2、
このフィンガ移動用シリンダ部2の推力をフィンガ14
に伝達する推力伝達部7およびアダプタロック用シリン
ダ部21を内蔵したボディ1と、を備えており、一対の
フィンガ14に、ワーク(図示せず)を直接、把持する
一対のアタッチメント(図示せず)が取り付けられてい
る。このアタッチメントは、ワークを旨く把持し得るよ
うに、把持しようとするワークの大きさおよび形状に合
った形状を備えており(ワークの大きさおよび形状によ
り異なる形状を備えている)、かつ一旦、フィンガ14
に取り付けられたら、取り外されないものである(した
がって、アタッチメントのみの交換は予定されていな
い)。
As shown in FIGS. 1 to 12, the parallel opening / closing chuck device is composed of a pair of fingers 1 facing each other.
4, an adapter 13 that movably supports the fingers 14 in the opposite direction, a finger moving cylinder portion 2,
The thrust of the finger moving cylinder portion 2 is applied to the finger 14
A body 1 in which a thrust transmission portion 7 and an adapter lock cylinder portion 21 that are transmitted to the pair of fingers 14 are directly gripped by a pair of attachments (not shown). ) Is attached. This attachment has a shape that matches the size and shape of the work to be gripped (a shape that differs depending on the size and shape of the work) so that the work can be gripped properly, and once Finger 14
Once installed, it will not be removed (hence no attachment-only replacement planned).
【0013】図1の内部構造において、略箱形を呈する
ボディ1の正面に開口した一対の圧力供給ポート3(図
2参照)からフィンガ移動用シリンダ部2のシリンダ室
4に圧縮空気(作動圧力)が交互に供給されると、ピス
トン5が往復動し、ピストン5に接続されたロッド8が
軸方向に往復動する。ロッド8が往復動すると、一対の
レバー10がそれぞれ、ボディ1に立設された支点ピン
6を中心として、所定の回転角度をもって対称的に往復
回転(揺動)する。ロッド8とレバー10はそれぞれ、
ロッド8に突設された駆動ピン9と、レバー10に設け
られた切欠部11との係合により、直線運動を回転運動
に変換すべく接続されている。一対のレバー10が対称
的に往復回転すると、一対のフィンガ14がそれぞれ互
いの対向方向に、すなわち互いに近付いたり離れたりす
る方向に、直線的にかつ対称的に往復動する(図5参
照)。レバー10とフィンガ14はそれぞれ、レバー1
0に突設された作用ピン12と、フィンガ14に設けら
れた切欠部15との係合により、回転運動を直線運動に
変換すべく接続されている。作用ピン12と切欠部15
は、アダプタ13がボディ1に接続されるのに伴って係
合し、アダプタ13がボディ1から取り外されるのに伴
って、係合が外される。フィンガ14はそれぞれアダプ
タ13に支持され、かつこのアダプタ13に、多数の転
動体18を備えた直動ベアリング17を介して直線的に
往復動自在に接続されている。アタッチメントはそれぞ
れフィンガ14の下側に、位置決めピン16により位置
決めされた状態で固定されている。
In the internal structure of FIG. 1, a pair of pressure supply ports 3 (see FIG. 2) opened in the front of the body 1 having a substantially box shape is used to supply compressed air (operating pressure) to the cylinder chamber 4 of the finger moving cylinder portion 2. ) Are alternately supplied, the piston 5 reciprocates, and the rod 8 connected to the piston 5 reciprocates in the axial direction. When the rod 8 reciprocates, the pair of levers 10 reciprocally rotate (swing) symmetrically about a fulcrum pin 6 erected on the body 1 at a predetermined rotation angle. The rod 8 and lever 10 are
The drive pin 9 projecting from the rod 8 and the notch 11 provided on the lever 10 are engaged to connect the linear motion to the rotary motion. When the pair of levers 10 symmetrically reciprocally rotate, the pair of fingers 14 linearly and symmetrically reciprocate in the mutually opposing directions, that is, in the directions toward and away from each other (see FIG. 5). The lever 10 and the finger 14 are respectively the lever 1
The action pin 12 projecting from 0 and the notch 15 provided on the finger 14 are connected so as to convert the rotary motion into the linear motion. Working pin 12 and notch 15
Engages as the adapter 13 is connected to the body 1, and disengages as the adapter 13 is removed from the body 1. Each finger 14 is supported by an adapter 13 and is linearly reciprocally connected to the adapter 13 via a linear motion bearing 17 having a large number of rolling elements 18. The attachments are fixed to the lower side of the fingers 14 while being positioned by the positioning pins 16.
【0014】一対のフィンガ14を支持したアダプタ1
3は、以下の構成により、ボディ1に着脱自在に接続さ
れている。
Adapter 1 supporting a pair of fingers 14
3 is detachably connected to the body 1 by the following configuration.
【0015】すなわち、図1に示したように、ボディ1
の内部において、フィンガ移動用シリンダ部2を真ん中
に挾んで、その左右に、一対のアダプタロック用シリン
ダ部21が設けられており、このアダプタロック用シリ
ンダ部21とアダプタ13とにそれぞれ、アダプタロッ
ク用シリンダ部21への圧力の給排により係合または係
合解除作動するロック部24が設けられている。一対の
ロック部24は互いに対称であり、それぞれ以下の構成
を備えている。
That is, as shown in FIG. 1, the body 1
Inside, the finger moving cylinder portion 2 is sandwiched in the middle, and a pair of adapter lock cylinder portions 21 are provided on the left and right sides thereof. The adapter lock cylinder portion 21 and the adapter 13 are respectively provided with adapter locks. A lock portion 24 that is engaged or disengaged by supplying or discharging pressure to or from the working cylinder portion 21 is provided. The pair of lock portions 24 are symmetrical with each other and have the following configurations.
【0016】すなわち、アダプタロック用シリンダ部2
1のシリンダ室22にピストン23が摺動自在に内挿さ
れており、ピストン23にロッド25が接続され、ロッ
ド25が下方に長く突出し、ロッド25の周面に、上向
きの押圧斜面27を備えた切欠状の押圧部26が設けら
れている。ボディ1の正面壁部および背面壁部に、フィ
ンガ移動用シリンダ部21の下方に位置して、横長長円
形を呈する一対のガイド用凹部28が設けられており、
このガイド用凹部28に、平行ピン状、ローラ状または
ボール状の係合体29が、ガイド用凹部28の長円形に
沿って、かつこの長円形の範囲内で、左右方向にスライ
ドまたは転動自在に係合されている。アダプタ13の上
部左右に一対のフック部30が設けられており、このフ
ック部30にそれぞれ、係合体29が着脱自在に係合す
る略円弧形の係合用凹部31が設けられている。フック
部30にそれぞれ、上方へ向けて開口し、下方へ向けて
先止りの位置決め用凹部32が設けられている。またピ
ストン23の下側のシリンダ室22に、ピストン23お
よびロッド25を上方に向けて弾性付勢するスプリング
33が挿入されている。
That is, the adapter lock cylinder portion 2
A piston 23 is slidably inserted in the cylinder chamber 22 of No. 1, a rod 25 is connected to the piston 23, the rod 25 projects downwardly for a long time, and an upward pressing slope 27 is provided on the peripheral surface of the rod 25. A notched pressing portion 26 is provided. The front wall portion and the rear wall portion of the body 1 are provided below the finger moving cylinder portion 21 with a pair of guide recesses 28 having a horizontally elongated oval shape.
A parallel pin-shaped, roller-shaped, or ball-shaped engagement body 29 is slidably or horizontally slidable in the guide recess 28 along the ellipse of the guide recess 28 and within the range of the ellipse. Is engaged with. A pair of hook portions 30 are provided on the left and right of the upper portion of the adapter 13, and each hook portion 30 is provided with a substantially arc-shaped engaging concave portion 31 with which the engaging body 29 is detachably engaged. Each of the hook portions 30 is provided with a positioning recess 32 which is opened upward and is stopped downward. A spring 33 that elastically biases the piston 23 and the rod 25 upward is inserted in the cylinder chamber 22 below the piston 23.
【0017】図5は、アダプタ13が、ロック部24を
介してボディ1に接続された状態を示している。すなわ
ち、アダプタロック用シリンダ部21のピストン23お
よびロッド25がそれぞれ往復動の略上限に位置してお
り、ロッド25の下端部25aがアダプタ13の位置決
め凹部32に上下方向に余裕を持って摺動自在に挿入さ
れており、係合体29が、ロッド25の押圧部26の押
圧斜面27に、図上A方向に押されて、フック部30の
係合用凹部31に係合している。この状態で、フィンガ
移動用シリンダ部2のシリンダ室4に圧縮空気(作動圧
力)を供給することにより、フィンガ14が往復動し、
アタッチメントがワークを把持または釈放することは、
上記したとおりである。
FIG. 5 shows a state in which the adapter 13 is connected to the body 1 via the lock portion 24. That is, the piston 23 of the adapter locking cylinder 21 and the rod 25 are located at the upper limit of the reciprocating motion, and the lower end 25a of the rod 25 slides in the positioning recess 32 of the adapter 13 with a margin in the vertical direction. It is freely inserted, and the engaging body 29 is pushed by the pushing inclined surface 27 of the pushing portion 26 of the rod 25 in the direction A in the figure and engages with the engaging recess 31 of the hook portion 30. In this state, by supplying compressed air (operating pressure) to the cylinder chamber 4 of the finger moving cylinder portion 2, the fingers 14 reciprocate,
When the attachment grips or releases the work,
As described above.
【0018】図5の状態から、把持しようとするワーク
の種類の変更に伴って、フィンガ14を支持したアダプ
タ13を交換するに際しては、先ず、ボディ1の正面に
開口した圧力供給ポート34の一方(図2参照)から各
アダプタロック用シリンダ部21の、ピストン23の上
側のシリンダ室22に圧縮空気(作動圧力)を供給する
(下側のシリンダ室22からは空気排出)。すると、ピ
ストン23およびロッド25がスプリング33を押し縮
めながら下方へ移動し、図6に示すように、ロッド25
の下端面25bがアダプタ13(位置決め用凹部32の
内部底面32a)に当接する。この過程で、ロッド25
の押圧部26の押圧斜面27の高さ位置が下がるため
に、この押圧斜面27が係合体29をA方向へ押圧する
のが停止せしめられ、更に係合体29がフック部30の
係合用凹部31から外れる方向(B方向)へ移動するの
を許容される。ロッド25の下端面25bがアダプタ1
3に当接してからも圧縮空気の供給が続けられ、ロッド
25がその下端面25bにおいてアダプタ13を下方に
押圧し、アダプタ13が、図7に示すように、押し下げ
られ、図8に示すように、ボディ1から外される。この
一連の作動は、外されたアダプタ13が所定の場所に置
かれるように、所定の場所で行なわれる。
From the state shown in FIG. 5, when the adapter 13 supporting the fingers 14 is replaced with a change in the type of work to be gripped, first, one of the pressure supply ports 34 opened in the front surface of the body 1 is replaced. Compressed air (operating pressure) is supplied from (see FIG. 2) to the cylinder chamber 22 above the piston 23 of each cylinder 21 for adapter locking (air is discharged from the cylinder chamber 22 below). Then, the piston 23 and the rod 25 move downward while compressing the spring 33, and as shown in FIG.
The lower end surface 25b of the abuts on the adapter 13 (the inner bottom surface 32a of the positioning recess 32). In this process, rod 25
Since the height position of the pressing inclined surface 27 of the pressing portion 26 is lowered, the pressing inclined surface 27 stops pressing the engaging body 29 in the direction A, and the engaging body 29 is further engaged by the engaging recess 31 of the hook portion 30. It is allowed to move in the direction away from (B direction). The lower end surface 25b of the rod 25 is the adapter 1
3, the supply of compressed air is continued even after the contact with 3, and the rod 25 pushes the adapter 13 downward at its lower end surface 25b, and the adapter 13 is pushed down as shown in FIG. Then, it is removed from the body 1. This series of operations is performed at a predetermined place so that the removed adapter 13 is placed at a predetermined place.
【0019】次いで、産業機械(図示せず)を動かし
て、アダプタ13無しの状態のボディ1を、これから接
続しようとするアダプタ13のところへ持って行き、圧
力供給ポート34への圧縮空気(作動圧力)の供給を停
止すると、ピストン23およびロッド25が移動し、ロ
ッド25の押圧部26の押圧斜面27が係合体29をA
方向へ押圧し、係合体29がフック部30の係合用凹部
31に係合し、アダプタ13がボディ1に接続される。
アダプタ13がボディ1に接続されたら、下側のシリン
ダ室22には常時、圧縮空気を供給するが、故障等、何
らかの理由により、圧縮空気が下側のシリンダ室22か
ら抜けてしまっても、スプリング33の弾性により、ロ
ック状態が維持される。
Then, an industrial machine (not shown) is moved to bring the body 1 without the adapter 13 to the adapter 13 to be connected, and the compressed air to the pressure supply port 34 (operating When the supply of (pressure) is stopped, the piston 23 and the rod 25 move, and the pressing slope 27 of the pressing portion 26 of the rod 25 causes the engaging body 29 to move to A
Then, the engaging body 29 is engaged with the engaging recess 31 of the hook portion 30, and the adapter 13 is connected to the body 1.
When the adapter 13 is connected to the body 1, compressed air is always supplied to the lower cylinder chamber 22, but even if the compressed air escapes from the lower cylinder chamber 22 for some reason such as a failure, The elasticity of the spring 33 maintains the locked state.
【0020】図1に示したように、ボディ1の上部に、
取付部材35をもって、フィンガ14の移動位置を検出
するとともに外部に信号を出力する変位センサ36が取
り付けられている。この変位センサ36は、その端面3
6aとピストン5の端面5aとの距離Lに応じて電圧を
略直線的に出力するものであり、この電圧をアンプ(図
示せず)により増幅し、補正し、シーケンサ、メータリ
レー(何れも図示せず)等に入力する。シーケンサ、メ
ータリレー等は、入力された電圧により、間接的に、ワ
ークの判別および把持の有無を判断する。
As shown in FIG. 1, at the top of the body 1,
A displacement sensor 36, which detects the moving position of the finger 14 and outputs a signal to the outside, is attached using the attachment member 35. The displacement sensor 36 has an end face 3
The voltage is output substantially linearly according to the distance L between the end 6a of the piston 5 and the end surface 5a of the piston 5, and this voltage is amplified and corrected by an amplifier (not shown), and a sequencer and a meter relay (both are shown in FIG. (Not shown) etc. The sequencer, meter relay, and the like indirectly determine the work and the presence / absence of gripping based on the input voltage.
【0021】図3および図4に示したように、ボディ1
の一角にセンサ取付用凹部37が設けられており、この
センサ取付用凹部37に、アダプタ13の有無を検出す
るとともに外部に信号を出力する近接センサ38が挿入
されている。この近接センサ38は、その端面にアダプ
タ13が近付いたか否かで出力電圧を変化させるもので
あり、この電圧をシーケンサ(図示せず)に入力する。
シーケンサは、入力された電圧により、着脱の確認を行
なう。尚、この近接センサ38は、これに代えて、電気
接点による検出機構(ボディに一対のソケットを互いに
略平行に取り付けるとともに、アダプタに略コの字また
は略Uの字のピンを取り付け、ソケットがピンに嵌って
シーケンサへ電流が流れるか否かにより、アダプタの有
無を検出する)であっても良い。
As shown in FIGS. 3 and 4, the body 1
A sensor mounting recess 37 is provided in one corner, and a proximity sensor 38 that detects the presence or absence of the adapter 13 and outputs a signal to the outside is inserted in the sensor mounting recess 37. The proximity sensor 38 changes the output voltage depending on whether the end face of the adapter 13 approaches, and inputs this voltage to a sequencer (not shown).
The sequencer confirms the attachment / detachment based on the input voltage. Instead of this, the proximity sensor 38 has a detection mechanism using electric contacts (a pair of sockets are attached to the body substantially in parallel to each other, and a U-shaped or U-shaped pin is attached to the adapter so that the socket is The presence / absence of the adapter is detected depending on whether or not the current fits into the pin and the current flows to the sequencer.
【0022】上記構成を備えた平行開閉チャック装置
は、ボディ1をもって、産業機械に直接装着され、上記
したように作動するもので、以下の効果を奏する。
The parallel open / close chuck device having the above structure is directly mounted on the industrial machine with the body 1 and operates as described above, and has the following effects.
【0023】 把持しようとするワークの種類が変わ
ったときに、ボディ1、変位センサ36、近接センサ3
8、配管および配線をそのままに、フィンガ14を支持
したアダプタ13のみを交換すれば良い。ボディ1がそ
のままであるために、ボディ1の交換のために用いられ
てきたツールチェンジャが不要である。したがってワー
クの種類に応じて複数用意しなければならないのが、フ
ィンガ14を支持したアダプタ13のみであるために、
用意しなければならない部品数が従来より少なくなり、
この分、部品コストを低減させることができる。 把持しようとするワークの種類が変わったときに、
ボディ1、変位センサ36、近接センサ38、配管およ
び配線をそのままに、フィンガ14を支持したアダプタ
13のみを交換すれば良い。したがって交換作業が従来
より容易である。 ツールチェンジャが不要であって、この分、ユニッ
ト全体が小型、軽量である。したがって産業機械の可搬
送質量が従来より大きくなり、タクトタイムが従来より
長くなり、精度が従来より良くなる。 アダプタロック用シリンダ部21への圧力の給排に
より、ロック部24が自動的に係合または係合解除作動
する。したがってパチン錠を操作するときのような手作
業が不要である。
When the type of work to be grasped changes, the body 1, the displacement sensor 36, the proximity sensor 3
8. It is sufficient to replace only the adapter 13 supporting the fingers 14 while keeping the piping and wiring as they are. Since the body 1 is intact, the tool changer that has been used for replacing the body 1 is unnecessary. Therefore, since it is only the adapter 13 supporting the fingers 14 that must be prepared according to the type of work,
The number of parts that must be prepared is smaller than before,
As a result, the component cost can be reduced. When the type of work to be gripped changes,
It is sufficient to replace only the adapter 13 supporting the fingers 14 while leaving the body 1, the displacement sensor 36, the proximity sensor 38, the piping and the wiring as they are. Therefore, replacement work is easier than before. No tool changer is required, and the entire unit is small and lightweight. Therefore, the transportable mass of the industrial machine becomes larger than before, the takt time becomes longer than before, and the accuracy becomes better than before. The lock portion 24 automatically engages or disengages when pressure is supplied to or discharged from the adapter lock cylinder portion 21. Therefore, manual work such as when operating the snap lock is unnecessary.
【0024】 アダプタロック用シリンダ部21に、
アダプタ13に設けられた位置決め用凹部32に摺動自
在に挿入されるとともにピストン23に接続されたロッ
ド25が備えられているために、このロッド25の位置
決め用凹部32に対する挿入作動により、アダプタ13
とボディ1とを、容易にかつ正確に位置決めすることが
できる。 アダプタロック用シリンダ部21に、その一方向作
動時にアダプタ13を押圧するとともにピストン23に
接続されたロッド25が備えられているために、このロ
ッド25のアダプタ13に対する押圧作動により、アダ
プタ13をボディ1から自動的に押し外すことができ
る。また、これによりアダプタ13をボディ1から強制
的に押し外すことになるために、当該チャック装置を垂
直下向き方向以外の方向で、使用することができる。 アダプタロック用シリンダ部21に、ピストン23
およびロッド25を一作動方向に弾性付勢するスプリン
グ33が備えられているために、このスプリング33の
ピストン23およびロッド25に対する付勢作動によ
り、圧力の供給が中断されても、ロック部24をロック
状態に維持することができる。したがってアダプタ13
が不用意にボディ1から脱落することがない。 ボディ1に、フィンガ14の移動位置を検出すると
ともに外部に信号を出力する変位センサ36、またはア
ダプタ13の有無を検出するとともに外部に信号を出力
する近接センサ38が取り付けられているために、これ
らのセンサ36,38の検出および信号出力作動によ
り、フィンガ14の移動位置またはアダプタ13の有無
を検出し、これを外部に信号として出力することができ
る。したがってワークの把持に関しての自動制御が促進
される。 アダプタ13が、直動ベアリング17の転動体18
のみを介してフィンガ14を移動自在に支持している
(従来は、アダプタ13が、直動ベアリング17のベア
リングブロック(転動体支持体)および転動体18を介
してフィンガ14を移動自在に支持していた)ために、
アダプタ13によるフィンガ14の支持構造が小型、軽
量であり、かつ滑り軸受の場合と比較して、高剛性、高
寿命、高精度である。
In the adapter lock cylinder portion 21,
Since the rod 25 slidably inserted into the positioning recess 32 provided in the adapter 13 and connected to the piston 23 is provided, the insertion operation of the rod 25 into the positioning recess 32 causes the adapter 13 to move.
The body and the body 1 can be easily and accurately positioned. Since the adapter locking cylinder portion 21 is provided with the rod 25 that presses the adapter 13 when it is operated in one direction and is connected to the piston 23, the pushing operation of the rod 25 on the adapter 13 causes the adapter 13 to move to the body. It can be automatically pushed out from 1. Further, as a result, the adapter 13 is forcibly pushed out from the body 1, so that the chuck device can be used in a direction other than the vertically downward direction. The piston 23 is attached to the adapter lock cylinder portion 21.
Further, since the spring 33 that elastically biases the rod 25 in one operating direction is provided, even if the pressure supply is interrupted by the biasing operation of the spring 33 with respect to the piston 23 and the rod 25, the lock portion 24 is not locked. Can be kept locked. Therefore, the adapter 13
Does not fall out of the body 1 carelessly. Since a displacement sensor 36 that detects the moving position of the finger 14 and outputs a signal to the outside or a proximity sensor 38 that detects the presence or absence of the adapter 13 and outputs a signal to the outside is attached to the body 1, these It is possible to detect the moving position of the finger 14 or the presence / absence of the adapter 13 by the detection of the sensors 36 and 38 and the signal output operation, and output this as a signal to the outside. Therefore, automatic control of gripping the work is facilitated. The adapter 13 is the rolling element 18 of the linear motion bearing 17.
The finger 14 is movably supported via only (only in the past, the adapter 13 movably supports the finger 14 via the bearing block (rolling element support) of the linear motion bearing 17 and the rolling element 18). Because of)
The support structure of the finger 14 by the adapter 13 is small and lightweight, and has high rigidity, long life, and high precision as compared with the case of a slide bearing.
【0025】また更に、アダプタ13が、焼き入れした
ステンレス鋼または軸受鋼により成形されていると、位
置決め用凹部32も焼き入れされていることになるため
に、繰り返しの挿入動作による凹部32のへたり、摩耗
が軽減される。
Furthermore, if the adapter 13 is made of hardened stainless steel or bearing steel, the positioning recess 32 is also hardened, so that the recess 32 is repeatedly inserted into the recess 32. And wear is reduced.
【0026】[0026]
【発明の効果】本発明は、以下の効果を奏する。 把
持しようとするワークの種類が変わったときに、ボデ
ィ、配管および配線をそのままに、フィンガを支持した
アダプタのみを交換すれば良い。ボディがそのままであ
るために、ボディの交換のために用いられてきたツール
チェンジャが不要である。したがってワークの種類に応
じて複数用意しなければならないのが、フィンガを支持
したアダプタのみであるために、用意しなければならな
い部品数が従来より少なくなり、この分、部品コストを
低減させることができる。 把持しようとするワーク
の種類が変わったときに、ボディ、配管および配線をそ
のままに、フィンガを支持したアダプタのみを交換すれ
ば良い。したがって交換作業が従来より容易である。
ツールチェンジャが不要であって、この分、ユニット
全体が小型、軽量である。したがって産業機械の可搬送
質量が従来より大きくなり、タクトタイムが従来より長
くなり、精度が従来より良くなる。 アダプタロック
用シリンダ部への圧力の給排により、ロック部が自動的
に係合または係合解除作動する。したがってパチン錠を
操作するときのような手作業が不要である。 アダプ
タロック用シリンダ部に、その一方向作動時にアダプタ
を押圧するとともにピストンに接続されたロッドが備え
られているために、このロッドのアダプタに対する押圧
作動により、アダプタをボディから自動的に押し外すこ
とができる。また、これによりアダプタをボディから強
制的に押し外すことになるために、当該チャック装置を
垂直下向き方向以外の方向で、使用することができる。
The present invention has the following effects. When the type of work to be grasped changes, it is sufficient to replace only the adapter that supports the fingers while keeping the body, piping and wiring. Since the body is intact, the tool changer used to replace the body is unnecessary. Therefore, since it is only the adapter that supports the fingers that needs to be prepared according to the type of work, the number of parts that must be prepared is smaller than in the past, and this can reduce the part cost. it can. When the type of work to be grasped changes, it is sufficient to replace only the adapter that supports the fingers while keeping the body, piping and wiring. Therefore, replacement work is easier than before.
No tool changer is required, and the entire unit is small and lightweight. Therefore, the transportable mass of the industrial machine becomes larger than before, the takt time becomes longer than before, and the accuracy becomes better than before. The lock portion automatically engages or disengages when pressure is supplied to or discharged from the adapter lock cylinder portion. Therefore, manual work such as when operating the snap lock is unnecessary. Adapt
The adapter for the turlock cylinder part when it is operated in one direction
Equipped with a rod that presses and is connected to the piston
Is pressed against the adapter of this rod
The operation automatically pushes the adapter out of the body.
You can This also makes the adapter stronger than the body.
The chuck device must be
It can be used in any direction other than the vertical downward direction.
【0027】 ボディに、アダプタの有無を検出する
とともに外部に信号を出力する検出手段が取り付けられ
ている場合には、この検出手段による検出および信号出
力作動により、アダプタの有無を検出し、これを外部に
信号として出力することができる。したがってワークの
把持に関しての自動制御が促進される。 ボディに、
フィンガの移動位置を検出するとともに外部に信号を出
力する変位センサが取り付けられている場合には、この
変位センサによる検出および信号出力作動により、フィ
ンガの移動位置を検出し、これを外部に信号として出力
することができる。したがってワークの把持に関しての
自動制御が促進される。
[0027]   Detects the presence or absence of an adapter on the body
A detector that outputs a signal to the outside is attached
If this is the case, detection and signal output by this detection means
The force operation detects the presence of the adapter and
It can be output as a signal. Therefore of the work
Automatic control of gripping is facilitated.On the body,
Detects the finger movement position and outputs a signal to the outside.
If a force displacement sensor is installed, this
The detection by the displacement sensor and the signal output
Detects the moving position of the ganger and outputs this as a signal to the outside
can do. Therefore, regarding the gripping of the work
Automatic control is facilitated.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の実施例に係る平行開閉チャック装置の
内部構造説明図
FIG. 1 is an internal structure explanatory diagram of a parallel opening / closing chuck device according to an embodiment of the present invention.
【図2】同平行開閉チャック装置の正面図FIG. 2 is a front view of the parallel opening / closing chuck device.
【図3】同平行開閉チャック装置の側面図FIG. 3 is a side view of the parallel opening / closing chuck device.
【図4】同平行開閉チャック装置の平面図FIG. 4 is a plan view of the parallel opening / closing chuck device.
【図5】同平行開閉チャック装置のフィンガ開状態を示
す内部構造説明図
FIG. 5 is an explanatory diagram of an internal structure showing a finger open state of the parallel open / close chuck device.
【図6】同平行開閉チャック装置のアダプタ取外し次の
作動を示す内部構造説明図
FIG. 6 is an internal structure explanatory view showing the next operation of removing the adapter of the parallel opening and closing chuck device.
【図7】同平行開閉チャック装置のアダプタ取外し次の
作動を示す内部構造説明図
FIG. 7 is an internal structure explanatory view showing the next operation of removing the adapter of the parallel open / close chuck device.
【図8】同平行開閉チャック装置のアダプタ取外し次の
作動を示す内部構造説明図
FIG. 8 is an internal structure explanatory diagram showing the next operation of removing the adapter of the parallel open / close chuck device.
【図9】同実施例に係るフィンガを支持したアダプタの
正面図
FIG. 9 is a front view of an adapter supporting a finger according to the embodiment.
【図10】同アダプタの側面図FIG. 10 is a side view of the adapter.
【図11】同アダプタの平面図FIG. 11 is a plan view of the adapter.
【図12】同アダプタの底面図FIG. 12 is a bottom view of the same adapter.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 ボディ 2 フィンガ移動用シリンダ部 3,34 圧力供給ポート 4,22 シリンダ室 5,23 ピストン 5a,36a 端面 6 支点ピン 7 推力伝達部 8,25 ロッド 9 駆動ピン 10 レバー 11,15 切欠部 12 作用ピン 13 アダプタ 14 フィンガ 16 位置決めピン 17 直動ベアリング 18 転動体 21 アダプタロック用シリンダ部 24 ロック部 25a 下端部 25b 下端面 26 押圧部 27 押圧斜面 28 ガイド用凹部 29 係合体 30 フック部 31 係合用凹部 32 位置決め用凹部 32a 内部底面 33 スプリング 35 取付部材 36 変位センサ 37 センサ取付用凹部 38 近接センサ(検出手段) 1 body 2 Finger moving cylinder 3,34 Pressure supply port 4,22 cylinder chamber 5,23 piston 5a, 36a End surface 6 fulcrum pin 7 Thrust transmission section 8,25 rod 9 drive pin 10 levers 11,15 Notch 12 Working pins 13 Adapter 14 fingers 16 Positioning pin 17 Linear bearing 18 rolling elements 21 Adapter lock cylinder 24 Lock part 25a lower end 25b bottom surface 26 Pressing part 27 Press slope 28 Guide recess 29 Engagement body 30 Hook part 31 Engagement recess 32 Positioning recess 32a inner bottom 33 spring 35 Mounting member 36 displacement sensor 37 Sensor mounting recess 38 Proximity sensor (detection means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−289090(JP,A) 特開 平4−41190(JP,A) 実開 平5−80691(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 15/04 ─────────────────────────────────────────────────── ───Continued from the front page (56) References JP-A-4-289090 (JP, A) JP-A-4-41190 (JP, A) JP-A-5-80691 (JP, U) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) B25J 15/04

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 互いに対向した一対のフィンガ(14)
    と、前記フィンガ(14)をその対向方向へ移動自在に
    支持したアダプタ(13)と、フィンガ移動用シリンダ
    部(2)、前記フィンガ移動用シリンダ部(2)の推力
    を前記フィンガ(14)に伝達する推力伝達部(7)お
    よびアダプタロック用シリンダ部(21)を内蔵したボ
    ディ(1)と、を備え、前記アダプタ(13)を前記ボ
    ディ(1)に対して着脱自在とし、前記アダプタロック
    用シリンダ部(21)と前記アダプタ(13)とに、前
    記アダプタロック用シリンダ部(21)への圧力の給排
    により係合または係合解除作動するロック部(24)を
    設け、更に前記アダプタロック用シリンダ部(21)
    に、ピストン(23)に接続され、一方向作動時に前記
    アダプタ(13)を押圧して前記アダプタ(13)を前
    記ボディ(1)から強制的に押し外すロッド(25)を
    設けたことを特徴とする平行開閉チャック装置。
    1. A pair of fingers (14) facing each other.
    An adapter (13) that movably supports the finger (14) in the opposite direction, a finger moving cylinder portion (2), and thrust of the finger moving cylinder portion (2) to the finger (14). A body (1) having a thrust transmission section (7) for transmitting and a cylinder section (21) for adapter locking built therein, and the adapter (13) is detachable from the body (1); A lock portion (24) which is engaged or disengaged with the adapter cylinder (21) and the adapter (13) by supplying or discharging pressure to or from the adapter lock cylinder portion (21).
    And a cylinder part (21) for locking the adapter.
    Is connected to the piston (23) and is
    Push the adapter (13) to move the adapter (13) forward
    Note the rod (25) that is forcibly pushed out from the body (1).
    A parallel opening and closing chuck device characterized by being provided .
  2. 【請求項2】 請求項1の平行開閉チャック装置におい
    て、 ボディ(1)に、アダプタ(13)の有無を検出すると
    ともに外部に信号を出力する検出手段(38)が取り付
    けられていることを特徴とする平行開閉チャック装置。
    2. The parallel opening / closing chuck device according to claim 1, wherein the body (1) is provided with a detecting means (38) for detecting the presence or absence of the adapter (13) and outputting a signal to the outside. Parallel open / close chuck device.
  3. 【請求項3】 請求項1の平行開閉チャック装置におい
    て、ボディ(1)に、フィンガ(14)の移動位置を検出す
    るとともに外部に信号を出力する変位センサ(36)が
    取り付けられ、この変位センサ(36)は、その端面
    (36a)とピストン(5)の端面(5a)との距離
    (L)に応じて電圧を略直線的に出力するものである
    とを特徴とする平行開閉チャック装置。
    3. The parallel opening / closing chuck device according to claim 1, wherein the moving position of the finger (14) is detected on the body (1).
    The displacement sensor (36) that outputs a signal to the outside
    This displacement sensor (36) is attached to its end face.
    Distance between (36a) and end face (5a) of piston (5)
    A parallel open / close chuck device characterized in that it outputs a voltage substantially linearly in accordance with (L) .
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