JP3403607B2 - Scan radar device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車載用レーダのスキ
ャン装置に関する。特にスキャンの動作を停止せずに連
続して行い、所望の角度において順次測定するスキャン
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle radar scanning device. In particular, the present invention relates to a scanning device that continuously performs scanning operation without stopping and sequentially measures at a desired angle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】レーダをスキャンする場合、従来の機械
式スキャンレーダでは、所望の角度の情報を得るのにレ
ーダセンサを回転台により回転させ、その時の角度を検
出し、これをモニタで監視し、所望の角度になるたびに
センサを静止させ測定を行っていた。2. Description of the Related Art When scanning a radar, in a conventional mechanical scan radar, a radar sensor is rotated by a turntable to obtain information on a desired angle, the angle at that time is detected, and this is monitored by a monitor. Every time the desired angle is reached, the sensor is stopped and the measurement is performed.
【０００３】図１は機械式スキャンレーダ装置の構成の
概要を示す図である。図１において、１は同期信号生成
部、２はレーダセンサ部、３はレーダセンサ２をスキャ
ンさせるために回転させる回転台よりなる回転部、４は
レーダセンサ２から入力する検出信号を処理する信号処
理部である。５は回転部３を所望の方向へ向ける回転制
御部で、回転部３の回転角度を検出する回転角検出部６
からの信号を受け、所望の角度方向にレーダセンサ２を
向け、その方向に存在する物体との間の距離及び相対速
度等を測定する。FIG. 1 is a diagram showing an outline of the configuration of a mechanical scan radar device. In FIG. 1, reference numeral 1 is a synchronization signal generation unit, 2 is a radar sensor unit, 3 is a rotation unit formed of a turntable for rotating the radar sensor 2 for scanning, and 4 is a signal for processing a detection signal input from the radar sensor 2. It is a processing unit. Reference numeral 5 denotes a rotation control unit that directs the rotating unit 3 in a desired direction, and a rotation angle detecting unit 6 that detects a rotation angle of the rotating unit 3.
The radar sensor 2 is directed to the desired angle direction, and the distance to the object existing in that direction and the relative speed are measured.
【０００４】ここで、回転制御部は５はレーダセンサ部
２の回転部３の回転角検出部６からの検出信号を得、こ
れをモニタで監視して所望の角度になるたびに回転部３
の回転を止め、レーダセンサ部２を静止させ、信号処理
部４に信号を送り測定を行っていた。なお、回転制御部
５は入力インタフェース７を介して他システムにも信号
を送っている。Here, the rotation control unit 5 obtains a detection signal from the rotation angle detection unit 6 of the rotation unit 3 of the radar sensor unit 2, monitors this by a monitor, and rotates the rotation unit 3 every time a desired angle is reached.
The rotation was stopped, the radar sensor unit 2 was stopped, and a signal was sent to the signal processing unit 4 for measurement. The rotation control unit 5 also sends a signal to another system via the input interface 7.
【０００５】図２は、従来の機械式スキャンレーダ装置
によるスキャンの動作を説明するための図である。図２
において、レーダセンサ部２より送信信号が前方に放射
される。このレーダセンサ部２は回転部３（図１）によ
り回転するようになっており、所望の角度（図において
θ1 、θ2 、θ3 、--- 、θn ）になるたびに回転部３
は回転を止め、レーダセンサ部２を静止させて測定を行
っている。FIG. 2 is a diagram for explaining a scanning operation by a conventional mechanical scan radar device. Figure 2
At, the transmission signal is radiated forward from the radar sensor unit 2. The radar sensor unit 2 is rotated by a rotating unit 3 (FIG. 1), and the rotating unit 3 rotates every time a desired angle (θ1, θ2, θ3, ---, θn in the figure) is reached.
Stops rotation and makes the radar sensor unit 2 stand still to perform measurement.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の機械式スキャン
レーダ装置においては、レーダセンサ部を回転部により
回転させ、そのときの角度を検出し、これをモニタで監
視し、所望の角度になるたびに回転部を止めてセンサを
静止させ、測定を行っている。しかし、回転部は機械式
であるため停止するのに時間がかかり、また、安定して
確実に所望の角度で静止させるためには、機械的な精度
を高くしなければならない。In the conventional mechanical scan radar device, the radar sensor unit is rotated by the rotating unit, the angle at that time is detected, and this is monitored by the monitor. The measurement is performed by stopping the rotating part and keeping the sensor stationary. However, since the rotating part is mechanical, it takes a long time to stop, and in order to stably and surely stop at a desired angle, mechanical accuracy must be high.
【０００７】また、回転の動作においても、まず回転部
を動かし、所望の角度で静止させ、測定する。そして、
次の角度に回転部を動かし、所望の角度で静止させ、測
定する、というように、回転、静止、測定という動作を
繰り返すため、回転部を回転させるモータの負担が大き
くなる。従って、本発明の目的は、レーダセンサをスキ
ャンするために高度な機械的精度を回転部に必要とせ
ず、また、モータの負担が大きくならないスキャンレー
ダ装置を提供することである。Also, in the rotating operation, first, the rotating portion is moved, stopped at a desired angle, and measured. And
The operation of rotating, stopping, and measuring is repeated by moving the rotating unit to the next angle, stopping at a desired angle, and performing measurement. Therefore, the load on the motor that rotates the rotating unit increases. Therefore, an object of the present invention is to provide a scanning radar device which does not require a high degree of mechanical precision in a rotating part to scan a radar sensor and does not increase the load on a motor.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、レーダ
センサ部、該レーダセンサ部からの信号に基づき所定の
データを算出する信号処理部、前記レーダセンサ部を回
転させる回転部、該回転部を所望の方向に向ける回転制
御部を備えた車載用レーダ装置であって、前記レーダセ
ンサ部が所望の角度を向いたことを検出する手段を備
え、前記回転部により前記レーダセンサ部を所定の回転
範囲内では略一定の角速度で回転させ、該略一定の角速
度で回転中に前記レーダセンサ部が基準角度に対して所
望の角度を向いたとき、順次測定を行うようにしたスキ
ャンレーダ装置において、前記レーダセンサ部が所望の
角度を向いたことを検出する手段は、レーダセンサ部が
所望の角度を向いたことを、所定の基準角度の位置から
経過した時間を測ることにより検出している。また、前
記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出する
手段は、レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを、
レーダセンサ検出同期信号を用いて所定の基準角度の位
置から経過した時間を測ることにより検出している。According to the present invention, a radar sensor section, a signal processing section for calculating predetermined data based on a signal from the radar sensor section, a rotating section for rotating the radar sensor section, and the rotating section. part of a vehicle-mounted radar apparatus having a rotation control unit for directing in a desired direction, comprising means for detecting that the radar sensor unit facing the desired angle, given the radar sensor unit by said rotating portion A scanning radar device that is rotated at a substantially constant angular velocity within the rotation range of 1), and sequentially performs measurement when the radar sensor unit faces a desired angle with respect to a reference angle while rotating at the substantially constant angular velocity. The desired radar sensor unit
The radar sensor unit is the means to detect when the angle is turned.
From the position of the predetermined reference angle that you have turned to the desired angle
It is detected by measuring the elapsed time . Also before
Detects that the radar sensor unit is facing the desired angle
The means is that the radar sensor unit is oriented at a desired angle,
The position of a predetermined reference angle is detected using the radar sensor detection synchronization signal.
It is detected by measuring the time that has elapsed from the storage .
【０００９】また、本発明によれば、レーダセンサ部、
該レーダセンサ部からの信号に基づき所定のデータを算
出する信号処理部、前記レーダセンサ部を回転させる回
転部、該回転部を所望の方向に向ける回転制御部を備え
た車載用レーダ装置であって、前記レーダセンサ部が所
望の角度を向いたことを検出する回転角度検出手段を備
え、前記回転部により前記レーダセンサ部を所定の回転
範囲内では略一定の角速度で回転させ、該略一定の角速
度で回転中に前記レーダセンサ部が基準角度に対して所
望の各角度を向いたとき、順次測定を行うようにしたス
キャンレーダ装置において、レーダセンサの検出同期信
号とレーダセンサ部が所望の各角度を向いたときに発生
する角同期信号を入力し、各々の角同期信号が発生した
後の最初のレーダセンサの検出同期信号の周期の開始点
から１周期の間に対応する同期信号を発生する同期信号
発生器を備え、レーダ検出信号のうち、各々の同期信号
が出ている間に受信されるレーダ検出信号に基づいて計
測を行っている。 According to the present invention, the radar sensor section,
Calculate predetermined data based on the signal from the radar sensor
Output signal processing unit, the time to rotate the radar sensor unit
Includes a rotation part and a rotation control part that directs the rotation part in a desired direction.
A vehicle-mounted radar device, wherein the radar sensor unit is
Equipped with rotation angle detection means to detect that you have turned to the desired angle
The rotation part causes the radar sensor part to rotate a predetermined amount.
Within the range, it is rotated at a substantially constant angular velocity,
While the radar sensor is rotating at
When you face each desired angle, you can measure sequentially.
In the can radar device, the detection synchronization signal of the radar sensor
Signal and radar sensor section face each desired angle
The angle synchronization signal is input and each angle synchronization signal is generated.
The starting point of the period of the detection synchronization signal of the first radar sensor after
Signal that generates the corresponding synchronization signal from 1 to 1 cycle
It is equipped with a generator and each sync signal of the radar detection signal
Based on the radar detection signal received while
Taking measurements .
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図３は、本発明のスキャンレーダ
装置によるスキャンの動作を説明するための図である。
下記動作を行うスキャンレーダ装置の基本的構成要素
は、図１に示されたスキャンレーダ装置の構成要素とほ
ぼ同じであるので、以下の説明において図１の構成を援
用する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 3 is a diagram for explaining a scanning operation by the scan radar device of the present invention.
Since the basic components of the scan radar device that performs the following operation are almost the same as the components of the scan radar device shown in FIG. 1, the configuration of FIG. 1 is used in the following description.
【００１１】図３において、レーダセンサ部２より送信
信号が前方に放射される。このレーダセンサ部２は回転
部３（図１）により回転するようになっている。スキャ
ンが開始されると回転部３が回転し、任意の角度を向い
ていたレーダセンサ部２（図１）は初期設定角度θ0 に
向けられ停止する。次に初期設定角度θ0 から測定開始
角度θ1 に至る加速部分ａにおいて、レーダセンサ部２
がスキャン速度になるよう回転部３の回転速度が加速さ
れる。そして、角度θ1 に至った後、所望の角度θ1 、
θ2 、θ3 、--- 、θn において順次測定がおこなわれ
る。なお、これらの角度θ0 、θ1 、θ2 、θ3 、---
、θn は、レーダセンサ部２の特定の角度を基準とし
た場合の基準角度からの角度を表す。本発明においては
これら所望の角度θ1 、θ2 、θ3 、--- 、θn におい
て回転部３が停止してレーダセンサ部２が静止した状態
で測定するのではなく、回転部３は測定期間ｂのθ1 か
らθn まで一定角速度で回転し、レーダセンサ部２は静
止することなく所望の角度θ1 、θ2 、θ3 、--- 、θ
n において測定を行う。In FIG. 3, a transmission signal is radiated forward from the radar sensor unit 2. The radar sensor unit 2 is rotated by the rotating unit 3 (FIG. 1). When the scanning is started, the rotating unit 3 rotates, and the radar sensor unit 2 (FIG. 1) which has been oriented at an arbitrary angle is oriented toward the initial set angle θ 0 and stops. Next, in the acceleration portion a from the initial setting angle θ0 to the measurement start angle θ1, the radar sensor unit 2
The rotational speed of the rotating unit 3 is accelerated so that the scanning speed becomes. Then, after reaching the angle θ1, the desired angle θ1,
Measurements are performed sequentially at θ2, θ3, ---, and θn. In addition, these angles θ0, θ1, θ2, θ3, ---
, Θn represent an angle from a reference angle when a specific angle of the radar sensor unit 2 is used as a reference. In the present invention, the rotating unit 3 does not measure at these desired angles θ1, θ2, θ3, ---, θn in a state where the radar sensor unit 2 is stationary while the rotating unit 3 is in the measurement period b. The radar sensor unit 2 rotates at a constant angular velocity from θ1 to θn, and the radar sensor unit 2 does not stand still at desired angles θ1, θ2, θ3, ---, θ.
Take measurements at n.
【００１２】図４は、本発明のスキャンレーダ装置によ
るスキャン動作における回転部の角速度、即ち、レーダ
センサ部２のスキャンの回転角速度ωとその回転角θの
時間に対する変化を示すグラフである。時間０におい
て、レーダセンサ部２の回転角速度ωは、初期設定角度
θ0 （図３）において停止しているため０である。次に
初期設定角度θ0 から測定開始角度θ1 に至るまで、回
転角速度ωは０からω0まで加速され、時間ｔ１におい
て回転角速度はω0 となる。測定開始角度θ1 から最終
測定角度θn までは、レーダセンサ部２は静止すること
なく一定の角速度ω0 で回転し、所望の角度θ1 、θ2
、θ3 、--- 、θn において測定を行い、時間ｔn に
おいて測定を終了する。最終測定角度θn から回転終了
角度θm まで、レーダセンサ２は減速し、ｔm で回転角
速度ωは０となる。FIG. 4 is a graph showing the angular velocities of the rotating parts, that is, the rotational angular velocities ω of the scanning of the radar sensor part 2 and the changes of the rotational angles θ with time in the scanning operation by the scanning radar device of the present invention. At time 0, the rotational angular velocity ω of the radar sensor unit 2 is 0 because it has stopped at the initial set angle θ 0 (FIG. 3). Next, the rotational angular velocity ω is accelerated from 0 to ω0 from the initial set angle θ0 to the measurement start angle θ1, and the rotational angular velocity becomes ω0 at time t1. From the measurement start angle θ1 to the final measurement angle θn, the radar sensor unit 2 rotates at a constant angular velocity ω0 without stopping, and the desired angles θ1, θ2 are obtained.
, Θ3, ---, θn are measured, and the measurement is finished at time tn. From the final measurement angle θn to the rotation end angle θm, the radar sensor 2 decelerates, and the rotation angular velocity ω becomes 0 at tm.
【００１３】図５及び図６は、本発明のスキャンレーダ
装置により、上記スキャンの動作を行わせるための制御
の実施形態を説明するための図である。なお、以下の実
施形態はＦＭ−ＣＷレーダを例に説明するが、パルスレ
ーダ等他の形式のレーダにも適用できる。図５におい
て、センサの検出同期信号生成部１はマイコン４等から
送出されるパルス信号のような同期信号を積分し、三角
波の変調信号であるＦＭ変調信号を生成する。このＦＭ
変調信号はレーダセンサ部２において電圧制御発信器
（ＶＣＯ）に入力し、ＶＣＯの周波数を変調する。ＦＭ
変調された送信信号はレーダセンサ部２の送信アンテナ
２１を介して外部に放射されると共に、送信信号の一部
は分岐されローカル信号となる。一方、先行車両等で反
射された送信信号はレーダセンサ部２の受信アンテナ２
２を介して受信され、前記ローカル信号とミキシングさ
れ、レーダ信号が得られる。このレーダ信号をマイコン
４の信号処理部で処理し、先行車両との車間距離や相対
速度等を得る。FIG. 5 and FIG. 6 are views for explaining an embodiment of control for causing the scan radar apparatus of the present invention to perform the scan operation. Although the following embodiments will be described by taking the FM-CW radar as an example, they can be applied to other types of radar such as a pulse radar. In FIG. 5, the detection sync signal generator 1 of the sensor integrates a sync signal such as a pulse signal sent from the microcomputer 4 or the like to generate an FM modulation signal which is a triangular wave modulation signal. This FM
The modulated signal is input to the voltage controlled oscillator (VCO) in the radar sensor unit 2 to modulate the frequency of the VCO. FM
The modulated transmission signal is radiated to the outside via the transmission antenna 21 of the radar sensor unit 2, and a part of the transmission signal is branched into a local signal. On the other hand, the transmission signal reflected by the preceding vehicle is received by the receiving antenna 2 of the radar sensor unit 2.
2 and is mixed with the local signal to obtain a radar signal. This radar signal is processed by the signal processing unit of the microcomputer 4, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the relative speed, etc. are obtained.
【００１４】図５に示された本発明の実施形態におい
て、レーダセンサ部２の回転角θは以下のように検出さ
れる。まず、レーダセンサ部２の回転部３（図１）か
ら、図３の測定開始角θ1 、及びθ1 からθn までレー
ダセンサ部２がスキャンするときの一定の回転角速度ω
0 がタイミング信号生成器８に入力される。一方、セン
サの検出同期信号生成部１から三角波の変調信号である
ＦＭ変調信号がセンサの検出同期信号Ａとして入力す
る。このセンサの検出同期信号Ａは、経過時間ｔを検出
するために用いられる。これらの信号、即ち、測定開始
角θ1 、回転角速度ω0 、及び経過時間ｔから、以下の
式により所望の角度θが検出できる。In the embodiment of the present invention shown in FIG. 5, the rotation angle θ of the radar sensor unit 2 is detected as follows. First, from the rotation unit 3 (FIG. 1) of the radar sensor unit 2 to the measurement start angle θ1 in FIG. 3 and a constant rotation angular velocity ω when the radar sensor unit 2 scans from θ1 to θn.
0 is input to the timing signal generator 8. On the other hand, an FM modulation signal, which is a triangular-wave modulation signal, is input as the detection synchronization signal A of the sensor from the detection synchronization signal generation unit 1 of the sensor. The detection synchronization signal A of this sensor is used to detect the elapsed time t. From these signals, that is, the measurement start angle θ1, the rotational angular velocity ω0, and the elapsed time t, the desired angle θ can be detected by the following formula.
【００１５】( 所望の角度θ) ＝（測定開始角θ1)＋
（回転角速度ω0)×（経過時間ｔ）
図５において、タイミング信号生成器８はレーダセンサ
部２が所望の角度θとなったことを検出したとき、タイ
ミング信号Ｂを発生してマイコン４に出力し、その角度
でのレーダによる測定を行う。図６において、センサの
検出同期信号生成部１はマイコン４等から送出されるパ
ルス信号のような同期信号を積分し、三角波の変調信号
であるＦＭ変調信号を生成する。このＦＭ変調信号はレ
ーダセンサ部２において電圧制御発信器（ＶＣＯ）に入
力し、ＶＣＯの周波数を変調する。ＦＭ変調された送信
信号はレーダセンサ部２の送信アンテナ２１を介して外
部に放射されると共に、送信信号の一部は分岐されロー
カル信号となる。一方、先行車両等で反射された送信信
号はレーダセンサ部２の受信アンテナ２２を介して受信
され、前記ローカル信号とミキシングされ、レーダ信号
が得られる。このレーダ信号をマイコン４の信号処理部
で処理し、先行車両との車間距離や相対速度等を得る。(Desired angle θ) = (measurement start angle θ1) +
(Rotation angular velocity ω0) × (elapsed time t) In FIG. 5, when the timing signal generator 8 detects that the radar sensor unit 2 has reached a desired angle θ, it generates a timing signal B and outputs it to the microcomputer 4. Then, the radar measurement is performed at that angle. In FIG. 6, the detection sync signal generator 1 of the sensor integrates a sync signal such as a pulse signal sent from the microcomputer 4 or the like to generate an FM modulation signal which is a triangular modulation signal. This FM modulation signal is input to the voltage control oscillator (VCO) in the radar sensor unit 2 to modulate the frequency of the VCO. The FM-modulated transmission signal is radiated to the outside via the transmission antenna 21 of the radar sensor unit 2, and a part of the transmission signal is branched into a local signal. On the other hand, the transmission signal reflected by the preceding vehicle or the like is received via the reception antenna 22 of the radar sensor unit 2 and mixed with the local signal to obtain a radar signal. This radar signal is processed by the signal processing unit of the microcomputer 4, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the relative speed, etc. are obtained.
【００１６】図６に示された本発明の実施形態におい
て、レーダセンサ部２の回転角θは、回転部３からの回
転信号を回転信号検出部９で検出し、Ａ／Ｄ変換器１０
でＡ／Ｄ変換してマイコン４に入力する。レーダセンサ
部２の回転信号は、例えば、回転台３の回転部に取り付
けたポテンショメータによって電圧信号で検出し、これ
をＡ／Ｄ変換して回転部３の回転角θを得る。マイコン
４ではＡ／Ｄ変換器１０からの信号を受け、レーダセン
サ部２が所望の角度を向いたとき角度同期信号Ｃを発生
し、同期信号発生器１１に出力する。同期信号発生器１
１には、ＦＭ変調信号がセンサの検出同期信号Ａとして
連続的に入力しており、レーダセンサ部２が所望の角度
を向いた瞬間に同期信号Ａ0 がマイコン４に出力され
る。この同期信号Ａ0 はセンサの検出同期信号Ａにおい
て、角度同期信号Ｃが発生した後の最初の周期の開始時
点（図６において、三角波の谷部又は頂部）から１周期
の間に対応する信号である。そして、レーダの検出信号
Ｄのうち、同期信号Ａ0 が出ている間に受信されるレー
ダの検出信号Ｄ0 を取り込み、この信号に基づいて計測
を行い、所望の角度における測定値とする。In the embodiment of the present invention shown in FIG. 6, for the rotation angle θ of the radar sensor unit 2, the rotation signal from the rotation unit 3 is detected by the rotation signal detection unit 9, and the A / D converter 10 is used.
Is A / D converted and input to the microcomputer 4. The rotation signal of the radar sensor unit 2 is detected as a voltage signal by, for example, a potentiometer attached to the rotation unit of the turntable 3 and A / D converted to obtain the rotation angle θ of the rotation unit 3. The microcomputer 4 receives a signal from the A / D converter 10, generates an angle synchronization signal C when the radar sensor unit 2 faces a desired angle, and outputs it to the synchronization signal generator 11. Sync signal generator 1
1, an FM modulation signal is continuously input as a detection synchronization signal A of the sensor, and the synchronization signal A0 is output to the microcomputer 4 at the moment when the radar sensor unit 2 turns to a desired angle. This synchronization signal A0 is a signal corresponding to one cycle from the start point of the first cycle after the generation of the angle synchronization signal C (the valley portion or the top of the triangular wave in FIG. 6) in the detection synchronization signal A of the sensor. is there. Then, of the radar detection signals D, the radar detection signal D0 received while the synchronization signal A0 is being output is taken in, and measurement is performed based on this signal to obtain a measurement value at a desired angle.
【００１７】なお、上記図６の実施形態では、予め所望
の角度を決めていたが、所望の角度は予め決めず、セン
サの検出同期信号Ａの所定のタイミングを所望の角度と
し、この角度を向いたときにレーダセンサ部２で順次測
定し、測定データに角度情報を付してもよい。図７は、
本発明によるスキャン動作の制御の実施形態のフローチ
ャートを示す図である。これらの制御は、図５、図６の
マイコン４により行われる。In the embodiment shown in FIG. 6, the desired angle is determined in advance. However, the desired angle is not determined in advance, and the predetermined timing of the sensor detection synchronization signal A is set as the desired angle, and this angle is set. The radar sensor unit 2 may sequentially measure when facing, and angle information may be added to the measurement data. Figure 7
It is a figure which shows the flowchart of embodiment of control of the scanning operation by this invention. These controls are performed by the microcomputer 4 shown in FIGS.
【００１８】レーダセンサによるスキャン動作が開始さ
れると（Ｓ１）、まず、任意の角度を向いていたレーダ
センサ部２が初期設定角度θ0 に向けられ停止し、その
後初期設定角度θ0 から測定開始角度θ1 に至るまで、
レーダセンサ部２がスキャン速度に達するように回転部
の回転速度が所定の加速度で加速される（Ｓ２）。次に
加速時間分経過したか、即ち、初期設定角度θ0 から測
定開始角度θ1 まで回転したか判断され（Ｓ３）、Ｙｅ
ｓであれば第１点目の測定、即ち、測定開始角度θ1 に
おける測定が行われる（Ｓ４）。Ｓ３においてＮｏであ
れば、即ち、加速時間分経過していなければ再度Ｓ３に
戻り、同じ判断を行う。Ｓ４において第１点目を測定し
たあと、一定時間経過したかどうか、即ち、測定開始角
度θ1 から次の測定角度θ2 まで回転したか判断される
（Ｓ５）。Ｎｏであれば再度一定時間経過したかどうか
判断される（Ｓ５）。Ｙｅｓであれば第２点目の測定、
即ち、測定角度θ2 における測定が行われ（Ｓ６）、第
２番目の信号の解析が行われ、距離や相対速度が算出さ
れる（Ｓ７）。同時に第２番目の信号の角度が計算さ
れ、何点目の測定データかが判別される。同様の動作が
第ｎ点目の測定まで繰り返され、必要数の測定が終了し
たかどうか判断される（Ｓ８）。ＮｏであればＳ５に戻
るが、Ｙｅｓであればエンドとなり（Ｓ９）、必要に応
じてＳ２に戻る。When the scanning operation by the radar sensor is started (S1), first, the radar sensor unit 2 which has been oriented at an arbitrary angle is turned toward the initial set angle θ0 and stopped, and then the measurement start angle is changed from the initial set angle θ0. up to θ1
The rotation speed of the rotating unit is accelerated at a predetermined acceleration so that the radar sensor unit 2 reaches the scanning speed (S2). Next, it is determined whether the acceleration time has elapsed, that is, whether the rotation has reached from the initial setting angle θ0 to the measurement start angle θ1 (S3).
If s, the first measurement, that is, the measurement at the measurement start angle θ1 is performed (S4). If No in S3, that is, if the acceleration time has not elapsed, the process returns to S3 again and the same judgment is performed. After measuring the first point in S4, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed, that is, whether the rotation has been performed from the measurement start angle θ1 to the next measurement angle θ2 (S5). If No, it is again determined whether or not a certain time has elapsed (S5). If Yes, measure the second point,
That is, the measurement at the measurement angle θ2 is performed (S6), the second signal is analyzed, and the distance and the relative velocity are calculated (S7). At the same time, the angle of the second signal is calculated to determine what point the measurement data is. The same operation is repeated until the measurement of the nth point, and it is determined whether or not the required number of measurements have been completed (S8). If No, the process returns to S5, but if Yes, the process ends (S9), and if necessary, the process returns to S2.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明では予め設定された所望の角度に
おいて回転部が停止し、レーダセンサ部が静止した状態
で測定するのではなく、回転部は一定の角速度で回転
し、レーダセンサ部は静止することなく所望の角度にお
いて測定を行うので、回転部は高度な機械的精度を必要
とせず、また回転させるためのモータの負担も軽くな
り、設計が簡単になる。According to the present invention, the rotating portion is stopped at a preset desired angle and the radar sensor portion is not stationary, and the rotating portion is rotated at a constant angular velocity. Since the measurement is performed at a desired angle without stopping, the rotating part does not require a high degree of mechanical precision, and the load on the motor for rotating is reduced, which simplifies the design.
【００２０】また、レーダセンサ部が所定の角度を向い
たことを、時間の経過により検出しているので、角度の
検出手段を簡単にできる。さらに、時間の経過をセンサ
の検出同期信号を用いて測れば、センサの検出信号との
同期が簡単にとれ、タイミング信号生成器の構成を簡単
にできる。また、ポテンショメータからの信号によりレ
ーダセンサが所定の角度を向いたことを検出する場合、
モータの回転が一定でなくても、また万一軸ずれが発生
しても、正しい角度で測定できる。そして、センサの検
出同期信号を予め連続して出力しておくことにより、セ
ンサの動作が安定する。Further, the fact that the radar sensor unit is oriented at a predetermined angle is detected by the passage of time, so the angle detecting means can be simplified. Furthermore, if the passage of time is measured using the detection synchronization signal of the sensor, synchronization with the detection signal of the sensor can be easily obtained, and the configuration of the timing signal generator can be simplified. Also, when detecting that the radar sensor is oriented at a predetermined angle from the signal from the potentiometer,
Even if the rotation of the motor is not constant, or even if the axis shifts, it can be measured at the correct angle. Then, by continuously outputting the detection synchronization signal of the sensor in advance, the operation of the sensor is stabilized.
【００２１】さらに、所望の角度を予め決めずにセンサ
の検出同期信号の所定のタイミングを所望の角度とし、
順次測定するようにすれば、同期回路を簡単にできる。Further, the predetermined timing of the detection synchronization signal of the sensor is set as the desired angle without previously determining the desired angle,
If the measurement is performed sequentially, the synchronizing circuit can be simplified.
【図１】機械式スキャンレーダ装置の構成を示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a mechanical scan radar device.
【図２】機械式スキャンレーダ装置による従来のスキャ
ンの動作を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a conventional scanning operation by a mechanical scan radar device.
【図３】本発明のスキャンの動作を説明するための図で
ある。FIG. 3 is a diagram for explaining a scan operation of the present invention.
【図４】本発明のスキャンレーダ装置によるスキャン動
作におけるレーダセンサ部の回転角速度及び回転角の時
間に対する変化を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing changes in the rotational angular velocity and the rotational angle of the radar sensor unit with respect to time in the scanning operation by the scan radar device of the present invention.
【図５】本発明のスキャンレーダ装置によりスキャン動
作を行わせるための制御の実施形態を説明するための図
である。FIG. 5 is a diagram for explaining an embodiment of control for causing the scan operation of the scan radar apparatus of the present invention.
【図６】本発明のスキャンレーダ装置によりスキャン動
作を行わせるための制御の別の実施形態を説明するため
の図である。FIG. 6 is a diagram for explaining another embodiment of the control for performing the scanning operation by the scan radar device of the present invention.
【図７】本発明によるスキャン動作の制御の実施形態の
フローチャートを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a flowchart of an embodiment of control of scan operation according to the present invention.
１…同期信号生成部 ２…レーダセンサ部 ３…回転部 ４…信号処理部 ５…回転制御部 ６…回転角検出部 ７…入出力インタフェース ８…タイミング信号生成器 ９…回転信号検出部 １０…Ａ／Ｄ変換器 １１…同期信号発生器 1. Synchronous signal generator 2 ... Radar sensor section 3 ... Rotating part 4 ... Signal processing unit 5 ... Rotation control unit 6 ... Rotation angle detector 7 ... I / O interface 8 ... Timing signal generator 9 ... Rotation signal detector 10 ... A / D converter 11 ... Sync signal generator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−279890（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−118274（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−363682（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−115181（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−149971（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−70781（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−122379（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP 4-279890 (JP, A) JP 62-118274 (JP, A) JP 4-363682 (JP, A) JP 4- 115181 (JP, A) Actual development 56-149971 (JP, U) Actual development 61-70781 (JP, U) Actual development 4-122379 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7/ 00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (3)
の信号に基づき所定のデータを算出する信号処理部、前
記レーダセンサ部を回転させる回転部、該回転部を所望
の方向に向ける回転制御部を備えた車載用レーダ装置で
あって、前記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出す
る手段を備え、前記回転部により前記レーダセンサ部を
所定の回転範囲内では略一定の角速度で回転させ、該略
一定の角速度で回転中に前記レーダセンサ部が基準角度
に対して所望の角度を向いたとき、順次測定を行うよう
にしたスキャンレーダ装置において 、 前記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出す
る手段は、レーダセンサ部が所望の角度を向いたこと
を、所定の基準角度の位置から経過した時間を測ること
により検出するスキャンレーダ装置。1. A radar sensor section, comprising the radar sensor section
Signal processing unit that calculates predetermined data based on the signal of
Rotating part that rotates the radar sensor part, desired this rotating part
In-vehicle radar device equipped with a rotation control unit that points in the direction of
There, to detect that the radar sensor unit facing the desired angle
Means for controlling the radar sensor unit by the rotating unit.
Within a predetermined rotation range, it is rotated at a substantially constant angular velocity,
While the radar sensor is rotating at a constant angular velocity,
When facing the desired angle with respect to, measure sequentially
In the scanning radar device, the means for detecting that the radar sensor unit is oriented at a desired angle measures that the radar sensor unit is oriented at the desired angle by measuring the time elapsed from the position of the predetermined reference angle. Scan radar device that detects by doing so.
の信号に基づき所定のデータを算出する信号処理部、前
記レーダセンサ部を回転させる回転部、該回転部を所望
の方向に向ける回転制御部を備えた車載用レーダ装置で
あって、前記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出す
る手段を備え、前記回転部により前記レーダセンサ部を
所定の回転範囲内では略一定の角速度で回転させ、該略
一定の角速度で回転中に前記レーダセンサ部が基準角度
に対して所望の角度を向いたとき、順次測定を行うよう
にしたスキャンレーダ装置において 、 前記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出す
る手段は、レーダセンサ部が所望の角度を向いたこと
を、レーダセンサ検出同期信号を用いて所定の基準角度
の位置から経過した時間を測ることにより検出するスキ
ャンレーダ装置。2. A radar sensor unit, comprising the radar sensor unit
Signal processing unit that calculates predetermined data based on the signal of
Rotating part that rotates the radar sensor part, desired this rotating part
In-vehicle radar device equipped with a rotation control unit that points in the direction of
There, to detect that the radar sensor unit facing the desired angle
Means for controlling the radar sensor unit by the rotating unit.
Within a predetermined rotation range, it is rotated at a substantially constant angular velocity,
While the radar sensor is rotating at a constant angular velocity,
When facing the desired angle with respect to, measure sequentially
In the scan radar device, the means for detecting that the radar sensor unit is oriented at a desired angle is a predetermined reference angle using a radar sensor detection synchronization signal indicating that the radar sensor unit is oriented at a desired angle. Scan radar device that detects by measuring the time elapsed from the position.
の信号に基づき所定のデータを算出する信号処理部、前
記レーダセンサ部を回転させる回転部、該回転部を所望
の方向に向ける回転制御部を備えた車載用レーダ装置で
あって、前記レーダセンサ部が所望の角度を向いたことを検出す
る回転角度検出手段を備え、前記回転部により前記レー
ダセンサ部を所定の回転範囲内では略一定の角速度で回
転させ、該略一定の角速度で回転中に前記レーダセンサ
部が基準角度に対して所望の各角度を向いたとき、順次
測定を行うようにしたスキャンレーダ装置において 、レーダセンサの検出同期信号とレーダセンサ部が所望の
各角度を向いたときに発生する角同期信号を入力し、各
々の角同期信号が発生した後の最初のレーダセンサの検
出同期信号の周期の開始点から１周期の間に対応する同
期信号を発生する同期信号発生器を備え、レーダ検出信
号のうち、各々の同期信号が出ている間に受信されるレ
ーダ検出信号に基づいて計測を行うスキャンレーダ装
置 。3. A radar sensor section, comprising the radar sensor section
Signal processing unit that calculates predetermined data based on the signal of
Rotating part that rotates the radar sensor part, desired this rotating part
In-vehicle radar device equipped with a rotation control unit that points in the direction of
There, to detect that the radar sensor unit facing the desired angle
A rotation angle detecting means for rotating the laser.
The sensor unit is rotated at a substantially constant angular velocity within the specified rotation range.
The radar sensor while rotating at a substantially constant angular velocity.
When the part faces each desired angle with respect to the reference angle,
In a scanning radar device that performs measurement, the detection synchronization signal of the radar sensor and the radar sensor unit are
Input the angle synchronization signal generated when facing each angle,
First radar sensor detection after generation of various angle synchronization signals.
It corresponds to one cycle from the start point of the cycle of the output synchronization signal.
It is equipped with a synchronization signal generator that generates the
Signal that is received while each sync signal is being output.
Scan radar equipment that measures based on radar detection signals
Place
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13501297A JP3403607B2 (en) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Scan radar device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13501297A JP3403607B2 (en) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Scan radar device |
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| JP13501297A Expired - Fee Related JP3403607B2 (en) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Scan radar device |
Country Status (1)
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|---|---|
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Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1997
- 1997-05-26 JP JP13501297A patent/JP3403607B2/en not_active Expired - Fee Related
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