JP3393439B2 - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JP3393439B2 JP3393439B2 JP34043093A JP34043093A JP3393439B2 JP 3393439 B2 JP3393439 B2 JP 3393439B2 JP 34043093 A JP34043093 A JP 34043093A JP 34043093 A JP34043093 A JP 34043093A JP 3393439 B2 JP3393439 B2 JP 3393439B2
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Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。
産業上の利用分野
従来の技術（図９及び図１０）
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段（図１、図６及び図８）
作用（図１、図６及び図８）
実施例
（１）第１実施例（図１〜図５）
（２）第２実施例（図６及び図７）
（３）他の実施例（図８）
発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、移動装置に関し、例え
ば水道管やガス管の検査作業をする装置、配管に電線を
通す装置、人間の消化管に入つてサンプルを採取したり
薬を投与する装置、電線を伝つて掃除作業する装置等の
移動装置に適用して好適なものである。
ば水道管やガス管の検査作業をする装置、配管に電線を
通す装置、人間の消化管に入つてサンプルを採取したり
薬を投与する装置、電線を伝つて掃除作業する装置等の
移動装置に適用して好適なものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、移動装置においては、その内部で
発生させた動力を車輪、脚又はクローラと呼ばれる無限
軌道等でなる動力の出力手段を介して、移動対象の面
（以下これを移動面と呼ぶ）に伝達することにより当該
移動面と出力手段との間に発生する摩擦力の反力を得、
これを推進力として当該移動面に対して相対的に移動す
るようになされている。
発生させた動力を車輪、脚又はクローラと呼ばれる無限
軌道等でなる動力の出力手段を介して、移動対象の面
（以下これを移動面と呼ぶ）に伝達することにより当該
移動面と出力手段との間に発生する摩擦力の反力を得、
これを推進力として当該移動面に対して相対的に移動す
るようになされている。
【０００４】例えば図９に示すように、動力の出力手段
として車輪を用いた移動装置１では、本体２内に配設さ
れたアクチユエータ３で発生させた動力によつて車輪４
を矢印ａで示す方向又はこれと逆方向に回転させること
により、車輪４と地面（又は地面に設けられた軌道の上
面）等でなる移動面５との間に摩擦力を発生するように
なされており、このとき得られる当該摩擦力の反力を推
進力として矢印ｂで示す左方向又はこれと逆の右方向に
移動し得るようになされている。
として車輪を用いた移動装置１では、本体２内に配設さ
れたアクチユエータ３で発生させた動力によつて車輪４
を矢印ａで示す方向又はこれと逆方向に回転させること
により、車輪４と地面（又は地面に設けられた軌道の上
面）等でなる移動面５との間に摩擦力を発生するように
なされており、このとき得られる当該摩擦力の反力を推
進力として矢印ｂで示す左方向又はこれと逆の右方向に
移動し得るようになされている。
【０００５】また図１０に示すように、動力の出力手段
として人間や動物に似た脚を用いた移動装置１０では、
本体１１内に配設されたアクチユエータ１２で発生させ
た動力によつて伝達装置１３を介して関節１４、脚１５
及び足１６で構成される脚部１７を人間や動物が歩行す
るように動かすことにより、足１６及び移動面５との間
に摩擦力を発生するようになされており、このとき得ら
れる当該摩擦力を推進力として矢印ｃで示す左方向又は
これと逆の右方向に移動し得るようになされている。
として人間や動物に似た脚を用いた移動装置１０では、
本体１１内に配設されたアクチユエータ１２で発生させ
た動力によつて伝達装置１３を介して関節１４、脚１５
及び足１６で構成される脚部１７を人間や動物が歩行す
るように動かすことにより、足１６及び移動面５との間
に摩擦力を発生するようになされており、このとき得ら
れる当該摩擦力を推進力として矢印ｃで示す左方向又は
これと逆の右方向に移動し得るようになされている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
に動力の出力手段として車輪４を用いた移動装置１は、
例えば移動面５の上に物が置かれた場合や移動面５に凹
凸がある場合に、当該移動面５に置かれた物や移動面５
の凸部が本体２の下側面に当たることがあり、その結
果、車輪４が浮いて動力を移動面５に伝達できなくなる
ために移動できなくなる問題がある。
に動力の出力手段として車輪４を用いた移動装置１は、
例えば移動面５の上に物が置かれた場合や移動面５に凹
凸がある場合に、当該移動面５に置かれた物や移動面５
の凸部が本体２の下側面に当たることがあり、その結
果、車輪４が浮いて動力を移動面５に伝達できなくなる
ために移動できなくなる問題がある。
【０００７】また通常この種の移動装置１は、車輪４が
本体２の下側に配置されているため、転倒等により本体
２の上下が逆になつた場合に動力の出力手段としての車
輪４が移動面５と接触し得ず、この結果動力を移動面５
に伝達できないために移動できなくなる問題がある。
本体２の下側に配置されているため、転倒等により本体
２の上下が逆になつた場合に動力の出力手段としての車
輪４が移動面５と接触し得ず、この結果動力を移動面５
に伝達できないために移動できなくなる問題がある。
【０００８】さらに移動装置１は、動力の出力手段が動
力を一点に集中するように構成されているために、例え
ば移動面５がぬかるんでいるときのように車輪４と移動
面５との間の摩擦力が小さい場合に車輪４がスリツプす
るなどして移動面５から十分な推進力を得られず、この
結果駆動効率が低下する問題がある。また移動装置１０
の場合も、上述の移動装置１と同様に足１６が浮いた
り、あるいは移動面５に足１６が潜り込んだりして移動
できなくなる問題がある。
力を一点に集中するように構成されているために、例え
ば移動面５がぬかるんでいるときのように車輪４と移動
面５との間の摩擦力が小さい場合に車輪４がスリツプす
るなどして移動面５から十分な推進力を得られず、この
結果駆動効率が低下する問題がある。また移動装置１０
の場合も、上述の移動装置１と同様に足１６が浮いた
り、あるいは移動面５に足１６が潜り込んだりして移動
できなくなる問題がある。
【０００９】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、移動面の状態や形状に影響されることなく効率良
く、かつ確実に移動面上を移動し得る移動装置を提案し
ようとするものである。
で、移動面の状態や形状に影響されることなく効率良
く、かつ確実に移動面上を移動し得る移動装置を提案し
ようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め第１の発明においては、筒状に形成された芯部材２３
と、芯部材２３の外周面及び内周面を覆い、かつ芯部材
２３の表面に沿つて回転自在に配設された膜部材２２
と、芯部材２３に配設され、膜部材２２を芯部材２３の
表面に沿つて回転させる駆動手段２６又は３２、３４と
を設けるようにする。
め第１の発明においては、筒状に形成された芯部材２３
と、芯部材２３の外周面及び内周面を覆い、かつ芯部材
２３の表面に沿つて回転自在に配設された膜部材２２
と、芯部材２３に配設され、膜部材２２を芯部材２３の
表面に沿つて回転させる駆動手段２６又は３２、３４と
を設けるようにする。
【００１１】さらに第２の発明においては、駆動手段２
６は、膜部材２２に当接するように芯部材２３に配設さ
れ、一方向に進行する微小な変位の超音波を順次発生す
る超音波発生手段２６でなる。
６は、膜部材２２に当接するように芯部材２３に配設さ
れ、一方向に進行する微小な変位の超音波を順次発生す
る超音波発生手段２６でなる。
【００１２】さらに第３の発明においては、駆動手段３
２、３４は、膜部材２２に当接するように芯部材２３に
配設されたローラ３４と、芯部材２３に配設されローラ
３４を回転させるモータ３２とでなる。
２、３４は、膜部材２２に当接するように芯部材２３に
配設されたローラ３４と、芯部材２３に配設されローラ
３４を回転させるモータ３２とでなる。
【００１３】さらに第４の発明においては、芯部材２３
を２つの筒状部材４１Ａ、４１Ｂで二重構造に形成し、
内側の筒状部材４１Ｂの外周にローラ４２を配設し、か
つ膜部材２２が配設された外側の筒状部材４１Ａから抜
けないように内側の筒状部材４１Ｂの両端部を外側方向
に拡げるようする。
を２つの筒状部材４１Ａ、４１Ｂで二重構造に形成し、
内側の筒状部材４１Ｂの外周にローラ４２を配設し、か
つ膜部材２２が配設された外側の筒状部材４１Ａから抜
けないように内側の筒状部材４１Ｂの両端部を外側方向
に拡げるようする。
【００１４】
【作用】駆動手段２６又は３２、３４によつて回転する
膜部材２２を筒状に形成された芯部材２３の外周面及び
内周面を覆うように設けたことにより、ぬかるんでいる
地面、棒の周り、管の内部においても移動することがで
きる。
膜部材２２を筒状に形成された芯部材２３の外周面及び
内周面を覆うように設けたことにより、ぬかるんでいる
地面、棒の周り、管の内部においても移動することがで
きる。
【００１５】さらに膜部材２２に当接するように芯部材
２３に配設され、一方向に進行する微小な変位の超音波
を順次発生する超音波発生手段２６を設けたことによ
り、膜部材２２を芯部材２３の表面に沿つて回転させる
ことができる。
２３に配設され、一方向に進行する微小な変位の超音波
を順次発生する超音波発生手段２６を設けたことによ
り、膜部材２２を芯部材２３の表面に沿つて回転させる
ことができる。
【００１６】さらに膜部材２２に当接するように芯部材
２３に配設されたローラ３４と、芯部材２３に配設され
ローラ３４を回転させるモータ３２とを設けたことによ
り、膜部材２２を芯部材２３の表面に沿つて回転させる
ことができる。
２３に配設されたローラ３４と、芯部材２３に配設され
ローラ３４を回転させるモータ３２とを設けたことによ
り、膜部材２２を芯部材２３の表面に沿つて回転させる
ことができる。
【００１７】さらに芯部材２３を２つの筒状部材４１
Ａ、４１Ｂで二重構造に形成し、内側の筒状部材４１Ｂ
の外周にローラ４２を配設し、かつ膜部材２２が配設さ
れた外側の筒状部材４１Ａから抜けないように内側の筒
状部材４１Ｂの両端部を外側方向に拡げるようにしたこ
とにより、筒状部材４１Ｂにセンサ、薬の投与機構、試
料採集機構等を設けることができる。
Ａ、４１Ｂで二重構造に形成し、内側の筒状部材４１Ｂ
の外周にローラ４２を配設し、かつ膜部材２２が配設さ
れた外側の筒状部材４１Ａから抜けないように内側の筒
状部材４１Ｂの両端部を外側方向に拡げるようにしたこ
とにより、筒状部材４１Ｂにセンサ、薬の投与機構、試
料採集機構等を設けることができる。
【００１８】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【００１９】（１）第１実施例
図１及び図２において、２０は全体として移動装置を示
し、ほぼ円筒状に形成された芯及び駆動部２１を、その
内周面及び外周面に沿つてゴム又はメリヤス繊維等の伸
縮性のある材料を用いて形成された膜部材２２で覆うこ
とにより構成されている。
し、ほぼ円筒状に形成された芯及び駆動部２１を、その
内周面及び外周面に沿つてゴム又はメリヤス繊維等の伸
縮性のある材料を用いて形成された膜部材２２で覆うこ
とにより構成されている。
【００２０】芯及び駆動部２１は、円筒形状の芯部材２
３の内部に電池２４及び制御回路２５が配設されてな
り、当該芯部材２３にはその外周面を覆うように超音波
アクチユエータ２６が配設されている。この場合制御回
路２５は、電池２４から供給される駆動電圧に基づいて
駆動し、超音波アクチユエータ２６に制御信号を送出す
ることにより当該超音波アクチユエータ２６に矢印ｄで
示す右方向又はこれと逆の左方向に進行する微小な変位
の超音波を順次発生させる。
３の内部に電池２４及び制御回路２５が配設されてな
り、当該芯部材２３にはその外周面を覆うように超音波
アクチユエータ２６が配設されている。この場合制御回
路２５は、電池２４から供給される駆動電圧に基づいて
駆動し、超音波アクチユエータ２６に制御信号を送出す
ることにより当該超音波アクチユエータ２６に矢印ｄで
示す右方向又はこれと逆の左方向に進行する微小な変位
の超音波を順次発生させる。
【００２１】これにより当該超音波アクチユエータ２６
は、膜部材２２の超音波アクチユエータ２６の外周面と
当接する部分に対して矢印ｄで示す右方向又は左方向の
駆動力を与えることができ、かくして当該膜部材２２を
全体として芯及び駆動部２１の表面に沿つてその周りに
矢印ｅで示す方向又はこれと逆の矢印ｆで示す方向に回
転させることができるようになされている。
は、膜部材２２の超音波アクチユエータ２６の外周面と
当接する部分に対して矢印ｄで示す右方向又は左方向の
駆動力を与えることができ、かくして当該膜部材２２を
全体として芯及び駆動部２１の表面に沿つてその周りに
矢印ｅで示す方向又はこれと逆の矢印ｆで示す方向に回
転させることができるようになされている。
【００２２】この実施例の場合、芯部材２３は鋼又は高
密度ポリエチレン等の摩擦係数の小さい材料を用いて形
成されている。これにより当該移動装置２０では、膜部
材２２が当該芯部材２３の周りをその表面に沿つて滑ら
かに回転し得るようになされている。
密度ポリエチレン等の摩擦係数の小さい材料を用いて形
成されている。これにより当該移動装置２０では、膜部
材２２が当該芯部材２３の周りをその表面に沿つて滑ら
かに回転し得るようになされている。
【００２３】以上の構成において、この移動装置２０
は、図３に示すように、地面等の移動面５上で膜部材２
２を矢印ｅで示す方向に回転するように駆動させること
によつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発生
する摩擦力の反力に基づく左方向の推進力を得ることが
でき、かくして左方向に移動することができる。
は、図３に示すように、地面等の移動面５上で膜部材２
２を矢印ｅで示す方向に回転するように駆動させること
によつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発生
する摩擦力の反力に基づく左方向の推進力を得ることが
でき、かくして左方向に移動することができる。
【００２４】これに対してこの移動装置２０は、膜部材
２２を矢印ｆで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
２２を矢印ｆで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
【００２５】この場合、当該移動装置２０においては、
例えば移動面５がぬかるんでいるようなときでも移動面
５との接触面積が広いためにスリツプし難く、かくして
滑らかに移動することができる。さらに移動装置２０に
おいては、外周面全面が矢印ｅで示す方向又はこれと逆
の矢印ｆで示す方向に回転することにより、移動面５上
で横転した場合にも移動面５から推進力を得ることがで
き、かくして移動することができる。
例えば移動面５がぬかるんでいるようなときでも移動面
５との接触面積が広いためにスリツプし難く、かくして
滑らかに移動することができる。さらに移動装置２０に
おいては、外周面全面が矢印ｅで示す方向又はこれと逆
の矢印ｆで示す方向に回転することにより、移動面５上
で横転した場合にも移動面５から推進力を得ることがで
き、かくして移動することができる。
【００２６】またこの移動装置２０は、図４に示すよう
に、棒又は電線等の周りにおいては、当該棒又は電線等
の表面でなる移動面５に沿つて膜部材２２を矢印ｆで示
す方向に回転するように駆動させることによつて移動面
５と膜部材２２の接触部分において発生する摩擦力の反
力に基づく左方向の推進力を得ることができ、かくして
左方向に移動することができる。
に、棒又は電線等の周りにおいては、当該棒又は電線等
の表面でなる移動面５に沿つて膜部材２２を矢印ｆで示
す方向に回転するように駆動させることによつて移動面
５と膜部材２２の接触部分において発生する摩擦力の反
力に基づく左方向の推進力を得ることができ、かくして
左方向に移動することができる。
【００２７】これに対してこの移動装置２０は、膜部材
２２を矢印ｅで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
２２を矢印ｅで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
【００２８】またこの移動装置２０は、図５に示すよう
に、管の内部においては、当該管の内壁面でなる移動面
５に沿つて膜部材２２を矢印ｅで示す方向に回転するよ
うに駆動させることによつて移動面５と膜部材２２の接
触部分において発生する摩擦力の反力に基づく左方向の
推進力を得ることができ、かくして左方向に移動するこ
とができる。
に、管の内部においては、当該管の内壁面でなる移動面
５に沿つて膜部材２２を矢印ｅで示す方向に回転するよ
うに駆動させることによつて移動面５と膜部材２２の接
触部分において発生する摩擦力の反力に基づく左方向の
推進力を得ることができ、かくして左方向に移動するこ
とができる。
【００２９】これに対してこの移動装置２０は、膜部材
２２を矢印ｆで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
２２を矢印ｆで示す方向に回転するように駆動させるこ
とによつて移動面５と膜部材２２の接触部分において発
生する摩擦力の反力に基づく右方向の推進力を得ること
ができ、かくして右方向に移動することができる。
【００３０】ここで管内に流体が存在する場合、当該流
体は移動装置２０の中空部分を抜けて流れ、この結果、
移動装置２０は流体の流れを止めることなく（又は移動
装置２０自体が流体によつて押し流されることなく）移
動することができる。
体は移動装置２０の中空部分を抜けて流れ、この結果、
移動装置２０は流体の流れを止めることなく（又は移動
装置２０自体が流体によつて押し流されることなく）移
動することができる。
【００３１】以上の構成によれば、超音波アクチユエー
タ２６の駆動力で回転する膜部材２２を円筒形状の芯部
材２３の表面を覆うように設けたことにより、移動装置
２０は、ぬかるんでいる地面、棒の周り、管の内部にお
いても移動することができ、かくして移動面５の形状や
状態に影響されることなく効率良く、かつ確実に移動面
５上を移動することができる。
タ２６の駆動力で回転する膜部材２２を円筒形状の芯部
材２３の表面を覆うように設けたことにより、移動装置
２０は、ぬかるんでいる地面、棒の周り、管の内部にお
いても移動することができ、かくして移動面５の形状や
状態に影響されることなく効率良く、かつ確実に移動面
５上を移動することができる。
【００３２】因みに移動装置２０は、超音波アクチユエ
ータ２６で回転する膜部材２２によつて移動面５から推
進力を得るようにしたことにより、従来の車輪や脚を多
く使う方法よりも構造が簡略化でき、安い材料費で製造
することができる。
ータ２６で回転する膜部材２２によつて移動面５から推
進力を得るようにしたことにより、従来の車輪や脚を多
く使う方法よりも構造が簡略化でき、安い材料費で製造
することができる。
【００３３】（２）第２実施例
図１及び図２との対応部分に同一符号を付して示す図６
及び図７は第２実施例の移動装置３０を示し、膜部材２
２の駆動方法を除いて第１実施例の移動装置２０と同様
に構成されている。
及び図７は第２実施例の移動装置３０を示し、膜部材２
２の駆動方法を除いて第１実施例の移動装置２０と同様
に構成されている。
【００３４】すなわち移動装置３０においては、円筒状
に形成された芯部材２３の内部に電池２４、制御回路３
１、モータ３２及び変速機３３が配設されており、当該
芯部材２３の軸方向左端部に４個のローラ３４が円筒外
周の接線と平行な軸を中心に矢印ｇで示す外方向又はこ
れと逆の内方向に回転自在に配設されている。この場合
制御回路３１は、電池２４から供給される駆動電圧に基
づいて駆動し、モータ３２に制御信号を送出することに
より当該モータ３２を回転させる。モータ３２の回転出
力は、変速機３３を介してローラ３４に伝達され、ロー
ラ３４を矢印ｇで示す外方向又はこれと逆の内方向に回
転させる。
に形成された芯部材２３の内部に電池２４、制御回路３
１、モータ３２及び変速機３３が配設されており、当該
芯部材２３の軸方向左端部に４個のローラ３４が円筒外
周の接線と平行な軸を中心に矢印ｇで示す外方向又はこ
れと逆の内方向に回転自在に配設されている。この場合
制御回路３１は、電池２４から供給される駆動電圧に基
づいて駆動し、モータ３２に制御信号を送出することに
より当該モータ３２を回転させる。モータ３２の回転出
力は、変速機３３を介してローラ３４に伝達され、ロー
ラ３４を矢印ｇで示す外方向又はこれと逆の内方向に回
転させる。
【００３５】これにより当該モータ３２は、膜部材２２
のローラ３４の外周面と当接する部分に対して矢印ｇで
示す外方向又はこれと逆の内方向の駆動力を与えること
ができ、かくして当該膜部材２２を全体として芯及び駆
動部２１の表面に沿つてその周りに矢印ｈで示す方向又
はこれと逆の矢印ｉで示す方向に順次回転させることが
できるようになされている。
のローラ３４の外周面と当接する部分に対して矢印ｇで
示す外方向又はこれと逆の内方向の駆動力を与えること
ができ、かくして当該膜部材２２を全体として芯及び駆
動部２１の表面に沿つてその周りに矢印ｈで示す方向又
はこれと逆の矢印ｉで示す方向に順次回転させることが
できるようになされている。
【００３６】以上の構成によれば、ローラ３４を介して
モータ３２の駆動力で回転する膜部材２２を円筒形状の
芯部材２３の表面を覆うように設けたことにより、移動
装置３０は、ぬかるんでいる地面、棒の周り、管の内部
においても移動することができ、かくして移動面５の形
状や状態に影響されることなく効率良く、かつ確実に移
動面５上を移動することができる。
モータ３２の駆動力で回転する膜部材２２を円筒形状の
芯部材２３の表面を覆うように設けたことにより、移動
装置３０は、ぬかるんでいる地面、棒の周り、管の内部
においても移動することができ、かくして移動面５の形
状や状態に影響されることなく効率良く、かつ確実に移
動面５上を移動することができる。
【００３７】因みに移動装置３０は、モータ３２及びロ
ーラ３４で回転する膜部材２２によつて移動面５から推
進力を得るようにしたことにより、従来の車輪や脚を多
く使う方法よりも構造が簡略化でき、安い材料費で製造
することができる。
ーラ３４で回転する膜部材２２によつて移動面５から推
進力を得るようにしたことにより、従来の車輪や脚を多
く使う方法よりも構造が簡略化でき、安い材料費で製造
することができる。
【００３８】（３）他の実施例
なお上述の第１実施例においては、エネルギー源として
の電池２４を芯部材２３に内蔵した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、電磁波などを用いて外部か
らエネルギーと制御信号を供給した場合にも上述の場合
と同様の効果を得ることができる。この場合移動装置の
形状を小さくし得、マイクロマシンへの応用ができる。
の電池２４を芯部材２３に内蔵した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、電磁波などを用いて外部か
らエネルギーと制御信号を供給した場合にも上述の場合
と同様の効果を得ることができる。この場合移動装置の
形状を小さくし得、マイクロマシンへの応用ができる。
【００３９】また上述の第２実施例においては、ローラ
３４を芯部材２３の片側端部に配設した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、ローラ３４を芯部材２
３の両端部に配設した場合にも上述の場合と同様の効果
を得ることができる。
３４を芯部材２３の片側端部に配設した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、ローラ３４を芯部材２
３の両端部に配設した場合にも上述の場合と同様の効果
を得ることができる。
【００４０】さらに上述の実施例においては、膜部材２
２を回転させる駆動手段として超音波アクチユエータ２
６を用いた場合又はモータ３２及びローラ３４を用いた
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば
超音波リニアモータ等を用いても良く、要は膜部材を芯
部材に沿つて回転できるような駆動手段を用いれば上述
の場合と同様の効果を得ることができる。
２を回転させる駆動手段として超音波アクチユエータ２
６を用いた場合又はモータ３２及びローラ３４を用いた
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば
超音波リニアモータ等を用いても良く、要は膜部材を芯
部材に沿つて回転できるような駆動手段を用いれば上述
の場合と同様の効果を得ることができる。
【００４１】さらに上述の実施例においては、芯部材２
３を鋼又は高密度ポリエチレン等で形成した場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、曲管内を移動でき
るように弾性材料で芯部材を形成した場合にも上述の場
合と同様の効果を得ることができる。さらに芯部材２３
の内部にセンサ等の検査手段を設ければ、種々の機能を
有する移動装置を得ることができる。
３を鋼又は高密度ポリエチレン等で形成した場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、曲管内を移動でき
るように弾性材料で芯部材を形成した場合にも上述の場
合と同様の効果を得ることができる。さらに芯部材２３
の内部にセンサ等の検査手段を設ければ、種々の機能を
有する移動装置を得ることができる。
【００４２】さらに上述の実施例においては、膜部材２
２を単に伸縮性の材料で形成した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、膜部材を流体が浸透しない
伸縮性の材料で形成しても良い。この場合流体が存在す
る管内を移動したとき、流体が芯及び駆動部２１を腐食
することを有効に回避することができる。
２を単に伸縮性の材料で形成した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、膜部材を流体が浸透しない
伸縮性の材料で形成しても良い。この場合流体が存在す
る管内を移動したとき、流体が芯及び駆動部２１を腐食
することを有効に回避することができる。
【００４３】さらに上述の実施例においては、芯部材２
３を円筒形状にした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、移動装置が移動する環境に合わせて芯部材
の形状を例えば三角筒形状や四角筒形状等の筒状で形成
しても良く、要は芯部材の表面を膜部材で覆い、当該膜
部材が移動面に対して効率良く駆動力を伝達できるよう
にすれば上述の場合と同様の効果を得ることができる。
３を円筒形状にした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、移動装置が移動する環境に合わせて芯部材
の形状を例えば三角筒形状や四角筒形状等の筒状で形成
しても良く、要は芯部材の表面を膜部材で覆い、当該膜
部材が移動面に対して効率良く駆動力を伝達できるよう
にすれば上述の場合と同様の効果を得ることができる。
【００４４】さらに図８に示すように、芯部材を２つの
筒状部材４１Ａ、４１Ｂで２重構造に形成し、内側の筒
状部材４１Ｂの外周にローラ４２を配設し、かつ膜部材
２２が配設された外側の筒状部材４１Ａから抜けないよ
うに内側の筒状部材４１Ｂの両端部を外側方向に拡げる
ようにした場合にも上述の場合と同様の効果を得ること
ができる。この場合内側の筒状部材４１Ｂにセンサ、薬
の投与機構、試料採集機構等を設けることができる。
筒状部材４１Ａ、４１Ｂで２重構造に形成し、内側の筒
状部材４１Ｂの外周にローラ４２を配設し、かつ膜部材
２２が配設された外側の筒状部材４１Ａから抜けないよ
うに内側の筒状部材４１Ｂの両端部を外側方向に拡げる
ようにした場合にも上述の場合と同様の効果を得ること
ができる。この場合内側の筒状部材４１Ｂにセンサ、薬
の投与機構、試料採集機構等を設けることができる。
【００４５】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、駆動手段
で回転する膜部材を筒状に形成された芯部材の外周面及
び内周面を覆うように設けたことにより、ぬかるんでい
る地面、棒の周り、管の内部においても移動することが
でき、かくして移動面の状態や形状に影響されることな
く効率良く、かつ確実に移動面上を移動し得る移動装置
を容易に得ることができる。
で回転する膜部材を筒状に形成された芯部材の外周面及
び内周面を覆うように設けたことにより、ぬかるんでい
る地面、棒の周り、管の内部においても移動することが
でき、かくして移動面の状態や形状に影響されることな
く効率良く、かつ確実に移動面上を移動し得る移動装置
を容易に得ることができる。
【図１】本発明の一実施例による移動装置を示す部品配
置図である。
置図である。
【図２】その断面構造の説明に供する断面図である。
【図３】その動作の説明に供する動作概略図である。
【図４】その動作の説明に供する動作概略図である。
【図５】その動作の説明に供する動作概略図である。
【図６】本発明の第２実施例による移動装置を示す部品
配置図である。
配置図である。
【図７】その断面構造の説明に供する断面図である。
【図８】本発明の他の実施例による移動装置を示す部品
配置図である。
配置図である。
【図９】従来の移動装置を示す部品配置図である。
【図１０】従来の移動装置を示す部品配置図である。
１、１０、２０、３０、４０……移動装置、２、１１…
…本体、３、１２……アクチユエータ、４……車輪、５
……移動面、１３……伝達装置、１４……関節、１５…
…脚、１６……足、１７……脚部、２１……芯及び駆動
部、２２……膜部材、２３……芯部材、２４……電池、
２５、３１……制御回路、２６……超音波アクチユエー
タ、３２……モータ、３３……変速機、３４、４２……
ローラ、４１Ａ、４１Ｂ……筒状部材。
…本体、３、１２……アクチユエータ、４……車輪、５
……移動面、１３……伝達装置、１４……関節、１５…
…脚、１６……足、１７……脚部、２１……芯及び駆動
部、２２……膜部材、２３……芯部材、２４……電池、
２５、３１……制御回路、２６……超音波アクチユエー
タ、３２……モータ、３３……変速機、３４、４２……
ローラ、４１Ａ、４１Ｂ……筒状部材。
Claims (4)
- 【請求項１】筒状に形成された芯部材と、 上記芯部材の外周面及び内周面を覆い、かつ上記芯部材
の表面に沿つて回転自在に配設された膜部材と、 上記芯部材に配設され、上記膜部材を上記芯部材の表面
に沿つて回転させる駆動手段とを具えることを特徴とす
る移動装置。 - 【請求項２】上記駆動手段は、 上記膜部材に当接するように上記芯部材に配設され、一
方向に進行する微小な変位の超音波を順次発生する超音
波発生手段でなることを特徴とする請求項１に記載の移
動装置。 - 【請求項３】上記駆動手段は、 上記膜部材に当接するように上記芯部材に配設されたロ
ーラと、上記芯部材に配設され上記ローラを回転させる
モータとでなることを特徴とする請求項１に記載の移動
装置。 - 【請求項４】上記芯部材は、 ２つの筒状部材で二重構造に形成され、内側の筒状部材
の外周にローラを配設し、かつ上記膜部材が配設された
外側の筒状部材から抜けないように上記内側の筒状部材
の両端部を外側方向に拡げるようにしたことを特徴とす
る請求項１に記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34043093A JP3393439B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34043093A JP3393439B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156843A JPH07156843A (ja) | 1995-06-20 |
| JP3393439B2 true JP3393439B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=18336888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34043093A Expired - Fee Related JP3393439B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3393439B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6238401B1 (en) | 1998-07-31 | 2001-05-29 | Zuli Holdings Ltd. | Apparatus and method for selectively positioning a device and manipulating it |
| ITPI20040008A1 (it) * | 2004-02-17 | 2004-05-17 | Dino Accoto | Capsula robotica per applicazioni biomediche intracorporee |
| JPWO2010109534A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2012-09-20 | 美徹 佐野 | 移動装置、輪環状回転部の製造方法 |
| JP6367726B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2018-08-01 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 配管内移動調査装置及びその運用方法 |
| JP7190744B2 (ja) * | 2019-05-17 | 2022-12-16 | 国立大学法人東北大学 | 表面循環装置 |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP34043093A patent/JP3393439B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07156843A (ja) | 1995-06-20 |
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