JP3372997B2 - Lighting maintenance equipment - Google Patents
Lighting maintenance equipmentInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、灯火用光線を射出する
ための射出窓が路上に表れるように路に埋め込まれて配
列された複数の灯火用灯器を保守するための灯器保守装
置に係り、特に滑走路上に埋め込まれた航空灯火用の灯
器の保守を行なう灯器保守装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lamp maintenance device for maintaining a plurality of lamps arranged in a road so that an emission window for emitting a light beam for lighting appears on the road. In particular, the present invention relates to a lamp maintenance device for maintaining a lamp for aerial lighting embedded on a runway.
【0002】[0002]
【従来の技術】図39乃至図41に、道路等に埋め込ま
れて運転者等に目印となる位置を認識させるために灯火
用光線を射出する灯器20の概略構成を示す。灯器20
は灯火用光線を射出する光源5と、光源5から放出され
た光線を射出するためのプリズム面24とを備えてい
る。灯器20は、プリズム面24が航空路6の路上に表
れるように航空路6に埋め込まれ、ボルト7によって固
定されている。2. Description of the Related Art FIGS. 39 to 41 show a schematic structure of a lamp 20 which is embedded in a road or the like and emits a light beam for lighting so that a driver or the like can recognize a position as a mark. Lamp 20
Is provided with a light source 5 for emitting a light ray for lighting, and a prism surface 24 for emitting a light ray emitted from the light source 5. The lamp 20 is embedded in the airway 6 so that the prism surface 24 appears on the airway 6, and is fixed by the bolt 7.
【0003】航空保安照明施設は、航空機の離陸・着陸
・走行を視覚的に援助し、航空の安全に重要な役割を果
たす施設であり、航空保安照明施設を維持・管理するた
めの灯器20のメンテナンスが極めて重要な業務となっ
ている。The aviation security lighting facility is a facility that visually assists the takeoff / landing / running of an aircraft and plays an important role in aviation safety. A lighting device 20 for maintaining / managing the aviation security lighting facility. Maintenance is an extremely important task.
【0004】特に滑走路における灯器のメンテナンス作
業環境は、例えば飛行運行の少ない深夜から早朝の決め
られた時間内に、数百の灯器を数人で膝まづき、ウエス
とへらで清掃する作業、あるいはトルクレンチで1灯器
4〜8個あるボルトを一つ一つ増し締めするという大変
な作業である。The maintenance work environment of the lamps, especially on the runway, is to clean several hundreds of lamps with a rag and a spatula by kneeling several hundreds of lamps within a set time from late night when there is little flight operation to early morning. It is a hard work to tighten the bolts of one to four lamps one by one with a torque wrench.
【0005】また、空港の拡大に伴い作業対象となる灯
器が大幅に増加し、作業員の増強あるいは作業効率の向
上、が必至の事態となってきている。Further, with the expansion of airports, the number of lamps to be worked on has greatly increased, and it is inevitable to increase the number of workers or improve work efficiency.
【0006】以下に従来の作業の流れの例を示す。まず
作業計画を立案する。日常点検、定期点検、精密点検に
分類した計画書にしたがって実施する。日常点検とは例
えば、プリズム清掃と配光測定車による配光測定を毎週
行う事、定期点検とは灯器の締め付け確認を数ケ月ごと
に行う事、精密点検とは灯器の取り替えを数ケ月ごとに
行う事、である。An example of a conventional work flow is shown below. First, a work plan is prepared. Carry out according to the plan that is classified into daily inspection, periodic inspection and precision inspection. Daily inspections include, for example, prism cleaning and light distribution measurement with a light distribution measurement vehicle every week, regular inspections to check the tightening of lamps every few months, and detailed inspections to replace lamps for several months. What to do for each.
【0007】次に作業を準備する。作業計画にしたがっ
て打ち合わせ確認で作業予定を決定し、機材を搭載して
段取りを整える。Next, the work is prepared. According to the work plan, the work schedule will be decided by confirmation of the meeting, equipment will be installed and the setup will be prepared.
【0008】実際の作業に入るとまず移動がある。管制
塔と交信しながら移動し、順次巡回点検を行いながら作
業位置まで移動する。When the actual work starts, there is a movement. Move while communicating with the control tower, and move to the work position while carrying out patrol inspections in sequence.
【0009】実際の作業には、主に、プリズム清掃とボ
ルト増し締めと配光測定がある。プリズム面の清掃は、
まず数人程度の班に分かれ、洗浄液(グラスター)、ウ
エス、竹へらで清掃して行く。移動を含め1つの灯器あ
たり数分かかる。ボルト増し締め作業は、トルクレンチ
にて一箇所ごとに増し締めして行く。これも移動を含め
1つの灯器あたり数分かかる。配光測定は、移動測定と
静止測定があり、いずれも専用の配光測定車による。移
動測定では、1滑走路の中心塔全体でデータ処理時間を
含め数十分かかる。静止測定では、1つの灯器あたり数
分かかる。なおこの作業は霧・雨天では中止される。The actual work mainly includes prism cleaning, bolt tightening, and light distribution measurement. To clean the prism surface,
First, divide into a group of about several people and clean with a cleaning solution (glaster), waste cloth, and a spatula. It takes a few minutes for one lamp including moving. For tightening bolts, tighten each part with a torque wrench. This also takes a few minutes per lamp including moving. Light distribution measurement includes moving measurement and stationary measurement, both of which are carried out by a dedicated light distribution measurement vehicle. In moving measurement, it takes tens of minutes including data processing time for the entire central tower of one runway. Stationary measurements take several minutes per lamp. This work will be canceled in fog or rain.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の作
業では、ひざまづきながらの作業で作業環境が悪く、個
々の作業が全て人手に直接依存して行われていたため、
効率的でないという問題点があった。As described above, in the conventional work, the work environment is poor due to the work while kneeling, and all the individual work is performed directly depending on the human hand.
There was a problem that it was not efficient.
【0011】また、今後人手の確保が難しいことなどが
予想されるので、人手に全面的には依存しない効率的な
作業体系が求められていた。Further, since it is expected that it will be difficult to secure human resources in the future, there has been a demand for an efficient work system that does not rely entirely on human resources.
【0012】そこで本発明の目的は、作業環境が改善さ
れ、人手で行っていた作業を省力化して作業の効率を図
ることができる灯器保守装置を提供することができる。[0012] Therefore, an object of the present invention is to provide a lamp maintenance device which has an improved working environment and which can save labor in manual work and improve work efficiency.
【0013】上記灯器保守装置は、(1)灯器の射出窓
であるプリズム面の清掃機能の他に、(2)灯器のボル
ト増し締め機能や(3)灯器のプリズム清掃後の効果確
認機能を備えて、(4)無人運用を行うことが可能であ
り、作業環境を改善し、作業効率を向上させ、人間の補
助・代行を行うことができる。In addition to (1) the cleaning function of the prism surface which is the exit window of the lighting device, the above-mentioned lighting device maintenance device has (2) the bolt tightening function of the lighting device and (3) the cleaning of the prism of the lighting device. With the effect confirmation function, (4) it is possible to perform unattended operation, improve the work environment, improve the work efficiency, and assist / substitute for humans.
【0014】[0014]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明による灯器保守装置は、灯火用光線を射出
するための射出窓が路上に表れるように路に埋め込まれ
て配列された複数の灯火用灯器を保守するための灯器保
守装置であって、複数の灯火用灯器の画像情報から複数
の灯火用灯器の配列関係を検出して前記灯器に対して所
定の位置関係に位置するように移動する移動体と、前記
射出窓を洗浄するために前記移動体に搭載された洗浄手
段と、を備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, a lamp maintenance device according to the present invention is arranged such that an emission window for emitting a light beam for lighting is embedded in a road so as to appear on the road. A lamp maintenance device for maintaining a plurality of lamps for lighting, wherein the arrangement relationship of the lamps for lamps is detected from the image information of the lamps for lamps, and predetermined for the lamps. And a cleaning unit mounted on the movable body for cleaning the exit window.
【0015】また、灯器保守装置は、灯器の概略位置を
認識し位置決めする粗位置決め装置と、灯器の正確な位
置を認識し位置決めする精密位置決め装置と、灯器プリ
ズム面を洗浄する洗浄装置と、灯器を固定しているボル
トを締めるボルト締め装置と、灯器の性能を確認する灯
器検査装置と、より構成することが可能である。Further, the lamp maintenance device includes a coarse positioning device for recognizing and positioning the approximate position of the lamp, a precision positioning device for recognizing and positioning the exact position of the lamp, and a cleaning for cleaning the prism surface of the lamp. It is possible to include the device, a bolt tightening device that tightens the bolts that fix the lamp, and a lamp inspection device that confirms the performance of the lamp.
【0016】また、粗位置決め装置が、灯器から発せら
れる灯火の光を認識・処理することで計測する装置を有
すること、あるいは、あらかじめ複数個の灯器の配置地
図を記憶し静止衛星との交信でデータ補完して位置を割
り出す装置を有することを特徴としている。Further, the coarse positioning device has a device for measuring by measuring and recognizing the light of the light emitted from the lamp, or it stores the arrangement map of a plurality of lamps in advance and communicates with the geostationary satellite. It is characterized by having a device that complements data by communication and calculates the position.
【0017】また、精密位置決め装置が、灯器の概ね同
一円上に配置された複数本のボルトの中心を認識・処理
することで計測する装置を有すること、あるいは、灯器
に特有な形状部分にガイドを位置合わせして計測する装
置を有することを特徴としている。Further, the precision positioning device has a device for measuring by recognizing and processing the centers of a plurality of bolts arranged on substantially the same circle of the lamp, or a portion peculiar to the lamp. It is characterized by having a device for aligning and measuring the guide.
【0018】また、プリズム洗浄装置が、洗浄液タンク
と高圧水供給装置と高圧空気タンクとノズルを有するこ
と、あるいは、ある軸まわりに回転する回転ブラシを有
すること、あるいは、複数本の柔軟な針状の毛が前後に
振動する振動ブラシを有すること、あるいは、概ねプリ
ズム面形状の切り欠き部を持つ薄板状へらあるいはすだ
れ状の切り込み部を持つ柔軟材料で構成されたへらを有
すること、あるいは、テープ状の布材とその大部分を内
部に保持する保持部とその一部のみ外表面にむき出しに
する凸部とテープを繰り送る搬送部からなるカートリッ
ジを有すること、あるいは、各々独立に弾性材で保持さ
れた複数本の直状針が並列状に配置された洗浄作業部を
有すること、あるいは、内部に液体あるいは気体を封印
しゴム状柔軟材料で風船形状に構成された洗浄作業部を
有することを特徴としている。また、ボルト締め装置
が、1つのナット・ランナーからなるボルト締め作業部
を有すること、あるいは、複数のナット・ランナーから
なるボルト締め作業部を有することを特徴としている。Further, the prism cleaning device has a cleaning liquid tank, a high-pressure water supply device, a high-pressure air tank, and a nozzle, or has a rotating brush that rotates around a certain axis, or has a plurality of flexible needle-shaped parts. Bristles have a vibrating brush that vibrates back and forth, or a spatula made of a flexible material having a thin plate-like spatula with a notch in the shape of a prism or a blind-like cut, or a tape -Like cloth material and a holding part that holds most of it inside, a convex part that exposes only part of it to the outer surface, and a cartridge that conveys the tape, or each is made of elastic material independently. Having a cleaning work section in which a plurality of held straight needles are arranged in parallel, or a rubber-like flexible material with a liquid or gas sealed inside It is characterized by having a cleaning operation unit configured a balloon shape. Further, the bolt tightening device is characterized in that it has a bolt tightening working part composed of one nut / runner, or has a bolt tightening working part composed of a plurality of nut / runners.
【0019】また、灯器検査装置が、灯火の画像データ
を正常時の画像情報と比較することで状態を判断するこ
とを特徴としている。Further, it is characterized in that the lamp inspection device judges the state by comparing the image data of the lamp with the image information in the normal state.
【0020】[0020]
【作用】路に埋め込まれて配列された複数の灯火用灯器
は路上に表れている射出窓から灯火用光線を射出してお
り、移動体は、各射出窓から射出される灯火用光線の配
列等を介して複数の灯火用灯器の配列関係を検出し、こ
れらの灯器に対して所定の位置関係に位置するように移
動し、移動体を灯器に対して所定の位置関係にある状態
で洗浄手段により射出窓を洗浄する。一つの洗浄窓の洗
浄を終えたら、次の作業対象となる灯器の位置へ移動体
が移動し、灯器の射出窓の洗浄を繰り返す。The plurality of lighting lamps embedded and arranged in the road emit light for light from the emission windows appearing on the road, and the moving body emits light for light emitted from each emission window. Detecting the arrangement relationship of multiple lighting lamps through an arrangement, etc., moving so that they are in a predetermined positional relationship with respect to these lamps, and moving the moving body to a predetermined positional relationship with the lamp. In a certain state, the injection window is washed by the washing means. When the cleaning of one cleaning window is completed, the moving body moves to the position of the next target lamp device, and the cleaning of the emission window of the lamp device is repeated.
【0021】また、洗浄手段の他に、灯器のボルト増し
締め機能手段やプリズム清掃後の効果確認機能手段等を
移動体に搭載することにより、灯器のボルト増し締めや
プリズム面の洗浄の程度等の確認作業も合わせて行うこ
とが可能となる。Further, in addition to the cleaning means, a bolt re-tightening function means for the lamp, an effect confirmation function means for cleaning the prism, and the like are mounted on the moving body to re-tighten the bolt for the lamp and clean the prism surface. It will also be possible to perform confirmation work such as the degree.
【0022】[0022]
(0)灯器保守装置の全体構成
本発明による灯器保守装置の実施例の全体の概略構成を
図1に示す。また、装置全体のブロック図を図2に、装
置の全体動作のフローチャートを図3に示す。(0) Overall Configuration of Lamp Maintenance Device An overall schematic configuration of an embodiment of the lamp maintenance device according to the present invention is shown in FIG. A block diagram of the entire apparatus is shown in FIG. 2, and a flowchart of the overall operation of the apparatus is shown in FIG.
【0023】図1乃至図3に示すように、灯器保守装置
は、車両等の移動体である本体1と、本体1を灯器20
に対して所定の位置関係になるように位置決めするため
の粗位置決め装置100と、粗位置決め装置100によ
り車両を位置決めした状態で作業用ロボット・アーム等
を灯器20に対して位置決めする精密位置決め装置20
0と、灯器20の射出窓としてのプリズム面24を洗浄
するためのプリズム面洗浄装置300と、灯器20のボ
ルト7のボルト頭部21を増し締めするためのボルト締
め装置400と、プリズム面24が必要な程度に洗浄さ
れたか否かを検査する灯器検査装置500と、粗位置決
め装置100、精密位置決め装置200、プリズム面洗
浄装置300、ボルト締め装置400および灯器検査装
置500の各々に取り付けられて計算機を統括するため
の統括制御装置600とを備えている。As shown in FIGS. 1 to 3, the lamp maintenance device includes a main body 1 which is a moving body such as a vehicle, and a main body 1 which is a lamp 20.
And a precision positioning device for positioning the working robot arm and the like with respect to the lamp 20 while the vehicle is positioned by the rough positioning device 100. 20
0, a prism surface cleaning device 300 for cleaning the prism surface 24 as the exit window of the lamp 20, a bolt tightening device 400 for tightening the bolt head 21 of the bolt 7 of the lamp 20, and a prism. Each of the lamp inspection device 500 for inspecting whether or not the surface 24 has been cleaned to a necessary degree, each of the rough positioning device 100, the fine positioning device 200, the prism surface cleaning device 300, the bolt tightening device 400 and the lamp inspection device 500. And a centralized control device 600 for controlling the computer.
【0024】図4乃至図11に示すように、粗位置決め
装置100は主にCCDカメラ・センサ102および全
方向駆動機構106および制御計算機107よりなり、
精密位置決め装置200は主にCCDカメラ・センサ2
01および曇台202および制御計算機205よりな
り、プリズム面洗浄装置300は主に洗浄作業部301
および作業用ロボット・アーム302および制御計算機
309よりなり、ボルト締め装置400は主にボルト締
め作業部401および作業用ロボット・アーム402お
よび制御計算機406よりなり、灯器検査装置500は
主にCCDカメラ・センサ501および作業用ロボット
・アーム502および制御計算機503よりなる。統括
制御装置600は、制御計算機107、制御計算機20
5、制御計算機309、制御計算機406および制御計
算機503を監視し全体を制御する。As shown in FIGS. 4 to 11, the coarse positioning device 100 mainly comprises a CCD camera / sensor 102, an omnidirectional drive mechanism 106 and a control computer 107.
The precision positioning device 200 is mainly a CCD camera / sensor 2.
01, cloud table 202 and control computer 205, the prism surface cleaning device 300 is mainly composed of a cleaning work unit 301.
And the work robot arm 302 and the control computer 309, the bolt tightening device 400 mainly includes the bolt tightening work unit 401, the work robot arm 402 and the control computer 406, and the lamp inspection device 500 mainly includes the CCD camera. A sensor 501, a work robot arm 502, and a control computer 503. The integrated control device 600 includes a control computer 107 and a control computer 20.
5, the control computer 309, the control computer 406 and the control computer 503 are monitored and the whole is controlled.
【0025】<1> 粗位置決め装置100の詳細(<
1・0>画像認識の利用)
実施例における粗位置決め装置100の詳細を、図4お
よび図5を用いて説明する。<1> Details of coarse positioning device 100 (<
1.0> Use of Image Recognition) Details of the coarse positioning device 100 in the embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
【0026】具体例として、任意の位置にある本体1
が、滑走路面上から中央灯器20を発見して粗位置決め
する手順を詳しく述べる。As a specific example, the main body 1 at an arbitrary position
However, the procedure for discovering and roughly positioning the central lamp 20 from the runway surface will be described in detail.
【0027】図4(1)に示すように、本体1の前面上
部には、旋回と曲げの2自由度をもつ曇台101を介し
て、灯器検出用CCDカメラ102が具備されている。
滑走路の中央灯器20は滑走路の中央に一直線上に等間
隔に配置されその間隔は30[m]であることは予め判
っている。As shown in FIG. 4 (1), a CCD camera 102 for detecting a lamp is provided on the front upper portion of the main body 1 via a cloud base 101 having two degrees of freedom of turning and bending.
It is known in advance that the central lights 20 of the runway are arranged in a straight line in the center of the runway at equal intervals and the intervals are 30 [m].
【0028】ただし中央灯器20の放射光は方向性が強
く、滑走路の長手方向から眺めるとその放射される光を
見ることができるが、真横からだとその光の帯もまった
く見えなくなってしまうので、真横から見ることを避け
る必要がある。However, the radiated light of the central lamp 20 has a strong directivity, and the radiated light can be seen when viewed from the longitudinal direction of the runway, but the band of the light cannot be seen from the side. So you need to avoid looking from the side.
【0029】曇台101を水平面内で旋回しあるいはさ
らに上下方向に曲げ動作することにより、CCDカメラ
102より得られる画像面上に一直線上に並んだ複数の
少なくとも3点の光点を得られるまで走査を繰り返す。By rotating the cloud table 101 in a horizontal plane or further bending it in the vertical direction, a plurality of at least three light spots aligned in a straight line on the image plane obtained by the CCD camera 102 can be obtained. Repeat the scan.
【0030】少なくとも3点の光点が得られたら、この
光列の水平面に対する角度およびそれら連続する3点の
それぞれの間隔より、滑走路の長手方向に対するCCD
カメラ102の方向および中央灯器20の列までの距
離、さらには、最も近い中央灯器20の本体1に対する
相対的な位置を、制御計算機13は、算出することがで
きる。When at least three light spots are obtained, the CCD for the longitudinal direction of the runway is obtained from the angle of this light train with respect to the horizontal plane and the distance between each of these three continuous light spots.
The control computer 13 can calculate the direction of the camera 102, the distance to the row of the central lamps 20, and the position of the closest central lamp 20 relative to the main body 1.
【0031】本体1は、4組の全方向駆動機構103に
より支えられている。この全方向駆動機構103は、ひ
とつの車輪104が走行用駆動機構105とステアリン
グ用駆動機構106とシリアルに接続されており、それ
ぞれを別々に駆動することで位置と方向を独立に制御で
きることから、4組の全方向駆動機構を組み合わせて制
御することにより本体1を自由に位置・方向を移動でき
る。The main body 1 is supported by four sets of omnidirectional drive mechanisms 103. In this omnidirectional drive mechanism 103, one wheel 104 is serially connected to the traveling drive mechanism 105 and the steering drive mechanism 106, and the position and direction can be controlled independently by driving each separately, By controlling the four sets of omnidirectional driving mechanisms in combination, the position and direction of the main body 1 can be freely moved.
【0032】灯器20の列の画像から算出された、一番
近い中央灯器20の位置と方向に関する情報に基づき、
制御計算機107が軌道計画をたて、本体1を一番近い
中央灯器20上まで移動させる。Based on the information on the position and direction of the closest central lamp 20 calculated from the image of the row of lamps 20,
The control computer 107 makes a trajectory plan and moves the main body 1 to the position above the nearest central lamp 20.
【0033】このとき前述の光列の発見および算出を適
宜繰り返すことにより、確実に最も近い中央灯器20の
上まで移動させる。At this time, the above-described light train discovery and calculation are appropriately repeated to ensure that the light train is moved to the position above the nearest central lamp unit 20.
【0034】さらに本体1の腹部下には、図4(3)に
示すように、粗位置決め用のラインセンサ108,10
9を設けている。これは多数のLEDセンサを一列に配
置したものを2組108,109直交する方向に設置し
たものである。Further, under the abdomen of the main body 1, as shown in FIG. 4C, the line sensors 108, 10 for coarse positioning are provided.
9 is provided. This is a set in which a large number of LED sensors are arranged in a row and two sets 108 and 109 are installed in a direction orthogonal to each other.
【0035】それぞれのLEDセンサは鉛直下方向の照
度を監視しており、ある値以上の照度に反応する。Each LED sensor monitors the illuminance in the vertically downward direction and responds to the illuminance above a certain value.
【0036】反応したLEDセンサの数と位置により、
目的とする中央灯器20の放射光の2次元的な位置を、
制御計算機107は算出できる。Depending on the number and position of the reacted LED sensors,
The desired two-dimensional position of the radiated light of the central lamp 20
The control computer 107 can calculate.
【0037】この算出結果に基づき、図4(2)に示す
ように、全方向駆動機構103を制御計算機107は制
御し、目的とする中央灯器20の位置に対して本体1を
位置決めすることができる。Based on the calculation result, the control computer 107 controls the omnidirectional drive mechanism 103 to position the main body 1 with respect to the intended position of the central lamp 20, as shown in FIG. 4 (2). You can
【0038】全方向駆動機構103による移動が終了し
た後、アウト・リガー10aを下方に突き出し、本体1
を地上より浮かせることで、本体1と灯器20の相対位
置関係を固定する。After the movement by the omnidirectional drive mechanism 103 is completed, the out rigger 10a is projected downward to make the main body 1
Is floated above the ground to fix the relative positional relationship between the main body 1 and the lamp 20.
【0039】<2> 精密位置決め装置200の詳細
(<2・0>画像処理)
実施例における精密位置決め装置200の詳細を、図6
を用いて説明する。<2> Details of Precision Positioning Device 200 (<2.0> Image Processing) FIG. 6 shows details of the precision positioning device 200 in the embodiment.
Will be explained.
【0040】本体1の床面の中央部には、作業用の開口
部があり、その上方天井には旋回203と曲げ204の
2自由度を持つ曇台202を介して、精密位置決め用の
CCDカメラ201が配置されている。There is an opening for working in the center of the floor of the main body 1, and a CCD for precision positioning is provided on the ceiling above it through a cloud table 202 having two degrees of freedom, a swivel 203 and a bend 204. A camera 201 is arranged.
【0041】CCDカメラ201は灯器20を鉛直上方
からみおろす状態となる。制御計算機205は、CCD
カメラ201より取り込まれた画像情報を特徴抽出法に
より処理する。The CCD camera 201 is in a state in which the lamp 20 is viewed from above vertically. The control computer 205 is a CCD
The image information captured by the camera 201 is processed by the feature extraction method.
【0042】具体的にはまず特徴点としてM10のボル
ト頭部21を4点発見する。次に画面状の4点間の距離
や角度を計測し、本体1と灯器20との相対的な角度関
係を算出することができる。Specifically, first, four bolt heads 21 of M10 are found as characteristic points. Next, the distance and angle between the four points on the screen can be measured to calculate the relative angular relationship between the main body 1 and the lamp 20.
【0043】画像上の4点間の距離を一致させるよう
に、曇台202の旋回203と曲げ204の2自由度を
動作させることで、本体1からみた画像が灯器20に平
行となるようにする。これらの操作の後、4点の中心を
灯器20の中央位置と定める。By operating the two degrees of freedom of the swivel 203 and the bending 204 of the cloudy base 202 so that the distances between the four points on the image match, the image viewed from the main body 1 becomes parallel to the lamp 20. To After these operations, the center of the four points is set as the central position of the lamp 20.
【0044】さらに、発生する照射光の出口としての切
り欠き部22は、灯器20本体の上面部23と輝度がま
ったく異なるため、CCDカメラ201による画面上の
部分による輝度変化により、切り欠き部分22の位置、
プリズム24の位置などを高い精度で算出できる。Further, since the cutout portion 22 as the exit of the emitted light has a completely different brightness from the upper surface portion 23 of the main body of the lamp 20, the cutout portion due to the change of the brightness on the screen by the CCD camera 201. 22 position,
The position of the prism 24 can be calculated with high accuracy.
【0045】<3>プリズム面洗浄装置300の詳細
(<3・0>振動式)
実施例におけるプリズム面洗浄装置300の詳細を、図
7および図8を用いて説明する。図7(1)に示すよう
に、プリズム面洗浄装置300は、洗浄作業部301お
よび作業用ロボット・アーム302を備えている。<3> Details of Prism Surface Cleaning Device 300 (<3.0> Vibration Type) Details of the prism surface cleaning device 300 in the embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8. As shown in FIG. 7A, the prism surface cleaning apparatus 300 includes a cleaning work unit 301 and a work robot arm 302.
【0046】洗浄作業部301は、複数本の柔軟な針状
の接触子303がおおむね長方形に束ねられ、さらにそ
の端面がおおむねプリズム面24の形状となるようにカ
ットされ、圧電アクチュエータ304と変位拡大機構3
05により前後に高周波で振動する実洗浄部306と、
本体1に搭載されたコンプレッサよりホース307を介
して高圧エアーが供給されるノズル308よりなる仕上
げ作業部309と、で構成されている。In the cleaning work unit 301, a plurality of flexible needle-shaped contacts 303 are bundled into a substantially rectangular shape, and further, the end face thereof is cut so as to have a shape of the prism face 24, and the piezoelectric actuator 304 and the displacement enlargement. Mechanism 3
The actual cleaning unit 306 that vibrates back and forth at a high frequency due to 05,
A finishing work unit 309 including a nozzle 308 to which high-pressure air is supplied from a compressor mounted on the main body 1 via a hose 307.
【0047】作業用ロボット・アーム302は、垂直多
関節型の基本3自由度と手首部の3自由度とからなって
おり、その先端に6軸力センサ30aを介して洗浄作業
部301を装着している。図7(2)に、洗浄作業部3
01を拡大して示す。The working robot arm 302 has a vertical multi-joint type of basic 3 degrees of freedom and a wrist of 3 degrees of freedom, and the washing working section 301 is attached to the tip thereof via the 6-axis force sensor 30a. is doing. FIG. 7 (2) shows the cleaning unit 3
01 is enlarged and shown.
【0048】前述の手順で、灯器20上に本体1を位置
決めし、精密位置測定も終了した後、図8に示すプリズ
ム面洗浄作業の過程に入る。After the main body 1 is positioned on the lamp 20 and the precise position measurement is completed by the procedure described above, the prism surface cleaning operation shown in FIG. 8 is started.
【0049】本体1の移動時は、作業用ロボット・アー
ム302は折り畳まれた状態で、移動時の振動を受けに
くい形態で収納されている。When the main body 1 is moved, the work robot arm 302 is in a folded state and is housed in a form that is less susceptible to vibration during movement.
【0050】先端に洗浄作業部301を装着した作業用
ロボット・アーム302を展開し、本体1の床面の開口
部を通って、実洗浄部306を灯器20上の切り欠き部
22からプリズム面24に接近させる。The work robot arm 302 having the cleaning work unit 301 attached to the tip thereof is unfolded, and the actual cleaning unit 306 is passed from the notch 22 on the lamp 20 to the prism through the opening on the floor of the main body 1. Approach surface 24.
【0051】作業用ロボット・アーム302は、制御装
置309により動作制御されるが、精密位置測定結果に
基づき洗浄作業部301の向きを合わせ、6軸力センサ
30aから測定される押しつけ力の方向で洗浄作業部3
01の向きを微妙に調整し、押しつけ力が所定の力(た
とえば2[kgf])となるように、作業用ロボット・アーム
302を動作させる。プリズム面24に対する所定の方
向に所定の押しつけ力が得られるように作業用ロボット
・アーム302が位置決めできたら、作業用ロボット・
アーム302はその位置で(サーボ・ロックあるいは各
自由度におけるブレーキ作動により)固定する。The operation of the work robot arm 302 is controlled by the control device 309. The direction of the cleaning work unit 301 is adjusted based on the result of the precise position measurement, and the direction of the pressing force measured by the 6-axis force sensor 30a is set. Cleaning section 3
The direction of 01 is finely adjusted, and the work robot arm 302 is operated so that the pressing force becomes a predetermined force (for example, 2 [kgf]). When the work robot arm 302 can be positioned so that a predetermined pressing force can be obtained in a predetermined direction with respect to the prism surface 24, the work robot
The arm 302 is fixed in that position (by servo lock or braking in each degree of freedom).
【0052】さらにその状態で洗浄作業部301の圧電
アクチュエータ304に通電し、複数本の接触子303
を高周波に振動させることで、航空機のゴム・タイヤな
どによるプリズム面24への付着物をこそぎ落とす。In this state, the piezoelectric actuator 304 of the cleaning work unit 301 is energized, and a plurality of contacts 303 are attached.
Is vibrated to a high frequency to scrape off the deposits on the prism surface 24 due to the rubber and tires of the aircraft.
【0053】こそぎ落とした汚物は、チェック弁を切り
替えることでコンプレッサからホース307、ノズル3
08への流路を作り、ノズル308より噴出される高圧
エアーで吹き飛ばされる。The scraped off waste is transferred from the compressor to the hose 307 and the nozzle 3 by switching the check valve.
A flow path to No. 08 is created and blown away by the high pressure air ejected from the nozzle 308.
【0054】<4> ボルト締め装置400の詳細(<
4・0>ひとつずつ)
実施例におけるボルト締め装置400の詳細を、図9お
よび図10を用いて説明する。ボルト締め装置400
は、ボルト締め作業部401および作業用ロボット・ア
ーム402を備えている。<4> Details of the bolt tightening device 400 (<
4.0> one by one) Details of the bolt tightening device 400 in the embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. Bolt tightening device 400
Includes a bolt tightening work unit 401 and a work robot arm 402.
【0055】ボルト締め作業部401は、一本のナット
・ランナー403よりなる。作業用ロボット・アーム4
02は、水平多関節型(スカラ型)の基本3自由度と手
首部の3自由度とからなっており、その先端に6軸力セ
ンサ404を介してボルト締め作業部401を装着して
いる。The bolt tightening work section 401 comprises a single nut runner 403. Working robot arm 4
Reference numeral 02 has a horizontal multi-joint type (scalar type) of three degrees of freedom and a wrist of three degrees of freedom, and a bolting work section 401 is attached to the tip end thereof via a six-axis force sensor 404. .
【0056】本体1の移動時には、作業用ロボット・ア
ーム402は折り畳まれた状態で、移動時の振動を受け
にくい形態で収納されている。When the main body 1 is moved, the work robot arm 402 is stored in a folded state so as not to be susceptible to vibration during movement.
【0057】前述の手順で、対象とする灯器20に本体
1を位置決めし、精密位置測定も終了した後、図10に
示すボルト締め作業の過程に入る。After the main body 1 is positioned on the target lamp 20 by the above-mentioned procedure and the precise position measurement is completed, the bolt tightening process shown in FIG. 10 is started.
【0058】先端にボルト締め作業部401を装着した
作業用ロボット・アーム402を展開し、本体1の床面
の開口部を通って、ナット・ランナー403を灯器20
の上方からボルト頭部21の一つに接近させる。The robot arm 402 for work having the bolting work portion 401 attached to the tip thereof is unfolded, passed through the opening on the floor of the main body 1, and the nut runner 403 is attached to the lamp 20.
Approach one of the bolt heads 21 from above.
【0059】このとき作業用ロボット・アーム402
は、制御装置406により動作制御されるのであるが、
精密位置測定結果に基づき、ナット・ランナー401の
向きを灯器20と鉛直に合わせ、ナット・ランナー40
1がボルト頭部21にはまるように、ゆっくりと下方に
降ろして行く。At this time, the working robot arm 402
Is controlled by the controller 406.
Align the nut runner 401 with the lamp 20 vertically based on the precise position measurement result
Slowly lower 1 so that 1 fits into bolt head 21.
【0060】ナット・ランナー401の接続部分はフレ
キシブル・ジョイント405で構成されているため、あ
る程度のズレでもボルト頭部21をはめ込むことは可能
であるが、6軸力センサ404から測定される押しつけ
力の方向でボルト締め作業部401の向きを微妙に調整
し、また押しつけ力が所定の力(例えば0.5[kgf])と
なるまで、作業用ロボット・アーム402を動作させ
る。Since the connection part of the nut runner 401 is composed of the flexible joint 405, it is possible to fit the bolt head 21 even with some deviation, but the pressing force measured from the 6-axis force sensor 404 is required. Direction of the bolt tightening work portion 401 is finely adjusted, and the work robot arm 402 is operated until the pressing force reaches a predetermined force (for example, 0.5 [kgf]).
【0061】ボルト頭部21にはめ込む作業が成功した
かどうかは、ナット・ランナー403を低速度で回転さ
せて、その反力が大きいか小さいかでわかる。また作業
用ロボット・アーム402を水平面内に微妙に動作させ
その反力を調べることでも確認できる。はめ込みが成功
したことを確認した後、ナット・ランナー403の動作
でボルトの増し締め作業を行う。これを4回繰り返すこ
とで、すべてのボルト増し締め作業を行うことができ
る。Whether or not the work of fitting the bolt head 21 is successful can be determined by rotating the nut runner 403 at a low speed and increasing or decreasing the reaction force. It can also be confirmed by moving the work robot arm 402 subtly in a horizontal plane and examining its reaction force. After confirming that the fitting is successful, the nut runner 403 is operated to re-tighten the bolt. By repeating this four times, all bolt tightening work can be performed.
【0062】本実施例では、ナット・ランナー403を
一組のみで構成しているため、4つのボルト締め作業を
行うためには位置決め動作を4度行わなければならない
が、複数のボルト頭部に同時に複数組のナット・ランナ
ーをチェックするのは制御が複雑になるのに対し、動作
自由度の数が少ないので制御が容易となる。さらに高額
なナット・ランナーを複数本用意しなくても良い、など
の利点もある。なお、複数のボルト頭部に同時に複数組
のナット・ランナーを設けることも可能である。In this embodiment, since the nut runner 403 is composed of only one set, the positioning operation must be performed 4 times in order to perform the four bolt tightening work, but the plurality of bolt heads must be attached. While checking multiple sets of nut runners at the same time complicates the control, the number of degrees of freedom of movement makes the control easier. It also has the advantage of not having to prepare multiple expensive nuts and runners. It is also possible to provide a plurality of sets of nut runners on a plurality of bolt heads at the same time.
【0063】<5> 灯器検査装置50の詳細(<5・
0>画像処理<1>+外部)
実施例における灯器検査装置500の詳細を、図11を
用いて説明する。灯器検査装置500は、主に、本体1
の上に固定された灯器中心位置決め用の作業用ロボット
・アーム502、その先端に接続されたCCDカメラ・
センサ501、および得られた画像情報を処理する制御
計算機503とから構成され、灯器20のプリズム面2
4の汚損状態あるいは光源の劣化状態を判定するもので
ある。<5> Details of the lamp inspection device 50 (<5.
0> Image processing <1> + External) The details of the lamp inspection device 500 in the embodiment will be described with reference to FIG. 11. The lamp inspection device 500 mainly includes the main body 1
A robot arm 502 for work for positioning the center of the lamp fixed on the top, a CCD camera connected to its tip
The prism surface 2 of the lamp 20 includes a sensor 501 and a control computer 503 that processes the obtained image information.
It is for judging the contamination state of No. 4 or the deterioration state of the light source.
【0064】上述の精密位置決め装置からの位置情報を
もとに、光源中心がCCDカメラ・センサ501の中心
で、かつ光源中心から例えば30[cm]離れた位置にくる
ように、ロボット・アーム502を移動させる。Based on the position information from the above-mentioned precision positioning device, the robot arm 502 is arranged so that the light source center is located at the center of the CCD camera sensor 501 and at a position 30 cm away from the light source center. To move.
【0065】あらかじめ制御計算機503内に、データ
・ベースとして、中央から画像辺縁に向かっての階調の
変化パターンを持っている。In advance, the control computer 503 has a gradation change pattern from the center toward the image edge as a data base.
【0066】取り込まれた画像情報をこのきれいなプリ
ズムのパターンと比較し、評価関数を用いてある範囲内
に入っていれば、作業効果が上がったことを確認でき
る。The captured image information is compared with this clean prism pattern, and if it is within a certain range using the evaluation function, it can be confirmed that the work effect is improved.
【0067】なお、灯器20の灯火25(電灯のフィラ
メント)が劣化してきた場合は、このパターンがきれい
なパターンに比べて歪むことにより、その劣化の度合い
を定量的に判断でき、その位置をメモリーしておくこと
で、後で作業者に知らせることができる。When the lighting 25 (filament of electric lamp) of the lamp 20 is deteriorated, the degree of deterioration can be quantitatively judged by distorting this pattern compared to a clean pattern, and the position thereof can be stored in the memory. By doing so, the operator can be notified later.
【0068】<6> 全体制御装置60の詳細
実施例における動作アルゴリズムの詳細を、図12を用
いて説明する。一つの灯器に対して作業を終えた本体1
は、他の複数の灯器に対して、以後次のアルゴリズムで
動作を続ける。<6> Details of the operation algorithm in the detailed embodiment of the overall control device 60 will be described with reference to FIG. Main body 1 that has finished work on one lamp
Will continue to operate with the following algorithm for the other lamps.
【0069】滑走路の中央路に配列された中央灯26の
みの作業の場合には、本体1を前進あるいは後退させる
のみで、1本の滑走路状の中央灯26すべてに対して作
業できる。In the case of working only with the central lights 26 arranged on the central road of the runway, it is possible to work with respect to all the central lights 26 of one runway simply by moving the main body 1 forward or backward.
【0070】中央灯26から肋骨のように配置されてい
る接地帯灯27に対しても作業する場合には、中央灯2
6からの相対的な配置はあらかじめ分かっているので、
図12(1)に示すような経路をとることで、短時間に
効率的に作業を遂行できる。本体1は、図12(2)に
示すように例えば4輪独立駆動できるものである。また
図12(3)に示すように本体1は通常の乗用車の形状
をしていてもよい。When working also from the central lamp 26 to the ground strip lamp 27 arranged like a rib, the central lamp 2
Since the relative arrangement from 6 is known in advance,
By taking the route as shown in FIG. 12 (1), work can be efficiently performed in a short time. The main body 1 can drive, for example, four wheels independently as shown in FIG. 12 (2). Further, as shown in FIG. 12 (3), the main body 1 may have the shape of an ordinary passenger car.
【0071】次に、以下に上述した装置の変形例を説明
する。Next, a modification of the above-mentioned apparatus will be described below.
【0072】(1) 粗位置決め装置の変形例
実施例に示した粗位置決め装置100の変形例を説明す
る。(1) Modification of Coarse Positioning Device A modification of the rough positioning device 100 shown in the embodiment will be described.
【0073】<1・1> 第1の変形例(カー・ナビゲ
ーション・システムの利用)
粗位置決め装置100の第1・1の変形例である粗位置
決め装置110は、図13にその概略を示すように、主
に、通信アンテナ111と、制御計算機112とを備え
ている。<1.1> First Modification (Use of Car Navigation System) A rough positioning device 110, which is a first modification of the rough positioning device 100, is schematically shown in FIG. In addition, a communication antenna 111 and a control computer 112 are mainly provided.
【0074】通信衛星113が出力する電波をキャッチ
し、自分の位置を認識すると同時に、目標の灯器への移
動経路を算出する。The radio wave output from the communication satellite 113 is caught to recognize its own position, and at the same time, the moving route to the target lamp is calculated.
【0075】絶対位置の認識が可能という利点がある。There is an advantage that the absolute position can be recognized.
【0076】また、路上の定められた位置に別の通信ア
ンテナを設置すれば、位置精度がさらに向上する。Further, if another communication antenna is installed at a predetermined position on the road, the positional accuracy is further improved.
【0077】<1・2> 第2の変形例(地図とジャイ
ロの利用)
粗位置決め装置100の第1・2の変形例である粗位置
決め装置120は、図14にその概略を示すように、主
に、3次元ジャイロ121と、制御計算機122とを備
えている。<1.2> Second Modification (Use of Map and Gyro) A coarse positioning device 120, which is a first and second modification of the rough positioning device 100, has its outline as shown in FIG. It mainly comprises a three-dimensional gyro 121 and a control computer 122.
【0078】基準位置に本体1を置き、スタートさせる
と制御計算機122内のメモリ上の内部地図を参照しな
がら移動する。When the main body 1 is placed at the reference position and started, it moves while referring to the internal map on the memory in the control computer 122.
【0079】滑走路面上に設置する位置補正用反射ボー
ル123、あるいは金属テープ124により位置精度が
向上できる。The position accuracy can be improved by the position correcting reflective ball 123 or the metal tape 124 installed on the runway surface.
【0080】比較的安価に構成できる利点がある。There is an advantage that the structure can be relatively inexpensive.
【0081】<1・3> 第3の変形例(金属探知セン
サの利用)
粗位置決め装置100の第1・3の変形例である粗位置
決め装置130は、図15にその概略を示すように、主
に、渦電流型の近接センサよりなり、本体1床面下に列
状に配置されたる金属センサ131と、制御計算機13
2とを備えている。<1.3> Third Modification (Use of Metal Detection Sensor) The coarse positioning device 130, which is the first and third modification of the rough positioning device 100, has its outline as shown in FIG. A metal sensor 131 mainly composed of an eddy current type proximity sensor and arranged in a row below the floor surface of the main body 1, and a control computer 13
2 and.
【0082】中央灯など一直線上に存在する事がわかっ
ており、次々と移動しながら作業するには容易な方法で
ある。Since it is known that the central light exists on a straight line, it is an easy method to work while moving one after another.
【0083】<1・4> 第4の変形例(操縦型=操縦
装置+モニタ画面)
粗位置決め装置100の第1・4の変形例である粗位置
決め装置140は、図16にその概略を示すように、主
に、操縦装置141と、制御計算機142とを備えてい
る。<1.4> Fourth Modification (Control Type = Control Device + Monitor Screen) A rough positioning device 140, which is a first and fourth modification of the rough positioning device 100, is schematically shown in FIG. As described above, the control device 141 and the control computer 142 are mainly provided.
【0084】人間が視覚により確認しながら操縦装置1
41で本体を移動させるので、誤りがないという利点が
ある。The maneuvering device 1 is visually checked by a human.
Since the main body is moved by 41, there is an advantage that there is no error.
【0085】(2) 精密位置決め装置の変形例
実施例に示した精密位置決め装置200の変形例を説明
する。
<2・1> 第1の変形例(機械的ガイドピン方式)
精密位置決め装置200の第2・1の変形例である精密
位置決め装置210を、図17および図18に示す。図
17(1)に示すように、精密位置決め装置210は、
主に、精密位置決め用治具211と、計測用ロボット・
アーム212と、制御計算機213とを備えている。(2) Modified Example of Precision Positioning Device A modified example of the precision positioning device 200 shown in the embodiment will be described. <2.1> First Modification (Mechanical Guide Pin Method) A precision positioning device 210 which is a second modification of the precision positioning device 200 is shown in FIGS. 17 and 18. As shown in FIG. 17 (1), the precision positioning device 210 is
Mainly used for precision positioning jigs 211 and measuring robots.
It has an arm 212 and a control computer 213.
【0086】さらに精密位置決め用治具211は、図1
7(2)に示すように、直径5[mm]の円柱形の2本のガ
イドピン213,214と、これらを平行状態のまま鉛
直に把持し、その間隔を80[mm]から30[mm]の間に適
宜調整可能な平行スライド部215よりなる。Further, the precision positioning jig 211 is shown in FIG.
As shown in 7 (2), two cylindrical guide pins 213 and 214 with a diameter of 5 [mm] and these are vertically held in a parallel state, and the distance between them is 80 [mm] to 30 [mm]. ], And a parallel slide portion 215 that can be adjusted appropriately.
【0087】2本のガイドピン213,214は上下動
作可能なリニア・ガイド216,217で平行スライド
部215に接続され、さらに上端はある中立点でそれぞ
れ弾性バネ218,219で支えられ、またその下方に
はそれぞれキャスタ21a,21bが接続されている。The two guide pins 213 and 214 are connected to the parallel slide portion 215 by linear guides 216 and 217 which can move up and down, and the upper ends thereof are supported by elastic springs 218 and 219 at a neutral point, respectively. The casters 21a and 21b are connected to the lower side, respectively.
【0088】この精密位置決め用治具211は、6軸力
センサ21cを介して、計測用ロボット・アーム212
の先端に接続されている。This precision positioning jig 211 is equipped with a measuring robot arm 212 via a 6-axis force sensor 21c.
Is attached to the tip of.
【0089】前述の粗位置決め装置により、図17
(3)に示すように、灯器20のプリズム面24の大ま
かな位置は計測されている。With the rough positioning device described above, FIG.
As shown in (3), the rough position of the prism surface 24 of the lamp 20 is measured.
【0090】そこで、図17に示す工程に従って、ガイ
ドピン213,214の間隔を80[mm]に設定し、放射
光の出口付近の滑走路面上に、計測用ロボット・アーム
212を操作してガイドピン213,214を降ろす。
以後計測用ロボット・アーム212はガイドピン21
3,214の下方への押しつけ力がある一定値、例えば
1[kgf]となるように、6軸力センサ21cからの検出
値に基づき制御する。Therefore, according to the process shown in FIG. 17, the interval between the guide pins 213 and 214 is set to 80 [mm], and the measuring robot arm 212 is operated on the runway surface in the vicinity of the exit of the radiated light to guide it. Lower the pins 213 and 214.
After that, the measuring robot arm 212 has the guide pin 21.
The downward pressing force of 3,214 is controlled based on the detection value from the 6-axis force sensor 21c so that it has a constant value, for example, 1 [kgf].
【0091】精密位置決め用治具2a1におけるガイド
ピン213,214の間隔を80[mm]に保ったまま、放
射光の軸に沿って、灯器20に近づく方向に、計測用ロ
ボット・アーム212を一定速度で動作させる。While keeping the distance between the guide pins 213 and 214 of the precision positioning jig 2a1 at 80 [mm], the measuring robot arm 212 is moved in the direction of approaching the lamp 20 along the axis of the emitted light. Operate at a constant speed.
【0092】ガイドピン213,214底のキャスタ2
1a,21bが路面を滑り、なめらかに水平方向に移動
し始める。Casters 2 on the bottom of the guide pins 213 and 214
1a and 21b slide on the road surface and start moving smoothly in the horizontal direction.
【0093】しばらく動作を続け灯器20の切り欠き部
22上に乗ると、ガイドピン213,214は灯器2の
光路の両側面にガイド壁26に突き当たり、6軸力セン
サ21cは水平方向の反力を検出する。When the operation continues for a while and rides on the notch 22 of the lamp 20, the guide pins 213 and 214 hit the guide walls 26 on both sides of the optical path of the lamp 2, and the 6-axis force sensor 21c moves in the horizontal direction. Detect reaction force.
【0094】この作業反力が0[kgf]となるように、ガ
イドピン213,214の間隔を平行スライド部215
で調整しながら、水平面内移動を続ける。The spacing between the guide pins 213 and 214 is set so that the reaction force of the work becomes 0 [kgf].
Continue to move in the horizontal plane while adjusting with.
【0095】精密位置決め用治具211の向きは、6軸
力センサ21cより検出される反力モーメントが0とな
る方向に適宜変更するように制御される。The orientation of the precision positioning jig 211 is controlled so that the reaction force moment detected by the 6-axis force sensor 21c becomes zero.
【0096】精密位置決め用治具211の水平面内での
移動方向は、あくまでも2本のガイドピン213,21
4と垂直な方向である。The movement direction of the precision positioning jig 211 in the horizontal plane is only two guide pins 213, 21.
It is a direction perpendicular to 4.
【0097】これらの制御を繰り返してゆくと、2本の
ガイドピン213,214の間隔を狭めても、6軸力セ
ンサ21cより検出される水平方向の並進力が小さくな
らない状態になり、これがプリズム面24に突き当たっ
た状態である。By repeating these controls, even if the distance between the two guide pins 213 and 214 is narrowed, the translational force in the horizontal direction detected by the 6-axis force sensor 21c does not become small. It is in a state of hitting the surface 24.
【0098】このときの計測用ロボット・アーム212
の内部センサ(各関節のポテンショメータなど)によ
り、本体1に対するプリズム面214の正確な位置を知
ることができる。次にプリズム面洗浄作業を行うなら、
洗浄作業部が2本のガイドピン213,214の間に来
るように位置決めしてやれば良い。Measuring robot arm 212 at this time
The internal position of the sensor (such as the potentiometer of each joint) allows the accurate position of the prism surface 214 with respect to the main body 1 to be known. Next, if you want to clean the prism surface,
The cleaning work unit may be positioned so as to be located between the two guide pins 213 and 214.
【0099】なお、この計測用ロボット・アーム212
は、他の作業用ロボット・アームと兼用としても良い。Incidentally, this measuring robot arm 212
May also be used as another work robot arm.
【0100】<2・2> 第2の変形例(機械的ガイド
板[1]方式)
精密位置決め装置200の第2・2の変形例である精密
位置決め装置220は、図19にその概略を示すよう
に、主に、精密位置決め用治具221と、計測用ロボッ
ト・アーム222と、制御計算機223とを備えてい
る。<2 · 2> Second Modification (Mechanical Guide Plate [1] System) A precision positioning device 220, which is a second and second modification of the precision positioning device 200, is schematically shown in FIG. As described above, the precision positioning jig 221, the measurement robot arm 222, and the control computer 223 are mainly provided.
【0101】精密位置決め用治具221は、主に2枚の
側板224,225よりなり、これらの2枚の側板22
4,225は灯器2の光路の両ガイド壁215と等しい
角度に設置されている。The precision positioning jig 221 is mainly composed of two side plates 224 and 225.
4, 225 are installed at the same angle as both guide walls 215 of the optical path of the lamp 2.
【0102】この精密位置決め用治具221は、6軸力
センサ226を介して計測用ロボット・アーム222の
先端に接続されている。The precision positioning jig 221 is connected to the tip of the measuring robot arm 222 via a 6-axis force sensor 226.
【0103】精密位置決め装置200の第2・1の変形
例と同様に、放射光の軸に沿って、灯器20に近づく方
向に、計測用ロボット・アーム222を一定速度で動作
させる。Similar to the second and first modified examples of the precision positioning device 200, the measuring robot arm 222 is operated at a constant speed in the direction approaching the lamp 20 along the axis of the emitted light.
【0104】2枚の側板224,225が灯器20の光
路の両側面のガイド壁215に突き当たり、6軸力セン
サ226が水平方向の反力モーメントが0となるよう
に、方向を適宜変更するように制御される。The direction is appropriately changed so that the two side plates 224, 225 hit the guide walls 215 on both side surfaces of the optical path of the lamp 20 and the 6-axis force sensor 226 has a horizontal reaction force moment of zero. Controlled as.
【0105】これらの制御を繰り返してゆくと、方向を
変更しても作業反力が小さくならない状態となり、これ
をプリズム面24に突き当たった状態と判断する。When these controls are repeated, the reaction force does not become small even if the direction is changed, and it is judged that this is the state where the prism surface 24 is hit.
【0106】このときの計測用ロボット・アーム222
の内部センサ(各関節のポテンショメータなど)によ
り、本体1に対するプリズム面24の正確な位置を知る
ことができる。次にプリズム面洗浄作業を行うなら、洗
浄作業部が2枚の側板224,225の間に来るように
位置決めしてやれば良い。Measuring robot arm 222 at this time
The internal position of the sensor (such as the potentiometer of each joint) allows the accurate position of the prism surface 24 with respect to the main body 1 to be known. Next, when the prism surface cleaning operation is performed, the cleaning operation unit may be positioned so as to be located between the two side plates 224 and 225.
【0107】本変形例における精密位置決め治具221
は、主に2枚の側板224,225からなっていたが、
塵取りのような一体構造227でもかまわない。Precision positioning jig 221 in this modification
Mainly consisted of two side plates 224, 225,
An integral structure 227 such as dust collector may be used.
【0108】なお、この計測用ロボット・アーム222
は、他の作業用ロボット・アームと兼用としても良い。Incidentally, this measuring robot arm 222
May also be used as another work robot arm.
【0109】<2・3> 第3の変形例(機械的ガイド
板[2]方式)
精密位置決め装置200の第2・3の変形例である精密
位置決め装置230は、図20にその概略を示すよう
に、主に、精密位置決め用治具231と、計測用ロボッ
ト・アーム232と、制御計算機233とを備えてい
る。<2.3> Third Modified Example (Mechanical Guide Plate [2] System) A precise positioning device 230 which is a second and third modified example of the precision positioning device 200 is schematically shown in FIG. As described above, the precision positioning jig 231, the measurement robot arm 232, and the control computer 233 are mainly provided.
【0110】精密位置決め用治具231は、主に先端が
灯器20の光路の両ガイド壁26と等しい角度になるよ
うに湾曲した2枚の突き板234,235よりなる。The precision positioning jig 231 is mainly composed of two projecting plates 234 and 235 which are curved so that their tips are at the same angle as both guide walls 26 of the optical path of the lamp 20.
【0111】この2枚の突き板234,235は、通常
は先端が接触した状態であるが、その間隔を50[mm]ま
で適宜広げることのできる平行スライド部236を持
つ。The two veneer plates 234 and 235 are normally in a state where their tips are in contact with each other, but have parallel slide portions 236 capable of appropriately widening the distance to 50 [mm].
【0112】この精密位置決め用治具231は、6軸力
センサ237を介して、計測用ロボット・アーム232
の先端に接続されている。This precision positioning jig 231 is equipped with a measuring robot arm 232 via a 6-axis force sensor 237.
Is attached to the tip of.
【0113】前述の粗位置決め装置により、灯器20の
プリズム面24の大まかな位置は計測されている。The rough position of the prism surface 24 of the lamp 20 is measured by the rough positioning device described above.
【0114】そこで、手のひらを合わせたように閉じ合
わされて2枚の突き板234,235を、放射光の出口
付近の滑走路面上に、計測用ロボット・アーム232を
操作して降ろす。そこから反射光の軸に沿って、灯器2
に近づく方向に、計測用ロボット・アーム232を一定
速度で動作させる。Then, the two veneer plates 234 and 235, which are closed together like the palms of the hands, are placed on the runway surface near the exit of the emitted light by operating the measuring robot arm 232. From there, along the axis of the reflected light, the lamp 2
The measuring robot arm 232 is operated at a constant speed in a direction approaching.
【0115】図20(2)に示すように、2枚の突き板
234,235が路面を滑り、なめらかに水平方向に移
動し始める。しばらく動作を続けると、6軸力センサ2
37により検出される水平方向の並進力が急激に上昇す
ることにより、突き板234,235の先端部が灯器2
0のプリズム面24の上部23ひさしに突き当たったこ
とがわかる。As shown in FIG. 20 (2), the two veneer plates 234 and 235 slide on the road surface and start moving smoothly in the horizontal direction. After continuing operation for a while, 6-axis force sensor 2
The translational force in the horizontal direction detected by 37 abruptly rises, so that the tip portions of the thrust plates 234 and 235 move toward the lamp unit 2.
It can be seen that the prism surface 24 of 0 hits the upper part 23 eaves.
【0116】ここで計測用ロボット・アーム232の並
進動作は終了し、平行スライド部236を動作させて、
2枚の突き板234,235を開いてゆく。At this point, the translational movement of the measuring robot arm 232 is completed, and the parallel slide portion 236 is operated,
Open the two veneers 234 and 235.
【0117】精密位置決め用治具231の向きは、6軸
力センサ237より検出される反力モーメントが0とな
る方向に適宜変更するように制御される。The orientation of the precision positioning jig 231 is controlled so as to be appropriately changed to a direction in which the reaction force moment detected by the 6-axis force sensor 237 becomes zero.
【0118】これらの制御を繰り返してゆくと、精密位
置決め用治具231の向きを変更しても、6軸力センサ
237より検出される反力モーメントが小さくならない
状態になり、この状態が、2枚の突き板234,235
がプリズム光路にはまり込んだ状態である。By repeating these controls, the reaction force moment detected by the 6-axis force sensor 237 does not become small even if the orientation of the precision positioning jig 231 is changed. Veneer 234,235
Is stuck in the prism optical path.
【0119】このときの計測用ロボット・アーム232
の内部センサ(例えば各関節のポテンショメータ)によ
り、本体1に対するプリズム面24の正確な位置を知る
ことができる。次にプリズム面洗浄作業を行うなら、洗
浄作業部が2枚の突き板234,235の間に来るよう
に位置決めしてやれば良い。Measuring robot arm 232 at this time
The internal position of the sensor (for example, the potentiometer of each joint) allows the accurate position of the prism surface 24 with respect to the main body 1 to be known. Next, when the prism surface cleaning operation is performed, the cleaning operation portion may be positioned so as to be located between the two projecting plates 234 and 235.
【0120】なお、この計測用ロボット・アーム232
は、他の作業用ロボット・アームと兼用としても良い。The measuring robot arm 232
May also be used as another work robot arm.
【0121】<2・4> 第4の変形例(3次元センサ
方式)
精密位置決め装置200の第2・4の変形例である精密
位置決め装置240は、図21にその概略を示すよう
に、主に、レーザ・レンジ・ファインダ241と、曇台
242と、制御計算機243とを備えている。<2.4> Fourth Modified Example (Three-Dimensional Sensor System) A precise positioning device 240, which is a second and fourth modified example of the precision positioning device 200, has a main structure as shown in FIG. In addition, a laser range finder 241, a cloud base 242, and a control computer 243 are provided.
【0122】レーザ・レンジ・ファインダ241よりな
り、曇台242に設けられた直交する2方向の曲げ自由
度に対応する駆動系244,245により、平面内の走
査動作ができる。The laser range finder 241 is provided, and the driving system 244, 245 provided on the cloud base 242 and corresponding to the bending degrees of freedom in two directions orthogonal to each other enables the scanning operation in the plane.
【0123】この走査動作により得られた情報(距離)
は、制御計算機243により処理される。例えば、灯器
の特徴としての、ボルト頭21の位置関係、放射光の光
路としてのくぼみ形状(切り欠き部24)などをデータ
・ベース化して持ち、得られた情報と対応づけすること
で、灯器20の向きおよび本体1との相対的な距離や傾
き角度などを算出する。Information (distance) obtained by this scanning operation
Are processed by the control computer 243. For example, the positional relationship of the bolt head 21 and the shape of the depression (cutout portion 24) as the optical path of the radiated light, which are features of the lamp, are made into a data base and are associated with the obtained information. The direction of the lamp 20, the relative distance to the main body 1, the tilt angle, and the like are calculated.
【0124】<2・5> 第5の変形例(画像認識(先
端部の外)+直交型アーム)
精密位置決め装置200第2・5の変形例である精密位
置決め装置250は、図22にその概略を示すように、
主に、CCDカメラ・センサ251、それを支える筐体
252、筐体252自体の位置を移動させる4軸(X,
Y,Z,θ軸)の直交型ロボット装置253、CCDカ
メラ・センサ251より得た情報を処理する画像処理装
置254および、それら全体を制御する制御装置255
より構成されている。<2.5> Fifth Modification (Image Recognition (Outside Tip) + Orthogonal Arm) Precision Positioning Device 200 A precision positioning device 250 which is a modification of the second and fifth precision positioning devices 200 is shown in FIG. As outlined,
Mainly, a CCD camera / sensor 251, a housing 252 supporting the same, and four axes (X,
Orthogonal robot device 253 (Y, Z, θ axes), image processing device 254 that processes information obtained from CCD camera / sensor 251, and control device 255 that controls all of them.
It is composed of
【0125】CCDカメラ・センサ251より、基準と
なるボルト頭21の画像情報をまず画像処理装置254
に取り込む。取り込まれた画像情報からCCDカメラ・
センサ251中心からどれぐらい離れているか制御装置
255により計算され、CCDカメラ・センサ251が
中心にくるように直交型ロボット装置253のX,Y,
θ軸を移動させる。ついでZ軸を降下させて行くがZ軸
が基準となるボルト頭21の垂直軸に正確に一致してい
るとは限らないため、上述のCCDカメラ・センサ25
1の中心位置を画像位置情報をもとに常に画像処理装置
254および制御装置255で補正しながらZ軸を降下
させて行き精密位置決めを行う。The image information of the bolt head 21 serving as a reference is first obtained from the CCD camera / sensor 251 by the image processing device 254.
Take in. CCD camera from the captured image information
The distance from the center of the sensor 251 is calculated by the control device 255, and the X, Y, and X of the orthogonal robot device 253 are set so that the CCD camera sensor 251 is at the center.
Move the θ axis. Next, the Z-axis is lowered, but the Z-axis does not always exactly coincide with the vertical axis of the bolt head 21 that serves as the reference. Therefore, the CCD camera / sensor 25 described above is used.
While the center position of 1 is constantly corrected by the image processing device 254 and the control device 255 based on the image position information, the Z axis is lowered to perform precise positioning.
【0126】このように構成された装置においては、本
発明の代表実施例で提案した装置の位置決め精度以上の
精度(±0.2mm程度)で基準位置を検出すること、お
よび、本発明の代表実施例で提案した装置の水平度に関
係なく精密位置決めが可能となる。In the thus constructed apparatus, the reference position is detected with an accuracy (about ± 0.2 mm) which is higher than the positioning accuracy of the apparatus proposed in the representative embodiment of the present invention, and the representative of the present invention. Precise positioning is possible regardless of the levelness of the device proposed in the embodiment.
【0127】(3) 洗浄装置の変形例
実施例に示したプリズム面洗浄装置300の変形例を説
明する。
<3・1> 第1の変形例(高圧水洗浄技術の利用)
プリズム面洗浄装置300の第3・1の変形例であるプ
リズム面洗浄装置310は、図23にその概略を示すよ
うに、主に、洗浄作業部311と、作業用ロボット・ア
ーム312と、制御計算機313とを備えている。(3) Modified Example of Cleaning Device A modified example of the prism surface cleaning device 300 shown in the embodiment will be described. <3.1> First Modification (Use of High-Pressure Water Cleaning Technology) A prism surface cleaning device 310, which is a third modification of the prism surface cleaning device 300, has a schematic structure as shown in FIG. The cleaning work unit 311 is mainly provided with a work robot arm 312 and a control computer 313.
【0128】図23(2)に示すように、洗浄作業部3
11は、灯器20をすっぽりおおえる天井突き円筒形を
した外郭314と、外郭314の天井中心で回転支持さ
れ軸中心に回転するリンク構造部315と、リンク構造
部315に回転動作を与える動力部316と、リンク構
造部315の先端に装着されたノズル部317と、ノズ
ル部317に高温高圧水を供給するスチーム装置付き高
圧水発生装置318と、ノズル部317に高圧空気を供
給するコンプレッサ319とを備えている。As shown in FIG. 23 (2), the cleaning work unit 3
Reference numeral 11 denotes an outer shell 314 having a cylindrical shape protruding from the ceiling that completely covers the lighting device 20, a link structure 315 that is rotatably supported at the ceiling center of the outer shell 314 and rotates about an axis, and a power unit that gives the link structure 315 a rotational operation. 316, a nozzle part 317 attached to the tip of the link structure part 315, a high pressure water generator 318 with a steam device for supplying high temperature and high pressure water to the nozzle part 317, and a compressor 319 for supplying high pressure air to the nozzle part 317. Is equipped with.
【0129】上述の精密位置測定装置により、プリズム
面24の正確な位置があらかじめ判っているので、作業
用ロボット・アーム312を動作させて、円筒形外郭3
14が灯器20をすっぽり覆うように位置決めする。こ
れは洗浄に使用する水などを周囲に付散しないためであ
る。Since the precise position of the prism surface 24 is known in advance by the above-mentioned precise position measuring device, the work robot arm 312 is operated to move the cylindrical outer shell 3
Position 14 so that lamp 20 is completely covered. This is because water used for cleaning does not spread around.
【0130】動力部316を動作させてリンク構造部3
15を回転させるとともに、高圧水発生装置318を動
作させてノズル部317より高圧水を噴出させる。The link structure 3 is operated by operating the power unit 316.
While rotating 15, the high-pressure water generator 318 is operated to eject high-pressure water from the nozzle portion 317.
【0131】ノズル部317は、外郭314が灯器20
をすっぽり覆うように位置決めされたときに、その噴出
高圧水がちょうどプリズム面24に当たる、リンク構造
部315上の位置に装着されている。In the nozzle portion 317, the outer shell 314 has the lamp 20.
Is mounted at a position on the link structure 315 where the jetted high-pressure water just hits the prism surface 24 when positioned so as to completely cover the.
【0132】高圧水での洗浄作業の終了後、今度はコン
プレッサ319を動作させてノズル部317より高圧空
気を噴出させ、この高圧空気で落とした汚れをプリズム
面24から吹き飛ばし、乾かす。After the washing operation with high-pressure water is completed, the compressor 319 is operated this time to eject high-pressure air from the nozzle portion 317, and the dirt removed by the high-pressure air is blown off from the prism surface 24 and dried.
【0133】以上洗浄行程および仕上げ行程の終了した
後、作業用ロボット・アーム312を折り畳み、洗浄作
業部311を収納する。After the cleaning process and the finishing process are completed, the work robot arm 312 is folded and the cleaning work unit 311 is housed.
【0134】<3・2> 第2の変形例(回転ブラシ
[1]方式)
プリズム面洗浄装置300の第3・2の変形例であるプ
リズム面洗浄装置320の洗浄用作業部321は、図2
4にその概略を示すように、主に、鉛直に回転軸が突き
だした作業部本体322と、平たい円筒形をした先端作
業部323(短軸回転ブラシ)とを備えている。<3.2> Second Modification (Rotating Brush [1] Method) The cleaning work section 321 of the prism surface cleaning device 320, which is a third and second modification of the prism surface cleaning device 300, is shown in FIG. Two
4, a working unit main body 322 having a rotary shaft protruding vertically and a flat cylindrical tip working unit 323 (short axis rotating brush) are mainly provided.
【0135】先端作業部323を着脱自在に構成するこ
とで、汚れの状況などにより、毛足の長い(短い)ブラ
シ、小口径の(大口径の)ブラシ、毛の堅い(柔らか
い)ブラシなど、に適宜交換して作業できる。By constructing the tip working portion 323 in a detachable manner, a brush with a long (short) bristle, a brush with a small caliber (large caliber), a brush with a hard (soft) bristles, etc., depending on the condition of dirt, etc. Can be replaced as needed.
【0136】仕上げには、ノズル部324とノズル部3
24に高圧空気を供給するコンプレッサを用意してお
き、落とした汚れを高圧空気で吹き飛ばしても良い。For finishing, the nozzle portion 324 and the nozzle portion 3
It is also possible to prepare a compressor for supplying high-pressure air to 24 and blow off the dirt that has been dropped by the high-pressure air.
【0137】さらに大量に使用した洗浄水などが周囲に
残ってしまったときのために、吸い口部325を用意し
ておき、低圧空気で吸い取っても良い。It is also possible to prepare a suction port 325 and suck it with low-pressure air in case a large amount of washing water or the like remains around.
【0138】これらの洗浄用作業部321も、作業用ロ
ボット・アーム326により位置決めされ、制御計算機
327で動作が制御される。The cleaning work section 321 is also positioned by the work robot arm 326, and its operation is controlled by the control computer 327.
【0139】<3・3> 第3の変形例(回転ブラシ
[2]方式)
プリズム面洗浄装置300の第3・3の変形例であるプ
リズム面洗浄装置330の洗浄用作業部331は、図2
5にその概略を示すように、主に、円筒形だが軸方向に
長い先端作業部332(長軸回転ブラシ)と、軸を平行
にして回転力を供給する作業部本体333とを備えてい
る。<3-3> Third Modification (Rotating Brush [2] Method) The cleaning work section 331 of the prism surface cleaning device 330, which is a third and third modification of the prism surface cleaning device 300, is shown in FIG. Two
As shown schematically in FIG. 5, it is mainly provided with a cylindrical but axially long tip working part 332 (major axis rotating brush) and a working part body 333 which makes the axes parallel and supplies a rotational force. .
【0140】軸方向に長い円筒形の先端作業部332に
より、横手方向に長いプリズム面24をいっぺんに洗浄
できるので、作業用ロボット・アーム334を一度位置
決めして押しつけ力を制御するだけで、洗浄作業が行え
る。The axially long cylindrical tip working portion 332 can clean the prism surface 24 which is long in the lateral direction all at once, so that the cleaning work can be performed only by positioning the working robot arm 334 once and controlling the pressing force. Can be done.
【0141】特に、先端作業部332の回転軸を弾性体
で構成することにより、汚れをこそぎ落とすための回転
力が伝達でき、かつ洗浄作業部分をプリズム面24の形
状にならって変形できるので、プリズム面24上の汚れ
落とし残しを少なくできる。In particular, since the rotary shaft of the tip working portion 332 is made of an elastic body, the rotational force for scraping off dirt can be transmitted and the cleaning portion can be deformed in the shape of the prism surface 24. It is possible to reduce the amount of dirt left on the prism surface 24.
【0142】これらの洗浄作業部331も、作業用ロボ
ット・アーム334により位置決めされ、制御計算機3
35で動作が制御される。The cleaning work unit 331 is also positioned by the work robot arm 334, and is controlled by the control computer 3.
Operation is controlled at 35.
【0143】<3・4> 第4の変形例(回転ブラシ
[3]方式)
プリズム面洗浄装置300の第3・4の変形例であるプ
リズム面洗浄装置340の洗浄用作業部341は、図2
6にその概略を示すように、主に、第3・3の変形例に
おける先端作業部342が3つ並行に配置され、1つの
作業部本体343で駆動される構成となっている。<3.4> Fourth Modification (Rotating Brush [3] Method) A cleaning work unit 341 of a prism surface cleaning device 340 which is a third and fourth modification of the prism surface cleaning device 300 is shown in FIG. Two
As shown schematically in FIG. 6, three tip working units 342 in the third and third modified examples are mainly arranged in parallel and driven by one working unit main body 343.
【0144】ひとつの先端作業部342が洗浄作業して
いる間に、同じ回転力で他の先端作業部344も回転
し、復元部345にこすられる、あるいは水洗いされる
ことで、作業部344自体がきれいにされる。While one tip working part 342 is being washed, the other tip working part 344 is also rotated by the same rotational force and is rubbed by the restoring part 345 or washed with water, so that the working part 344 itself. Is cleaned.
【0145】したがって、複数の灯器20を連続的に扱
わねばならないとき、すなわち複数のプリズム面24を
連続的に作業しなければならないときでも、前に作業し
た灯器20の汚れで新たな灯器20を汚すことなく、効
果的に作業できる。Therefore, even when a plurality of lamps 20 have to be continuously treated, that is, when a plurality of prism surfaces 24 have to be continuously worked, a new lamp is produced due to the stains of the lamp 20 previously worked. It can work effectively without polluting the container 20.
【0146】これらの洗浄作業部341も、作業用ロボ
ット・アーム346により位置決めされ、制御計算機3
47で動作が制御される。The cleaning work unit 341 is also positioned by the work robot arm 346, and is controlled by the control computer 3
The operation is controlled at 47.
【0147】<3・5> 第5の変形例(へら[1]方
式)
プリズム面洗浄装置300の第3・5の変形例であるプ
リズム面洗浄装置350の洗浄作業部351は、図27
にその概略を示すように、主に、おおむね水平方向にプ
リズム面24と同じ形状の切り欠き部分を持つ薄肉弾性
体よりなる薄板状のへら352よりなる。<3.5> Fifth Modification Example (Spatula [1] Method) A cleaning operation section 351 of a prism surface cleaning apparatus 350, which is a third modification example of the prism surface cleaning apparatus 300, is shown in FIG.
As shown in the outline, it is mainly composed of a thin plate-shaped spatula 352 made of a thin elastic body having a notch portion of the same shape as the prism surface 24 in the horizontal direction.
【0148】プリズム面24と同じ形状の切り欠き部分
を持つことで、制御計算機354で動作制御される作業
用ロボット・アーム353を一度位置決めして上下方向
に一往復するだけで、プリズム面24に付着している汚
れをこそぎ落とす事ができる。By having a notch portion having the same shape as the prism surface 24, the work robot arm 353 whose operation is controlled by the control computer 354 can be positioned once and reciprocated once in the vertical direction. You can scrape off the dirt that has adhered.
【0149】<3・6> 第6の変形例(へら[2]方
式)
プリズム面洗浄装置300の第3・6の変形例であるプ
リズム面洗浄装置360の洗浄作業部361は、図28
にその概略を示すように、主に、第3・5の変形例に似
たへら362だが複数のすだれ状の切り込みが入ってい
ることに特徴がある。<3.6> Sixth Modified Example (Spatula [2] Method) The cleaning work section 361 of the prism surface cleaning apparatus 360, which is a third and sixth modified example of the prism surface cleaning apparatus 300, is shown in FIG.
As shown in the outline, the main feature is that a spatula 362 similar to the third and fifth modified examples has a plurality of interdigital cuts.
【0150】へら362がこのような構成であるので、
制御計算機364で動作制御される作業用ロボット・ア
ーム363の位置決め精度がそれほど高くなくとも、切
り込みによりへらの部分部分が独立にプリズム面24の
形状にならうことができるので、汚れの落とし残しをな
くし、きれいにこそぎ落とすことができる。Since the spatula 362 has such a structure,
Even if the positioning accuracy of the work robot arm 363 whose operation is controlled by the control computer 364 is not so high, the spatula part can independently conform to the shape of the prism surface 24 by the cut, so that the stain remains unremoved. It can be removed and scraped off cleanly.
【0151】<3・7> 第7の変形例(カートリッジ
方式[1])
プリズム面洗浄装置300の第3・7の変形例であるプ
リズム面洗浄装置370の洗浄作業部371は、図29
にその概略を示すように、主に、テープ状の布材372
と、その大部分を内部に保持する保持部373と、その
一部のみ外表面にむき出しにする凸部374と、テープ
を繰り送る搬送部375と、からなるカートリッジ37
6とで構成されている。<3.7> Seventh Modification Example (Cartridge Method [1]) The cleaning operation section 371 of the prism surface cleaning device 370 which is the third and seventh modification example of the prism surface cleaning device 300 is shown in FIG.
The tape-shaped cloth material 372 is mainly used as shown in FIG.
A cartridge 37 including a holding portion 373 that holds most of it inside, a convex portion 374 that exposes only part of it to the outer surface, and a feeding portion 375 that feeds the tape.
6 and 6.
【0152】テープ状の布材372は、凸部373での
みカートリッジ376の外に出ており、制御計算機37
7で動作制御される作業用ロボット・アーム378の動
作で、その部分をプリズム面24に押し当てることで、
汚れを落とす。The tape-shaped cloth material 372 is out of the cartridge 376 only at the convex portion 373, and the control computer 37
By the operation of the work robot arm 378 whose operation is controlled by 7, the part is pressed against the prism surface 24,
Remove dirt.
【0153】プリズム面24の汚れは、作業用ロボット
・アーム378で凸部374を一定力で押しつけつつ、
搬送部375の動作によりテープ状布材372の巻き取
り走行を行うことで汚れを落としても良い。Contamination of the prism surface 24 is caused by pressing the convex portion 374 with a constant force by the work robot arm 378,
The dirt may be removed by winding and running the tape-shaped cloth material 372 by the operation of the transport unit 375.
【0154】テープ状布材372に付着した汚れは、凸
部374からカートリッジ376の内部への入り口のエ
ッジでこそぎ落とされるので、布材372の劣化も少な
く連続的に汚れ落としが可能である。Dirt adhering to the tape-shaped cloth material 372 is scraped off at the edge of the entrance to the inside of the cartridge 376 from the convex portion 374, so that the cloth material 372 is less deteriorated and can be continuously cleaned. .
【0155】あるいは、洗浄作業中はテープ状布材37
2の走行は行わず、作業用ロボット・アーム378の先
端を左右に振ることで、汚れを落としても良い。Alternatively, the tape-like cloth material 37 may be used during the cleaning work.
The dirt may be removed by swinging the tip of the work robot arm 378 to the left or right without traveling the second step.
【0156】以上のような構成により、凸部374を設
けていることから作業に必要な布材372の面圧を大き
くとることができる利点がある。With the above-described structure, since the convex portion 374 is provided, there is an advantage that the surface pressure of the cloth material 372 required for the work can be increased.
【0157】また布材372をテープ状にして、巻き取
りながら作業する事により、常にきれいな面で洗浄作業
を行う事でがき、巻き取られ終わったらカートリッジ3
76ごと交換する事ができるので、メインテナンスが容
易という利点もある。Further, by making the cloth material 372 into a tape and working while winding it, it is possible to always perform a cleaning work on a clean surface, and when the winding is finished, the cartridge 3
Since every 76 can be exchanged, there is also an advantage that maintenance is easy.
【0158】<3・8> 第8の変形例(カートリッジ
方式[2])
プリズム面洗浄装置300の第3・8の変形例であるプ
リズム面洗浄装置380の洗浄作業部381は、図30
にその概略を示すように、主に、おおむね第3・7の変
形例における洗浄作業部371に似ており、テープ状布
材382が直方体のカートリッジ383に収納されてい
る。<3.8.> Eighth Modification (Cartridge Method [2]) The cleaning work section 381 of the prism surface cleaning device 380 which is the third and eighth modification of the prism surface cleaning device 300 is shown in FIG.
As shown in the outline, the tape-like cloth material 382 is housed in a rectangular parallelepiped cartridge 383, which is mainly similar to the cleaning work unit 371 in the third and seventh modifications.
【0159】テープ状布材382はカートリッジ383
の長辺の両端384,385のみにより支えられ、中間
部は浮いて弾性体386で支えられているので、作業対
象面の形状にならって、テープ走行することができる。The tape-shaped cloth material 382 is a cartridge 383.
Since it is supported only by the both ends 384 and 385 of the long side of the above, and the intermediate portion is floated and supported by the elastic body 386, the tape can be run according to the shape of the work target surface.
【0160】このような構成により、テープを押しつけ
るだけでテープ走行させて汚れを落とすことができる。With such a structure, the tape can be run and the dirt removed by simply pressing the tape.
【0161】<3・9> 第9の変形例(インパクト・
ヘッド方式)
プリズム面洗浄装置300の第3・9の変形例であるプ
リズム面洗浄装置390の洗浄作業部391は、図31
にその概略を示すように、各々独立に弾性材392で保
持された複数本の直状の針393が並列状に配置された
構成となっている。<3.9> A ninth modified example (impact
Head System) The cleaning unit 391 of the prism surface cleaning device 390, which is a third and ninth modification example of the prism surface cleaning device 300, is shown in FIG.
As shown in the outline, a plurality of straight needles 393 each independently held by an elastic member 392 are arranged in parallel.
【0162】複数本の直状針393の全体表面を布材で
覆い、これを制御計算機394で動作制御される作業用
ロボット・アーム395の動作によりプリズム面24に
押しつけ、さらに作業用ロボット・アーム395がその
先端を左右に振るように動作させれば、複雑な形状のプ
リズム面24にも対応できる。The entire surface of the plurality of straight needles 393 is covered with a cloth material, which is pressed against the prism surface 24 by the operation of the work robot arm 395 whose operation is controlled by the control computer 394. The prism surface 24 having a complicated shape can be dealt with if the tip of the lens 395 is swung to the left and right.
【0163】したがって作業対象の灯器20の種類が変
化しても、また他の作業にも、広い応用範囲が考えられ
るようになる、という利点がある。図31(2)に、使
用前後の複数本の直状針393の形状を示す。Therefore, there is an advantage that even if the type of the lamp 20 to be operated changes, a wide range of applications can be considered for other operations. FIG. 31 (2) shows the shape of the plurality of straight needles 393 before and after use.
【0164】<3・10> 第10の変形例(風船方
式)
プリズム面洗浄装置300の第3・10の変形例である
プリズム面洗浄装置3a0の洗浄作業部3a1は、図3
2にその概略を示すように、主に、内部に液体あるいは
気体などの弾性媒体3a2を封印しゴム状柔軟材料3a
3で風船形状となされた構成となっている。<3 · 10> Tenth Modification Example (Balloon Method) The cleaning work section 3a1 of the prism surface cleaning device 3a0, which is a third and tenth modification example of the prism surface cleaning device 300, is shown in FIG.
2, the elastic medium 3a2 such as a liquid or gas is sealed inside and the rubber-like flexible material 3a is mainly sealed.
It has a configuration of 3 in the shape of a balloon.
【0165】風船形状の表面を布材で覆い、これを制御
計算機3a4で動作制御される作業用ロボット・アーム
3a5の動作によりプリズム面214に押しつけ、さら
に作業用ロボット・アーム3a5がその先端を左右に振
るように動作させれば、人間の指のように複雑な形状の
プリズム面24にも対応できる。The balloon-shaped surface is covered with a cloth material, which is pressed against the prism surface 214 by the operation of the work robot arm 3a5 whose operation is controlled by the control computer 3a4, and the work robot arm 3a5 moves its tip to the left and right. The prism surface 24 having a complicated shape like a human finger can be dealt with by swinging the lens.
【0166】さらに封印する弾性媒体3a2の種類を代
える事で剛性を容易に変化できるので、灯器20の種類
が変化しても、また他の作業にも、広い応用範囲が考え
られるようになる、という利点がある。Further, since the rigidity can be easily changed by changing the type of the elastic medium 3a2 to be sealed, even if the type of the lamp 20 is changed, a wide range of application can be considered for other work. , Has the advantage.
【0167】(4)ボルト締め装置の変形例
実施例に示したボルト締め装置400の変形例を説明す
る。
<4・1> 第1の変形例(多数のナット・ランナー利
用)
ボルト締め装置400の第4・1の変形例であるボルト
締め装置4a0は、図33にその概略を示すように、主
に、複数個(本変形例では4本)のナット・ランナー4
a1、それらを固定する固定円盤4a2、および、ナッ
ト・ランナーの位置を変えるためのリンク4a3と、回
転板4a4と、LMガイド4a5と、回転板を回転させ
るための駆動モータ4a6と、から構成される。(4) Modified Example of Bolt Tightening Device A modified example of the bolt tightening device 400 shown in the embodiment will be described. <4.1> First Modification (Use of Many Nuts and Runners) A bolt tightening device 4a0, which is a fourth modification of the bolt tightening device 400, is mainly used as shown in FIG. , Multiple (4 in this modification) nut runners 4
a1, a fixed disk 4a2 for fixing them, a link 4a3 for changing the position of the nut / runner, a rotary plate 4a4, an LM guide 4a5, and a drive motor 4a6 for rotating the rotary plate. It
【0168】前述の精密位置決め装置でナット・ランナ
ーの挿入位置が決まっているため、灯器20上部におか
れたナット・ランナー4a1を同時に下降すると一度に
複数本のボルトを締めることが可能となり作業効率の向
上となる。Since the insertion positions of the nuts and runners are determined by the above-mentioned precision positioning device, if the nuts and runners 4a1 placed on the upper part of the lamp 20 are simultaneously lowered, it becomes possible to tighten a plurality of bolts at once. It will improve efficiency.
【0169】また、対象となるボルトのPCD(ピッチ
径)が違うタイプがあった場合、固定されたナット・ラ
ンナーでは対応できない。そのため、本変形例では以下
の手順で行う機構を提案している。すなわち、例えば、
外形側の灯器ボルト位置にナット・ランナー4a1が最
初合わせてあった場合で内側の灯器ボルト位置に合わせ
ようとした場合、まず、回転板4a4を回転させるため
の駆動モータ4a6を回転させる。すると、回転板4a
4が回転し、それと連結されているリンク4a3を介し
てLMガイド(リニアモーションガイド)4a5に固定
されているナット・ランナー4a1が“a”点から
“a′”点に移動する。この構造にすることにより、設
置されたナット・ランナーの個数以上のボルトも同時に
締めることが可能となる。Further, if there is a type in which the target bolt has a different PCD (pitch diameter), the fixed nut / runner cannot handle it. Therefore, this modification proposes a mechanism that performs the following procedure. That is, for example,
When the nut runner 4a1 is initially aligned with the lamp bolt position on the outer shape side and the inner lamp bolt position is to be aligned, first, the drive motor 4a6 for rotating the rotary plate 4a4 is rotated. Then, the rotating plate 4a
4 rotates, and the nut runner 4a1 fixed to the LM guide (linear motion guide) 4a5 moves from the "a" point to the "a '" point via the link 4a3 connected thereto. With this structure, it is possible to simultaneously tighten more bolts than the number of installed nuts and runners.
【0170】<4・2> 第2の変形例(ナット高検出
による緩み検知)
ボルト締め装置400の第4・2の変形例であるボルト
締め装置4b0は、図34にその概略を示すように、主
に、変位センサ4b1とそれらを固定している板4b2
と制御計算装置4b3とから構成されている。<4.2> Second Modification (Looseness Detection by Detecting Nut Height) A bolt tightening device 4b0, which is a fourth and second modification of the bolt tightening device 400, has its outline shown in FIG. , Mainly the displacement sensor 4b1 and the plate 4b2 fixing them.
And a control calculation device 4b3.
【0171】まず、板4b2を灯器と平行に位置出しし
た後(前述の精密位置決め装置の位置情報を利用)、変
位センサ4b1で、ボルトまでの距離と灯器20中心ま
での距離を測定する。この距離の差を制御計算装置内で
計算し、予め記憶させておいたデータと比較し、例えば
その差が1[mm]以上あれば異常であることを知らしめ
る。First, after the plate 4b2 is positioned parallel to the lamp (using the position information of the precision positioning device described above), the displacement sensor 4b1 measures the distance to the bolt and the distance to the center of the lamp 20. . This difference in distance is calculated in the control calculation device and compared with the data stored in advance. For example, if the difference is 1 [mm] or more, it is known that there is an abnormality.
【0172】このように構成された装置においては、非
常に簡単な構造でボルト緩み検知が可能となる。In the device constructed as described above, bolt looseness can be detected with a very simple structure.
【0173】<4・3> 第3の変形例(硬度計による
締め付け度検知)
ボルト締め装置400の第4・3の変形例であるボルト
締め装置4c0は、図35にその概略を示すように、主
に、硬度計(例えばエコーチップ硬度計)4c1とそれ
らを固定している板4c2と制御計算装置4c3とから
構成されている。<4.3. Third Modification Example (Detection of Tightening Degree by Hardness Meter) A bolt tightening device 4c0 which is a fourth and third modification example of the bolt tightening device 400 has a schematic structure as shown in FIG. It is mainly composed of a hardness meter (for example, echo tip hardness meter) 4c1, a plate 4c2 fixing them, and a control calculation device 4c3.
【0174】まず、硬度計4c1を灯器2の中央部およ
びボルト中心に押しあてる。この時の位置は前述の精密
位置決め装置の位置情報を利用する。次に硬度計4c1
を動作させ、灯器および各ボルトの硬度を測定する。こ
の硬度データを制御計算装置内で予め記憶させておいた
データと比較し、例えばその差が100(エコーチップ
硬度)以上あれば異常であることを知らしめる。First, the hardness meter 4c1 is pressed against the central portion of the lamp 2 and the center of the bolt. The position at this time uses the position information of the precision positioning device described above. Next, hardness meter 4c1
, And measure the hardness of the lamp and each bolt. This hardness data is compared with data stored in advance in the control calculation device, and if the difference is 100 (echo tip hardness) or more, it is known that there is an abnormality.
【0175】このように構成された装置においては、非
常に簡単な構造でボルト緩み検知が可能となる。In the apparatus constructed as described above, bolt looseness can be detected with a very simple structure.
【0176】また硬度計の代わりにメカニカルハンマで
叩いてその反動を測定することも可能である。It is also possible to measure the reaction by hitting with a mechanical hammer instead of the hardness meter.
【0177】(5) 灯器検査装置の変形例
実施例に示した灯器検査装置500の変形例を説明す
る。(5) Modified Example of Lamp Inspection Device A modified example of the lamp inspection device 500 shown in the embodiment will be described.
【0178】<5・1> 第1の変形例(画像処理<2
>+外部)
灯器検査装置500の第5・1の変形例である灯器検査
装置510は、図36にその概略を示すように、本体1
の上面後方に、旋回と曲げの2自由度を持つ曇台512
を介して接続されたCCDカメラ・センサ511により
得られた画像情報を、制御計算機513で処理すること
により、プリズム面洗浄作業の効果を判定するものであ
る。<5.1> First Modification (Image Processing <2
> + External) A lamp inspection device 510, which is a fifth and a first modified example of the lamp inspection device 500, has a main body 1 as shown in FIG.
Cloud top 512 with two degrees of freedom for turning and bending, on the upper back of the
The control computer 513 processes the image information obtained by the CCD camera / sensor 511 connected via the control camera 511 to determine the effect of the prism surface cleaning operation.
【0179】上述のプリズム洗浄作業を含めて必要な所
定の一連の作業終了後、本体1を灯器2の光軸上で例え
ば灯器から10[m]離れた位置に移動させる。After the required predetermined series of operations including the above-described prism cleaning operation, the main body 1 is moved on the optical axis of the lamp 2 to a position, for example, 10 [m] away from the lamp.
【0180】光源を画像面の中央にくるように曇台51
2の旋回と曲げの自由度を調整する。The cloudy base 51 so that the light source is located at the center of the image plane.
2. Adjust the degree of freedom of turning and bending.
【0181】あらかじめ制御計算機513内に、データ
・ベースとして、中央から画面辺縁に向かっての階調の
変化パターンを持っている。In the control computer 513, a gradation change pattern from the center toward the edge of the screen is previously stored as a data base.
【0182】取り込まれた画像情報をこのきれいなプリ
ズムのパターンと比較し、評価関数を用いてある範囲内
に入っていれば、作業効果が上がったことを確認でき
る。The captured image information is compared with this clean prism pattern, and if it falls within a certain range using the evaluation function, it can be confirmed that the work effect is improved.
【0183】なお、灯器20の灯火(電灯のフィラメン
ト)が劣化してきた場合は、このパターンがきれいなパ
ターンに比べて歪むことにより、その劣化の度合いを定
量的に判断でき、その位置をメモリーしておくことで、
後で作業者に知らせることができる。When the lighting of the lamp 20 (filament of electric lamp) is deteriorated, the degree of the deterioration can be quantitatively judged by distorting this pattern compared to a clean pattern, and the position is stored in a memory. By setting
You can inform the operator later.
【0184】(6) 灯器保守装置の変形例
<6・1> 第1の変形例
灯器保守装置の全体構成の第6・1の変形例は、図37
にその詳細を示すように、本体1に搭載される機能を複
合化した例として、精密位置決め611、ボルト増し締
め612、灯器検査装置613、を一つの作業用ロボッ
ト・アームで連続的に行う例である。図37(1)はそ
の平面図、図37(2)はその横断面図である。(6) Modified Example of Lamp Maintenance Device <6.1> First Modified Example A sixth modified example of the overall configuration of the lamp maintenance device is shown in FIG.
As shown in detail below, as an example in which the functions mounted on the main body 1 are combined, precision positioning 611, bolt tightening 612, and lamp inspection device 613 are continuously performed by one working robot arm. Here is an example. FIG. 37 (1) is its plan view, and FIG. 37 (2) is its cross-sectional view.
【0185】<6・2> 第2の変形例
灯器保守装置の全体構成の第6・2の変形例は、図38
にその詳細を示すように、すべての機能が本体1に一体
となって構成されているのではなく、機能ごとに分解可
能な構成となっており、それらを連結し牽引することで
作業現場で作業を行う。<6.2> Second Modification A sixth and second modification of the overall configuration of the lamp maintenance device is shown in FIG.
As shown in the details in Fig. 1, not all functions are integrated into the main body 1, but each function can be disassembled. Do the work.
【0186】このような構成により、必要な機能のもの
のみを連結して作業現場に向かう事ができるので、作業
の省力化に貢献できる。With such a configuration, it is possible to connect only those having necessary functions to the work site, which contributes to labor saving of work.
【0187】以上の説明において、灯器は航空路に配列
された場合について示したが、本発明はこれに限らず、
灯器が車両の通る道路や人の通る通常の道路に配列され
た場合であっても適用することが可能である。In the above description, the case where the lamps are arranged on the air route has been shown, but the present invention is not limited to this, and
It can be applied even when the lamps are arranged on the road on which a vehicle passes or on a normal road on which a person passes.
【0188】[0188]
【発明の効果】以上のように、本発明の構成によれば、
灯器に対して所定の位置関係に位置するように移動する
移動体を設け、射出窓を洗浄するための洗浄手段を移動
体に搭載したので、灯器の射出窓を効率的に洗浄するこ
とができる。この結果、作業環境が改善され、人手で行
っていた作業を省力化して作業の効率を図ることができ
る灯器保守装置を提供することができる。As described above, according to the constitution of the present invention,
Since the moving body which moves so as to be in a predetermined positional relationship with the lamp is provided and the cleaning means for cleaning the emission window is mounted on the movable body, the emission window of the lamp can be efficiently cleaned. You can As a result, the working environment is improved, and it is possible to provide a lamp maintenance device that can reduce the labor manually performed and improve the efficiency of the operation.
【図1】本発明に灯器保守装置の概略構成を示す斜視
図。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a lamp maintenance device according to the present invention.
【図2】本発明に灯器保守装置の概略構成を示すブロッ
ク図。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a lamp maintenance device according to the present invention.
【図3】本発明に灯器保守装置の全体の動作を示すフロ
ーチャート図。FIG. 3 is a flowchart showing the overall operation of the lamp maintenance device according to the present invention.
【図4】粗位置決め装置の詳細を説明する斜視図。FIG. 4 is a perspective view illustrating details of a rough positioning device.
【図5】粗位置決め装置の動作を示すフローチャート
図。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the rough positioning device.
【図6】精密位置決め装置の詳細を説明する斜視図。FIG. 6 is a perspective view illustrating details of a precision positioning device.
【図7】プリズム面洗浄装置の詳細を説明する斜視図。FIG. 7 is a perspective view illustrating details of a prism surface cleaning device.
【図8】プリズム面洗浄装置の洗浄動作を示すフローチ
ャート図。FIG. 8 is a flowchart showing a cleaning operation of the prism surface cleaning device.
【図9】ボルト締め装置の詳細を説明する斜視図。FIG. 9 is a perspective view illustrating details of a bolt tightening device.
【図10】ボルト締め装置のボルト増し締め動作を示す
フローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing the bolt tightening operation of the bolt tightening device.
【図11】灯器検査装置の詳細を説明する斜視図。FIG. 11 is a perspective view illustrating details of a lamp inspection device.
【図12】灯器保守装置の運用例の詳細を説明する斜視
図。FIG. 12 is a perspective view illustrating details of an operation example of the lamp maintenance device.
【図13】粗位置決め装置の第1の変形例を説明する斜
視図。FIG. 13 is a perspective view illustrating a first modification of the rough positioning device.
【図14】粗位置決め装置の第2の変形例を説明する斜
視図。FIG. 14 is a perspective view illustrating a second modification of the rough positioning device.
【図15】粗位置決め装置の第3の変形例を説明する斜
視図。FIG. 15 is a perspective view illustrating a third modification of the rough positioning device.
【図16】粗位置決め装置の第4の変形例を説明する斜
視図。FIG. 16 is a perspective view illustrating a fourth modified example of the rough positioning device.
【図17】精密位置決め装置の第1の変形例を説明する
斜視図。FIG. 17 is a perspective view illustrating a first modified example of the precision positioning device.
【図18】精密位置決め装置の第1の変形例の動作を示
すフローチャート図。FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the first modification of the precision positioning device.
【図19】精密位置決め装置の第2の変形例を説明する
斜視図。FIG. 19 is a perspective view illustrating a second modified example of the precision positioning device.
【図20】精密位置決め装置の第3の変形例を説明する
斜視図。FIG. 20 is a perspective view illustrating a third modified example of the precision positioning device.
【図21】精密位置決め装置の第4の変形例を説明する
斜視図。FIG. 21 is a perspective view illustrating a fourth modified example of the precision positioning device.
【図22】精密位置決め装置の第5の変形例を説明する
斜視図。FIG. 22 is a perspective view illustrating a fifth modified example of the precision positioning device.
【図23】プリズム面洗浄装置の第1の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 23 is a perspective view illustrating a first modification of the prism surface cleaning device.
【図24】プリズム面洗浄装置の第2の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 24 is a perspective view illustrating a second modification of the prism surface cleaning device.
【図25】プリズム面洗浄装置の第3の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 25 is a perspective view illustrating a third modification of the prism surface cleaning device.
【図26】プリズム面洗浄装置の第4の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 26 is a perspective view illustrating a fourth modification of the prism surface cleaning device.
【図27】プリズム面洗浄装置の第5の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 27 is a perspective view illustrating a fifth modification of the prism surface cleaning device.
【図28】プリズム面洗浄装置の第6の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 28 is a perspective view illustrating a sixth modification of the prism surface cleaning device.
【図29】プリズム面洗浄装置の第7の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 29 is a perspective view illustrating a seventh modification of the prism surface cleaning device.
【図30】プリズム面洗浄装置の第8の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 30 is a perspective view illustrating an eighth modification of the prism surface cleaning device.
【図31】プリズム面洗浄装置の第9の変形例を説明す
る斜視図。FIG. 31 is a perspective view illustrating a ninth modification of the prism surface cleaning device.
【図32】プリズム面洗浄装置の第10の変形例を説明
する斜視図。FIG. 32 is a perspective view illustrating a tenth modified example of the prism surface cleaning device.
【図33】ボルト締め装置の第1の変形例を説明する斜
視図。FIG. 33 is a perspective view illustrating a first modified example of the bolt tightening device.
【図34】ボルト締め装置の第2の変形例を説明する斜
視図。FIG. 34 is a perspective view illustrating a second modified example of the bolt tightening device.
【図35】ボルト締め装置の第3の変形例を説明する斜
視図。FIG. 35 is a perspective view illustrating a third modified example of the bolt tightening device.
【図36】灯器検査装置の第1の変形例を説明する斜視
図。FIG. 36 is a perspective view illustrating a first modification of the lamp inspection device.
【図37】作業装置の複合化例を説明する平面図(1)
および横断面図(2)。FIG. 37 is a plan view (1) illustrating an example of combining working devices.
And a cross-sectional view (2).
【図38】本体の構成例を説明する斜視図。FIG. 38 is a perspective view illustrating a configuration example of a main body.
【図39】路に埋め込まれた灯器の外観構成を示す斜視
図。FIG. 39 is a perspective view showing an external configuration of a lighting device embedded in a road.
【図40】灯器を示す平面図。FIG. 40 is a plan view showing a lamp.
【図41】灯器を示す横断面図。FIG. 41 is a cross-sectional view showing the lamp.
1 本体
5 光源
6 路面
7 ボルト
20 灯器
21 ボルト頭部
22 切り欠き部
23 上面部
24 プリズム面
25 灯火
26 ガイド壁
100,110,120,130,140 粗位置決め
装置
101,202,242,512 曇台
102,201,501,251,511 CCDカメ
ラ
103 全方向駆動機構
104 車輪
105 走行用駆動機構
106 ステアリング用駆動機構
107,205,503,112,122,132,1
42,213,223,233,243,313,32
7,335,347,354,364,377,3a
4,513 制御計算機
108,109 ライン・センサ
10a アウト・リガー
111 通信アンテナ
113 通信衛星
121 3次元ジャイロ
123 反射ボール
124 金属テープ
131 金属センサ
141 操縦装置
200,210,220,230,240,250 精
密位置決め装置
203 旋回自由度
204 曲げ自由度
211,221,231 精密位置決め用治具
212,222,232 計測用ロボット・アーム
213,214 ガイドピン
215,236 平行スライド部
216,217 リニア・ガイド
218,219 弾性バネ
21a,21b ボール・キャスタ
224,225 側板
227 一体構造
234,235 突き板
241 レーザ・レンジ・ファインダ
252 筐体
253 ロボット装置
254 画像処理装置
255,394 制御装置
300,310,320,330,340,350,3
60,370,380,390,3a0 プリズム面洗
浄装置
301,311,321,351,361,371,3
81,391,3a1洗浄作業部
302,402,502,312,326,334,3
46,353,363,378,395,3a5 作業
用ロボット・アーム
303 接触子
304 圧電アクチュエータ
305 変位拡大機構
306 実洗浄部
307 ホース
308 ノズル
309 仕上げ作業部
30a,404,21c,226,237 6軸力セン
サ
314 外郭
315 リンク構造部
316 動力部
317,324 ノズル部
318 高圧水発生装置
319 コンプレッサ
322,333,343 作業部本体
323,332,342,344 先端作業部
325 吸い口部
331,341 洗浄用作業部
345 復元部
352,362 へら
372 布材
373 保持部
374 凸部
375 搬送部
376,383 カートリッジ
382 テープ状布材
384,385 両端
392 弾性体
393 針
3a2 弾性媒体
3a3 ゴム状柔軟材料
400,4a0,4b0,4c0 ボルト締め装置
401 ボルト締め作業部
403,4a1 ナット・ランナー
405 フレキシブル・ジョイント
500,510 灯器検査装置
4a2 固定円盤
4a3 リンク
4a4 回転板
4a5 LMガイド
4a6 駆動モータ
4b1 変位センサ
4b2,4c2 板
4b3,4c3 制御計算装置
4c1 硬度計1 main body 5 light source 6 road surface 7 bolt 20 lamp 21 bolt head 22 notch 23 upper surface 24 prism surface 25 lamp 26 guide wall 100, 110, 120, 130, 140 rough positioning device 101, 202, 242, 512 fog Platforms 102, 201, 501, 251 and 511 CCD camera 103 Omnidirectional drive mechanism 104 Wheels 105 Traveling drive mechanism 106 Steering drive mechanism 107, 205, 503, 112, 122, 132, 1
42, 213, 223, 233, 243, 313, 32
7,335,347,354,364,377,3a
4,513 Control computer 108,109 Line sensor 10a Out rigger 111 Communication antenna 113 Communication satellite 121 Three-dimensional gyro 123 Reflective ball 124 Metal tape 131 Metal sensor 141 Control device 200, 210, 220, 230, 240, 250 Precision positioning Device 203 Rotational degree of freedom 204 Bending degree of freedom 211,221,231 Precision positioning jigs 212,222,232 Measuring robot arms 213,214 Guide pins 215,236 Parallel sliding parts 216,217 Linear guides 218,219 Elastic Springs 21a, 21b Ball casters 224, 225 Side plates 227 Integrated structure 234, 235 Veneer 241 Laser range finder 252 Housing 253 Robot device 254 Image processing device 255, 394 Control device 30 0,310,320,330,340,350,3
60, 370, 380, 390, 3a0 Prism surface cleaning device 301, 311, 321, 351, 361, 371, 3
81,391,3a1 cleaning work unit 302,402,502,312,326,334,3
46,353,363,378,395,3a5 Working robot arm 303 Contactor 304 Piezoelectric actuator 305 Displacement magnifying mechanism 306 Actual cleaning unit 307 Hose 308 Nozzle 309 Finishing working unit 30a, 404, 21c, 226, 237 6 Axial force Sensor 314 Outer shell 315 Link structure part 316 Power part 317, 324 Nozzle part 318 High-pressure water generator 319 Compressor 322, 333, 343 Working part body 323, 332, 342, 344 Tip working part 325 Suction part 331, 341 Cleaning work Part 345 Restoring part 352, 362 Spatula 372 Cloth material 373 Holding part 374 Convex part 375 Conveying part 376, 383 Cartridge 382 Tape-like cloth material 384, 385 Both ends 392 Elastic body 393 Needle 3a2 Elastic medium 3a3 Rubber-like flexible material 400, 4a0, b0, 4c0 Bolt tightening device 401 Bolt tightening work part 403, 4a1 Nut runner 405 Flexible joint 500, 510 Lamp inspection device 4a2 Fixed disk 4a3 Link 4a4 Rotating plate 4a5 LM guide 4a6 Drive motor 4b1 Displacement sensor 4b2, 4c2 Plate 4b3 , 4c3 Control calculator 4c1 Hardness tester
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) E01F 9/06 B64F 1/36 E01H 1/00 - 1/10 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) E01F 9/06 B64F 1/36 E01H 1/00-1/10
Claims (7)
に表れるように路に埋め込まれて配列された複数の灯火
用灯器を保守するための灯器保守装置であって、複数の灯火用灯器の画像情報から 複数の灯火用灯器の配
列関係を検出して前記灯器に対して所定の位置関係に位
置するように移動する移動体と、 前記射出窓を洗浄するために前記移動体に搭載された洗
浄手段と、 を備えたことを特徴とする灯器保守装置。1. A lamp maintenance device for maintaining a plurality of lamps arranged so that an emission window for emitting a light beam for illumination appears on the road, the lamp maintenance device comprising : A moving body that detects the arrangement relationship of a plurality of lamps for lighting from the image information of the lamp for lamps and moves so as to be positioned in a predetermined positional relationship with respect to the lamp, and for cleaning the exit window. A lamp maintenance device comprising: a cleaning unit mounted on the moving body;
粗位置決め装置と、 前記灯器の正確な位置を認識し位置決めする精密位置決
め装置と、 前記灯器プリズム面を洗浄する洗浄装置と、 前記灯器を固定しているボルトを締めるボルト締め装置
と、 前記灯器の性能を確認する灯器検査装置と、 を備えることを特徴とする請求項1に記載の灯器保守装
置。2. A rough positioning device for recognizing and positioning the general position of the lamp, a precision positioning device for recognizing and positioning the exact position of the lamp, and a cleaning device for cleaning the prism surface of the lamp. The lamp maintenance device according to claim 1, further comprising: a bolt tightening device that tightens a bolt that fixes the lamp, and a lamp inspection device that confirms performance of the lamp.
処理することで計測する装置、あるいは、あらかじめ複
数個の前記灯器の配置地図を記憶し静止衛星との交信で
データ補完して位置を割り出す装置、を備えることを特
徴とする請求項1に記載の灯器保守装置。3. Recognizing the light of the light emitted from the lamp
The device according to claim 1, further comprising: a device for measuring by processing, or a device for storing a layout map of a plurality of the lamps in advance and complementing the data by communication with a geostationary satellite to determine a position. Lamp maintenance equipment.
中心を認識・処理することで計測する装置、あるいは、
灯器に特有な形状部分にガイドを位置合わせして計測す
る装置、を有することを特徴とする請求項2に記載の灯
器保守装置。4. An apparatus for measuring by recognizing and processing the centers of a plurality of bolts arranged on substantially the same circle of the lamp by the precision positioning device, or
The lamp maintenance device according to claim 2, further comprising: a device that aligns and measures a guide with a shape portion unique to the lamp.
ル、あるいは、所定の軸まわりに回転する回転ブラシ、
あるいは、複数本の柔軟な針状の毛が前後に振動する振
動ブラシ、あるいは、概ねプリズム面形状の切り欠き部
を持つ薄板状へらあるいはすだれ状の切り込み部を持つ
柔軟材料で構成されたへら、あるいは、テープ状の布材
とその大部分を内部に保持する保持部とその一部のみ外
表面にむき出しにする凸部とテープを繰り送る搬送部か
らなるカートリッジ、あるいは、各々独立に弾性材で保
持された複数本の直状針が並列状に配置された洗浄作業
部、あるいは、内部に液体あるいは気体を封印しゴム状
柔軟材料で風船形状に構成された洗浄作業部、を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の灯器保守装置。5. The cleaning device comprises a cleaning liquid tank, a high-pressure water supply device, a high-pressure air tank and a nozzle, or a rotating brush which rotates around a predetermined axis,
Alternatively, a vibrating brush in which a plurality of flexible needle-shaped bristles vibrates back and forth, or a spatula made of a flexible material having a thin plate-like spatula or a notch with a notch having a substantially prism surface shape, Alternatively, a tape-shaped cloth material, a holding portion that holds most of it inside, a convex portion that exposes only part of it to the outer surface, and a cartridge that conveys the tape, or each independently made of elastic material It has a cleaning work part in which a plurality of held straight needles are arranged in parallel, or a cleaning work part in which a liquid or gas is sealed and formed into a balloon shape with a rubber-like flexible material. The lamp maintenance device according to claim 2.
作業部を有することを特徴とする請求項2に記載の灯器
保守装置。6. The lamp maintenance device according to claim 2, wherein the bolt tightening device has a bolt tightening working portion including at least one nut runner.
状態を判断することを特徴とする請求項2に記載の灯器
保守装置。7. The lamp maintenance device according to claim 2, wherein the lamp inspection device judges the state by comparing the image data of the lamp with the image information at the normal time.
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