JP3358921B2 - Antenna automatic tracking method - Google Patents
Antenna automatic tracking methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、長距離から建設機
械等の車両を操縦する遠隔操縦システムにおいて指向性
の強い電波を用いて映像等の信号を伝送するための通信
装置に適用するアンテナ自動追尾方法に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote control system for controlling a vehicle such as a construction machine from a long distance by using an automatic antenna for a communication device for transmitting a signal such as an image using a radio wave having a strong directivity. it relates to the tracking how.
【０００２】[0002]
【従来の技術】長距離から建設機械等の車両を無線電波
により遠隔操縦する場合、映像は不可欠である。一般的
に、油圧ショベル、ブルドーザ、ローダまたはダンプト
ラック等の車両（以下、移動局と称する）にテレビジョ
ンカメラを搭載して、その映像を電波で固定操作室（以
下、固定局と称する）に送り、固定局に設けられたモニ
タテレビの映像を見ながら操縦する方式が用いられる。2. Description of the Related Art When a vehicle such as a construction machine is remotely controlled by radio waves from a long distance, an image is indispensable. Generally, a television camera is mounted on a vehicle (hereinafter, referred to as a mobile station) such as a hydraulic shovel, a bulldozer, a loader, or a dump truck, and an image thereof is transmitted to a fixed operation room (hereinafter, referred to as a fixed station) by radio waves. A system is used in which the vehicle is steered while watching images on a monitor television provided at a fixed station.
【０００３】その際、映像の長距離伝送では電波法の規
制により使用できる電波はマイクロ波である。マイクロ
波は、電波の指向性が強いので、常時、送信アンテナと
受信アンテナとを向い合せる必要がある。従来の映像伝
送方式について説明する。At this time, in long-distance transmission of video, radio waves that can be used in accordance with the regulations of the Radio Law are microwaves. Microwaves have a strong directivity of radio waves, so that the transmitting antenna and the receiving antenna must always face each other. A conventional video transmission method will be described.
【０００４】図４に従来技術の固定局の映像通信機器の
構成を示し、図５に従来技術の移動局に搭載する映像通
信機器の構成を示す。FIG. 4 shows a configuration of a conventional video communication device of a fixed station, and FIG. 5 shows a configuration of a video communication device mounted on a conventional mobile station.
【０００５】図４に示されるように、従来固定局の映像
通信機器は、通信装置10にパラボラ式アンテナ10a が一
体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a の方位は位
置決め装置11により調整する。[0005] As shown in FIG. 4, in a conventional fixed-station video communication apparatus, a parabolic antenna 10 a is provided integrally with a communication device 10, and the orientation of the parabolic antenna 10 a is adjusted by a positioning device 11.
【０００６】この位置決め装置11は、Ｚ軸回りの旋回お
よびＸ軸回りの揺動が可能であり、Ｚ軸回りの旋回のた
めに、Ｚ軸駆動用のモータ12a と、このモータ12a を駆
動するためのサーボアンプ13a と、モータ12a の回転角
を検出するためのエンコーダ14a とを設け、また、Ｘ軸
回りの揺動のために、Ｘ軸駆動用のモータ12b と、この
モータ12b を駆動するためのサーボアンプ13b と、モー
タ12b の回転角を検出するためのエンコーダ14b とを設
ける。The positioning device 11 is capable of turning about the Z axis and swinging about the X axis. For turning about the Z axis, a motor 12a for driving the Z axis and the motor 12a are driven. Amplifier 13a for detecting the rotation angle of the motor 12a, and a motor 12b for driving the X-axis for swinging around the X-axis, and driving the motor 12b Amplifier 13b for detecting the rotation angle of the motor 12b.
【０００７】前記位置決め装置11を制御するための制御
装置15は、操作器16の入力信号およびエンコーダ14a ，
14b の信号に基づいて制御演算を行い、サーボアンプ13
a ，13b に制御信号を出力して位置決め装置11を駆動
し、アンテナ10a の方位を変える。A control device 15 for controlling the positioning device 11 includes an input signal of an operation device 16 and encoders 14a and 14a.
Performs control calculations based on the signal of 14b
A control signal is output to a and 13b to drive the positioning device 11 to change the direction of the antenna 10a.
【０００８】通信装置10の上部にはテレビカメラ17が固
定され、このテレビカメラ17で撮られた画像はモニタテ
レビ18に映し出される。通信装置10には、移動局から送
られた映像を映し出すモニタテレビ19が接続されてい
る。[0008] A television camera 17 is fixed above the communication device 10, and an image taken by the television camera 17 is displayed on a monitor television 18. The communication device 10 is connected to a monitor television 19 for displaying an image transmitted from the mobile station.
【０００９】また、この固定局には、移動局の位置決め
装置を手動制御するための操作器20と、この操作器20の
信号を伝送するための送信機21とが設けられている。The fixed station is provided with an operation device 20 for manually controlling the positioning device of the mobile station, and a transmitter 21 for transmitting a signal of the operation device 20.
【００１０】図５に示されるように、従来移動局の映像
通信機器は、通信装置10´にパラボラ式アンテナ10a ´
が一体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a ´の方
位は位置決め装置11´により調整する。As shown in FIG. 5, a video communication device of a conventional mobile station includes a parabolic antenna 10a 'in a communication device 10'.
The orientation of the parabolic antenna 10a 'is adjusted by a positioning device 11'.
【００１１】この位置決め装置11´は、固定局と同様
に、Ｚ軸回りの旋回およびＸ軸回りの揺動が可能であ
り、Ｚ軸回りの旋回のために、Ｚ軸駆動用のモータ12a
´と、このモータ12a ´を駆動するためのサーボアンプ
13a ´と、モータ12a ´の回転角を検出するためのエン
コーダ14a ´とを設け、また、Ｘ軸回りの揺動のため
に、Ｘ軸駆動用のモータ12b ´と、このモータ12b ´を
駆動するためのサーボアンプ13b ´と、モータ12b ´の
回転角を検出するためのエンコーダ14b ´とを設ける。This positioning device 11 'is capable of turning around the Z axis and swinging around the X axis, similarly to the fixed station, and is provided with a motor 12a for driving the Z axis for turning around the Z axis.
′ And a servo amplifier for driving this motor 12a ′
13a 'and an encoder 14a' for detecting the rotation angle of the motor 12a ', and a motor 12b' for driving the X-axis and a drive for the motor 12b 'for swinging around the X-axis. And an encoder 14b 'for detecting the rotation angle of the motor 12b'.
【００１２】前記位置決め装置11´を制御するための制
御装置15´には、固定局側の送信機21から伝送される操
作信号を受信する受信機22も接続されている。この移動
局にはテレビカメラ23が搭載され、通信装置10´に接続
されている。A control device 15 'for controlling the positioning device 11' is also connected to a receiver 22 for receiving an operation signal transmitted from a transmitter 21 on the fixed station side. The mobile station is equipped with a television camera 23 and is connected to the communication device 10 '.
【００１３】この移動局に搭載したテレビカメラ23の映
像は、移動局の通信装置10´から固定局の通信装置10に
電波で送られるが、その電波はマイクロ波を用いている
ので指向性が強く、固定局のアンテナ10a と移動局のア
ンテナ10a ´とを常に向い合せる必要がある。The image of the television camera 23 mounted on the mobile station is transmitted by radio waves from the communication device 10 'of the mobile station to the communication device 10 of the fixed station. Since the radio waves use microwaves, the directivity is low. It is necessary that the antenna 10a of the fixed station and the antenna 10a 'of the mobile station always face each other.
【００１４】そのため、操作員が固定局の通信装置10の
テレビカメラ17の映像をモニタテレビ18で見ながら、移
動局の動きに応じて操作器16で固定局のアンテナ10a を
操作するとともに、操作器20で送信機21および受信機22
を経て移動局のアンテナ10a´を操作し、アンテナ10a
，10a ´を向い合わせるようにしている。For this reason, the operator operates the fixed station antenna 10a with the operation device 16 in accordance with the movement of the mobile station while watching the image of the television camera 17 of the communication device 10 of the fixed station on the monitor television 18, and performs the operation. Transmitter 20 and receiver 22
To operate the mobile station antenna 10a 'through the
, 10a 'face each other.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】従来技術で説明したよ
うに、マイクロ波を用いて移動局から固定局に映像等を
送る場合は、送信アンテナ10a ´と受信アンテナ10a と
を向い合せるため、アンテナ操縦の専門オペレータがモ
ニタテレビ18，19を見ながら、手動で送信アンテナ10a
´および受信アンテナ10a の向きを調整している。その
ため以下の課題が生じている。As described in the prior art, when a mobile station transmits an image or the like from a mobile station to a fixed station by using a microwave, the transmitting antenna 10a 'and the receiving antenna 10a face each other. An operator specializing in operation manually watches the transmitting antenna 10a while watching the monitor TV 18 and 19.
And the directions of the receiving antenna 10a are adjusted. Therefore, the following problems have arisen.
【００１６】(1) 送信および受信アンテナの方向を同時
に調整する必要があり、操作が難しく、低速で移動する
車両では、手動操作でアンテナの追尾ができるが、高速
で移動する車両では、追尾が困難で安定した通信ができ
ない。 (1) It is necessary to adjust the directions of the transmitting and receiving antennas at the same time, and it is difficult to operate the antenna. In a vehicle moving at a low speed, the antenna can be tracked manually. However, in a vehicle moving at a high speed, the tracking is not possible. Difficult and stable communication is not possible.
【００１７】(2) アンテナ追尾に専門のオペレータが必
要であり、人件費がかかり不経済である。 (2) A specialized operator is required for antenna tracking, which is labor intensive and uneconomical.
【００１８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、指向性の強い電波を用いて移動車両から操作室に
映像等を伝送する通信装置において、送信アンテナと受
信アンテナとを向い合せる操作の自動化を図り、操作室
内でのオペレータの負担を軽減するとともに、移動車両
との間で安定した通信を確保することを目的とするもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and has a transmitting antenna and a receiving antenna facing each other in a communication device for transmitting an image or the like from a moving vehicle to an operation room using radio waves having strong directivity. It is an object of the present invention to automate operations, reduce the burden on an operator in an operation room, and ensure stable communication with a moving vehicle.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
固定局から長距離に位置する建設機械車両等の移動局を
遠隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて映像
等の信号を伝送するために移動局および固定局の通信装
置におけるそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアン
テナ自動追尾方法において、通信立上げ時は、固定局と
移動局との間で携帯電話回線により位置情報を交換し、
位置情報、アンテナ方位の検出信号および通信装置の受
信レベル信号に基づいて固定局および移動局のアンテナ
を向い合せ、通常運転時は、携帯電話回線を切り、固定
局と移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、
固定局と移動局の位置情報および通信装置の受信レベル
に基づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行うアンテ
ナ自動追尾方法である。According to the first aspect of the present invention,
This is a remote control system that includes transmission of images and the like for remotely controlling mobile stations such as construction equipment vehicles located a long distance from the fixed station. In the automatic antenna tracking method in which the antennas of the mobile station and fixed station communication devices face each other for transmission, at the time of communication start-up, location information is exchanged between the fixed station and the mobile station via a mobile phone line. And
The antennas of the fixed station and the mobile station are faced based on the position information, the detection signal of the antenna direction, and the reception level signal of the communication device. Exchanging location information with devices,
This is an antenna automatic tracking method for adjusting the azimuth of each antenna based on the position information of the fixed station and the mobile station and the reception level of the communication device.
【００２０】そして、通信装置の立上げ時は、固定局と
移動局のアンテナどうしが向い合っていないので、固定
局と移動局との間で携帯電話回線により固定局と移動局
の位置情報を交換して、この位置情報などにより固定局
および移動局のアンテナを向い合せ、通常運転時は、固
定局と移動局の向い合ったアンテナを通じて通信装置に
より固定局と移動局の位置情報を交換し、それらの位置
情報および通信装置の受信レベルに基づいてそれぞれの
アンテナの方位調整を行う。 When the communication device is started up, the antennas of the fixed station and the mobile station are not facing each other, so that the position information of the fixed station and the mobile station is transmitted between the fixed station and the mobile station via the mobile phone line. The antennas of the fixed station and the mobile station face each other based on the position information and the like. During normal operation, the position information of the fixed station and the mobile station are exchanged by the communication device through the antenna facing the fixed station and the mobile station. Azimuth adjustment of each antenna based on the position information and the reception level of the communication device .
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
乃至図３を参照しながら説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
This will be described with reference to FIGS.
【００２２】Ｉ．構成 図１は、固定局におけるアンテナ自動追尾装置のシステ
ム構成図、図２は移動局におけるアンテナ自動追尾装置
のシステム構成図を示す。I. 1. Configuration FIG. 1 is a system configuration diagram of an automatic antenna tracking device in a fixed station, and FIG. 2 is a system configuration diagram of an automatic antenna tracking device in a mobile station.
【００２３】図１の固定局において、アンテナ10a と一
体となった通信装置10、位置決め装置11、モータ12a ，
12b 、サーボアンプ13a ，13b 、エンコーダ14a ，14b
および制御装置15等の基本的な構成は、図４に示された
従来技術の構成と同じであり、アンテナの自動追尾を行
うため、以下の機器を付加する。In the fixed station shown in FIG. 1, a communication device 10, a positioning device 11, a motor 12a,
12b, servo amplifiers 13a, 13b, encoders 14a, 14b
The basic configuration of the control device 15 and the like is the same as the configuration of the related art shown in FIG. 4, and the following devices are added to perform automatic tracking of the antenna.
【００２４】制御装置15に、長距離の双方向通信手段と
しての携帯電話器30との間でデータ通信を行うためのモ
デム31と、数個の人工衛星より発信される電波を受信し
て自己位置を検出する航法システム（Gloval Positioni
ng System ；ＧＰＳ）の位置検出器32と、通信装置10の
アンテナ10a の方位を検出する方位検出器（ジャイロ）
33とを接続する。The control unit 15 has a modem 31 for performing data communication with a portable telephone 30 as a long-distance two-way communication means, and a radio wave transmitted from several artificial satellites to Navigation system to detect position (Global Positioni
ng System (GPS) and a direction detector (gyro) for detecting the direction of the antenna 10a of the communication device 10.
Connect with 33.
【００２５】また、この固定局の通信装置10および移動
局の通信装置10´は、双方向通信が可能で、互いの位置
情報を通信装置10，10´間で交信して固定局の制御装置
15および移動局の制御装置15´に読込むことができる。The communication device 10 of the fixed station and the communication device 10 'of the mobile station can perform two-way communication, and exchange positional information between the communication devices 10 and 10' to control the fixed station.
15 and the control device 15 'of the mobile station.
【００２６】制御装置15には、携帯電話器30からモデム
31を介して送られる移動局の位置情報、（または通信装
置10´から通信装置10に送られる位置情報、）位置検出
器32の位置情報、方位検出器33のアンテナ10a の方位情
報、通信装置10の通信レベルの出力が入力され、これら
の情報をもとに制御演算を行い、その出力にエンコーダ
14a ，14b の信号をフィードバックして位置決め装置11
を駆動し、アンテナ10a の方位を設定する。The control device 15 includes a modem from the mobile phone 30.
The position information of the mobile station transmitted via the communication device 10 (or the position information transmitted from the communication device 10 'to the communication device 10), the position information of the position detector 32, the direction information of the antenna 10a of the direction detector 33, the communication device Outputs of 10 communication levels are input, control calculations are performed based on this information, and encoder outputs are
14a and 14b are fed back to the positioning device 11
To set the direction of the antenna 10a.
【００２７】図２の移動局においても、通信装置10´お
よび位置決め装置11´の構成は従来技術の構成と同じで
あり、自動追尾を行うための以下の機器を付加する。Also in the mobile station shown in FIG. 2, the configurations of the communication device 10 'and the positioning device 11' are the same as those of the prior art, and the following devices for performing automatic tracking are added.
【００２８】制御装置15´に、長距離の双方向通信手段
としての携帯電話器30´との間でデータ通信を行うため
のモデム31´と、数個の人工衛星の電波を受信して位置
を検出する前記ＧＰＳの位置検出器32´と、通信装置10
´のアンテナ10a ´の方位を検出する方位検出器（ジャ
イロ）33´と、位置決め装置11´のＸ軸方向およびＹ軸
方向への傾斜角を検出するための傾斜角検出器（傾斜セ
ンサ）34，35とを、それぞれ接続する。The control device 15 'receives a modem 31' for performing data communication with a portable telephone 30 'as a long-distance two-way communication means, and receives and transmits radio waves of several artificial satellites. The GPS position detector 32 'for detecting the
The azimuth detector (gyro) 33 'for detecting the azimuth of the antenna 10a' and the tilt angle detector (tilt sensor) 34 for detecting the tilt angles of the positioning device 11 'in the X-axis direction and the Y-axis direction. , 35 are connected respectively.
【００２９】制御装置15´には、携帯電話器30´からモ
デム31´を介して送られる固定局の位置情報、（または
通信装置10から通信装置10´に送られる位置情報、）位
置検出器32´の位置情報、方位検出器33´のアンテナ10
a ´の方位情報、位置決め装置11´の傾斜角を検出する
傾斜角検出器34，35の傾斜角情報、通信装置10´の通信
レベルの出力が入力され、これらの情報をもとに制御演
算を行い、その出力にエンコーダ14a ´，14b ´の信号
をフィードバックして位置決め装置11´を駆動し、アン
テナ10a ´の方位を設定する。The control unit 15 'includes position information of a fixed station sent from the portable telephone 30' via the modem 31 ', or position information sent from the communication device 10 to the communication device 10'. 32 'position information, azimuth detector 33' antenna 10
The azimuth information of a ′, the tilt angle information of the tilt angle detectors 34 and 35 for detecting the tilt angle of the positioning device 11 ′, and the output of the communication level of the communication device 10 ′ are input. The signals of the encoders 14a 'and 14b' are fed back to the output thereof to drive the positioning device 11 'and set the azimuth of the antenna 10a'.
【００３０】II．作用 次に、この一実施形態における作用を説明する。II. Operation Next, the operation of this embodiment will be described.
【００３１】1． 通信装置の立上げ 電源投入直後は、アンテナ10a ，10a ´どうしを向い合
せることができないので、通信装置の立上げは、移動局
を停止状態にして図３にも示された以下の手順で行う。1. Since the antennas 10a and 10a 'cannot face each other immediately after the power is turned on, the communication device is started with the mobile station stopped in the following procedure shown in FIG. .
【００３２】(1) 固定局の携帯電話器30で移動局の携帯
電話器30´を呼出し、携帯電話回線を接続する。 (1) The mobile phone 30 of the mobile station is called by the mobile phone 30 of the fixed station, and the mobile phone line is connected.
【００３３】(2) 携帯電話回線を介して位置検出器32の
固定局位置情報と位置検出器32´の移動局位置情報とを
交換する。 (2) The fixed station position information of the position detector 32 and the mobile station position information of the position detector 32 ′ are exchanged via the mobile phone line.
【００３４】(3) 移動局の制御装置15´で、固定局の位
置情報、移動局の位置情報をもとにアンテナ10a ´の向
きを演算し、その演算結果と方位検出器33´で検出され
ている現在のアンテナ方位とにより位置決め装置11´を
駆動し、アンテナ10a ´をほぼ固定局の方向に向け、通
信装置10´から送信する。 (3) The control unit 15 ′ of the mobile station calculates the direction of the antenna 10 a ′ based on the position information of the fixed station and the position information of the mobile station, and detects the calculation result and the direction detector 33 ′. The positioning device 11 'is driven based on the current antenna orientation and the antenna 10a' is directed substantially toward the fixed station, and transmitted from the communication device 10 '.
【００３５】(4) 固定局の制御装置15で、移動局の位置
情報、固定局の位置情報をもとにアンテナ10a の向きを
演算し、その出力と方位検出器33で検出されている現在
のアンテナ方位とにより位置決め装置11を駆動し、アン
テナ10a をほぼ移動局の方向に向け、その後、アンテナ
10a を小円運動させるなどしながら、通信装置10の受信
レベル出力を計測し、受信レベルが最大になるアンテナ
10a の向きを探知して正確に設定する。 (4) The controller 15 of the fixed station calculates the direction of the antenna 10 a based on the position information of the mobile station and the position information of the fixed station, and outputs its output and the current detected by the direction detector 33. The positioning device 11 is driven according to the antenna direction of the antenna, and the antenna 10a is directed substantially toward the mobile station.
The antenna that maximizes the reception level by measuring the reception level output of the communication device 10 while making a small circle motion of 10a, etc.
Detect the direction of 10a and set it correctly.
【００３６】(5) 移動局でも、同様に通信装置10´の受
信レベルが最大になるようにアンテナ10a ´の向きを正
確に設定する。 (5) In the mobile station, similarly, the direction of the antenna 10a 'is set accurately so that the reception level of the communication device 10' is maximized.
【００３７】(6) 固定局および移動局の制御装置15，15
´に互いの位置情報を記憶し、自動追尾モードに入る。 (6) Controllers 15 and 15 for Fixed Station and Mobile Station
′ Stores the mutual position information and enters the automatic tracking mode.
【００３８】(7) 電話回線を切る。 (7) Disconnect the telephone line.
【００３９】2． アンテナの自動追尾 自動追尾は、固定局および移動局で各々以下の制御を行
い、アンテナを向い合せる。2. Automatic tracking of the antenna In the automatic tracking, the following control is performed by the fixed station and the mobile station, respectively, and the antennas face each other.
【００４０】ａ．固定局 固定局では、移動局の通信装置10´から固定局の通信装
置10に送られる移動局の位置情報および固定局の位置情
報に基づいて移動局の方位を演算し、かつ通信装置10の
受信レベルが最大になるように、アンテナ10a の方位を
補正してアンテナ10a の向きを設定する。A. Fixed Station The fixed station calculates the azimuth of the mobile station based on the position information of the mobile station and the position information of the fixed station, which are sent from the communication device 10 'of the mobile station to the communication device 10 of the fixed station. The direction of the antenna 10a is set by correcting the direction of the antenna 10a so that the reception level becomes maximum.
【００４１】ｂ．移動局 移動局では、記憶した固定局の位置情報と移動局の位置
情報とで演算したアンテナ10a ´の方位と、アンテナ10
a ´の方位検出器33´の方位情報をもとにアンテナ10a
´の方位を設定する。B. Mobile Station In the mobile station, the azimuth of the antenna 10a 'calculated based on the stored position information of the fixed station and the position information of the mobile station,
antenna 10a based on the azimuth information of azimuth detector 33 'of a'
Set the direction of '.
【００４２】また、移動局の動きに伴い、位置決め装置
11´が傾斜するので、傾斜角検出器34，35の信号をもと
にアンテナ10a ´の方位を補正し、位置決め装置11´を
駆動してアンテナ10a ´の向きを設定する。Further, a positioning device is provided in accordance with the movement of the mobile station.
Since 11 'is tilted, the azimuth of the antenna 10a' is corrected based on the signals of the tilt angle detectors 34 and 35, and the positioning device 11 'is driven to set the direction of the antenna 10a'.
【００４３】[0043]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、マイクロ
波等の指向性の強い電波を用いて移動局から固定局に映
像等の信号を送る場合、従来の技術では、送信アンテナ
と受信アンテナとを向い合せるため、アンテナ操縦の専
門オペレータがモニタテレビを見ながら、手動で送信お
よび受信アンテナの向きを調整しているが、本発明のア
ンテナ自動追尾方法を用いることにより、以下の効果が
得られる。According to the first aspect of the present invention, when a signal such as a video is transmitted from a mobile station to a fixed station using a radio wave having a high directivity such as a microwave, a conventional technique uses a transmitting antenna and a receiving antenna. In order to face the antenna, a specialized operator of the antenna operation manually adjusts the direction of the transmitting and receiving antennas while watching the monitor television, but by using the antenna automatic tracking method of the present invention, the following effects are obtained. can get.
【００４４】(1) 従来の技術では、送信アンテナと受信
アンテナとを同時に方向調整する操作が難しく、高速で
移動する車両を追尾することは困難であったが、本発明
のアンテナ自動追尾方法により、高速で移動する車両等
の移動局との間でも安定した通信を確保することができ
る。 (1) In the conventional technique, it is difficult to adjust the directions of the transmitting antenna and the receiving antenna at the same time, and it is difficult to track a vehicle moving at high speed. Thus, stable communication can be ensured even with a mobile station such as a vehicle moving at high speed.
【００４５】(2) また、従来はアンテナ追尾に専用のオ
ペレータが必要であり、人件費がかかり不経済であった
が、そのようなオペレータが不要となり、ランニングコ
ストを削減できる。 (2) Conventionally, a dedicated operator is required for antenna tracking, which is labor-intensive and uneconomical. However, such an operator is unnecessary, and running costs can be reduced.
【００４６】(3) 通信装置の立上げ時は、固定局と移動
局との間で携帯電話回線により位置情報を交換して、こ
の位置情報などにより固定局および移動局のアンテナを
正確に向い合せることができ、通常運転時は、固定局と
移動局の向い合ったアンテナを通じて通信装置により位
置情報を交換し、それらの位置情報および通信装置の受
信レベルに基づく補正により、移動局が高速で移動する
場合であっても固定局および移動局のアンテナ方位を相
互に追従させることができる。 (3) When starting up the communication device, positional information is exchanged between the fixed station and the mobile station via a mobile phone line, and the antennas of the fixed station and the mobile station are accurately oriented based on the position information and the like. During normal operation, the mobile station exchanges position information through the antennas of the fixed station and the mobile station facing each other, and corrects the position information and the reception level of the communication apparatus. Even when moving, the antenna directions of the fixed station and the mobile station can follow each other .
【図１】本発明のアンテナ自動追尾方法に係る固定局の
一実施形態を示すシステム構成図である。1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a base station according to the antenna automatic tracking how the present invention.
【図２】同上方法に係る移動局の一実施形態を示すシス
テム構成図である。2 is a system configuration diagram showing an embodiment of a mobile station according to the above method.
【図３】同上方法に係る通信装置の立上げ手順を示すフ
ローチャートである。3 is a flowchart showing a startup procedure of the communication apparatus according to the above method.
【図４】従来の固定局を示すシステム構成図である。FIG. 4 is a system configuration diagram showing a conventional fixed station.
【図５】従来の移動局を示すシステム構成図である。FIG. 5 is a system configuration diagram showing a conventional mobile station.
10，10´ 通信装置 10a ，10a ´ アンテナ 10 'communication devices 10a, 10a' antenna
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｂ Ｈ０４Ｑ 7/34 １０６Ａ (72)発明者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−226920（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−215835（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−238608（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−221530（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−153925（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04Q 9/00 - 9/16 H01Q 3/00 - 3/46 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI H04B 7/26 H04B 7/26 B H04Q 7/34 106A (72) Inventor Nobuaki Matoba 2-5-1 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo No. Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. (56) References JP-A-5-226920 (JP, A) JP-A-5-215835 (JP, A) JP-A-63-238608 (JP, A) JP-A-7-221530 (JP, A) JP-A-63-153925 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H04Q 9/00-9/16 H01Q 3/00-3/46
Claims (1)
隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて信号
を伝送するために移動局および固定局の通信装置におけ
るそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアンテナ自動
追尾方法において、 通信立上げ時は、固定局と移動局との間で携帯電話回線
により位置情報を交換し、位置情報、アンテナ方位の検
出信号および通信装置の受信レベル信号に基づいて固定
局および移動局のアンテナを向い合せ、 通常運転時は、携帯電話回線を切り、固定局と移動局と
の間で通信装置により位置情報を交換し、固定局と移動
局の位置情報および通信装置の受信レベルに基づいてそ
れぞれのアンテナの方位調整を行うことを特徴とするア
ンテナ自動追尾方法。1. A remote control system including transmission of video and the like for remotely controlling a mobile station located a long distance from a fixed station, for transmitting a signal using radio waves having higher directivity to the fixed station than the mobile station. In the automatic antenna tracking method in which the respective antennas of the mobile station and fixed station communication devices face each other, at the time of communication start-up, the fixed station and the mobile station exchange position information by a mobile phone line, The antennas of the fixed station and the mobile station are faced based on the information, the detection signal of the antenna direction and the reception level signal of the communication apparatus. Characterized by exchanging position information with each other, and adjusting the azimuth of each antenna based on the position information of the fixed station and the mobile station and the reception level of the communication device. Law.
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|---|---|---|---|
| JP22077495A JP3358921B2 (en) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | Antenna automatic tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP22077495A JP3358921B2 (en) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | Antenna automatic tracking method |
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| JPH0965444A JPH0965444A (en) | 1997-03-07 |
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- 1995-08-29 JP JP22077495A patent/JP3358921B2/en not_active Expired - Fee Related
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