JP3323957B2 - Loading the transfer position controller in an automated warehouse - Google Patents

Loading the transfer position controller in an automated warehouse

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JP3323957B2
JP3323957B2 JP31024993A JP31024993A JP3323957B2 JP 3323957 B2 JP3323957 B2 JP 3323957B2 JP 31024993 A JP31024993 A JP 31024993A JP 31024993 A JP31024993 A JP 31024993A JP 3323957 B2 JP3323957 B2 JP 3323957B2
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンを用いた荷の出入庫において、荷のスタッカクレーン走行路に面する位置を常に一定に荷棚に格納するようにした自動倉庫における荷の移載位置制御装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention is, in load of out privileges using stacker crane, the load in an automated warehouse which is adapted to store the position facing the stacker crane traveling path of the load always Nitana constant transfer about the mounting position control device.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来のスタッカクレーンを用いた荷の入出庫手段を備える自動倉庫は、荷台が一定の距離だけ荷棚側に移動して荷の移載を行うようにしている。 BACKGROUND ART automated warehouse equipped with goods movements means of the load using a conventional stacker crane, the loading platform is to perform the transfer of the load moved by the load shelf side fixed distance. スタッカクレーンは通常は荷を荷棚や荷台に移載する場合、荷(コンテナ)の前面に表示されている荷の内容をセンサ(バーコードリーダ等)により読み取り、CPUからの入出庫指令の荷であることを確認し、かつその情報をC Stacker If crane usually for transferring the load to Nitana or pallet, the contents of the load that is displayed in front of the load (container) read by the sensor (bar code reader, etc.), load the goods movements command from the CPU Ensure that is, and the information C
PUに送り、相互に連絡確認を行いつつ入出庫作業を繰り返して、高速に処理している。 Sent to the PU, repeat the entry and leaving work while performing a connection check with each other, are processed at high speed.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上述の従来の装置では、荷(コンテナ)の大きさが違う場合には、荷は荷棚内にバラバラに格納されることとなる。 In [0005] above conventional apparatus, when the size of the load (container) is different, load becomes to be stored apart in the load inside the shelf. このように荷棚内の荷がバラバラに格納されていると、スタッカクレーンのセンサと荷の表示部との間隔がまちまちとなり、センサでの荷の内容の読み取りに誤りが生じたり、読み取りができなかったり、又は荷の有無の検知すらできなくなり、荷の入出庫に支障をきたし、製品が生産できなかったり、顧客に迷惑をかけたりすることとなる。 With such load in Nitana are stored apart, the distance between the sensor and the load of the display unit of the stacker crane becomes mixed, to read the contents of the load on the sensor or an error occurs, be read or not, or no longer be even the detection of the presence or absence of the load, it hindered the load of goods movements, or could not produce the product, so that the or bother to customers.

【0004】この欠点の解消のため、通常は、物品をコンテナ等の大きさの一定のケースに格納し、このコンテナを荷棚に収納、保管していた。 [0004] For eliminating this disadvantage, typically stored in a certain case the size of the container, such as an article, housing the container Nitana, it was kept. また、大きさの異なるコンテナを混合して保管する場合には、スタッカクレーンが保管庫に対し最適の保管位置をとれるような位置にコンテナが来るように、コンテナをその寸法に応じて予め定めた荷台上の最適なコンテナ出発位置に置き、スタッカクレーンをスタートさせていた。 Further, in the case of storage by mixing the sizes of different containers, as stacker crane container comes to a position as can the storage location of the optimum relative storehouse, predetermined according to its container dimensions Place the optimal container starting position on the loading platform, it had started the stacker crane. しかし、この場合には人がその位置にコンテナを置くか、CPUに管理させて置くかするため、間違いが起きたり、装置の価格が高くなるなどの欠点があるとともに、新らしい大きさのコンテナが追加された時などには、コンテナ出発位置の決定やCPUのソフトの入れ替え等に時間と費用を要する欠点が生じた。 However, whether the person is in this case, put the container in the position, in order to either place by management to the CPU, you experience doubt, with there is a drawback such as the price of the apparatus is high, the new seems to size container There the like when added resulted drawback that requires time and money replacement or the like of the soft decisions and CPU container starting position.

【0005】本発明の目的は、スタッカクレーンによる荷の荷棚への収納時に、異なる大きさの荷でも常に、スタッカクレーンに面する端部が揃うように移載できるようにした自動倉庫における荷の移載位置制御装置を提供することを目的としている。 An object of the present invention, the load when stored in the load shelf of the load by the stacker crane, in always in load of different sizes, automatic warehouses to allow transfer to the end facing the stacker crane is aligned and its object is to provide a transfer position control device.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫における荷の移載位置制御装置は、床上を走行する台車にマストを立設し、このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してなるスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れた位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に設けられ、 To achieve the above object, according to an aspect of, transfer position control device of the load in the automatic warehouse of the invention, the mast erected on the truck traveling on the floor, placing a load on the mast and Nitana having a stacker crane comprising wearing the bed vertically movably, the goods receptacle of multiple stages in a position away a predetermined distance from said bed on one or both sides facing the travel path of the stacker crane, the provided on the loading platform,
荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載させる移載手段とを備える自動倉庫において、荷台上に設けられ、 An automatic warehouse comprising a transfer means cause transfer to a position in the cargo shelf load from a position on the loading platform, provided on the loading platform,
かつ移載手段による荷の移動時に、荷が対向位置に存在することにより作動させられるようにしたセンサと、移載手段による荷の移動量を検出するエンコーダと、前記センサとエンコーダとに接続され、荷がセンサの対向位置に達してから通過するまでの間のエンコーダの変化量に基づいて、荷の移載手段による移動方向の長さ(L)を検出する長さ検出手段と、前記センサとエンコーダとに接続され、移載手段により荷が外部から荷台上へ移動させられる際に荷がセンサの対向位置を通過してから移載手段が停止させられるまでの間のエンコーダの変化量に基づいて、センサの対向位置から荷台内方への荷の引き込み量(A)を検出する引き込み量検出手段と、前記長さ And during the movement of the load by the transfer means, a sensor which is adapted is operated by the load is present in the opposite position, an encoder for detecting the amount of movement of the load by the transfer means, connected to said sensor and encoder , load is based on the amount of change in the encoder between until it passes from reaching a position facing the sensor, the length detecting means for detecting the length of the moving direction of load of the transfer means (L), the sensor and is connected to the encoder, on the amount of change in the encoder between the passes through the position facing the load sensors when a load is moved from the outside to the loading platform by the transfer means to the transfer means is halted based on the retraction amount detection means for detecting the amount retracted from a position facing the sensor of the load to the loading platform inwardly of (a), the length
(L)、引き込み量(A)、及び荷台と荷棚との間隔に基づいて予め設定した付加送り量(B)を記憶するメモリと、 (L), a memory for storing the amount of retraction (A), and the additional feed amount set in advance based on the distance between the loading platform and Nitana (B),
メモリに記憶された長さ(L)、引き込み量(A)、及び付加送り量(B)の情報に基づいて、荷の最適送り出し量 Length stored in the memory (L), based on the information of the amount of retraction (A), and additional feed amount (B), the optimum feed amount of the load
(S)を決定する送り出し量決定手段と、荷台から荷棚への荷の送り出し時に、荷の移動距離が送り出し量決定手段により決定された最適送り出し量Sとなるように移載手段を制御する移載手段制御回路とを備えることを特徴としている。 A feeding amount determination means for determining the (S), when feeding the load to the load rack from the loading platform, for controlling the transfer means so that the movement distance of the load is the optimum feed amount S which is determined by the feeding amount determination means It is characterized by comprising a transfer means control circuit.

【0007】センサを荷台の両側部にそれぞれ設けるとともに、移載手段を、荷を荷台の両側方に移動しうるものとし、かつメモリに記憶された長さ(L)、引き込み量 [0007] provided with each sensor on either side of the bed, the transfer means, and that can move the load to both sides of the loading platform, and the length is stored in the memory (L), the pull-in amount
(A)、及び付加送り量(B)の情報に基づいて、送り出し量決定手段により、荷の両側方への最適送り出し量 (A), and based on the information of the additional feed amount (B), the feed amount determining means, the optimum feed amount to both sides of the load
(S、S')を決定し、荷台から各側方の荷棚への荷の送り出し時に、移載手段制御回路により、荷の移動距離が送り出し量決定手段により決定された対応する最適送り出し量(S)又は(S')となるように移載手段を制御するようにするのがよい。 (S, S ') is determined and upon delivery from the loading platform of the luggage to load shelves each side, by the transfer means control circuit, corresponding optimal feeding amount of the moving distance of the load is determined by the feeding amount determination means (S) or (S ') and it is preferable to control the transfer means so.

【0008】移載手段制御回路は、移載手段による荷の移動速度が、最適送り出し量が大きいときは高速、小さいときは低速となるように移載手段を制御するスピードコントロール回路を備えるものとするのがよい。 [0008] transfer means control circuit, the moving speed of the load by the transfer means, when the optimum feed amount is large as is provided fast, the speed control circuit for controlling the transfer means so as to slow is smaller it is preferable to.

【0009】さらに、送り出し量決定手段により最適送り出し量が決定されていないことを検知する検知手段と、該検知手段が作動しており、かつ移載手段によって荷が荷台より荷棚側へ移動させられ、荷がセンサの対向位置を通過したことをセンサが検知することにより、その後荷が予め定めた距離だけ荷棚側に移動するように移載手段を制御する補助制御回路とをさらに備えるものとするのがよい。 Furthermore, by moving the detecting means for detecting that the optimum feed amount is not determined by the feeding amount determination means, said detecting means is operating, and to Nitana side load is from the cargo bed by transfer means is, by the load is detected sensor that has passed through the position facing the sensor further comprises one then the auxiliary control circuit for controlling the transfer means so as load is moved by the load shelf side distance predetermined it is preferable to.

【0010】また、本発明の自動倉庫における荷の移載位置制御装置は、床上を走行する台車にマストを立設し、このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してなるスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れた位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載させる移載手段とを備える自動倉庫において、荷台上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、荷が対向位置に存在することにより作動させられるようにしたセンサと、移載手段によって前記荷台より荷棚側へ荷の移動を行う際に、荷がセンサの対向位置を通過したことをセンサが検知することにより、その後荷が予め定めた距離だけ荷棚側に Further, transfer position control device of the load in the automatic warehouse of the invention, the mast erected on the truck traveling on the floor, comprising a loading platform for placing a load on the mast and mounted vertically movable stacker cranes and a Nitana having a goods receptacle of multiple stages in a position away a predetermined distance from said bed on one or both sides facing the travel path of the stacker crane, provided on the loading platform, on the loading platform the load of an automatic warehouse comprising a transfer means cause transfer to a position in the cargo rack from the position, provided on the loading platform, and upon movement of the load by the transfer means, as load is activated by the presence in the opposite position a sensor to, when performing movement of the load to the Nitana side of the loading platform by transfer means, by load detects a sensor that has passed through the position facing the sensor, only then the distance load is predetermined to load shelf side 動するように前記移載手段を制御する制御回路とを備えるものとすることができる。 It can be made and a control circuit for controlling the transfer means so that movement.

【0011】この場合、センサを荷台の荷棚側に近接した位置に設けたり、又はセンサを荷台の荷移動方向両端部に設けたりするのがよい。 [0011] In this case, the or provided at a position close to the loading platform of the luggage rack side, or better to or provided in the carrier of the load moving direction end portions sensor sensor.

【0012】 [0012]

【作用】本発明によれば、荷棚に保管される荷は、すべてスタッカクレーンに面する端部が常にスタッカクレーンから一定の距離に保たれて保管される。 According to the present invention, the load that is stored in the load shelf end facing the stacker crane all are always stored kept from the stacker crane at a constant distance.

【0013】 [0013]

【実施例】図1ないし図3は本発明を実施する自動倉庫を説明する図である。 EXAMPLES 1 to 3 are views for explaining an automatic warehouse for carrying out the present invention. 図1および図2に示すように、自動倉庫内の各荷棚(1)は、床(2)と天井(3)との間に前後(図1の左右)に等間隔をもって立設した左右2列の支柱(4)を、それぞれ前後方向を向く連結杆(5)をもって連結し、左右の支柱(4)を、水平をなして所定の間隔をもって上下に並ぶ荷受枠(6)をもって連結して形成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, each load shelf in the automatic warehouse (1), right and left erected at equal intervals around (right and left in FIG. 1) between the floor (2) and the ceiling (3) two rows of posts (4), connected with a connecting rod which faces the front-rear direction (5), the left and right strut (4), coupled with a load receiving frame (6) arranged vertically with a predetermined interval at an horizontal It is formed Te.

【0014】床(2)の上面と天井(3)の下面における左右の両荷棚(1)の中間には、互いに平行をなして前後方向を向く走行用のレール(7)とガイドレール(8)とが敷設されている。 [0014] Floor (2) of the upper surface and the ceiling (3) of the middle of the left and right Ryonitana (1) on the lower surface, traveling rail facing longitudinal direction in parallel to each other and (7) the guide rail ( 8) and is laid.

【0015】符号(9)はスタッカクレーンであって、その台車(10)の中央にはマスト(11)が立設されている。 [0015] code (9) is a stacker crane, the mast (11) is erected in the center of the carriage (10). 台車(10)は、車輪(12)が走行用のレール(7)に沿って転動し、またマスト(11)の上端に枢設した左右1対のローラ Carriage (10) is a wheel (12) is rolling along a rail (7) for driving and a pair of right and left rollers and pivoted to the upper end of the mast (11)
(13)がガイドレール(8)をその両側から挟んで転動することによって、左右方向に傾倒することなく、前後方向に走行することができる。 (13) by rolling across the guide rail (8) from both sides, without tilting in the lateral direction, it is possible to travel in the longitudinal direction.

【0016】符号(14)は台車(10)を走行させる走行駆動手段を示す。 The sign (14) indicates the travel drive means for moving the carriage (10). 図3に詳細に示されているように、この走行駆動手段(14)は、レール(7)内に歯付きベルト(15)を沿設し、この歯付きベルト(15)を、台車(10)に枢設した1対の案内プーリ(16)を経て、同じく台車(10)に枢設したピニオン(17)に噛合させ、このピニオン(17)を、台車 As it is shown in detail in FIG. 3, the traveling drive means (14) is to 沿設 the toothed belt (15) in the rail (7), the toothed belt (15), carriage (10 ) in through the pivoted the pair guide pulley (16), was also mesh with the carriage (10) the pinion (17) which is pivoted to, the pinion (17), carriage
(10)に設けた正逆回転可能な走行用のモータ(18)により回転させることによって、台車(10)を前後方向に走行させることができるようになっている。 By rotating the forward and reverse rotatable traction motor provided in the (10) (18), it has a carriage (10) to be able to travel back and forth.

【0017】符号(19)は、モータ(18)の軸(18a)に固嵌されたスプロケット(20)と、ピニオン(17)の軸(17a)に固嵌されたスプロケット(21)とに掛け回され、モータ(1 The sign (19) is subjected to a motor (18) shaft sprockets Katahama in (18a) (20) of the pinion Katahama been sprocket shaft (17a) (17) (21) wound, motor (1
8)の回転力をピニオン(17)に伝達するチェーンである。 The rotational force of 8) is a chain that transmitted to the pinion (17).

【0018】符号(22)は、モータ(18)の軸(18a)に制動力を付与するようにした下部ブレーキである。 The sign (22) is a lower brake so as to apply braking force to the shaft (18a) of the motor (18).

【0019】マスト(11)の上部には、ガイドレール(8) [0019] At the top of the mast (11), guide rails (8)
を挾むことによりマスト(11)の上端部に制動力を付与するようにした上部ブレーキ(23)が設置されている。 Mast upper brake so as to apply braking force to the upper end of (11) (23) is provided by sandwiching a.

【0020】マスト(11)の両側面には、上下方向を向く案内レール(24)が固着され、案内レール(24)にはマスト [0020] both sides of the mast (11), the guide rail facing the vertical direction (24) is secured, mast guide rail (24)
(11)の前面に沿う荷台(25)の後部に連設した摺動部(26) Sliding portion which is provided continuously to the rear of the loading platform (25) along the front (11) (26)
が昇降自在に係合している。 There has been engaged vertically movably.

【0021】荷台(25)の上部と下部に両端が止着されたチェーン(27)は、マスト(11)の上端に枢設した吊支スプロケット(28)と、マスト(11)の内下部と台車(10)に枢設した従動スプロケット(29)と、台車(10)に設置した昇降用モータ(30)の軸(30a)に固嵌した駆動スプロケット(3 The chain (27) to the top and across the bottom is fastened to the loading platform (25) includes a mast Tsu支 sprocket and pivotally to the upper end of (11) (28), an inner lower portion of the mast (11) a driven sprocket which is pivoted to the carriage (10) and (29), a drive sprocket that Katahama the axis (30a) of the elevator motor installed in the truck (10) (30) (3
1)とに掛け回され、荷台(25)はモータ(18)の回転によって昇降させられる。 Wound around 1) and, bed (25) is raised and lowered by the rotation of the motor (18).

【0022】荷台(25)上には、モータ(図示略)により左右の両側方に2段に伸縮する荷の横送り手段、すなわち移載手段(32)が設置されている。 [0022] On the bed (25), the motor lateral feeding means of the load to stretch in two stages by (not shown) on both sides of the left and right, namely transfer means (32) is installed. 通常シャトルフォークと呼ばれるこの横送り手段(32)について図4および図5に示す具体例を参照して更に説明すると、荷台(25)上には固定板(39)が固着されており、この上に第1移動板 With further described with reference to specific examples shown in FIGS. 4 and 5 the normal the lateral feeding means called shuttle forks (32), are fixed the fixed plate (39) is on top bed (25), on the the first moving plate
(40)、更にその上に第2移動板(41)が載っている。 (40), and further second moving plate (41) resting thereon. 第1 First
移動板(40)は図示してない駆動機構により固定板(39)上を左右方向に移動できる。 Moving plate (40) can move the fixed plate (39) upward in the left-right direction by the not shown drive mechanism. 第2移動板(41)はこの第1移動板(40)と同期して、同方向に第1移動板(40)の倍の距離だけ左右方向に移動できる。 The second moving plate (41) is synchronized with the first moving plate (40) can be moved in the lateral direction times the distance of the first moving plate (40) in the same direction. この結果、一番上の第2 As a result, the top of the 2
移動板(41)は図4に示すセンター位置から図5に示す横送り位置まで大きく移動させることができる。 Moving plate (41) can be moved largely to the lateral feed position shown in FIG. 5 from the center position shown in FIG.

【0023】このようにして、荷台(25)上の荷(34)は、 [0023] In this way, the loading platform (25) on the load (34),
スタッカクレーン(9)を走行させるとともに荷台(25)を昇降させて、荷(34)を荷棚(1)の目標とする収納部の側方とし、横送り手段(32)を伸長させて、荷(34)を所望の収納部に挿入した後、荷台(25)を若干下降させて、横送り手段(32)を短縮させることにより、荷(34)を荷棚(1) With driving the stacker crane (9) by lifting the loading platform (25), load (34) and the side of the housing part for a target Nitana (1), by extending the lateral feeding means (32), after load (34) is inserted into a desired storage unit, bed (25) slightly lowered, and by shortening the lateral feed means (32), load (34) to Nitana (1)
の両荷受枠(6)上に移載させることができる。 It can cause transferred onto the both load receiving frame (6) of the. その逆の操作をすれば、目的の荷(34)を取り出すことができるのである。 If the operation of the reverse, it is possible to take out a load object (34).

【0024】符号(35)は、荷台(25)の高さを検知する高さ検知手段である。 The sign (35) is a height detection means for detecting the height of the loading platform (25). この高さ検知手段(35)は、マスト(1 The height detection means (35), the mast (1
1)の下部に設けられ適宜の従動スプロケット(29)の回転数を検知することにより荷台(25)の高さを検知するエンコーダである。 An encoder for detecting the height of the loading platform (25) by detecting the rotational speed of an appropriate driven sprocket (29) provided at the lower part of 1).

【0025】符号(37)は制御装置(38)に設けた走行制御手段である。 The sign (37) is a running control means provided in the control unit (38). これは、走行駆動手段(14)のモータ(18)、 This motor traveling drive means (14) (18),
下部ブレーキ(22)、および上部ブレーキ(23)にそれぞれ電気的に接続され、これらを制御する装置である。 Lower brake (22), and are electrically connected to the upper brake (23) is a device for controlling them.

【0026】さて本発明によれば、図4および図5に示すように、荷台(25)の左右の両端部に横送り手段(32)による荷(34)の移動時に、荷(34)が対向位置に存在することにより作動させられるようにしたセンサ(42)(43)が配設されている。 [0026] Now, according to the present invention, as shown in FIGS. 4 and 5, during the movement of the load (34) by the loading platform horizontal feed means at both ends of the left and right (25) (32), load (34) sensors to be actuated by the presence in the opposite position (42) (43) is arranged. すなわち、荷台(25)の右端部には発光素子(42a)および受光素子(42b)で構成されるセンサ(42)が設けられている。 That is, the right end of the loading platform (25) sensor consists of light-emitting elements (42a) and a light receiving element (42b) (42) is provided. これら発光素子(42a)と受光素子(42b) These light-emitting elements (42a) and a light receiving element (42b)
は荷台の前後方向に向かい合って配設されており、荷(3 They are arranged oppositely in the longitudinal direction of the loading platform, loading (3
4)が移動し、その荷(34)がその光路を横切ることにより信号を発生する。 4) moves, the load (34) generates a signal by crossing the optical path.

【0027】荷台(25)の左端部にも同様な発光素子(43 The loading platform (25) similar light-emitting element in the left end portion of the (43
a)と受光素子(43b)とからなるセンサ(43)が配設されている。 a) a light receiving element (43 b) consisting sensor (43) is arranged. このセンサ(43)は第2移動板(41)の左方向の移動に際して荷(34)がその光路を横切ることにより信号を発生するものである。 The sensor (43) are those load upon movement of the left direction of the second moving plate (41) (34) generates a signal by crossing the optical path.

【0028】図6は、図1および図2で説明した自動倉庫の荷棚に大きさの異なるコンテナのような荷(34)、(3 [0028] FIG. 6 is a load (34), such as an automatic warehouse of different sizes containers in cargo shelf explained in FIG. 1 and FIG. 2, (3
4a)を収納した状況を示す概略平面図である。 4a) is a schematic plan view showing the housing with the situation. この図から明らかなように、荷(34)と荷(34a)とは、その大きさ、すなわち奥行き長さが異なっても、スタッカクレーン走行路に面する位置を常に一定とするように荷棚に収納することが必要である。 As it is apparent from this figure, and the load (34a) load (34), its size, i.e. even the depth length is different, Nitana position facing the stacker crane traveling path so as to always be constant it is necessary to be stored in. このスタッカクレーン(9)に面する位置がバラバラであると、スタッカクレーン(9) When the position facing the stacker crane (9) is apart, the stacker crane (9)
の荷台(25)等に設けたバーコードリーダ(図示略)と荷との間隔がまちまちとなり、バーコードリーダでの荷の内容の読み取りに誤りが生じたり、読み取りができなかったり、又は荷の有無の検知すらできなくなるからである。 The bed gap between the load (25) a bar code reader provided on such (not shown) becomes mixed, or an error occurs in reading the contents of the load in the bar code reader, may not be read, or the load This is because can not even presence or absence of detection.

【0029】本発明によれば、図4および図5について説明した荷台(25)の左右の端部に設けたセンサ(42)(43) According to the invention, a sensor provided at the left and right ends of the loading platform (25) described for FIGS. 4 and 5 (42) (43)
の他に、図7に示すような制御装置(45)と、横送り手段 Besides, the control apparatus shown in FIG. 7 (45), transverse feed means
(32)による荷(34)の移動量を検出するエンコーダ(44)とを設けてある。 (32) is provided with an encoder (44) for detecting a moving amount of the load (34) by.

【0030】エンコーダ(44)の機械的構成は図示していないが、横送り手段(32)と連動する公知のリニアエンコーダ、又はピニオンとラックを介して横送り手段(32)と連動させたロータリエンコーダとすることができる。 The mechanical configuration of an encoder (44) is not shown, transverse feeding means known linear encoder in conjunction with (32), or a rotary in which includes the lateral feeding means (32) via a pinion and rack it can be an encoder.

【0031】図7に示すように、制御装置(45)は、次のような7つの回路(手段)(46)〜(52)を備えている。 As shown in FIG. 7, the control unit (45) is provided with a following seven circuits (means) (46) - (52). なお、実際には、制御装置(45)は、このように区別できる独立した7つの回路(手段)(46)〜(52)を備えている訳ではなく、マイクロコンピュータ内にそれらが渾然とした形で含まれているのであるが、説明を容易にするため、 In practice, the control unit (45) is thus independent seven circuits (means) that can be distinguished (46) - (52) does not mean that has a, they were the Konzen to the microcomputer although included in the form, for ease of explanation,
ここではあえてこれらの回路(手段)を含むものとしたまでである。 Here is dare to have intended to include these circuits (means).

【0032】長さ検出回路(長さ検出手段)(46)は、センサ(42)(43)及びエンコーダ(44)に接続され、荷(34)がいずれかのセンサ(42)(43)の対向位置に達してから通過するまでの間のエンコーダ(44)の変化量に基づいて、荷(3 The length detection circuit (length detection means) (46) is connected to the sensor (42) (43) and an encoder (44), load (34) of any sensor (42) (43) based on the amount of change in the encoder (44) in until the passage from reaching the opposite position, load (3
4)の横送り手段(32)による移動方向の長さ(L)(図8及び図9参照)を検出するものである。 Crossfeed means (32) moving direction of the length due to the 4) (L) (detects a see FIGS. 8 and 9).

【0033】引き込み量検出回路(引き込み量検出手段) The pull-in amount detection circuit (pulled amount detection means)
(47)は、センサ(42)(43)及びエンコーダ(44)に接続され、横送り手段(32)により荷(34)が外部から荷台(25)上へ移動させられる際に、荷(34)がいずれかのセンサ(42) (47) the sensor (42) (43) and is connected to the encoder (44), the cross-feed means (32) when the load (34) is moved from the outside to the loading platform (25) above, load (34 ) is one of the sensor (42)
(43)の対向位置を通過してから横送り手段(32)が停止させられるまでの間のエンコーダ(44)の変化量に基づいて、そのセンサ(42)(43)の対向位置から荷台(25)内方への荷(34)の引き込み量(A)(図8参照)を検出するものである。 Based on the amount of change in the encoder (44) between the passes through the opposing position to the lateral feeding means (32) is stopped (43), the loading platform from the facing position of the sensor (42) (43) ( 25) is for detecting a pressed amount of the load (34) inward (a) (see FIG. 8).

【0034】メモリ(48)は、前記長さ(L)、引き込み量 The memory (48), the length (L), the pull-in amount
(A)、荷台(25)と荷棚(1)との間隔に基づいて付加送り量設定手段(53)により予め設定した付加送り量(B) (A), the bed (25) and the additional feed amount set in advance by Nitana additional feed quantity setting means based on the interval between the (1) (53) (B)
(B')、両センサ(42)(43)間の間隔から前記長さ(L)及び引き込み量(A)の和を減算した値である引き込み残量 (B '), pulling a value the sum by subtracting the two sensors (42) (43) from said spacing between the length (L) and pull-in amount (A) remaining
(A')等を記憶しておくためのものである。 It is for storing the (A ') or the like.

【0035】送り出し量決定回路(送り出し量決定手段) [0035] feeding amount determining circuit (feeding amount determining means)
(49)は、メモリ(48)に記憶された長さ(L)、引き込み量 (49), memory (48) to the stored length (L), the pull-in amount
(A)、付加送り量(B)、及び引き込み残量(A')等の情報に基づいて、右方及び左方への荷(34)の最適送り出し量(S)(S')を決定するものである。 (A), determined additional feed amount (B), and pull the remaining amount (A ') on the basis of such information, the optimum feed amount of the load (34) to the right and left (S) (S' a) it is intended to.

【0036】すなわち、右方への荷(34)の最適送り出し量(S)は、図8に示すように、前記長さ(L)、引き込み量(A)及び付加送り量(B)の和(S=L+A+B)として、また左方への荷(34)の最適送り出し量(S')は、同じく長さ(L)、引き込み残量(A')及び付加送り量(B') [0036] That is, the sum of the optimum feed amount of the load (34) to the right (S), as shown in FIG. 8, the length (L), the amount of retraction (A) and an additional feed amount (B) optimum feed amount of the load (34) to the (S = L + a + B), also the left (S '), like length (L), pull the remaining amount (a') and an additional feed amount (B ')
の和(S=L+A'+B')として、それぞれ演算して求める。 As the sum (S = L + A '+ B'), respectively obtained by calculating.

【0037】移載手段制御回路(50)は、荷台(25)から荷棚(1)への荷(34)の右方及び左方への送り出し時に、荷 The transfer means control circuit (50), upon delivery from the loading platform (25) to the right and left of the load (34) to Nitana (1), load
(34)の移動距離が送り出し量決定手段(49)により決定された最適送り出し量(S)(S')となるように移載手段である横送り手段(32)を制御するものである。 (34) is for controlling the optimum feed amount determined by the movement distance feed amount determining means (49) (S) traversing means is a transfer means such that (S ') (32).

【0038】本実施例では、この移載手段制御回路(50) [0038] In the present embodiment, the transfer means control circuit (50)
は、横送り手段(32)による荷(34)の移動速度が、最適送り出し量(S)(S')が大きいときは高速、小さいときは低速となるように横送り手段(32)を段階的又は無段階的に制御するスピードコントロール回路(53a)を備えるものてしてある。 Step, the moving speed of the traversing load by means (32) (34), the optimum feed amount (S) traversing means so that the low speed when the time (S ') is large fast, small (32) It is to Te which comprises a speed control circuit (53a) for controlling or steplessly.

【0039】検知手段(51)は、送り出し量決定手段(49) The detection means (51), feed amount determining means (49)
により最適送り出し量(S)(S')が決定されていないことを検知し、それを検知することにより作動するようにしたものである。 Optimum feed amount (S) (S ') detects that it is not determined by, in which so as to operate by sensing it.

【0040】補助制御回路(52)は、電気系統の故障や停電等により、メモリ(48)に記憶されていた情報が消去され、送り出し量決定手段(49)による最適送り出し量(S) The auxiliary control circuit (52), the electrical system failure or power failure, information stored in the memory (48) is deleted, the amount of feed optimum by feeding amount determination means (49) (S)
(S')の決定が不能となったときのことを考慮したもので、前記検知手段(51)が作動しており、かつ横送り手段 (S ') determination of the in consideration that when it becomes impossible, the detection means (51) is operating, and transverse feed means
(32)によって荷(34)が荷台(25)より右方又は左方の荷棚 (32) load (34) of the right or left from the loading platform (25) by Nitana
(1)側へ移動させられ、荷(34)がセンサ(42)(43)の対向位置を通過したことをセンサ(42)(43)が検知することにより、その後荷(34)が予め定めた距離だけ荷棚(1)側に移動するように横送り手段(32)を制御するものである。 (1) is moved to the side, by load (34) a sensor (42) (43) sensor that has passed through the position facing (42) (43) detects, defined subsequently load (34) in advance distance and controls the lateral feeding means (32) to move only Nitana (1) side.

【0041】本実施例のような構成とすると、入庫作業時に、例えば図9に実線で示すように、右方に延出した横送り手段(32)上に荷(34)が載置され、横送り手段(32) [0041] When the configuration that as in this embodiment, at the time of warehousing operations, for example, as shown by the solid line in FIG. 9, the load (34) is placed on the lateral feeding means extending to the right (32), cross-feed means (32)
が短縮することにより、荷(34)が荷台(25)上の位置に向かって移動させられる途中で、荷(34)が右方のセンサ(4 By but shortening, in the course of load (34) is moved toward the position on the loading platform (25), load (34) on the right sensor (4
2)を遮ってセンサ(42)がオンとなったときから、図9に想像線で示すように、荷(34)が右方のセンサ(42)を通過して、センサ(42)がオフとなったときまでのエンコーダ Since the 2) block the sensor (42) is turned on, as shown in phantom in FIG. 9, the load (34) passes through the sensor (42) on the right, the sensor (42) is turned off encoder up to when it becomes
(44)の変化量に関する情報が長さ検出回路(46)に送られ、長さ検出回路(46)においては、その変化量に基づいて、荷(34)の長さ(L)が検出される。 Information about the amount of change (44) is sent to the length detection circuit (46), in the length detection circuit (46), based on the amount of change, the length of the load (34) (L) is detected that.

【0042】荷(34)が右方のセンサ(42)を通過して、センサ(42)がオフとなった後、図8に示すように、横送り手段(32)が停止させられるまでの間のエンコーダ(44)の変化量に関する情報は、引き込み量検出回路(47)に送られ、引き込み量検出回路(47)においては、その変化量に基づいて、荷(34)の引き込み量(A)が検出される。 The luggage (34) passes through the sensor (42) on the right, the sensor (42) after turned off, as shown in FIG. 8, to cross-feed means (32) is stopped information about the variation of the encoder (44) between is sent to the pull-in amount detection circuit (47), in the pull-in amount detection circuit (47), based on the amount of change, the amount retraction of the load (34) (a ) is detected.

【0043】メモリ(48)には、前記長さ(L)、引き込み量(A)、付加送り量設定手段(53)により設定された付加送り量(B)(B')、及び両センサ(42)(43)間の間隔から前記長さ(L)及び引き込み量(A)の和を減算した値である引き込み残量(A')等が記憶される。 [0043] The memory (48), said length (L), the amount of retraction (A), additional feed amount set by the additional feed quantity setting means (53) (B) (B '), and both sensors ( 42) (43) from said gap length between (L) and pull-in amount (a value of the sum by subtracting the a) pull the remaining amount (a ') and the like are stored.

【0044】メモリ(48)に、必要な情報がすべて記憶されると、送り出し量決定回路(49)において、上記のような演算が行われ、右方及び左方への荷(34)の最適送り出し量(S)(S')が決定される。 [0044] memory (48), the necessary information is all stored in the delivery amount determining circuit (49), operations such as described above is performed, the optimum load to the right and left (34) feed amount (S) (S ') is determined.

【0045】この状態で、スタッカクレーン(9)が走行させられ、かつ荷台(25)が昇降させられることにより、 [0045] In this state, the stacker crane (9) is caused to run, and by the loading platform (25) is moved up and down,
荷台(25)が荷棚(1)の目標とする収納部の側方に位置させられ、次いで移載手段制御回路(50)に作動指令が出されると、横送り手段(32)が作動させられる。 Bed (25) is caused to position on the side of the housing part for a target Nitana (1), then the operation command to the transfer means control circuit (50) is issued, allowed lateral feeding means (32) is actuated It is.

【0046】このときの作動指令が、図8の右方の荷棚 [0046] Nitana of the operation command at this time, the right side of FIG. 8
(1)へ荷(34)を移載せよとの指令である場合は、横送り手段(32)は図8の右方へ伸出させられ、そのときの荷(3 (1) When a command for the Noseyo transfer the load (34) to the cross-feed means (32) is brought out Shin to the right in FIG. 8, the load at that time (3
4)の移動量はエンコーダ(44)により計測される。 Movement amount of 4) is measured by the encoder (44).

【0047】エンコーダ(44)による荷(34)の移動量の読み取り値が右方の最適送り出し量(S)、すなわち、長さ The encoder (44) the optimum feed amount of the read value of the movement amount is right of the load (34) by (S), i.e., the length
(L)、引き込み量(A)及び付加送り量(B)の和に達すると、移載手段制御回路(50)により横送り手段(32)の伸出が停止させられる。 (L), reaches the sum of the pull-in amount (A) and an additional feed amount (B), protraction of the lateral feeding means (32) is stopped by the transfer means control circuit (50). 次いで、荷台(25)が若干下降させられた後、横送り手段(32)は短縮させられることにより、 Then, after the loading platform (25) has been lowered slightly by the lateral feeding means (32) which is caused to shorten,
図8に実線で示す位置まで復帰させられる。 It is caused to return to the position shown in solid lines in FIG. 8.

【0048】このときの横送り手段(32)による荷(34)の移動速度は、スピードコントロール回路(53a)により、 The moving speed of the load (34) by the lateral feeding means (32) at this time, the speed control circuit (53a),
最適送り出し量(S)が大きいときは高速、小さいときは低速となるように制御される。 When the optimum feed amount (S) is large fast, it is controlled to be slower when small.

【0049】このようにして荷(34)を右方の荷棚(1)の各位置に順次移載することにより、右方の荷棚(1)に収容された各荷(34)は、その長さが異なっても、スタッカクレーン(9)側を向く面がすべて揃うので、上述したような荷棚(1)内の荷(34)の有無の検知やバーコードリーダによる荷(34)の情報の読み取りを誤ったり、読み取り不能となったりすることがない。 [0049] By sequentially transferred to each position of the load in this way (34) Nitana (1) of the right and the load contained in the right of Nitana (1) (34) be its length are different, since the surface facing the stacker crane (9) side is flush all loads with and without the detection and bar code reader of the load (34) in Nitana (1) as described above (34) or incorrect reading of the information, is not possible or becomes unreadable.

【0050】荷(34)を左方の荷棚(1)に移載する場合は、横送り手段(32)の伸出方向を左方とし、かつそのときの横送り手段(32)による荷(34)の移動距離が最適送り出し量(S)となるようにして、上記と同様に作動させればよい。 [0050] When transferring the load (34) to the left Nitana (1), the protraction direction transverse feed means (32) and the left, and load by the lateral feed means (32) at that time movement distance (34) is set to be optimum feed amount (S), it is sufficient to operate in the same manner as described above. これによって、左方の荷棚(1)に収容された各荷(34)も、その長さの如何に拘らず、スタッカクレーン Thus, each load housed in the left Nitana (1) (34) also, irrespective of its length, the stacker crane
(9)側を向く面がすべて揃う。 (9) surface facing the side are aligned all.

【0051】万一の電気系統の故障や停電等により、メモリ(48)に記憶されていた情報が消去されてしまうと、 By the [0051] event of electrical system failure or power failure or the like, the information that has been stored in the memory (48) is erased,
その後給電が回復しても、送り出し量決定手段(49)による最適送り出し量(S)(S')の決定が不能となり、移載手段制御回路(50)による横送り手段(32)の制御が不能となる。 Even then restore power supply is, control of the feed amount optimal by feeding amount determination means (49) (S) determination of the (S ') becomes impossible, transverse feeding means by the transfer means control circuit (50) (32) inability to become.

【0052】このような事態が生じると、検知手段(51) [0052] When this occurs, the detection means (51)
が、送り出し量決定手段(49)により最適送り出し量(S) But the optimum feed amount by feed amount determining means (49) (S)
(S')が決定されていないことを検知し、補助制御回路 (S ') detects that it has not been determined, the auxiliary control circuit
(52)が作動させられる。 (52) is actuated.

【0053】補助制御回路(52)は、検知手段(51)が作動している状態で、横送り手段(32)によって荷(34)が荷台 [0053] auxiliary control circuit (52), with the detecting means (51) is activated, by cross-feed means (32) load (34) the loading platform
(25)より右方又は左方の荷棚(1)側へ移動させられ、荷 (25) right or left of Nitana (1) is moved to the side of, load
(34)がセンサ(42)(43)の対向位置を通過したことをセンサ(42)(43)が検知することにより、その後荷(34)が予め定めた距離(この距離は、付加送り量設定手段(53)により設定された付加送り量(B)(B')と等しい値としておくのがよい。)だけ荷棚(1)側に移動するように横送り手段(32)を制御する。 By (34) a sensor (42) sensor that has passed through the position facing (43) (42) (43) detects, then the distance load (34) is predetermined (this distance is added feed quantity controlling the setting means (53) adds the feed amount set by (B) (B ') and to leave this as the same values.) by Nitana (1) transverse feed means to move side (32) .

【0054】この補助制御回路(52)が作動することによって、メモリ(48)に記憶されていた情報が消去されてしまっていても、荷(34)を、そのスタッカクレーン(9)側を向く面が荷棚(1)内の他の荷(34)の対応する面と揃うようにして荷棚(1)に支障なく移載することができる。 [0054] By this auxiliary control circuit (52) is actuated, even if the information stored in the memory (48) is too long and the erased, the load (34), facing the stacker crane (9) side surface can be transferred without any trouble in Nitana (1) so as to align with the corresponding surface of the other of the load in Nitana (1) (34).

【0055】このときの、荷(34)がセンサ(42)(43)を通過してから後の荷(34)の移動量を設定する手段としては、上記エンコーダ(44)を用いて、その計測値がある一定の値に達することにより横送り手段(32)の伸出を停止するもののほかに、例えば横送り手段(32)の伸出速度を一定としておいて、荷(34)がセンサ(42)(43)を通過した時点からタイマ(図示略)の計時を開始し、タイマの設定時間が経過することにより、横送り手段(32)の伸出を停止するようにしたものとしてもよい。 [0055] In this case, as means for loading (34) sets the amount of movement of the load (34) after the pass through the sensor (42) (43), with the encoder (44), the in addition to those to stop protraction of the lateral feeding means (32) by reaching a certain value measurements, for example, the protraction rate of cross-feed means (32) had been fixed, load (34) is a sensor (42) (43) starts counting of the timer from the time which has passed through the (not shown), by the set time of the timer elapses, even if the protraction of the lateral feeding means (32) as those to stop good.

【0056】すなわち、スタッカクレーン(9)の左右方向の位置はレール(7)により決められており、横送り手段(32)の送り速度を一定とすれば、所望の荷(34)のスタッカクレーン走行路に面する位置は、このセンサ(42)による検知後の時間の関数として決定されるので、これで決定される一定の時間の経過後に横送りを止めれば、大きさの異なる荷(34)でも常に一定距離をもって荷棚(1) [0056] That is, the position in the lateral direction of the stacker crane (9) is determined by the rail (7), if the feeding speed of the cross-feed means (32) is constant, the stacker crane of the desired load (34) position facing the travel path, since it is determined as a function of time after detection by the sensor (42), you can stop the crossfeed after a certain time determined by this, of different sizes load (34 ) even always have a certain distance Nitana (1)
に載置できるのである。 It can be placed on. この関係は左方の横送りについても同様である。 This relationship is the same for lateral feed of the left.

【0057】上述の実施例の場合、センサ(42)(43)は荷台(25)の左右両端部に配設したが、所望によってはこのセンサを荷台(25)の中央に1個だけ配設しても、同様な機能が得られよう。 [0057] When the above-described embodiment, the sensor (42) (43) has been arranged on the left and right ends of the loading platform (25), only one in the center of the bed (25) of this sensor is desired by provided also, the same function will be obtained. また、荷台(25)に荷(34)の移載を行う移載装置としては、シャトルフォークのような横送り手段(32)以外に、プッシャーを用いることもできる。 As the transfer device which performs transfer of the load (34) in the carrier (25), in addition to the lateral feeding means (32) as the shuttle fork, it can also be used pusher.

【0058】さらに、上述の実施例では、スタッカクレーン(9)の両側方に1対の荷棚(1)を対向させて設け、 [0058] Further, in the above-described embodiment, provided so as to face a pair of Nitana the (1) on both sides of the stacker crane (9),
スタッカクレーン(9)の荷台(25)上の荷(34)を横送り手段(32)によりそのいずれの荷棚(1)にも選択的に移載しうるようにしたが、いずれか一方の荷棚(1)を省略し、 Was to be selectively transferred to any of its Nitana (1) by a lateral feed means a load on the loading platform (25) of the stacker crane (9) (34) (32), one of either omitted Nitana (1),
単一の荷棚(1)のみに荷(34)を移載しうるようにしてもよい。 May be capable of transferring the load (34) to only a single Nitana (1).

【0059】また、制御装置(45)内の検知手段(51)及び補助制御回路(52)を省略して実施したり、逆に制御装置 [0059] The control device (45) of the sensing means (51) and or carried by omitting the auxiliary control circuit (52), the control device in the reverse
(45)より補助制御回路(52)以外の回路をすべて省略し、 (45) than to omit all circuits other than the auxiliary control circuit (52),
補助制御回路(52)を横送り手段(32)を制御する独立した制御回路として、横送り手段(32)を制御してもよい。 Auxiliary control circuit (52) as an independent control circuit for controlling the cross-feed means (32) may control the lateral feed means (32).

【0060】 [0060]

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏することができる。 According to the present invention can achieve the following effects. (a) 荷棚に収容される各荷は、その長さが異なっても、 (A) Nitana each load to be accommodated in, even if the length is different,
スタッカクレーン側を向く面がすべて揃うように荷棚に収容されるので、上述したような荷棚内の荷の有無の検知やバーコードリーダによる荷の情報の読み取りを誤ったり、読み取り不能となったりすることがなく、荷の入出庫に伴うトラブルの防止が図られる。 Since the surface facing the stacker crane side is accommodated in Nitana to align all or incorrectly reading of the load of information by the presence or absence of detection and bar code reader of the load in the cargo shelf as described above, it becomes unreadable without or prevention of troubles caused by the load of the entry and leaving can be achieved.

【0061】(b) また、一度荷棚に荷を収納保管すれば、以降は確実な荷の位置の制御ができ、荷棚での保管状態も荷の荷台に向いている面が凹凸なく一定に揃うので、美観にすぐれ、目視での荷の確認も容易となる。 [0061] (b) In addition, once when receiving store load to Nitana, after can control the position of the reliable load, the surface also storage state at load shelf facing the bed of the load is uneven without constant since aligned, the excellent aesthetics, confirmation of the load of visually becomes easy.

【0062】(c) 荷の大きさを確認できるので、その情報を、荷の入出庫に伴う他の制御にも利用することができる。 [0062] Since the can see (c) of the load size, the information, to other control accompanying the load of goods movements can be utilized.

【0063】(d) 請求項2記載の発明のように、な構成とすると、スタッカクレーンの両側方に設けた荷棚のそれぞれに、荷を、スタッカクレーン側を向く面がすべて揃うようにして収容することができる。 [0063 (d) The as in the invention of claim 2, a configuration and when each of Nitana provided on both sides of the stacker crane, a load, as a surface facing the stacker crane side is aligned all it can be accommodated.

【0064】(e) 請求項3記載の発明のように、移載手段制御回路内に、移載手段による荷の移動速度が、最適送り出し量が大きいときは高速、小さいときは低速となるように移載手段を制御するスピードコントロール回路を設けると、入庫作業の迅速化を図ることができる。 [0064] (e) as in the invention of claim 3, wherein, in the transfer means control circuit, the moving speed of the load by the transfer means, a high speed when the optimum feed amount is large, so that a low speed when small the provision of the speed control circuit for controlling the transfer means to, it is possible to speed up goods receipt operations.

【0065】(f) 請求項4記載の発明のように、検知手段と補助制御回路とを設けると、万一、電気系統の故障や停電等により、メモリに記憶されていた情報が消去され、送り出し量決定手段(49)による最適送り出し量(S) [0065] (f) as in the invention of claim 4, wherein, when provided with the detection means and the auxiliary control circuit, emergency, the failure or power failure or the like of the electric system, information stored in the memory is erased, optimal feeding amount by the feeding amount determination means (49) (S)
(S')の決定が不能となっても、荷を、スタッカクレーン側を向く面がすべて揃うようにして荷棚に収容することができる。 Also becomes impossible decisions (S '), a load can be surface facing the stacker crane side is accommodated in luggage rack as aligned all.

【0066】(g) 請求項5記載の発明のような構成とすると、メモリ等の高価な電子応用機器等を用いることなく、簡単な構造で、請求項1記載の発明と同様の効果を奏することができる。 [0066] (g) When the configuration that as the invention of claim 5, wherein, without using an expensive electronic application equipment such as a memory or the like, a simple structure, the same effects as the invention of claim 1, wherein be able to. また、荷台に入庫用の荷を積載する際に特に厳密に荷の位置を定めなくともよいという利点もある。 Moreover, there is an advantage that may not determine the position of the load particularly strict when loading the load for goods receipt in the carrier.

【0067】(h) 請求項6記載の発明のように、荷の通過を検知するセンサを荷棚側に近接した荷台または荷台の両端部に設ければ、荷の確認がより確実となり、保管位置の精度が向上する。 [0067] (h) as in the invention of claim 6, wherein, by providing a sensor for detecting the passage of the load at both ends of the bed or bed close to the Nitana side, check of the load becomes more reliable, storage position accuracy is improved.

【0068】(i) 請求項7記載の発明のような構成とすれば、単一のセンサを、スタッカクレーンの両側方に設けた荷棚への荷の移載に共通して用いることができ、部品点数の削減を図ることができる。 [0068] (i) if configuration of the invention of claim 7, wherein the single sensor can be used in common to the transfer of the load to the load rack provided on both sides of the stacker crane , it is possible to reduce the number of parts.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明を実施する自動倉庫のスタッカクレーンと荷棚との側面図である。 1 is a side view of a stacker crane and Nitana automatic warehouse for carrying out the present invention.

【図2】図1のAーA線に沿う断面図である。 2 is a sectional view taken along the A-A line of FIG.

【図3】台車の要部の拡大縦断面図である。 3 is an enlarged longitudinal sectional view of a main part of the truck.

【図4】本発明による装置を備えたスタッカクレーンの具体例の一部の斜視図である。 4 is a fragmentary perspective view of a specific example of a stacker crane with a device according to the present invention.

【図5】横送り手段を伸長させた状態のスタッカクレーンの同様な斜視図である。 5 is a similar perspective view of the stacker crane while being extended a lateral feeding means.

【図6】荷棚に大きさの異なる荷を載置した状況を説明する概略平面図である。 6 is a schematic plan view illustrating a situation of mounting different load sizes to Nitana.

【図7】制御装置の一例を示すブロック図である。 7 is a block diagram showing an example of a control device.

【図8】横送り手段と荷と荷棚との関係を略示する説明図である。 8 is a schematic diagram that shows a relationship between the lateral feeding means and load and Nitana.

【図9】同じく横送り手段により荷を引き込むときの状況を略示する説明図である。 By 9 also traversing means is a schematic diagram that illustrates the situation when pulling a load.

【図10】横送り手段による荷の移動に際するセンサによる荷の後端の検知と一定時間後の横送り手段の停止位置を略示する説明図である。 10 is a schematic diagram that shows the stop position of the traversing means after a predetermined time and the detection of the rear end of the load by sensor during the movement of the load by the lateral feed means.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

(1)荷棚 (2)床 (3)天井 (4)支柱 (5)連結杆 (6)荷受枠 (7)走行用のレール (8)ガイドレール (9)スタッカクレーン (10)台車 (11)マスト (12)車輪 (13)ローラ (14)走行駆動手段 (15)歯付きベルト (16)案内プーリ (17)ピニオン (17a)軸 (18)モータ (18a)軸 (19)チェーン (20)(21)スプロケット (22)下部ブレーキ (23)上部ブレーキ (24)案内レール (25)荷台 (26)摺動部 (27)チェーン (28)吊支スプロケット (29)従動スプロケット (30)昇降モータ (30a)軸 (31)駆動スプロケット (32)横送り手段(移載手段) (34)(34a)荷 (35)高さ検知手段 (37)走行制御手段 (38)制御装置 (39)固定板 (40)第1移動板 (41)第2移動板 (42)(43)センサ (42a)(43a)発光素子 (42b)(43b)受光素子 (44)エンコーダ (45)制御装置 (46)長さ検出回路(長さ検出手段) (47)引き込み量検出回路(引き込み量検出手段) (48)メモリ (49)送り出し量決定回 (1) Nitana (2) floor (3) the ceiling (4) post (5) connecting rod (6) consignee frame (7) traveling rail (8) the guide rail (9) stacker crane (10) dolly (11 ) mast (12) wheel (13) rollers (14) running drive means (15) toothed belt (16) guide pulleys (17) a pinion (17a) axis (18) motor (18a) axis (19) chain (20) (21) a sprocket (22) lower brake (23) the upper brake (24) the guide rail (25) the loading platform (26) sliding portion (27) chain (28) Tsu支 sprocket (29) driven sprocket (30) lift motor ( 30a) the axis (31) drive sprocket (32) transverse feed means (transfer means) (34) (34a) load (35) height detection means (37) driving control means (38) control unit (39) the fixing plate ( 40) the first moving plate (41) second moving plate (42) (43) sensor (42a) (43a) light-emitting elements (42b) (43 b) light-receiving element (44) an encoder (45) control unit (46) length detection circuit (length detection means) (47) pull amount detection circuit (pulled amount detector) (48) memory (49) feeding amount determination times 路(送り出し量決定手段) (50)移載手段制御回路 (50a)スピードコントロール回路 (51)検知手段 (52)補助制御回路 (53)付加送り量設定手段 (A)引き込み量 (A')引き込み残量 (B)(B')付加送り量 (L)荷の長さ (S)(S')最適送り出し量 Road (feed amount determining means) (50) transfer means control circuit (50a) speed control circuit (51) detecting means (52) auxiliary control circuit (53) adds the feed quantity setting means (A) pressed amount (A ') pull remaining amount (B) (B ') added feed amount (L) of the load length (S) (S') the optimum feed amount

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭53−30585(JP,A) 特開 昭61−217494(JP,A) 実開 平2−31206(JP,U) 特公 昭49−17191(JP,B1) 特公 昭49−6711(JP,B1) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) B65G 1/04 541 Front page of the continuation (56) Reference Patent Sho 53-30585 (JP, A) JP Akira 61-217494 (JP, A) JitsuHiraku flat 2-31206 (JP, U) Tokuoyake Akira 49-17191 (JP , B1) Tokuoyake Akira 49-6711 (JP, B1) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) B65G 1/04 541

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 床上を走行する台車にマストを立設し、 [Claim 1] a mast erected on truck traveling on the floor,
    このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してなるスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れた位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載させる移載手段とを備える自動倉庫において、 荷台上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、 A stacker crane comprising wearing the bed vertically movably mounting a load on the mast, the goods receptacle of multiple stages in a position away a predetermined distance from said bed on one or both sides facing the travel path of the stacker crane and Nitana having, provided on the loading platform, in the automatic warehouse and a transfer means cause transfer to a position in the cargo shelf load from a position on the loading platform, provided on the loading platform, and by transfer means during the movement of the load,
    荷が対向位置に存在することにより作動させられるようにしたセンサと、 移載手段による荷の移動量を検出するエンコーダと、 前記センサとエンコーダとに接続され、荷がセンサの対向位置に達してから通過するまでの間のエンコーダの変化量に基づいて、荷の移載手段による移動方向の長さ A sensor which is adapted is operated by the load is present in the opposite position, an encoder for detecting the amount of movement of the load by the transfer means, connected to said sensor and the encoder, load reaches the position facing the sensor based on the amount of change in the encoder between until it passes the length of the moving direction of load of the transfer means
    (L)を検出する長さ検出手段と、 前記センサとエンコーダとに接続され、移載手段により荷が外部から荷台上へ移動させられる際に荷がセンサの対向位置を通過してから移載手段が停止させられるまでの間のエンコーダの変化量に基づいて、センサの対向位置から荷台内方への荷の引き込み量(A)を検出する引き込み量検出手段と、 前記長さ(L)、引き込み量(A)、及び荷台と荷棚との間隔に基づいて予め設定した付加送り量(B)を記憶するメモリと、 メモリに記憶された長さ(L)、引き込み量(A)、及び付加送り量(B)の情報に基づいて、荷の最適送り出し量 The length detecting means for detecting (L), the sensor and is connected to the encoder, transferred from the passes through the position facing the load sensors when a load is moved from the outside to the loading platform by the transfer means means on the basis of a change amount of encoders until is stopped, and the pull-in amount detecting means for detecting a pressed amount of the load to the loading platform inward (a) from a position facing the sensor, the length (L), pull-in amount (a), and a memory for storing the set additional feed amount (B) in advance based on the distance between the loading platform and Nitana, length stored in the memory (L), pulled amount (a), and based on the information of the additional feed amount (B), the optimum feed amount of the load
    (S)を決定する送り出し量決定手段と、 荷台から荷棚への荷の送り出し時に、荷の移動距離が送り出し量決定手段により決定された最適送り出し量Sとなるように移載手段を制御する移載手段制御回路とを備えることを特徴とする自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 A feeding amount determination means for determining the (S), when feeding the load to the load rack from the loading platform, for controlling the transfer means so that the movement distance of the load is the optimum feed amount S which is determined by the feeding amount determination means loading the transfer position controller in an automated warehouse, characterized in that it comprises a transfer means control circuit.
  2. 【請求項2】 センサを荷台の両側部にそれぞれ設けるとともに、移載手段を、荷を荷台の両側方に移動しうるものとし、かつメモリに記憶された長さ(L)、引き込み量(A)、及び付加送り量(B)の情報に基づいて、送り出し量決定手段により、荷の両側方への最適送り出し量 Provided with wherein each sensor on either side of the bed, the transfer means, and that can move the load to both sides of the loading platform, and the length is stored in the memory (L), the pull-in amount (A ), and based on the information of the additional feed amount (B), the feed amount determining means, the optimum feed amount to both sides of the load
    (S、S')を決定し、荷台から各側方の荷棚への荷の送り出し時に、移載手段制御回路により、荷の移動距離が送り出し量決定手段により決定された対応する最適送り出し量(S)又は(S')となるように移載手段を制御するようにした請求項1記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 (S, S ') is determined and upon delivery from the loading platform of the luggage to load shelves each side, by the transfer means control circuit, corresponding optimal feeding amount of the moving distance of the load is determined by the feeding amount determination means (S) or (S ') and load the transfer position controller in an automated warehouse according to claim 1, wherein which is adapted to control the transfer means so.
  3. 【請求項3】 移載手段制御回路が、移載手段による荷の移動速度が、最適送り出し量が大きいときは高速、小さいときは低速となるように移載手段を制御するスピードコントロール回路を備えている請求項1又は2記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 3. A transfer means control circuit, the moving speed of the load by the transfer means, when the time optimum feed amount is large fast, small includes a speed control circuit for controlling the transfer means so that the low speed and it has claim 1 or 2 loading of transfer position controller in an automated warehouse according.
  4. 【請求項4】 送り出し量決定手段により最適送り出し量が決定されていないことを検知する検知手段と、 該検知手段が作動しており、かつ移載手段によって荷が荷台より荷棚側へ移動させられ、荷がセンサの対向位置を通過したことをセンサが検知することにより、その後荷が予め定めた距離だけ荷棚側に移動するように移載手段を制御する補助制御回路とをさらに備える請求項1〜 And detection means for detecting that wherein the optimum feed amount by feed amount determining means has not been determined, moving load is above the loading platform to Nitana side by the detection means is operating, and transfer means is, by the load is detected sensor that has passed through the position facing the sensor, further comprising subsequent to the auxiliary control circuit for controlling the transfer means so as load is moved by the load shelf side distance a predetermined billing section 1
    3のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 Loading the transfer position controller in an automated warehouse according to any of the three.
  5. 【請求項5】 床上を走行する台車にマストを立設し、 5. The mast was erected on the truck traveling on the floor,
    このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してなるスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れた位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載させる移載手段とを備える自動倉庫において、 荷台上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、 A stacker crane comprising wearing the bed vertically movably mounting a load on the mast, the goods receptacle of multiple stages in a position away a predetermined distance from said bed on one or both sides facing the travel path of the stacker crane and Nitana having, provided on the loading platform, in the automatic warehouse and a transfer means cause transfer to a position in the cargo shelf load from a position on the loading platform, provided on the loading platform, and by transfer means during the movement of the load,
    荷が対向位置に存在することにより作動させられるようにしたセンサと、 移載手段によって前記荷台より荷棚側へ荷の移動を行う際に、荷がセンサの対向位置を通過したことをセンサが検知することにより、その後荷が予め定めた距離だけ荷棚側に移動するように前記移載手段を制御する制御回路とを備えることを特徴とする自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 A sensor which is adapted is operated by the load is present in the opposite position, when performing the movement of the load from the loading platform to Nitana side by transfer means, a sensor that load has passed the opposing position of the sensor by detecting, then load the load of the transfer position controller in an automated warehouse, characterized in that it comprises a control circuit for controlling the transfer means so as to move only in the cargo shelf side distance determined in advance.
  6. 【請求項6】 センサを荷台の荷棚側に近接した位置に設けた請求項5記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 6. A load of transfer position controller in an automated warehouse according to claim 5 provided with a sensor at a position close to the loading platform of the luggage rack side.
  7. 【請求項7】 センサを荷台の荷移動方向両端部に設けた請求項5記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装置。 7. A load of transfer position controller in an automated warehouse according to claim 5, wherein providing the sensor in the carrier of the load moving direction end portions.
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