JP3294735B2 - Guidance control device for mobile vehicles - Google Patents
Guidance control device for mobile vehiclesInfo
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地上側に、電流が供給
される設定長さの誘導線が設置され、移動車側に、移動
車の走行方向を変更自在な操向操作手段と、前記電流に
より形成される磁界の強さを検出する磁界検出手段と、
この磁界検出手段による検出情報に基づいて、所定の誘
導エリア内における複数の走行経路の夫々において、順
次、移動車を誘導走行させるべく前記操向操作手段を制
御する走行制御手段とが備えられている移動車の誘導制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering operation means having a guide line of a set length to which a current is supplied on a ground side, and a traveling direction of a traveling vehicle which can be changed on a traveling vehicle side; Magnetic field detecting means for detecting the strength of a magnetic field formed by the current,
Traveling control means for controlling the steering operation means to sequentially guide the traveling vehicle on each of a plurality of traveling routes in a predetermined guidance area based on the detection information by the magnetic field detecting means. The present invention relates to a guidance control device for a moving vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記構成の移動車の誘導制御装置は、例
えば、圃場等の限られた誘導エリア内において、作業車
等の移動車を自動で誘導走行させるためのものである
が、このような移動車の誘導制御装置において、従来で
は、地上側に設置された誘導線に電流が供給されること
によって形成される磁界の強さが、誘導線からの離間距
離が同じ地点においては、同じか又はほぼ同じである点
に着目して、この磁界の強さを磁界検出手段にて検出し
ながら、検出される磁界の強さが同じ又ほぼ同じ状態を
維持するように、移動車を誘導走行させるように制御さ
せるように構成されていた。2. Description of the Related Art A guidance control device for a mobile vehicle having the above-mentioned configuration is for automatically guiding a mobile vehicle such as a work vehicle in a limited guidance area such as a field. Conventionally, in a guidance control device for a mobile vehicle, the strength of a magnetic field formed by supplying a current to a guidance line installed on the ground side is the same at a point where the distance from the guidance line is the same. Focusing on the point that is or almost the same, guide the moving vehicle while maintaining the same or almost the same state of the detected magnetic field while detecting the strength of this magnetic field with the magnetic field detecting means. It was configured to control the vehicle to run.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成によると
きは、移動車の誘導制御の対象となる誘導エリアにおい
て、移動車を走行させる際に、該エリア内における初回
の走行時から、誘導走行制御をすぐに実行させることが
できる利点があるが、次のような不利な面があり、改善
の余地があった。According to the above-mentioned conventional configuration, when a mobile vehicle travels in a guidance area to be subjected to the guidance control of the mobile vehicle, the guidance traveling control is performed from the first traveling in the area. Can be executed immediately, but there are disadvantages as follows, and there is room for improvement.
【０００４】つまり、誘導エリアにて誘導走行を実行す
る以前において、移動車を誘導すべき走行経路と前記誘
導線との実際の離間距離を予め計測したり、又、当該走
行経路における磁界の強さを演算にて求めておいて、走
行制御手段における制御パラメータを記憶設定させる必
要があるが、走行経路は同一誘導エリア内において複数
存在するから、上述したような、計測、演算等の前処理
に手間が掛かるといった不利があると共に、誘導対象と
なる誘導エリアが異なる毎に、このような煩わしい手間
を掛ける必要があった。[0004] That is, before the guidance traveling is performed in the guidance area, the actual separation distance between the traveling route on which the mobile vehicle should be guided and the guidance line is measured in advance, and the strength of the magnetic field in the traveling route is determined. Although it is necessary to calculate and calculate the control parameters in the travel control means, since there are a plurality of travel routes in the same guidance area, the pre-processing such as measurement and computation as described above is performed. In addition, it is necessary to take such troublesome work each time the guidance area to be guided is different.
【０００５】本発明は、かかる点に着目してなされたも
のであり、その目的とするところは、手動走行に基づく
検出情報を有効利用して、上述したような煩わしい前処
理作業を必要とすることなく、全体として作業能率の向
上を図ることが可能となる移動車の誘導制御装置を提供
する点にある。The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to require the cumbersome pre-processing work as described above by effectively utilizing detection information based on manual driving. Another object of the present invention is to provide a mobile vehicle guidance control device that can improve the work efficiency as a whole without using the same.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
地上側に、電流が供給される設定長さの誘導線が設置さ
れ、移動車側に、移動車の走行方向を変更自在な操向操
作手段と、前記電流により形成される磁界の強さを検出
する磁界検出手段と、この磁界検出手段による検出情報
に基づいて、所定の誘導エリア内における複数の走行経
路の夫々において、順次、移動車を誘導走行させるべく
前記操向操作手段を制御する走行制御手段とが備えられ
ている移動車の誘導制御装置において、前記移動車に、
前記磁界検出手段の検出値を記憶する記憶手段が備えら
れ、前記走行制御手段は、前記操向操作手段の手動操作
に基いて移動車が前記各走行経路に沿って走行するに伴
って、前記磁界検出手段の検出値を前記記憶手段に記憶
させると共に、自動走行指令に基いて、前記磁界検出手
段による検出値が、前記記憶手段により記憶された記憶
値に合致するように、前記各走行経路に沿って移動車を
誘導走行させるべく前記操向操作手段を制御するように
構成されている点にある。The features of the first invention are as follows.
On the ground side, a guide line of a set length to which a current is supplied is installed, and on the moving vehicle side, a steering operation means capable of changing the traveling direction of the moving vehicle, and a strength of a magnetic field formed by the current. Traveling for controlling the steering operation means to sequentially guide the traveling vehicle on each of a plurality of traveling paths in a predetermined guidance area based on the magnetic field detecting means for detecting and the detection information by the magnetic field detecting means. In a guidance control device for a mobile vehicle provided with control means,
Storage means for storing a detection value of the magnetic field detection means, the travel control means, as the moving vehicle travels along each travel route based on a manual operation of the steering operation means, The detection value of the magnetic field detection means is stored in the storage means, and based on the automatic driving command, the travel route is adjusted such that the detection value of the magnetic field detection means matches the storage value stored by the storage means. Is configured to control the steering operation means so as to guide the mobile vehicle along.
【０００７】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記誘導エリアに
おける前記走行経路に沿う方向の両側端部に、前記誘導
線と交差する状態で、別の誘導線が設置され、前記磁界
検出手段は、当該別の誘導線に供給される電流により形
成される磁界の強さを、前記誘導線に供給される電流に
より形成される磁界の強さに対して識別可能に構成さ
れ、前記走行制御手段は、当該別の誘導線に供給される
電流により形成される磁界の強さに基いて、前記移動車
が前記各走行経路の終端付近まで達したか否かを判別す
るように構成されている点にある。[0007] The characteristic structure of the second invention specifies a structure suitable for implementing the first invention, and intersects the guide line at both end portions of the guide area in the direction along the traveling route. In this state, another induction wire is installed, and the magnetic field detecting means changes the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the another induction wire to the magnetic field formed by the current supplied to the induction wire. The traveling control means is configured to determine whether the traveling vehicle is at the end of each traveling path based on the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the another guide line. The point is that it is configured to determine whether or not it has reached the vicinity.
【０００８】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記移動
車に、車体の方位を検出する方位検出手段が備えられ、
前記走行制御手段は、前記操向操作手段の手動操作に基
いて移動車が前記各走行経路の終端位置から次回走行経
路の始端部に旋回走行するに伴って、前記方位検出手段
の検出値を前記記憶手段に記憶させると共に、前記自動
走行指令に基づく誘導走行に伴って、前記移動車が各走
行経路の終端位置に達した後において、前記方位検出手
段による検出値が、前記記憶手段により記憶された記憶
値に合致するように、前記移動車を次回走行経路の始端
部に向けて誘導旋回走行させるべく前記操向操作手段を
制御するように構成されている点にある。According to a third aspect of the present invention, a configuration suitable for implementing the first or second aspect of the invention is specified. The mobile vehicle is provided with azimuth detecting means for detecting an azimuth of a vehicle body.
The travel control means, based on the manual operation of the steering operation means, as the moving vehicle turns from the end position of each of the travel paths to the start end of the next travel path, the detection value of the azimuth detection means The storage value is stored in the storage means, and after the mobile vehicle reaches the end position of each travel route along with the guided travel based on the automatic travel command, the detection value of the azimuth detection means is stored in the storage means. The steering control means is configured to control the steering operation means so as to cause the mobile vehicle to make a guided turn toward the start end of the next travel route so as to match the stored value.
【０００９】[0009]
【作用】第１発明の特徴構成によれば、先ず、所定の誘
導エリア内において、操向操作手段の手動操作により移
動車を複数の走行経路に沿って順次走行させ、この手動
操作に基づく走行に伴って、走行制御手段は、磁界検出
手段の検出値を順次、記憶手段に記憶させていく。つま
り、各走行経路上における、誘導線に供給される電流に
より形成される磁界の強さを予め実測して記憶させてい
くのである。その後、該誘導エリア内において移動車を
走行する際には、走行制御手段は、自動走行指令に基づ
いて、磁界検出手段により検出される磁界の強さが、記
憶手段にて記憶されている記憶値（磁界の強さ）に合致
するように操向操作手段を制御させて、各走行経路に沿
って移動車を誘導走行させるのである。従って、手動操
作に基づく走行状態と同じか又はほぼ同じ経路に沿っ
て、移動車を自動で誘導走行させることができるのであ
る。According to the characteristic structure of the first invention, first, the moving vehicle is caused to travel sequentially along a plurality of traveling routes by manual operation of the steering operation means within a predetermined guidance area, and traveling based on this manual operation is performed. Accordingly, the traveling control means sequentially stores the detected values of the magnetic field detecting means in the storage means. That is, the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the guide wire on each traveling route is measured and stored in advance. Thereafter, when the mobile vehicle travels in the guidance area, the travel control unit stores the strength of the magnetic field detected by the magnetic field detection unit based on the automatic travel command in the storage unit. By controlling the steering operation means so as to match the value (the strength of the magnetic field), the mobile vehicle is guided to travel along each traveling route. Therefore, the mobile vehicle can be automatically guided along the same or almost the same route as the traveling state based on the manual operation.
【００１０】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。前記自動
走行指令に基づく誘導走行において、移動車が走行経路
の終端部に達すると、走行経路に沿う方向の両端部に設
置された別の誘導線に供給される電流により形成される
磁界の強さが磁界検出手段にて検出され、その検出され
た磁界の強さに基づいて、走行制御手段によって移動車
が走行経路の終端部に達したことが判別されるのであ
る。According to the characteristic configuration of the second invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the characteristic configuration of the first invention. In the guided travel based on the automatic travel command, when the mobile vehicle reaches the end of the travel route, the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the other guide wires installed at both ends in the direction along the travel route is increased. Is detected by the magnetic field detecting means, and based on the strength of the detected magnetic field, the traveling control means determines that the moving vehicle has reached the end of the traveling route.
【００１１】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による作用に加えて次の作用がある。
先ず、前記誘導エリア内において、操向操作手段の手動
操作により移動車を各走行経路の終端位置から次回走行
経路の始端部に向けて順次、旋回走行させ、この手動操
作に基づく走行に伴って、走行制御手段は、方位検出手
段の検出値を順次、記憶手段に記憶させていく。つま
り、各旋回走行経路上における、車体の方位の変化を予
め実測して記憶させていくのである。その後、自動走行
指令に基づいて、該誘導エリア内において移動車を走行
する際において、移動車が各走行経路の終端位置に達し
た後に、走行制御手段は、方位検出手段により検出され
る検出値（方位）が、記憶手段にて記憶されている記憶
値（方位）に合致するように操向操作手段を制御させ
て、次回走行経路の始端部に向けて移動車を誘導走行さ
せるのである。従って、手動操作に基づく走行状態と同
じ経路か又はほぼ同じ経路に沿って、移動車を自動で旋
回走行させることができるのである。According to the characteristic configuration of the third invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the characteristic configuration of the first or second invention.
First, in the guidance area, the moving vehicle is sequentially turned from the end position of each traveling route to the starting end of the next traveling route by manual operation of the steering operation means, and accompanying traveling based on this manual operation. The travel control means sequentially stores the detected values of the direction detection means in the storage means. That is, the change of the azimuth of the vehicle body on each turning route is measured and stored in advance. Thereafter, when the vehicle travels in the guidance area based on the automatic traveling command, after the vehicle reaches the end position of each traveling route, the traveling control unit detects the detected value detected by the direction detecting unit. The steering operation means is controlled so that (azimuth) matches the stored value (azimuth) stored in the storage means, and the mobile vehicle is guided to travel toward the start end of the next travel route. Therefore, the traveling vehicle can be automatically turned along the same route or almost the same route as the traveling state based on the manual operation.
【００１２】[0012]
【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、移動車を
所定の誘導エリア内において誘導走行させるに際して、
移動車を誘導すべき走行経路と前記誘導線との実際の離
間距離を予め計測したり、又、当該走行経路における磁
界の強さを演算にて求めておいて、走行制御手段におけ
る制御パラメータを記憶設定させる等の煩わしい作業が
不要となる。しかも、初回走行時には、手動操作にて走
行させる必要があるが、このときは、移動車を走行させ
ることにより所要の作業等を行うことができ、全体的な
作業効率を向上させることが可能となる移動車の誘導制
御装置を提供できるに至った。According to the first aspect of the present invention, when the mobile vehicle is guided to travel in a predetermined guidance area,
The actual separation distance between the travel route to which the mobile vehicle should be guided and the guide line is measured in advance, or the strength of the magnetic field in the travel route is calculated, and the control parameter in the travel control means is set. The troublesome work of storing and setting is not required. In addition, at the time of the first run, it is necessary to run the vehicle manually, but in this case, it is possible to perform the required work or the like by running the mobile vehicle, and it is possible to improve the overall work efficiency. It is possible to provide a guidance control device for a mobile vehicle.
【００１３】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。合理的な
構成によって、移動車が各走行経路の終端位置に達した
ことが有効に判別することが可能となり、例えば、走行
経路の終端部において、移動車の走行を停止させたり、
あるいは、引き続いて旋回走行させる等の後処理を実行
させることが可能となる。According to the characteristic configuration of the second invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the characteristic configuration of the first invention. With a rational configuration, it is possible to effectively determine that the moving vehicle has reached the end position of each traveling route, for example, at the end of the traveling route, stop traveling of the moving vehicle,
Alternatively, it is possible to execute post-processing such as continuous turning.
【００１４】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
各走行経路間の旋回走行経路においても、移動車を、手
動操作に基づく経路に沿って自動で誘導走行させること
ができ、複数の走行経路及び各走行経路間の複数の旋回
経路を、一連に連なる状態で自動で誘導走行させること
が可能となって、旋回走行を手動操作により行う場合に
比較して、作業効率を更に向上させることが可能となっ
た。According to the feature configuration of the third invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the feature configuration of the first or second invention.
Also in the turning traveling route between the traveling routes, the mobile vehicle can be automatically guided along the route based on the manual operation, and a plurality of traveling routes and a plurality of turning routes between the traveling routes can be sequentially set. It is possible to automatically guide the vehicle in a continuous state, and it is possible to further improve the work efficiency as compared with a case where the turning travel is performed manually.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、誘導エリアとしての矩形形状の圃場１に
おける各辺のほぼ全長にわたって設置された誘導線３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに交流電流を供給して磁界を形成
し、電磁誘導方式にて、畦の長手方向に沿う直線状の複
数の走行経路ｋに沿って順次、直進状態で自動走行する
と共に、各走行経路の終端位置から次回の走行経路に向
けて旋回走行するように、例えば農用トラクタ等の移動
車Ｖを自動走行制御させる誘導走行制御システムが構成
されている。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
As shown in FIG. 3, a guide line 3 is installed over substantially the entire length of each side in a rectangular field 1 as a guide area.
a, 3b, 3c, and 3d are supplied with an alternating current to form a magnetic field, and the vehicle automatically travels in a straight-line state along a plurality of linear traveling paths k along the longitudinal direction of the ridge by an electromagnetic induction method. At the same time, an inductive traveling control system is configured to automatically control a traveling vehicle V such as an agricultural tractor so as to make a round traveling from the end position of each traveling path toward the next traveling path.
【００１６】図２に前記各誘導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの設置状態を示している。尚、各誘導線の設置構成は
同様な構成となっており、誘導線３ａを代表して示す。
誘導線３ａの一端が、地中Ｇに打ち込まれた金属杭体４
に導通状態で接続され、他端は、絶縁体により形成され
る支持部５で支持され、金属杭体４と支持部５にて架設
支持されている。又、誘導線３ａの他端側に、地中Ｇに
打ち込まれた別の金属杭体６が設けられ、各誘導線に対
応して設けられる電流源としての電流供給装置７におけ
る一対の接続端子のうちの一方の接続端子８が、誘導線
３ａの他端に接続され、他方の接続端子９には前記別の
金属杭体６が接続されている。このように、電流供給装
置７から供給される電流は誘導線３ａと地中Ｇを通って
流れるようになっている。FIG. 2 shows each of the guide wires 3a, 3b, 3c, 3
The installation state of d is shown. Note that the installation configuration of each guide wire is the same, and the guide wire 3a is shown as a representative.
One end of the guide wire 3a has a metal pile 4 driven into the ground G
The other end is supported by a support 5 formed of an insulator, and is supported by the metal pile 4 and the support 5. Further, another metal pile 6 driven into the underground G is provided on the other end side of the guide wire 3a, and a pair of connection terminals in a current supply device 7 as a current source provided corresponding to each guide wire. One of the connection terminals 8 is connected to the other end of the guide wire 3 a, and the other connection terminal 9 is connected to the another metal pile 6. As described above, the current supplied from the current supply device 7 flows through the induction wire 3a and the underground G.
【００１７】尚、地中を流れる電流は、図２に示すよう
に、比較的電気抵抗の高い地表層Ｇ１では無く、下方側
に位置して地表層Ｇ１に比較して電気抵抗の小さい粘土
層Ｇ２を通して、地下数メートル〜１０メートル付近の
箇所を流れるようになっている。As shown in FIG. 2, the electric current flowing in the ground is not the surface layer G1 having a relatively high electric resistance, but the clay layer which is located below and has a lower electric resistance than the surface layer G1. Through G2, it flows through a place several meters to 10 meters below the ground.
【００１８】各誘導線に対応して備えられる電流供給装
置７は、数百ヘルツ〜１０キロヘルツ程度の周波数で、
電流値が１アンペア〜数アンペア程度の交流電流を各誘
導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに供給するように構成さ
れ、各電流供給装置７は、互いに異なる周波数の電流を
供給するようになっており、長手方向の一辺に沿う誘導
線３ａに供給される電流の周波数ｆa と、長手方向の他
辺に沿う誘導線３ｃに供給される電流の周波数ｆc とは
互いに異なる周波数となるように設定され、この長手方
向に沿って設置された誘導線３ａ，３ｃにより形成され
る磁界によって、各走行経路ｋに沿う自動操向制御（直
進走行）が行われることになる。尚、各誘導線３ａ，３
ｃは平行状態になるように設置されており、且つ、各誘
導線３ａ，３ｃに供給される電流の各周波数ｆa ，ｆc
は高調波が発生しないように適切な周波数に設定されて
いる。The current supply device 7 provided for each induction wire has a frequency of several hundred hertz to about 10 kilohertz,
It is configured to supply an alternating current having a current value of about 1 to several amps to each of the induction wires 3a, 3b, 3c, 3d, and the current supply devices 7 supply currents having different frequencies. cage, and the frequency f a of the current supplied to the induction line 3a along the longitudinal direction of one side, so that the different frequencies from the frequency f c of the current supplied to the induction line 3c in the longitudinal direction of the other side The automatic steering control (straight running) along each travel path k is performed by the magnetic field formed by the set guide lines 3a and 3c set along the longitudinal direction. In addition, each guide wire 3a, 3
c is installed in parallel state, and each guiding line 3a, the frequency f a of the current supplied to 3c, f c
Is set to an appropriate frequency so that harmonics do not occur.
【００１９】尚、圃場の短手方向に沿って設置される誘
導線３ｂ，３ｄに供給される電流の周波数ｆb ，ｆ
d は、互いに異なると共に、上記長手方向に沿う誘導線
の電流周波数と異なる周波数に設定され、短手方向に沿
って設置される誘導線３ｂ，３ｄに供給される電流によ
り形成される磁界は、移動車が各走行経路ｋの終端位置
に達したことを検出する等の制御に用いられ、この各誘
導線３ｂ，３ｄに供給される電流の各周波数ｆb ，ｆd
も同様に高調波が発生しないように適切な周波数に設定
されている。The frequencies f b , f b of the current supplied to the induction wires 3 b, 3 d installed along the short side of the field
d is different from each other, and is set to a frequency different from the current frequency of the guide wire along the longitudinal direction. The magnetic field formed by the current supplied to the guide wires 3b and 3d installed along the transverse direction is: It is used for control such as detecting that the moving vehicle has reached the end position of each traveling route k, and each frequency f b , f d of the current supplied to each of the guide lines 3b, 3d.
Is also set to an appropriate frequency so as not to generate harmonics.
【００２０】このように誘導線に電流が供給されること
で、誘導線の外部に磁界が形成され、その磁界の強さ
は、図３に示すように、誘導線からの離間距離Ｌが大き
くなるほど離間距離Ｌの２乗に比例して小さくなるが、
離間距離Ｌが等しい地点、即ち、誘導線に沿う方向の各
地点では、ほぼ等しい磁界強度になるのである。When the current is supplied to the induction wire in this manner, a magnetic field is formed outside the induction wire, and the strength of the magnetic field is large as shown in FIG. It becomes smaller in proportion to the square of the separation distance L,
At the points where the separation distance L is equal, that is, at each point in the direction along the guide line, the magnetic field strengths are almost equal.
【００２１】前記移動車Ｖは、それに搭載されるエンジ
ンにより走行可能に設けられ、操向車輪１０の向きを操
向制御手段としての油圧シリンダや電動モータ等のアク
チュエータ３０にて変更可能に構成されている。そし
て、図４に示すように、上述したように、誘導線からの
離間距離Ｌに応じて変化する磁界強度を、離間距離情報
として検出する磁界強度検出手段としてのコイル式の磁
界検出センサ１１が設けられ、この磁界検出センサ１１
の検出情報に基づいて、前記アクチュエータ３０を駆動
操作する電磁制御弁や駆動回路等の駆動操作部１２を制
御する走行制御手段としての制御装置１３が設けられて
いる。制御装置１３はマイクロコンピュータを備えて構
成されている。磁界検出センサ１１の検出信号は、信号
処理部１４において、直流信号に変換処理され、増幅処
理された後、制御装置１３に入力されるように構成され
ている。The moving vehicle V is provided so as to be able to run by an engine mounted thereon, and is configured so that the direction of the steered wheels 10 can be changed by an actuator 30 such as a hydraulic cylinder or an electric motor as steering control means. ing. As shown in FIG. 4, as described above, the coil-type magnetic field detection sensor 11 as the magnetic field strength detection means for detecting the magnetic field strength that changes according to the distance L from the guide line as the distance information is provided. This magnetic field detection sensor 11 is provided.
A control device 13 is provided as running control means for controlling the drive operation section 12 such as an electromagnetic control valve or a drive circuit for driving the actuator 30 based on the detection information of the above. The control device 13 includes a microcomputer. The detection signal of the magnetic field detection sensor 11 is configured to be converted into a DC signal in the signal processing unit 14, amplified, and then input to the control device 13.
【００２２】前記磁界検出センサ１１は、図５に示すよ
うに、上述したように夫々異なる周波数ｆa ，ｆc の交
流電流が供給されて形成される長手方向の畦に沿って設
置された一対の誘導線３ａ，３ｃ、並びに、短手方向の
畦に沿って設置された一対の誘導線３ａ，３ｃの夫々に
よる磁界により、電磁誘導に基づく誘起起電力が発生す
ることによって、前記磁界を検出して、それらをすべて
出力する磁界検出部としての検出コイル１５と、この検
出コイル１５からの出力が入力され、この検出コイル１
５の出力のうち、前記各周波数（変動周波数）に対応す
る磁界の強さに相当する出力を各別に選択して出力する
周波数選別手段としての４個のバンドパスフィルタ１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄとを備えて構成されてい
る。[0022] The magnetic field detection sensor 11, as shown in FIG. 5, respectively different frequencies f a, as described above, a pair disposed along a longitudinal direction of the ridge of the alternating current f c is formed is supplied The magnetic field generated by each of the guide lines 3a and 3c and the pair of guide lines 3a and 3c installed along the ridge in the short direction generates an induced electromotive force based on electromagnetic induction, thereby detecting the magnetic field. Then, a detection coil 15 as a magnetic field detection unit for outputting them all, and an output from the detection coil 15 are input, and the detection coil 1
5, four band-pass filters 16 as frequency selecting means for individually selecting and outputting outputs corresponding to the strength of the magnetic field corresponding to the respective frequencies (variation frequencies).
a, 16b, 16c, and 16d.
【００２３】第１番目のバンドパスフィルタ１６ａは、
長手方向側の一方の誘導線３ａに供給される電流の周波
数ｆa に対応する周波数帯域の信号のみ通過させる周波
数特性を備え、第３番目のバンドパスフィルタ１６ｃ
は、長手方向側の他方の誘導線３ｃに供給される電流の
周波数ｆc に対応する周波数帯域の信号のみ通過させる
周波数特性を備えるように構成されている。又、第２番
目のバンドパスフィルタ１６ｂは、短手方向側の一方の
誘導線３ｂに供給される電流の周波数ｆb に対応する周
波数帯域の信号のみ通過させる周波数特性を備え、第３
番目のバンドパスフィルタ１６ｄは、短手方向側の他方
の誘導線３ｄに供給される電流の周波数ｆd に対応する
周波数帯域の信号のみ通過させる周波数特性を備えるよ
うに構成されている。The first band pass filter 16a is
With frequency characteristics of passing only a signal of corresponding frequency band to the frequency f a of the current supplied to one of the guiding line 3a in the longitudinal direction, the third band-pass filter 16c
It is configured to include a frequency characteristic to pass only the signals of the corresponding frequency band to the frequency f c of the current supplied to the other guide wire 3c of the longitudinal side. Further, the second band-pass filter 16b is provided with a frequency characteristic to pass only the frequency band of the signal corresponding to the frequency f b of the current supplied to one of the guiding line 3b in the widthwise direction, the third
Th band-pass filter 16d is configured to include a frequency characteristic to pass only the frequency band of the signal corresponding to the frequency f d of the current supplied to the other guide wire 3d of the lateral direction side.
【００２４】検出コイル１５における共振回路が無い事
によるゲインの低下は、前記各変動周波数を含む広い周
波数帯域を備えた増幅器１７により補うように構成さ
れ、各バンドパスフィルタ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１
６ｄの出力は夫々増幅器１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８
ｄにて増幅され各別に信号処理部１４に出力されるよう
に構成されている。The decrease in gain due to the absence of a resonance circuit in the detection coil 15 is compensated for by the amplifier 17 having a wide frequency band including the above-mentioned fluctuation frequencies, and the band-pass filters 16a, 16b, 16c, 1
The outputs of 6d are amplifiers 18a, 18b, 18c, 18 respectively.
The signal is amplified at d and output to the signal processing unit 14 separately.
【００２５】前記信号処理部１４の構成について説明す
る。図６に示すように、前記各磁界検出センサにおける
第１、第３番目のバンドパスフィルタからの２つの出力
が、夫々、直流変換回路２０，２１により実効値の直流
成分に変換され、その直流に変換された出力（磁界の強
さに相当する）のうち、大きい方の出力を選択して、後
段の増幅回路２２に入力されるように構成されている。
つまり、２つの直流出力が制御装置１３に与えられ、制
御装置１３にて、いずれの出力が大きいかを判別し、ア
ナログスイッチ２３に選択指令信号を出力するように構
成され、アナログスイッチ２３は、選択された出力を増
幅回路２２に出力させるように構成されている。The configuration of the signal processing unit 14 will be described. As shown in FIG. 6, two outputs from the first and third band-pass filters in the respective magnetic field detection sensors are converted into DC components of an effective value by DC conversion circuits 20 and 21, respectively. The output (corresponding to the strength of the magnetic field) is selected from the larger output and input to the amplifier circuit 22 at the subsequent stage.
That is, two DC outputs are given to the control device 13, the control device 13 determines which output is larger, and outputs a selection command signal to the analog switch 23. The selected output is output to the amplifier circuit 22.
【００２６】増幅回路２２は、夫々異なる増幅ゲインを
有する４個の増幅器２３ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ
と、磁界検出センサ１１の出力に基づいて、複数の増幅
器のうちの適切な増幅ゲインとなるものを選択する増幅
器選択手段としてのアナログスイッチ２５とで構成され
ている。The amplifier circuit 22 includes four amplifiers 23a, 24b, 24c, and 24d having different amplification gains.
And an analog switch 25 as an amplifier selecting means for selecting an amplifier having an appropriate amplification gain among a plurality of amplifiers based on the output of the magnetic field detection sensor 11.
【００２７】磁界検出センサ１１の検出値が図３に示す
ように離間距離Ｌの変化に対して変動幅が大きく、しか
も、離間距離Ｌが大きくなると、距離の変動に対する検
出値の変動が小さくなるので、一定の増幅ゲインにて全
ての変動範囲を処理すると、離間距離Ｌが大きくなった
場合、距離の検出が精度よく行えないものになる。そこ
で、磁界検出センサ１１の検出値に応じて増幅ゲインを
自動調整して、移動車Ｖが各走行経路に位置する夫々の
状態において、制御装置１３への入力値が適正設定範囲
内になるように調整するのである。つまり、磁界検出セ
ンサ１１の検出値が小さくなるほど、増幅ゲインが大き
い増幅器に切り換えるようにして、離間距離Ｌの変動に
対する分解能を充分に確保できるようにするのである。As shown in FIG. 3, the detection value of the magnetic field detection sensor 11 has a large variation width with respect to the change of the separation distance L, and when the separation distance L increases, the change of the detection value with respect to the change of the distance decreases. Therefore, if the entire variation range is processed with a constant amplification gain, if the separation distance L increases, the distance cannot be detected with high accuracy. Therefore, the amplification gain is automatically adjusted in accordance with the detection value of the magnetic field detection sensor 11 so that the input value to the control device 13 is within the appropriate setting range in each state where the moving vehicle V is located on each traveling path. It is adjusted to. That is, as the detection value of the magnetic field detection sensor 11 decreases, the amplifier is switched to an amplifier having a larger amplification gain, so that a sufficient resolution with respect to the fluctuation of the separation distance L can be secured.
【００２８】具体的には、各増幅器２４ａ，２４ｂ，２
４ｃ，２４ｄの全ての出力が制御装置１３に入力され、
適正設定範囲内にある増幅器が、制御装置１３から与え
られる選択信号に基づいてアナログスイッチ２５により
選択され、制御用入力端子に入力されるように構成され
ている。図７に増幅器を切り換えた場合の制御装置１３
への入力値、つまり、増幅回路２２の出力値の変化を示
している。図中、ａ，ｂ，ｃの各点が増幅器の切り換え
点を示している。図７において、右側ほど（離間距離Ｌ
が大きいほど）、増幅ゲインが大きい増幅器に切り換え
られる。このようにして、各走行経路ｋに位置する状態
で制御装置１３への入力値が適正設定範囲になるのであ
る。More specifically, each of the amplifiers 24a, 24b, 2
All outputs of 4c and 24d are input to the control device 13,
The amplifier within the proper setting range is selected by the analog switch 25 based on a selection signal given from the control device 13, and is input to the control input terminal. FIG. 7 shows a control device 13 when the amplifier is switched.
, That is, a change in the output value of the amplifier circuit 22. In the figure, points a, b, and c indicate switching points of the amplifier. In FIG. 7, the right side (the separation distance L
Is larger), the amplifier is switched to an amplifier having a larger amplification gain. In this way, the input value to the control device 13 is in the appropriate setting range while being located on each traveling route k.
【００２９】又、前記磁界検出センサ１１における第
２、第４番目のバンドパスフィルタ１６ｂ，１６ｄから
の２つの出力が、夫々、直流変換回路２６，２７により
実効値の直流成分に変換され、その直流に変換された出
力が夫々、制御装置１３に入力されるようになってい
る。The two outputs from the second and fourth bandpass filters 16b and 16d in the magnetic field detection sensor 11 are converted into DC components of the effective value by DC conversion circuits 26 and 27, respectively. Outputs converted into direct currents are respectively input to the control device 13.
【００３０】又、この移動車Ｖには、光ファイバー式の
ジャイロセンサ等の車体の走行方向（方位）を検出する
方位検出手段としての方位センサ２８が備えられ、この
方位センサ２８の検出情報に基づいて、各走行経路ｋの
終端部から次回の走行経路ｋの始端部に向けて自動で誘
導させながら旋回走行させる旋回制御が行われるように
なっている。The moving vehicle V is provided with an azimuth sensor 28 as azimuth detecting means for detecting the running direction (azimuth) of the vehicle body such as an optical fiber type gyro sensor. In addition, turning control is performed such that the vehicle travels while turning automatically while being guided from the end of each traveling route k to the beginning of the next traveling route k.
【００３１】そして、制御装置１３には、磁界検出セン
サ１１及び方位センサ２８の検出情報を記憶するための
記憶手段としてのメモリＭｅが備えられ、制御装置１３
は、移動車が手動操縦により各走行経路ｋに沿って走行
するに伴って、磁界検出センサ１１の検出値を逐次、メ
モリＭｅに記憶させ、且つ、旋回走行に伴って、方位セ
ンサ２８の検出値を逐次、メモリＭｅに記憶させると共
に、自動走行指令に基いて、磁界検出センサ１１による
検出値が、メモリＭｅにより記憶された記憶値（磁界の
強さ）に合致するように、前記各走行経路ｋに沿って移
動車Ｖを誘導走行させ、且つ、方位センサ２８による検
出値が、メモリＭｅにより記憶された記憶値（方位）に
合致するように、旋回経路ｓに沿って移動車Ｖを誘導走
行させるべく、アクチュエータ３０を制御するように構
成されている。The control device 13 is provided with a memory Me as storage means for storing detection information of the magnetic field detection sensor 11 and the direction sensor 28.
Indicates that the detection value of the magnetic field detection sensor 11 is sequentially stored in the memory Me as the mobile vehicle travels along each travel route k by manual steering, and the detection of the azimuth sensor 28 is performed with the turning travel. The values are sequentially stored in the memory Me, and based on the automatic travel command, the travel distance is set so that the detection value of the magnetic field detection sensor 11 matches the stored value (magnetic field strength) stored in the memory Me. The mobile vehicle V is guided along the route k, and the mobile vehicle V is moved along the turning route s such that the value detected by the direction sensor 28 matches the stored value (direction) stored in the memory Me. The controller 30 is configured to control the actuator 30 so as to guide the vehicle.
【００３２】尚、制御装置１３を、手動操縦に基づく上
述したようなデータ記憶動作を実行する手動モードに設
定する状態と、自動での誘導走行を実行する自動モード
に設定する状態とに切り換え設定する切換スイッチＳＷ
が設けられている。The control device 13 is switched between a state in which the controller 13 is set to a manual mode in which the above-described data storage operation based on the manual operation is performed and a state in which the controller 13 is set to an automatic mode in which automatic guidance traveling is performed. Switch SW
Is provided.
【００３３】次に制御装置１３の制御動作について説明
する。図９に示すように、移動車Ｖを作業開始位置ＳＴ
に移動させた状態で、切換スイッチＳＷが「手動」位置
に設定された手動モードであれば（ステップ１）、先
ず、磁界検出センサ１１における上述したような各変動
周波数ｆa ，ｆc に対応する出力ａ、出力ｃのうちいず
れか大きい方を選択して、アナログスイッチ２３に選択
信号を指令する出力選択制御を実行し（ステップ２）、
次に、選択されたセンサ出力に対して、適切な増幅レベ
ルとなる増幅器を選択して、アナログスイッチ２５に選
択信号を指令する増幅レベル選択制御を実行して（ステ
ップ３）、適切な状態で磁界の強さを検出できるように
する。Next, the control operation of the control device 13 will be described. As shown in FIG. 9, the moving vehicle V is moved to the work start position ST.
In a state of being moved to, if manual mode changeover switch SW is set to "manual" position (Step 1) First, the variation frequency f a, as described above in the magnetic field detection sensor 11, corresponding to f c Output a and output c are selected, whichever is greater, and output selection control for instructing the analog switch 23 to issue a selection signal is executed (step 2).
Next, an amplifier having an appropriate amplification level is selected for the selected sensor output, and amplification level selection control for instructing the analog switch 25 to issue a selection signal is executed (step 3). To be able to detect the strength of the magnetic field.
【００３４】そして、移動車Ｖを手動操縦に基づいて、
図１に示すように、作業開始位置ＳＴから各走行経路ｋ
及び旋回経路ｓを一連に連なる状態で圃場１内を移動走
行させる。このとき、走行に伴って圃場１内での所定の
作業を実行することができる。このように手動操縦にて
移動車Ｖが各走行経路ｋを走行するに伴って、長手方向
の畦に沿って設置された一対の誘導線３ａ，３ｃに供給
される電流により形成される磁界の強さを磁界検出セン
サ１１にて検出すると共に、この磁界検出センサ１１の
検出値を逐次（所定単位時間毎に）メモリＭｅに記憶さ
せていく。そして、短手方向に沿って設置される誘導線
３ｂ，３ｄに供給される電流により形成される磁界の強
さに基づいて、各走行経路ｋの終端部に達したことが判
別され、旋回走行が開始されると、方位センサ２８の検
出値を逐次メモリＭｅに記憶させていく（ステップ
４）。そして、各走行経路ｋでの往復走行が終了するま
で、このような記憶動作が繰り返し実行される。尚、複
数の走行経路ｋでの往復走行が終了すると（地点ｐ
ｅ）、畦際走行が開始されるが、この畦際走行モードに
おいても、走行状態に応じて、順次、磁界の強さ及び方
位が記憶される。Then, based on the manual operation of the moving vehicle V,
As shown in FIG. 1, from the work start position ST to each travel route k
And the traveling path s is moved and traveled in the field 1 in a state of being continuously connected. At this time, a predetermined operation in the field 1 can be executed as the vehicle travels. As described above, as the moving vehicle V travels along each traveling route k by the manual operation, the magnetic field generated by the current supplied to the pair of guide wires 3a and 3c installed along the longitudinal ridges. The strength is detected by the magnetic field detection sensor 11, and the detection value of the magnetic field detection sensor 11 is sequentially stored (every predetermined unit time) in the memory Me. Then, based on the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the guide lines 3b and 3d installed along the short direction, it is determined that the vehicle has reached the end of each travel path k, and Is started, the detection value of the direction sensor 28 is sequentially stored in the memory Me (step 4). Then, such a storage operation is repeatedly executed until the reciprocating traveling on each traveling route k is completed. When the reciprocating traveling on the plurality of traveling routes k is completed (point p
e) The ridge-side running is started. In this ridge-side running mode, the strength and the direction of the magnetic field are sequentially stored according to the running state.
【００３５】そして、当該圃場１での次回の走行の際に
は、手動操縦に基づいて記憶された情報に基づいて自動
で誘導走行させるのである。つまり、作業開始位置ＳＴ
に移動車Ｖを設置した後、切換スイッチＳＷを「自動」
に設定させると（自動走行指令に相当）、上述したよう
な出力選択制御及びレベル選択制御が実行され、適切な
状態で磁界の強さが検出されるようにする（ステップ
６，７）。その後、車体の走行を開始させ、磁界検出セ
ンサ１１により検出される磁界の強さが、上述したよう
にしてメモリＭｅに記憶されている記憶値（磁界の強
さ）に合致するようにアクチュエータ３０を制御して、
走行経路ｋに沿って直進走行するように操向制御を実行
するのである（ステップ８）。このようにして、移動車
Ｖが走行経路ｋに沿って直進走行するように制御できる
ことになる。Then, at the time of the next traveling in the field 1, the vehicle is automatically guided to travel based on the information stored based on the manual operation. That is, the work start position ST
Switchover switch SW is set to "automatic"
(Corresponding to the automatic traveling command), the output selection control and the level selection control as described above are executed, and the strength of the magnetic field is detected in an appropriate state (steps 6 and 7). Thereafter, the vehicle starts running, and the actuator 30 is moved so that the strength of the magnetic field detected by the magnetic field detection sensor 11 matches the stored value (magnetic field strength) stored in the memory Me as described above. Control the
The steering control is executed so that the vehicle travels straight along the traveling route k (step 8). In this way, it is possible to control the traveling vehicle V to travel straight along the traveling route k.
【００３６】短手方向に沿って設置される誘導線３ｂ，
３ｄに供給される電流により形成される磁界の強さに基
づいて、各走行経路ｋの終端位置ｐ1 に達したことが判
別されると、作業が終了した走行経路数をカウントする
カウンタのカウント値Ｎをカウントアップ（プラス１）
する（ステップ９，１０）。即ち、磁界検出センサ１１
により検出される、短い方の畦に沿う誘導線２ｂ，２ｄ
にて形成される磁界の強さ、つまり、第２、第４番目の
バンドパスフィルタ１６ｂ，１６ｄの出力値のいずれか
の出力値が設定値を越えたことが検出されるか否かに基
づいて、移動車Ｖが走行経路ｋの終端位置ｐ1 に達した
か否かが判別される。前記カウント値Ｎが最終経路数Ｎ
ｓに達していなければ、旋回用操向制御を実行する（ス
テップ１２）。つまり、方位センサ２８により検出され
る方位がメモリＭｅに記憶されている記憶値（方位）に
合致するようにアクチュエータ３０を制御して、移動車
Ｖを旋回走行させるのである。移動車Ｖが旋回終了地点
ｐ2 に達して、検出方位が旋回開始時点における方位に
対して１８０度方位が反転して旋回が終了したことが判
別されると、ステップ６に戻り、次回の走行経路に沿う
直進走行が実行される（ステップ１３）。The guide wires 3b installed along the transverse direction,
3d based on the intensity of the magnetic field formed by the current supplied, when it reaches the end position p 1 of the travel path k is determined, the count of the counter for counting the number of the traveling path the work has been completed Count up the value N (plus 1)
(Steps 9 and 10). That is, the magnetic field detection sensor 11
2b, 2d along the shorter ridge detected by
, That is, whether or not it is detected that one of the output values of the second and fourth bandpass filters 16b and 16d exceeds a set value. Te, whether the transport vehicle V has reached the end position p 1 of the travel path k is determined. The count value N is the final number of paths N
If s has not been reached, turning steering control is executed (step 12). That is, the actuator 30 is controlled so that the direction detected by the direction sensor 28 matches the stored value (direction) stored in the memory Me, and the mobile vehicle V turns. When the moving vehicle V reaches the turning end point p 2 and it is determined that the detected azimuth is inverted by 180 degrees from the azimuth at the start of turning and the turning is completed, the process returns to step 6 and the next running Straight running along the route is executed (step 13).
【００３７】ステップ１１において、前記カウント値Ｎ
が最終経路数Ｎｓに達すると、つまり、移動車Ｖが往復
走行経路終了位置ｐe に到達すると、畦際走行モードに
移行して、順次、旋回走行と短手方向に沿う直進走行等
が行われるように操向制御が実行され（ステップ１
４）、畦際走行モードが終了すると、自動誘導制御が終
了する（ステップ１５）。In step 11, the count value N
When the vehicle reaches the final route number Ns, that is, when the moving vehicle V reaches the reciprocating route end position pe, the mode shifts to the ridge running mode, in which turning running and straight running along the short direction are sequentially performed. (Step 1)
4) When the ridge running mode ends, the automatic guidance control ends (step 15).
【００３８】尚、圃場の中央付近において、対向する長
手方向の畦に沿う誘導線３ａ，３ｃによる磁界が混在す
るが、前記ステップ１において、磁界の強さが大きい方
の磁界が自動的に選択され、その磁界に基づいて制御が
続行されることになる。In the vicinity of the center of the field, the magnetic fields due to the guide lines 3a and 3c along the opposing longitudinal ridges coexist. In the step 1, the magnetic field having the larger magnetic field strength is automatically selected. Then, the control is continued based on the magnetic field.
【００３９】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、手動操縦に伴って、磁界の強さ
及び検出方位を、所定単位時間毎に記憶させるようにし
たが、例えば、移動車の車軸の回転数を検出して移動走
行距離を検出しながら、移動車が設定単位距離走行する
毎に、各データを記憶させるように構成してもよい。[Another embodiment] (1) In the above embodiment, the strength of the magnetic field and the detected azimuth are stored for each predetermined unit time in association with the manual operation. Each data may be stored each time the moving vehicle travels the set unit distance while detecting the rotational speed and the traveling distance.
【００４０】（２）上記実施例では、磁界強度検出手段
として、各変動周波数の磁界を全て検出する検出コイル
１５と、この検出コイル１５の出力のうち、前記各変動
周波数に対応する磁界の強さに相当する出力を各別に選
択して出力する複数のバンドパスフィルタ１６ａ，１６
ｂ，１６ｃ，１６ｄとを備えて構成される場合を例示し
たが、次のように構成するものであってもよい。(2) In the above embodiment, as the magnetic field strength detecting means, the detection coil 15 for detecting all the magnetic fields of each variation frequency, and of the output of the detection coil 15, the strength of the magnetic field corresponding to each variation frequency A plurality of band-pass filters 16a and 16 for individually selecting outputs corresponding to the outputs.
Although the case where it is provided with b, 16c, and 16d is illustrated, it may be configured as follows.
【００４１】図９に示すように、夫々、磁界検出コイル
４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄとコンデンサ４１ａ，
４１ｂ，４１ｃ，４１ｄにて構成される複数の同調回路
４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄが備えられ、各同調回
路４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄは、前記複数の変動
周波数ｆa ，ｆb ，ｆc ，ｆd に対応する夫々の磁界
を、各別に検出するように構成され、夫々の出力は検波
回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄにて検波されて各
々の前記各変動周波数ｆa ，ｆb ，ｆc ，ｆd に対応す
る磁界の強さに相当する出力として、各別に前記信号処
理部１４に出力するように構成されるものであってもよ
い。As shown in FIG. 9, the magnetic field detecting coils 40a, 40b, 40c, 40d and the capacitors 41a,
41b, 41c, a plurality of tuning circuits 42a formed at 41d, 42b, 42c, 42d are provided, each tuned circuit 42a, 42b, 42c, 42d, the plurality of fluctuation frequencies f a, f b, f c , a magnetic field of each corresponding to f d, is configured to detect each other, the respective outputs of the detector circuits 43a, 43 b, 43c, is detected by 43d in each of the respective fluctuation frequency f a, f b, f c, as an output corresponding to the intensity of the magnetic field corresponding to f d, or may be configured to output to the signal processing unit 14 to each other.
【００４２】（３）上記実施例では、移動車に方位検出
手段が設けられ、この方位検出手段に検出情報に基づい
て旋回走行制御を実行する構成を例示したが、方位検出
手段を設けることなく、移動車を、予め定められた旋回
走行経路に沿って走行するように、操向操作用アクチュ
エータを駆動操作させると共に、車輪の回転数等に基づ
いて走行距離を検出し、設定旋回距離に達するまで旋回
走行させる等、移動車を自律走行により旋回走行させる
ように制御する構成としてもよく、又、旋回走行は全て
手動操縦にて実行させる構成としてもよい。(3) In the above-described embodiment, the azimuth detecting means is provided in the moving vehicle, and the azimuth detecting means executes the turning traveling control based on the detection information. However, the azimuth detecting means is not provided. The driving operation of the steering operation actuator is performed so that the moving vehicle travels along the predetermined turning traveling path, and the traveling distance is detected based on the number of rotations of the wheels, and reaches the set turning distance. For example, the vehicle may be controlled so as to make a turn by autonomous running, such as by turning the vehicle until the vehicle turns, or all the turns may be executed by manual operation.
【００４３】（４）上記実施例では、走行経路に沿う方
向と交差する状態で各誘導線（短手方向に沿う誘導線）
を設置する場合を例示したが、このような誘導線を設け
ることなく、例えば、移動車に実際の走行距離を検出す
る走行距離検出センサを備えさせ、検出される走行距離
が予め設定された走行経路の長さに相当する距離になれ
ば、誘導走行を停止させるように制御してもよい。(4) In the above embodiment, each guide line (guide line along the short direction) intersects with the direction along the travel route.
Although the case where the vehicle is installed is exemplified, without providing such a guide line, for example, the traveling vehicle is provided with a traveling distance detection sensor that detects an actual traveling distance, and the traveling distance detected is set in advance. Control may be performed so that the guided traveling is stopped when the distance becomes equal to the length of the route.
【００４４】（５）上記実施例では、移動車の誘導走行
領域が矩形形状の圃場の場合を例示したが、本発明はこ
のような構成に限らず、次のような構成であってもよ
い。例えば、外周縁が屈曲している変形圃場であって、
移動車を誘導すべき方向が途中で屈曲しており、その屈
曲経路の夫々に対応する誘導線に異なる電流を供給する
場合等、各種の構成にて実施する場合に適用できる。(5) In the above-described embodiment, the case where the guided traveling area of the mobile vehicle is a field having a rectangular shape is exemplified. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the following configuration may be employed. . For example, in a deformed field where the outer periphery is bent,
The present invention can be applied to various configurations such as a case where a direction in which a mobile vehicle is to be guided is bent halfway and different currents are supplied to guide wires corresponding to each of the bending paths.
【００４５】（６）上記実施例では、移動車として、圃
場を走行する農用トラクタの場合を例示したが、これ以
外に、工場内での無人運搬車や、ゴルフカート等、各種
の移動車両を誘導する場合にも適用できる。(6) In the above-described embodiment, the case of an agricultural tractor running on a field is exemplified as a moving vehicle. In addition, various moving vehicles such as an unmanned transport vehicle in a factory and a golf cart may be used. It can be applied to guidance.
【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図１】誘導走行制御システムの平面図FIG. 1 is a plan view of a guidance traveling control system.
【図２】誘導線の設置状態を示す図FIG. 2 is a diagram showing an installation state of a guide wire;
【図３】離間距離の変化に伴う磁界強度の変化を示すグ
ラフFIG. 3 is a graph showing a change in magnetic field strength with a change in separation distance.
【図４】制御ブロック図FIG. 4 is a control block diagram.
【図５】磁界検出センサのブロック図FIG. 5 is a block diagram of a magnetic field detection sensor.
【図６】信号処理部のブロック図FIG. 6 is a block diagram of a signal processing unit.
【図７】増幅器切り換え状態での出力値を示すグラフFIG. 7 is a graph showing an output value in an amplifier switching state.
【図８】制御動作のフローチャートFIG. 8 is a flowchart of a control operation.
【図９】別実施例の磁界強度検出手段を示すブロック図FIG. 9 is a block diagram showing a magnetic field strength detecting unit according to another embodiment.
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ 誘導線 １１ 磁界検出手段 １３ 走行制御手段 ２８ 方位検出手段 ３０ 操向操作手段 Ｍｅ 記憶手段 Ｖ 移動車 3a, 3b, 3c, 3d Guidance line 11 Magnetic field detection means 13 Travel control means 28 Direction detection means 30 Steering operation means Me Storage means V Moving vehicle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭51−69778（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−163607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−259110（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−46009（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−136110（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287708（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−335547（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−285196（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yukio Yokoyama 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Kubota Sakai Works (56) References JP-A-51-69778 (JP, A) JP-A-63- 163607 (JP, A) JP-A-62-259110 (JP, A) JP-A-3-46009 (JP, A) JP-A-3-136110 (JP, A) JP-A-2-287708 (JP, A) JP-A-6-335547 (JP, A) JP-A-6-285196 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 1/02
Claims (3)
誘導線（３ａ），（３ｃ）が設置され、 移動車（Ｖ）側に、 移動車（Ｖ）の走行方向を変更自在な操向操作手段（３
０）と、 前記電流により形成される磁界の強さを検出する磁界検
出手段（１１）と、 この磁界検出手段（１１）による検出情報に基づいて、
所定の誘導エリア内における複数の走行経路の夫々にお
いて、順次、移動車（Ｖ）を誘導走行させるべく前記操
向操作手段（３０）を制御する走行制御手段（１３）と
が備えられている移動車の誘導制御装置であって、 前記移動車（Ｖ）に、前記磁界検出手段（１１）の検出
値を記憶する記憶手段（Ｍｅ）が備えられ、 前記走行制御手段（１３）は、 前記操向操作手段（３０）の手動操作に基いて移動車
（Ｖ）が前記各走行経路に沿って走行するに伴って、前
記磁界検出手段（１１）の検出値を前記記憶手段（Ｍ
ｅ）に記憶させると共に、 自動走行指令に基いて、前記磁界検出手段（１１）によ
る検出値が、前記記憶手段（Ｍｅ）により記憶された記
憶値に合致するように、前記各走行経路に沿って移動車
（Ｖ）を誘導走行させるべく前記操向操作手段（３０）
を制御するように構成されている移動車の誘導制御装
置。1. A guide wire (3a), (3c) of a set length to which a current is supplied is installed on the ground side, and the traveling direction of the mobile vehicle (V) can be freely changed on the mobile vehicle (V) side. Steering operation means (3
0), magnetic field detecting means (11) for detecting the strength of a magnetic field formed by the current, and information detected by the magnetic field detecting means (11).
Traveling control means (13) for controlling the steering operation means (30) to sequentially guide the traveling vehicle (V) on each of a plurality of traveling routes in a predetermined guidance area; A vehicle guidance control device, wherein the moving vehicle (V) includes a storage unit (Me) that stores a detection value of the magnetic field detection unit (11). As the moving vehicle (V) travels along each of the traveling paths based on the manual operation of the direction operation means (30), the detection value of the magnetic field detection means (11) is stored in the storage means (M
e), and along each of the traveling routes, based on the automatic traveling command, so that the value detected by the magnetic field detecting means (11) matches the value stored by the storing means (Me). The steering operation means (30) to guide the mobile vehicle (V)
Guidance control device for a mobile vehicle configured to control the vehicle.
沿う方向の両側端部に、前記誘導線（３ａ），（３ｃ）
と交差する状態で、別の誘導線（３ｂ），（３ｄ）が設
置され、 前記磁界検出手段（１１）は、当該別の誘導線（３
ｂ），（３ｄ）に供給される電流により形成される磁界
の強さを、前記誘導線（３ａ），（３ｃ）に供給される
電流により形成される磁界の強さに対して識別可能に構
成され、 前記走行制御手段（１３）は、当該別の誘導線（３
ｂ），（３ｄ）に供給される電流により形成される磁界
の強さに基いて、前記移動車（Ｖ）が前記各走行経路の
終端付近まで達したか否かを判別するように構成されて
いる請求項１記載の移動車の誘導制御装置。2. The guide lines (3a) and (3c) are provided at both ends of the guide area in a direction along the traveling route.
The other magnetic field detecting means (11) is provided with another guide wire (3b), (3d) in a state of intersecting with the other guide wire (3).
b) The strength of the magnetic field formed by the current supplied to (3d) can be distinguished from the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the induction wires (3a) and (3c). The traveling control means (13) is provided with the other guide line (3).
b) and (3d) are configured to determine whether or not the moving vehicle (V) has reached near the end of each of the traveling paths based on the strength of the magnetic field formed by the current supplied to (3d). The guidance control device for a mobile vehicle according to claim 1.
する方位検出手段（２８）が備えられ、 前記走行制御手段（１３）は、 前記操向操作手段（３０）の手動操作に基いて移動車
（Ｖ）が前記各走行経路の終端位置から次回走行経路の
始端部に旋回走行するに伴って、前記方位検出手段（２
８）の検出値を前記記憶手段（Ｍｅ）に記憶させると共
に、 前記自動走行指令に基づく誘導走行に伴って、前記移動
車（Ｖ）が各走行経路の終端位置に達した後において、
前記方位検出手段（２８）による検出値が、前記記憶手
段（Ｍｅ）により記憶された記憶値に合致するように、
前記移動車（Ｖ）を次回走行経路の始端部に向けて誘導
旋回走行させるべく前記操向操作手段（３０）を制御す
るように構成されている請求項１又は２記載の移動車の
誘導制御装置。3. The mobile vehicle (V) is provided with an azimuth detecting means (28) for detecting an azimuth of a vehicle body, and the traveling control means (13) is adapted to perform manual operation of the steering operation means (30). As the moving vehicle (V) turns from the end position of each travel route to the start end of the next travel route, the azimuth detecting means (2)
8) The storage value (Me) is stored in the storage means (Me), and after the traveling vehicle (V) reaches the end position of each traveling route with the guided traveling based on the automatic traveling command,
The detected value by the direction detecting means (28) matches the stored value stored by the storing means (Me),
The guidance control of a mobile vehicle according to claim 1 or 2, wherein the steering operation means (30) is configured to control the steering operation means (30) so that the mobile vehicle (V) is guided and turned toward the start end of the next travel route. apparatus.
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