JP3292110B2 - The vehicle steering control device - Google Patents

The vehicle steering control device

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JP3292110B2
JP3292110B2 JP25706097A JP25706097A JP3292110B2 JP 3292110 B2 JP3292110 B2 JP 3292110B2 JP 25706097 A JP25706097 A JP 25706097A JP 25706097 A JP25706097 A JP 25706097A JP 3292110 B2 JP3292110 B2 JP 3292110B2
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JP
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Grant
Patent type
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vehicle
lane
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steering
region
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国仁 佐藤
武志 後藤
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トヨタ自動車株式会社
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T2201/087Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用操舵制御装置に係り、特に、車両が走行車線から逸脱しないように操舵制御を行う車両用操舵制御装置に関する。 The present invention relates to relates to a steering control apparatus for a vehicle, in particular, it relates to a steering control apparatus for a vehicle which performs a vehicle steering control so as not to deviate from the driving lane.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、例えば特開平7−10485 BACKGROUND ART Conventionally, for example, JP-A-7-10485
0号に開示される如く、車両が走行車線から逸脱しないように操舵トルクを発生する装置が知られている。 As disclosed in No. 0, the vehicle device to generate a steering torque so as not to deviate from the driving lane is known. 上記従来の装置は、走行中の車線の範囲を検知する機構と、 The above conventional apparatus, a mechanism for detecting the range of the lane during driving,
その車線上で自車が走行している領域を検知する機構とを備えている。 And a mechanism for detecting an area that the vehicle is traveling on the lane. 更に、上記従来の装置は、車両の位置が車線の側端部に偏った際に、その位置を車線の中央部に復帰させるための操舵トルクを発生する機構を備えている。 Further, the conventional apparatus, the position of the vehicle when biased to the side edges of the lane, and a mechanism for generating the steering torque for returning the position in the center of the lane.

【0003】上記従来の装置によれば、車両の走行中に何らかの原因で車両が車線の側端部に偏った際に、自動的に上記の操舵トルクを発生して、車両が側端部に偏っていることを運転者に警報することができる。 [0003] According to the conventional apparatus, when biased to the side edge of the vehicle lane for some reason while the vehicle is running, automatically generating the steering torque, the vehicle side end portion that is biased can alert the driver to. このため、上記従来の装置によれば、車両が車線から逸脱するのを有効に防止することができる。 Therefore, according to the above-mentioned conventional apparatus, the vehicle can be effectively prevented from deviating from the lane.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、車線上には、二輪車等の障害物が存在することがある。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, in the lane, sometimes obstacle such as motorcycles are present. 車線上にこれらの障害物が存在する場合は、その障害物を回避するために車線の側端部を走行する必要が生ずる。 If there are these obstacles above the lane, the need arises to travel the side edge of the lane to avoid the obstacle. 上記従来の装置は、車両が車線の側端部を走行する際には、常に車両を車線中央部に復帰させようとする操舵トルクを発生する。 The above conventional apparatus, when the vehicle travels a side edge of the lane, always generate a steering torque which tends to return the vehicle to the lane central portion. 従って、上記従来の装置を搭載する車両においては、障害物を避けて車線の側端部を走行する際に、 Accordingly, in a vehicle equipped with the conventional apparatus, when riding side end portion of the lane to avoid the obstacle,
上記の操舵トルクに抗う操舵操作を行う必要がある。 It is necessary to perform steering operation anticaries the above steering torque.

【0005】車両の走行中に良好な操舵特性を得るうえでは、ステアリングホイルに、セルフアライニングトルク等に起因する反力のみが作用することが望ましい。 [0005] In order to obtain a good steering characteristics during running of the vehicle, the steering wheel, it is desirable that only the reaction force due to the self-aligning torque or the like is applied. この点、上記従来の装置は、障害物を避けて車線の側端部を走行する際に、操舵特性を良好に維持することが難しいものであった。 In this respect, the above conventional apparatus, when riding side end portion of the lane to avoid the obstacle, were those difficult to maintain good steering characteristics.

【0006】本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両が車線から逸脱するのを防止する操舵トルクを発生すると共に、運転者が意識的に車線の側端部を走行する際に良好な操舵特性を実現する車両用操舵制御装置を提供することを目的とする。 [0006] The present invention has been made in view of the above, the vehicle as well as generate a steering torque to prevent the departure from the lane, the driver travels on a side edge portion of intentionally lanes and an object thereof is to provide a vehicle steering control apparatus to realize good steering characteristics when.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項1 [Means for Solving the Problems] The above object, claim 1
に記載する如く、車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用操舵制御装置において、運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させようとしているか否かを判別する意識判別手段と、運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させようとしていると判別される場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操舵トルク制限手段と、 を備え、 前記意識判 As described, the lane area detection mechanism for detecting the lane area of ​​the vehicle, when the vehicle runs a control region of the side edge portion of the lane region, the return steering torque to direct the vehicle in the center of the lane region the vehicular steering control apparatus and a return steering torque generating means for generating, whether the driver is attempting to run continuously the side end portion of intentionally moving lane area leading vehicle to the control region a consciousness judging means for judging, when the driver is determined to be trying to run continuously the side end portion of intentionally moving lane area leading vehicle to the control region, the occurrence of the return steering torque and a return steering torque limiting means for limiting the, the consciousness-format
別手段が、車両が前記制御領域を走行する継続時間を検 Another means detects the duration that the vehicle is traveling the control region
出する継続時間計測手段を備え、かつ、 前記復帰操舵ト With a duration measuring unit for output, and said return steering DOO
ルク制限手段が、前記継続時間が所定のしきい時間に到 Torque limiting means, wherein the duration time arrives at a predetermined threshold period
達した際に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第1禁 First prohibition for prohibiting the generation of the return steering torque upon reaching
止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置により達成される。 It is achieved by a vehicle steering control apparatus characterized by comprising stop means.

【0008】本発明において、車線領域の側端部には制御領域が認識されている。 [0008] In the present invention, the side edge of the lane area control region is recognized. 車両が制御領域に進入すると、車両を車線領域の中央部に向かわせるべく復帰操舵トルクが発生される。 When the vehicle enters the control region, the return steering torque to direct the vehicle in the center of the lane region is generated. 車両が車線領域の側端部に偏った際に上記の復帰操舵トルクが発生すると、運転者が意図しない状況下で車両が車線領域から逸脱することがない。 Vehicle When the return steering torque is generated when biased to the side edges of the lane area, it is not possible for the driver to depart the vehicle from the lane area under unintended conditions.

【0009】車両の走行中には、例えば車線領域上の障害物を回避する場合等、運転者が意識的に車両を車線領域の側端部に導く場合がある。 [0009] During running of the vehicle, for example, like the case of avoiding an obstacle on the lane area, there is a case that the driver intentionally directing vehicle side end portion of the lane area. 本発明において、車両が意識的に制御領域に導かれた状態が継続する場合は、復帰操舵トルクの発生が制限される。 In the present invention, when a state where the vehicle is guided to consciously control region continues, generating the return steering torque is limited. 上記の処理によれば、車両が車線領域の側端部を走行する際に良好な操舵特性が得られる。 According to the above-mentioned process, good steering characteristics can be obtained when the vehicle travels a side edge portion of the lane area.

【0010】 また、本発明において、運転者が車両を車線領域の側端部に導くことを意図していない場合は、車両が制御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生することにより、短時間の後に車両が制御領域から脱出する。 Further, in the present invention, when the driver is not intended to guide the vehicle to the side edge of the lane regions, after the vehicle enters the control area, by returning the steering torque is generated, the short vehicle to escape from the control region after time. このため、車両が制御領域を走行する継続時間が所定のしきい時間以上である場合は、運転者が意識的に車両を車線領域の側端部に導いていると判断できる。 Therefore, the vehicle may duration traveling control area is not less than the predetermined threshold hours, it can be determined that the driver is led consciously vehicle side end portion of the lane area. 従って、本発明によれば、運転の意識を正確に判別できる。 Therefore, according to the present invention, it can accurately determine the awareness of the driver.

【0011】上記の目的は、請求項2に記載する如く、 [0011] The above objects, as set forth in claim 2,
車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が A lane area detection mechanism for detecting the lane area of the vehicle, vehicle
前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車 When traveling control region of the side edge portion of the lane area, car
両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルク Returning the steering torque for directing both the in the center portion of the lane area
を発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用 Vehicle and a return steering torque generating means for generating
操舵制御装置において、 前記復帰操舵トルク発生手段 In the steering control device, the return steering torque generating means
が、車両が前記制御領域に進入した後、所定時間だけ前 But after the vehicle enters the control region, before a predetermined time
記復帰操舵トルクを発生する車両用操舵制御装置により The vehicular steering control apparatus for generating the serial return steering torque
達成される。 It is achieved.

【0012】 本発明において、車両が制御領域に進入す [0012] In the present invention, to enter the vehicle control area
ると、所定時間だけ復帰操舵トルクが発生する。 If that, the return steering torque is generated a predetermined time. 運転者 driver
は、ステアリングホイルを介してその復帰操舵トルクを Is, the return steering torque through the steering wheel
感ずることにより、車両が制御領域に進入したことを認 By feel, sure that the vehicle enters the control area
識する。 To identify. 復帰操舵トルクが消 滅した後は、車両において After the return steering torque has been disappearance is, in vehicle
良好な操舵特性が実現される。 Good steering characteristics can be realized. 車両が制御領域に進入し Vehicle enters the control area
たことが運転者の意図しないものであれば、運転者は復 If that is what is not intended by the driver was, the driver recovery
帰操舵トルクを感じた後、車両を車線領域の中央部に復 After felt the null steering torque, recovery vehicle in the center of the lane regions
帰させるべく操舵操作を行う。 In order to ascribed perform the steering operation. 車両が制御領域に進入し Vehicle enters the control area
たことが運転者の意図に沿うものであれば、運転者はそ If it as it is along the intention of the driver was the driver its
の後車両が車線領域の側端部を走行するように操舵操作 Steering operation as the vehicle after travels side edges of the lane area
を行う。 I do.

【0013】上記の目的は、請求項3に記載する如く、 [0013] The above objects, as set forth in claim 3,
車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が A lane area detection mechanism for detecting the lane area of the vehicle, vehicle
前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車 When traveling control region of the side edge portion of the lane area, car
両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルク Returning the steering torque for directing both the in the center portion of the lane area
を発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用 Vehicle and a return steering torque generating means for generating
操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制 In the steering control device, the system consciously vehicle driver
御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させよ Whether run continuously side edges of the lane area led to your region
うとしているか否かを判別する意識判別手段と、 運転者 A consciousness determination means for determining whether Utoshi driver
が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端 Side edges of the lane area but consciously direct the vehicle to the control region
部を継続して走行させようとしていると判別される場合 If part is determined to be trying to travel to continue
に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操舵トル In the return steering torque to limit the occurrence of the return steering torque
ク制限手段と、 を備え、前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判別手段を備え、前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第2禁止手段を備える車両用操舵制御装置により達成される。 With a click limiting means, said awareness determination means comprises a prohibiting condition determining means for determining whether the vehicle in the prohibited region recognized outside of the control region was derived, said return steering torque limiting means , is achieved by a vehicle steering control device comprising a second inhibiting means for inhibiting the generation of the return steering torque when the vehicle is guided to the forbidden area.

【0014】本発明において、運転者が車両を車線領域の側端部に導くことを意図していない場合は、車両が制御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生することにより、短時間の後に車両が制御領域から脱出する。 [0014] In the present invention, if the driver does not intend to be guided to the side edge of the lane area of ​​the vehicle after the vehicle enters the control area, by returning the steering torque is generated, the short vehicle to escape from the control region after. このため、車両が制御領域の外側の禁止領域に到達した場合は、運転者が意識的に車両を車線領域の側端部に導いていると判断できる。 Therefore, when the vehicle reaches the outside of the prohibition region of the control region, it can be determined that the driver is led to consciously vehicle side end portion of the lane area. 従って、本発明によれば、運転者の意識を正確に判別できる。 Therefore, according to the present invention, it can accurately determine the awareness of the driver.

【0015】上記の目的は、請求項4に記載する如く、 [0015] The above objects, as set forth in claim 4,
請求項1又は2記載の車両用操舵制御装置において、 The vehicular steering control apparatus according to claim 1 or 2, wherein, luck
転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の Rolling's conscious lane area leading vehicle to the control region
側端部を継続して走行させようとしているか否かを判別 It determines whether it is trying to run continuously side edges
する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御 A consciousness determination unit that the driver consciously the control vehicle
領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させよう Trying to run continuously side edges of the lane area led to the area
としていると判別される場合に、前記復帰操舵トルクの If it is determined that a, the return steering torque
発生を制限する復帰操舵トルク制限手段と、 を備え、 Comprising a return steering torque limiting means for limiting the generation, the prior
記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される禁 Serial awareness determination means is recognized outside of the control region prohibition
止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判別 Prohibition condition determination for determining whether the vehicle in the stop area has led
手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前 Comprising means, the return steering torque limiting means, the vehicle front
記禁止領域に導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生 Occurrence of the return steering torque when guided to the serial prohibited area
を禁止する第2禁止手段を備え、 前記車線領域は、前記 A second inhibiting means for inhibiting the said lane area, the
制御領域の外側に認識される禁止領域と、前記禁止領域 A prohibition region recognized outside the control area, the prohibited area
の外側に認識される逸脱防止領域とを含み、 車両が前記 And a deviation preventing region recognized outside of the vehicle is the
逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の When traveling on the deviation preventing region, the vehicle of the lane area
中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発生する逸脱 Deviation for generating the deviation preventing steering torque that directs the central unit
防止手段を備える車両用操舵制御装置により達成される。 It is achieved by a vehicle steering control apparatus comprising a prevention means.

【0016】また、上記の目的は、請求項5に記載する如く、上記請求項記載の車両用操舵制御装置において、前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される禁止領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止領域とを含み、車両が前記逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発生する逸脱防止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置により達成される。 Further, the above object is achieved as set forth in claim 5, in the vehicle steering control apparatus of the claim 3, wherein the lane region, the forbidden region recognized outside the control area, wherein and a deviation preventing region recognized outside the prohibited area, when the vehicle runs the departure prevention region comprises a deviation preventing means for generating a deviation preventing steering torque to direct the vehicle in the center of the lane region It is achieved by a vehicle steering control apparatus characterized by.

【0017】 請求項4及び5記載の発明において、制御領域の外側には禁止領域が設定され、更にその外側に逸脱防止領域が設定されている。 [0017] In the invention of claim 4 and 5, wherein the outside of the control region is set prohibited area is set further deviation prevention area outside. 車両が制御領域を越え、 Vehicle exceeds the control region,
且つ禁止領域を越えて逸脱防止領域に進入すると、車両を車線領域の中央部に向かって変位させる逸脱防止操舵トルクが発生する。 And when entering the departure prevention area beyond the forbidden area, deviation preventing steering torque to displace toward the vehicle in the center of the lane region is generated. 上記の如く逸脱防止操舵トルクが発生すると、車線領域からの車両の逸脱が有効に防止される。 When departure prevention steering torque as described above occurs, deviation of the vehicle from the lane area can be effectively prevented.

【0018】 [0018]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の一実施例である車両用操舵制御装置のシステム構成図を示す。 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION shows a system configuration diagram of a vehicle steering control apparatus which is an embodiment of the present invention. 本実施例の操舵制御装置は、電子制御ユニット10(以下、EC Steering control apparatus of the present embodiment, the electronic control unit 10 (hereinafter, EC
U10と称す)を備えている。 It is equipped with a referred to as U10). 本実施例の操舵制御装置はECU10によって制御される。 Steering control apparatus of the present embodiment is controlled by the ECU 10.

【0019】本実施例の操舵制御装置は、ビデオカメラ12を備えている。 The steering control apparatus of the present embodiment includes a video camera 12. ビデオカメラ12は、車両前方の路面を所定長にわたって撮影するためのカメラである。 Video camera 12 is a camera for photographing a road surface ahead of the vehicle over a predetermined length. ビデオカメラ12には画像処理装置14が接続されている。 The image processing apparatus 14 is connected to the video camera 12. ビデオカメラ12が出力する画像信号には、道路上に描かれた白線、ガードレールおよび先行車等に対応する信号が含まれている。 The image signal output from the video camera 12, a white line drawn on a road includes a signal corresponding to the guard rail and the preceding vehicle or the like.

【0020】画像処理装置14は、その画像信号から道路上に描かれた白線を抽出する。 The image processing apparatus 14 extracts the white line drawn on the road from the image signal. 画像処理装置14の出力信号には、抽出された白線に関する情報が含まれている。 The output signal of the image processing apparatus 14, information related to the extracted white lines are included. 上記の如く抽出される白線は、車両前方に延在する車線の境界線と把握することができる。 White lines extracted as described above may be regarded as a boundary of the lane that extends in the vehicle front. 画像処理装置1 The image processing apparatus 1
4の出力信号はECU10に供給される。 The output signal of 4 is supplied to the ECU 10. ECU10 ECU10
は、その出力信号に基づいて走行中の車線の領域を認識する。 Recognizes the region of the lane in the traveling on the basis of the output signal.

【0021】操舵制御装置は、車両状態量センサ16を備えている。 The steering control apparatus includes a vehicle state quantity sensor 16. 車両状態量センサ16には、車速SPD、 The vehicle state quantity sensor 16, the vehicle speed SPD,
ヨーレートγ、前後加速度Gxおよび横加速度Gy等を検出するセンサが含まれている。 Yaw rate gamma, includes a sensor for detecting a longitudinal acceleration Gx and the lateral acceleration Gy and the like. 車両状態量センサ16 Vehicle state quantity sensor 16
の出力信号はECU10に供給されている。 The output signals are supplied to the ECU 10. ECU10 ECU10
は、車両状態量センサ16の出力信号に基づいて、車両の状態を検知する。 Based on the output signal of the vehicle state quantity sensor 16 detects the state of the vehicle.

【0022】操舵制御装置は、GPS18を備えている。 [0022] The steering control apparatus is provided with a GPS18. GPS18にはGPSアンテナ20が接続されている。 GPS antenna 20 is connected to the GPS 18. GPS18によれば、車両の緯度および経度を特定することができる。 According to GPS 18, it is possible to identify the latitude and longitude of the vehicle. GPS18の出力信号はナビゲーション装置22に供給されている。 The output signal of GPS18 is supplied to the navigation device 22. ナビゲーション装置2 Navigation device 2
2には地図情報等が記憶されている。 The 2 has the map information and the like are stored. ナビゲーション装置22にはECU10が接続されている。 ECU10 is connected to the navigation device 22. ECU10 ECU10
は、ナビゲーション装置22から供給されるデータに基づいて車両の位置、および、走行中の道路の曲率等を検出する。 The position of the vehicle based on the data supplied from the navigation device 22, and detects the curvature or the like of the traveling road.

【0023】操舵制御装置は、情報インターフェイス2 [0023] The steering control device, information interface 2
4を備えている。 It is equipped with a 4. 情報インターフェイス24には、警報機としての機能、表示装置としての機能、および、操作装置としての機能が内蔵されている。 The information interface 24, functions as alarm, function as a display device, and a function as the operation device is built. 情報インターフェイス24にはECU10が接続されている。 ECU10 is connected to the information interface 24. 本実施例の操舵制御装置において、必要な操作は情報インターフェイス24を介して実行される。 In the steering control apparatus of the present embodiment, the necessary operations are performed via the information interface 24. また、本実施例の操舵制御装置において、必要な警報および表示は情報インターフェイス24を介して実行される。 Further, in the steering control apparatus of the present embodiment, the required alarm and display are performed via the information interface 24.

【0024】操舵制御装置はステアリングホイル26を備えている。 [0024] The steering control apparatus is equipped with a steering wheel 26. ステアリングホイル26にはステアリングシャフト28が連結されている。 The steering shaft 28 is coupled to the steering wheel 26. ステアリングシャフト28には、操舵角センサ30が配設されている。 A steering shaft 28, a steering angle sensor 30 is disposed. 操舵角センサ30は、ステアリングホイル26の操舵角θに応じた出力信号を発生する。 Steering angle sensor 30 generates an output signal corresponding to the steering angle of the steering wheel 26 theta. 操舵角センサ30の出力信号はECU10に供給されている。 The output signal of the steering angle sensor 30 is supplied to the ECU 10. ECU10は、操舵角センサ30の出力信号に基づいて操舵角θを検出する。 ECU10 detects the steering angle θ based on the output signal of the steering angle sensor 30.

【0025】ステアリングシャフト28にはトルクセンサ32が配設されている。 The torque sensor 32 is arranged in the steering shaft 28. トルクセンサ32は、ステアリングシャフト28に伝達される操舵トルクTに応じた電気信号を出力する。 The torque sensor 32 outputs an electric signal corresponding to the steering torque T transmitted to the steering shaft 28. トルクセンサ32の出力信号はE The output signal of the torque sensor 32 E
CU10に供給されている。 It is supplied to the CU10. ECU10は、トルクセンサ32の出力信号に基づいて操舵トルクTを検出する。 ECU10 detects the steering torque T on the basis of the output signal of the torque sensor 32.

【0026】ステアリングシャフト28にはギヤ機構3 [0026] The gear mechanism to the steering shaft 28 is 3
4を介してモータ36が連結されている。 Motor 36 through 4 are connected. ギヤ機構34 Gear mechanism 34
は、モータ36の発するトルク(以下、モータトルクT The torque generated by the motor 36 (hereinafter, the motor torque T
Mと称す)をステアリングシャフト28に伝達する。 To transfer referred to as M) to the steering shaft 28. モータ36は、駆動回路38を介してECU10が接続されている。 Motor 36, ECU 10 via the drive circuit 38 is connected. 駆動回路38は、モータ36に対して、EC Drive circuit 38, the motor 36, EC
U10の発する指令信号に応じた駆動電流を供給する。 Supplying a drive current corresponding to a command signal generated by the U10.
従って、モータ36は、ECU10の発する指令信号に応じたモータトルクTMを発生する。 Accordingly, the motor 36 generates a motor torque TM corresponding to the command signal generated by the ECU 10.

【0027】以下、図2および図3を参照して、操舵制御装置の基本的動作について説明する。 [0027] Hereinafter, with reference to FIGS. 2 and 3, a description will be given of the basic operation of the steering control apparatus.

【0028】図2は、本実施例の操舵制御装置を搭載する車両40と、車両40の前方に延在する道路42の鳥瞰図を示す。 [0028] Figure 2 is a vehicle 40 mounting the steering control apparatus of this embodiment, and shows a bird's-eye view of the road 42 extending forward of the vehicle 40. 道路42には、車線の境界を表すための白線44,46が描かれている。 The road 42 is drawn white line 44, 46 for indicating the boundary of the lane. 車両40に搭載されるビデオカメラ12には、車両40の前方においてこれらの白線44,46が撮影される。 The video camera 12 mounted on the vehicle 40, these white lines 44, 46 is taken at the front of the vehicle 40. 画像処理装置14は、ビデオカメラ12から供給される画像信号を処理することによりこれらの白線44,46を抽出して、その位置等に関するデータをECU10に供給する。 The image processing apparatus 14 extracts these white lines 44, 46 by processing an image signal supplied from the video camera 12, and supplies the data relating to the position and the like in the ECU 10.

【0029】ECU10は、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて、車両前方における白線44,46の位置を認識する。 The ECU10, based on the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 recognizes the position of the white line 44 in front of the vehicle. そして、白線44,46に挟まれる領域を車両40の車線48として認識する。 Then, recognizing the region between the white lines 44, 46 as the lane 48 of the vehicle 40. ECU48は、更に、車速SPDやヨーレートγ等の車両状態や操舵角θ等に基づいて車両40の走行ラインを推定する。 ECU48 further estimates a traveling line of the vehicle 40 based on the vehicle speed SPD and the yaw rate γ vehicle state or the steering angle θ such as. 以下、この走行ラインを「推定走行ライン」と称す。 Hereinafter, this traveling line referred to as "estimated traveling line".

【0030】ECU10は、車両40から所定長L0 だけ前方の地点でその推定走行ラインが車線48上の如何なる領域に存在するかを検出する。 The ECU10, the estimated traveling line in front of the point from the vehicle 40 by a predetermined length L0 detects whether existing in any area on the lane 48. その結果、推定走行ラインが車線48の側端部に位置すると判別されると、 As a result, the estimated traveling line is determined to be located on the side end portion of the lane 48,
ECU10は車両40の走行ラインを車線48の中央側に修正すべく、モータ36に、操舵角θを修正するためのモータトルクTMを発生させる。 ECU10 is order to correct the running line of the vehicle 40 to the center side of the lane 48, the motor 36, to generate a motor torque TM to correct a steering angle theta. 以下、このモータトルクTMを復帰操舵トルクTMと称す。 Hereinafter referred to the motor torque TM and the return steering torque TM.

【0031】図3は、道路42の仮想断面(以下、仮想断面(III) と称す)を示す。 [0031] FIG. 3 is a virtual cross-section of the road 42 (hereinafter, virtual section (III) and referred) shows a. 道路42は、実際には全幅においてほぼ平坦な断面形状を有している。 Road 42 is actually has a substantially flat cross-sectional shape across the entire width. 本実施例の操舵制御装置は、車両40が道路42を走行する際に、 Steering control apparatus of the present embodiment, when the vehicle 40 is traveling on a road 42,
通常の車両が仮想断面(III)を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する。 Normal vehicle to realize the same characteristics as the steering characteristic that exhibits when the vehicle is traveling on a road with a virtual cross-section (III).

【0032】すなわち、仮想断面(III) には、車線48 [0032] That is, the virtual section (III) is the lane 48
の内部において、白線44,46の内側に左側制御領域49および右側制御領域50が設定されている。 In the interior of the left control area 49 and a right control area 50 is set inside the white lines 44, 46. 仮想断面(III) は、車線48の中央部付近が平坦となるように、かつ、左右の制御領域の表面が白線44,46に近づくほど高く隆起するように設定されている。 Virtual cross (III), as near the center of the lane 48 is flat and the surface of the left and right of the control region is set to higher raised closer to the white line 44, 46.

【0033】操舵制御装置は、上記の如く車両40が車線48の側端部に導かれた際に、車両の走行ラインを車線48の中央側に修正するための復帰操舵トルクTMを発生させる。 The steering control apparatus, when the vehicle 40 as described above is guided to the side edge of the lane 48, generates a return steering torque TM for correcting the traveling line of the vehicle on the center side of the lane 48. 本実施例において、操舵制御装置が復帰操舵トルクTMを発生する領域は、図3に示す左側制御領域49および右側制御領域50に一致している。 In the present embodiment, a region steering control device generates a return steering torque TM is coincident with the left control area 49 and the right control area 50 shown in FIG. また、 Also,
本実施例において、操舵制御装置が発生する復帰操舵トルクTMは、車両40が白線44,46に近づくに連れて大きな値に変化する。 In this embodiment, the return steering torque TM to the steering control unit occurs, the vehicle 40 is changed to a large value nears the white line 44, 46. 従って、本実施例の操舵制御装置によれば、通常の車両が仮想断面(III) を有する道路を走行する場合と同様の操舵特性を実現することができる。 Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, it is possible to ordinary vehicle to implement the same steering properties and when traveling on a road with a virtual cross-section (III).

【0034】次に、図4および図5を参照して、本実施例の操舵制御装置の特徴部について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, it will be described the features of the steering control apparatus of the present embodiment.

【0035】図4は、道路42上の二輪車51を追い越す際の車両40の走行ラインを示す。 [0035] Figure 4 shows a running line of the vehicle 40 when overtake motorcycle 51 on the road 42. 道路42上には二輪車51等の障害物が存在することがある。 On the road 42 may be an obstacle such as a motorcycle 51 is present. 車両40 Vehicle 40
は、それらの障害物を追い越すためには一時的に車線4 It is in order to overtake those obstacles temporarily lanes 4
8の側端部を走行する必要がある。 8 it is necessary to run the side end portion of the. 車両40の運転者は、このような状況において、意識的に車両40を車線48の側端部に導くことがある。 The driver of the vehicle 40, in this situation, consciously vehicle 40 can lead to the side edge of the lane 48.

【0036】本実施例の操舵制御装置が発生する復帰操舵トルクTMは、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図しない場合に、車両40が白線44,46 The return steering torque TM to the steering control device generates the present embodiment, when the driver that guide the vehicle 40 to the side edge of the lane is not intended, the vehicle 40 white line 44
の外側に逸脱するのを防止するうえで有効である。 It is effective for preventing the deviation of the outside. しかしながら、運転者が意識的に車両40を車線48の側端部に導く場合に、良好な操舵特性を得るうえでは、上記の復帰操舵トルクTMは発生しないことが望ましい。 However, when the driver consciously directs the vehicle 40 to the side edge of the lane 48, in order to obtain a good steering properties, return steering torque TM of the above it is desirable not to occur. 本実施例の操舵制御装置は、上記の要求を満たすべく、運転者が車両40を意識的に車線48の側端部に導いた際に復帰操舵トルクTMの発生を制限する点に特徴を有している。 Steering control apparatus of the present embodiment, to meet the above requirements, the driver have a feature that restricts the generation of the return steering torque TM in that led to the side end portion of intentionally lanes 48 of the vehicle 40 doing.

【0037】図5は、上記の機能を実現すべくECU1 [0037] FIG. 5, so as to achieve the above-mentioned function ECU1
0が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。 0 shows a flowchart of an example of control routine to be executed. 図5に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し実行されるルーチンである。 The routine shown in FIG. 5 is a routine that is executed repeatedly every time the processing is terminated. 図5に示すルーチンが起動されると先ずステップ52の処理が実行される。 First the processing of step 52 when the routine is started as shown in FIG. 5 is executed.

【0038】ステップ52では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて、車両40が左側制御領域49または右側制御領域50に進入したか否かが判別される。 [0038] At step 52, toward at the current processing cycle from the previous processing cycle, whether the vehicle 40 has entered the left the control area 49 or the right control region 50 is determined. その結果、車両40が何れの制御領域4 As a result, control area 4 vehicle 40 is either
9,50にも進入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了される。 If you are determined not to have entered the 9,50 is, thereafter, the current routine without any further processings is terminated. 一方、車両40が何れかの制御領域49,5 On the other hand, the control vehicle 40 is either area 49,5
0に進入したと判別される場合は、次にステップ54の処理が実行される。 If it is determined that enters the zero, the process of step 54 is executed.

【0039】ステップ54では、制御角θが演算される。 [0039] At step 54, the control angle θ is calculated. 制御角θは、車両40の推定走行ラインを車線48 Control angle θ is the lane 48 an estimated traveling line of the vehicle 40
の中央に一致させるためにステアリングシャフト28に付与すべき角度である。 Is the angle to be applied to the steering shaft 28 to match the in the center. 本ステップ54では、車両が左側制御範囲に進入したか右側制御範囲に進入したかに応じて、制御角θの正負を含めた演算が行われる。 In this step 54, the vehicle depending on whether you entered the right control range or has entered the left control range, calculation, including positive and negative control angle θ are performed.

【0040】ステップ56では、制御角θの大きさに応じてモータ36に供給すべき駆動電流Iが演算されると共に、制御角θの正負に応じて駆動電流Iの向きが決定される。 In step 56, the driving current I is calculated to be supplied to the motor 36 in accordance with the magnitude of the control angle theta, the direction of the drive current I is determined according to the sign of the control angle theta.

【0041】ステップ58では、モータ36を駆動する処理、具体的には、モータ36に対して駆動電流Iを供給する処理が実行される。 [0041] At step 58, the processing for driving the motor 36, specifically, the process for supplying the drive current I to the motor 36 is executed. 本ステップ58の処理が実行されると、モータ36は、車両40を車線48の中央に復帰させるための復帰操舵トルクTMを発生する。 After the process of step 58 is executed, the motor 36 generates a return steering torque TM for returning the vehicle 40 to the center of the lane 48.

【0042】ステップ60では、車両40が左側制御領域49、または、右側制御領域50から脱出したか否かが判別される。 [0042] At step 60, the vehicle 40 is left control area 49, or whether escaped from the right side control area 50 is determined. その結果、それらの制御領域49,50 As a result, those in the control area 49 and 50
から脱出していると判別された場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。 If it is determined that escaped from quickly the routine is ended. 上記の処理によれば、車両40 According to the above-mentioned process, the vehicle 40
が何れかの制御領域49,50に進入した後に復帰操舵トルクTMを発生し、車両40がその制御領域から脱出した後に速やかに復帰操舵トルクTMを消滅させることができる。 There occurs a return steering torque TM after entering the one of the control areas 49 and 50, the vehicle 40 can be eliminated quickly return the steering torque TM after escape from the control area.

【0043】本ルーチン中上記ステップ60で、車両4 [0043] In the above step 60 the routine, the vehicle 4
0が左側制御領域49から、または、右側制御領域50 0 is the left side control area 49, or the right control region 50
から脱出していないと判別される場合は、次にステップ62の処理が実行される。 If it is determined that not escape from, the process of step 62 is executed.

【0044】ステップ62では、車両40が何れかの制御領域49,50に進入してからの経過時間が所定時間t0 に達しているか否かが判別される。 [0044] At step 62, whether the elapsed time from the vehicle 40 enters the one of the control areas 49 and 50 has reached the predetermined time t0 or not. その結果、車両40が制御領域49,50に進入した後の継続時間がt As a result, the duration after the vehicle 40 enters the control area 49 and 50 t
0 に達していないと判別される場合は、再び上記ステップ54以降の処理が実行される。 If it is determined that not reached 0 it is executed processes after the step 54 again. 一方、上記の継続時間が所定時間t0 に達していると判別される場合は速やかに今回のルーチンが終了される。 On the other hand, immediately the routine at this time when the duration is determined to have reached the predetermined time t0 is terminated. 上記の処理によれば、 According to the above-mentioned process,
車両40が継続的に制御領域49,50内に維持された場合に、車両40が制御領域49,50に進入した後、 When the vehicle 40 is maintained continuously control area 49 and 50, after the vehicle 40 enters the control area 49 and 50,
所定時間t0 が経過するまでの間復帰操舵トルクTMを発生させ、所定時間t0 が経過した後、速やかにその復帰操舵トルクTMを消滅させることができる。 Predetermined time t0 is generated between the return steering torque TM up has elapsed after the predetermined time t0 has passed, it is possible to quickly extinguish its return steering torque TM.

【0045】運転者は、車両40を意識的に車線48の側端部に導く場合を除き、ステアリングホイル26に復帰操舵トルクが伝達された後、通常は積極的に車両40 The driver, except when guiding the vehicle 40 to the side edge of intentionally lanes 48, after the return steering torque is transmitted to the steering wheel 26, usually positively vehicle 40
を車線48の中央に復帰させる。 It is allowed to return to the center of the lane 48. 従って、上記ステップ62で、車両40が制御領域49,50に維持される継続時間が所定時間t0 に達したと判別される場合は、運転者が意識的に車両40を車線48の側端部に導いていると判断できる。 Therefore, in step 62, if the duration in which the vehicle 40 is maintained in the control area 49 and 50 is determined to have reached the predetermined time t0, the driver side end portion of intentionally lanes 48 of the vehicle 40 and it can be determined to lead to.

【0046】従って、本実施例の操舵制御装置によれば、車両40が運転者の意図に反して制御領域49,5 [0046] Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, the control region unintentionally vehicle 40 of the driver 49,5
0に進入した場合に、復帰操舵トルクTMを発生することで車両40が車線48から逸脱するのを確実に防止することができると共に、運転者が意識的に車両40を車線48の側端部に導いた際に、復帰操舵トルクTMを消滅判断させて良好は操舵特性を実現することができる。 When entering the 0, return to generate a steering torque TM vehicle 40 can be prevented reliably from deviating from the lane 48 in the driver side end portion of intentionally lanes 48 of the vehicle 40 to when led, good to extinction by determined the return steering torque TM can realize steering characteristics.

【0047】尚、上記の実施例においては、ECU10 [0047] In the above embodiment, ECU 10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて車線48を認識することにより前記請求項1 乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ52〜60の処理を実行することにより前記請求項1 乃至3記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ステップ62の処理を実行することにより前記請求項1及 But of the claims 1 to 3, wherein by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 "lane area detecting mechanism" is the process in step 52-60 "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the said claim 1及 by executing the processing of step 62
び3記載の「意識判別手段」および「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞれ実現されている。 Beauty 3 described "awareness determination means" and "return steering torque limiting means" are realized respectively.

【0048】また、上記の実施例においては、ECU1 [0048] In the above embodiment, ECU 1
0が、上記ステップ62の処理を実行することにより前記請求項記載の「継続時間計測手段」および「復帰操舵トルク制限手段」が、実現されている。 0, "continuation time measuring unit" and "return steering torque limiting means" of claim 1, wherein by executing the process of step 62 is implemented.

【0049】次に、上記図1と共に図6および図7を参照して、本発明の第2実施例について説明する。 Next, with reference to FIGS. 6 and 7 together with FIG. 1, illustrating a second embodiment of the present invention. 本実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成において、ECU10に図7に示す制御ルーチンを実行させることにより実現される。 Steering control apparatus of the present embodiment, in the system configuration shown in FIG. 1, is realized by executing the control routine shown in FIG. 7 to ECU 10.

【0050】図6は、道路42の仮想断面(以下、仮想断面(VI)と称す)を示す。 [0050] Figure 6 is a virtual cross-section of the road 42 (hereinafter, virtual section (VI) and referred) shows a. 尚、図6において上記図3に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。 Incidentally, parts that are the same as the parts shown in FIG. 3 in FIG. 6 the explanation thereof will be denoted by the same reference numerals. 本実施例の操舵制御装置は、車両40が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VI)を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有している。 Steering control apparatus of the present embodiment, when the vehicle 40 is traveling on a road 42, normal vehicle is a point to achieve similar characteristics to the steering characteristics exerted when the vehicle is traveling on a road with a virtual cross-section (VI) It has a feature.

【0051】本実施例において、道路42は第1車線6 [0051] In this embodiment, the road 42 is first lane 6
4および第2車線66を備えている。 And a 4 and a second lane 66. 第1車線64の境界は、白線44,46によって定められている。 Boundary of the first lane 64 is defined by white lines 44, 46. また、 Also,
第1車線64と第2車線66とは白線44によって区分されている。 The first lane 64 and the second lane 66 is divided by the white line 44. 第1車線64には、白線44側の側端部の一部に左側制御領域72が、また、白線46側の側端部の一部に右側制御領域74が設定されている。 The first lane 64, the left control area 72 in a part of the side end portion of the white line 44 side, but also, the right control area 74 is set in a part of the side end portion of the white line 46 side. 更に、第1車線64には、左側制御領域72と白線44との間、 Further, in the first lane 64, between the left control region 72 and the white line 44,
および、右側制御領域74と白線46との間にそれぞれ禁止領域76,78が設定されている。 And, each forbidden region 78 is set between the right control region 74 and the white line 46. 第2車線66にも、第1車線64と同様に、左右の制御領域および禁止領域が設定されている。 In the second lane 66, similar to the first lane 64, control areas and prohibited area of ​​the right and left is set.

【0052】仮想断面(VI)は、第1車線64の中央部付近および禁止領域76,78が平坦となるように、かつ、第1車線64,66の制御領域72,74の表面が、それらに隣接する白線44,46に近づくほど高くなるように設定されている。 [0052] Virtual sectional (VI), as the central portion and around prohibited area 76, 78 of the first lane 64 is flat, and, the surface of the control areas 72 and 74 of the first lane 64 and 66, they It is set to be higher as closer to the white line 44, 46 adjacent to. また、仮想断面(VI)は、第2車線66の断面形状が第1車線64の断面形状と同様となるように設定されている。 Also, the virtual section (VI) is a cross-sectional shape of the second lane 66 is set to be similar to the cross-sectional shape of the first lane 64.

【0053】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両の操舵輪には、その車両が左側制御領域72または右側制御領域74に進入した後に、車両を第1車線64の中央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。 [0053] to the steering wheel of the vehicle traveling road having a virtual cross-section (VI), after the vehicle enters the left control area 72 or the right control region 74, to direct the vehicle to the central portion of the first lane 64 return steering torque is input. 上記の如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域7 Return steering torque generated as described above, the vehicle is left control area 7
2から禁止領域76へ、または、右側制御領域74から禁止領域78へ進入することにより消滅する。 2 from the prohibited area 76, or be extinguished by entering from the right side control area 74 to forbidden region 78. 従って、 Therefore,
車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って意識的に車両を禁止領域76,78に導くと、その後、車両において通常の操舵特性が実現される。 When the driver of the vehicle is guided to consciously prohibit vehicle area 78 in Ko' the return steering torque described above, then the normal steering characteristics in the vehicle can be realized.

【0054】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両は、左側制御領域72の幅および右側制御領域74の幅が狭小であるほど容易にそれらの外側に逸脱することができる。 [0054] vehicle traveling road having a virtual cross-section (VI) may be the width of the width and the right control region 74 of the left control region 72 deviates to their outward readily as a narrow. 仮想断面(VI)の制御領域72,74は、第1実施例における側制御領域49,50に比して狭小に設定されている。 Control areas 72 and 74 of the virtual section (VI) is set narrower than the side control area 49 and 50 in the first embodiment. このため、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両は、比較的容易に制御領域72,74の外側に逸脱することができる。 Therefore, the vehicle traveling on a road with a virtual cross-section (VI) can deviate outside the relatively easy control areas 72 and 74.

【0055】ところで、上記図3に示す仮想断面(III) By the way, the virtual cross-section shown in FIG. 3 (III)
では、左右の制御領域49,50が白線44,46に隣接して設けられている。 In the left and right of the control region 49 and 50 is provided adjacent to the white line 44, 46. 左右の制御領域49,50がこのように白線44,46に隣接して設けられていると、 When the left and right control regions 49 and 50 are provided adjacent to the white line 44 in this way,
複数の車線が道路上に設けられた場合に、それぞれの車線に属する制御領域同士が近接した状態となる。 If multiple lanes are provided on the road, the state of the control region to each other close belonging to each lane.

【0056】異なる車線に属する制御領域同士が隣接して配置されていると、一の車線の制御領域から逸脱した車両が、即座に他の車線の制御領域に進入する事態が生ずる。 [0056] When the control area belonging to different lanes are arranged adjacent to each other, the vehicle deviates from the control area of ​​one lane immediately occur a situation that enters the control area of ​​the other lanes. 車両が一の車線の制御領域に存在する際に発生する復帰操舵トルクと、隣接する車線に進入した後に発生する復帰操舵トルクとは、その向きがことなる。 A return steering torque that the vehicle is generated when present in the control region of one lane, the return steering torque generated after entering the adjacent lane, its direction different. 従って、上記の如く車両が一の車線の制御領域から他の車線の制御領域に進入する場合は、車両において急激な復帰操舵トルクの変化が生ずる。 Therefore, if the above as the vehicle enters the control region of a single lane in the control area of ​​the other lanes, resulting changes in rapid return steering torque in the vehicle.

【0057】仮想断面(VI)には、それぞれの制御領域7 [0057] virtual section (VI), each control area 7
2,74の外側に禁止領域76,78が設定されている。 Prohibited area 76, 78 on the outside of 2,74 is set. 禁止領域76,78は、その内部を走行する車両の操舵輪に何ら復帰操舵トルクを伝達しない領域である。 Forbidden region 78 is a region which does not transmit any return steering torque to the steering wheel of the vehicle traveling therethrough.
従って、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両においては、一の車線から逸脱する前後で、復帰操舵トルクに急激な変化が生ずることはない。 Accordingly, in a vehicle traveling on a road with a virtual cross-section (VI) it is before and after departing from a lane, a sudden change is prevented from occurring in the return steering torque.

【0058】図7は、本実施例の操舵制御装置によって、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両と同様の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。 [0058] Figure 7, the steering control apparatus of this embodiment, and shows a flowchart of an example of a control routine ECU10 executes to realize the same steering characteristics and vehicle traveling road having a virtual cross-section (VI). 図7に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。 The routine shown in FIG. 7 is a routine that the process is repeatedly started every ending. 図7に示すルーチンが起動されると先ずステップ80の処理が実行される。 Processing in first step 80 the routine is started as shown in FIG. 7 is executed.

【0059】ステップ80では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の制御領域72,74の何れかに進入したか否かが判別される。 [0059] At step 80, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters the one of the left and right of the control areas 72 and 74 is determined. 本ステップ80では、車両40が各車線64,66 In this step 80, the vehicle 40 each lane 64 and 66
の中央側から制御領域72,74に進入した場合に上記の条件が成立したと判別される。 The above conditions are judged to be satisfied if the central side has entered the control area 72, 74. 本ステップ80で、車両40が何れの制御領域72,74にも進入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了される。 In this step 80, if the vehicle 40 is determined to not entered in any of the control areas 72 and 74, the current routine is terminated without any further processings. 一方、車両40が何れかの制御領域72,74に進入したと判別される場合は次にステップ82の処理が実行される。 On the other hand, the process of step 82 when the vehicle 40 is determined to have entered in any of the control areas 72 and 74 is executed.

【0060】ステップ82では、制御禁止フラグがオン状態であるか否かが判別される。 [0060] At step 82, whether or not the control inhibition flag is on is determined. 制御禁止フラグは、車両40が禁止領域76,78に進入することによりオン状態とされるフラグである。 Control inhibition flag is a flag which is turned on by the vehicle 40 enters into the forbidden region 76. 本ステップ82で制御禁止フラグがオン状態であると判別される場合は、以後、ステップ84〜92がジャンプされ、次にステップ94の処理が実行される。 If the control prohibition flag in the step 82 is determined to be the ON state, thereafter, steps 84-92 are jumping, the process of step 94 is executed.

【0061】ステップ84では、制御角θの大きさおよび符号が演算される。 [0061] At step 84, the magnitude and sign of the control angle θ is calculated. 制御角θは、左右の制御領域7 Control angle θ left and right control area 7
2,74に存在する車両40を車線の中央に復帰させるためにステアリングシャフト28に付与すべき操舵角である。 The vehicle 40 existing in the 2,74 a steering angle to be applied to the steering shaft 28 in order to return to the center of the lane.

【0062】ステップ86では、制御角θに対応する駆動電流Iの大きさおよび向きが演算される。 [0062] At step 86, the magnitude and direction of the drive current I corresponding to the control angle θ is calculated.

【0063】ステップ88では、その駆動電流Iを用いてモータ36を駆動する処理が実行される。 [0063] At step 88, the processing for driving the motor 36 by using the driving current I is executed. 上記の処理によれば、車両40が制御領域72,74に進入した後、制御禁止フラグがオフ状態である場合に、モータ3 According to the above processing, after the vehicle 40 enters the control area 72 and 74, when the control prohibition flag is off, the motor 3
6に復帰動作トルクTMを発生させることができる。 It is possible to generate a return operation torque TM to 6.

【0064】ステップ90では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が禁止領域76,78の何れかに進入したか否かが判別される。 [0064] At step 90, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters either the prohibited area 78 is discriminated. その結果、車両40が禁止領域76,78に進入したと判別される場合は、次にステップ92の処理が実行される。 As a result, when the vehicle 40 is determined to have entered the prohibited area 78, the process of step 92 is executed. 一方、上記の条件が成立しないと判別される場合は、ステップ92がジャンプされ、次にステップ94の処理が実行される。 On the other hand, if the above conditions are not determined to be satisfied, step 92 is jumping, the process of step 94 is executed.

【0065】ステップ92では、制御禁止フラグがオン状態にセットされる。 [0065] At step 92, the control prohibition flag is set to ON state. 本ステップ92の処理が実行されると、次回以降本ルーチンが起動される毎に、上記ステップ82で、制御禁止フラグがオン状態であると判別される。 After the process of step 92 is executed, every time the present routine next time is activated, in step 82, it is determined that the control inhibition flag is on. 上記の処理によれば、車両40が禁止領域76, According to the above-mentioned process, the vehicle 40 is prohibited area 76,
78に進入した後に、復帰操舵トルクTMの発生を禁止することができる。 After entering the 78, it can be inhibited occurrence of the return steering torque TM.

【0066】ステップ94では、車両40が禁止領域7 [0066] In step 94, the vehicle 40 is prohibited area 7
6,78から脱出したか否かが判別される。 Whether escape is determined from 6,78. その結果、 as a result,
車両40が禁止領域76,78から脱出したと判別される場合は次にステップ96の処理が実行される。 The process of step 96 when the vehicle 40 is determined to have escaped from the prohibited area 76, 78 is performed. 一方、 on the other hand,
上記の条件が成立しないと判別される場合は、ステップ96がジャンプされ、次にステップ98の処理が実行される。 If the above conditions are not determined to be satisfied, step 96 is jumping, the process of step 98 is executed.

【0067】ステップ96では、制御禁止フラグがオフ状態にリセットされる。 [0067] At step 96, the control prohibition flag is reset to OFF state. 本ステップ96の処理が実行されると、次回以降の処理サイクルにおいて、上記ステップ82で、制御禁止フラグがオフ状態であると判別される。 After the process of step 96 is executed, in the subsequent processing cycle next, in step 82, the control prohibition flag is determined to be the OFF state. 従って、上記の処理によれば、車両40が禁止領域76,78から脱出した後、復帰操舵トルクTMを発生し得る状態を速やかに実現することができる。 Therefore, according to the above-mentioned process, after the vehicle 40 has escaped from forbidden region 76 and 78, it is possible to quickly implement a state capable of generating the return steering torque TM.

【0068】ステップ98では、車両40が制御領域7 [0068] At step 98, the vehicle 40 is controlled region 7
2,74から脱出したか否かが判別される。 Whether escape is determined from 2,74. 本ステップ98では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて、車両40が左右の制御領域72,74から各車線の中央側へ脱出した場合に、上記の条件が成立すると判別される。 In this step 98, toward at the current processing cycle from the previous processing cycle, when the vehicle 40 is escaped from the left and right control areas 72 and 74 toward the center of the lane, it is determined that the above condition is satisfied. 本ステップ98で、未だ車両40が制御領域72,74から脱出していないと判別される場合は、再び上記ステップ82以降の処理が実行される。 In this step 98, if still vehicle 40 is judged not to be escaped from the control areas 72 and 74 performs the process of subsequent step 82 again.
一方、車両40が制御領域72,74から脱出していると判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが終了される。 On the other hand, when the vehicle 40 is determined to have escaped from the control areas 72 and 74, immediately thereafter the routine is ended.

【0069】上述の如く、本実施例の操舵制御装置によれば、・車両40が車線の中央部から側端部に偏った際に適当な復帰操舵トルクTMを発生させること、・復帰操舵トルクTMが発生した後、運転者が更に意識的に車両40を側端部に導く際に、比較的容易に車両40を制御領域72,74の外側に逸脱させること、および、・ [0069] As described above, according to the steering control apparatus of the present embodiment, the - vehicle 40 generates the appropriate return steering torque TM when biased to the side end portion from the center of the lane, and restoring the steering torque after TM occurs, when directing the driver more conscious vehicle 40 to the side edge portions, relatively easily be departing from the vehicle 40 to the outside of the control areas 72 and 74, and, &
隣接する車線の影響を受けることなく、車両40が制御領域72,74の外側に導かれた際に、すなわち、車両40が禁止領域76,78に導かれた際にモータ36が復帰操舵トルクTMを発生するのを禁止すること、の全てを実現することができる。 Without being affected by the adjacent lane, when the vehicle 40 is guided to the outside of the control areas 72 and 74, i.e., the motor 36 is restored steering torque TM when the vehicle 40 is guided to the prohibited area 76, 78 prohibiting the generation of the, it is possible to realize all.

【0070】このため、本実施例の操舵制御装置によれば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に防止することができると共に、運転者が意識的に車両4 [0070] Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the driver that guide the vehicle 40 to the side edge of the lane is not intended, the vehicle 40 is effectively prevented from deviating from the lane it is possible, the driver consciously vehicle 4
0を車線の側端部に導いた場合に良好な操舵特性を実現することができる。 0 it is possible to realize good steering properties when guided to the side edges of the lane.

【0071】尚、上記の実施例においては、ECU10 [0071] In the above embodiment, ECU 10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて車線48を認識することにより前記請求項1 乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ80〜88の処理を実行することにより前記請求項1 乃至3記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ステップ90の処理を実行することにより前記請求項1 But of the claims 1 to 3, wherein by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 "lane area detecting mechanism" is the process of step 80 to 88 "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the said claim 1 by executing the processing of step 90
び3記載の「意識判別手段」が、上記ステップ82および92の処理を実行することにより前記請求項1 及び3 Beauty 3 "awareness determination means" described the claims 1 and 3 by executing the processing in steps 82 and 92
記載の「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞれ実現されている。 "Return steering torque limiting unit" described are realized respectively.

【0072】また、上記の実施例においては、ECU1 [0072] In the above embodiment, ECU 1
0が、上記ステップ90の処理を実行することにより前記請求項3記載の「禁止条件判別手段」が、上記ステップ82および92の処理を実行することにより前記請求項3記載の「第2禁止手段」が、それぞれ実現されている。 0, "prohibiting condition determining means" of claim 3, wherein by executing the processing in step 90 is "second inhibiting means of claim 3, wherein by executing the processing in steps 82 and 92 "it has been realized, respectively.

【0073】次に、上記図1と共に図8および図9を参照して、本発明の第3実施例について説明する。 Next, with reference to FIGS. 8 and 9 in conjunction with FIG 1, a description will be given of a third embodiment of the present invention. 本実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成において、ECU10に図9に示す制御ルーチンを実行させることにより実現される。 Steering control apparatus of the present embodiment, in the system configuration shown in FIG. 1, is realized by executing the control routine shown in FIG. 9 to ECU 10.

【0074】図8は、道路42の仮想断面(以下、仮想断面(VIII)と称す)を示す。 [0074] Figure 8 is a virtual cross-section of the road 42 (hereinafter, virtual section (VIII) and referred) shows a. 尚、図8において上記図3 Note that FIG 8 3
に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。 The parts that are the same as the parts shown in the description thereof is omitted are denoted by the same reference numerals. 本実施例の操舵制御装置は、車両40が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VIII) Steering control apparatus of the present embodiment, when the vehicle 40 is traveling on a road 42, normal vehicle virtual section (VIII)
を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有している。 It is characterized in that to achieve the same characteristics as the steering characteristic that exhibits when the vehicle is traveling on a road with.

【0075】仮想断面(VIII)には、白線44,46の内側に左側制御領域100および右側制御領域102が設定されている。 [0075] virtual section (VIII) is left control area 100 and right control area 102 is set inside the white lines 44, 46. 仮想断面(VIII)は、車両40が左側制御領域100または右側制御領域102に進入した後、所定時間t1 だけそれらの制御領域100,102の表面を隆起させる。 Virtual cross (VIII) is, after the vehicle 40 enters the left control area 100 or the right control region 102, thereby the raised surface of a predetermined time t1 only those control regions 100, 102.

【0076】仮想断面(VIII)が上記の如くその形状を変化させる場合、仮想断面(VIII)を有する道路を走行する車両の操舵輪には、その車両が左側制御領域100または右側制御領域102に進入した後、所定時間t1 だけ車両を車線48の中央部に向かわせる復帰操舵トルクが発生する。 [0076] If the virtual section (VIII) changes its shape as described above, the steering wheel of the vehicle traveling road having a virtual cross-section (VIII), the vehicle is on the left side control area 100 or the right control region 102 after entering, the return steering torque is generated to direct the vehicle for a predetermined time t1 at the center portion of the lane 48.

【0077】図9は、本実施例の操舵制御装置によって、仮想断面(VIII)を有する道路を走行する車両と同様の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。 [0077] Figure 9 is by the steering control apparatus of this embodiment, and shows a flowchart of an example of a control routine ECU10 executes to realize the same steering characteristics and vehicle traveling road having a virtual cross-section (VIII). 図9に示すルーチンは、その処理が終了する毎に起動されるルーチンである。 The routine shown in FIG. 9 is a routine that the process is activated each time the ends. 図9に示すルーチンが起動されると、先ずステップ104の処理が実行される。 When the routine shown in FIG. 9 is started, the process of step 104 is performed.

【0078】ステップ104では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の制御領域100,102の何れかに進入したか否かが判別される。 [0078] At step 104, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters the one of the left and right of the control region 100, 102 is determined. その結果、何れの制御領域100,102にも車両40が進入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了される。 As a result, when the vehicle 40 in any of the control region 100, 102 is judged not entered, the current routine is terminated without any further processings. 一方、左右の制御領域100,102の何れかに車両40が進入していると判別される場合は次にステップ106の処理が実行される。 On the other hand, the process of step 106 if the vehicle 40 is determined to have entered the one of the left and right of the control region 100, 102 is performed.

【0079】ステップ106では、モータ36に供給する駆動電流Iが、所定値I0 に設定される。 [0079] At step 106, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I0. 所定値I0 The predetermined value I0
は、適当な制御角θだけステアリングシャフト28を回転させる値である。 Is a value to rotate the appropriate control angle θ only the steering shaft 28.

【0080】ステップ108では、上記の駆動電流I0 [0080] At step 108, the above-described drive current I0
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。 Processing for driving the motor 36 by using the runs. 本ステップ108の処理が実行されると、駆動電流I0 に応じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介して運転者に伝達される。 After the process of step 108 is executed, the return steering torque TM corresponding to the driving current I0 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.

【0081】ステップ110では、モータ36の駆動を開始した後、所定時間t1 (例えば0.5sec )が経過したか否かが判別される。 [0081] At step 110, after starting the driving of the motor 36, whether a predetermined time t1 (e.g., 0.5 sec) has elapsed or not. その結果、未だ所定時間t1 As a result, still a predetermined time t1
が経過していないと判別される場合は、再び上記ステップ106以降の処理が実行される。 If is is determined that not elapsed, the processes in and after step 106 is performed again. 一方、所定時間t1 On the other hand, the predetermined time t1
が経過していると判別される場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。 If is is determined that has elapsed, immediately the routine is ended.

【0082】上記の処理によれば、車両40が左右の制御領域100,102の何れかに進入した後に所定時間t1 だけ復帰操舵トルクTMを発生して、車両40が車線48の側端部に位置することを運転者に報知することができる。 [0082] According to the above-mentioned process, the vehicle 40 is generated a predetermined time t1 by the return steering torque TM after entering the one of the left and right of the control regions 100, 102, the side end portion of the vehicle 40 lane 48 it is possible to inform the driver that is located. 運転者は、意識的に車両40を車線48の側端部に導いている場合を除き、上記の復帰操舵トルクT Driver consciously unless the vehicle 40 is guided to the side edge of the lane 48, said return steering torque T
Mを感じた後、自ら車両40を車線48の中央に復帰させる。 After feeling the M, to return their vehicle 40 in the middle of the lane 48.

【0083】従って、本実施例の操舵制御装置によれば、運転者が車両40を車線48の側端部に導くことを意図していない状況下で車両40が車線48から逸脱するのを有効に防止することができる。 [0083] Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, the driver of the vehicle 40 in a situation where not intended to guide the vehicle 40 to the side edge of the lane 48 deviates from the lane 48 effective it is possible to prevent the. また、本実施例の操舵制御装置によれば、運転者が意識的に車両40を車線48の側端部に導く場合に、良好な操舵特性を実現することができる。 Further, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the driver consciously directs the vehicle 40 to the side edge of the lane 48, it is possible to achieve good steering characteristics.

【0084】尚、上記の実施例においては、ECU10 [0084] In the above embodiment, ECU 10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて車線48を認識することにより前記請求項4記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ1 But by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 of claim 4, wherein "lane area detecting mechanism" is, step 1
04〜110の処理を実行することにより前記請求項4 Claim by executing the processing of 04 to 110 4
記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現されている。 "Return steering torque generating means" it is realized respectively according.

【0085】次に、上記図1と共に図10および図11 Next, FIGS. 10 and together with the Figure 1 Figure 11
を参照して、本発明の第4実施例について説明する。 Reference to a description of a fourth embodiment of the present invention. 本実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成において、ECU10に図11に示す制御ルーチンを実行させることにより実現される。 Steering control apparatus of the present embodiment, in the system configuration shown in FIG. 1, is realized by executing the control routine shown in FIG. 11 to ECU 10.

【0086】図10は、道路42の仮想断面(以下、仮想断面(X) と称す)を示す。 [0086] Figure 10 is a virtual cross-section of the road 42 (hereinafter, virtual cross section (X) and referred) shows a. 尚、図10において上記図3に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。 Incidentally, parts that are the same as the parts shown in FIG. 3 in FIG. 10 the explanation thereof will be denoted by the same reference numerals. 本実施例の操舵制御装置は、車両40 Steering control apparatus of the present embodiment, the vehicle 40
が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(X) There when the vehicle is traveling on a road 42, normal vehicle virtual cross (X)
を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有している。 It is characterized in that to achieve the same characteristics as the steering characteristic that exhibits when the vehicle is traveling on a road with.

【0087】仮想断面(X) には、白線44の近傍の側端部に、左側制御領域112、禁止領域114および左側逸脱防止領域116がその順で設定されている。 [0087] virtual cross section (X) is a side end portion in the vicinity of the white line 44, the left control region 112, prohibited area 114 and the left departure prevention region 116 is set in that order. また、 Also,
仮想断面(X) には、白線46の近傍の側端部に、右側制御領域118、禁止領域120および右側逸脱防止領域122がその順で設定されている。 Virtual cross (X) is a side end portion in the vicinity of the white line 46, the right control region 118, prohibited area 120 and the right departure prevention region 122 is set in that order. 仮想断面(X) は、車線48の中央部付近および禁止領域114,116が平坦となるように、かつ、左側制御領域112、左側逸脱防止領域116、右側制御領域118および右側逸脱防止領域122が、白線44,46に近づくほどそれらの表面を高く隆起させるように設定されている。 Virtual cross (X), such that the central portion and around prohibition region 114 of the lane 48 is flat, and the left control region 112, the left departure prevention region 116, the right control region 118 and the right departure prevention region 122 , it is set so as to increase uplift as their surface approaches a white line 44, 46.

【0088】仮想断面(X) を有する道路を走行する車両の操舵輪には、その車両が左側制御領域112または右側制御領域118に進入した後に、車両を車線48の中央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。 [0088] to the steering wheel of the vehicle traveling road having a virtual cross-section (X), after which the vehicle enters the left control area 112 or the right control region 118, the return steering for directing the vehicle to the central portion of the lane 48 torque is input. 上記の如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域1 Return steering torque generated as described above, the vehicle is left control region 1
12から禁止領域114へ、または、右側制御領域11 To forbidden region 114 from 12, or the right control region 11
8から禁止領域120へ進入することにより消滅する。 Disappear by entering the prohibited area 120 from 8.
従って、車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って意識的に車両を禁止領域114,120に導くと、その後、車両において通常の操舵特性が実現される。 Accordingly, the driver of the vehicle when guided to consciously prohibit vehicle area 114, 120 and Ko' the return steering torque described above, then the normal steering characteristics in the vehicle can be realized.

【0089】左右の制御領域112,118は、仮想断面(VI)の制御領域72,74と同様に比較的狭小に設けられている。 [0089] left and right control regions 112 and 118 are likewise provided relatively narrow and the control areas 72 and 74 of the virtual section (VI). このため、仮想断面(X) を有する道路を走行する車両においては、運転者が意識的な操作を行うことで、比較的容易に車線48の側端部で良好な操舵特性を得ることができる。 Therefore, in the vehicle traveling on a road with a virtual cross-section (X), by the driver performing a conscious operation, it can be obtained relatively easily good steering characteristics at the side edges of the lane 48 .

【0090】仮想断面(X) を有する道路を走行する車両が、禁止領域114,120から更に車線48の外側へ向かって移動し、左側逸脱防止領域116または右側逸脱防止領域122に進入すると、その車両の操舵輪には、再び車両を車線48の中央へ復帰させようとする復帰操舵トルクが入力される。 [0090] vehicle traveling road having a virtual cross-section (X) is further moved toward the outside of the lane 48 from prohibition region 114, 120 and enters the left departure prevention area 116 or the right departure prevention region 122, the the steering wheel of the vehicle, is input return steering torque that causes again returning the vehicle to the center of the lane 48. 左右の逸脱防止領域11 Left and right departure prevention region 11
6,122は、車線48の境界部に設けられている。 6,122 is provided at a boundary portion of the lane 48. このため、仮想断面(X) を走行する車両によれば、車線4 Therefore, according to the vehicle running virtual section (X), lane 4
8の側端部を走行する際に良好な操舵特性を実現しつつ、車両が車線48から逸脱するのを有効に防止することができる。 While realizing good steering characteristics when traveling side edges 8, the vehicle can be effectively prevented from deviating from the lane 48.

【0091】図11は、本実施例の操舵制御装置によって、仮想断面(X) を有する道路を走行する車両と同様の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。 [0091] Figure 11 is the steering control apparatus of this embodiment, and shows a flowchart of an example of a control routine ECU10 executes to realize the same steering characteristics and vehicle traveling road having a virtual cross-section (X). 図11に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。 The routine shown in FIG. 11 is a routine that the process is repeatedly started every ending. 図11に示すルーチンが起動されると先ずステップ124の処理が実行される。 First the process of step 124 the routine is started as shown in FIG. 11 is executed.

【0092】ステップ124では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の制御領域112,118の何れかに進入したか否かが判別される。 [0092] At step 124, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters the one of the left and right of the control region 112, 118 is determined. 本ステップ124では、車両40が車線48 In this step 124, the vehicle 40 is lane 48
の中央側から制御領域112,118に進入した場合に上記の条件が成立したと判別される。 The above conditions are judged to be satisfied if the central side has entered the control area 112 and 118. 本ステップ124 This step 124
で、車両40が何れの制御領域112,118にも進入していないと判別される場合は、次にステップ126の処理が実行される。 In the case where the vehicle 40 is determined to not entered in any of the control regions 112 and 118, the process of step 126 is performed. 一方、車両40が何れかの制御領域112,118に進入したと判別される場合は、ステップ126がジャンプされ、次にステップ128の処理が実行される。 On the other hand, when the vehicle 40 is determined to have entered in any control areas 112 and 118, step 126 is jumping, the process of step 128 is performed.

【0093】ステップ126では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の逸脱防止領域116,122の何れかに進入したか否かが判別される。 [0093] At step 126, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters either of the left and right departure prevention region 116 and 122 is determined. 本ステップ126では、車両40が車線48の中央側から逸脱防止領域116,122に進入した場合に上記の条件が成立したと判別される。 In this step 126, the vehicle 40 is determined to the above condition is satisfied when entering the deviation preventing region 116, 122 from the center of the lane 48. 本ステップ126で、車両40が何れの逸脱防止領域116,1 In this step 126, deviation prevention area of ​​any vehicle 40 116,1
22にも進入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了される。 If you are determined not to have entered the 22, thereafter, the routine without any further processings is terminated. 一方、車両40が何れかの逸脱防止領域116,1 On the other hand, deviation prevention area if the vehicle 40 is either 116,1
22に進入したと判別される場合は、次にステップ12 If it is determined that enters the 22, then step 12
8の処理が実行される。 Processing of 8 is executed.

【0094】ステップ128では、制御角θの大きさおよび符号が演算される。 [0094] At step 128, the magnitude and sign of the control angle θ is calculated. 制御角θは、左右の制御領域1 Control angle θ left and right control area 1
12,118または左右の逸脱防止領域116,122 12,118 or left and right departure prevention region 116, 122
に存在する車両40を車線48の中央に復帰させるためにステアリングシャフト28に付与すべき操舵角である。 A steering angle to be applied to the steering shaft 28 to return the vehicle 40 existing in the center of the lane 48.

【0095】ステップ130では、制御角θに対応する駆動電流Iの大きさおよび向きが演算される。 [0095] At step 130, the magnitude and direction of the drive current I corresponding to the control angle θ is calculated.

【0096】ステップ132では、その駆動電流Iを用いてモータ36を駆動する処理が実行される。 [0096] At step 132, the processing for driving the motor 36 by using the driving current I is executed. 上記の処理によれば、車両40が制御領域72,74または逸脱防止領域116,122の何れかに進入した後、制御角θに応じた復帰動作トルクTMを発生させることができる。 According to the above processing, after the vehicle 40 enters the one of the control areas 72 and 74 or departure prevention region 116 and 122, the return operation torque TM corresponding to the control angle θ can be generated.

【0097】ステップ134では、車両40が制御領域112,118から脱出したか否かが判別される。 [0097] At step 134, whether the vehicle 40 has escaped from the control region 112 and 118 is determined. 本ステップ134では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて、車両40が左右の制御領域11 In this step 134, subjected during the present process cycle from the previous processing cycle, the control area 11 the vehicle 40 is left
2,118から車線48の中央側へ、または、禁止領域114,116側へ脱出した場合に上記の条件が成立すると判別される。 Toward the center of the lane 48 from 2,118 or above conditions it is determined to be established when escaped to forbidden areas 114 and 116 side. 上記ステップ134で、未だ車両40 In step 134, yet the vehicle 40
が制御領域112,118から脱出していないと判別される場合は、次にステップ136の処理が実行される。 If is is determined that not to escape from the control region 112 and 118, the process of step 136 is performed.
一方、車両40が制御領域112,118から脱出していると判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが終了される。 On the other hand, when the vehicle 40 is determined to have escaped from the control region 112 and 118, immediately thereafter the routine is ended.

【0098】ステップ136では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が逸脱防止領域116,122から脱出したか否かが判別される。 [0098] At step 136, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle is escaped from deviation preventing regions 116 and 122 is determined. その結果、未だ車両40が逸脱防止領域116,1 As a result, yet the vehicle 40 is deviation prevention area 116,1
22から脱出していないと判別される場合は、再び上記ステップ128以降の処理が実行される。 If it is determined that no escape from 22 is executed processes after the step 128 again. 一方、既に車両40が逸脱防止領域116,122から脱出していると判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが終了される。 On the other hand, when the already determined that the vehicle 40 is escaped from deviation preventing regions 116 and 122, immediately thereafter the routine is ended.

【0099】上記の処理によれば、車両40が左右の制御領域112,118の何れか、または、左右の逸脱防止領域116,122の何れかに進入した後、車両40 [0099] According to the above-mentioned process, either the vehicle 40 is of the left and right of the control regions 112 and 118, or, after entering either of the left and right departure prevention regions 116, 122, the vehicle 40
がそれらの領域から脱出するまでの間、制御角θに応じた復帰操舵トルクTMを発生させると共に、車両40がそれらの領域から脱出した後、速やかに復帰操舵トルクTMを消滅させることができる。 There until the escape from those areas, which both generates a return steering torque TM in accordance with the control angle theta, after the vehicle 40 has escaped from those areas, can be eliminated quickly return the steering torque TM.

【0100】このように、図11に示すルーチンによれば、・車両40が車線の中央部から側端部に偏った際に適当な復帰操舵トルクTMを発生させること、・復帰操舵トルクTMが発生した後、運転者が更に意識的に車両40を側端部に導く際に、比較的容易に車両40を制御領域112,118の外側に逸脱させること、および、 [0100] Thus, according to the routine shown in FIG. 11, the-vehicle 40 generates the appropriate return steering torque TM when biased to the side end portion from the center of the lane, and restored the steering torque TM is after that occurred, when directing the driver more conscious vehicle 40 to the side edge portions, relatively easily be departing from the vehicle 40 to the outside of the control region 112, 118, and,
・車両40が車線48の境界部にまで移動した際には、 When, the vehicle 40 has moved to the boundary of the lane 48,
再び復帰操舵トルクTMを発生すること、の全てを実現することができる。 It is possible to realize all that, that generates a return steering torque TM again.

【0101】このため、本実施例の操舵制御装置によれば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に防止し、運転者が意識的に車両40を車線の側端部に導いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意識的に車両40を車線の側端部に導いた際に、車両40 [0102] Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, the vehicle 40 when the driver is not intended to be guided to the side edge of the lane, and effectively prevent the vehicle 40 deviates from the lane , to achieve good steering characteristics when the driver led consciously vehicle 40 to the side edge of the lane, and when the driver has led to consciously vehicle 40 to the side edge of the lane, vehicle 40
が車線48を逸脱するのを有効に防止することができる。 There can be effectively prevented from departing from the lane 48.

【0102】尚、上記の実施例においては、ECU10 [0102] In the above embodiment, ECU 10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて車線48を認識することにより前記請求項1 乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ124および128〜132の処理を実行することにより前記請求項1 乃至3記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ステップ134の処理を実行することにより前記請求項1 及び3記載の「意識判別手段」および「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞれ実現されている。 But of the claims 1 to 3, wherein by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 "lane area detecting mechanism" is, in steps 124 and 128-132 "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the process, "consciousness determination means" of the claims 1 and 3 wherein by executing the process in step 134 and "return steering torque limitation means "are realized respectively.

【0103】また、上記の実施例においては、ECU1 [0103] In the above embodiment, ECU 1
0が、上記ステップ134の処理を実行することにより前記請求項3記載の「禁止条件判別手段」および「第2 0, "prohibiting condition determining means" of claim 3, wherein by executing the process in step 134 and the "second
禁止手段」が、それぞれ実現されている。 Prohibition means ", it has been realized, respectively.

【0104】更に、上記の実施例においては、ECU1 [0104] Further, in the above-mentioned embodiment, ECU 1
0が上記ステップ126〜132および136の処理を実行することにより前記請求項4及び 5記載の「逸脱防止手段」が実現されている。 0 "deviation prevention means" of the claims 4 and 5, wherein by executing the processes of steps 126-132 and 136 is realized.

【0105】次に、上記図1と共に図12および図13 [0105] Next, FIGS. 12 and together with the Figure 1 Figure 13
を参照して、本発明の第5実施例について説明する。 See, a description will be given of a fifth embodiment of the present invention. 本実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成において、ECU10に図13に示す制御ルーチンを実行させることにより実現される。 Steering control apparatus of the present embodiment, in the system configuration shown in FIG. 1, is realized by executing the control routine shown in FIG. 13 to ECU 10.

【0106】図12は、道路42の仮想断面(以下、仮想断面(XII) と称す)を示す。 [0106] Figure 12 is a virtual cross-section of the road 42 (hereinafter, virtual section (XII) and referred) shows a. 尚、図12において上記図3に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。 Incidentally, parts that are the same as the parts shown in FIG. 3 in FIG. 12 the explanation thereof will be denoted by the same reference numerals. 本実施例の操舵制御装置は、車両4 Steering control apparatus of the present embodiment, the vehicle 4
0が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(X When 0 is traveling on a road 42, normal vehicle virtual section (X
II) を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有している。 It is characterized in that to achieve the same characteristics as the steering characteristic that exhibits when the vehicle is traveling on a road having a II).

【0107】仮想断面(XII) には、白線44の近傍の側端部に、左側制御領域138、禁止領域140および左側逸脱防止領域142がその順で設定されている。 [0107] virtual section (XII) is on the side end portion in the vicinity of the white line 44, the left control region 138, prohibition region 140 and the left departure prevention region 142 is set in that order. また、仮想断面(XII) には、白線46の近傍の側端部に、 Further, in the virtual section (XII), the side end portion in the vicinity of the white line 46,
右側制御領域144、禁止領域146および右側逸脱防止領域148がその順で設定されている。 Right control region 144, prohibited area 146 and the right departure prevention region 148 is set in that order. 仮想断面(XI Virtual cross section (XI
I) は、車両40が左右の制御領域138,144または左右の逸脱防止領域142,148に進入した後、所定時間t2 だけそれらの領域138,144,142, I), after the vehicle 40 has entered the left and right of the control regions 138 and 144 or left and right departure prevention region 142 and 148, a predetermined time t2 those regions 138,144,142,
148の表面を隆起させる。 148 is raised to the surface of the.

【0108】仮想断面(XII) が上記の如くその形状を変化させる場合、仮想断面(XII) を有する道路を走行する車両の操舵輪には、その車両が左右の制御領域138, [0108] If the virtual section (XII) changes its shape as described above, the steering wheel of the vehicle traveling road having a virtual cross-section (XII), the control area 138 of the vehicle is left,
144または左右の逸脱防止領域142,148に進入した後、所定時間t2 だけ車両を車線48の中央部に向かわせる復帰操舵トルクが発生する。 After entering the 144 or left and right departure prevention region 142 and 148, the return steering torque is generated to direct the vehicle for a predetermined time t2 at the center portion of the lane 48.

【0109】図13は、本実施例の操舵制御装置によって、仮想断面(XII) を有する道路を走行する車両と同様の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。 [0109] Figure 13 is the steering control apparatus of this embodiment, and shows a flowchart of an example of a control routine ECU10 executes to realize the same steering characteristics and vehicle traveling road having a virtual cross-section (XII). 図13に示すルーチンは、その処理が終了する毎に起動されるルーチンである。 The routine shown in FIG. 13 is a routine that the process is activated each time the ends. 図13に示すルーチンが起動されると、先ずステップ150の処理が実行される。 When the routine shown in FIG. 13 is started, the process of step 150 is performed.

【0110】ステップ150では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の制御領域138,144の何れかに進入したか否かが判別される。 [0110] At step 150, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters the one of the left and right of the control region 138, 144 is determined. その結果、左右の制御領域138,144の何れかに車両40が進入していると判別される場合は次にステップ152の処理が実行される。 As a result, the process of step 152 if the vehicle 40 in any of the left and right of the control region 138, 144 is determined to have entered is executed.

【0111】ステップ152では、モータ36に供給する駆動電流Iが、所定値I1 に設定される。 [0111] At step 152, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I1.

【0112】ステップ154では、上記の駆動電流I1 [0112] In step 154, the drive current I1
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。 Processing for driving the motor 36 by using the runs. 本ステップ154の処理が実行されると、駆動電流I1 に応じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介して運転者に伝達される。 After the process of step 154 ​​is executed, the return steering torque TM corresponding to the driving current I1 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.

【0113】ステップ156では、モータ36の駆動を開始した後、所定時間t2 (例えば0.5sec )が経過したか否かが判別される。 [0113] At step 156, after starting the driving of the motor 36, whether a predetermined time t2 (e.g., 0.5 sec) has elapsed or not. その結果、未だ所定時間t2 As a result, still a predetermined time t2
が経過していないと判別される場合は、再び上記ステップ152以降の処理が実行される。 If is is determined that not elapsed, the processes in and after step 152 is performed again. 一方、所定時間t2 On the other hand, the predetermined time t2
が経過していると判別される場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。 If is is determined that has elapsed, immediately the routine is ended.

【0114】上記の処理によれば、車両40が左右の制御領域138,144の何れかに進入した際に、所定時間t2 だけ復帰操舵トルクTMを発生することで、車両40が車線48の側端部に偏っていることを運転者に報知することができる。 [0114] According to the above-mentioned process, when the vehicle 40 enters the one of the left and right of the control regions 138 and 144, by generating a return steering torque TM predetermined time t2, the side of the vehicle 40 lane 48 it is possible to inform the driver that is biased to an end. 運転者は、意識的に車両40を車線48の側端部に導いている場合を除き、上記の復帰操舵トルクTMを感じた後、自ら車両40を車線48の中央に復帰させる。 Driver consciously unless the vehicle 40 is guided to the side edge of the lane 48, after feeling the return steering torque TM of the to return themselves vehicle 40 in the center of the lane 48. 従って、本実施例の操舵制御装置によれば、運転者が車両40を車線48の側端部に導くことを意図していない場合に、車両40が車線48の中央から大きく外れるのを防止することができる。 Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the driver is not intended to guide the vehicle 40 to the side edge of the lane 48, the vehicle 40 is prevented from greatly deviating from the center of the lane 48 be able to.

【0115】本ルーチン中上記ステップ150で、車両40が何れの制御領域138,144にも進入していないと判別される場合は、次にステップ158の処理が実行される。 [0115] In this routine in step 150, if the vehicle 40 is determined to not entered in any of the control regions 138 and 144, the process of step 158 is performed.

【0116】ステップ158では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の逸脱防止領域142,148の何れかに進入したか否かが判別される。 [0116] At step 158, whether the vehicle 40 toward the time the current processing cycle from the previous processing cycle enters either of the left and right departure prevention region 142 and 148 is determined. その結果、車両40が何れの逸脱防止領域142,148にも進入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了される。 As a result, when the vehicle 40 is determined to not entered in any of the deviation preventing regions 142 and 148, the current routine is terminated without any further processings. 一方、車両40が何れかの逸脱防止領域142,148に進入していると判別される場合は次にステップ160の処理が実行される。 On the other hand, the process of step 160 if the vehicle 40 is determined to have entered in any of departure prevention region 142 and 148 is performed.

【0117】ステップ160では、モータ36に供給する駆動電流Iが、所定値I2 に設定される。 [0117] At step 160, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I2.

【0118】ステップ162では、上記の駆動電流I2 [0118] At step 162, the above-mentioned driving current I2
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。 Processing for driving the motor 36 by using the runs. 本ステップ162の処理が実行されると、駆動電流I2 に応じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介して運転者に伝達される。 After the process of step 162 is executed, the return steering torque TM corresponding to the driving current I2 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.

【0119】ステップ164では、モータ36の駆動を開始した後、所定時間t2 が経過したか否かが判別される。 [0119] At step 164, after starting the driving of the motor 36, whether a predetermined time t2 has elapsed or not. その結果、未だ所定時間t2 が経過していないと判別される場合は、再び上記ステップ160以降の処理が実行される。 As a result, when the still is determined that the predetermined time t2 has not elapsed, it is executed the processing of step 160 and later again. 一方、所定時間t2 が経過していると判別される場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。 On the other hand, if it is determined that the predetermined time t2 has elapsed, immediately the routine is ended.

【0120】上記の処理によれば、車両40が何れかの逸脱防止領域142,148に進入した際に、所定時間t2 だけ復帰操舵トルクTMを発生することで、車両4 [0120] According to the above-mentioned process, when the vehicle 40 enters in any of departure prevention region 142 and 148, by generating a return steering torque TM predetermined time t2, the vehicle 4
0が車線48の境界部に位置していることを運転者に報知することができる。 0 can be informed to the driver that it is located at the boundary of the lane 48. 上記の如く復帰操舵トルクTMが発生すると、車両40が車線48を逸脱しそうであることに関して運転者の注意を喚起することができる。 When returning the steering torque TM as described above occurs, it is possible that the vehicle 40 is to alert the driver for being likely to deviate from the lane 48.

【0121】更に、上記の処理によれば、車両40が何れかの制御領域138,144に進入した際に復帰操舵トルクTMが発生する時間、および、車両40が何れかの逸脱防止領域142,148に進入した際に復帰操舵トルクTMが発生する時間が、所定の短時間t2 に設定されている。 [0121] Further, according to the above-mentioned process, the time the return steering torque TM when the vehicle 40 enters the one of the control regions 138, 144 are generated, and, for preventing deviation from the region 142 vehicle 40 is either, time returning the steering torque TM is generated upon entering the 148 is set to a predetermined short time t2. このため、運転者は、車両40を意識的に車線48の側端部に導く場合において、復帰操舵トルクTMに大きな影響を受けることなく操舵操作を行うことができる。 Therefore, the driver can be performed when guiding the vehicle 40 to the side edge of intentionally lanes 48, the steering operation without receiving a large impact on the return steering torque TM.

【0122】従って、本実施例の操舵制御装置によれば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に防止し、運転者が意識的に車両40を車線の側端部に導いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意識的に車両40を車線の境界部に導いた際に、有効に運転者の注意を喚起することができる。 [0122] Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, the vehicle 40 when the driver is not intended to be guided to the side edge of the lane, and effectively prevent the vehicle 40 deviates from the lane, to achieve good steering characteristics when the driver led consciously vehicle 40 to the side edge of the lane, and when the driver has led to consciously vehicle 40 to the boundary of the lane, effectively it is possible to draw the attention of the driver.

【0123】尚、上記の実施例においては、ECU10 [0123] In the above embodiment, ECU 10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46のデータに基づいて車線48を認識することにより前記請求項記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ1 But by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 of claim 2 wherein "lane area detecting mechanism" is, step 1
50〜156の処理を実行することにより前記請求項 Wherein by executing the processing of 50-156 claim 2
記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現されている。 "Return steering torque generating means" it is realized respectively according.

【0124】更に、上記の実施例においては、ECU1 [0124] Further, in the above-mentioned embodiment, ECU 1
0が上記ステップ158〜164の処理を実行することにより前記請求項4及び 5記載の「逸脱防止手段」が実現されている。 0 wherein "deviation prevention means" in the claims 4 and 5, wherein are realized by executing the processing of step 158-164.

【0125】 [0125]

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、運転者が意図しない状況下で車両が車線領域から逸脱するのを防止し、かつ、運転者が意図的に車両を車線領域の側端部に導いた場合に、良好な操舵特性を実現することができる。 [Effect of the Invention] As described above, according to the present invention, the vehicle is prevented from departing from the lane area the driver under unintended conditions, and the side edge of intentionally vehicle moving lane area the driver when that led to parts, it is possible to achieve good steering characteristics.

【0126】 また 、運転者の意識を正確に検知して、運転者の意図に応じた操舵制御を実現することができる。 [0126] Further, by accurately detect the awareness of the driver, it is possible to realize a steering control according to the driver's intention.

【0127】 更に 、車両が車線領域の側端部に到達した際に短時間だけ復帰操舵トルクを発生することで、運転者が意図しない状況下で車両が車線領域から逸脱するのを防止し、かつ、運転者が意図的に車両を車線領域の側端部に導いた場合に、良好な操舵特性を実現することができる。 [0127] Furthermore, the vehicle by generating only return steering torque briefly upon reaching the side edge of the lane region, the vehicle is prevented from departing from the lane area the driver under unintended conditions, and, when the driver led intentionally vehicle side end portion of the moving lane area, it is possible to achieve a good steering characteristics.

【0128】また車両が制御領域の外側に脱出した後に、車両が逸脱防止領域に進入した時点で逸脱防止トルクを発生することができる。 [0128] Further, the vehicle after the escape to the outside of the control area, the vehicle can generate a deviation preventing torque at the time of entering the departure prevention area. このため、本発明によれば、車線領域からの車両の逸脱を有効に防止することができる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to effectively prevent the departure of the vehicle from the lane area.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1実施例乃至第5実施例の車両用操舵制御装置のシステム構成図である。 1 is a system configuration diagram of a vehicle steering control apparatus of the first to fifth embodiments of the present invention.

【図2】図1に示す車両用操舵制御装置を搭載する車両とその車両の前方に延在する道路の鳥瞰図である。 2 is a vehicle and the bird's eye view of a road extending ahead of the vehicle equipped with the steering control apparatus for a vehicle shown in FIG.

【図3】本発明の第1実施例の車両用操舵制御装置の基本動作を説明するための、道路の仮想断面である。 [Figure 3] for explaining the basic operation of a vehicle steering control apparatus of the first embodiment of the present invention, is a virtual cross-section of the road.

【図4】本発明の第1実施例の車両用操舵制御装置を搭載する車両が二輪車を追い越す際の走行ラインの一例を示す図である。 [4] vehicle equipped with a vehicle steering control apparatus in the first embodiment of the present invention is a diagram showing an example of a running line when overtake motorcycles.

【図5】本発明の第1実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 5 is a flowchart of an example of a control routine executed in the first embodiment of the present invention.

【図6】本発明の第2実施例の車両用操舵制御装置の特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。 [6] The vehicle steering control apparatus of the second embodiment of the present invention characteristically operate for explaining a virtual cross-section of the road.

【図7】本発明の第2実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 7 is a flowchart of an example of a control routine executed in the second embodiment of the present invention.

【図8】本発明の第3実施例の車両用操舵制御装置の特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。 [8] for illustrating a characteristic operation of the vehicle steering control apparatus of the third embodiment of the present invention, it is a virtual cross-section of the road.

【図9】本発明の第3実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 9 is a flowchart of an example of a control routine executed in the third embodiment of the present invention.

【図10】本発明の第4実施例の車両用操舵制御装置の特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。 [10] the fourth vehicle steering control apparatus of the embodiment of the present invention characteristically operate for explaining a virtual cross-section of the road.

【図11】本発明の第4実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 11 is a flowchart of an example of a control routine executed in the fourth embodiment of the present invention.

【図12】本発明の第5実施例の車両用操舵制御装置の特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。 [Figure 12] for illustrating a characteristic operation of the vehicular steering control apparatus of a fifth embodiment of the present invention, is a virtual cross-section of the road.

【図13】本発明の第5実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 13 is a flowchart of a control routine executed in the fifth embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 電子制御ユニット(ECU) 26 ステアリングシャフト 36 モータ 40 車両 42 道路 44,46 白線 48 車線 49;72;100;112;138 左側制御領域 50;74;102;118;144 右側制御領域 76,78;114,120;140,146 禁止領域 116;142 左側逸脱防止領域 122;148 右側逸脱防止領域 10 electronic control unit (ECU) 26 steering shaft 36 motor 40 vehicle 42 road 44 white 48 lane 49; 72; 100; 112; 138 left control region 50; 74; 102; 118; 144 right control region 76; 114, 120; 140, 146 prohibition region 116; 142 left departure prevention region 122; 148 right departure prevention area

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平7−104850(JP,A) 特開 平6−255514(JP,A) 特開 平9−142327(JP,A) 特開 平6−336170(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) B62D 6/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (56) reference Patent flat 7-104850 (JP, a) JP flat 6-255514 (JP, a) JP flat 9-142327 (JP, a) JP flat 6- 336170 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) B62D 6/00

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、 And 1. A lane area detection mechanism for detecting the lane area of ​​the vehicle, when the vehicle runs a control region of the side edge portion of the lane region, the return steering torque to direct the vehicle in the center of the lane region and the return steering torque generating means for generating,
    を備える車両用操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させようとしているか否かを判別する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させようとしていると判別される場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操舵トルク制限手段と、 を備え、 The vehicular steering control apparatus and a consciousness determination means for determining whether the driver is attempting to run continuously the side end portion of intentionally moving lane area leading vehicle to the control area, the driver If There it is determined that is trying to run continuously the side end portion of intentionally moving lane area leading vehicle to the control region, a return steering torque limiting means for limiting the occurrence of the return steering torque, equipped with a, 前記意識判別手段が、車両が前記制御領域を走行する継 The consciousness determination means, splicing the vehicle travels the control region
    続時間を検出する継続時間計測手段を備え、かつ、 Comprising a continuous time measuring means for detecting the connection time, and, 前記復帰操舵トルク制限手段が、前記継続時間が所定の It said return steering torque limiting means, wherein the duration of the predetermined
    しきい時間に到達した際に前記復帰操舵トルクの発生を The occurrence of the return steering torque upon reaching the threshold time
    禁止する第1禁止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 The vehicle steering control apparatus characterized by comprising a first inhibiting means for inhibiting.
  2. 【請求項2】 車両の車線領域を検出する車線領域検出 Wherein lane area detector for detecting a lane area of the vehicle
    機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行 Traveling mechanism and a control region of the side edge portion of the vehicle is the lane area
    する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる When, to direct the vehicle in the center of the lane region
    復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、 And the return steering torque generating means for generating a return steering torque,
    を備える車両用操舵制御装置において、 The vehicular steering control apparatus comprising, 前記復帰操舵トルク発生手段が、車両が前記制御領域に It said return steering torque generating means, the vehicle is the control region
    進入した後、所定時間だけ前記復帰操舵トルクを発生す After entering, to generate the return steering torque for a predetermined time
    ことを特徴とする車両用操舵制御装置。 The vehicle steering control apparatus characterized by that.
  3. 【請求項3】 車両の車線領域を検出する車線領域検出 3. A lane area detector for detecting a lane area of the vehicle
    機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行 Traveling mechanism and a control region of the side edge portion of the vehicle is the lane area
    する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる When, to direct the vehicle in the center of the lane region
    復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、 And the return steering torque generating means for generating a return steering torque,
    を備える車両用操舵制御装置において、 The vehicular steering control apparatus comprising, 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域 Lane region driver led consciously vehicle to said control region
    の側端部を継続して走 行させようとしているか否かを判 Determine whether or not is trying to line running to continue the side edges of the
    別する意識判別手段と、 And another conscious discrimination means, 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域 Lane region driver led consciously vehicle to said control region
    の側端部を継続して走行させようとしていると判別され Is determined attempt to run continuously the side end portion of the to have the
    る場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操 If that, the return steering to limit the occurrence of the return steering torque
    舵トルク制限手段と、 And the steering torque limiting means, を備え、 Equipped with a, 前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判別手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第2禁止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 The consciousness determination unit is provided with a prohibiting condition determining means for determining whether the vehicle in the prohibited region recognized outside of the control region was derived, said return steering torque limiting means, the vehicle is electrically to said forbidden area the vehicle steering control apparatus, characterized in that it comprises a second inhibiting means for inhibiting the generation of the return steering torque when he.
  4. 【請求項4】 請求項1又は2記載の車両用操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域 4. The vehicle steering control apparatus according to claim 1 or 2, wherein, lane area led to the vehicle consciously by the driver in the control region
    の側端部を継続して走行させようとしているか否かを判 Determine whether or not trying to run to continue the side edges of the
    別する意識判別手段と、 And another conscious discrimination means, 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域 Lane region driver led consciously vehicle to said control region
    の側端部を継続して走行させようとしていると判別され Is determined attempt to run continuously the side end portion of the to have the
    る場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操 If that, the return steering to limit the occurrence of the return steering torque
    舵トルク制限手段と、 And the steering torque limiting means, を備え、 Equipped with a, 前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される The consciousness determination unit is recognized outside of the control region
    禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判 Prohibition condition-format to determine whether the vehicle is guided to inhibition area
    別手段を備え、 With a different means, 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に It said return steering torque limiting means, the vehicle is the prohibited area
    導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第 The inhibits the generation of the return steering torque when guided
    2禁止手段を備え、 Equipped with a 2 prohibition means, 前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される禁止 The lane area is prohibited is recognized outside of the control region
    領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止領域 And regions, deviation preventing region recognized outside the forbidden region
    とを含み、 Including the door, 車両が前記逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記 When the vehicle travels the departure prevention region, said vehicle
    車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発 Calling the deviation preventing steering torque that directs the center of the lane regions
    生する逸脱防止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 The vehicle steering control apparatus characterized by comprising a deviation preventing means for raw.
  5. 【請求項5】 請求項記載の車両用操舵制御装置において、 前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される禁止領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止領域とを含み、 車両が前記逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発生する逸脱防止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 5. A steering control apparatus for a vehicle according to claim 3, wherein the lane area includes a prohibition region recognized outside of the control region, and a deviation preventing region recognized outside the forbidden region , when the vehicle runs the departure prevention area, the vehicle steering control apparatus characterized by comprising a deviation preventing means for generating a deviation preventing steering torque to direct the vehicle in the center of the lane regions.
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