JP3292110B2 - Vehicle steering control device - Google Patents
Vehicle steering control deviceInfo
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
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- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用操舵制御装
置に係り、特に、車両が走行車線から逸脱しないように
操舵制御を行う車両用操舵制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device, and more particularly to a vehicle steering control device for performing steering control so that a vehicle does not deviate from a traveling lane.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば特開平7−10485
0号に開示される如く、車両が走行車線から逸脱しない
ように操舵トルクを発生する装置が知られている。上記
従来の装置は、走行中の車線の範囲を検知する機構と、
その車線上で自車が走行している領域を検知する機構と
を備えている。更に、上記従来の装置は、車両の位置が
車線の側端部に偏った際に、その位置を車線の中央部に
復帰させるための操舵トルクを発生する機構を備えてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
As disclosed in No. 0, a device that generates a steering torque so that a vehicle does not deviate from a traveling lane is known. The conventional device includes a mechanism for detecting a range of a traveling lane,
A mechanism for detecting an area in which the vehicle is traveling on the lane. Further, the above-mentioned conventional device is provided with a mechanism for generating a steering torque for returning the position of the vehicle to the center of the lane when the position of the vehicle is shifted to the side end of the lane.
【0003】上記従来の装置によれば、車両の走行中に
何らかの原因で車両が車線の側端部に偏った際に、自動
的に上記の操舵トルクを発生して、車両が側端部に偏っ
ていることを運転者に警報することができる。このた
め、上記従来の装置によれば、車両が車線から逸脱する
のを有効に防止することができる。According to the above-mentioned conventional apparatus, when the vehicle is deviated to the side end of the lane for some reason while the vehicle is running, the above steering torque is automatically generated, and the vehicle is moved to the side end. The driver can be warned that the vehicle is biased. Therefore, according to the above-described conventional device, it is possible to effectively prevent the vehicle from departing from the lane.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、車線上に
は、二輪車等の障害物が存在することがある。車線上に
これらの障害物が存在する場合は、その障害物を回避す
るために車線の側端部を走行する必要が生ずる。上記従
来の装置は、車両が車線の側端部を走行する際には、常
に車両を車線中央部に復帰させようとする操舵トルクを
発生する。従って、上記従来の装置を搭載する車両にお
いては、障害物を避けて車線の側端部を走行する際に、
上記の操舵トルクに抗う操舵操作を行う必要がある。By the way, an obstacle such as a motorcycle may exist on the lane. When these obstacles are present on the lane, it is necessary to drive on the side edge of the lane in order to avoid the obstacles. When the vehicle travels on the side end of the lane, the above-described conventional apparatus always generates a steering torque for returning the vehicle to the center of the lane. Therefore, in a vehicle equipped with the above-described conventional device, when traveling on the side end of the lane avoiding obstacles,
It is necessary to perform a steering operation against the above steering torque.
【0005】車両の走行中に良好な操舵特性を得るうえ
では、ステアリングホイルに、セルフアライニングトル
ク等に起因する反力のみが作用することが望ましい。こ
の点、上記従来の装置は、障害物を避けて車線の側端部
を走行する際に、操舵特性を良好に維持することが難し
いものであった。In order to obtain good steering characteristics while the vehicle is running, it is desirable that only a reaction force due to self-aligning torque or the like acts on the steering wheel. In this regard, it is difficult for the above-described conventional device to maintain good steering characteristics when traveling on the side end of the lane while avoiding obstacles.
【0006】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、車両が車線から逸脱するのを防止する操舵トル
クを発生すると共に、運転者が意識的に車線の側端部を
走行する際に良好な操舵特性を実現する車両用操舵制御
装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and generates a steering torque for preventing a vehicle from deviating from a lane, and the driver consciously travels on a side edge of the lane. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering control device that realizes good steering characteristics.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項1
に記載する如く、車両の車線領域を検出する車線領域検
出機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走
行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせ
る復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段
と、を備える車両用操舵制御装置において、運転者が意
識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端部を
継続して走行させようとしているか否かを判別する意識
判別手段と、運転者が意識的に車両を前記制御領域に導
いて車線領域の側端部を継続して走行させようとしてい
ると判別される場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制
限する復帰操舵トルク制限手段と、を備え、 前記意識判
別手段が、車両が前記制御領域を走行する継続時間を検
出する継続時間計測手段を備え、かつ、 前記復帰操舵ト
ルク制限手段が、前記継続時間が所定のしきい時間に到
達した際に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第1禁
止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置に
より達成される。The above object is achieved by the present invention.
A lane area detecting mechanism for detecting the lane area of the vehicle, and a return steering torque for moving the vehicle to the center of the lane area when the vehicle travels in a control area at a side end of the lane area. And a return steering torque generating means for generating the vehicle steering control device, whether or not the driver intentionally guides the vehicle to the control area to continuously travel the side end of the lane area. Means for determining whether the driver is consciously guiding the vehicle to the control area and continuously traveling the side end of the lane area, and generating the return steering torque. and a return steering torque limiting means for limiting the, the consciousness-format
Another means detects the duration of the vehicle traveling in the control area.
Output time measuring means, and the return steering
The torque limiting means determines that the duration reaches a predetermined threshold time.
A first prohibition that prohibits the generation of the return steering torque when the rotation has reached
The present invention is achieved by a vehicle steering control device including a stopping means .
【0008】本発明において、車線領域の側端部には制
御領域が認識されている。車両が制御領域に進入する
と、車両を車線領域の中央部に向かわせるべく復帰操舵
トルクが発生される。車両が車線領域の側端部に偏った
際に上記の復帰操舵トルクが発生すると、運転者が意図
しない状況下で車両が車線領域から逸脱することがな
い。In the present invention, a control area is recognized at a side end of the lane area. When the vehicle enters the control area, a return steering torque is generated to move the vehicle toward the center of the lane area. When the return steering torque is generated when the vehicle is biased to the side end of the lane area, the vehicle does not deviate from the lane area under a situation not intended by the driver.
【0009】車両の走行中には、例えば車線領域上の障
害物を回避する場合等、運転者が意識的に車両を車線領
域の側端部に導く場合がある。本発明において、車両が
意識的に制御領域に導かれた状態が継続する場合は、復
帰操舵トルクの発生が制限される。上記の処理によれ
ば、車両が車線領域の側端部を走行する際に良好な操舵
特性が得られる。When the vehicle is running, the driver may consciously guide the vehicle to the side end of the lane area, for example, when avoiding an obstacle in the lane area. In the present invention, when the state in which the vehicle is intentionally guided to the control region continues, generation of the return steering torque is limited. According to the above processing, good steering characteristics can be obtained when the vehicle travels on the side end of the lane area.
【0010】また、本発明において、運転者が車両を車
線領域の側端部に導くことを意図していない場合は、車
両が制御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生する
ことにより、短時間の後に車両が制御領域から脱出す
る。このため、車両が制御領域を走行する継続時間が所
定のしきい時間以上である場合は、運転者が意識的に車
両を車線領域の側端部に導いていると判断できる。従っ
て、本発明によれば、運転の意識を正確に判別できる。In the present invention, when the driver does not intend to guide the vehicle to the side end of the lane area, the vehicle returns to the control area, and then the return steering torque is generated. After a time, the vehicle escapes from the control area. For this reason, when the continuation time of the vehicle traveling in the control area is equal to or longer than the predetermined threshold time, it can be determined that the driver is intentionally guiding the vehicle to the side end of the lane area. Therefore, according to the present invention, it is possible to accurately determine the driving consciousness.
【0011】上記の目的は、請求項2に記載する如く、
車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が
前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車
両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルク
を発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用
操舵制御装置において、 前記復帰操舵トルク発生手段
が、車両が前記制御領域に進入した後、所定時間だけ前
記復帰操舵トルクを発生する車両用操舵制御装置により
達成される。 [0011] The above object is achieved by the present invention as defined in claim 2.
A lane area detection mechanism that detects a lane area of the vehicle;
When traveling in the control area at the side end of the lane area,
Return steering torque for moving both toward the center of the lane area
Return torque generating means for generating
In the steering control device, the return steering torque generating means
Is a predetermined time after the vehicle enters the control area.
The vehicle steering control device that generates the return steering torque
Achieved.
【0012】本発明において、車両が制御領域に進入す
ると、所定時間だけ復帰操舵トルクが発生する。運転者
は、ステアリングホイルを介してその復帰操舵トルクを
感ずることにより、車両が制御領域に進入したことを認
識する。復帰操舵トルクが消 滅した後は、車両において
良好な操舵特性が実現される。車両が制御領域に進入し
たことが運転者の意図しないものであれば、運転者は復
帰操舵トルクを感じた後、車両を車線領域の中央部に復
帰させるべく操舵操作を行う。車両が制御領域に進入し
たことが運転者の意図に沿うものであれば、運転者はそ
の後車両が車線領域の側端部を走行するように操舵操作
を行う。 In the present invention, the vehicle enters the control area.
Then, a return steering torque is generated for a predetermined time. driver
Reduces the return steering torque via the steering wheel.
By feeling, it is recognized that the vehicle has entered the control area.
Understand. After the return steering torque has been disappearance is, in vehicle
Good steering characteristics are realized. When the vehicle enters the control area
If it is not the driver's intention, the driver
After feeling the return steering torque, return the vehicle to the center of the lane area.
Perform steering operation to return. When the vehicle enters the control area
If the driver agrees with the driver's intentions,
Steering operation so that the following vehicle runs on the side edge of the lane area
I do.
【0013】上記の目的は、請求項3に記載する如く、
車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が
前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車
両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルク
を発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用
操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制
御領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させよ
うとしているか否かを判別する意識判別手段と、 運転者
が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の側端
部を継続して走行させようとしていると判別される場合
に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操舵トル
ク制限手段と、 を備え、前記意識判別手段が、前記制御
領域の外側に認識される禁止領域に車両が導かれたか否
かを判別する禁止条件判別手段を備え、前記復帰操舵ト
ルク制限手段が、車両が前記禁止領域に導かれた場合に
前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第2禁止手段を備
える車両用操舵制御装置により達成される。[0013] The above object is as described in claim 3.
A lane area detection mechanism that detects a lane area of the vehicle;
When traveling in the control area at the side end of the lane area,
Return steering torque for moving both toward the center of the lane area
Return torque generating means for generating
In the steering control device, the driver consciously controls the vehicle.
Guide the vehicle to the control area and continue traveling on the side edge of the lane area.
Consciousness determining means for determining whether the driver is going
Consciously guides the vehicle to the control area and the side edges of the lane area
If it is determined that the vehicle is about to continue running
A reset steering torque for limiting the generation of the reset steering torque.
With a click limiting means, said awareness determination means comprises a prohibiting condition determining means for determining whether the vehicle in the prohibited region recognized outside of the control region was derived, said return steering torque limiting means This is achieved by a vehicle steering control device including second prohibition means for prohibiting the generation of the return steering torque when the vehicle is guided to the prohibition region.
【0014】本発明において、運転者が車両を車線領域
の側端部に導くことを意図していない場合は、車両が制
御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生することに
より、短時間の後に車両が制御領域から脱出する。この
ため、車両が制御領域の外側の禁止領域に到達した場合
は、運転者が意識的に車両を車線領域の側端部に導いて
いると判断できる。従って、本発明によれば、運転者の
意識を正確に判別できる。In the present invention, when the driver does not intend to guide the vehicle to the side end of the lane area, a return steering torque is generated after the vehicle enters the control area, so that a short period of time is generated. Later, the vehicle escapes from the control area. Therefore, when the vehicle reaches the prohibited area outside the control area, it can be determined that the driver is intentionally guiding the vehicle to the side end of the lane area. Therefore, according to the present invention, the driver's consciousness can be accurately determined.
【0015】上記の目的は、請求項4に記載する如く、
請求項1又は2記載の車両用操舵制御装置において、運
転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域の
側端部を継続して走行させようとしているか否かを判別
する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御
領域に導いて車線領域の側端部を継続して走行させよう
としていると判別される場合に、前記復帰操舵トルクの
発生を制限する復帰操舵トルク制限手段と、 を備え、 前
記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される禁
止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判別
手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前
記禁止領域に導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生
を禁止する第2禁止手段を備え、 前記車線領域は、前記
制御領域の外側に認識される禁止領域と、前記禁止領域
の外側に認識される逸脱防止領域とを含み、 車両が前記
逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記車線領域の
中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発生する逸脱
防止手段を備える車両用操舵制御装置により達成され
る。[0015] The above object is as described in claim 4.
The vehicular steering control apparatus according to claim 1 or 2, wherein, luck
The divers consciously guide the vehicle to the control area and
Determines whether to continue running on the side edge
Consciousness discriminating means that the driver consciously controls the vehicle
Guide the vehicle to the area and continue traveling on the side edge of the lane area
If it is determined that the return steering torque
Comprising a return steering torque limiting means for limiting the generation, the prior
The consciousness discrimination means is prohibited from being recognized outside the control area.
Prohibition condition determination for determining whether the vehicle has been guided to the stop area
Means for restricting the return steering torque,
Generation of the return steering torque when guided to the prohibited area
A second prohibition means for prohibiting the lane area,
A prohibited area recognized outside the control area, and the prohibited area
And a departure prevention area recognized outside of the vehicle.
When traveling in the departure prevention area, the vehicle is moved in the lane area.
Departure that generates steering torque that prevents departure toward the center
This is achieved by a vehicle steering control device having prevention means .
【0016】また、上記の目的は、請求項5に記載する
如く、上記請求項3記載の車両用操舵制御装置におい
て、前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される
禁止領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止
領域とを含み、車両が前記逸脱防止領域を走行する場合
に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止
操舵トルクを発生する逸脱防止手段を備えることを特徴
とする車両用操舵制御装置により達成される。According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle steering control device according to the third aspect , the lane area includes a prohibited area recognized outside the control area, A departure prevention area recognized outside the prohibited area, and a departure prevention means for generating a departure prevention steering torque that directs the vehicle toward the center of the lane area when the vehicle travels in the departure prevention area. This is achieved by a vehicle steering control device characterized by the above-mentioned features.
【0017】請求項4及び5記載の発明において、制御
領域の外側には禁止領域が設定され、更にその外側に逸
脱防止領域が設定されている。車両が制御領域を越え、
且つ禁止領域を越えて逸脱防止領域に進入すると、車両
を車線領域の中央部に向かって変位させる逸脱防止操舵
トルクが発生する。上記の如く逸脱防止操舵トルクが発
生すると、車線領域からの車両の逸脱が有効に防止され
る。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, a prohibited area is set outside the control area, and a departure prevention area is set outside the prohibited area. When the vehicle crosses the control area,
Further, when the vehicle enters the departure prevention region beyond the prohibited region, a departure prevention steering torque for displacing the vehicle toward the center of the lane region is generated. When the departure prevention steering torque is generated as described above, the departure of the vehicle from the lane region is effectively prevented.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】図1は、本発明の一実施例である
車両用操舵制御装置のシステム構成図を示す。本実施例
の操舵制御装置は、電子制御ユニット10(以下、EC
U10と称す)を備えている。本実施例の操舵制御装置
はECU10によって制御される。FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention. The steering control device according to the present embodiment includes an electronic control unit 10 (hereinafter referred to as EC).
U10). The steering control device according to the present embodiment is controlled by the ECU 10.
【0019】本実施例の操舵制御装置は、ビデオカメラ
12を備えている。ビデオカメラ12は、車両前方の路
面を所定長にわたって撮影するためのカメラである。ビ
デオカメラ12には画像処理装置14が接続されてい
る。ビデオカメラ12が出力する画像信号には、道路上
に描かれた白線、ガードレールおよび先行車等に対応す
る信号が含まれている。The steering control device according to the present embodiment includes a video camera 12. The video camera 12 is a camera for photographing a road surface in front of the vehicle over a predetermined length. An image processing device 14 is connected to the video camera 12. The image signals output by the video camera 12 include signals corresponding to white lines drawn on the road, guardrails, preceding vehicles, and the like.
【0020】画像処理装置14は、その画像信号から道
路上に描かれた白線を抽出する。画像処理装置14の出
力信号には、抽出された白線に関する情報が含まれてい
る。上記の如く抽出される白線は、車両前方に延在する
車線の境界線と把握することができる。画像処理装置1
4の出力信号はECU10に供給される。ECU10
は、その出力信号に基づいて走行中の車線の領域を認識
する。The image processing device 14 extracts a white line drawn on the road from the image signal. The output signal of the image processing device 14 includes information on the extracted white line. The white line extracted as described above can be grasped as the boundary of the lane extending in front of the vehicle. Image processing device 1
4 is supplied to the ECU 10. ECU10
Recognizes the area of the traveling lane based on the output signal.
【0021】操舵制御装置は、車両状態量センサ16を
備えている。車両状態量センサ16には、車速SPD、
ヨーレートγ、前後加速度Gxおよび横加速度Gy等を
検出するセンサが含まれている。車両状態量センサ16
の出力信号はECU10に供給されている。ECU10
は、車両状態量センサ16の出力信号に基づいて、車両
の状態を検知する。The steering control device has a vehicle state quantity sensor 16. The vehicle state quantity sensor 16 includes a vehicle speed SPD,
Sensors for detecting the yaw rate γ, the longitudinal acceleration Gx, the lateral acceleration Gy, and the like are included. Vehicle state quantity sensor 16
Are supplied to the ECU 10. ECU10
Detects the state of the vehicle based on the output signal of the vehicle state quantity sensor 16.
【0022】操舵制御装置は、GPS18を備えてい
る。GPS18にはGPSアンテナ20が接続されてい
る。GPS18によれば、車両の緯度および経度を特定
することができる。GPS18の出力信号はナビゲーシ
ョン装置22に供給されている。ナビゲーション装置2
2には地図情報等が記憶されている。ナビゲーション装
置22にはECU10が接続されている。ECU10
は、ナビゲーション装置22から供給されるデータに基
づいて車両の位置、および、走行中の道路の曲率等を検
出する。The steering control device has a GPS 18. A GPS antenna 20 is connected to the GPS 18. According to the GPS 18, the latitude and longitude of the vehicle can be specified. The output signal of the GPS 18 is supplied to the navigation device 22. Navigation device 2
2 stores map information and the like. The ECU 10 is connected to the navigation device 22. ECU10
Detects the position of the vehicle, the curvature of the running road, and the like based on the data supplied from the navigation device 22.
【0023】操舵制御装置は、情報インターフェイス2
4を備えている。情報インターフェイス24には、警報
機としての機能、表示装置としての機能、および、操作
装置としての機能が内蔵されている。情報インターフェ
イス24にはECU10が接続されている。本実施例の
操舵制御装置において、必要な操作は情報インターフェ
イス24を介して実行される。また、本実施例の操舵制
御装置において、必要な警報および表示は情報インター
フェイス24を介して実行される。The steering control device includes an information interface 2
4 is provided. The information interface 24 has a function as an alarm, a function as a display device, and a function as an operation device. The ECU 10 is connected to the information interface 24. In the steering control device of the present embodiment, necessary operations are executed via the information interface 24. Further, in the steering control device of the present embodiment, necessary alarms and displays are executed via the information interface 24.
【0024】操舵制御装置はステアリングホイル26を
備えている。ステアリングホイル26にはステアリング
シャフト28が連結されている。ステアリングシャフト
28には、操舵角センサ30が配設されている。操舵角
センサ30は、ステアリングホイル26の操舵角θに応
じた出力信号を発生する。操舵角センサ30の出力信号
はECU10に供給されている。ECU10は、操舵角
センサ30の出力信号に基づいて操舵角θを検出する。The steering control device has a steering wheel 26. A steering shaft 28 is connected to the steering wheel 26. A steering angle sensor 30 is provided on the steering shaft 28. The steering angle sensor 30 generates an output signal corresponding to the steering angle θ of the steering wheel 26. The output signal of the steering angle sensor 30 is supplied to the ECU 10. The ECU 10 detects the steering angle θ based on the output signal of the steering angle sensor 30.
【0025】ステアリングシャフト28にはトルクセン
サ32が配設されている。トルクセンサ32は、ステア
リングシャフト28に伝達される操舵トルクTに応じた
電気信号を出力する。トルクセンサ32の出力信号はE
CU10に供給されている。ECU10は、トルクセン
サ32の出力信号に基づいて操舵トルクTを検出する。A torque sensor 32 is provided on the steering shaft 28. The torque sensor 32 outputs an electric signal corresponding to the steering torque T transmitted to the steering shaft 28. The output signal of the torque sensor 32 is E
It is supplied to CU10. The ECU 10 detects the steering torque T based on the output signal of the torque sensor 32.
【0026】ステアリングシャフト28にはギヤ機構3
4を介してモータ36が連結されている。ギヤ機構34
は、モータ36の発するトルク(以下、モータトルクT
Mと称す)をステアリングシャフト28に伝達する。モ
ータ36は、駆動回路38を介してECU10が接続さ
れている。駆動回路38は、モータ36に対して、EC
U10の発する指令信号に応じた駆動電流を供給する。
従って、モータ36は、ECU10の発する指令信号に
応じたモータトルクTMを発生する。The gear mechanism 3 is mounted on the steering shaft 28.
The motor 36 is connected to the motor 36 via a motor 4. Gear mechanism 34
Is the torque generated by the motor 36 (hereinafter, the motor torque T
M) is transmitted to the steering shaft 28. The motor 36 is connected to the ECU 10 via a drive circuit 38. The drive circuit 38 supplies the motor 36 with an EC
A drive current corresponding to a command signal issued by U10 is supplied.
Therefore, the motor 36 generates a motor torque TM according to the command signal issued by the ECU 10.
【0027】以下、図2および図3を参照して、操舵制
御装置の基本的動作について説明する。The basic operation of the steering control device will be described below with reference to FIGS.
【0028】図2は、本実施例の操舵制御装置を搭載す
る車両40と、車両40の前方に延在する道路42の鳥
瞰図を示す。道路42には、車線の境界を表すための白
線44,46が描かれている。車両40に搭載されるビ
デオカメラ12には、車両40の前方においてこれらの
白線44,46が撮影される。画像処理装置14は、ビ
デオカメラ12から供給される画像信号を処理すること
によりこれらの白線44,46を抽出して、その位置等
に関するデータをECU10に供給する。FIG. 2 is a bird's-eye view of a vehicle 40 on which the steering control device of the present embodiment is mounted and a road 42 extending in front of the vehicle 40. On the road 42, white lines 44, 46 for representing the boundaries of the lanes are drawn. The video camera 12 mounted on the vehicle 40 captures these white lines 44 and 46 in front of the vehicle 40. The image processing device 14 extracts the white lines 44 and 46 by processing an image signal supplied from the video camera 12 and supplies data relating to the position and the like to the ECU 10.
【0029】ECU10は、画像処理装置14から供給
される白線44,46のデータに基づいて、車両前方に
おける白線44,46の位置を認識する。そして、白線
44,46に挟まれる領域を車両40の車線48として
認識する。ECU48は、更に、車速SPDやヨーレー
トγ等の車両状態や操舵角θ等に基づいて車両40の走
行ラインを推定する。以下、この走行ラインを「推定走
行ライン」と称す。The ECU 10 recognizes the positions of the white lines 44 and 46 in front of the vehicle based on the data of the white lines 44 and 46 supplied from the image processing device 14. Then, the area between the white lines 44 and 46 is recognized as the lane 48 of the vehicle 40. The ECU 48 further estimates the traveling line of the vehicle 40 based on the vehicle state such as the vehicle speed SPD and the yaw rate γ, the steering angle θ, and the like. Hereinafter, this traveling line is referred to as an “estimated traveling line”.
【0030】ECU10は、車両40から所定長L0 だ
け前方の地点でその推定走行ラインが車線48上の如何
なる領域に存在するかを検出する。その結果、推定走行
ラインが車線48の側端部に位置すると判別されると、
ECU10は車両40の走行ラインを車線48の中央側
に修正すべく、モータ36に、操舵角θを修正するため
のモータトルクTMを発生させる。以下、このモータト
ルクTMを復帰操舵トルクTMと称す。The ECU 10 detects in which area on the lane 48 the estimated travel line exists at a point ahead of the vehicle 40 by a predetermined length L0. As a result, when it is determined that the estimated traveling line is located at the side end of the lane 48,
The ECU 10 causes the motor 36 to generate a motor torque TM for correcting the steering angle θ in order to correct the traveling line of the vehicle 40 toward the center of the lane 48. Hereinafter, this motor torque TM is referred to as a return steering torque TM.
【0031】図3は、道路42の仮想断面(以下、仮想
断面(III) と称す)を示す。道路42は、実際には全幅
においてほぼ平坦な断面形状を有している。本実施例の
操舵制御装置は、車両40が道路42を走行する際に、
通常の車両が仮想断面(III)を有する道路を走行する際
に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する。FIG. 3 shows a virtual cross section of the road 42 (hereinafter, referred to as a virtual cross section (III)). The road 42 has a substantially flat cross-sectional shape in the entire width. When the vehicle 40 travels on the road 42, the steering control device of the present embodiment
A characteristic similar to a steering characteristic exhibited when a normal vehicle travels on a road having a virtual cross section (III) is realized.
【0032】すなわち、仮想断面(III) には、車線48
の内部において、白線44,46の内側に左側制御領域
49および右側制御領域50が設定されている。仮想断
面(III) は、車線48の中央部付近が平坦となるよう
に、かつ、左右の制御領域の表面が白線44,46に近
づくほど高く隆起するように設定されている。That is, in the virtual section (III), the lane 48
, A left control area 49 and a right control area 50 are set inside the white lines 44 and 46. The imaginary cross section (III) is set so that the vicinity of the center of the lane 48 becomes flat, and that the surfaces of the left and right control areas rise higher as they approach the white lines 44 and 46.
【0033】操舵制御装置は、上記の如く車両40が車
線48の側端部に導かれた際に、車両の走行ラインを車
線48の中央側に修正するための復帰操舵トルクTMを
発生させる。本実施例において、操舵制御装置が復帰操
舵トルクTMを発生する領域は、図3に示す左側制御領
域49および右側制御領域50に一致している。また、
本実施例において、操舵制御装置が発生する復帰操舵ト
ルクTMは、車両40が白線44,46に近づくに連れ
て大きな値に変化する。従って、本実施例の操舵制御装
置によれば、通常の車両が仮想断面(III) を有する道路
を走行する場合と同様の操舵特性を実現することができ
る。When the vehicle 40 is guided to the side end of the lane 48 as described above, the steering control device generates a return steering torque TM for correcting the traveling line of the vehicle to the center of the lane 48. In the present embodiment, the region in which the steering control device generates the return steering torque TM coincides with the left control region 49 and the right control region 50 shown in FIG. Also,
In this embodiment, the return steering torque TM generated by the steering control device changes to a large value as the vehicle 40 approaches the white lines 44 and 46. Therefore, according to the steering control device of the present embodiment, it is possible to realize the same steering characteristics as when a normal vehicle travels on a road having a virtual cross section (III).
【0034】次に、図4および図5を参照して、本実施
例の操舵制御装置の特徴部について説明する。Next, with reference to FIG. 4 and FIG. 5, a characteristic portion of the steering control device according to the present embodiment will be described.
【0035】図4は、道路42上の二輪車51を追い越
す際の車両40の走行ラインを示す。道路42上には二
輪車51等の障害物が存在することがある。車両40
は、それらの障害物を追い越すためには一時的に車線4
8の側端部を走行する必要がある。車両40の運転者
は、このような状況において、意識的に車両40を車線
48の側端部に導くことがある。FIG. 4 shows a running line of the vehicle 40 when overtaking the motorcycle 51 on the road 42. An obstacle such as the motorcycle 51 may be present on the road 42. Vehicle 40
Is temporarily in lane 4 to overtake those obstacles
It is necessary to run on the side end of the vehicle. In such a situation, the driver of the vehicle 40 may intentionally guide the vehicle 40 to the side end of the lane 48.
【0036】本実施例の操舵制御装置が発生する復帰操
舵トルクTMは、車両40を車線の側端部に導くことを
運転者が意図しない場合に、車両40が白線44,46
の外側に逸脱するのを防止するうえで有効である。しか
しながら、運転者が意識的に車両40を車線48の側端
部に導く場合に、良好な操舵特性を得るうえでは、上記
の復帰操舵トルクTMは発生しないことが望ましい。本
実施例の操舵制御装置は、上記の要求を満たすべく、運
転者が車両40を意識的に車線48の側端部に導いた際
に復帰操舵トルクTMの発生を制限する点に特徴を有し
ている。The return steering torque TM generated by the steering control device according to the present embodiment is based on white lines 44 and 46 when the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane.
This is effective in preventing deviation from the outside of the. However, when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, in order to obtain good steering characteristics, it is desirable that the return steering torque TM is not generated. The steering control device according to the present embodiment is characterized in that the generation of the return steering torque TM is restricted when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48 in order to satisfy the above demand. are doing.
【0037】図5は、上記の機能を実現すべくECU1
0が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図5に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し実行されるルーチンである。図5に示すルーチン
が起動されると先ずステップ52の処理が実行される。FIG. 5 shows the ECU 1 for realizing the above functions.
0 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the control routine 0. The routine shown in FIG. 5 is a routine that is repeatedly executed each time the processing ends. When the routine shown in FIG. 5 is started, first, the processing of step 52 is executed.
【0038】ステップ52では、前回の処理サイクル時
から今回の処理サイクル時にかけて、車両40が左側制
御領域49または右側制御領域50に進入したか否かが
判別される。その結果、車両40が何れの制御領域4
9,50にも進入していないと判別される場合は、以
後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終
了される。一方、車両40が何れかの制御領域49,5
0に進入したと判別される場合は、次にステップ54の
処理が実行される。In step 52, it is determined whether the vehicle 40 has entered the left control area 49 or the right control area 50 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, when the vehicle 40
If it is determined that the vehicle has not entered the vehicle at 9, 50, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if the vehicle 40 is in one of the control areas 49,5
If it is determined that it has entered 0, the process of step 54 is executed next.
【0039】ステップ54では、制御角θが演算され
る。制御角θは、車両40の推定走行ラインを車線48
の中央に一致させるためにステアリングシャフト28に
付与すべき角度である。本ステップ54では、車両が左
側制御範囲に進入したか右側制御範囲に進入したかに応
じて、制御角θの正負を含めた演算が行われる。In step 54, the control angle θ is calculated. The control angle θ corresponds to the estimated travel line of the vehicle 40 in the lane 48.
Is an angle to be given to the steering shaft 28 so as to match the center of the steering shaft 28. In this step 54, a calculation including the sign of the control angle θ is performed depending on whether the vehicle has entered the left control range or the right control range.
【0040】ステップ56では、制御角θの大きさに応
じてモータ36に供給すべき駆動電流Iが演算されると
共に、制御角θの正負に応じて駆動電流Iの向きが決定
される。In step 56, the drive current I to be supplied to the motor 36 is calculated according to the magnitude of the control angle θ, and the direction of the drive current I is determined according to the sign of the control angle θ.
【0041】ステップ58では、モータ36を駆動する
処理、具体的には、モータ36に対して駆動電流Iを供
給する処理が実行される。本ステップ58の処理が実行
されると、モータ36は、車両40を車線48の中央に
復帰させるための復帰操舵トルクTMを発生する。In step 58, a process of driving the motor 36, specifically, a process of supplying a drive current I to the motor 36 is executed. When the process of step 58 is executed, the motor 36 generates a return steering torque TM for returning the vehicle 40 to the center of the lane 48.
【0042】ステップ60では、車両40が左側制御領
域49、または、右側制御領域50から脱出したか否か
が判別される。その結果、それらの制御領域49,50
から脱出していると判別された場合は、速やかに今回の
ルーチンが終了される。上記の処理によれば、車両40
が何れかの制御領域49,50に進入した後に復帰操舵
トルクTMを発生し、車両40がその制御領域から脱出
した後に速やかに復帰操舵トルクTMを消滅させること
ができる。In step 60, it is determined whether the vehicle 40 has escaped from the left control area 49 or the right control area 50. As a result, those control areas 49, 50
If it is determined that the vehicle has escaped from the routine, the current routine is immediately terminated. According to the above processing, the vehicle 40
Generates the return steering torque TM after the vehicle enters one of the control regions 49 and 50, and can quickly eliminate the return steering torque TM after the vehicle 40 escapes from the control region.
【0043】本ルーチン中上記ステップ60で、車両4
0が左側制御領域49から、または、右側制御領域50
から脱出していないと判別される場合は、次にステップ
62の処理が実行される。In this routine, the vehicle 4
0 is from the left control area 49 or the right control area 50
If it is determined that the user has not escaped from the above, the process of step 62 is executed next.
【0044】ステップ62では、車両40が何れかの制
御領域49,50に進入してからの経過時間が所定時間
t0 に達しているか否かが判別される。その結果、車両
40が制御領域49,50に進入した後の継続時間がt
0 に達していないと判別される場合は、再び上記ステッ
プ54以降の処理が実行される。一方、上記の継続時間
が所定時間t0 に達していると判別される場合は速やか
に今回のルーチンが終了される。上記の処理によれば、
車両40が継続的に制御領域49,50内に維持された
場合に、車両40が制御領域49,50に進入した後、
所定時間t0 が経過するまでの間復帰操舵トルクTMを
発生させ、所定時間t0 が経過した後、速やかにその復
帰操舵トルクTMを消滅させることができる。In step 62, it is determined whether or not the elapsed time since the vehicle 40 has entered one of the control areas 49, 50 has reached a predetermined time t0. As a result, the continuation time after the vehicle 40 enters the control regions 49 and 50 is t.
If it is determined that it has not reached 0, the processing of step 54 and thereafter is executed again. On the other hand, if it is determined that the continuation time has reached the predetermined time t0, this routine is immediately terminated. According to the above processing,
When the vehicle 40 enters the control regions 49 and 50 when the vehicle 40 is continuously maintained in the control regions 49 and 50,
The return steering torque TM is generated until the predetermined time t0 elapses, and the return steering torque TM can be quickly eliminated after the predetermined time t0 elapses.
【0045】運転者は、車両40を意識的に車線48の
側端部に導く場合を除き、ステアリングホイル26に復
帰操舵トルクが伝達された後、通常は積極的に車両40
を車線48の中央に復帰させる。従って、上記ステップ
62で、車両40が制御領域49,50に維持される継
続時間が所定時間t0 に達したと判別される場合は、運
転者が意識的に車両40を車線48の側端部に導いてい
ると判断できる。Unless the driver consciously guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, the driver normally aggressively after the return steering torque is transmitted to the steering wheel 26.
Is returned to the center of the lane 48. Therefore, if it is determined in step 62 that the duration of time that the vehicle 40 is maintained in the control areas 49 and 50 has reached the predetermined time t0, the driver consciously moves the vehicle 40 to the side end of the lane 48. Can be determined to be leading.
【0046】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両40が運転者の意図に反して制御領域49,5
0に進入した場合に、復帰操舵トルクTMを発生するこ
とで車両40が車線48から逸脱するのを確実に防止す
ることができると共に、運転者が意識的に車両40を車
線48の側端部に導いた際に、復帰操舵トルクTMを消
滅判断させて良好は操舵特性を実現することができる。Therefore, according to the steering control device of the present embodiment, the vehicle 40 is controlled by the control areas 49, 5 against the driver's intention.
When the vehicle enters zero, the return steering torque TM is generated, so that the vehicle 40 can be reliably prevented from deviating from the lane 48, and the driver can consciously move the vehicle 40 to the side end of the lane 48. , The return steering torque TM is determined to be extinguished, so that the steering characteristics can be properly achieved.
【0047】尚、上記の実施例においては、ECU10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46の
データに基づいて車線48を認識することにより前記請
求項1乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステ
ップ52〜60の処理を実行することにより前記請求項
1乃至3記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ス
テップ62の処理を実行することにより前記請求項1及
び3記載の「意識判別手段」および「復帰操舵トルク制
限手段」が、それぞれ実現されている。In the above embodiment, the ECU 10
The lane area detecting mechanism according to any one of claims 1 to 3 , recognizes the lane 48 based on the data of the white lines 44 and 46 supplied from the image processing device 14 so that the processing of steps 52 to 60 is performed. "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the said claim 1及 by executing the processing of step 62
And 3 described above, the "consciousness determination means" and the "return steering torque limiting means" are realized, respectively.
【0048】また、上記の実施例においては、ECU1
0が、上記ステップ62の処理を実行することにより前
記請求項1記載の「継続時間計測手段」および「復帰操
舵トルク制限手段」が、実現されている。In the above embodiment, the ECU 1
0, "continuation time measuring unit" and "return steering torque limiting means" of claim 1, wherein by executing the process of step 62 is implemented.
【0049】次に、上記図1と共に図6および図7を参
照して、本発明の第2実施例について説明する。本実施
例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成にお
いて、ECU10に図7に示す制御ルーチンを実行させ
ることにより実現される。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7 together with FIG. The steering control device according to the present embodiment is realized by causing the ECU 10 to execute a control routine shown in FIG. 7 in the system configuration shown in FIG.
【0050】図6は、道路42の仮想断面(以下、仮想
断面(VI)と称す)を示す。尚、図6において上記図3に
示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明
を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両40が道
路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VI)を有
する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性
を実現する点に特徴を有している。FIG. 6 shows a virtual section of the road 42 (hereinafter referred to as a virtual section (VI)). In FIG. 6, the same portions as those shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The steering control device according to the present embodiment is characterized in that when the vehicle 40 travels on the road 42, the same steering characteristics as those exhibited when a normal vehicle travels on a road having a virtual cross section (VI) are realized. Has features.
【0051】本実施例において、道路42は第1車線6
4および第2車線66を備えている。第1車線64の境
界は、白線44,46によって定められている。また、
第1車線64と第2車線66とは白線44によって区分
されている。第1車線64には、白線44側の側端部の
一部に左側制御領域72が、また、白線46側の側端部
の一部に右側制御領域74が設定されている。更に、第
1車線64には、左側制御領域72と白線44との間、
および、右側制御領域74と白線46との間にそれぞれ
禁止領域76,78が設定されている。第2車線66に
も、第1車線64と同様に、左右の制御領域および禁止
領域が設定されている。In this embodiment, the road 42 is in the first lane 6
4 and a second lane 66. The boundary of the first lane 64 is defined by the white lines 44 and 46. Also,
The first lane 64 and the second lane 66 are separated by the white line 44. In the first lane 64, a left control area 72 is set at a part of the side end on the white line 44 side, and a right control area 74 is set at a part of the side end on the white line 46 side. Further, in the first lane 64, between the left control area 72 and the white line 44,
Further, forbidden areas 76 and 78 are set between the right control area 74 and the white line 46, respectively. Similarly to the first lane 64, the left and right control areas and the prohibited areas are set in the second lane 66 as well.
【0052】仮想断面(VI)は、第1車線64の中央部付
近および禁止領域76,78が平坦となるように、か
つ、第1車線64,66の制御領域72,74の表面
が、それらに隣接する白線44,46に近づくほど高く
なるように設定されている。また、仮想断面(VI)は、第
2車線66の断面形状が第1車線64の断面形状と同様
となるように設定されている。The virtual section (VI) is such that the vicinity of the center of the first lane 64 and the forbidden areas 76 and 78 are flat, and the surfaces of the control areas 72 and 74 of the first lanes 64 and 66 are Are set to be higher as they approach the white lines 44 and 46 adjacent to. The virtual cross section (VI) is set so that the cross section of the second lane 66 is the same as the cross section of the first lane 64.
【0053】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両
の操舵輪には、その車両が左側制御領域72または右側
制御領域74に進入した後に、車両を第1車線64の中
央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。上記の
如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域7
2から禁止領域76へ、または、右側制御領域74から
禁止領域78へ進入することにより消滅する。従って、
車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って意識的に
車両を禁止領域76,78に導くと、その後、車両にお
いて通常の操舵特性が実現される。The steered wheels of a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (VI) are directed to the center of the first lane 64 after the vehicle enters the left control area 72 or the right control area 74. The return steering torque is input. The return steering torque generated as described above depends on whether the vehicle is in the left control region 7.
It disappears when entering from 2 to the prohibited area 76 or from the right control area 74 to the prohibited area 78. Therefore,
When the driver of the vehicle intentionally guides the vehicle to the prohibited areas 76 and 78 against the above-described return steering torque, normal steering characteristics are realized in the vehicle.
【0054】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両
は、左側制御領域72の幅および右側制御領域74の幅
が狭小であるほど容易にそれらの外側に逸脱することが
できる。仮想断面(VI)の制御領域72,74は、第1実
施例における側制御領域49,50に比して狭小に設定
されている。このため、仮想断面(VI)を有する道路を走
行する車両は、比較的容易に制御領域72,74の外側
に逸脱することができる。A vehicle traveling on a road having a virtual cross section (VI) can easily deviate outside the narrower the width of the left control area 72 and the width of the right control area 74. The control areas 72 and 74 of the virtual cross section (VI) are set smaller than the side control areas 49 and 50 in the first embodiment. Therefore, a vehicle traveling on a road having the virtual cross section (VI) can deviate outside the control areas 72 and 74 relatively easily.
【0055】ところで、上記図3に示す仮想断面(III)
では、左右の制御領域49,50が白線44,46に隣
接して設けられている。左右の制御領域49,50がこ
のように白線44,46に隣接して設けられていると、
複数の車線が道路上に設けられた場合に、それぞれの車
線に属する制御領域同士が近接した状態となる。The virtual cross section (III) shown in FIG.
In the figure, left and right control areas 49 and 50 are provided adjacent to the white lines 44 and 46. When the left and right control areas 49 and 50 are provided adjacent to the white lines 44 and 46 in this manner,
When a plurality of lanes are provided on a road, the control areas belonging to each lane are in a state of being close to each other.
【0056】異なる車線に属する制御領域同士が隣接し
て配置されていると、一の車線の制御領域から逸脱した
車両が、即座に他の車線の制御領域に進入する事態が生
ずる。車両が一の車線の制御領域に存在する際に発生す
る復帰操舵トルクと、隣接する車線に進入した後に発生
する復帰操舵トルクとは、その向きがことなる。従っ
て、上記の如く車両が一の車線の制御領域から他の車線
の制御領域に進入する場合は、車両において急激な復帰
操舵トルクの変化が生ずる。If control areas belonging to different lanes are arranged adjacent to each other, a vehicle that deviates from the control area of one lane may immediately enter the control area of another lane. The direction of the return steering torque generated when the vehicle is in the control area of one lane is different from the direction of the return steering torque generated after entering the adjacent lane. Therefore, when the vehicle enters the control region of one lane from the control region of another lane as described above, a sudden change in the return steering torque occurs in the vehicle.
【0057】仮想断面(VI)には、それぞれの制御領域7
2,74の外側に禁止領域76,78が設定されてい
る。禁止領域76,78は、その内部を走行する車両の
操舵輪に何ら復帰操舵トルクを伝達しない領域である。
従って、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両にお
いては、一の車線から逸脱する前後で、復帰操舵トルク
に急激な変化が生ずることはない。Each control area 7 is shown in the virtual section (VI).
Forbidden areas 76 and 78 are set outside the areas 2 and 74. The forbidden areas 76 and 78 are areas where no return steering torque is transmitted to the steered wheels of the vehicle traveling inside.
Therefore, in the vehicle traveling on the road having the virtual cross section (VI), the return steering torque does not suddenly change before and after deviating from one lane.
【0058】図7は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両と同様の
操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図7に示すルーチン
は、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチ
ンである。図7に示すルーチンが起動されると先ずステ
ップ80の処理が実行される。FIG. 7 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the ECU 10 by the steering control device of the present embodiment to realize the same steering characteristics as a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (VI). The routine shown in FIG. 7 is a routine that is repeatedly started each time the processing is completed. When the routine shown in FIG. 7 is started, first, the process of step 80 is executed.
【0059】ステップ80では、前回の処理サイクル時
から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の制
御領域72,74の何れかに進入したか否かが判別され
る。本ステップ80では、車両40が各車線64,66
の中央側から制御領域72,74に進入した場合に上記
の条件が成立したと判別される。本ステップ80で、車
両40が何れの制御領域72,74にも進入していない
と判別される場合は、以後、何ら処理が進められること
なく今回のルーチンが終了される。一方、車両40が何
れかの制御領域72,74に進入したと判別される場合
は次にステップ82の処理が実行される。In step 80, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered one of the left and right control areas 72 and 74 from the previous processing cycle to the current processing cycle. In this step 80, the vehicle 40 is moved to each of the lanes 64 and 66.
It is determined that the above condition is satisfied when the vehicle enters the control areas 72 and 74 from the center side of. If it is determined in step 80 that the vehicle 40 has not entered any of the control areas 72 and 74, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has entered one of the control areas 72 and 74, the process of step 82 is executed next.
【0060】ステップ82では、制御禁止フラグがオン
状態であるか否かが判別される。制御禁止フラグは、車
両40が禁止領域76,78に進入することによりオン
状態とされるフラグである。本ステップ82で制御禁止
フラグがオン状態であると判別される場合は、以後、ス
テップ84〜92がジャンプされ、次にステップ94の
処理が実行される。In step 82, it is determined whether or not the control prohibition flag is on. The control prohibition flag is a flag that is turned on when the vehicle 40 enters the prohibition areas 76 and 78. If it is determined in step 82 that the control prohibition flag is on, steps 84 to 92 are jumped, and the process of step 94 is executed.
【0061】ステップ84では、制御角θの大きさおよ
び符号が演算される。制御角θは、左右の制御領域7
2,74に存在する車両40を車線の中央に復帰させる
ためにステアリングシャフト28に付与すべき操舵角で
ある。In step 84, the magnitude and sign of the control angle θ are calculated. The control angle θ is determined by the left and right control areas 7.
The steering angle to be given to the steering shaft 28 in order to return the vehicle 40 existing at 2, 74 to the center of the lane.
【0062】ステップ86では、制御角θに対応する駆
動電流Iの大きさおよび向きが演算される。In step 86, the magnitude and direction of the drive current I corresponding to the control angle θ are calculated.
【0063】ステップ88では、その駆動電流Iを用い
てモータ36を駆動する処理が実行される。上記の処理
によれば、車両40が制御領域72,74に進入した
後、制御禁止フラグがオフ状態である場合に、モータ3
6に復帰動作トルクTMを発生させることができる。In step 88, a process for driving the motor 36 using the drive current I is executed. According to the above processing, after the vehicle 40 enters the control areas 72 and 74, if the control prohibition flag is in the off state, the motor 3
6, a return operation torque TM can be generated.
【0064】ステップ90では、前回の処理サイクル時
から今回の処理サイクル時にかけて車両40が禁止領域
76,78の何れかに進入したか否かが判別される。そ
の結果、車両40が禁止領域76,78に進入したと判
別される場合は、次にステップ92の処理が実行され
る。一方、上記の条件が成立しないと判別される場合
は、ステップ92がジャンプされ、次にステップ94の
処理が実行される。In step 90, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered one of the prohibited areas 76 and 78 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, when it is determined that the vehicle 40 has entered the prohibited areas 76 and 78, the process of step 92 is executed next. On the other hand, if it is determined that the above condition is not satisfied, step 92 is jumped, and the process of step 94 is executed.
【0065】ステップ92では、制御禁止フラグがオン
状態にセットされる。本ステップ92の処理が実行され
ると、次回以降本ルーチンが起動される毎に、上記ステ
ップ82で、制御禁止フラグがオン状態であると判別さ
れる。上記の処理によれば、車両40が禁止領域76,
78に進入した後に、復帰操舵トルクTMの発生を禁止
することができる。At step 92, the control prohibition flag is set to the ON state. When the process of step 92 is executed, the control prohibition flag is determined to be in the on state at step 82 each time the routine is started next time. According to the above processing, the vehicle 40 is set in the prohibited area 76,
After the vehicle enters 78, generation of the return steering torque TM can be prohibited.
【0066】ステップ94では、車両40が禁止領域7
6,78から脱出したか否かが判別される。その結果、
車両40が禁止領域76,78から脱出したと判別され
る場合は次にステップ96の処理が実行される。一方、
上記の条件が成立しないと判別される場合は、ステップ
96がジャンプされ、次にステップ98の処理が実行さ
れる。In step 94, the vehicle 40 moves to the prohibited area 7
It is determined whether or not the player has escaped from 6,78. as a result,
If it is determined that the vehicle 40 has escaped from the prohibited areas 76 and 78, the process of step 96 is executed next. on the other hand,
If it is determined that the above condition is not satisfied, step 96 is jumped, and the process of step 98 is executed.
【0067】ステップ96では、制御禁止フラグがオフ
状態にリセットされる。本ステップ96の処理が実行さ
れると、次回以降の処理サイクルにおいて、上記ステッ
プ82で、制御禁止フラグがオフ状態であると判別され
る。従って、上記の処理によれば、車両40が禁止領域
76,78から脱出した後、復帰操舵トルクTMを発生
し得る状態を速やかに実現することができる。In step 96, the control prohibition flag is reset to the off state. When the process of step 96 is performed, it is determined in step 82 that the control prohibition flag is in the off state in the next and subsequent processing cycles. Therefore, according to the above-described processing, it is possible to quickly realize a state in which the return steering torque TM can be generated after the vehicle 40 escapes from the prohibited areas 76 and 78.
【0068】ステップ98では、車両40が制御領域7
2,74から脱出したか否かが判別される。本ステップ
98では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイク
ル時にかけて、車両40が左右の制御領域72,74か
ら各車線の中央側へ脱出した場合に、上記の条件が成立
すると判別される。本ステップ98で、未だ車両40が
制御領域72,74から脱出していないと判別される場
合は、再び上記ステップ82以降の処理が実行される。
一方、車両40が制御領域72,74から脱出している
と判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが
終了される。In step 98, the vehicle 40 moves to the control area 7
It is determined whether the player has escaped from 2,74. In this step 98, it is determined that the above condition is satisfied when the vehicle 40 escapes from the left and right control areas 72 and 74 to the center of each lane from the previous processing cycle to the current processing cycle. If it is determined in step 98 that the vehicle 40 has not escaped from the control areas 72 and 74, the processing in step 82 and thereafter is executed again.
On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has escaped from the control areas 72 and 74, the current routine is immediately terminated.
【0069】上述の如く、本実施例の操舵制御装置によ
れば、・車両40が車線の中央部から側端部に偏った際
に適当な復帰操舵トルクTMを発生させること、・復帰
操舵トルクTMが発生した後、運転者が更に意識的に車
両40を側端部に導く際に、比較的容易に車両40を制
御領域72,74の外側に逸脱させること、および、・
隣接する車線の影響を受けることなく、車両40が制御
領域72,74の外側に導かれた際に、すなわち、車両
40が禁止領域76,78に導かれた際にモータ36が
復帰操舵トルクTMを発生するのを禁止すること、の全
てを実現することができる。As described above, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the vehicle 40 is deviated from the center of the lane to the side end, an appropriate return steering torque TM is generated; After the occurrence of the TM, the driver can relatively easily deviate the vehicle 40 to the outside of the control regions 72 and 74 when the driver more consciously guides the vehicle 40 to the side end;
When the vehicle 40 is guided outside the control regions 72 and 74 without being affected by the adjacent lane, that is, when the vehicle 40 is guided to the prohibited regions 76 and 78, the motor 36 returns the return steering torque TM. Can be realized.
【0070】このため、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に
防止することができると共に、運転者が意識的に車両4
0を車線の側端部に導いた場合に良好な操舵特性を実現
することができる。Therefore, according to the steering control device of the present embodiment, when the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane, it is possible to effectively prevent the vehicle 40 from departing from the lane. The driver can consciously consider the vehicle 4
Good steering characteristics can be realized when 0 is guided to the side end of the lane.
【0071】尚、上記の実施例においては、ECU10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46の
データに基づいて車線48を認識することにより前記請
求項1乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステ
ップ80〜88の処理を実行することにより前記請求項
1乃至3記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ス
テップ90の処理を実行することにより前記請求項1及
び3記載の「意識判別手段」が、上記ステップ82およ
び92の処理を実行することにより前記請求項1及び3
記載の「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞれ実現さ
れている。In the above embodiment, the ECU 10
But of the claims 1 to 3, wherein by recognizing the lane 48 on the basis of the data of the white line 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14 "lane area detecting mechanism" is the process of step 80 to 88 "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the said claim 1 及 by executing the processing of step 90
Beauty 3 "awareness determination means" described the claims 1 and 3 by executing the processing in steps 82 and 92
The described "return steering torque limiting means" is realized respectively.
【0072】また、上記の実施例においては、ECU1
0が、上記ステップ90の処理を実行することにより前
記請求項3記載の「禁止条件判別手段」が、上記ステッ
プ82および92の処理を実行することにより前記請求
項3記載の「第2禁止手段」が、それぞれ実現されてい
る。In the above embodiment, the ECU 1
0 executes the processing of step 90, whereby the “prohibition condition determining means” according to claim 3 executes the processing of steps 82 and 92, and “the second inhibition means” of claim 3 executes the processing of steps 82 and 92. Has been realized respectively.
【0073】次に、上記図1と共に図8および図9を参
照して、本発明の第3実施例について説明する。本実施
例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成にお
いて、ECU10に図9に示す制御ルーチンを実行させ
ることにより実現される。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The steering control device of the present embodiment is realized by causing the ECU 10 to execute a control routine shown in FIG. 9 in the system configuration shown in FIG.
【0074】図8は、道路42の仮想断面(以下、仮想
断面(VIII)と称す)を示す。尚、図8において上記図3
に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説
明を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両40が
道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VIII)
を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の
特性を実現する点に特徴を有している。FIG. 8 shows a virtual cross section of the road 42 (hereinafter, referred to as a virtual cross section (VIII)). Note that FIG.
The same reference numerals are given to the same parts as those shown in FIG. When the vehicle 40 travels on the road 42, the steering control device according to the present embodiment can
It is characterized by realizing the same characteristics as the steering characteristics exhibited when traveling on a road having
【0075】仮想断面(VIII)には、白線44,46の内
側に左側制御領域100および右側制御領域102が設
定されている。仮想断面(VIII)は、車両40が左側制御
領域100または右側制御領域102に進入した後、所
定時間t1 だけそれらの制御領域100,102の表面
を隆起させる。In the virtual section (VIII), a left control area 100 and a right control area 102 are set inside the white lines 44 and 46. The virtual section (VIII) raises the surfaces of the control areas 100 and 102 for a predetermined time t1 after the vehicle 40 enters the left control area 100 or the right control area 102.
【0076】仮想断面(VIII)が上記の如くその形状を変
化させる場合、仮想断面(VIII)を有する道路を走行する
車両の操舵輪には、その車両が左側制御領域100また
は右側制御領域102に進入した後、所定時間t1 だけ
車両を車線48の中央部に向かわせる復帰操舵トルクが
発生する。When the virtual cross section (VIII) changes its shape as described above, the steered wheels of the vehicle traveling on the road having the virtual cross section (VIII) include the vehicle in the left control area 100 or the right control area 102. After the vehicle enters, a return steering torque is generated for moving the vehicle toward the center of the lane 48 for a predetermined time t1.
【0077】図9は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(VIII)を有する道路を走行する車両と同様
の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルー
チンの一例のフローチャートを示す。図9に示すルーチ
ンは、その処理が終了する毎に起動されるルーチンであ
る。図9に示すルーチンが起動されると、先ずステップ
104の処理が実行される。FIG. 9 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the ECU 10 by the steering control device of the present embodiment to realize the same steering characteristics as a vehicle traveling on a road having a virtual section (VIII). The routine shown in FIG. 9 is a routine that is started each time the processing ends. When the routine shown in FIG. 9 is started, first, the process of step 104 is executed.
【0078】ステップ104では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の
制御領域100,102の何れかに進入したか否かが判
別される。その結果、何れの制御領域100,102に
も車両40が進入していないと判別される場合は、以
後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終
了される。一方、左右の制御領域100,102の何れ
かに車両40が進入していると判別される場合は次にス
テップ106の処理が実行される。In step 104, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered one of the left and right control areas 100 and 102 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, when it is determined that the vehicle 40 has not entered any of the control areas 100 and 102, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, when it is determined that the vehicle 40 has entered any of the left and right control areas 100 and 102, the process of step 106 is executed next.
【0079】ステップ106では、モータ36に供給す
る駆動電流Iが、所定値I0 に設定される。所定値I0
は、適当な制御角θだけステアリングシャフト28を回
転させる値である。At step 106, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I0. Predetermined value I0
Is a value for rotating the steering shaft 28 by an appropriate control angle θ.
【0080】ステップ108では、上記の駆動電流I0
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。本ス
テップ108の処理が実行されると、駆動電流I0 に応
じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介
して運転者に伝達される。In step 108, the drive current I0
Is used to drive the motor 36. When the process of step 108 is executed, the return steering torque TM corresponding to the drive current I0 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.
【0081】ステップ110では、モータ36の駆動を
開始した後、所定時間t1 (例えば0.5sec )が経過
したか否かが判別される。その結果、未だ所定時間t1
が経過していないと判別される場合は、再び上記ステッ
プ106以降の処理が実行される。一方、所定時間t1
が経過していると判別される場合は、速やかに今回のル
ーチンが終了される。At step 110, it is determined whether or not a predetermined time t1 (for example, 0.5 sec) has elapsed after the driving of the motor 36 is started. As a result, the predetermined time t1
If it is determined that has not elapsed, the processing after step 106 is executed again. On the other hand, the predetermined time t1
Is determined to have elapsed, this routine is immediately terminated.
【0082】上記の処理によれば、車両40が左右の制
御領域100,102の何れかに進入した後に所定時間
t1 だけ復帰操舵トルクTMを発生して、車両40が車
線48の側端部に位置することを運転者に報知すること
ができる。運転者は、意識的に車両40を車線48の側
端部に導いている場合を除き、上記の復帰操舵トルクT
Mを感じた後、自ら車両40を車線48の中央に復帰さ
せる。According to the above-described processing, after the vehicle 40 enters one of the left and right control areas 100 and 102, the return steering torque TM is generated for the predetermined time t1 and the vehicle 40 is moved to the side end of the lane 48. The driver can be notified of the location. Unless the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, the above-described return steering torque T
After feeling M, the vehicle 40 returns to the center of the lane 48 by itself.
【0083】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、運転者が車両40を車線48の側端部に導くことを
意図していない状況下で車両40が車線48から逸脱す
るのを有効に防止することができる。また、本実施例の
操舵制御装置によれば、運転者が意識的に車両40を車
線48の側端部に導く場合に、良好な操舵特性を実現す
ることができる。Therefore, according to the steering control device of the present embodiment, it is effective that the vehicle 40 deviates from the lane 48 in a situation where the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane 48. Can be prevented. Further, according to the steering control device of the present embodiment, when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, good steering characteristics can be realized.
【0084】尚、上記の実施例においては、ECU10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46の
データに基づいて車線48を認識することにより前記請
求項4記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ1
04〜110の処理を実行することにより前記請求項4
記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現され
ている。In the above embodiment, the ECU 10
5. The "lane area detecting mechanism" according to claim 4 recognizes the lane 48 based on the data of the white lines 44 and 46 supplied from the image processing device 14 so that
4. The method according to claim 4, wherein
The "return steering torque generating means" described above is realized.
【0085】次に、上記図1と共に図10および図11
を参照して、本発明の第4実施例について説明する。本
実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成
において、ECU10に図11に示す制御ルーチンを実
行させることにより実現される。Next, FIG. 10 and FIG.
A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The steering control device according to the present embodiment is realized by causing the ECU 10 to execute a control routine shown in FIG. 11 in the system configuration shown in FIG.
【0086】図10は、道路42の仮想断面(以下、仮
想断面(X) と称す)を示す。尚、図10において上記図
3に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその
説明を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両40
が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(X)
を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の
特性を実現する点に特徴を有している。FIG. 10 shows a virtual cross section of the road 42 (hereinafter, referred to as a virtual cross section (X)). In FIG. 10, the same portions as those shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The steering control device according to the present embodiment
When running on the road 42, the normal vehicle is
It is characterized by realizing the same characteristics as the steering characteristics exhibited when traveling on a road having
【0087】仮想断面(X) には、白線44の近傍の側端
部に、左側制御領域112、禁止領域114および左側
逸脱防止領域116がその順で設定されている。また、
仮想断面(X) には、白線46の近傍の側端部に、右側制
御領域118、禁止領域120および右側逸脱防止領域
122がその順で設定されている。仮想断面(X) は、車
線48の中央部付近および禁止領域114,116が平
坦となるように、かつ、左側制御領域112、左側逸脱
防止領域116、右側制御領域118および右側逸脱防
止領域122が、白線44,46に近づくほどそれらの
表面を高く隆起させるように設定されている。In the imaginary section (X), a left control area 112, a forbidden area 114, and a left departure prevention area 116 are set in that order at the side end near the white line 44. Also,
In the virtual cross section (X), a right control area 118, a forbidden area 120, and a right departure prevention area 122 are set in that order at a side end near the white line 46. The virtual cross section (X) is such that the left control area 112, the left departure prevention area 116, the right control area 118, and the right departure prevention area 122 are formed so that the vicinity of the center of the lane 48 and the forbidden areas 114 and 116 are flat. , Are set so that their surfaces are raised higher as they approach the white lines 44 and 46.
【0088】仮想断面(X) を有する道路を走行する車両
の操舵輪には、その車両が左側制御領域112または右
側制御領域118に進入した後に、車両を車線48の中
央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。上記の
如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域1
12から禁止領域114へ、または、右側制御領域11
8から禁止領域120へ進入することにより消滅する。
従って、車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って
意識的に車両を禁止領域114,120に導くと、その
後、車両において通常の操舵特性が実現される。The steering wheel of a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (X) has a steerable wheel for returning the vehicle to the center of the lane 48 after the vehicle enters the left control area 112 or the right control area 118. Torque is input. The return steering torque generated as described above depends on whether the vehicle is in the left control region 1.
12 to the prohibited area 114 or the right control area 11
8 disappears when entering the prohibited area 120.
Therefore, when the driver of the vehicle intentionally guides the vehicle to the prohibited areas 114 and 120 against the above-described return steering torque, normal steering characteristics are realized in the vehicle thereafter.
【0089】左右の制御領域112,118は、仮想断
面(VI)の制御領域72,74と同様に比較的狭小に設け
られている。このため、仮想断面(X) を有する道路を走
行する車両においては、運転者が意識的な操作を行うこ
とで、比較的容易に車線48の側端部で良好な操舵特性
を得ることができる。The left and right control areas 112 and 118 are provided relatively narrow similarly to the control areas 72 and 74 of the virtual cross section (VI). Therefore, in a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (X), good steering characteristics can be obtained relatively easily at the side end of the lane 48 by the driver's conscious operation. .
【0090】仮想断面(X) を有する道路を走行する車両
が、禁止領域114,120から更に車線48の外側へ
向かって移動し、左側逸脱防止領域116または右側逸
脱防止領域122に進入すると、その車両の操舵輪に
は、再び車両を車線48の中央へ復帰させようとする復
帰操舵トルクが入力される。左右の逸脱防止領域11
6,122は、車線48の境界部に設けられている。こ
のため、仮想断面(X) を走行する車両によれば、車線4
8の側端部を走行する際に良好な操舵特性を実現しつ
つ、車両が車線48から逸脱するのを有効に防止するこ
とができる。When a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (X) further moves outside the lane 48 from the prohibited areas 114 and 120 and enters the left side departure prevention area 116 or the right side departure prevention area 122, A return steering torque for returning the vehicle to the center of the lane 48 is input to the steered wheels of the vehicle. Left and right departure prevention area 11
6 and 122 are provided at the boundary of the lane 48. Therefore, according to the vehicle traveling on the virtual cross section (X), the lane 4
8 can effectively prevent the vehicle from deviating from the lane 48 while achieving good steering characteristics when traveling on the side end of the vehicle.
【0091】図11は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(X) を有する道路を走行する車両と同様の
操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図11に示すルーチ
ンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルー
チンである。図11に示すルーチンが起動されると先ず
ステップ124の処理が実行される。FIG. 11 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the ECU 10 by the steering control device of the present embodiment to realize the same steering characteristics as a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (X). The routine shown in FIG. 11 is a routine that is repeatedly started each time the processing ends. When the routine shown in FIG. 11 is started, first, the process of step 124 is executed.
【0092】ステップ124では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の
制御領域112,118の何れかに進入したか否かが判
別される。本ステップ124では、車両40が車線48
の中央側から制御領域112,118に進入した場合に
上記の条件が成立したと判別される。本ステップ124
で、車両40が何れの制御領域112,118にも進入
していないと判別される場合は、次にステップ126の
処理が実行される。一方、車両40が何れかの制御領域
112,118に進入したと判別される場合は、ステッ
プ126がジャンプされ、次にステップ128の処理が
実行される。In step 124, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered one of the left and right control areas 112 and 118 from the previous processing cycle to the current processing cycle. In this step 124, the vehicle 40
It is determined that the above condition is satisfied when the vehicle enters the control areas 112 and 118 from the center side of. Present step 124
If it is determined that the vehicle 40 has not entered any of the control areas 112 and 118, the process of step 126 is executed next. On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has entered any of the control areas 112 and 118, step 126 is jumped, and the process of step 128 is executed.
【0093】ステップ126では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の
逸脱防止領域116,122の何れかに進入したか否か
が判別される。本ステップ126では、車両40が車線
48の中央側から逸脱防止領域116,122に進入し
た場合に上記の条件が成立したと判別される。本ステッ
プ126で、車両40が何れの逸脱防止領域116,1
22にも進入していないと判別される場合は、以後、何
ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了され
る。一方、車両40が何れかの逸脱防止領域116,1
22に進入したと判別される場合は、次にステップ12
8の処理が実行される。In step 126, it is determined whether the vehicle 40 has entered any of the left and right departure prevention areas 116 and 122 from the previous processing cycle to the current processing cycle. In this step 126, it is determined that the above condition is satisfied when the vehicle 40 enters the departure prevention areas 116 and 122 from the center side of the lane 48. In step 126, the vehicle 40 determines which of the departure prevention areas 116, 1
If it is determined that the vehicle has not entered the vehicle 22, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, when the vehicle 40 is in one of the departure prevention areas 116, 1
If it is determined that the vehicle has entered the vehicle, step 12
8 is executed.
【0094】ステップ128では、制御角θの大きさお
よび符号が演算される。制御角θは、左右の制御領域1
12,118または左右の逸脱防止領域116,122
に存在する車両40を車線48の中央に復帰させるため
にステアリングシャフト28に付与すべき操舵角であ
る。In step 128, the magnitude and sign of the control angle θ are calculated. The control angle θ is equal to the left and right control area 1
12, 118 or left and right deviation prevention areas 116, 122
Is a steering angle to be given to the steering shaft 28 in order to return the vehicle 40 existing at the center of the lane 48 to the center.
【0095】ステップ130では、制御角θに対応する
駆動電流Iの大きさおよび向きが演算される。In step 130, the magnitude and direction of the drive current I corresponding to the control angle θ are calculated.
【0096】ステップ132では、その駆動電流Iを用
いてモータ36を駆動する処理が実行される。上記の処
理によれば、車両40が制御領域72,74または逸脱
防止領域116,122の何れかに進入した後、制御角
θに応じた復帰動作トルクTMを発生させることができ
る。In step 132, a process for driving the motor 36 using the drive current I is executed. According to the above processing, after the vehicle 40 enters one of the control areas 72 and 74 or the departure prevention areas 116 and 122, the return operation torque TM corresponding to the control angle θ can be generated.
【0097】ステップ134では、車両40が制御領域
112,118から脱出したか否かが判別される。本ス
テップ134では、前回の処理サイクル時から今回の処
理サイクル時にかけて、車両40が左右の制御領域11
2,118から車線48の中央側へ、または、禁止領域
114,116側へ脱出した場合に上記の条件が成立す
ると判別される。上記ステップ134で、未だ車両40
が制御領域112,118から脱出していないと判別さ
れる場合は、次にステップ136の処理が実行される。
一方、車両40が制御領域112,118から脱出して
いると判別される場合は、その後速やかに今回のルーチ
ンが終了される。In step 134, it is determined whether or not the vehicle 40 has escaped from the control areas 112 and 118. In this step 134, the vehicle 40 is controlled by the left and right control areas 11 from the previous processing cycle to the current processing cycle.
It is determined that the above condition is satisfied when the vehicle escapes from the lane 2, 118 toward the center of the lane 48 or toward the prohibited areas 114, 116. In step 134, the vehicle 40
Is determined to have not escaped from the control areas 112 and 118, the process of step 136 is executed next.
On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has escaped from the control areas 112 and 118, the current routine is immediately terminated.
【0098】ステップ136では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が逸脱防
止領域116,122から脱出したか否かが判別され
る。その結果、未だ車両40が逸脱防止領域116,1
22から脱出していないと判別される場合は、再び上記
ステップ128以降の処理が実行される。一方、既に車
両40が逸脱防止領域116,122から脱出している
と判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが
終了される。In step 136, it is determined whether or not the vehicle 40 has escaped from the departure prevention areas 116 and 122 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, the vehicle 40 is still in the departure prevention areas 116, 1
If it is determined that the user has not escaped from step 22, the processing of step 128 and thereafter is executed again. On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has already escaped from the departure prevention areas 116 and 122, the current routine ends immediately thereafter.
【0099】上記の処理によれば、車両40が左右の制
御領域112,118の何れか、または、左右の逸脱防
止領域116,122の何れかに進入した後、車両40
がそれらの領域から脱出するまでの間、制御角θに応じ
た復帰操舵トルクTMを発生させると共に、車両40が
それらの領域から脱出した後、速やかに復帰操舵トルク
TMを消滅させることができる。According to the above processing, after the vehicle 40 enters one of the left and right control areas 112 and 118 or one of the left and right departure prevention areas 116 and 122, the vehicle 40
Until the vehicle escapes from those regions, the return steering torque TM according to the control angle θ is generated, and after the vehicle 40 escapes from those regions, the return steering torque TM can be quickly eliminated.
【0100】このように、図11に示すルーチンによれ
ば、・車両40が車線の中央部から側端部に偏った際に
適当な復帰操舵トルクTMを発生させること、・復帰操
舵トルクTMが発生した後、運転者が更に意識的に車両
40を側端部に導く際に、比較的容易に車両40を制御
領域112,118の外側に逸脱させること、および、
・車両40が車線48の境界部にまで移動した際には、
再び復帰操舵トルクTMを発生すること、の全てを実現
することができる。As described above, according to the routine shown in FIG. 11, when the vehicle 40 is deviated from the center of the lane to the side end, an appropriate return steering torque TM is generated. After the occurrence, the driver relatively easily deviates the vehicle 40 to the outside of the control regions 112 and 118 when the driver more consciously guides the vehicle 40 to the side end;
When the vehicle 40 moves to the boundary of the lane 48,
The generation of the return steering torque TM again can be realized.
【0101】このため、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に
防止し、運転者が意識的に車両40を車線の側端部に導
いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意
識的に車両40を車線の側端部に導いた際に、車両40
が車線48を逸脱するのを有効に防止することができ
る。Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane, it is possible to effectively prevent the vehicle 40 from departing from the lane. When the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side edge of the lane, the vehicle achieves good steering characteristics, and when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side edge of the lane, Vehicle 40
Departure from the lane 48 can be effectively prevented.
【0102】尚、上記の実施例においては、ECU10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46の
データに基づいて車線48を認識することにより前記請
求項1乃至3記載の「車線領域検出機構」が、上記ステ
ップ124および128〜132の処理を実行すること
により前記請求項1乃至3記載の「復帰操舵トルク発生
手段」が、上記ステップ134の処理を実行することに
より前記請求項1及び3記載の「意識判別手段」および
「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞれ実現されてい
る。In the above embodiment, the ECU 10
4. The "lane region detecting mechanism" according to any one of claims 1 to 3 recognizes the lane 48 based on the data of the white lines 44 and 46 supplied from the image processing device 14 so that "return steering torque generation means" of the claims 1 to 3, wherein by executing the process, "consciousness determination means" of the claims 1 and 3 wherein by executing the process in step 134 and "return steering "Torque limiting means" are each realized.
【0103】また、上記の実施例においては、ECU1
0が、上記ステップ134の処理を実行することにより
前記請求項3記載の「禁止条件判別手段」および「第2
禁止手段」が、それぞれ実現されている。In the above embodiment, the ECU 1
0 executes the processing in step 134 to determine the “prohibition condition determining means” and the “second
"Prohibition means" are each realized.
【0104】更に、上記の実施例においては、ECU1
0が上記ステップ126〜132および136の処理を
実行することにより前記請求項4及び5記載の「逸脱防
止手段」が実現されている。Further, in the above embodiment, the ECU 1
0 executes the processing of steps 126 to 132 and 136, thereby realizing the "deviation prevention means" according to claims 4 and 5.
【0105】次に、上記図1と共に図12および図13
を参照して、本発明の第5実施例について説明する。本
実施例の操舵制御装置は、上記図1に示すシステム構成
において、ECU10に図13に示す制御ルーチンを実
行させることにより実現される。Next, FIG. 12 and FIG.
A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The steering control device according to the present embodiment is realized by causing the ECU 10 to execute a control routine shown in FIG. 13 in the system configuration shown in FIG.
【0106】図12は、道路42の仮想断面(以下、仮
想断面(XII) と称す)を示す。尚、図12において上記
図3に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両4
0が道路42を走行する際に、通常の車両が仮想断面(X
II) を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同
様の特性を実現する点に特徴を有している。FIG. 12 shows a virtual cross section of the road 42 (hereinafter, referred to as a virtual cross section (XII)). In FIG. 12, the same portions as those shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The steering control device according to the present embodiment
0 travels on the road 42, the normal vehicle
The characteristic is that it realizes the same characteristics as the steering characteristics exhibited when traveling on a road having II).
【0107】仮想断面(XII) には、白線44の近傍の側
端部に、左側制御領域138、禁止領域140および左
側逸脱防止領域142がその順で設定されている。ま
た、仮想断面(XII) には、白線46の近傍の側端部に、
右側制御領域144、禁止領域146および右側逸脱防
止領域148がその順で設定されている。仮想断面(XI
I) は、車両40が左右の制御領域138,144また
は左右の逸脱防止領域142,148に進入した後、所
定時間t2 だけそれらの領域138,144,142,
148の表面を隆起させる。In the imaginary section (XII), a left control area 138, a forbidden area 140, and a left departure prevention area 142 are set in that order at the side end near the white line 44. Also, in the virtual cross section (XII), the side end near the white line 46 is
A right control area 144, a prohibited area 146, and a right departure prevention area 148 are set in that order. Virtual cross section (XI
I) shows that after the vehicle 40 enters the left and right control areas 138, 144 or the left and right departure prevention areas 142, 148, these areas 138, 144, 142,
The surface of 148 is raised.
【0108】仮想断面(XII) が上記の如くその形状を変
化させる場合、仮想断面(XII) を有する道路を走行する
車両の操舵輪には、その車両が左右の制御領域138,
144または左右の逸脱防止領域142,148に進入
した後、所定時間t2 だけ車両を車線48の中央部に向
かわせる復帰操舵トルクが発生する。When the virtual cross section (XII) changes its shape as described above, the steered wheels of the vehicle traveling on the road having the virtual cross section (XII) include the left and right control areas 138,
After entering the departure prevention area 144 or the left and right departure prevention areas 142 and 148, a return steering torque is generated for moving the vehicle toward the center of the lane 48 for a predetermined time t2.
【0109】図13は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(XII) を有する道路を走行する車両と同様
の操舵特性を実現すべくECU10が実行する制御ルー
チンの一例のフローチャートを示す。図13に示すルー
チンは、その処理が終了する毎に起動されるルーチンで
ある。図13に示すルーチンが起動されると、先ずステ
ップ150の処理が実行される。FIG. 13 is a flowchart showing an example of a control routine executed by the ECU 10 by the steering control device of the present embodiment to realize the same steering characteristics as a vehicle traveling on a road having a virtual cross section (XII). The routine shown in FIG. 13 is a routine that is started each time the processing is completed. When the routine shown in FIG. 13 is started, first, the processing of step 150 is executed.
【0110】ステップ150では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の
制御領域138,144の何れかに進入したか否かが判
別される。その結果、左右の制御領域138,144の
何れかに車両40が進入していると判別される場合は次
にステップ152の処理が実行される。In step 150, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered one of the left and right control areas 138 and 144 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, if it is determined that the vehicle 40 has entered one of the left and right control areas 138 and 144, the process of step 152 is executed next.
【0111】ステップ152では、モータ36に供給す
る駆動電流Iが、所定値I1 に設定される。In step 152, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I1.
【0112】ステップ154では、上記の駆動電流I1
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。本ス
テップ154の処理が実行されると、駆動電流I1 に応
じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介
して運転者に伝達される。In step 154, the drive current I1
Is used to drive the motor 36. When the process of step 154 is executed, the return steering torque TM corresponding to the drive current I1 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.
【0113】ステップ156では、モータ36の駆動を
開始した後、所定時間t2 (例えば0.5sec )が経過
したか否かが判別される。その結果、未だ所定時間t2
が経過していないと判別される場合は、再び上記ステッ
プ152以降の処理が実行される。一方、所定時間t2
が経過していると判別される場合は、速やかに今回のル
ーチンが終了される。In step 156, it is determined whether or not a predetermined time t2 (for example, 0.5 sec) has elapsed after the driving of the motor 36 was started. As a result, the predetermined time t2
If it is determined that has not elapsed, the processing after step 152 is executed again. On the other hand, the predetermined time t2
Is determined to have elapsed, this routine is immediately terminated.
【0114】上記の処理によれば、車両40が左右の制
御領域138,144の何れかに進入した際に、所定時
間t2 だけ復帰操舵トルクTMを発生することで、車両
40が車線48の側端部に偏っていることを運転者に報
知することができる。運転者は、意識的に車両40を車
線48の側端部に導いている場合を除き、上記の復帰操
舵トルクTMを感じた後、自ら車両40を車線48の中
央に復帰させる。従って、本実施例の操舵制御装置によ
れば、運転者が車両40を車線48の側端部に導くこと
を意図していない場合に、車両40が車線48の中央か
ら大きく外れるのを防止することができる。According to the above processing, when the vehicle 40 enters one of the left and right control areas 138 and 144, the return steering torque TM is generated for the predetermined time t2, so that the vehicle 40 The driver can be notified of the bias toward the end. Unless the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, the driver returns the vehicle 40 to the center of the lane 48 after feeling the return steering torque TM. Therefore, according to the steering control device of the present embodiment, when the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane 48, the vehicle 40 is prevented from largely deviating from the center of the lane 48. be able to.
【0115】本ルーチン中上記ステップ150で、車両
40が何れの制御領域138,144にも進入していな
いと判別される場合は、次にステップ158の処理が実
行される。If it is determined in step 150 in this routine that the vehicle 40 has not entered any of the control areas 138 and 144, the process of step 158 is executed next.
【0116】ステップ158では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両40が左右の
逸脱防止領域142,148の何れかに進入したか否か
が判別される。その結果、車両40が何れの逸脱防止領
域142,148にも進入していないと判別される場合
は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチ
ンが終了される。一方、車両40が何れかの逸脱防止領
域142,148に進入していると判別される場合は次
にステップ160の処理が実行される。In step 158, it is determined whether or not the vehicle 40 has entered any of the left and right departure prevention areas 142 and 148 from the previous processing cycle to the current processing cycle. As a result, if it is determined that the vehicle 40 has not entered any of the departure prevention areas 142 and 148, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if it is determined that the vehicle 40 has entered any of the departure prevention areas 142 and 148, the process of step 160 is executed next.
【0117】ステップ160では、モータ36に供給す
る駆動電流Iが、所定値I2 に設定される。In step 160, the drive current I supplied to the motor 36 is set to a predetermined value I2.
【0118】ステップ162では、上記の駆動電流I2
を用いてモータ36を駆動する処理が実行される。本ス
テップ162の処理が実行されると、駆動電流I2 に応
じた復帰操舵トルクTMがステアリングホイル26を介
して運転者に伝達される。In step 162, the drive current I2
Is used to drive the motor 36. When the process of step 162 is executed, the return steering torque TM corresponding to the drive current I2 is transmitted to the driver via the steering wheel 26.
【0119】ステップ164では、モータ36の駆動を
開始した後、所定時間t2 が経過したか否かが判別され
る。その結果、未だ所定時間t2 が経過していないと判
別される場合は、再び上記ステップ160以降の処理が
実行される。一方、所定時間t2 が経過していると判別
される場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。In step 164, it is determined whether or not a predetermined time t2 has elapsed after the driving of the motor 36 was started. As a result, if it is determined that the predetermined time t2 has not yet elapsed, the processing of step 160 and subsequent steps is executed again. On the other hand, if it is determined that the predetermined time t2 has elapsed, this routine is immediately terminated.
【0120】上記の処理によれば、車両40が何れかの
逸脱防止領域142,148に進入した際に、所定時間
t2 だけ復帰操舵トルクTMを発生することで、車両4
0が車線48の境界部に位置していることを運転者に報
知することができる。上記の如く復帰操舵トルクTMが
発生すると、車両40が車線48を逸脱しそうであるこ
とに関して運転者の注意を喚起することができる。According to the above-described processing, when the vehicle 40 enters one of the departure prevention areas 142 and 148, the return steering torque TM is generated for the predetermined time t2, so that the vehicle 4
The driver can be notified that 0 is located at the boundary of the lane 48. When the return steering torque TM is generated as described above, the driver can be alerted that the vehicle 40 is about to deviate from the lane 48.
【0121】更に、上記の処理によれば、車両40が何
れかの制御領域138,144に進入した際に復帰操舵
トルクTMが発生する時間、および、車両40が何れか
の逸脱防止領域142,148に進入した際に復帰操舵
トルクTMが発生する時間が、所定の短時間t2 に設定
されている。このため、運転者は、車両40を意識的に
車線48の側端部に導く場合において、復帰操舵トルク
TMに大きな影響を受けることなく操舵操作を行うこと
ができる。Further, according to the above processing, when the vehicle 40 enters any one of the control regions 138 and 144, the time when the return steering torque TM is generated, and when the vehicle 40 is in any of the departure prevention regions 142 and 144, The time during which the return steering torque TM is generated when the vehicle enters 148 is set to a predetermined short time t2. Therefore, when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side end of the lane 48, the driver can perform the steering operation without being greatly affected by the return steering torque TM.
【0122】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両40を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両40が車線から逸脱するのを有効に
防止し、運転者が意識的に車両40を車線の側端部に導
いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意
識的に車両40を車線の境界部に導いた際に、有効に運
転者の注意を喚起することができる。Therefore, according to the steering control apparatus of the present embodiment, when the driver does not intend to guide the vehicle 40 to the side end of the lane, it is possible to effectively prevent the vehicle 40 from deviating from the lane. It achieves good steering characteristics when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the side edge of the lane, and effectively when the driver intentionally guides the vehicle 40 to the lane boundary. It can draw the driver's attention.
【0123】尚、上記の実施例においては、ECU10
が、画像処理装置14から供給される白線44,46の
データに基づいて車線48を認識することにより前記請
求項2記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ1
50〜156の処理を実行することにより前記請求項2
記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現され
ている。In the above embodiment, the ECU 10
3. The "lane area detection mechanism" according to claim 2, wherein the "lane area detection mechanism" recognizes the lane 48 based on the data of the white lines 44 and 46 supplied from the image processing apparatus 14.
The method according to claim 2, wherein the processing of steps 50 to 156 is performed.
The "return steering torque generating means" described above is realized.
【0124】更に、上記の実施例においては、ECU1
0が上記ステップ158〜164の処理を実行すること
により前記請求項4及び5記載の「逸脱防止手段」が実
現されている。Further, in the above embodiment, the ECU 1
The "0" executes the processing of steps 158 to 164, thereby realizing the "deviation prevention means" according to claims 4 and 5.
【0125】[0125]
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、運転者が
意図しない状況下で車両が車線領域から逸脱するのを防
止し、かつ、運転者が意図的に車両を車線領域の側端部
に導いた場合に、良好な操舵特性を実現することができ
る。As described above, according to the present invention, it is possible to prevent a vehicle from deviating from a lane area under a situation not intended by the driver, and to intentionally move the vehicle to a side edge of the lane area. In this case, good steering characteristics can be realized.
【0126】また、運転者の意識を正確に検知して、運
転者の意図に応じた操舵制御を実現することができる。[0126] Further, by accurately detect the awareness of the driver, it is possible to realize a steering control according to the driver's intention.
【0127】更に、車両が車線領域の側端部に到達した
際に短時間だけ復帰操舵トルクを発生することで、運転
者が意図しない状況下で車両が車線領域から逸脱するの
を防止し、かつ、運転者が意図的に車両を車線領域の側
端部に導いた場合に、良好な操舵特性を実現することが
できる。 Further , when the vehicle arrives at the side end of the lane area, the return steering torque is generated for a short time to prevent the vehicle from deviating from the lane area in a situation not intended by the driver. In addition, when the driver intentionally guides the vehicle to the side end of the lane area, good steering characteristics can be realized.
【0128】また、車両が制御領域の外側に脱出した後
に、車両が逸脱防止領域に進入した時点で逸脱防止トル
クを発生することができる。このため、本発明によれ
ば、車線領域からの車両の逸脱を有効に防止することが
できる。[0128] Further, the vehicle after the escape to the outside of the control area, the vehicle can generate a deviation preventing torque at the time of entering the departure prevention area. Therefore, according to the present invention, it is possible to effectively prevent the vehicle from departing from the lane area.
【図1】本発明の第1実施例乃至第5実施例の車両用操
舵制御装置のシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle steering control device according to first to fifth embodiments of the present invention.
【図2】図1に示す車両用操舵制御装置を搭載する車両
とその車両の前方に延在する道路の鳥瞰図である。FIG. 2 is a bird's-eye view of a vehicle equipped with the vehicle steering control device shown in FIG. 1 and a road extending in front of the vehicle.
【図3】本発明の第1実施例の車両用操舵制御装置の基
本動作を説明するための、道路の仮想断面である。FIG. 3 is a virtual cross section of a road for explaining a basic operation of the vehicle steering control device according to the first embodiment of the present invention.
【図4】本発明の第1実施例の車両用操舵制御装置を搭
載する車両が二輪車を追い越す際の走行ラインの一例を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a traveling line when a vehicle equipped with the vehicle steering control device according to the first embodiment of the present invention passes a motorcycle.
【図5】本発明の第1実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of an example of a control routine executed in the first embodiment of the present invention.
【図6】本発明の第2実施例の車両用操舵制御装置の特
徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。FIG. 6 is a virtual cross section of a road for explaining a characteristic operation of the vehicle steering control device according to the second embodiment of the present invention.
【図7】本発明の第2実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of an example of a control routine executed in a second embodiment of the present invention.
【図8】本発明の第3実施例の車両用操舵制御装置の特
徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。FIG. 8 is an imaginary cross section of a road for explaining a characteristic operation of the vehicle steering control device according to the third embodiment of the present invention.
【図9】本発明の第3実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of an example of a control routine executed in a third embodiment of the present invention.
【図10】本発明の第4実施例の車両用操舵制御装置の
特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。FIG. 10 is a virtual cross section of a road for explaining a characteristic operation of the vehicle steering control device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図11】本発明の第4実施例において実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart of an example of a control routine executed in a fourth embodiment of the present invention.
【図12】本発明の第5実施例の車両用操舵制御装置の
特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。FIG. 12 is a virtual cross section of a road for explaining a characteristic operation of the vehicle steering control device according to the fifth embodiment of the present invention.
【図13】本発明の第5実施例において実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart of an example of a control routine executed in a fifth embodiment of the present invention.
10 電子制御ユニット(ECU) 26 ステアリングシャフト 36 モータ 40 車両 42 道路 44,46 白線 48 車線 49;72;100;112;138 左側制御領域 50;74;102;118;144 右側制御領域 76,78;114,120;140,146 禁止領
域 116;142 左側逸脱防止領域 122;148 右側逸脱防止領域10 Electronic control unit (ECU) 26 Steering shaft 36 Motor 40 Vehicle 42 Road 44, 46 White line 48 Lane 49; 72; 100; 112; 138 Left control area 50; 74; 102; 118; 144 Right control area 76, 78; 114, 120; 140, 146 Forbidden area 116; 142 Left departure prevention area 122; 148 Right departure prevention area
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平7−104850(JP,A) 特開 平6−255514(JP,A) 特開 平9−142327(JP,A) 特開 平6−336170(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B62D 6/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-7-104850 (JP, A) JP-A-6-255514 (JP, A) JP-A-9-142327 (JP, A) JP-A-6-104327 336170 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B62D 6/00
Claims (5)
機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行
する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる
復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、
を備える車両用操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走行させようとしているか否かを判
別する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走行させようとしていると判別され
る場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操
舵トルク制限手段と、を備え、 前記意識判別手段が、車両が前記制御領域を走行する継
続時間を検出する継続時間計測手段を備え、かつ、 前記復帰操舵トルク制限手段が、前記継続時間が所定の
しきい時間に到達した際に前記復帰操舵トルクの発生を
禁止する第1禁止手段を 備えることを特徴とする車両用
操舵制御装置。1. A lane area detection for detecting a lane area of a vehicle.
Mechanism and the vehicle travels in the control area at the side end of the lane area
The vehicle to the center of the lane area
A return steering torque generating means for generating a return steering torque;
A vehicle steering control device comprising:
The side edge of the
Consciousness discriminating means for differentiating, and a driver consciously guiding the vehicle to the control area so that the lane area
It is determined that the side end of the
The return operation to limit the generation of the return steering torque.
Rudder torque limiting means;With The consciousness discriminating means is connected to a vehicle traveling in the control area.
A duration measuring means for detecting the duration, and The return steering torque limiting means determines that the duration is a predetermined time.
When the threshold time is reached, the generation of the return steering torque is performed.
First prohibition means to prohibit For vehicles characterized by comprising
Steering control device.
機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行
する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる
復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、
を備える車両用操舵制御装置において、 前記復帰操舵トルク発生手段が、車両が前記制御領域に
進入した後、所定時間だけ前記復帰操舵トルクを発生す
る ことを特徴とする車両用操舵制御装置。(2)Lane detection to detect the lane of the vehicle
Mechanism and the vehicle travels in the control area at the side end of the lane area
The vehicle to the center of the lane area
A return steering torque generating means for generating a return steering torque;
In a vehicle steering control device comprising: The return steering torque generating means is configured to move the vehicle to the control area.
After entering, the return steering torque is generated for a predetermined time.
To A vehicle steering control device characterized by the above-mentioned.
機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行
する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる
復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、
を備える車両用操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走 行させようとしているか否かを判
別する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走行させようとしていると判別され
る場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操
舵トルク制限手段と、 を備え、 前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される
禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判
別手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に
導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第
2禁止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装
置。(3)Lane detection to detect the lane of the vehicle
Mechanism and the vehicle travels in the control area at the side end of the lane area
The vehicle to the center of the lane area
A return steering torque generating means for generating a return steering torque;
In a vehicle steering control device comprising: The driver consciously guides the vehicle to the control area and the lane area
Continue running on the side edge of To determine whether or not
Consciousness discriminating means, The driver consciously guides the vehicle to the control area and the lane area
Is determined to be running continuously on the side end of
The return operation to limit the generation of the return steering torque.
Rudder torque limiting means; With The consciousness discriminating means is recognized outside the control area
Prohibition condition judgment to determine whether the vehicle has been guided to the prohibited area
The return steering torque limiting means includes:
A second prohibition of generation of the return steering torque when guided.
(2) A vehicle steering control device comprising prohibition means.
Place.
置において、運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走行させようとしているか否かを判
別する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いて車線領域
の側端部を継続して走行させようとしていると判別され
る場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰操
舵トルク制限手段と、 を備え、 前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される
禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判
別手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に
導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第
2禁止手段を備え、 前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される禁止
領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止領域
とを含み、 車両が前記逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記
車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発
生する逸脱防止手段を備える ことを特徴とする車両用操
舵制御装置。(4)Claim 1 or 2Vehicle steering control
In placeThe driver consciously guides the vehicle to the control area and the lane area
The side edge of the
Consciousness discriminating means, The driver consciously guides the vehicle to the control area and the lane area
Is determined to be running continuously on the side end of
The return operation to limit the generation of the return steering torque.
Rudder torque limiting means; With The consciousness discriminating means is recognized outside the control area
Prohibition condition judgment to determine whether the vehicle has been guided to the prohibited area
Equipped with another means, The return steering torque limiting unit is configured to move the vehicle to the prohibited area.
A second prohibition of generation of the return steering torque when guided.
2 equipped with prohibition means, The lane area is prohibited outside the control area
Area and a departure prevention area recognized outside the prohibited area
And When the vehicle travels in the departure prevention area, the vehicle
Generates a departure-preventing steering torque toward the center of the lane area.
Equipped with departure prevention means Vehicle operation characterized by the following:
Rudder control device.
いて、 前記車線領域は、前記制御領域の外側に認識される禁止
領域と、前記禁止領域の外側に認識される逸脱防止領域
とを含み、 車両が前記逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記
車線領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発
生する逸脱防止手段を備えることを特徴とする車両用操
舵制御装置。5. The vehicle steering control device according to claim 3 , wherein the lane area includes a prohibited area recognized outside the control area and a departure prevention area recognized outside the prohibited area. A steering control device for a vehicle, comprising: departure prevention means for generating a departure prevention steering torque that causes the vehicle to move toward the center of the lane region when the vehicle travels in the departure prevention region.
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