JP3291655B2 - Conveying device for holding objects - Google Patents
Conveying device for holding objectsInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、床などに置かれている
被搬送物を挟んで上昇させ、場合によっては被搬送物を
上昇位置にて回転させる挟持搬送装置に関するものであ
るBACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a holding / conveying apparatus which raises a conveyed object placed on a floor or the like, and in some cases rotates the conveyed object at a raised position.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来周知の挟持搬送装置は、被搬送物を
挟持して上方に搬送するための、一対のアームを有し基
体に対して上下動可能に装着されている保持体と、前記
各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する一対のチ
ャッキングフィンガと、当該チャッキングフィンガを被
搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段と、前記
チャッキングフィンガを回転させる回転駆動手段が設け
られている。2. Description of the Related Art A conventional well-known holding and conveying device includes a holding member having a pair of arms, which is mounted to be vertically movable with respect to a base, for holding and conveying an object to be conveyed upward. A pair of chucking fingers provided inside each arm for nipping the object to be transported, finger driving means for driving the chucking finger in the direction of nipping the object to be transported, and rotation driving means for rotating the chucking finger; Is provided.
【0003】そして、大型の装置にあっては、前記保持
体を上下方向に駆動する上下駆動手段と、フィンガ駆動
手段と、回転駆動手段とが夫々個別に設けられていた。
他方、小型の装置にあつては、フィンガ駆動手段は設け
られておらず、バンドなどで作業者が手動で被搬送物を
アームに固定していた。[0003] In a large-sized apparatus, a vertical drive means for driving the holder in the vertical direction, a finger drive means, and a rotary drive means are individually provided.
On the other hand, in the case of a small-sized device, no finger driving means is provided, and an operator manually fixes the transferred object to the arm using a band or the like.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
大型の装置では、上下駆動手段とフィンガ駆動手段と回
転駆動手段とが夫々個別に設けられていたため、構造が
複雑化するとともに、高価格化はまぬがれず、小型化す
ることはできなかった。As described above, in the conventional large-sized apparatus, since the vertical driving means, the finger driving means, and the rotary driving means are individually provided, the structure becomes complicated and the height is increased. The price was inevitable and the miniaturization could not be achieved.
【0005】また、従来の小型の装置では、フィンガ駆
動手段は設けられておらず、バンドなどで作業者が手動
で被搬送物をアームに固定しなければならないので、作
業性が大変悪かった。本発明は、かかる従来の装置の課
題を一挙に解決するもので、小型であってもフィンガ駆
動手段を有する挟待搬送装置を実現するものである。Further, in the conventional small-sized apparatus, no finger driving means is provided, and the operator has to manually fix the transferred object to the arm with a band or the like, so that the workability is very poor. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the problems of the conventional apparatus at a glance, and realizes an intermittent transfer apparatus having a finger driving unit even if it is small.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】第1の主要な発明は、被
搬送物を挟持して上方に搬送するための、一対のアーム
を有し基体に対して上下動可能に装着されている保持体
と、前記各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する
一対のチャッキングフィンガと、当該チャッキングフィ
ンガを被搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段
とが設けられている被搬送物の挟持搬送装置において、
前記基体に保持体を上下動させる上下駆動手段が設けら
れ、当該上下駆動手段に可撓性を有する紐状体の一端が
接続され、当該紐状体は、前記基体の上部に設けられて
いるガイドおよび前記保持体に設けられているガイドに
よつて案内され、その他端が少なくとも一方のチャッキ
ングフィンガを挟持方向に牽引するように接続されてい
ることを特徴とするものである。According to a first main aspect of the present invention, there is provided a holding device which has a pair of arms and is vertically movably mounted on a base for holding and transporting an object to be transported upward. A transferred object provided with a body, a pair of chucking fingers provided inside each of the arms for holding the transferred object, and finger driving means for driving the chucking finger in the direction of holding the transferred object. In the nipping transport device of
Up / down driving means for vertically moving the holding body is provided on the base, one end of a flexible cord is connected to the up / down driving means, and the string is provided on the top of the base. The guide is guided by a guide and a guide provided on the holding body, and the other end is connected so as to pull at least one chucking finger in the holding direction.
【0007】第2の主要な発明は、前記第1の主要な発
明に次の構成要件が付加されているものである。即ち、
紐状体は一方のチャッキングフィンガにのみ接続され、
他方のチャッキングフィンガには当該他方のチャッキン
グフィンガを回転駆動する回転駆動手段が設けられ、他
方のチャッキングフィンガにピニオンが固着され、他方
のアームには前記ピニオンに噛合するラックがピストン
ロッドに固設されている油圧シリンダが設けられ、保持
体が所定の位置まで上昇すると当該油圧シリンダに油圧
が供給されてラックが移動し、ピニオンが回転して、前
記チャッキングフィンガが回転駆動されるように構成さ
れている挟持搬送装置である。[0007] The second main invention is one in which the following components are added to the first main invention. That is,
The string is connected to only one chucking finger,
The other chucking finger is provided with a rotation driving means for rotating and driving the other chucking finger. A fixed hydraulic cylinder is provided, and when the holding body rises to a predetermined position, hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder, the rack moves, the pinion rotates, and the chucking finger is driven to rotate. Is a holding and conveying device.
【0008】[0008]
【作用】第1の主要な発明では、両チャッキングフィン
ガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手段を上
方向に動作させると、紐状体が前記上下駆動手段によっ
て牽引され、当該紐状体が緊張してその牽引力がチャッ
キングフィンガに伝達される。そうすると、当該チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持する方向に牽引されて
挟持方向に駆動される。According to the first main invention, when the vertical driving means is operated in the upward direction in a state where the article to be transported is located between the two chucking fingers, the string is pulled by the vertical driving means. The string is tensioned and its traction is transmitted to the chucking fingers. Then, the chucking finger is pulled in the direction of holding the transferred object and is driven in the holding direction.
【0009】しかしながら、前記チャッキングフィンガ
が被搬送物を挟持するまでは、保持体には上昇力が働か
ず、当該保持体自体は静止状態にある。そして、チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持して、当該チャッキン
グフィンガがそれ以上移動しなくなると、今度は前記紐
状体に保持体を上昇させる張力が加えられることにな
り、当該保持体は被搬送物を保持したまま上昇すること
になる。However, until the chucking fingers clamp the object to be conveyed, no lifting force acts on the holder, and the holder itself is in a stationary state. Then, when the chucking finger grips the object to be conveyed and the chucking finger does not move any more, a tension for raising the holding body is applied to the cord-like body, and the holding body is It will rise while holding the transported object.
【0010】即ち、上下駆動手段を動作させると、まず
チャッキングフィンガが被搬送物を挟持し、挟持動作が
完了するやいなや自動的に保持体が上昇を開始し、当該
被搬送物は持ち上げられることになる。That is, when the vertical driving means is operated, first, the chucking finger clamps the object to be conveyed, and as soon as the clamping operation is completed, the holding body automatically starts to rise, and the object to be conveyed is lifted. become.
【0011】第2の主要な発明では、保持体が被搬送物
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので当該ラックが移動し、ピニオンが回転する。In the second main invention, when the holding body is raised to a certain position while holding the object to be conveyed, hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder in which the rack is fixed to the piston rod, so that the rack moves. Then, the pinion rotates.
【0012】ピニオンが回転すると、それに伴って被搬
送物を挟持するチャッキングフィンガも回転し、当該被
搬送物も回転することになる。即ち、保持体が被搬送物
を所定位置まで持ち上げると、被搬送物が水平方向に延
在する回転軸線を中心として回転することになる。When the pinion rotates, the chucking fingers that hold the object to be conveyed also rotate, and the object to be conveyed also rotates. That is, when the holder lifts the transported object to the predetermined position, the transported object rotates about the rotation axis extending in the horizontal direction.
【0013】[0013]
【実施例】図面はいずれも本発明の実施例を示し、図1
は装置全体の側面図、図2は平面図、図3は部分斜視
図、図4はワイア部の斜視図、そして図5は部分拡大平
面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the entire apparatus, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a partial perspective view, FIG. 4 is a perspective view of a wire portion, and FIG. 5 is a partially enlarged plan view.
【0014】これらの図において、1は基体で、下端部
にU字状の脚部2が固設されており、当該脚部2には2
対の車輪が3、4が回転自在に装着されている。基体1
に近い側の車輪3は旋回車輪で、遠い側の車輪4は固定
車輪である。In these figures, reference numeral 1 denotes a base, and a U-shaped leg 2 is fixedly provided at the lower end thereof.
Three and four pairs of wheels are rotatably mounted. Base 1
The wheel 3 on the near side is a turning wheel, and the wheel 4 on the far side is a fixed wheel.
【0015】基体1には、角筒状の保持体5が上下動自
在に嵌着されていおり、当該保持体5の正面側に、全体
でコ字状を呈する一対のアーム6、7が固設されてい
る。A rectangular cylindrical holder 5 is vertically movably fitted to the base 1. A pair of arms 6, 7 having a generally U-shape are fixed on the front side of the holder 5. Has been established.
【0016】各アーム6、7の自由端部近傍の内側に
は、相互に対向する一対のチャッキングフィンガ8、9
が、水平方向に延在する回転軸線を中心として回転自在
に装着されている。チャッキングフィンガ8、9は円弧
状でもよく、被搬送物の形態によっては平板状でもよ
い。Inside each arm 6, 7 near the free end, a pair of chucking fingers 8, 9 opposed to each other are provided.
Are mounted rotatably about a rotation axis extending in the horizontal direction. The chucking fingers 8 and 9 may have an arc shape, or may have a flat plate shape depending on the shape of the transferred object.
【0017】一方のチャッキングフィンガ9は、図4、
図5に示すように、一方のアーム7に固着されている軸
受10に回転・摺動自在に挿入されている支持軸11
に、軸12にて揺動自在に装着されている。One chucking finger 9 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, a support shaft 11 rotatably and slidably inserted into a bearing 10 fixed to one arm 7.
, And is mounted so as to be swingable on a shaft 12.
【0018】前記支持軸11の後端には段部が形成され
ている。前記アーム7の外側(チャッキングフィンガ9
の装着側とは反対側)には、フィンガ駆動板13が設け
られており、当該フィンガ駆動板13の内側には前記支
持軸11の段部が嵌入されるフランジ14が装着されて
おり、フィンガ駆動板13とフランジ14と支持軸11
がボルト15によつて一体的に固定されている。A step is formed at the rear end of the support shaft 11. Outside the arm 7 (chucking finger 9
A finger driving plate 13 is provided on the side opposite to the mounting side. A flange 14 into which the step portion of the support shaft 11 is fitted is mounted inside the finger driving plate 13. Drive plate 13, flange 14, and support shaft 11
Are integrally fixed by bolts 15.
【0019】そして、前記フィンガ駆動板13の内側と
アーム7の外側との間には、チャッキングフィンガ9
を、矢印B方向に付勢する圧縮コイルバネ16が介挿さ
れている。A chucking finger 9 is provided between the inside of the finger driving plate 13 and the outside of the arm 7.
Is inserted through a compression coil spring 16 for urging in the direction of arrow B.
【0020】前記前記フィンガ駆動板13の一端部近傍
には、紐状体としてのワイア17の一端が接続されてお
り、当該ワイア17が矢印A方向に牽引されると、フィ
ンガ駆動板13も矢印A方向に移動し、チャッキングフ
ィンガ9も矢印A方向(被搬送物の挟持方向)に移動す
る。One end of a wire 17 as a cord is connected near one end of the finger driving plate 13. When the wire 17 is pulled in the direction of arrow A, the finger driving plate 13 also moves in the direction of arrow. The chucking finger 9 moves in the direction A, and the chucking finger 9 also moves in the direction of the arrow A (the direction in which the object is held).
【0021】これらのフィンガ駆動板13、ワイア1
7、圧縮コイルバネ16などで、フィンガ駆動手段が構
成されている。The finger driving plate 13 and the wire 1
7, the finger driving means is constituted by the compression coil spring 16 and the like.
【0022】基体1の内部には、図4に示すような、上
下駆動手段としての油圧シリンダ18が立設されてお
り、当該油圧シリンダ18のピストンロッド19に前記
ワイア17の他端が接続されている。As shown in FIG. 4, a hydraulic cylinder 18 as a vertical drive means is provided upright inside the base 1, and the other end of the wire 17 is connected to a piston rod 19 of the hydraulic cylinder 18. ing.
【0023】基体1の上端部近傍に回転軸線が水平方向
に延在する第1滑車20が回転自在に設けられ、保持体
5には回転軸線が水平方向に延在する第2滑車21が回
転自在に設けられている。A first pulley 20 having a horizontal axis extending in the horizontal direction is rotatably provided near the upper end of the base 1, and a second pulley 21 having a horizontal axis extending in the horizontal direction is mounted on the holder 5. It is provided freely.
【0024】また、前記アーム7の外側には回転軸線が
鉛直方向に延在する第3滑車22が回転自在に設けら
れ、前記フィンガ駆動板13の近傍にも、回転軸線が鉛
直方向に延在する第4滑車23が回転自在に設けられて
いる。A third pulley 22 whose rotation axis extends in the vertical direction is rotatably provided outside the arm 7, and the rotation axis also extends in the vicinity of the finger driving plate 13 in the vertical direction. A fourth pulley 23 is provided rotatably.
【0025】そして、前記ワイア17は、油圧シリンダ
18のピストンロッド19から、第1滑車20、第2滑
車21、第3滑車22、第4滑車23を経由してフィン
ガ駆動板13に接続されている。なお、ワイア17は単
一のものでなくとも、ワイアとチェーンが途中で接続さ
れているのもでもよい。The wire 17 is connected to the finger drive plate 13 from the piston rod 19 of the hydraulic cylinder 18 via the first pulley 20, the second pulley 21, the third pulley 22, and the fourth pulley 23. I have. The wire 17 is not limited to a single wire, and the wire and the chain may be connected in the middle.
【0026】他方のアーム6に回転自在に装着されてい
るチャッキングフィンガ8の回転軸の、前記アーム6の
外側にはピニオン24が固着されている。A pinion 24 is fixed to the rotation shaft of the chucking finger 8 rotatably mounted on the other arm 6 outside the arm 6.
【0027】また、前記他方のアーム6の外側には第1
の小型油圧シリンダ25が設けられており、当該小型油
圧シリンダ25のピストンロッド26の端部に前記ピニ
オン24と噛合するラック27が固設されている。A first arm 6 is provided outside the other arm 6.
The small hydraulic cylinder 25 is provided, and a rack 27 that meshes with the pinion 24 is fixed to an end of a piston rod 26 of the small hydraulic cylinder 25.
【0028】なお、前記ラック27には、これを小型油
圧シリンダ25の方向に付勢するバネ(図示せず)が設
けられているが、さらのこのバネの付勢力を強化するた
め、保持体5の下動に関連して、当該バネを引張るワイ
アが設けられていてもよい。The rack 27 is provided with a spring (not shown) for urging the rack 27 in the direction of the small hydraulic cylinder 25. In order to further increase the urging force of this spring, a holding member is provided. In connection with the downward movement of 5, a wire for pulling the spring may be provided.
【0029】前記保持体5の側壁にも、第2の小型油圧
シリンダ28が、そのピストンロッド29が上向きとな
るように装着されており(図3にのみ図示)、前記第1
の小型油圧シリンダ25と第2の小型油圧シリンダ28
は油圧パイプ30で接続されている。A second small hydraulic cylinder 28 is also mounted on the side wall of the holder 5 so that its piston rod 29 faces upward (shown only in FIG. 3).
Small hydraulic cylinder 25 and second small hydraulic cylinder 28
Are connected by a hydraulic pipe 30.
【0030】そして、前記第2の小型油圧シリンダ28
のピストンロッド29が下方に移動すると、即ち第2の
小型油圧シリンダ28の油圧が、油圧パイプ30を通っ
て第1の小型油圧シリンダ25に供給されると、前記第
1の小型油圧シリンダ25のピストンロッド26が、第
1の小型油圧シリンダ25から突出移動して、ラック2
7が移動し、ピニオン24が回転する。Then, the second small hydraulic cylinder 28
When the piston rod 29 moves downward, that is, when the hydraulic pressure of the second small hydraulic cylinder 28 is supplied to the first small hydraulic cylinder 25 through the hydraulic pipe 30, the first small hydraulic cylinder 25 The piston rod 26 protrudes from the first small hydraulic cylinder 25 and moves to the rack 2.
7 moves, and the pinion 24 rotates.
【0031】そうすると、チャッキングフィンガ8も水
平方向に延在する回転軸線を中心に回転することにな
る。Then, the chucking finger 8 also rotates about the rotation axis extending in the horizontal direction.
【0032】また、前記基体1の側壁には、保持体5の
上限を規定するストッパ36が調節可能に装着されてい
る。当該ストッパ36は、前記第2の小型油圧シリンダ
28のピストンロッド29の上端が当接する位置に設け
られている。A stopper 36 for regulating the upper limit of the holder 5 is mounted on the side wall of the base 1 so as to be adjustable. The stopper 36 is provided at a position where the upper end of the piston rod 29 of the second small hydraulic cylinder 28 abuts.
【0033】基体1の後方には、図1に示すような、装
置全体を移動させるためのハンドル31と、油圧シリン
ダ18に油圧を供給するための、ペダル32を有する油
圧ポンプ33が設けられている。なお、ペダル32の代
わりにモータが備えられていてもよい。As shown in FIG. 1, a handle 31 for moving the whole apparatus and a hydraulic pump 33 having a pedal 32 for supplying hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 18 are provided behind the base 1. I have. Note that a motor may be provided instead of the pedal 32.
【0034】また、保持体5には、これを基体1に一時
的にロックするロックネジ34(図3)が装着されてい
る。Further, a lock screw 34 (FIG. 3) for temporarily locking the holder 5 to the base 1 is mounted on the holder 5.
【0035】そして、被搬送物としての円筒状のドラム
缶35を搬送する場合、まず作業者が装置のハンドル3
1を把持して、当該ドラム缶35が両チャッキングフィ
ンガ8、9の中央に来るように、装置を移動させる。When transporting a cylindrical drum 35 as an object to be transported, first, an operator operates the handle 3 of the apparatus.
1 and the apparatus is moved so that the drum 35 is located at the center of both chucking fingers 8 and 9.
【0036】ついで、ペダル32を複数回踏んで油圧シ
リンダ18に油圧を供給すると、ピストンロッド19が
矢印A方向に降下し、ワイア17も矢印A方向に牽引さ
れ、フィンガ駆動板13が圧縮コイルバネ16を圧縮し
つつ矢印A方向に移動し、それに伴ってチャッキングフ
ィンガ9はドラム缶35を挟持する方向に移動する。従
って、前記ドラム缶35は両チャッキングフィンガ8、
9によって側壁が挟持される。Next, when the hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder 18 by depressing the pedal 32 a plurality of times, the piston rod 19 descends in the direction of arrow A, the wire 17 is also pulled in the direction of arrow A, and the finger driving plate 13 Are moved in the direction of arrow A while compressing, and the chucking finger 9 is moved in the direction of holding the drum 35 accordingly. Therefore, the drum 35 has two chucking fingers 8,
9 sandwiches the side wall.
【0037】この段階で、前記ワイア17に印加される
張力は、前記圧縮コイルバネ16の弾発力と拮抗してい
る。At this stage, the tension applied to the wire 17 is in opposition to the elastic force of the compression coil spring 16.
【0038】そして、さらにペダル32を踏み続ける
と、前記チャッキングフィンガ9は、ドラム缶35によ
って矢印A方向への移動が阻止されるので、前記ワイア
17に強力な張力が印加される。When the pedal 32 is further depressed, the chucking finger 9 is prevented from moving in the direction of arrow A by the drum 35, so that a strong tension is applied to the wire 17.
【0039】ところで、保持体5は基体1に対して上下
動可能に装着されているので、前記第1滑車20と第2
滑車21との間隔のみが伸縮することになる。Since the holding body 5 is mounted on the base 1 so as to be vertically movable, the first pulley 20 and the second
Only the distance from the pulley 21 expands and contracts.
【0040】従って、両チャッキングフィンガ8、9が
ドラム缶35を挟持した後も、前記ワイア17に強力な
張力が印加されると、第1滑車20と第2滑車21との
間隔が縮む方向に保持体5が移動する。即ち、保持体5
はドラム缶35と1と共に、基体1に沿って上昇するこ
とになる。Therefore, even after the chucking fingers 8 and 9 sandwich the drum 35, if a strong tension is applied to the wire 17, the distance between the first pulley 20 and the second pulley 21 is reduced. The holder 5 moves. That is, the holder 5
Rises along the base 1 together with the drums 35 and 1.
【0041】なお、この場合、ドラム缶35の重量が大
であれば大であるほど、前記ワイアI7に印加される張
力も大となり、ドラム缶35は、より一層強力に両チャ
ッキングフィンガ8、9にて挟持されることにな る。In this case, the greater the weight of the drum 35, the greater the tension applied to the wire I7, and the more powerful the drum 35 can hold the chucking fingers 8, 9. Will be pinched.
【0042】そして、保持体5が所定位置まで上昇し、
前記第2の小型油圧シリンダ28のピストンロッド29
の上端がストッパ36に当接すると、当該保持体5が停
止しつつ、前述のように、第2の小型油圧シリンダ28
の油圧が、油圧パイプ30を通って第1の小型油圧シリ
ンダ25に供給され、前記第1の小型油圧シリンダ25
のピストンロッド26が、第1の小型油圧シリンダ25
から突出移動して、ラック27が移動し、ピニオン24
が回転する。Then, the holder 5 is raised to a predetermined position,
The piston rod 29 of the second small hydraulic cylinder 28
When the upper end of the second hydraulic cylinder 28 comes into contact with the stopper 36, the holding body 5 stops and the second small hydraulic cylinder 28
Is supplied to a first small hydraulic cylinder 25 through a hydraulic pipe 30, and the first small hydraulic cylinder 25
Of the first small hydraulic cylinder 25
The rack 27 moves from the pinion 24
Rotates.
【0043】そうすると、チャッキングフィンガ8も水
平方向に延在する回転軸線を中心に回転し、ドラム缶3
5も回転して反転し、その内容物を流出させることも可
能となる。Then, the chucking finger 8 also rotates about the rotation axis extending in the horizontal direction, and the drum can 3
5 can also be rotated and inverted so that its contents can flow out.
【0044】作業の終了後、油圧シリンダ18の油圧を
徐々に抜去すると、保持体5が基体1に沿つて降下する
と共に、前記第1の小型油圧シリンダ25のピストンロ
ッド26がバネなどによつて当該小型油圧シリンダ25
に埋没し、ピニオン24も逆転して、ドラム缶35も逆
転して初期の姿勢に戻る。After the work is completed, when the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 18 is gradually released, the holder 5 descends along the base 1, and the piston rod 26 of the first small hydraulic cylinder 25 is moved by a spring or the like. The small hydraulic cylinder 25
And the pinion 24 also reverses, and the drum 35 also reverses and returns to the initial position.
【0045】そして、ドラム缶35が床上に到達する
と、ワイア17の張力も消滅して、フィンガ駆動板13
は 圧縮コイルバネ16の弾発力によって矢印B方向に
移動する。 従って、ドラム缶35は両チャッキングフ
ィンガ8、9の挟持力から解放されることになる。Then, when the drum 35 reaches the floor, the tension of the wire 17 also disappears and the finger driving plate 13
Is moved in the direction of arrow B by the elastic force of the compression coil spring 16. Accordingly, the drum 35 is released from the clamping force of the two chucking fingers 8 and 9.
【0046】なお、ドラム缶35を、所定位置まで上昇
させた状態で両チャッキングフィンガ8、9の挟持力か
ら解放させるには、保持体5が所定の位置にきた状態で
前記ロックネジ34で、保持体5を基体1に固定すれば
よい。In order to release the drum 35 from the clamping force of the two chucking fingers 8 and 9 in a state where the drum 35 has been raised to a predetermined position, the drum screw 35 is held by the lock screw 34 with the holder 5 at the predetermined position. What is necessary is just to fix the body 5 to the base 1.
【0047】そうすると、ワイヤ17にかかっているド
ラム缶35の重量がなくなり、ワイア17の張力も消滅
し、前述と同様にして、ドラム缶35は両チャッキング
フィンガ8、9の挟持力から解放される。Then, the weight of the drum 35 on the wire 17 is reduced, the tension of the wire 17 is also eliminated, and the drum 35 is released from the clamping force of the chucking fingers 8 and 9 in the same manner as described above.
【0048】[0048]
【発明の効果】第1の主要な発明では、両チャッキング
フィンガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手
段を動作させるだけで、まずチャッキングフィンガが被
搬送物を挟持し、挟持動作が完了するやいなや自動的に
保持体が上昇を開始し、当該被搬送物は持ち上げられる
ことになる。従って、簡単な構造で被搬送物を保持する
と共に上昇させることができる。According to the first main invention, in the state where the object to be transported is located between the two chucking fingers, the chucking finger first clamps the object to be transported by simply operating the vertical driving means. As soon as the holding operation is completed, the holding body automatically starts to rise, and the transported object is lifted. Therefore, the transported object can be held and raised with a simple structure.
【0049】第2の主要な発明では、保持体が被搬送物
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので、当該ラックが移動してピニオンが回転し、
被搬送物も回転することになる。In the second main invention, when the holding body rises to a certain position while holding the object to be conveyed, the hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder in which the rack is fixed to the piston rod. Moves and the pinion rotates,
The transferred object also rotates.
【0050】従って、簡単な構造で被搬送物を上昇させ
ると共に回転させることができる。即ち、いずれの発明
の小型で簡単な構造で、大型の装置の機能を満足するも
のである。Therefore, the transported object can be raised and rotated with a simple structure. That is, each of the inventions has a small and simple structure and satisfies the functions of a large-sized apparatus.
【図1】本発明の一実施例の側面図である。FIG. 1 is a side view of one embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施例の平面図である。FIG. 2 is a plan view of one embodiment of the present invention.
【図3】本発明の一実施例の部分斜視図である。FIG. 3 is a partial perspective view of one embodiment of the present invention.
【図4】本発明の一実施例のワイア部の部分斜視図であ
る。FIG. 4 is a partial perspective view of a wire portion according to one embodiment of the present invention.
【図5】本発明の一実施例の部分拡大平面図である。FIG. 5 is a partially enlarged plan view of one embodiment of the present invention.
1 基体 2 脚部 3 車輪 4 車輪 5 保持体 6 アーム 7 アーム 8 チャッキングフィンガ 9 チャッキングフィンガ 10 軸受 11 支持軸 12 軸 13 フィンガ駆動板 14 フランジ 15 ボルト 16 圧縮コイルバネ 17 ワイア 18 油圧シリンダ 19 ピストンロッド 20 第1滑車 21 第2滑車 22 第3滑車 23 第4滑車 24 ピニオン 25 第1の小型油圧シリンダ 26 ピストンロッド 27 ラック 28 第2の小型油圧シリンダ 29 ピストンロッド 30 油圧パイプ 31 ハンドル 32 ペダル 33 油圧ポンプ 34 ロックネジ 35 ドラム缶 36 ストッパ REFERENCE SIGNS LIST 1 base 2 leg 3 wheel 4 wheel 5 holder 6 arm 7 arm 8 chucking finger 9 chucking finger 10 bearing 11 support shaft 12 shaft 13 finger driving plate 14 flange 15 bolt 16 compression coil spring 17 wire 18 hydraulic cylinder 19 piston rod Reference Signs List 20 first pulley 21 second pulley 22 third pulley 23 fourth pulley 24 pinion 25 first small hydraulic cylinder 26 piston rod 27 rack 28 second small hydraulic cylinder 29 piston rod 30 hydraulic pipe 31 handle 32 pedal 33 hydraulic pump 34 Lock screw 35 Drum can 36 Stopper
Claims (10)
の、一対のアームを有し基体に対して上下動可能に装着
されている保持体と、前記各アームの内側に設けられ被
搬送物を挟持する一対のチャッキングフィンガと、当該
チャッキングフィンガを被搬送物の挟持方向に駆動する
フィンガ駆動手段とが設けられている被搬送物の挟持搬
送装置において、 前記基体に保持体を上下動させる上下駆動手段が設けら
れ、当該上下駆動手段に可撓性を有する紐状体の一端が
接続され、当該紐状体は、前記基体の上部に設けられて
いるガイドおよび前記保持体に設けられているガイドに
よって案内されて、その他端が少なくとも一方のチャッ
キングフィンガを挟持方向に牽引するように接続されて
いることを特徴とする被搬送物の挟持搬送装置。1. A holding body, which has a pair of arms and is mounted on a base so as to be vertically movable, for holding an object to be conveyed and conveying it upward, and a carrier provided inside each of the arms. In an apparatus for holding and transporting a transferred object, a pair of chucking fingers for holding the transferred object and finger driving means for driving the chucking finger in the direction of holding the transferred object are provided. Up and down driving means for moving up and down is provided, one end of a flexible cord is connected to the up and down driving means, and the string is attached to a guide and the holder provided on an upper portion of the base. A gripping / conveying device for an object to be conveyed, which is guided by a guide provided, and the other end is connected so as to pull at least one chucking finger in a gripping direction.
に延在する第1滑車が回転自在に設けられ、保持体には
回転軸線が水平方向に延在する第2滑車が回転自在に設
けられ、紐状体は、駆動手段から第1滑車、第2滑車を
経由してチャッキングフィンガに接続されている請求項
1記載の被搬送物の挟持搬送装置。2. A first pulley having a rotation axis extending in a horizontal direction is rotatably provided near an upper end portion of the base, and a second pulley having a rotation axis extending in a horizontal direction is rotatably provided on the holder. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the string-like body is provided and connected to the chucking finger from the driving means via the first pulley and the second pulley.
直方向に延在する第3滑車および第4滑車が回転自在に
設けられ、紐状体は、駆動手段から第1滑車、第2滑
車、第3滑車および第4滑車を経由してチャッキングフ
ィンガに接続されている請求項2記載の被搬送物の挟持
搬送装置。3. A third pulley and a fourth pulley whose rotation axis extends in the vertical direction are rotatably provided on the holding body or the arm, and the string-like body is provided with a first pulley, a second pulley, 3. The apparatus according to claim 2, which is connected to the chucking finger via a third pulley and a fourth pulley.
ングフィンガには当該チャッキングフィンガを反挟持方
向に付勢する弾発部材が装着されている請求項1ないし
請求項3のいずれかに記載の被搬送物の挟持搬送装置。4. The chucking finger to which the other end of the cord is connected is provided with a resilient member for urging the chucking finger in a direction opposite to the holding direction. An apparatus for nipping and conveying an object to be conveyed according to any one of the above.
項1ないし請求項4のいずれかに記載の被搬送物の挟持
搬送装置。5. An apparatus according to claim 1, wherein said vertical drive means is a hydraulic cylinder.
設けられている請求項1ないし請求項5のいずれかに記
載の被搬送物の挟持搬送装置。6. An apparatus according to claim 1, further comprising a locking means for locking the holding body to the base.
在する回転軸線を中心しとして回転し得るようにアーム
に装着されている請求項1ないし請求項6のいずれかに
記載の被搬送物の挟持搬送装置。7. The transferred object according to claim 1, wherein the chucking finger is mounted on the arm so as to be rotatable about a rotation axis extending in a horizontal direction. Nipping transport device.
のみ接続され、他方のチャッキングフィンガには当該他
方のチャッキングフィンガを回転駆動する回転駆動手段
が設けられている請求項7記載の被搬送物の挟持搬送装
置8. The apparatus according to claim 7, wherein the string-shaped body is connected to only one of the chucking fingers, and the other chucking finger is provided with rotation driving means for rotating and driving the other chucking finger. Conveyance holding device
が固着され、他方のアームには前記ピニオンに噛合する
ラックがピストンロッドに固設されている油圧シリンダ
が設けられ、保持体が所定の位置まで上昇すると当該油
圧シリンダに油圧が供給されてラックが移動し、ピニオ
ンが回転して、前記チャッキングフィンガが回転駆動さ
れるように構成されている請求項8記載の被搬送物の挟
持搬送装置。9. A hydraulic cylinder in which a pinion is fixed to the other chucking finger, a rack meshing with the pinion is fixed to a piston rod on the other arm, and the holding body is moved to a predetermined position. 9. The apparatus according to claim 8, wherein a hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder to move the rack, the pinion rotates, and the chucking finger is driven to rotate.
されている請求項1ないし請求項9のいずれかに記載の
被搬送物の挟持搬送装置。10. The apparatus according to claim 1, wherein a wheel is rotatably mounted on a bottom of the base.
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CN115817738B (en) * | 2022-12-10 | 2023-06-16 | 山东企管家环保科技有限公司 | A cleaning device for river course environmental control |
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- 1993-05-18 JP JP15306693A patent/JP3291655B2/en not_active Expired - Fee Related
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