JP3280149B2 - 農業用トラクタの制御装置 - Google Patents
農業用トラクタの制御装置Info
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- JP3280149B2 JP3280149B2 JP01180394A JP1180394A JP3280149B2 JP 3280149 B2 JP3280149 B2 JP 3280149B2 JP 01180394 A JP01180394 A JP 01180394A JP 1180394 A JP1180394 A JP 1180394A JP 3280149 B2 JP3280149 B2 JP 3280149B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive shaft
- control device
- measured value
- agricultural tractor
- transmission line
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Agricultural Machines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原動機から動力伝達ラ
インを介して作業機を動作させるとともに牽引する農業
用トラクタに関するものである。作業機としては、田植
え機、除草機、コンバイン、種植え機、土おこし機、収
穫機等がある。
インを介して作業機を動作させるとともに牽引する農業
用トラクタに関するものである。作業機としては、田植
え機、除草機、コンバイン、種植え機、土おこし機、収
穫機等がある。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような農業用トラクタは、現
場での作業はすべて運転手の判断で行っていた。
場での作業はすべて運転手の判断で行っていた。
【０００３】
【課題を解決するための手段】しかし、作業の負荷がど
のくらいかかっているのかの判断も、すべて運転手の感
覚に頼っていたため、ドライブ側と作業機側との間のク
ラッチの繋がりが滑るまで回転数を上げる操作をするこ
とがよくあった。このことは、効率的なかつ適正な作業
にとって無駄なことであり、またエネルギの浪費である
ばかりでなく、作業機のオーバーロードを発生する危険
性があり、トラクタの駆動部分や作業機部分に磨耗、損
傷を招くことになる。
のくらいかかっているのかの判断も、すべて運転手の感
覚に頼っていたため、ドライブ側と作業機側との間のク
ラッチの繋がりが滑るまで回転数を上げる操作をするこ
とがよくあった。このことは、効率的なかつ適正な作業
にとって無駄なことであり、またエネルギの浪費である
ばかりでなく、作業機のオーバーロードを発生する危険
性があり、トラクタの駆動部分や作業機部分に磨耗、損
傷を招くことになる。
【０００４】従って、本発明の目的は、トラクタ駆動系
に生ずる現象のパラメータを選択し、各種作業のそれぞ
れを効率的かつ適正に行うときの各パラメータ値に基づ
いて操作できる農業用トラクタを得るにある。
に生ずる現象のパラメータを選択し、各種作業のそれぞ
れを効率的かつ適正に行うときの各パラメータ値に基づ
いて操作できる農業用トラクタを得るにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明農業用トラクタの制御装置は、前記動力伝達
ラインに生ずる現象のパラメータのうち各種作業のそれ
ぞれを効率的かつ適正に行うためのパラメータの測定の
ため、前記動力伝達ラインにおけるそれぞれの測定パラ
メータを感知しやすい個所に設けた複数個の各種センサ
を有するセンサ手段と、これら各種センサからの感知信
号を測定値信号に変換する測定手段と、この測定手段で
生じた測定値情報を表示する表示手段と、各種作業に最
適な動力伝達ラインにおけるパラメータ値を設定する目
標値設定手段、及びこの目標値設定手段で設定した目標
値と前記測定手段からの測定値とを比較する比較手段を
有し、この比較手段からの誤差信号に基づいて前記原動
機にフィードバックして目標値を達成させる制御手段と
を具え、前記センサ手段は、トラクタパワーテイクオフ
ドライブシャフト組立体及び／又は作業機パワーインカ
ムドライブシャフト組立体のユニバーサルジョイントの
二股ヨークの二股脚部分に設けたトルクセンサと、トラ
クタパワーテイクオフドライブシャフト組立体及び／又
は作業機パワーインカムドライブシャフト組立体のドラ
イブシャフトの雄形スプライン露出部に設けた回転数セ
ンサと、ドライブシャフトの摺動外筒及びユニバーセル
ジョイントの十字軸のベアリングキャップのうちの少な
くとも一方に設けた温度センサとを有するものとしたこ
とを特徴とする。
め、本発明農業用トラクタの制御装置は、前記動力伝達
ラインに生ずる現象のパラメータのうち各種作業のそれ
ぞれを効率的かつ適正に行うためのパラメータの測定の
ため、前記動力伝達ラインにおけるそれぞれの測定パラ
メータを感知しやすい個所に設けた複数個の各種センサ
を有するセンサ手段と、これら各種センサからの感知信
号を測定値信号に変換する測定手段と、この測定手段で
生じた測定値情報を表示する表示手段と、各種作業に最
適な動力伝達ラインにおけるパラメータ値を設定する目
標値設定手段、及びこの目標値設定手段で設定した目標
値と前記測定手段からの測定値とを比較する比較手段を
有し、この比較手段からの誤差信号に基づいて前記原動
機にフィードバックして目標値を達成させる制御手段と
を具え、前記センサ手段は、トラクタパワーテイクオフ
ドライブシャフト組立体及び／又は作業機パワーインカ
ムドライブシャフト組立体のユニバーサルジョイントの
二股ヨークの二股脚部分に設けたトルクセンサと、トラ
クタパワーテイクオフドライブシャフト組立体及び／又
は作業機パワーインカムドライブシャフト組立体のドラ
イブシャフトの雄形スプライン露出部に設けた回転数セ
ンサと、ドライブシャフトの摺動外筒及びユニバーセル
ジョイントの十字軸のベアリングキャップのうちの少な
くとも一方に設けた温度センサとを有するものとしたこ
とを特徴とする。
【０００６】
【作用】運転コンソールで農業用トラクタを操作する運
転手は、各種作業機に動力を伝達する動力伝達ラインに
設けた各種測定センサから得た測定パラメータの測定値
を、運転コンソールに設けた表示手段から読み取り、各
パラメータが当該作業に好適な値になるよう原動機を制
御する。
転手は、各種作業機に動力を伝達する動力伝達ラインに
設けた各種測定センサから得た測定パラメータの測定値
を、運転コンソールに設けた表示手段から読み取り、各
パラメータが当該作業に好適な値になるよう原動機を制
御する。
【０００７】この場合、各種パラメータが当該作業に好
適な値を設定する目標値設定手段と、この目標値設定手
段で設定した目標値と前記測定手段からの測定値とを比
較する比較手段と、この比較手段からの誤差信号に基づ
いて前記原動機にフィードバックして目標値を達成させ
る制御手段とを設けることによって、運転手の経験的又
は感覚的操作に頼ることなく、オーバーロードを回避
し、効率的かつ適正な作業を行うことができる。
適な値を設定する目標値設定手段と、この目標値設定手
段で設定した目標値と前記測定手段からの測定値とを比
較する比較手段と、この比較手段からの誤差信号に基づ
いて前記原動機にフィードバックして目標値を達成させ
る制御手段とを設けることによって、運転手の経験的又
は感覚的操作に頼ることなく、オーバーロードを回避
し、効率的かつ適正な作業を行うことができる。
【０００８】
【実施例】次に、図面につき本発明の好適な実施例を説
明する。
明する。
【０００９】図１は、本発明による農業用トラクタの制
御装置の好適な実施例のブロック図である。図１に示す
ように、本発明による制御装置は、動力伝達ラインの当
該測定パラメータを感知し易い個所に設けた複数個の各
種のセンサ１ａ，１ｂ，．．．，１ｎ等を有するセンサ
手段１からの信号を受け取る測定手段２と、この測定手
段２で得られた測定値信号を表示する表示手段３とを有
する。
御装置の好適な実施例のブロック図である。図１に示す
ように、本発明による制御装置は、動力伝達ラインの当
該測定パラメータを感知し易い個所に設けた複数個の各
種のセンサ１ａ，１ｂ，．．．，１ｎ等を有するセンサ
手段１からの信号を受け取る測定手段２と、この測定手
段２で得られた測定値信号を表示する表示手段３とを有
する。
【００１０】センサ手段１から測定手段２への信号の伝
送は、有線又は無線で行うことができるが、無線（ワイ
ヤレス）で行うと好適である。この場合、センサ手段に
送受信手段４を設けると好適である。この送受信手段
は、測定個所の近傍の送信手段４ａと、運転手コンソー
ルに配置した制御装置本体に設けた受信手段４ｂとによ
り構成する。
送は、有線又は無線で行うことができるが、無線（ワイ
ヤレス）で行うと好適である。この場合、センサ手段に
送受信手段４を設けると好適である。この送受信手段
は、測定個所の近傍の送信手段４ａと、運転手コンソー
ルに配置した制御装置本体に設けた受信手段４ｂとによ
り構成する。
【００１１】更に、本発明は、当該作業に好適な各種パ
ラメータの値を設定する目標値設定手段５と、この目標
値設定手段５で設定した目標値信号と測定手段２からの
測定値信号とを比較する比較手段６と、この比較手段６
からの誤差信号に基づいて原動機８にフィードバックし
て目標値を達成させる制御手段７を設ける。
ラメータの値を設定する目標値設定手段５と、この目標
値設定手段５で設定した目標値信号と測定手段２からの
測定値信号とを比較する比較手段６と、この比較手段６
からの誤差信号に基づいて原動機８にフィードバックし
て目標値を達成させる制御手段７を設ける。
【００１２】各種センサは、例えば、図２に示すドライ
ブシャフト９において、少なくともパワーテイクオフ
（原動機側）ドライブシャフト組立体１０のユニバーサ
ルジョイントのヨーク１１の二股脚部分１２にトルクセ
ンサとしての歪みゲージ１３を設けると好適である。即
ち、この二股脚部分１２がトルク変動を感知し易い部分
であるためである。
ブシャフト９において、少なくともパワーテイクオフ
（原動機側）ドライブシャフト組立体１０のユニバーサ
ルジョイントのヨーク１１の二股脚部分１２にトルクセ
ンサとしての歪みゲージ１３を設けると好適である。即
ち、この二股脚部分１２がトルク変動を感知し易い部分
であるためである。
【００１３】また、回転数センサとして、トラクタ側パ
ワーテイクオフ（ＰＴＯ）シャフト１４及び／又は作業
機側パワーインカム（ＰＩＣ）シャフト１５の雄形スプ
ラインの露出部に光センサを設けると好適である。即
ち、光センサによる回転数検出にとって雄形スプライン
の露出部が好適であるためである。
ワーテイクオフ（ＰＴＯ）シャフト１４及び／又は作業
機側パワーインカム（ＰＩＣ）シャフト１５の雄形スプ
ラインの露出部に光センサを設けると好適である。即
ち、光センサによる回転数検出にとって雄形スプライン
の露出部が好適であるためである。
【００１４】更に、少なくとも一方のユニバーサルジョ
イントのヨーク１１の十字軸ベアリングキャップ（図示
せず）に温度センサを設ける。温度センサはドライブシ
ャフトの摺動外筒に設けることもできる。これら十字軸
ベアリングキャップ及び摺動外筒の部分は、温度変動が
顕著に現れかつ感知し易いためである。
イントのヨーク１１の十字軸ベアリングキャップ（図示
せず）に温度センサを設ける。温度センサはドライブシ
ャフトの摺動外筒に設けることもできる。これら十字軸
ベアリングキャップ及び摺動外筒の部分は、温度変動が
顕著に現れかつ感知し易いためである。
【００１５】回転部分に設けるセンサには、感知信号を
無線で送信する送信手段を設けると好適である。また他
の測定パラメータとして重量を感知するのが望ましいこ
とがあり、例えば、収穫物を積載する作業機の場合、重
量センサを荷台の重量を感知し易い個所、例えば車軸に
設ける。
無線で送信する送信手段を設けると好適である。また他
の測定パラメータとして重量を感知するのが望ましいこ
とがあり、例えば、収穫物を積載する作業機の場合、重
量センサを荷台の重量を感知し易い個所、例えば車軸に
設ける。
【００１６】各種センサの測定値が限界値を越えたとき
例えば、音声及び／又は光点滅によるアラームを発生す
るアラーム手段３ａを設けると好適である。このアラー
ムにより運転手は作業を中断し、原因を究明し、この原
因を取り除いた後作業を再開する。
例えば、音声及び／又は光点滅によるアラームを発生す
るアラーム手段３ａを設けると好適である。このアラー
ムにより運転手は作業を中断し、原因を究明し、この原
因を取り除いた後作業を再開する。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、各種作業のそれぞれを
効率的かつ適正に行うときの各パラメータ値に基づいて
操作できるため、エネルギの浪費をすることなく、効率
的かつ適正に各種農作業を行うことができる。
効率的かつ適正に行うときの各パラメータ値に基づいて
操作できるため、エネルギの浪費をすることなく、効率
的かつ適正に各種農作業を行うことができる。
【００１８】更に、作業機のオーバーロードを回避する
ことができ、従って、トラクタの駆動部分や作業機部分
の磨耗、損傷を防止することができる。
ことができ、従って、トラクタの駆動部分や作業機部分
の磨耗、損傷を防止することができる。
【図１】本発明による農業用トラクタの制御装置を説明
するブロック図である。
するブロック図である。
【図２】ドライブシャフトにセンサを取り付ける実施例
の線図的説明図である。
の線図的説明図である。
１ センサ手段 ２ 測定手段 ３ 表示手段 ４ 送受信手段 ４ａ 送信手段 ４ｂ 受信手段 ５ 目標値設定手段 ６ 比較手段 ７ 制御手段 ８ 原動機 ９ ドライブシャフト １０ パワーテイクオフ（原動機側）ドライブシャフト
組立体 １１ ヨーク １２ 二股脚部分 １３ 歪みゲージ １４ トラクタ側パワーテイクオフ（ＰＴＯ）シャフト １５ 作業機側パワーインカム（ＰＩＣ）シャフト
組立体 １１ ヨーク １２ 二股脚部分 １３ 歪みゲージ １４ トラクタ側パワーテイクオフ（ＰＴＯ）シャフト １５ 作業機側パワーインカム（ＰＩＣ）シャフト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 67/00 A01B 61/00 A01B 71/00
Claims (3)
- 【請求項１】 原動機から動力伝達ラインを介して作業
機を動作させるとともに牽引する農業用トラクタの制御
装置において、前記動力伝達ラインに生ずる現象のパラ
メータのうち各種作業のそれぞれを効率的かつ適正に行
うためのパラメータの測定のため、前記動力伝達ライン
におけるそれぞれの測定パラメータを感知しやすい個所
に設けた複数個の各種センサを有するセンサ手段と、こ
れら各種センサからの感知信号を測定値信号に変換する
測定手段と、この測定手段で生じた測定値情報を表示す
る表示手段と、各種作業に最適な動力伝達ラインにおけ
るパラメータ値を設定する目標値設定手段、及びこの目
標値設定手段で設定した目標値と前記測定手段からの測
定値とを比較する比較手段を有し、この比較手段からの
誤差信号に基づいて前記原動機にフィードバックして目
標値を達成させる制御手段とを具え、前記センサ手段
は、トラクタパワーテイクオフドライブシャフト組立体
及び／又は作業機パワーインカムドライブシャフト組立
体のユニバーサルジョイントの二股ヨークの二股脚部分
に設けたトルクセンサと、トラクタパワーテイクオフド
ライブシャフト組立体及び／又は作業機パワーインカム
ドライブシャフト組立体のドライブシャフトの雄形スプ
ライン露出部に設けた回転数センサと、ドライブシャフ
トの摺動外筒及びユニバーセルジョイントの十字軸のベ
アリングキャップのうちの少なくとも一方に設けた温度
センサとを有するものとしたことを特徴とする農業用ト
ラクタの制御装置。 - 【請求項２】 前記各種センサのうちの少なくとも１個
のセンサの感知情報をワイヤレスで運転手のコンソール
の測定手段に送信する送受信手段をセンサ手段に設けた
請求項１に記載の農業用トラクタの制御装置。 - 【請求項３】 前記各種センサの測定値が限界値を越え
たときアラームを発生するアラーム発生手段を設けた請
求項１又は２に記載の農業用トラクタの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01180394A JP3280149B2 (ja) | 1994-02-03 | 1994-02-03 | 農業用トラクタの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01180394A JP3280149B2 (ja) | 1994-02-03 | 1994-02-03 | 農業用トラクタの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07213110A JPH07213110A (ja) | 1995-08-15 |
| JP3280149B2 true JP3280149B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=11788019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01180394A Expired - Lifetime JP3280149B2 (ja) | 1994-02-03 | 1994-02-03 | 農業用トラクタの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3280149B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3743941B2 (ja) * | 1996-12-03 | 2006-02-08 | ヤンマー農機株式会社 | 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 |
| IT201900006485A1 (it) * | 2019-05-02 | 2020-11-02 | Bondioli & Pavesi S P A | Sistema di verifica delle condizioni d’impiego di un albero cardanico per un attrezzo collegato ad una motrice, e albero cardanico equipaggiato di tale sistema |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5298105A (en) * | 1976-02-04 | 1977-08-17 | Kubota Ltd | Movable soil treating machinery |
| JPS58147093U (ja) * | 1982-03-27 | 1983-10-03 | 金光 「えい」生 | 警報装置のワイヤレス自動制御 |
| JPH0281115U (ja) * | 1988-12-14 | 1990-06-22 | ||
| JPH0614363A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | コードレス信号伝達装置 |
-
1994
- 1994-02-03 JP JP01180394A patent/JP3280149B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07213110A (ja) | 1995-08-15 |
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