JP3242974U - 無人移動装置用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】取り付けと取り外しが便利な無人移動装置用制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、回路キャリアボード３と、キャリアボード１と、制御素子２と、を含んで構成されている。回路キャリアボードは取付部３ａを有している。取付部には垂直方向に向けて延出されているマルチポートデータコネクタが設置されている。マルチポートデータコネクタは互いに平行するように設置されている複数の第１通信ポートを備えている。キャリアボードは回路キャリアボードの少なくとも一部分を被覆し、回路キャリアボードの取付部が露出されている。制御素子は、無人移動装置に対し少なくとも１つの制御信号を発信し、制御素子は複数の第１通信ポートにより前記回路キャリアボードに取り外し可能に取り付けられ、回路キャリアボードに電気的に接続されている。制御素子と回路キャリアボードとの間では、伝送信号が複数の第１通信ポートを介して伝送される。【選択図】図１

Description

（関連出願の相互参照）
本国際出願は、２０２２年５月２８日に米国特許庁に出願された米国特許出願第６３/３４６８５４号に基づく優先権を主張するものであり、米国特許出願第６３/３４６８５４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本考案は、制御装置に関し、より詳しくは、無人移動装置用制御装置に関する。

無人運転を行う自律型移動装置（例えば、無人機）は、通常飛行制御器が取り付けられ、外部設備との有線通信を行って情報を獲得し、伝送する。飛行制御器は通常無人機の大脳とも呼ばれ、各センサーからの情報を処理すると共に対応するセンサーに対し制御命令を発する。飛行制御器が電子速度制御器に向けて制御信号を送信した後、電子速度制御器がモーターの速度を制御する。市場にある飛行制御器は通常メイン処理チップと、MEMS（Micro Electro Mechanical Systems, MEMS）センサーと、他の外部電子装置に接続するためのインターフェースと、を含んで構成されている。実際の使用において、よくある飛行制御器は、電子速度制御器、 GPS（Global Positioning System, GPS）、カメラ等の多くの電子装置に接続されている。無人機の飛行制御器は外部インターフェースを使用して他の外部設備との通信を行っている。通信プロトコルはPWM、CAN、シリアルポート等の独立した外部インターフェースに対応している。従来の外部インターフェースとしては通常JST-GHまたはDF13インターフェースを採用している。

しかしながら、市場にある飛行制御器は使用過程において、ケーブルで接続しなければ他の電子装置と通信が行えないため、飛行制御器に多くのケーブルを接続することになり、配線が複雑になった。現在の緊密に配列された外部インターフェースは使用過程において、ケーブルの数量が多すぎるためケーブルが乱雑になり、取り付け及び故障の排除が困難になっている。また、無人機の飛行制御器自身には無人機のラックに接続するための信頼性の高い手段が無く、通常は両面テープで固定するのみであり、飛行過程で脱落するリスクを回避できなかった。また、ケーブルが多すぎる場合、ユーザーが飛行制御器を交換するのが面倒になった。ユーザーが飛行制御器を交換またはアップグレードしたい場合、ケーブルを抜いて交換しなければならず、面倒であった。他のタイプの無人自律型移動装置にも類似した問題が存在し、現在まで有効な解決方法は提案されていない。

そこで、本考案者は上記の欠点が改善可能と考え、鋭意検討を重ねた結果、合理的設計で上記の課題を効果的に改善する本考案の提案に至った。

本考案は、上記問題点に鑑みて本考案者の鋭意研究により成されたものであり、その目的は、無人移動装置用制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本考案のある態様の無人移動装置用制御装置は、回路キャリアボードと、キャリアボードと、制御素子と、を含んで構成されている。回路キャリアボードは取付部を有している。取付部には垂直方向に向けて突出しているマルチポートデータコネクタが設置されている。マルチポートデータコネクタは複数の第１通信ポートを備えている。キャリアボードは回路キャリアボードの少なくとも一部分を被覆し、回路キャリアボードの取付部が露出されている。制御素子は無人移動装置に対し少なくとも１つの制御信号を発信し、制御素子はマルチポートデータコネクタの複数の第１通信ポートにより回路キャリアボードに取り外し可能に取り付けられ、回路キャリアボードに電気的に接続されている。制御素子と回路キャリアボードとの間では、制御素子及び前記回路キャリアボードのうちの一方が複数の伝送信号を複製し、複製した複数の伝送信号は複数の第１通信ポートを介して制御素子及び回路キャリアボードのうちのもう一方に伝送される。

以上述べた如く、本実施例では、制御装置はキャリアボードにより無人移動装置に固定され、その制御素子により無人移動装置に対し制御信号を発信する。また、制御装置の回路キャリアボードはマルチポートデータコネクタを有している。制御装置の制御素子には対応するデータインターフェースが設けられ、制御素子はそのデータインターフェースにより回路キャリアボードのマルチポートデータコネクタに取り外し可能に設置され、こうすることで取り付けと取り外しとが便利になっている。このような設計により柔軟なシステム形態の選択を提供するのみならず、システムの保守性及びアップグレード性をも高めている。

本考案の他の目的、構成及び効果については、以下の考案の実施の形態の項から明らかになるであろう。

本考案の一実施例に係る制御装置をある角度から見た外観斜視図である。 図１に示す制御装置を他の角度から見た外観斜視図である。 制御装置から露出した回路キャリアボードの一部の上面図を概略的に示す。 制御装置から露出した回路キャリアボードの一部の上面図を概略的に示す。 本発明の制御素子を示す外観斜視図である。 本発明の制御素子を示す底面図である。 一部の回路キャリアボードが露出されている回路配置図である。 本考案の他の実施例に係るマルチポートデータコネクタの出力ピンを示す配置図である。 本考案のさらなる他の実施例に係るマルチポートデータコネクタの出力ピンを示す配置図である。

以下、本考案の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。ちなみに、各特徴は必ずしも比率に基づいて描写されているわけではない。すなわち、論述を分かりやすくするため、各特徴のサイズは任意で増減可能である。

添付図面と併せて閲読することで、以下の具体的な実施方式から本開示の内容の各特徴について容易に理解できる。留意すべき点は、各特徴は比率に基づいて記載されていない点である。実際には、論述を分かりやすくするため、各特徴のサイズは任意で増減可能である。

以下、参照する添付図面に本考案の実施方式をより詳細に記載している。添付図面と併せて閲読することで、以下の詳細な記載から本考案の各特徴について容易に理解できる。ちなみに、各特徴は比率に基づいて描写しているわけではない。すなわち、論述を分かりやすくするため、各特徴のサイズは任意で増減可能である。以下、添付図面を参照して本考案の実施例について更に詳細に記載する。

全ての添付図面及び詳細な記載において、同じ添付図面の標記を用いて同じまたは相似する部材を表示する。以下の添付図面を併せた詳細な記載から、本考案の実施例を容易に理解できる。

当業者であれば本考案をよりよく理解でき、以下、本考案の実施例の添付図面を併せ、本考案の実施例の技術方法について明確且つ完全に記載する。ここで記載する実施例は本考案の一部分であり、全てを網羅しているわけではない。本考案の実施例に基づいて、本考案の属する技術の分野における通常の知識を有する者が創造性を働かせずに獲得した全ての他の実施例は、全て本考案の保護範囲に含まれる。

ここで留意すべき点は、本明細書、実用新案登録請求の範囲、及び上述の添付図面における「第１」、「第２」等の用語は相似する物品を区別するために用いられ、特定の順序の優先事項を記載しているわけではない。ちなみに、ここで記載する本考案の実施例は、このようなデータを適切に交換できる。また、「備える」及び「含む」という用語並びにそれらのあらゆる変化も非排他的に包括する。例えば、一連のステップ或いはユニットの過程、方法、システム、製品、或いは設備を含み、明確に列挙したこれらのステップや単位に制限されず、明確に列挙していない或いは固有の他のステップや単位 そのような過程、方法、製品、または設備を含んでもよい。

本実施例では、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」、「内」、「外」、「中」という用語が示す方位や位置関係等は図中で示す方向や位置関係を基準としている。これらの用語は主に本考案及びその実施例をよりよく記載するためのものであり、設備の部材や部材を特定の方向に制限したり、それらを特定の方向の構造及び操作に制限するものではない。

また、上述の幾つかの用語は方位または位置関係を示す以外の他の意味も示す。例えば、ある状況において、「上」という用語がある依存関係や接続関係を示す。本考案の属する技術の分野における通常の知識を有する者ならば具体的な状況に基づいて本考案におけるこれらの用語の具体的な意味を理解できる。

また、「取り付ける」、「配置」、「接続」、及び「接続」という用語は広義に解釈すべきである。例えば、固定の接続、取り外し可能な接続、全体的な配置でもよく、機械的な接続や電気的な接続でもよく、直接的な接続でも中間媒体を介した間接的な接続でもよく、２つの装置または部材、或いは部材間の内部の接続でもよい。本考案の属する技術の分野における通常の知識を有する者ならば具体的な状況に基づいて本考案の上述の用語の具体的な意味を理解できる。

ちなみに、矛盾しない状況において、本実施例及び実施例中の特徴を相互に組み合わせることができる。以下、添付図面を参照し、実施例と併せて本考案を詳細に説明する。

図１は本考案の一実施例に係る制御装置１０をある角度から見た外観斜視図である。図２は図１に示す制御装置１０を他の角度から見た外観斜視図である。図３は制御装置から露出した回路キャリアボード３の一部の上面図を概略的に示す。図４は制御装置から露出した回路キャリアボード３の一部の上面図を概略的に示す。図５Ａは本発明の制御素子を示す外観斜視図である。図５Ｂは本発明の制御素子を示す底面図である。図６は一部の回路キャリアボードが露出されている回路配置図である。

図１と図２の例において、本実施例は、制御装置１０が無人移動装置（図示省略）の制御に用いられている。無人移動装置は無人航空機、自動運転陸上車両、自動運転水上艦、自動運転潜水艦、自律型ロボット、或いは他の種類の無人移動装置であるが、本考案はこれらに限定されるものではない。制御装置１０はキャリアボード１と、制御素子２と、回路キャリアボード３と、を含んで構成されている。以下の段落では上述の部材間の配置関係について詳細に説明する。

キャリアボード１は制御装置１０内の部分的な部材の保護に用いられ、且つ無人移動装置に電気的に接続されるように固定されている。本実施例では、キャリアボード１の形状は略矩形を呈している。他の実施例では、キャリアボード１の形状は設計の需要に応じて改変可能であるが、本考案はこれに限定されるものではない。キャリアボード１は上部１ａ及び上部１ａに対する下部１ｂを含み、上部１ａと下部１ｂとの間にはスロットが設けられている。キャリアボード１は上部１ａ及び下部１ｂにより回路キャリアボード３の少なくとも一部分を被覆し、且つスロットからは回路キャリアボード３の取付部３ａが露出されている。キャリアボード１は回路キャリアボード３に電気的に接続されている。

上部１ａは少なくとも１つの電源インターフェース １２を備え、例えば２つ備えているが、本考案はこれに限定されるものではない。外部電源（図示省略）は電源インターフェース １２を介してキャリアボード１に電気的に接続され、制御装置１０に対し給電を行う。下部１ｂは少なくとも１つの機能インターフェース１４を備え、例えば１０個備えているが、本考案はこれに限定されるものではない。機能インターフェース１４は異なる外部電子装置（図示省略）に接続するために用いられ、機能インターフェース１４を介して制御素子２を外部電子装置に電気的に接続することで、データ及び信号の交換機能を実現している。例えば、いくつかの実施形態では、下部１ｂの機能インターフェース１４には各種のバスインターフェース（bus interface）が配置されている。機能インターフェース１４は、例えば、CANバスインターフェース （CAN bus interface）、I2Cバスインターフェース（I2C bus interface）、USBインターフェース、及び/または異なるタイプの外部電子装置への接続に用いられるS.busインターフェースであるが、本考案はこれらに限定されるものではない。

キャリアボード１の他の側面には１つまたは複数の接続インターフェースが設置され、例えば、キャリアボード１の一側にはUSB-Cインターフェース １６及び１８が設置され、他側にはPWMインターフェース１９が設置される。また、キャリアボード１はワイヤレス通信インターフェースを備えてもよく、例えば、遠隔制御信号にアクセスするための遠隔制御インターフェース（TELEMインターフェース）、遠隔測定信号にアクセスするための遠隔測定インターフェース（Spektrumインターフェース）、及びGPS信号にアクセスするためのGPSインターフェースを備えてもよい。本分野の技術者ならば、他の通信プロトコルを採用してキャリアボード１の異なる配置を実現するために、異なる通信インターフェースを備えることが可能であることが理解できる。

いくつかの実施形態では、制御装置全体の体積を縮小させるため、キャリアボード１に如何なる機能インターフェース１４も設置しないことを選択することもできるが、本考案はこれに限定されるものではない。

制御素子２は制御信号を発信可能な部材を指し、無人移動装置に対し少なくとも１つの制御信号を発信することで無人移動装置の動作を制御する。本実施例では、制御素子２は、例えば、シングルコアまたはマルチコアの中央処理装置（Central Processing Unit、CPU）、マイクロプロセッサ（Micro-Processor）、或いは他のプログラム可能な処理ユニット、デジタルシグナルプロセッサ（Digital Signal Processor、DSP）、プログラム可能な制御器、ASIC（Application Specific Integrated Circuits、ASIC）、FPGA（field programmable gate arrays, FPGA）、プログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device、PLD）、或いは他の類似した装置である。計算装置、コンピューターの処理装置、或いはプログラム可能な設計のロジックデバイス中で運用するコンピューター命令やソフトウェアのコードは、ソフトウェアまたは電子分野の技術者ならば本考案の教示に基づいて容易に準備可能である。

制御素子２はタイプの異なる複数の制御器から選択可能であり、且つ特定の応用及び/または無人自律型移動装置に用いるように構成してもよく、本考案はこれに限定されるものではない。本実施例では、制御素子２の形状は略立方体を呈し、その下部にはデータインターフェース２１（data interface）が設置されている。

回路キャリアボード３の取付部３ａには垂直方向に延伸されているマルチポートデータコネクタ３１が設置されている。キャリアボード１のスロットからは回路キャリアボード３の取付部３ａが露出されている。図３と図４の例では、マルチポートデータコネクタ３１は互いに平行するように設置されている複数の第１通信ポート３１１、３１２（communication port）を備え、第１通信ポートの数量は、例えば２つであるが、本考案はこれに限定されるものではない。平行するように設置されている複数の第１通信ポート３１１、３１２は後続の組み立てに寄与する。換言すれば、マルチポートデータコネクタ３１はデュアルポートデータコネクタ（dual-port data connector）とも呼称する。この２つの第１通信ポート３１１、３１２の各１つはDF17コネクタであり、DF17コネクタは８０個のピンを有しているコネクタ（80-pin connector）であるが、本考案はこれに限定されるものではない。他の実施例では、本分野において既知の他の適合するコネクタによって上述の第１通信ポートを実現してもよく、本考案はこれに限定されるものではない。図５は回路キャリアボード３が露出されている回路の詳細なレイアウトである。

制御素子２のデータインターフェース２１はマルチポートデータコネクタ３１に適合する。制御素子２のデータインターフェースは複数の第２通信ポート（図３Ｂ参照）を有し、これら第２通信ポート２１１、２１２の数量はマルチポートデータコネクタ３の複数の第１通信ポート３１１、３１２の数量と同じである。ここでは、所謂「適合」の意味は、制御素子２をマルチポートデータコネクタ３に組み立てる過程において、制御素子２の複数の第２通信ポート２１１、２１２の位置がマルチポートデータコネクタ３の複数の第１通信ポート３１１、３１２の位置に対応することを指す。また、各第２通信ポートは対応する第１通信ポートの形状と相補関係にある。

よって、制御素子２を組み立て線（図１の破線で示す）に沿ってキャリアボード１のスロットに取り付ける場合、マルチポートデータコネクタ３１の２つの第１通信ポート３１１、３１２を制御素子２の下部にある２つの第２通信ポート２１１、２１２(図３Ｂ参照)にそれぞれ挿入することで、回路キャリアボード３と制御素子２との間の電気的接続を実現し、キャリアボード１と制御素子２との間のデータ信号及びパワーの伝送を利便にする。また、このような配置により、制御素子２をキャリアボード１から取り外そうとするあらゆる引張力に対抗し、制御装置１０の構造の剛性及び安定性を提供する。こうすることで、制御素子２を無人移動装置により安全に設置可能となっている。

また、マルチポートデータコネクタ３の複数の第１通信ポート３１１、３１２を配置することで、制御装置２の耐障害性を更に高めている。詳しくは、いくつかの実施形態では、制御素子２及び回路キャリアボード３のうちの一方（例えば、制御素子２）が適切な回路及び電子素子により、複数の伝送信号を複製し、複製した複数の伝送信号を複数の第１通信ポート３１１、３１２を介して制御素子２及び回路キャリアボード３のうちのもう一方（例えば、回路キャリアボード３）にそれぞれ伝送する。この方式により１つの第１通信ポートが故障してもシステムが依然として正常に動作し、こうすることでシステム全体の信頼性を高めている。同時に、両者が複製した信号を比較し、比較結果に基づいてこれら第１通信ポートが故障しているかどうかを判断する。

他のいくつかの実施形態では、制御素子２のデータインターフェースは単一の第２通信ポートを有し、制御素子２及びマルチポートデータコネクタ３を組み立てた後、マルチポートデータコネクタ３の２つの第１通信ポート３１１、３１２のうちの１つにのみ接続する。

制御素子２は更に高度測量の精度を向上するのに用いる密封静的ボード２３を含む(図３Ａ参照)。制御素子２が無人移動装置と連結した後、制御素子２は密封静的ボード２３によって更に精確な無人移動装置に関する高度情報を知ることができる。

いくつかの実施形態では、マルチポートデータコネクタ３の複数の第１通信ポート３１１、３１２は１つの電源リードを少なくとも備え、制御素子２のデータインターフェースの複数の第２通信ポートは１つの電源リードインターフェースを少なくとも備えている。制御素子２を回路キャリアボード３に取り付けた後、電源リードを電源リードインターフェースに接続することで、制御素子２がキャリアボード１から給電される。

マルチポートデータコネクタ３の複数の第１通信ポートの延伸方向は必ずしも全て同じではない。いくつかの実施形態では、これら第１通信ポートのうちの一方の延伸方向を水平方向とし、これら第１通信ポートのうちのもう一方の延伸方向を水平方向とは異なる他の方向とし、異なる需要を満たしてもよいが、本考案はこれに限定されるものではない。

図７は本考案の他の実施例に係るマルチポートデータコネクタ３１の出力ピンを示す配置図である。図８は本考案のさらなる他の実施例に係るマルチポートデータコネクタ３１の出力ピンを示す配置図である。

図７と図８はマルチポートデータコネクタ３１の出力リードの異なるレイアウトを示し、本考案の制御装置１０に適用している。よって、本考案の制御装置１０を異なるリードのレイアウトに応用可能になり、適応性が高い。

本実施例では、キャリアボードは無人移動装置に固設されている。回路キャリアボードの上部と下部との間にはスロットが設けられ、一部の回路キャリアボードが露出されている。露出される回路キャリアボードにはマルチポートデータコネクタが設置され、複数の第１通信ポートを備えている。無人移動装置を制御するための制御素子をマルチポートデータコネクタの複数の第１通信ポートにより回路キャリアボードに取り外し可能に設置することで、回路キャリアボードにより、キャリアボードが無人移動装置に対し少なくとも１つの制御信号を発信し、無人移動装置を制御する。この配置により、無人移動装置の制御器をアップグレードする場合、制御素子を交換するのみでよくなり、再度配線し直す必要がなくなり、複数の外部装置に接続されている無人移動装置のケーブルが複雑になって制御器の交換が不便になるという問題を解決している。

また、制御素子を回路キャリアボードに接続する場合、制御素子のデータインターフェースの各第２通信ポートをマルチポートデータコネクタの複数の第１通信ポートにそれぞれ接続し、この配置により無人移動装置の制御素子を取り付けるための構造の剛性及び安定性を提供する。また、マルチポートデータコネクタが制御装置の耐障害性を高めている。

実施例は、コンピューターやマイクロプロセッサに対しプログラムにより本考案のあらゆるプロセスを実行するためのコンピューター命令またはソフトウェアのコードが記憶されているコンピューター記憶媒体を備えている。記憶媒体はフロッピーディスク、光ディスク、ブルーレイディスク、DVD、CD-ROM、光磁気ディスク、ROM、RAM、SDメモリーカード、フラッシュメモリー装置、または命令、コード及び/またはデータを記憶するのに適合するあらゆるタイプの媒体や装置を含むが、本発明はこれらに限られない。

上述した実施形態は、本考案が属する技術分野における通常の知識を有する者が本考案を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本考案の技術的思想は他の実施形態にも適用しうる。したがって、本考案は、記載された実施形態に限定されることはなく、実用新案登録請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲に解釈されるものである。

すでに本考案の具体的な実施例を参照して本考案について記載及び説明したが、これらの記載及び説明は制限するためのものではない。本分野の技術者ならば、添付する実用新案登録請求が限定する本考案の実際の精神及び範囲を逸脱せずに、様々な改修及び同等の交換が可能である。添付図面は必ずしも比率に基づいて描写しているわけではない。製造のステップ及び公差により、本考案の技術の再現と実際の装置との間には差異が存在する。具体的に示していない本考案の他の実施例も存在する。明細書及び添付図面は説明のためのものであり、制限するためのものではない。改修することにより特定の状況、材料、物質の組成、方法、過程を本考案の目的、精神、及び範囲に適合させる。全てのこれら改修は実用新案登録請求の範囲内に含まれる。特定の順序を参照して実行する特定の操作を本明細書の方法に記載しているが、但し、本考案の教示を逸脱せずに、これら操作を組み合わせ、細分化し、或いは再配列して同等の方法を形成可能であることを理解すべきである。よって、ここで特に指定しない限り、操作の順序及び組分けは制限するものではない。

１ キャリアボード
１ａ 上部
１ｂ 下部
２ 制御素子
３ 回路キャリアボード
３ａ 取付部
１２ 電源インターフェース
１４ 機能インターフェース
１６ USB-Cインターフェース
１８ USB-Cインターフェース
１９ PWMインターフェース
３１ マルチポートデータコネクタ
３２ 密封静的ボード
３１１ 第１通信ポート
３１２ 第１通信ポート

Claims (16)

1. 取付部を有し、前記取付部には垂直方向に向けて延出されているマルチポートデータコネクタが設置され、前記マルチポートデータコネクタは互いに平行するように設置されている複数の第１通信ポートを含む回路キャリアボードと、
   前記回路キャリアボードの少なくとも一部分を被覆し、前記回路キャリアボードの前記取付部が露出されているキャリアボードと、
   無人移動装置に対し少なくとも１つの制御信号を発信するための制御素子であって、前記制御素子は複数の前記第１通信ポートにより前記回路キャリアボードに取り外し可能に取り付けられ、前記回路キャリアボードに電気的に接続されている制御素子と、を備え、
   前記制御素子と前記回路キャリアボードとの間では、前記制御素子及び前記回路キャリアボードのうちの一方が複数の伝送信号を複製し、複製した複数の前記伝送信号は複数の前記第１通信ポートを介して前記制御素子及び前記回路キャリアボードのうちのもう一方にそれぞれ伝送されることを特徴とする無人移動装置の制御に用いる制御装置。
2. 前記マルチポートデータコネクタの複数の前記第１通信ポートの数量は２つであり、前記マルチポートデータコネクタはデュアルポートデータコネクタであることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
3. 複数の前記第１通信ポートのうちの少なくとも１つは少なくとも１つの第１電源リードを備えていることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
4. 複数の前記第１通信ポートのうちの少なくとも一方の延伸方向は複数の前記第１通信ポートのうちのもう一方の延伸方向とは異なることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
5. 複数の前記第１通信ポートの各１つはDF17コネクタであることを特徴とする請求項２に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
6. 前記DF17コネクタは８０個のピンを有しているコネクタであることを特徴とする請求項５に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
7. 前記制御素子にはデータインターフェースが設けられ、前記データインターフェースは前記マルチポートデータコネクタに適合することを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
8. 前記制御素子を前記回路キャリアボードに取り付ける場合、前記マルチポートデータコネクタの複数の第１通信ポートを前記制御素子の前記データインターフェースの複数の第２通信ポートにそれぞれ挿設することを特徴とする請求項７に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
9. 複数の前記第２通信ポートのうちの少なくとも１つは少なくとも１つの電源ピンインターフェースを備えていることを特徴とする請求項８に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
10. 前記回路キャリアボードは上部及び下部で構成され、前記取付部は前記上部と前記下部との間に位置し、前記キャリアボードは、前記回路キャリアボードの前記上部及び前記下部をそれぞれ被覆している第１部分及び第２部分を含むことを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
11. 前記キャリアボードの前記第１部分は、外部電源に電気的に接続するための少なくとも１つの電源インターフェース を備え、前記キャリアボードの前記第２部分は、外部電子装置に電気的に接続するための少なくとも１つの機能インターフェースを備えていることを特徴とする請求項１０に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
12. 前記機能インターフェースは、CANバスインターフェース、I2Cバスインターフェース、USBインターフェース、またはS.busインターフェースを含むことを特徴とする請求項１１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
13. 前記キャリアボードは前記第１部分と前記第２部分との間に位置しているスロットを更に備え、前記スロットからは前記回路キャリアボードの前記取付部が露出されていることを特徴とする請求項１０に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
14. 前記キャリアボードは前記無人移動装置に固設すると共に前記無人移動装置に電気的に接続するために用いられていることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
15. 前記無人移動装置は無人航空機、自動運転陸上車両、自動運転水上艦、自動運転潜水艦またはロボットであることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。
16. 前記制御素子に密封静的ボードが設置されていることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置の制御に用いる制御装置。