JP3239605U - 無人航空機 - Google Patents

Abstract

本考案は、無人航空機（ＵＡＶ）に関する。ＵＡＶは、本体と、この本体によって支持された複数のプロペラとを備え、複数のプロペラは、互いから離隔して配置されており、プロペラの各々は、それぞれのロータによって回転可能な少なくとも１つのブレードを有し、この配置は、プロペラが回転しているときにこれらの複数のプロペラのうちの幾つかのプロペラのスウェプト領域が部分的に重なるようになっている。

Description

本考案は、本考案は、無人航空機（ＵＡＶ）等のドローンの構成に関し、特に、排他的にではないが、マルチコプタ等のＵＡＶの構成に関する。

無人機分野、特にマルチコプタ及びドローン等の無人航空機（ＵＡＶ）の技術では、開発が急速に進んでいる。従来のＵＡＶは、１つ以上のコントローラ及び／又はセンサを有する飛行制御コンピュータによって制御される１つ以上のプロペラを備え得る。

ドローン又はマルチコプタは、通常は２つより多くのロータを有する回転翼機である。マルチロータ航空機の利点は、飛行制御に必要とされるロータ機構がより単純なことである。飛行の安定性及び制御のためにブレードが回転するにつれてピッチが変動する複雑な可変ピッチロータを典型的には使用するシングルロータヘリコプタ及びダブルロータヘリコプタとは異なり、マルチロータは、固定ピッチブレードを使用する。したがって、機体の運動の制御は、各ロータの相対速度を変動させて、各ロータによって生成される推力及びトルクを変化させることによって達成される。ドローンの性能を促進及び改善するために、例えば数、サイズ、形状、及びピッチ角の変更を含む、プロペラのブレードの異なる設計及び構成が開発されている。一般的に、比較的長い又は比較的大きいブレードを有するプロペラは、飛行のために比較的高い推力及び安定性を生み出すことが分かっているが、飛行制御に関連するユーザの入力に対して応答が遅くなるとともに、空気抗力及び重量が大きくなることに起因してより多くの電力を消費することになる。したがって、プロペラの様々な特性が、ドローンの全体構成と整合し、それによって最適な性能及び電力効率を可能にするように慎重に検討されるべきである。

本考案の目的は、マルチコプタ又はドローン等の新規の無人航空機を提供することである。

本考案の別の目的は、既知の無人航空機に関連付けられた１つ以上の問題を或る程度まで軽減若しくは回避すること、又は少なくとも有用な代替手段を提供することである。

上記の目的は、独立請求項の特徴の組み合わせによって達成され、従属請求項は、本考案の更なる有利な実施形態を開示する。

当業者であれば、以下の説明から本考案の他の目的を導き出すであろう。したがって、前述の目的の記述は、網羅的なものではなく、本考案の多くの目的のうちの幾つかを示す役割を果たすにすぎない。

本考案は、無人航空機（ＵＡＶ）を提供する。当該ＵＡＶは、本体と、前記本体によって支持された複数のプロペラとを備える。前記複数のプロペラは、互いから離隔して配置されており、前記プロペラの各々は、それぞれのロータによって回転可能な少なくとも１つのブレードを有し、前記配置は、前記プロペラが回転しているときに前記複数のプロペラのうちの幾つかのプロペラのスウェプト領域（ｓｗｅｐｔ ａｒｅａｓ）が部分的に重なるようになっている。

本考案の概要は、必ずしも本考案を定義するのに不可欠な特徴を全て開示しているわけではなく、本考案は、開示されている特徴の部分的組み合わせに属してよい。

以下の好ましい実施形態の説明から、本考案の前述の特徴及び更なる特徴が明らかになるであろう。これらの好ましい実施形態は、以下の添付の図面との関連で単なる例として提供される。

本考案の一実施形態に係るＵＡＶの斜視図である。 図１のＵＡＶの上面図である。 図１のＵＡＶの底面図である。 図１のＵＡＶの側面図である。 図１のＵＡＶの背面図である。

以下の説明は、好ましい実施形態を単なる例として、かつ、本考案を実行に移すのに必要な特徴の組み合わせに対して限定することなく説明するものである。

本明細書における「１つの実施形態（ｏｎｅ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」又は「一実施形態（ａｎ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」という言及は、この実施形態に関連して説明されている特定の特徴、構造又は特性が、本考案の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。本明細書の様々な箇所に現れる「１つの実施形態では（ｉｎ ｏｎｅ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」という言い回しは、必ずしも全てが同じ実施形態を指しているわけではなく、他の実施形態と相互排他的な別個の実施形態又は代替的な実施形態であるわけでもない。その上、幾つかの実施形態では示されるが他の実施形態では示されないこともある、様々な特徴について説明する。同様に、幾つかの実施形態にとっては要件であるが他の実施形態にとっては要件でないこともある、様々な要件について説明する。

以下の説明では、無人航空機（ＵＡＶ）、特に、約４０ｋｇまでの重量を有する小型ＵＡＶの例として、ドローン又はマルチコプタの実施形態を説明するが、これは重量サイズを限定するものではない。

図面を参照すると、ＵＡＶ１０を制御するための制御システムを収容する本体１２を伴う当該ＵＡＶ１０が提供される。制御システム（図示せず）は、概して、少なくとも、電源１４によって給電される制御回路部及び無線通信回路部を備えてよく、電源１４は、本体１２の後端に解除可能に取り付け可能である再充電可能バッテリ１４とすることができる。ＵＡＶ１０は、地上局（図示せず）から無線で制御することによって動作可能とすることができ、又は自身の制御回路部にアップロードされた事前プログラミングされた制御命令に従って自動的に動作してもよい。本体１２は、好ましくは、飛行中の空気抵抗を低減するのに役立つ実質的に流線形の外形を伴う略細長形状であるが、ＵＡＶの本体の形状は任意の適した形態を取ってよいことが理解されよう。

ＵＡＶ１０は、限定されないが、図面に示されているような４つのプロペラ２０等の複数のプロペラ２０を備えることが好ましい。４つのプロペラ２０は、複数の対応するアーム１６によって支持されるとともに、これらを介して本体１２から外方に延在する。アーム１６は、プロペラ２０を本体１２から、かつ互いからも離隔するように位置決めして、それによってＵＡＶ１０の互いに近接した構造部による空気流の干渉を低減することができるように、ＵＡＶ本体の水平面に対して上方に傾斜していることが好ましい。

１つの実施形態では、４つのプロペラ２０は各々、図面に示されているように、２つの直線的に接続された細長ブレードの形態等の任意の既知の構成の１つ以上のブレード２２を有してよい。ブレード２２は、アーム１６の端部に配置されたそれぞれのモータ２６のロータ２４において接続し、ロータ２４によって回転可能である。特に、ロータ２４がそれぞれのモータ２６によって回転駆動する場合、２つの隣接して搭載されたプロペラ２０のブレード２２のうちの少なくとも一部は、瞬間的に重なるように配置されることになり、すなわち、２つの隣接したプロペラ２０のブレード２２が横切る領域は部分的に重なることになるが、当然、ブレード２２同士の間の直接的な物理的接触はない。

複数のプロペラ２０は、ＵＡＶ１０の前端に隣接して配置された前方プロペラ２０Ａと、ＵＡＶ１０の後端に隣接して配置された後方プロペラ２０Ｂとを有してよい。特に、前方プロペラ２０Ａは、直径（Ｄ１）を有するスウェプト領域（Ａ１）を画定するように適合され、後方プロペラ２０Ｂは、直径（Ｄ２）を有するスウェプト領域（Ａ２）を画定するように適合される。より詳細には、前方プロペラ２０Ａのスウェプト領域（Ａ１）は、プロペラ２０が回転し始めると、後方プロペラ２０Ｂのスウェプト領域（Ａ２）と部分的に重なる。

１つの実施形態では、前方プロペラ２０Ａのスウェプト領域（Ａ１）の直径（Ｄ１）は、後方プロペラ２０Ｂのスウェプト領域（Ａ２）の直径（Ｄ２）と長さが実質的に同様であるか又は同一である。

好ましくは、前方プロペラ２０Ａのスウェプト領域（Ａ１）の直径（Ｄ１）は、後方プロペラ２０Ｂのスウェプト領域（Ａ２）の直径（Ｄ２）と、プロペラ２０のスウェプト径（ｓｗｅｐｔ ｄｉａｍｅｔｅｒ）、例えば、前方プロペラ２０Ａのスウェプト領域（Ａ１）の直径（Ｄ１）、又は後方プロペラ２０Ｂのスウェプト領域（Ａ２）の直径（Ｄ２）の約１５％以下の距離だけ重なる。より好ましくは、前方プロペラ２０Ａの直径（Ｄ１）及び後方プロペラ２０Ｂの直径（Ｄ２）は、前方プロペラ２０Ａの直径（Ｄ１）、又は後方プロペラ２０Ｂの直径（Ｄ２）の１０％未満の距離だけ重なるように配置される。

別の実施形態では、前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ｂの各々における２つのブレード２２は、それらのそれぞれのロータ２４において直線的に接続され、２つのブレード２２は合わせて、それぞれの直径（Ｄ１、Ｄ２）を有するプロペラ２０Ａ、２０Ｂのそれぞれのスウェプト領域（Ａ１、Ａ２）を画定する。１つの更なる実施形態では、ＵＡＶ１０の本体１２は、実質的に前方プロペラ２０Ａの直径（Ｄ１）、又は後方プロペラ２０Ｂの直径（Ｄ２）以下である長手方向長さ（Ｌ）、すなわち、長手方向に沿った長さを有する。例えば、直径Ｄ１及びＤ２は各々約２５ｃｍ～約４０ｃｍであってよく、一方、ＵＡＶ１０の本体長（Ｌ）は約２０ｃｍ～約３５ｃｍとすることができる。

例えば、図面に示されているような実施形態では、ＵＡＶ１０は、第１の側、例えばＵＡＶ１０の左側面に配置された前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ｂを有する第１の対のプロペラ２０－１と、同様に、第２の側、例えばＵＡＶ１０の右側面に配置された前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ｂを有する第２の対のプロペラ２０－２とを備えてよい。第１の対のプロペラ２０－１及び第２の対のプロペラ２０－２は、本体１２の中心長手方向軸Ａ－Ａに関して対称的に配置されることが好ましく、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の前方プロペラ２０Ａのロータ２４同士は、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の後方プロペラ２０Ｂのロータ２４同士の間の距離よりも大きい距離だけ離隔している。１つの特定の実施形態では、第１及び第２の対のプロペラ２０－１及び２０－２の２つの前方プロペラ２０Ａのロータ２４同士の間の距離と、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の２つの後方プロペラ２０Ｂのロータ２４同士の間の距離とは、約１０：８～約１０：９．８の比の範囲内にあることが好ましい。例えば、２つの前方プロペラ２０Ａのロータ２４同士は、約４０ｃｍだけ離隔するように構成することができ、一方、２つの後方プロペラ２０Ｂのロータ２４同士は、約３８ｃｍだけ離隔するように配置される。

加えて、又は代替的に、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の前方プロペラ２０Ａのロータ２４同士は、例えば、第１の対のプロペラ２０－１、及び／又は第２の対のプロペラ２０－２の前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ａのロータ２４同士の間の距離よりも大きい距離だけ離隔するように構成されてもよい。

１つの実施形態では、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の各々の対の前方及び後方プロペラ２０Ａ、２０Ｂのスウェプト領域（Ａ１、Ａ２）は、回転時に部分的に重なることが好ましい。しかしながら、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の前方プロペラ２０Ａのスウェプト領域（Ａ１）同士は、回転時に部分的に重ならないことが好ましい。同様に、第１及び第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の後方プロペラ２０Ｂのスウェプト領域（Ａ２）同士も、回転時に部分的に重ならないことが好ましい。

１つの更なる実施形態では、第１及び／又は第２の対のプロペラ２０－１、２０－２の前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ｂのロータ２４同士の間の距離は、ＵＡＶ１０の本体１２の長手方向長さ（Ｌ）よりも短いことが好ましい。

好ましくは、前方プロペラ２０Ａは、本体１２の水平面に関して、後方プロペラ２０Ｂよりも高い位置に配置される。より詳細には、前方プロペラ２０Ａの１つ以上のブレード２２は、本体１２の水平面に関して、後方プロペラ２０Ｂの１つ以上のブレード２２よりも高い距離又は高さ（ｈ）において配置される。例えば、好ましくは、高さ（ｈ）は、プロペラ２０のスウェプト径、例えば前方プロペラ２０Ａの直径（Ｄ１）又は後方プロペラ２０Ｂの直径（Ｄ２）の約１０％以下であり、より好ましくは、高さ（ｈ）は、スウェプト径、例えば前方プロペラ２０Ａの直径（Ｄ１）又は後方プロペラ２０Ｂの直径（Ｄ２）の約５％～約８％である。任意選択的に、後方プロペラ２０Ｂは、同じ側面にある前方プロペラ２０Ａに向かってわずかに下方に傾斜していることが好ましい。代替的に、重なりを促進するために、前方プロペラ２０Ａが、同じ側面にある後方プロペラ２０Ｂに向かってわずかに下方に傾斜するように構成されてもよい。

１つの実施形態では、同じ側面にある前方プロペラ２０Ａ及び後方プロペラ２０Ｂは、反対方向において回転することが好ましい。より好ましくは、２つの前方プロペラ２０Ａも、反対方向において回転する。別の実施形態では、前方プロペラ２０Ａは、後方プロペラ２０Ｂよりも高い速度で回転するように構成される。前方プロペラ２０Ａが後方プロペラ２０Ｂよりも高速で回転することは好ましいことであり、これはなぜならば、本考案の特定の構成を用いると、前方プロペラ２０Ａが後方プロペラ２０Ｂよりも著しく高い効率を有することが分かっており、したがって、前方プロペラ２０Ａがより高速で回転し、それによって飛行のために要求される推力のうちのより大きい割合を生み出すように構成される場合、ＵＡＶの同じ電力出力下でより長い飛行時間を達成することができるためである。これは、マルチコプタにおける複数のプロペラの各々が要求される推力に等しく寄与するように概して一様に構成される従来のＵＡＶの構成とは対照的である。

１つの更なる実施形態では、複数のプロペラ２０の１つ以上のブレード２２は、傾斜していることが好ましい。

２つの隣接したプロペラのブレード同士の重なりの特定の比又は程度、２つの重なったブレード同士の間の高さ又は離間、プロペラの全長若しくはＵＡＶ本体に対するスウェプト径、及びプロペラのそれぞれのロータ同士の間の間隔のうちの１つ以上を含む特徴の特定の構成及び新規の組み合わせは、ＵＡＶの有利な推力対抗力の比率を生み出し、ひいては、飛行の効率を予想外に向上又は最適化することが分かっている。特に、本考案のＵＡＶの構成は、ブレードの重なりに起因した空気抗力によって引き起こされる飛行効率の低下を伴うことなく、従来のドローン又はＵＡＶの構成と比較したときに、相対的に長いブレードによって提供されるような改善された揚力及び安定性を可能にする。一般的な認識とは対照的に、現構成は、重ならないブレード又はプロペラを有する従来の構成よりも改善された性能を可能にすることが予想外に観測される。この特定の構成は、さらに、後方プロペラよりも前方プロペラにおいてより高い推力又は効率を達成可能とすることができ、したがって、前方プロペラにおいてより高速のモータを有することによって、本考案のＵＡＶは、同じ電力出力又はバッテリ容量下でより長い飛行時間を提供する。

特定の実施形態が図面に示されているが、当業者であれば、本考案がいずれの特定の数の複数のプロペラからなるＵＡＶにも限定されず、したがって、２つ、３つ、５つ、又は６つのプロペラ等を有するあらゆるマルチコプタが本考案によって同様に包含されることを理解するであろう。また、プロペラは、他の任意の適した数、長さ、サイズ及び／又は構成のブレードを有してよいこと、及び本考案の考案概念から逸脱することなく合理的又は適用可能であるとみなされる変更も包含されることも理解できる。

本説明は、本考案の原理を示している。それゆえ、当業者であれば、本明細書において明示的に説明又は図示されてはいないが本考案の原理を具現化するとともに本考案の趣旨及び範囲内に含まれる様々な構成を考案できることが理解されよう。

その上、本明細書において本考案の原理、態様、及び実施形態、並びにそれらの特定の例を記載する全ての記述は、それらの構造的等価物及び機能的等価物の双方を包含するよう意図されている。加えて、係る等価物は、現在知られている等価物と、将来開発される等価物、すなわち、構造に関わらず同じ機能を実行する、開発されるあらゆる要素との双方を含むように意図されている。

本考案が図面及び前述の説明において詳細に図示及び説明されているが、本考案は、特性において例示的であって限定的ではないとみなされるべきであり、単に例示的な実施形態が図示及び説明されており、いかなる態様でも本考案の範囲を限定しないことが理解される。本明細書において説明される特徴はいずれも、任意の実施形態とともに使用されてよいことが理解され得る。例示的な実施形態は、互いに排除し合うものでも、本明細書に記載されていない他の実施形態を排除するものでもない。したがって、本考案は、上記で説明された例示的な実施形態のうちの１つ以上の実施形態の組み合わせを含む実施形態も提供する。本考案の趣旨及び範囲から逸脱することなく、本明細書に記載された本考案に対し、修正及び変更を加えることができ、したがって、係る限定は、添付の実用新案登録請求の範囲によって示されるとおりにのみ課されるべきである。

本考案の実用新案登録請求の範囲において、特定の機能を実行するための手段として記載された構成要素はいずれも、その機能を実行するあらゆる態様を包含するように意図されている。係る実用新案登録請求の範囲によって定義される本考案は、様々な記載されている手段によって提供される機能は、実用新案登録請求の範囲が求める方式で組み合わされ、結集されているという事実において成立する。それゆえ、それらの機能を提供し得る手段はいずれも、本明細書に示されている手段と均等であるものとみなされる。

以下の実用新案登録請求の範囲、及び、本考案の前述の説明では、明示的な言葉又は必然的な示唆によって文脈上他の意味に解すべき場合を除き、単語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、又は「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」若しくは「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」等の変形語は、包括的な意味で使用されるもの、すなわち、述べられた特徴の存在を指定するが、本考案の様々な実施形態における更なる特徴の存在又は追加を排除するために使用されるものではない。

本明細書において任意の先行技術に言及する場合、係る先行技術は、その先行技術が当該技術分野における技術常識の一部を形成すると認めているわけではないことを理解すべきである。

Claims (20)

1. 本体と、前記本体によって支持された複数のプロペラとを備え、前記複数のプロペラは、互いから離隔して配置されており、前記複数のプロペラの各々は、それぞれのロータによって回転可能な少なくとも１つのブレードを有し、前記配置は、前記複数のプロペラが回転しているときに前記複数のプロペラのうちの幾つかのプロペラのスウェプト領域が部分的に重なるようになっている、無人航空機（ＵＡＶ）。
2. 前記複数のプロペラは、前記ＵＡＶの前端に隣接して配置された前方プロペラと、前記ＵＡＶの後端に隣接して配置された後方プロペラとを有し、前記前方プロペラ及び後方プロペラが回転しているときに前記前方プロペラのスウェプト領域が前記後方プロペラのスウェプト領域と部分的に重なる、請求項１に記載のＵＡＶ。
3. 前記前方プロペラは、前記本体の水平面に関して、前記後方プロペラよりも高い位置に位置決めされる、請求項２に記載のＵＡＶ。
   
4. 前記前方プロペラ及び前記後方プロペラは、反対方向において回転するように構成される、請求項２又は３に記載のＵＡＶ。
5. 前記ＵＡＶには、前記ＵＡＶの第１の側に配置された前方プロペラ及び後方プロペラを有する第１の対のプロペラと、前記ＵＡＶの第２の側に配置された前方プロペラ及び後方プロペラを有する第２の対のプロペラとが設けられる、請求項２から４のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
6. 前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラは、前記本体の中心長手方向軸に関して対称的に配置され、前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの前記前方プロペラの前記ロータ同士は、前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの前記後方プロペラの前記ロータ同士の間の距離よりも大きい距離、及び／又は前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの一方又は双方の対の前記前方プロペラ及び前記後方プロペラの前記ロータ同士の間の距離よりも大きい距離だけ離隔している、請求項５に記載のＵＡＶ。
7. 前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの各々の対の前記前方プロペラ及び後方プロペラの前記スウェプト領域は、回転時に部分的に重なるが、前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの前記前方プロペラの前記スウェプト領域同士は、回転時に部分的に重ならず、及び／又は前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの前記後方プロペラの前記スウェプト領域同士は、回転時に部分的に重ならない、請求項６に記載のＵＡＶ。
8. 前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの前記前方プロペラの前記ロータ同士の間の前記距離と、前記第１の対のプロペラ及び前記第２の対のプロペラの後方プロペラの前記ロータ同士の間の前記距離とは、約１０：８～約１０：９．８の比の範囲内にある、請求項６又は７に記載のＵＡＶ。
9. 前記後方プロペラは、前記前方プロペラに向かって下方に傾斜するように構成され、又は前方プロペラは、前記後方プロペラに向かって下方に傾斜するように構成される、請求項３から８のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
10. 前記前方プロペラの前記スウェプト領域の直径は、前記後方プロペラの前記スウェプト領域の直径と、前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径の約１５％以下の距離だけ重なる、請求項２から９のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
11. 前記前方プロペラ及び前記後方プロペラは、前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径、又は前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径の１０％未満の距離だけ重なる、請求項１０に記載のＵＡＶ。
12. 前記前方プロペラ及び前記後方プロペラのうちの各々の少なくとも１つのブレードは、それらのプロペラのそれぞれのロータにおいて接続された２つのブレードを含み、前記２つのブレードは合わせて、それぞれの直径を有する前記複数のプロペラのそれぞれの前記スウェプト領域を画定する、請求項１０又は１１に記載のＵＡＶ。
13. 前記ＵＡＶの前記本体は、実質的に、前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径、又は前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径以下である、長手方向における長さを有する、請求項１１に記載のＵＡＶ。
14. 前記前方プロペラの前記少なくとも１つのブレードは、前記後方プロペラの前記少なくとも１つのブレードよりも高い高さに位置決めされ、前記高さは、前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径又は前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径の約１０％以下である、請求項１０から１３のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
15. 前記高さは、前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径又は前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径の約５％～約８％である、請求項１４に記載のＵＡＶ。
16. 前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径は、前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径と同一の長さである、請求項１０から１５のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
17. 前記前方プロペラは、前記後方プロペラよりも高い速度で回転するように構成される、請求項２から１６のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
18. 前記複数のプロペラの前記少なくとも１つのブレードは、傾斜している、請求項１から１７のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
19. 前記前方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径、又は前記後方プロペラの前記スウェプト領域の前記直径は、約２５ｃｍ～約４０ｃｍである、請求項１０から１６のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
20. 前記前方プロペラ及び前記後方プロペラの前記ロータ同士の間の距離は、前記本体の長手方向における長さよりも短い、請求項２から１７及び１９のいずれか一項に記載のＵＡＶ。

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