JP3223263B2

JP3223263B2 - 並進・姿勢制御試験装置

Info

Publication number: JP3223263B2
Application number: JP12824899A
Authority: JP
Inventors: 昭弘竹腰; 一洋當房; 勇吉藤松; 芳彦西田; 健原田; 達哉西川
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1999-05-10
Filing date: 1999-05-10
Publication date: 2001-10-29
Anticipated expiration: 2019-05-10
Also published as: JP2000321164A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、飛しょう体の並進
・姿勢制御装置を地上で容易に性能確認試験できる試験
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】飛しょう体の並進・姿勢制御、即ち５軸
推進制御とは、飛しょう体の発射後、飛しょう体のＹ，
Ｚ方向の位置を変えると共に、ロール，ピッチ，ヨー方
向の姿勢を変えることである。即ち、図９に示す飛しょ
う体１の機軸と直交した方向に、重心Ｇの位置で、図１
０のａ，ｂに示すＹ，Ｚの方向に推力を発生させる並進
２軸と、重心Ｇより離れた位置で、図１０のｃ，ｄ，ｅ
に示すロール，ピッチ，ヨー方向に推力を発生させる回
転３軸との５軸の推進力を図９に示す５対のノズル２，
３，４，５，６からガスを噴出することにより制御する
ことである。

【０００３】上記の飛しょう体の並進・姿勢制御装置を
地上で性能確認試験するには、従来、図１１に示すよう
にベース１０上に６分力天秤１１を固設し、その上にノ
ズル１２を周方向に２対直交するように設けた並進部
（並進２軸）１３を取り付け、これにガス配管１４を接
続し、並進部１３の上にガス供給筒１５を接続して設
け、ガス供給筒１５の上にノズル１６を周方向に３対直
交するように前記ノズル１２と同じ方向位置で設けた姿
勢制御部（回転３軸）１７を接続した計測装置を用いて
いたが、ガス配管１４よりガスを供給すると、ガス配管
１４にガス反力が生じ、これが６分力天秤１１に影響を
及ぼし、正確に計測することができなかった。この為、
ガス配管１４の並進部１３に接続する先端部に図１２に
示すようにガス反力吸収部１８を設けていたが、充分に
ガス反力を吸収することが困難であった。このようなこ
とから、地上のガス源からガス配管１４を通してガスを
供給するのをやめ、図１３に示すように並進部１３と姿
勢制御部１７との間に小型軽量のガスジェネレータ１９
を設けていたが、計測時間が短く、データ取得に多大な
費用と時間を要していた。また、従来の計測方法では制
御を行うことができず、コールドガスで推力等を計測
し、どのように動くかを計算し、次に実際にガスジェネ
レータを搭載し、制御の実験を行うという手順をとらな
ければならなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、飛し
ょう体の並進２軸の位置変更及び回転３軸の姿勢変更
を、５対のノズルからガス流体を噴出し、５軸推進制御
部を動かすことにより容易に制御でき、また、計測手段
に連接することにより推進力を計測でき、これをもとに
模擬試験を行うことにより、実際の飛しょう体と同様の
飛しょう性能の確認試験を地上で容易に行うことがで
き、さらに、各軸の対向するノズルを相互に接続するこ
とにより、ガス反力をバランスさせることができ、且つ
各軸の対向するノズルから噴出するガス流量を推進制御
力に関係なく一定流量にすることができる並進・姿勢制
御試験装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の並進・姿勢制御試験装置は、Ｙ，Ｚ方向に推
力を発生させる並進２軸用の２対のノズルと、ロール，
ピッチ，ヨー方向に推力を発生させる姿勢変更回転３軸
用の３対のノズルと、これら５対のノズルを制御する５
個の作動機とをハウジングに備え、該ハウジングを静圧
球面気体軸受に回動可能に支持し、５対のノズルに連通
するガス路をハウジング内に設けた５軸推進制御部と、
前記５軸推進制御部を先端に設け、地上のガス源とを連
通するガス路を有するパイプアームの中間を、上下，水
平の２方向に回転可能に支持したスイング部を有する支
持部と、前記パイプアームの後端に調整用ウェイトキッ
ト及びロードピンを備えた上に、立設されたロードセル
にロードピンを固定及び離隔可能になした推力計測部、
とから構成されていることを特徴とするものである。

【０００６】上記並進・姿勢制御試験装置において、５
軸推進制御部の並進２軸用の２対のノズルは、ハウジン
グの後端部外周に設けられ、姿勢変更回転３軸用の３対
のノズルは、ハウジングの前端部外周に設けられ、これ
ら５対のノズルを制御する５個の作動機は、各々ＤＣモ
ータと該ＤＣモータにより動作する動力伝達機構によっ
て進退するプラグとより成り、静圧球面気体軸受は、パ
イプアームの先端に取り付けられ、パイプアームのガス
路と連通するガス路を有する球体が球面軸受に支承さ
れ、球体の内部にガス路に連通してチャンバーが設けら
れ、チャンバーからパイプアームと直交する方向の球体
外面円周上に小孔が多数穿設され、球面軸受の内周側に
チャンバーが設けられると共にこのチャンバーから前記
並進２軸用の２対のノズル及び姿勢変更回転３軸用の３
対のノズルへのガス路が設けられたものであることが好
ましい。

【０００７】上記並進・姿勢制御試験装置において、ス
イング部を有する支持部は、固定盤上に基台が立設固定
され、この基台上に回転支持部が立設固定され、この回
転支持部に二又のセンタブロック支持部が水平方向に回
転可能に支持され且つ回転支持部からセンタブロック支
持部までガス路が内部に形成され、前記センタブロック
支持部にガス路を内部に形成したセンタブロックが上下
方向に回転可能に軸支され、該センタブロックにパイプ
アームが挿通されてその中間が固定され、前記回転支持
部のガス路にガス源に連なるガス配管が接続されたもの
であることが好ましい。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の並進・姿勢制御試験装置
の一実施形態を図によって説明する。図１は並進・姿勢
制御試験装置２０の概要を示すもので、２１は５軸推進
制御部、２２はスイング部２３を有する支持部、２４は
推力計測部である。５軸推進制御部２１は、図２及び図
３に示すように静圧球面気体軸受２５に回動可能に支持
したハウジング２６の後端部外周の前記静圧球面気体軸
受２５の軸中心線Ｌと直交する位置で、Ｙ，Ｚ方向に推
力を発生させる並進２軸用の２対のノズル２７，２８を
上下方向と水平方向に設け、図２及び図４に示すように
ハウジング２６の前端部外周の前記静圧球面気体軸受２
５の軸中心線Ｌと略直交する同じ位置で、ロール、ヨー
あるいはピッチ方向に推力を発生させる姿勢変更回転２
軸用の２対のノズル２９，３０を上下方向あるいは水平
方向に設け、この２対のノズル２９，３０と直交する位
置で、ピッチあるいはヨー方向に推力を発生させる姿勢
変更回転１軸用の１対のノズル３１を水平方向あるいは
上下方向に設けてある。

【０００９】前記静圧球面気体軸受２５は、図１に示さ
れるパイプアーム３２の先端に球体３３が軸部３３ａに
て取り付けられ、球体３３の軸部３３ａにパイプアーム
３２のガス路３４と連通するガス路３５が設けられ、こ
のガス路３５に続いて図２に示すように球体３３の内部
中央に円板型のチャンバー３６がガス路３５と同心に形
成され、このチャンバー３６の内周面からパイプアーム
３２と直交する方向の球体３３の外面円周上に、図３に
示すように等間隔に小孔３７が多数、本例の場合２４本
穿設されている。この球体３３は、ハウジング２６に支
承され、球面軸受３８の内周側にチャンバー３９が設け
られ、このチャンバー３９の内周面から球面軸受３８の
外周側にガス路４０が等角四方に１箇所のガス路面積が
最大のノズルスロート２８′の断面積の約２倍以上とな
るように設けられ、この等角四方のガス路４０が前記の
並進２軸用の２対のノズル２７，２８に連通されてい
る。

【００１０】並進２軸用の２対のノズル２７，２８を制
御する図２及び図３に示す２個の作動機４１，４２は、
ハウジング２６内に設けたＤＣモータ４４，４５と、該
ＤＣモータ４４，４５の駆動により動作する動力伝達機
構４６，４６′と、該動力伝達機構４６，４６′により
揺動するリンク４７，４７′と、該リンク４７，４７′
の揺動により進退して２対のノズル２７，２８の開口面
積を制御するプラグ４８，４８′とより成る。図２及び
図４に示す前記のロール、ヨーあるいはピッチの回転２
軸用の２対のノズル２９，３０及びピッチあるいはヨー
の回転１軸用の１対のノズル３１を制御する作動機４
９，５０，５１は、ハウジング２６の前端部に設けたＤ
Ｃモータ５５，５６，５７と、該ＤＣモータ５５，５
６，５７の駆動により動作する減速歯車機構５８，５
８′，５８″と、該減速歯車機構５８，５８′，５８″
により揺動するレバー５９，５９′，５９″と、該レバ
ー５９，５９′，５９″の揺動により進退して３対のノ
ズル２９，３０，３１の開口面積を制御するプラグ６
０，６０′，６０″とより成る。３対のノズル２９，３
０，３１には、ハウジング２６内に配設したガス路６
１，６１′が接続されている。

【００１１】前述のスイング部２３を有する支持部２２
は、図１に示すように前記構成の５軸推進制御部２１を
先端に設け、地上のガス源と連通するガス路３４を有す
るパイプアーム３２の中間を、上下，水平の２方向に回
転可能に支持したもので、その詳細を図５によって説明
すると、支持部２２は、固定盤６４上に基台６５を立設
固定し、この基台６５上に筒状の回転支持部６６を立設
固定して構成され、スイング部２３は、回転支持部６６
内に支持軸６７を回転可能に挿入し、その上端にジョイ
ント６８を介して二又のセンタブロック支持部６９を固
定して構成されている。センタブロック支持部６９の内
側には、図６，図７に示すようにセンタブロック７０が
回転可能に水平なシャフト７１にて支持され、センタブ
ロック７０にパイプアーム３２が挿通されて該パイプア
ーム３２の中間が固定されている。従って、パイプアー
ム３２はセンタブロック７０を介してシャフト７１にて
センタブロック支持部６９上で上下方向にスイング回転
し、センタブロック支持部６９が回転支持部６６上で回
転することにより、パイプアーム３２が水平方向にスイ
ング回転する。前記基台６５上の回転支持部６６の中間
外周側の対向位置にはガス路７２，７３が設けられ、こ
のガス路７２，７３が支持軸６７内に設けたガス路７４
と連通され、このガス路７４はジョイント６８内に設け
たガス路７５を介してセンタブロック支持部６９の内部
に設けたガス路７６に連通され、このガス路７６は正面
及び側面から見て二又に形成され、そのガス路７６の左
右、前後の立上がり部の上部からシャフト７１に形成し
たガス路７７及びセンタブロック７０に形成したガス路
７８を通してパイプアーム３２のガス路３４に連通され
ている。前記回転支持部６６のガス路７２，７３の入口
には、ガス源に連なるガス配管７９が接続されている。

【００１２】前述の推力計測部２４は、図１に示すよう
にパイプアーム３２の後端に調整用ウェットキット８０
及びロードピン８１を備えた上、固定盤６４上の後端に
立設された架台８２上のロードセル８３にロードピン８
１を固定及び離隔可能となしたもので、ロードピン８１
は推力計測時のみロードセル８３に固定させ、動作時に
は離隔するものである。

【００１３】次にかように構成された実施形態の並進・
姿勢制御試験装置２０による並進・姿勢制御装置試験に
ついて説明する。先ず、飛しょう体の発射後、該飛しょ
う体の位置を変更する並進２軸の模擬試験について説明
する。ガス源から供給される一定圧力の窒素ガスは、図
５，図６，図７に示されるガス配管７９、回転支持部６
６のガス路７２，７３、支持軸６７のガス路７４、ジョ
イント６８のガス路７５、センタブロック支持部６９の
ガス路７６、シャフト７１のガス路７７、センタブロッ
ク７０のガス路７８を経由してパイプアーム３２のガス
路３４に入り、このガス路３４から図２に示す球体３３
の軸部３３ａのガス路３５を通って球体３３の内部中央
のチャンバー３６内に入り充満する。この充満した窒素
ガスは、チャンバー３６の内周面から周方向の多数の小
孔３７を通って球面軸受３８の内周側のチャンバー３９
内に噴出せしめられる。このチャンバー３９内に充満し
た窒素ガスは、ごく僅か球体３３の球面と球面軸受３８
の軸受面との間の数μｍオーダーの隙間に流れ、両者の
接触を無くして摩擦トルクの発生を無くし、静圧球面気
体軸受２５の機能を発揮する。チャンバー３９内に充満
した窒素ガスの大部分は、内周面から等角四方の上下左
右のガス路４０を通って並進２軸用の２対のノズル２
７，２８から夫々噴出せしめられ中立状態を保ってい
る。このような状態において、飛しょう体の位置を機軸
と直交するＹ方向に変更模擬するには、図２に示される
作動機４１を駆動して、即ちＤＣモータ４４を駆動して
動力伝達機構４６を動作し、リンク４７を揺動して１対
のプラグ４８を進退させ、図３に示される１対のノズル
２７の一方を開き、他方を閉じる。かくしてノズル２７
の一方からのみガスが噴出する結果、５軸推進制御部２
１を水平方向に移動しようとする力が働き、該５軸推進
制御部２１を先端に設けたパイプアーム２６はセンタブ
ロック支持部６９を介して回転支持部６６上を水平方向
にスイング回転し、飛しょう体のＹ方向への位置変更が
模擬される。飛しょう体の位置を機軸と直交するＺ方向
に変更模擬するには、図２に示される作動機４２を駆動
して、即ちＤＣモータ４５を駆動して動力伝達機構４
６′を動作し、リンク４７′を揺動して一対のプラグ４
８′を進退させ、図３に示される１対のノズル２８の一
方を開き、他方を閉じる。かくしてノズル２８の一方か
らのみガスが噴出する結果、５軸推進制御部２１を上下
方向に移動しようとする力が働き、該５軸推進制御部２
１を先端に設けたパイプアーム２６は、センタブロック
７０を介してセンタブロック支持部６９上を上下方向に
スイング回転し、飛しょう体のＺ方向への位置変更が模
擬される。

【００１４】次に飛しょう体の発射後、該飛しょう体の
姿勢を変更する回転３軸の模擬試験について説明する。
ガス源から供給される一定圧力の窒素ガスは、前記と同
じ経路をたどって図２に示されるハウジング２６内に配
設したガス路６１，６１′を通って図４に示される３対
のノズル２９，３０，３１より噴出し、夫々中立状態を
保っている。このような状態において、飛しょう体の姿
勢をロール方向に変更模擬するには、回転２軸用の２対
のノズル２９，３０を制御する作動機４９，５０を駆動
して、即ちハウジング２６の前端部のＤＣモータ５５，
５６を駆動して減速歯車機構５８，５８′を動作し、レ
バー５９，５９′を互いに反対方向に揺動し、プラグ６
０，６０′を相互に反対方向に進退させて、２対のノズ
ル２９，３０の一方と他方を開き、他方と一方を閉じ
る。かくしてノズル２９の一方とノズル３０の他方から
ガスが噴出する結果、５軸推進制御部２１は静圧球面気
体軸受２５上で周方向に回転し、飛しょう体のロール方
向への姿勢変更が模擬される。飛しょう体の姿勢をピッ
チ方向に変更模擬するには、回転２軸用の２対のノズル
２９，３０を制御する作動機４９，５０を駆動して、即
ち前記と同様ＤＣモータ５５，５６を駆動して減速歯車
機構５８，５８′を動作し、レバー５９，５９′を同じ
方向に揺動し、プラグ６０，６０′を同じ方向に進退さ
せて、２対のノズル２９，３０の一方を開き、他方を閉
じる。かくしてノズル２９，３０の一方からのみガスが
噴出する結果、５軸推進制御部２１は静圧球面気体軸受
２５上で上下方向にスイング回転し、飛しょう体のピッ
チ方向への姿勢変更が模擬される。飛しょう体の姿勢を
ヨー方向に変更模擬するには、回転１軸用の１対のノズ
ル３１を制御する作動機５１を駆動して、即ち、ハウジ
ング２６の前端部のＤＣモータ５７を駆動して減速歯車
機構５８″を動作し、レバー５９″を揺動し、プラグ６
０″を進退させて１対のノズル３１の一方を開き、他方
を閉じる。かくしてノズル３１の一方からのみガスが噴
出する結果、５軸推進制御部２１は静圧球面気体軸受２
５上で水平方向にスイング回転し、飛しょう体のヨー方
向への姿勢変更が模擬される。尚、ピッチ，ヨー方向へ
の姿勢変更は、機械的ストッパーにかかるまで、約±１
７°の範囲で行われる。

【００１５】上記のように飛しょう体をＹ方向，Ｚ方向
へ位置を変更する並進２軸の模擬試験において、推力を
計測する場合は、予め図１に示されるパイプアーム３２
の後端のロードピン８１を架台８２上のロードセル８３
に固定させ、このロードセル８３により上下方向、水平
方向の推力を計測する。また、飛しょう体をロール方
向、ピッチ方向、ヨー方向へ姿勢変更する回転３軸の模
擬試験において、夫々推力を計測するには、予め並進２
軸用の２対のノズル２７，２８を閉塞し、静圧球面気体
軸受２５を固定して回転させないようにし、パイプアー
ム２６の後端のロードピン８１を架台８２上のロードセ
ル８３に固定させ、このロードセル８３により上下方
向、水平方向の推力を計測する。

【００１６】図８のａにおいて、Ｙ軸方向の推力を発生
させる並進用の１対のノズルをＮｚＹとし、Ｚ軸方向の
推力を発生させる並進用の１対のノズルをＮｚＺとし、
ロール、ピッチあるいはヨー方向に推力を発生させる姿
勢変更回転用の２対のノズルをＮｚｐｑ１、Ｎｚｐｑ２
とし、ＮｚＹとＮｚｐｑ１、Ｎｚｐｑ２の取り付け間隔
をＬｘとする。また、Ｎｚｐｑ１とＮｚｐｑ２の取り付
け間隔をＬｚとする。さらに、ピッチあるいはヨー方向
に推力を発生させる姿勢変更回転用の１対のノズルをＮ
ｚｒとし、ＮｚＺとＮｚｒの取り付け間隔をＬｘとす
る。その結果Ｙ軸方向の推力：ＦはＦｙ＝ＮｚＹＺ軸方向の推力：ＦはＦｚ＝ＮｚＺＸ軸方向のトルク：ＴはＴｐ＝（１／２）×〔Ｎｚｐｑ
１−Ｎｚｐｑ２〕×ＬｚＹ軸方向のトルク：ＴはＴｑ＝Ｎｚｒ×ＬｘＺ軸方向のトルク：Ｔはｒｑ＝（１／２）×〔Ｎｚｐｑ
１＋Ｎｚｐｑ２〕×Ｌｚとなる。５軸推進制御部の制御系ブロック図を図８のｂ
に示す。各推力制御ノズルＮｚＹ，ＮｚＺ，Ｎｚｐｑ
１，Ｎｚｐｑ２，Ｎｚｒは、図８のｃに示される各々の
制御回路に指令信号が入ることにより制御される。

【００１７】こうして計測した位置変更の並進２軸の推
力及び姿勢変更の回転３軸の推力をもとに並進・姿勢制
御試験装置で模擬試験を行うことにより、実際の飛しょ
う体と同様の位置変更，姿勢変更の推進力を制御でき
る。また、地上で容易に飛しょう体の飛しょう性能の確
認試験ができる。

【００１８】

【発明の効果】以上の説明で判るように本発明の並進・
姿勢制御試験装置によれば、飛しょう体の並進２軸の位
置変更及び回転３軸の姿勢変更を、５対のノズルからガ
ス流体を噴出することにより、容易に制御し、模擬でき
る。また、その時の並進２軸，回転３軸の推進力を計測
し、これをもとに模擬試験を行うことにより、実際の飛
しょう体と同様の飛しょう性能の確認試験を地上で容易
に行うことができる。また、飛しょう体の回転３軸の姿
勢変更の模擬において、５軸推進制御部を静圧球面気体
軸受上を回転するようにしているので、性能確認に有害
な摩擦トルクの発生を無くすことができる。また、並進
２軸，回転３軸の各軸の対向するノズルを相互に接続
し、ガス反力をバランスさせたので、作動機の出力を小
さくできる。また、各軸の対向するノズルから噴出する
ガス流量を、推進制御力に関係なく一定流量にすること
ができ、従って、圧力を一定にするための２次チャンバ
ーが不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の並進・姿勢制御試験装置の概要を示す
側面図である。

【図２】図１の並進・姿勢制御試験装置における５軸推
進制御部を示す縦断側面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線縦断面図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ線縦断面図である。

【図５】図１の並進・姿勢制御試験装置におけるスイン
グ部を有する支持部を示す側面図である。

【図６】図５のスイング部を有する支持部における要部
拡大側面図である。

【図７】図６のＣ−Ｃ線断面矢視図である。

【図８】ａは図２の５軸推進制御部の並進２軸用の２対
のノズル及び姿勢変更回転３軸用の３対のノズルの配置
関係を示す斜視図、ｂはａ図の５対のノズルの制御系ブ
ロック図、ｃは５軸推進制御部の５対のノズルを制御す
る指令信号の入力系を示すブロック図である。

【図９】飛しょう体の並進・姿勢制御の概念を説明する
図である。

【図１０】飛しょう体の並進・姿勢制御を示すもので、
ａはＹ方向に推力を発生させる場合、ｂはＺ方向に推力
を発生させる場合、ｃはロール方向に推力を発生させる
場合、ｄはピッチ方向に推力を発生させる場合、ｅはヨ
ー方向に推力を発生させる場合である。

【図１１】飛しょう体の並進・姿勢制御装置を地上で性
能確認試験する従来の装置の一例を示す図である。

【図１２】従来の装置の他の例を示す図である。

【図１３】従来の装置のさらに他の例を示す図である。

【符号の説明】

２０並進・姿勢制御試験装置２１５軸推進制御部２２支持部２３スイング部２４推力計測部２５静圧球面気体軸受２６ハウジング２７，２８並進２軸用の２対のノズル２９，３０，３１姿勢変更回転３軸用の３対のノズル３２パイプアーム３３球体３４パイプアームのガス路３６球体の内部のチャンバー３７小孔３８球面軸受３９球面軸受の内周側のチャンバー４０球面軸受の外周側のガス路４１，４２並進２軸用の２対のノズルを制御する作動
機４４，４５ＤＣモータ４６，４６′ 動力伝達機構４８，４８′ プラグ４９，５０，５１作動機５５，５６，５７ＤＣモータ５８，５８′，５８″ 減速歯車機構（動力伝達機構）６０，６０′，６０″ プラグ６１，６１′ ガス路６４固定盤６５基台６６回転支持部６９センタブロック支持部７０センタブロック７１シャフト７２〜７８ガス路７９ガス配管８０調整用ウェイトキット８１ロードピン８３ロードセル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩ // Ｆ４１Ｇ 9/00 Ｆ４１Ｇ 9/00 (72)発明者藤松勇吉東京都立川市栄町１−６−１−124 (72)発明者西田芳彦岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者原田健岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者西川達哉岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (56)参考文献特開平９−177609（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F42B 10/66 B64F 5/00 F02K 9/96 G01M 9/00 G05D 1/08 F41G 9/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｙ，Ｚ方向に推力を発生させる並進２軸
用の２対のノズルと、ロール，ピッチ，ヨー方向に推力
を発生させる姿勢変更回転３軸用の３対のノズルと、こ
れら５対のノズルを制御する作動機とをハウジングに備
え、該ハウジングを静圧球面気体軸受に回動可能に支持
し、５対のノズルに連通するガス路をハウジング内に設
けた５軸推進制御部と、前記５軸推進制御部を先端に設け、地上のガス源と連通
するガス路を有するパイプアームの中間を、上下，水平
の２方向に回転可能に支持したスイング部を有する支持
部と、前記パイプアームの後端に調整用ウェイトキット及びロ
ードピンを備えた上に、立設されたロードセルにロード
ピンを固定及び離隔可能になした推力計測部と、から構
成されていることを特徴とする並進・姿勢制御試験装
置。
【請求項２】請求項１記載の並進・姿勢制御試験装置
において、５軸推進制御部の並進２軸用の２対のノズル
が、ハウジングの後端部外周に設けられ、姿勢変更回転
３軸用の３対のノズルが、ハウジングの前端部外周に設
けられ、これら５対のノズルを制御する５個の作動機
が、各々ＤＣモータと該ＤＣモータにより動作する動力
伝達機構によって進退するプラグとより成り、静圧球面
気体軸受が、パイプアームの先端に取り付けられ、パイ
プアームのガス路と連通するガス路を有する球体が球面
軸受に支承され、球体の内部にガス路に連通してチャン
バーが設けられ、チャンバーからパイプアームと直交す
る方向の球体外面円周上に小孔が多数穿設され、球面軸
受の内周側にチャンバーが設けられると共にこのチャン
バーから前記並進２軸用の２対のノズル及び姿勢変更回
転３軸用の３対のノズルへのガス路が設けられたもので
あることを特徴とする並進・姿勢制御試験装置。
【請求項３】請求項１記載の並進・姿勢制御試験装置
において、スイング部を有する支持部は、固定盤上に基
台が立設固定され、この基台上に回転支持部が立設固定
され、この回転支持部に二又のセンタブロック支持部が
水平方向に回転可能に支持され且つ回転支持部からセン
タブロック支持部までガス路が内部に形成され、前記セ
ンタブロック支持部にガス路を内部に形成したセンタブ
ロックが上下方向に回転可能に軸支され、該センタブロ
ックにパイプアームが挿通されてその中間が固定され、
前記回転支持部のガス路にガス源に連なるガス配管が接
続されたものであることを特徴とする並進・姿勢制御試
験装置。