JP3222033B2 - Painting method in painting robot equipment - Google Patents

Painting method in painting robot equipment

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JP3222033B2
JP3222033B2 JP09904895A JP9904895A JP3222033B2 JP 3222033 B2 JP3222033 B2 JP 3222033B2 JP 09904895 A JP09904895 A JP 09904895A JP 9904895 A JP9904895 A JP 9904895A JP 3222033 B2 JP3222033 B2 JP 3222033B2
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spray gun
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国男 宮脇
博 大窪
紀昭 篠原
康浩 定家
幸男 斉藤
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、塗装ロボットからなる
塗装ロボット設備、または塗装ロボットを備えた作業台
を前後、左右、上下方向に移動自在な作業装置を備えた
塗装ロボット設備において、塗装ストロークの特に始終
端の継ぎ目の塗膜厚を一定にできる塗装方法に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a painting robot equipment comprising a painting robot comprising a painting robot or a working robot capable of moving a worktable equipped with the painting robot back and forth, right and left, and up and down. More particularly, the present invention relates to a coating method capable of keeping the coating thickness of the seam at the beginning and end.

【0002】[0002]

【従来の技術】塗装ロボットにより塗装をする場合、従
来ではティーチングプレイバックにより行なっていた。
2. Description of the Related Art Conventionally, when painting is performed by a painting robot, it is performed by teaching playback.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、手動により入
力された動作を倣うティーチングプレイバックでは、塗
膜の始端および終端で前または次の塗膜と重なって膜厚
が厚くなったり、あるいは離れて膜厚が薄くなり、塗装
ストロークの特に始終端の継ぎ目の塗膜厚が不均一にな
って美しく仕上がらないという問題があった。
However, in a teaching playback that imitates a manually input operation, the starting and end of the coating film overlap with the previous or next coating film and become thicker or more distant. There is a problem that the film thickness becomes thin, and the thickness of the coating film at the seam at the beginning and end of the coating stroke becomes non-uniform, so that a beautiful finish cannot be obtained.

【0004】本発明は、上記問題点を解決して、塗装ス
トロークのスタート部およびエンド部の継ぎ目を均一な
塗膜厚に形成できる塗装ロボット設備における塗装方法
を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a coating method in a coating robot facility capable of forming a seam at a start portion and an end portion of a coating stroke with a uniform coating thickness.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の塗装ロボット設備における塗装方法は、
ストローク部の始端位置から終端位置までスプレーガン
のスプレー方向を固定して同一速度で直線塗装するに際
して、主ストローク部において、始端位置から等速開始
位置までの作業台起動範囲で、塗装ロボットによりスプ
レーガンを塗装方向に沿って減速移動させるとともに、
この塗装ロボットを搭載する作業装置の作業台を塗装方
向に沿って加速移動することにより、スプレーガンの相
対加速度を0としてスプレーガンを等速移動させ、等速
終了位置から終端位置までの作業台停止範囲で、塗装ロ
ボットによりスプレーガンを塗装方向に沿って加速移動
させるとともに、作業装置により作業台を塗装方向に沿
って減速移動させてスプレーガンの相対加速度を0とし
てスプレーガンを等速移動させるものである。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a painting method in a painting robot facility of the present invention mainly comprises
Spray gun from start to end of stroke
When spraying straight at the same speed with the spray direction fixed
Then, in the main stroke section, start at a constant speed from the start end position
In the working range of the platform up to the position,
While moving the Reagan at a reduced speed along the painting direction,
How to paint the workbench of the work equipment equipped with this painting robot
The acceleration movement along the direction
Move the spray gun at a constant speed with the acceleration against 0, and
In the platform stop range from the end position to the end position,
Bot accelerates spray gun along painting direction
The workbench along the painting direction
To reduce the relative acceleration of the spray gun to zero.
To move the spray gun at a constant speed.

【0006】さらにまた上記構成において、等速開始位
置から等速終了位置まで塗装ロボットによりスプレーガ
ンを塗装方向に沿って前方に補完等速移動させるもので
ある。
Further, in the above configuration, the constant velocity start position
Spray gun by coating robot from
Is moved forward at a constant speed along the painting direction.
is there.

【0007】[0007]

【0008】[0008]

【0009】[0009]

【作用】上記構成において、作業装置により作業台を駆
動して作業台上の塗装ロボットを移動させ、長い塗装ス
トロークに沿って塗装する場合、作業装置による作業台
の起動・停止に伴う加速度によりスプレーガンが振動し
て塗装むらが生じるおそれがあるが、本発明では、塗装
ロボットにより作業台と反対方向の加速度をスプレーガ
ンに付与してスプレーガンの相対加速度を0とすること
により、スプレーガンの振動の発生を抑制することがで
きる。
In the above configuration, the work table is driven by the work device.
To move the painting robot on the workbench,
When painting along the trolley, use a workbench
The spray gun vibrates due to the acceleration caused by starting and stopping
Paint unevenness may occur.
The sprayer applies acceleration in the opposite direction
To make the relative acceleration of the spray gun zero
This suppresses the generation of spray gun vibration.
Wear.

【0010】[0010]

【作用】また、塗装ロボットによりスプレーガンを塗装
方向に補完等速移動させることにより、塗装ロボットの
駆動ストロークを有効に利用してスプレーガンの塗装ス
トロークを増加させることができる。
[Function] In addition, the spray gun is painted by the painting robot.
By moving the robot at a constant speed in the direction
Effectively use the drive stroke to paint the spray gun.
Trokes can be increased.

【0011】[0011]

【0012】[0012]

【0013】[0013]

【実施例】以下、本発明に係る塗装ロボット設備の一実
施例を図面に基づいて説明する。この塗装ロボット設備
は、図6に示すように、ワークが配設された床面を走行
自在で作業台2を昇降自在な作業装置1と、この作業装
置1の作業台2に搭載された塗装ロボット3により構成
されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of a painting robot facility according to the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 6, the painting robot equipment includes a work apparatus 1 which can travel on a floor on which a work is arranged and can move up and down a work table 2, and a coating apparatus mounted on the work table 2 of the work apparatus 1. The robot 3 is configured.

【0014】前記作業装置1は、前後方向に敷設された
ガイドレール11に案内されて前後方向に移動自在な走
行フレーム12と、これら走行フレーム12上に沿って
左右方向に移動自在な走行台車13とを具備しており、
この走行台車13にはメイン平行リンク14を介して昇
降自在に支持された作業台2が設けられ、また走行フレ
ーム12上で走行台車13に接近離間移動自在に配置さ
れて前記メイン平行リンク14の中間部に連結されたサ
ブ平行リンク15によりメイン平行リンク14を介して
作業台2を昇降可能な昇降用台車16が設けられてい
る。
The working device 1 includes a traveling frame 12 guided by guide rails 11 laid in the front-rear direction and movable in the front-rear direction, and a traveling carriage 13 movable on the traveling frame 12 in the left-right direction. And
The traveling platform 13 is provided with a worktable 2 supported so as to be able to move up and down via a main parallel link 14, and is disposed on the traveling frame 12 so as to be able to move close to and away from the traveling platform 13 so as to be movable. An ascending and descending carriage 16 is provided which can move up and down the work table 2 via the main parallel link 14 by a sub parallel link 15 connected to the intermediate portion.

【0015】図7に示すように、前記走行フレーム12
の両端部にはそれぞれガイドレール11に案内される走
行車輪17およびガイド車輪18を有する台車部19
A,19Bが設けられ、これら台車部19A,19Bに
は走行モータ21により回転駆動される走行用ピニオン
22がそれぞれ設けられており、ガイドレール11に沿
って敷設された走行用ラック23に走行用ピニオン22
が噛合されている。また走行台車13および昇降用台車
16にもそれぞれ走行装置が設けられている。
[0015] As shown in FIG.
A bogie section 19 having running wheels 17 and guide wheels 18 guided by the guide rails 11 at both ends of the
A and 19B are provided, and a traveling pinion 22 which is rotationally driven by a traveling motor 21 is provided in each of the bogie portions 19A and 19B, and a traveling rack 23 is laid along the guide rail 11 for traveling. Pinion 22
Are engaged. A traveling device is also provided on each of the traveling vehicle 13 and the lifting vehicle 16.

【0016】前記作業台5に配設された塗装ロボット3
は、多関節型で、図8に示すように、たとえば複数の回
動アーム31A〜31Eをそれぞれの駆動装置(図示せ
ず)により第1〜第6軸32A〜32Fを中心に回動可
能に構成され、塗装用スプレーガン33を所定の範囲で
任意方向に操作することができる。
The painting robot 3 disposed on the work table 5
Is an articulated type, as shown in FIG. 8, for example, a plurality of rotating arms 31A to 31E can be rotated around respective first to sixth shafts 32A to 32F by respective driving devices (not shown). The spray gun 33 for painting can be operated in any direction within a predetermined range.

【0017】図1はこの塗装ロボット設備によりワーク
の塗装面4の塗装状態を示す。この塗装面4には、まず
一度の動作で塗装される塗装ストロークLが、スタート
部Lsと直線ストローク部(主ストローク部)Lmとエ
ンド部Leにより形成される。そして前記スタート部L
sでは、塗装ストロークLの開始点L1から直線ストロ
ーク部Lmの始端位置L2までの範囲で、スタート部塗
膜Tsの厚さが漸次増加するテーパ状に形成される。ま
た前記直線ストローク部Lmで始端位置L2から終端位
置L3までの範囲で均一な等厚塗膜Tmが形成される。
さらにこの塗装ストロークLのエンド部Leで、前記直
線ストローク部Lmの終端位置L3から塗装ストローク
Lの終了点L4までの範囲でエンド部塗膜Teの厚さが
漸次減少するテーパ状に形成される。
FIG. 1 shows a painting state of a painting surface 4 of a work by the painting robot equipment. A paint stroke L to be painted in one operation is formed on the paint surface 4 by a start portion Ls, a linear stroke portion (main stroke portion) Lm, and an end portion Le. And the start part L
In s, in the range from the starting point L1 of the coating stroke L to the start end position L2 of the linear stroke portion Lm, the start portion coating film Ts is formed in a tapered shape in which the thickness gradually increases. Further, a uniform coating film Tm having a uniform thickness is formed in the range from the start end position L2 to the end position L3 in the linear stroke portion Lm.
Further, the end portion Le of the coating stroke L is formed in a tapered shape in which the thickness of the end portion coating film Te gradually decreases in a range from the end position L3 of the linear stroke portion Lm to the end point L4 of the coating stroke L. .

【0018】またこの塗装ストロークLのスタート部塗
膜Tsは、前の塗装ストロークL′のエンド部Le′の
エンド部塗膜Te′上に重ねて塗装され、さらに塗装ス
トロークLのエンド部塗膜Teに、次の塗装ストローク
L″のスタート部Ls″のスタート部塗膜Te″が重ね
て塗装される。したがって、塗装ストロークLのスター
ト・エンド部Ls,Leの塗膜の和Ts+Teを直線ス
トローク部Lmの等厚塗膜部Tmと同一になるように設
定することにより、塗装ストロークLの継ぎ目を均一な
塗膜面に形成することができる。
The start coating film Ts of the coating stroke L is applied over the end coating film Te 'of the end portion Le' of the previous coating stroke L '. Te is coated with the start coating film Te "of the start portion Ls" of the next coating stroke L ". The sum Ts + Te of the coating films of the start and end portions Ls and Le of the coating stroke L is expressed by a linear stroke. The seam of the coating stroke L can be formed on a uniform coating surface by setting the same thickness as the equal thickness coating portion Tm of the portion Lm.

【0019】この塗装ストロークLにおける塗膜Ts,
Tm,Teの形成は、まず塗装ストロークLのスタート
部Lsで、スプレーガン33を手首部の第6軸32Fを
中心に塗装方向前方に回動して図2(a)に示すよう
に、塗装ストロークLの開始点L1から直線ストローク
部Lmの始端位置L2まで塗装速度を高速から低速に減
速して塗装される。次いで、前記スプレーガン33のス
プレー方向を塗装面4に対してたとえば直角に固定し、
直線ストローク部Lmにわたって始端位置L2と同一の
一定速度で終端位置L3までを直線塗装する。なお、こ
の時の直線塗装は、後述するように作業装置1による作
業台の起動・停止時の振動を緩和するために、作業装置
1と塗装ロボット3とで共同して行なう。さらに塗装ス
トロークLのエンド部Leで、スプレーガン33を塗装
方向前方に回動して直線ストローク部Lmの終端位置L
3から塗装ストロークLの終了点L4まで塗装速度を低
速から高速に加速することで行なう。
The coating film Ts,
First, at the start Ls of the painting stroke L, the spray gun 33 is rotated forward about the sixth shaft 32F of the wrist in the painting direction to form Tm and Te, as shown in FIG. The coating speed is reduced from a high speed to a low speed from the starting point L1 of the stroke L to the start end position L2 of the linear stroke portion Lm, and the coating is performed. Next, the spray direction of the spray gun 33 is fixed to, for example, a right angle with respect to the coating surface 4,
The straight-line coating is performed over the linear stroke portion Lm at the same constant speed as the start position L2 up to the end position L3. The straight coating at this time is performed jointly by the work apparatus 1 and the painting robot 3 in order to reduce vibrations at the time of starting and stopping the work table by the work apparatus 1 as described later. Further, at the end portion Le of the painting stroke L, the spray gun 33 is rotated forward in the painting direction, and the end position L of the linear stroke portion Lm.
This is performed by increasing the coating speed from low to high from 3 to the end point L4 of the coating stroke L.

【0020】ここで、直線ストローク部Lmの始端位置
L2および終端位置L3において、直線ストローク部L
mにおける直線塗装速度とスタート部Lsおよびエンド
部Leの回動塗装速度とを一致させて連続させるため
に、スプレーガン33のノズル先端の速度を求めると、
たとえばエンド部Leでは、図4に示すように、スプレ
ーガン33のノズル先端の速度f(t) =V0 +a・t V0 :t=0、すなわち終端位置L3における塗装速
度、a:加速度、とすると、t時間後のスプレーガン3
3のノズル先端の位置は、 x(t) =V0 ・t+a・t2 /2 θ(t) =x(t) /R X(t) =(R+S)tan θ(t) ここで、x(t) :t秒後のノズル先端の塗装方向の移動
距離 θ(t) :t秒後のノズルの回動角 R :第6軸32Fからノズル先端までの距離 X(t) :t秒後の塗装位置の塗装方向の移動距離 S :終端位置L3におけるノズル先端から塗装面4
までの距離 よって、塗装面4におけるt秒後の塗装位置の速度:V
(t) は、 V(t) =dX/dt=(R+S)dtan θ(t) /dt =(R+S){dtan θ(t) /dθ}/{dθ/dt} ここで、dtan θ(t) /dθ=1/cos2θ(t) また、dθ/dt={1/R}・dx(t) /dt =f(t) /R ∴V(t) ={(R+S)・f(t) }/{R・cos2θ(t) } t=0の時、速度Fとするには、 V(t) =(R+S)・V0 /R=F V0 = R・F/(R+S) したがって、ノズル先端の速度を、 f(t) =R・F/(R+S)+a・t とすることにより、直線ストローク部Lmにおける直線
塗装速度とスタート部Lsおよびエンド部Leの回動塗
装速度とを一致させて連続させることができる。
Here, at the start end position L2 and the end position L3 of the linear stroke portion Lm, the linear stroke portion Lm
In order to make the linear coating speed at m and the rotary coating speeds of the start part Ls and the end part Le continuous with each other, the speed of the nozzle tip of the spray gun 33 is obtained.
For example, in end portion Le, as shown in FIG. 4, the nozzle tip speed f (t) = V 0 + a · t V of the spray gun 33 0: t = 0, i.e. painting speed in end position L3, a: acceleration, Then, the spray gun 3 after t hours
Position of the nozzle tip 3 is, x (t) = V 0 · t + a · t 2/2 θ (t) = x (t) / R X (t) = (R + S) tan θ (t) wherein, x (t): Moving distance of the nozzle tip in the painting direction after t seconds θ (t): Rotation angle of the nozzle after t seconds R: Distance from the sixth shaft 32F to the nozzle tip X (t): After t seconds Distance of the coating position in the coating direction from the nozzle tip at the end position L3 to the coating surface 4
Therefore, the speed of the coating position after t seconds on the coating surface 4 is: V
(t) is: V (t) = dX / dt = (R + S) dtan θ (t) / dt = (R + S) {dtan θ (t) / dθ} / {dθ / dt} where dtan θ (t ) / Dθ = 1 / cos 2 θ (t) dθ / dt = {1 / R} · dx (t) / dt = f (t) / R V (t) = {(R + S) · f ( t)} / {R · cos 2 θ (t) 時 When t = 0, to obtain the speed F, V (t) = (R + S) · V 0 / R = F V 0 = R · F / ( R + S) Therefore, by setting the speed of the nozzle tip as f (t) = RF / (R + S) + at, the linear coating speed in the linear stroke portion Lm and the rotational coating of the start portion Ls and the end portion Le are obtained. The speed can be made continuous by matching the speed.

【0021】図5はスプレーガン33を回動させて塗膜
厚を測定したグラフを示し、スプレーガン33の加速度
aを、25mm/s2 、100mm/s2 、200mm/s2 と変化
させたそれぞれの塗膜厚Ts,Tm,Teを測定してい
る。この時の実験条件は、塗料温度:28℃、塗料粘
度:8.5dPas 、外気温:19℃、ノズルチップN
o:182-623 、エア圧力:5kgf/cm2 、二次圧:100
〜125kgf/cm2 、塗装速度:V0 =200mm/s、スプ
レー距離:S=400mm、振り半径:R=300mmであ
る。
FIG. 5 shows a graph in which the thickness of the coating film was measured by rotating the spray gun 33. The acceleration a of the spray gun 33 was changed to 25 mm / s 2 , 100 mm / s 2 , and 200 mm / s 2 . Each coating thickness Ts, Tm, Te is measured. The experimental conditions at this time were as follows: paint temperature: 28 ° C., paint viscosity: 8.5 dPas, outside air temperature: 19 ° C., nozzle tip N
o: 182-623, air pressure: 5kgf / cm 2, the secondary pressure: 100
125125 kgf / cm 2 , coating speed: V 0 = 200 mm / s, spray distance: S = 400 mm, swing radius: R = 300 mm.

【0022】図5によれば、上記の条件でスタート部L
sおよびエンド部Leにおいて加速度a=±25mm/s2
のときに直線テーパ状のスタート部塗膜Tsおよびエン
ド部塗膜Teを形成することができることが判明した。
According to FIG. 5, under the above conditions, the start portion L
acceleration a = ± 25 mm / s 2 at s and end Le
It was found that at this time, a start portion coating film Ts and an end portion coating film Te having a linear taper shape could be formed.

【0023】ところで、上記直線ストローク部Lmの直
線塗装部分においては、作業装置1による作業台2を移
動させて行なうが、起動時の加速および停止時の減速に
より、スプレーガン33が振動して塗装むら、たとえば
しま模様が生じる恐れがある。本発明では、これを解決
するために、塗装ロボット3により作業台2の加速およ
び減速とは逆の加速度をスプレーガン33に与えて相対
加速度を0にすることにより、スプレーガン33に生じ
る振動を抑制している。
By the way, in the linear coating portion of the linear stroke portion Lm, the work is performed by moving the work table 2 by the work apparatus 1, but the spray gun 33 vibrates due to the acceleration at the time of starting and the deceleration at the time of stopping. Unevenness, for example, may cause a striped pattern. In the present invention, in order to solve this problem, the spray robot 33 is given an acceleration opposite to the acceleration and deceleration of the worktable 2 by the painting robot 3 to make the relative acceleration zero, thereby reducing the vibration generated in the spray gun 33. Restrained.

【0024】すなわち、作業装置1による作業台2の動
作は、図3(a)に示すように、直線ストローク部Lm
の始端位置L2から立上位置L5までの作業台起動範囲
Lmsで加速移動させ、次に立上げ位置L5から立下位
置L6までの作業台等速範囲Lmmで等速移動をさせ、
さらに立下位置L6から直線ストローク部Lmの終端位
置L3までの作業台停止範囲Lmeで減速移動させる。
また塗装ロボット3によるスプレーガン33の動作は、
図3(b)に示すように、作業台起動範囲Lmsで減速
移動させ、作業台等速範囲Lmmで等速補完移動をさ
せ、さらに作業台停止範囲Lmeで加速移動させる。
That is, as shown in FIG. 3A, the operation of the work table 2 by the work apparatus 1 is performed by the linear stroke portion Lm
From the starting end position L2 to the rising position L5 in the workbench starting range Lms, and then from the rising position L5 to the falling position L6 in the workbench constant speed range Lmm, and move at a constant speed.
Further, the work table is decelerated and moved in the worktable stop range Lme from the falling position L6 to the end position L3 of the linear stroke portion Lm.
The operation of the spray gun 33 by the coating robot 3 is as follows.
As shown in FIG. 3 (b), deceleration movement is performed in the workbench start range Lms, constant speed complementary movement is performed in the workbench constant speed range Lmm, and acceleration movement is performed in the workbench stop range Lme.

【0025】したがって、図3(c)に示すように、作
業台2による加速度と塗装ロボットによる加速度を等し
くして、作業台2と塗装ロボット3によるスプレーガン
33の相対加速度を0とし、立上位置L5および立下位
置L6の相対速度を立上位置L5から立下位置L6まで
の合成速度と等しくすることにより、スプレーガン33
を直線ストローク部Lmの始端位置L2から終端位置L
3まで等速移動させることができる。これにより作業台
2の起動・停止に伴うスプレーガン33の振動を効果的
に抑制することができる。
Therefore, as shown in FIG. 3C, the acceleration by the work table 2 and the acceleration by the painting robot are made equal, the relative acceleration of the spray gun 33 by the work table 2 and the painting robot 3 is set to 0, and the start-up is performed. By making the relative speed of the position L5 and the falling position L6 equal to the combined speed from the rising position L5 to the falling position L6, the spray gun 33 can be used.
From the start position L2 to the end position L of the linear stroke portion Lm.
3 can be moved at a constant speed. Thereby, the vibration of the spray gun 33 due to the start / stop of the work table 2 can be effectively suppressed.

【0026】なお、塗装ロボット3によるスプレーガン
33の立上位置L5から立下位置L6までの等速補完移
動時に、スプレーガン33を停止しておくことも可能で
あるが、補完等速移動させることにより、回動アーム3
1A〜31Dによる塗装方向の動作範囲で塗装ストロー
クLを増加させることができると共に、当即補完移動
のスピードをマイナスとすることで、塗装ロボット3の
塗装中に移動する動作範囲を小さくすることができる。
実際、塗装ロボットの可動範囲は限られている。
The spray gun 33 can be stopped when the spray robot 33 is moved from the rising position L5 to the falling position L6 at a constant speed by the coating robot 3, but the spray gun 33 is moved at the complementary speed. The rotation arm 3
The painting stroke L can be increased in the painting direction movement range by 1A to 31D, and the movement range of the painting robot 3 moving during painting can be reduced by making the speed at the time of complementary movement immediately negative. it can.
In fact, the range of movement of the painting robot is limited.

【0027】[0027]

【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の塗装ロボッ
ト設備における塗装方法によれば、作業装置により作業
台を駆動して作業台上の塗装ロボットを移動させ、長い
塗装ストロークに沿って塗装する場合、作業装置による
作業台の起動・停止に伴う加速度によりスプレーガンが
振動して塗装むらが生じるおそれがあるが、本発明で
は、塗装ロボットにより作業台と反対方向の加速度をス
プレーガンに付与してスプレーガンの相対加速度を0と
することにより、スプレーガンの振動の発生を抑制する
ことができる。
As described above, according to the painting method in the painting robot equipment of the present invention, the work is performed by the working device.
Move the painting robot on the worktable by driving the
When painting along the painting stroke, depending on the work equipment
The acceleration caused by starting and stopping the work table
Vibration may cause uneven coating, but in the present invention
The acceleration in the direction opposite to the workbench by the painting robot.
The relative acceleration of the spray gun is set to 0
To reduce the vibration of the spray gun
be able to.

【0028】また、塗装ロボットによりスプレーガンを
塗装方向に補完等速移動させることにより、塗装ロボッ
トの駆動ストロークを有効に利用してスプレーガンの塗
装ストロークを増加させることができる。
Further, a spray gun is operated by a painting robot.
By moving the robot at the same speed in the painting direction,
Spray gun coating by effectively using the
The mounting stroke can be increased.

【0029】[0029]

【0030】[0030]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明に係る塗装ロボット設備により塗装され
た塗膜の一実施例を示す断面図である。
FIG. 1 is a cross-sectional view showing one embodiment of a coating film painted by a painting robot facility according to the present invention.

【図2】(a)は同塗装設備における塗装面での塗装速
度と膜厚の関係を示すグラフ、(b)は同塗装設備にお
けるスプレーガンのノズル先端の移動速度を示すグラフ
である。
2A is a graph showing a relationship between a coating speed and a film thickness on a coating surface in the coating equipment, and FIG. 2B is a graph showing a moving speed of a nozzle tip of a spray gun in the coating equipment.

【図3】(a)は同塗装設備における作業装置による作
業台の移動(塗装)速度を示すグラフ、(b)は同塗装
設備における塗装ロボットによるスプレーガンのノズル
の塗装速度を示すグラフ、(c)は同塗装設備における
スプレーガンのノズルの作業台と塗装ロボットによる合
成塗装速度を示すグラフである。
FIG. 3A is a graph showing a moving (painting) speed of a worktable by a working device in the painting equipment, FIG. 3B is a graph showing a painting speed of a spray gun nozzle by a painting robot in the painting equipment, c) is a graph showing a composite coating speed by a spray robot nozzle worktable and a coating robot in the coating equipment.

【図4】同塗装設備における直線塗装と回動塗装の動作
説明図である。
FIG. 4 is an explanatory view of the operation of linear coating and rotary coating in the coating equipment.

【図5】同塗装設備により塗装した塗膜厚の計測グラフ
である。
FIG. 5 is a measurement graph of the thickness of a coating film coated by the coating equipment.

【図6】同塗装設備を示す全体図である。FIG. 6 is an overall view showing the coating equipment.

【図7】同塗装設備の走行フレームの台車部を示す断面
図である。
FIG. 7 is a cross-sectional view showing a truck portion of a traveling frame of the coating equipment.

【図8】同塗装設備の塗装ロボットを示す構成図であ
る。
FIG. 8 is a configuration diagram showing a painting robot of the painting equipment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 作業装置 2 作業台 3 塗装ロボット 4 塗装面 31A〜31D 回動アーム 32A〜32F 回動軸 33 スプレーガン L 塗装ストローク L1 開始点 L2 直線ストローク部始端位置 L3 直線ストローク部終端位置 L4 終了点 L5 立上位置 L6 立下位置 Ls スタート部 Lm 直線ストローク部(主ストローク部) Lms 作業台起動範囲 Lmm 作業台等速範囲 Lme 作業台停止範囲 Le エンド部 Ts スタート部塗膜 Tm 等厚塗膜部 Te エンド部塗膜 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Working apparatus 2 Work table 3 Painting robot 4 Painting surface 31A-31D Rotating arm 32A-32F Rotating axis 33 Spray gun L Painting stroke L1 Start point L2 Straight stroke part start position L3 Linear stroke part end position L4 End point L5 Standing Upper position L6 Falling position Ls Start part Lm Straight stroke part (main stroke part) Lms Workbench start range Lmm Workbench constant speed range Lme Workbench stop range Le End part Ts Start part coating film Tm Equal thickness coating film part Te end Part coating

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 定家 康浩 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 斉藤 幸男 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28 号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−160163(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B05D 1/00 - 7/26 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Yasuhiro Sadaya 3-28, Nishikujo, Konohana-ku, Osaka-shi, Osaka Inside Hitachi Zosen Corporation (72) Inventor Yukio Saito 5, Nishikujo, Konohana-ku, Osaka-shi, Osaka No. 3-28, Hitachi Zosen Corporation (56) References JP-A-62-160163 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B05D 1/00-7/26

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】主ストローク部の始端位置から終端位置ま
でスプレーガンのスプレー方向を固定して同一速度で直
線塗装するに際して、始端位置から作業装置の等速開始
位置までの作業台起動範囲で、塗装ロボットによりスプ
レーガンを塗装方向に沿って減速移動させるとともに、
この塗装ロボットを搭載する作業装置の作業台を塗装方
向に沿って加速移動することにより、スプレーガンの相
対加速度を0としてスプレーガンを等速移動させ、等速
終了位置から終端位置までの作業台停止範囲で、塗装ロ
ボットによりスプレーガンを塗装方向に沿って加速移動
させるとともに、作業装置により作業台を塗装方向に沿
って減速移動させてスプレーガンの相対加速度を0とし
てスプレーガンを等速移動させることを特徴とする塗装
ロボット設備における塗装方法。
1. A main stroke portion from a start end position to an end position.
To fix the spray direction of the spray gun and
When performing line painting, the spray gun is decelerated and moved along the painting direction by the painting robot in the workbench activation range from the start end position to the constant speed start position of the work equipment,
By accelerating and moving the work table of the work apparatus equipped with the painting robot along the painting direction, the spray gun is moved at a constant speed with the relative acceleration of the spray gun being 0, and the work table from the end position at the constant speed to the end position is moved. In the stop range, the spray gun is accelerated in the painting direction by the painting robot, and the work table is decelerated in the painting direction by the working device to move the spray gun at a constant speed with the relative acceleration of the spray gun being zero. A coating method in a coating robot facility, characterized in that:
【請求項2】等速開始位置から等速終了位置まで塗装ロ
ボットによりスプレーガンを塗装方向に補完等速移動さ
せることを特徴とする請求項記載の塗装ロボット設備
における塗装方法。
2. A coating method in the painting robot equipment according to claim 1, wherein the moving complemented constant velocity spray gun by painting robots constant velocity start position to a constant velocity end position in painting direction.
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