JP3221504B2 - servo amplifier - Google Patents
servo amplifierInfo
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- JP3221504B2 JP3221504B2 JP04152492A JP4152492A JP3221504B2 JP 3221504 B2 JP3221504 B2 JP 3221504B2 JP 04152492 A JP04152492 A JP 04152492A JP 4152492 A JP4152492 A JP 4152492A JP 3221504 B2 JP3221504 B2 JP 3221504B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、速度制御装置および
電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサー
ボアンプ、特にサーボモータの軸ねじり共振を抑制する
ことが可能なサーボアンプに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo amplifier having a speed control device and a current control device for driving a servomotor at a variable speed, and more particularly to a servo amplifier capable of suppressing a torsional resonance of the servomotor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】サーボモータの動力により機械系を運転
するとき、機械系の応答を上げるべく制御系の応答（ゲ
イン）を上げると、モータ軸または機械系の駆動軸がね
じれて共振（以下、軸ねじり共振ともいう）し、損傷に
至るなどの不具合が生じることがある。そこで、従来は
制御系の応答、すなわち機械系の応答を落として駆動す
るか（前者）、または機械系の軸剛性を上げて対応する
（後者）ようにしている。2. Description of the Related Art When a mechanical system is driven by the power of a servomotor, if the response (gain) of a control system is increased in order to increase the response of the mechanical system, the motor shaft or the drive shaft of the mechanical system is twisted to cause resonance (hereinafter referred to as resonance). (Also referred to as torsional resonance of the shaft), which may cause damages. Therefore, conventionally, the response of the control system, that is, the response of the mechanical system is lowered to drive (the former) or the shaft rigidity of the mechanical system is increased to respond (the latter).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
ようにすると機械系の能力を充分に発揮できず、また、
後者ではコスト高になるという問題がある。したがっ
て、この発明の課題は機械系を何ら改変することなく、
かつ応答を落とすことなく軸ねじり共振を抑制すること
にある。However, in the case of the former, the mechanical system cannot exert its full potential.
The latter has a problem that the cost increases. Therefore, the object of the present invention is to modify the mechanical system without any modification,
Another object of the present invention is to suppress the axial torsional resonance without lowering the response.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、この発明では、速度制御装置および電流制御装
置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプに
おいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能
なフィルタを設け、その時定数を調節することにより、
サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生
じる軸ねじり共振を抑制可能にしたことを特徴としてい
る。また、この発明では、前記フィルタを、１次遅れフ
ィルタを２段縦続接続して構成することができる。According to the present invention, there is provided a servo amplifier having a speed control device and a current control device for driving a servomotor at a variable speed. By providing a filter that can adjust the time constant and adjusting the time constant,
The present invention is characterized in that the torsional resonance generated when inertia acts on the drive shaft of the servomotor can be suppressed. Further, in the present invention, the filter can be configured by cascade-connecting a first-order lag filter in two stages.
【０００５】[0005]
【作用】速度制御装置の後段に、サーボモータの駆動軸
にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑
制可能なフィルタを設けることにより、応答を低下させ
ることなくかつ機械系を何ら改変することなく、軸ねじ
り共振の抑制を図る。[Function] By providing a filter at the subsequent stage of the speed control device capable of suppressing the torsional resonance generated when inertia acts on the drive shaft of the servomotor, the response can be reduced and the mechanical system can be modified at all. Instead, the torsional resonance of the shaft is suppressed.
【０００６】[0006]
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すブロック図で
ある。同図の符号６がサーボアンプであり、これによっ
てサーボモータ（以下、単にモータともいう）７が可変
速駆動される。なお、８はパルス発生器（ＰＧ）であ
る。サーボアンプ６は通常は速度調節器（ＡＳＲ）１、
ベクトル演算器３、電流調節器（ＡＣＲ）４および速度
検出器５などから構成される。ベクトル演算器３はモー
タ７の１次電流を、その磁束ベクトルに平行な励磁電流
成分とこれに垂直なトルク電流成分とに分けて制御する
ことにより、高精度の速度制御を行なうためのもので、
場合によっては省略される。すなわち、ＡＳＲ１はパル
ス発生器８および速度検出器５を介して検出されるモー
タ７の回転速度実際値ωを、その回転速度指令ω* に一
致させるべく所定の制御演算をし、これを電流指令とし
て出力する。ベクトル演算器３ではこの電流指令からモ
ータ７に与えるべき励磁電流成分，トルク電流成分を演
算し、ＡＣＲ４に与える。ＡＣＲ４は変流器ＣＴを介し
て検出される電流実際値が各電流指令値に一致するよう
所定の制御演算をし、その結果にもとづきモータ７の速
度制御を行なう。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. Reference numeral 6 in the figure denotes a servo amplifier, which drives a servo motor (hereinafter, also simply referred to as a motor) 7 at a variable speed. Reference numeral 8 denotes a pulse generator (PG). The servo amplifier 6 usually has a speed controller (ASR) 1,
It comprises a vector calculator 3, a current controller (ACR) 4, a speed detector 5, and the like. The vector calculator 3 controls the primary current of the motor 7 by dividing it into an exciting current component parallel to the magnetic flux vector thereof and a torque current component perpendicular thereto, thereby performing high-precision speed control. ,
Omitted in some cases. That is, the ASR 1 performs a predetermined control calculation so that the actual rotation speed value ω of the motor 7 detected via the pulse generator 8 and the speed detector 5 matches the rotation speed command ω *. Output as The vector calculator 3 calculates an exciting current component and a torque current component to be given to the motor 7 from the current command, and gives them to the ACR 4. The ACR 4 performs a predetermined control calculation so that the actual current value detected via the current transformer CT matches each current command value, and performs the speed control of the motor 7 based on the result.
【０００７】以上が一般的な制御方式であるが、このよ
うな方式では上述の如き問題が生じることになるので、
この発明では、ＡＳＲ１の後段に１次フィルタ２を接続
し、高周波域の電流指令（トルク指令）を小さくするよ
うにしている。そして、この１次フィルタ２の時定数を
可変としておき、軸ねじり共振点が上記１次フィルタ２
のカットオフ周波数の近傍でそれよりも若干高い高周波
域にあるときは、１次フィルタ２の時定数を少しずつ上
げて行き共振現象が抑制されるまで調整するようにす
る。なお、このとき応答が下がったら、ＡＳＲ１のゲイ
ンを上げることによって対応することができる。したが
って、ここではＡＳＲ１のゲインも調整可能なように構
成しておくものとする。The above is a general control method. However, such a method causes the above-described problem.
In the present invention, the primary filter 2 is connected to the subsequent stage of the ASR 1 so as to reduce a current command (torque command) in a high frequency range. The time constant of the primary filter 2 is made variable, and the torsional resonance point of the primary filter 2 is
Is in the vicinity of the cut-off frequency and in a high frequency range slightly higher than the cut-off frequency, the time constant of the primary filter 2 is gradually increased to adjust until the resonance phenomenon is suppressed. At this time, if the response decreases, it can be dealt with by increasing the gain of ASR1. Therefore, here, it is assumed that the gain of the ASR 1 is configured to be adjustable.
【０００８】図２はこの発明の他の実施例を示すブロッ
ク図で、図１の１次フィルタの代わりに２次フィルタと
した例である。こうすることにより、ＡＳＲ出力の高周
波域における減衰特性をより急峻にすることが可能とな
り、共振抑制効果を上げることができる。ただし、２次
フィルタを含む制御系をソフトウエアにて実現しようと
するとメモリ容量が大きくなり演算処理時間も長くなっ
て好ましくない。そこで、この実施例では１次フィルタ
２Ａ，２Ｂを２段にして実現するようにしている。この
とき、各フィルタ２Ａ，２Ｂの時定数は２つとも同じに
すれば、設定（操作）の簡単化，メモリ容量の節約およ
び実行時間の短縮化などの付随的な効果を期待すること
ができる。FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of the present invention, in which a secondary filter is used instead of the primary filter of FIG. By doing so, it becomes possible to make the attenuation characteristic of the ASR output in a high frequency range steeper, and the resonance suppression effect can be improved. However, if a control system including a secondary filter is to be realized by software, the memory capacity increases and the calculation processing time increases, which is not preferable. Therefore, in this embodiment, the primary filters 2A and 2B are realized in two stages. At this time, if the time constants of the filters 2A and 2B are the same, additional effects such as simplification of setting (operation), saving of memory capacity, and shortening of execution time can be expected. .
【０００９】[0009]
【発明の効果】この発明によれば、機械系の軸ねじり共
振を、機械系を何ら改変することなくかつ応答を低下さ
せることなく、フィルタの時定数を設定するだけで抑制
することが可能となる利点が得られる。According to the present invention, the torsional resonance of the mechanical system can be suppressed by simply setting the time constant of the filter without any modification of the mechanical system and without reducing the response. Some advantages are obtained.
【図１】この発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】この発明の他の実施例を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.
１…速度調節器（ＡＳＲ）、２，２Ａ，２Ｂ…１次フィ
ルタ、３…ベクトル演算器、４…電流調節器（ＡＣ
Ｒ）、５…速度検出器、６…サーボアンプ、７…サーボ
モータ、８…パルス発生器（ＰＧ）。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Speed regulator (ASR), 2, 2A, 2B ... Primary filter, 3 ... Vector calculator, 4 ... Current regulator (AC
R), 5: speed detector, 6: servo amplifier, 7: servo motor, 8: pulse generator (PG).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−160404（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−212802（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−125615（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−54308（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 H02P 21/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-60-160404 (JP, A) JP-A-62-212802 (JP, A) JP-A-61-125615 (JP, A) JP-A-62 54308 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H02P 5/00 H02P 21/00
Claims (2)
サーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、 前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィル
タを設け、その時定数を調節することにより、サーボモ
ータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ね
じり共振を抑制可能にしてなることを特徴とするサーボ
アンプ。1. A servo amplifier having a speed control device and a current control device for driving a servo motor at a variable speed, wherein a filter capable of adjusting a time constant is provided at a stage subsequent to the speed control device, and the time constant is adjusted. A servo torsion resonance generated when inertia acts on the drive shaft of the servo motor.
段縦続接続して構成してなることを特徴とする請求項１
に記載のサーボアンプ。2. The filter according to claim 1, wherein the first-order lag filter is 2
2. The method according to claim 1, wherein the cascade connection is configured.
The servo amplifier described in.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04152492A JP3221504B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | servo amplifier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04152492A JP3221504B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | servo amplifier |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05244789A JPH05244789A (en) | 1993-09-21 |
| JP3221504B2 true JP3221504B2 (en) | 2001-10-22 |
Family
ID=12610782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04152492A Expired - Lifetime JP3221504B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | servo amplifier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3221504B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7003450B2 (en) | 2017-05-31 | 2022-01-20 | セイコーエプソン株式会社 | Liquid discharge device and printing device |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP04152492A patent/JP3221504B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05244789A (en) | 1993-09-21 |
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