JP3218521U - Smart tracking system - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】捕捉効率を向上させるスマート追尾システムを提供することにある。【解決手段】追尾装置及び航空機を含み、前記追尾装置は複数のデータを保存するデータベースを有して認識モジュールにカップリングされ、前記認識モジュールはエリア範囲内の目標を自動的に認識して照合情報を取得するのに用いられ、計算モジュールにカップリングされ、前記計算モジュールはアルゴリズムによって前記照合情報を計算し、目標情報を取得するのに用いられ、ガイドモジュールにカップリングされ、前記ガイドモジュールは前記目標情報に基づいて実行待ち目標を追尾して座標情報を取得するのに用いられ、前記航空機は制御モジュールを有し、前記制御モジュールは位置測定モジュールで前記座標情報を同期受信し、前記座標情報に基づいて前記航空機が前記実行待ち目標へ向かって飛行するように制御し、実行モジュールにより前記実行待ち目標に対して命令を実行させる、スマート追尾システム。【選択図】図１A smart tracking system for improving capture efficiency is provided. The tracking device includes a tracking device and an aircraft, the tracking device having a database for storing a plurality of data and coupled to a recognition module, and the recognition module automatically recognizes and collates a target within an area range. Used to obtain information and coupled to a calculation module, the calculation module is used to calculate the matching information by algorithm and obtain target information, coupled to a guide module, and the guide module is It is used to obtain a coordinate information by tracking a target waiting for execution based on the target information, the aircraft has a control module, the control module synchronously receives the coordinate information by a position measurement module, and the coordinates Based on the information, the aircraft is controlled to fly toward the target for waiting for execution. To execute instructions to the execution waiting target by Yuru, smart tracking system. [Selection] Figure 1
Description
本考案は、追尾システムに関し、特に、リアルタイムでエリア範囲内を監視して、アルゴリズムを用いて航空機によって複数の目標を最大限に捕捉し、或いは、異なる場合に応じて対応する命令を実行して様々な任務を果たすことができるスマート追尾システムに係るものである。 The present invention relates to a tracking system, and in particular, monitors an area range in real time, uses an algorithm to capture multiple targets to the maximum extent, or executes corresponding instructions according to different cases. It relates to a smart tracking system that can fulfill various tasks.
法律で立入禁止と定められている区域は、警告看板、或いは、セキュリティーガード、兵士などによって２４時間監視されるが、人間を要しない監視は、威嚇する効果しかなく、人為的な監視は、不注意や疲労により監視の抜け穴ができてしまう問題がある。
例えば、世界中で無人機に対する管制が、難題となっている。
無人機は、様々な小型のカメラ付きドローンや軍用偵察機などを含むが、民間用小型のドローンが立入禁止区域に無断で侵入する事件や撮影禁止区域を無断で撮影する事件が頻発し、さらに、違法飛行が飛行安全に影響を及ぼす状況が発生してしまうので、無人機の使用には、安全性やプライバシーに関わる問題がある。
軍事方面において、無人機は、最初の偵察用途から、現在武器を装備し攻撃機能を有するまでに発展を遂げ、軍事防御における脅威となっている。
よって、人為的な監視の代わりに、立入禁止区域を自動的に探知し、無断で侵入した生物や機械などを自動的に追尾できるようにする手段が必要である。
Areas that are prohibited by law are monitored by warning signs, security guards, soldiers, etc. for 24 hours, but monitoring that does not require humans has only a threatening effect, and human monitoring is not possible. There is a problem that a monitoring loophole is created due to attention and fatigue.
For example, control of unmanned aerial vehicles has become a challenge around the world.
The drone includes various small drones with cameras and military reconnaissance aircraft, etc. Since illegal flight may affect flight safety, the use of unmanned aircraft has problems related to safety and privacy.
In the military field, drones have evolved from their initial reconnaissance use to being equipped with weapons and having an attack function, and have become a threat to military defense.
Therefore, there is a need for a means for automatically detecting a no-entry area and automatically tracking an invading organism or machine instead of artificial monitoring.
従来の追尾システムは、画像認識、熱感知、赤外線誘導、或いは、ソナー位置測定などの技術を用いて、所定範囲内の目標を認識し、さらに、目標を追尾し位置測定するものであり、人力の需要の代わりに目標の撮影や捕捉、物品の投下など様々な任務をこなし、或いは、目標を監視、攻撃、或いは、ジャミングすることなどで防御手段を達するものであった。
特許文献１には、遠距離防御装置が開示され、リアルタイムで区域を保護する装置であり、プラットフォームで画像認識技術を用いて区域内の不審物をリアルタイムで追尾し、無人機に対しては、ジャミング電波を発射して操縦不能にして墜落させ、動物や人間に対しては、一般的な弾丸、信号弾、或いは、ゴム弾などを発射して攻撃するものである。
A conventional tracking system recognizes a target within a predetermined range by using techniques such as image recognition, thermal sensing, infrared guidance, or sonar position measurement, and further tracks the target and measures the position. Instead of demand, it was possible to perform various tasks such as shooting and capturing the target, dropping articles, or monitoring, attacking, or jamming the target to reach defensive measures.
Patent Document 1 discloses a long-range defense device that protects an area in real time, tracks a suspicious object in the area in real time using image recognition technology on a platform, A jamming radio wave is emitted to make it impossible to control and crash, and an animal or a human being is attacked by launching a general bullet, signal bullet, rubber bullet or the like.
一般的には、目標に傷害を与え得る攻撃的行為について考慮し、特に目標が生物である場合、慎重に対応する必要があるので、目標を捕捉する方法が好ましい。
例えば、従来の追尾システムの目標が一機の無人機である場合、無人機を出動させてその目標を捕捉し、或いは、ジャミングなどの方法により目標を墜落させることができる。
しかしながら、従来の追尾システムの目標が複数の無人機である場合、出動した無人機が多すぎる目標や重すぎる目標を捕捉したことで制限荷重を超えてしまい、墜落することを避けるために、ジャミングなどの方法により目標を墜落させるしかなかった。
よって、従来の追尾システムを改善する必要があった。
In general, a method of capturing a target is preferable because it is necessary to take into account aggressive actions that can damage the target, particularly when the target is a living thing, and to deal with it carefully.
For example, when the target of the conventional tracking system is one unmanned aircraft, the target can be captured by moving the unmanned aircraft or the target can be crashed by a method such as jamming.
However, if the target of the conventional tracking system is more than one drone, jamming to avoid falling because the unmanned drone that was dispatched captured too many targets or too heavy targets would exceed the limit load There was no choice but to crash the target.
Therefore, it was necessary to improve the conventional tracking system.
上記課題を解決するために、本考案は、アルゴリズムを用いて複数の目標を最大限に捕捉することを達し、捕捉効率を向上させるスマート追尾システムを提供することを目的とする。 In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a smart tracking system that achieves the maximum capture of a plurality of targets using an algorithm and improves the capture efficiency.
さらに、本考案は、異なる状況に合わせて対応する命令を行い、多目的用途に適用できるスマート追尾システムを提供することを目的とする。 Furthermore, an object of the present invention is to provide a smart tracking system that can be applied to a multi-purpose application by executing instructions corresponding to different situations.
本考案は、追尾装置及び航空機を含み、前記追尾装置は、複数のデータを保存するデータベースを有して認識モジュールにカップリングされ、前記認識モジュールが、エリア範囲内の目標を自動的に認識して照合情報を取得するのに用いらて、計算モジュールにカップリングされ、前記計算モジュールが、アルゴリズムによって前記照合情報を計算し、目標情報を取得するのに用いられ、ガイドモジュールにカップリングされ、前記ガイドモジュールが、前記目標情報に基づいて実行待ち目標を追尾して座標情報を取得するのに用いられ、前記航空機は、制御モジュールを有し、前記制御モジュールが、位置測定モジュールで前記座標情報を同期受信し、前記座標情報に基づいて前記航空機が前記実行待ち目標へ向かって飛行するように制御し、実行モジュールにより前記実行待ち目標に対して命令を実行させる、スマート追尾システムである。 The present invention includes a tracking device and an aircraft, and the tracking device has a database storing a plurality of data and is coupled to a recognition module, and the recognition module automatically recognizes a target within an area range. Used to obtain collation information, coupled to a calculation module, wherein the calculation module is used to calculate the collation information by an algorithm and obtain target information, and is coupled to a guide module, The guide module is used to acquire a coordinate information by tracking a target waiting for execution based on the target information, the aircraft has a control module, and the control module is a position measurement module and the coordinate information is used. And control the aircraft to fly toward the waiting target based on the coordinate information. To execute instructions to the execution waiting target by the execution module is a smart tracking system.
これにより、本考案に係るスマート追尾システムは、エリア範囲内における目標の数及び重量を自動的に判断し、アルゴリズムにより最も効率の高い捕捉数を判断することで、航空機を各々の目標の位置へ向かわせて最大限に捕捉させ、航空機の捕捉効率を向上させることができる。 As a result, the smart tracking system according to the present invention automatically determines the number and weight of targets in the area range, and determines the most efficient number of captures by an algorithm, thereby moving the aircraft to each target position. It is possible to improve the capture efficiency of the aircraft by maximizing the capture.
また、前記複数のデータが、複数の無人機型番の画像及び重量情報を含む。
これにより、前記追尾装置が、無人機を識別することができる。
The plurality of data includes images of a plurality of unmanned aircraft model numbers and weight information.
Thereby, the tracking device can identify the drone.
また、前記照合情報とは、前記目標を前記複数のデータと照合して取得した、前記複数の無人機における少なくとも一機の無人機の重量パラメーターである。
これにより、前記追尾装置が、実行待ち目標をマークすることができる。
The collation information is a weight parameter of at least one unmanned aircraft in the plurality of unmanned aircraft obtained by collating the target with the plurality of data.
Thereby, the tracking device can mark the execution waiting target.
また、前記アルゴリズムが、複数の重量パラメーターを昇順に並べて順次に加算して荷重パラメーターを取得する。
これにより、前記追尾装置が、最も効率の高い捕捉数を判断することで、航空機の捕捉効率を向上させることができる。
In addition, the algorithm obtains a load parameter by arranging a plurality of weight parameters in ascending order and adding them sequentially.
Thereby, the tracking device can improve the capture efficiency of the aircraft by determining the most efficient capture number.
また、前記アルゴリズムには、しきい値があり、前記アルゴリズムは、前記荷重パラメーターが前記しきい値を超えていないかどうかを判断し、超えていないと判断した場合に新たに重量パラメーターを入力して改めて前記荷重パラメーターを計算し、前記荷重パラメーターが前記しきい値を超えていないかどうかを判断する。
これにより、前記追尾装置が、最も効率の高い捕捉数を判断することで、航空機の捕捉効率を向上させることができる。
The algorithm has a threshold value. The algorithm determines whether the load parameter does not exceed the threshold value, and inputs a new weight parameter when it is determined that the threshold value is not exceeded. The load parameter is calculated again, and it is determined whether or not the load parameter exceeds the threshold value.
Thereby, the tracking device can improve the capture efficiency of the aircraft by determining the most efficient capture number.
また、前記アルゴリズムは、前記荷重パラメーターが前記しきい値を超えたと判断した場合に、前記入力した重量パラメーターを削除する。
これにより、前記追尾装置が、最も効率の高い捕捉数を判断することで、航空機の捕捉効率を向上させることができる。
In addition, when the algorithm determines that the load parameter exceeds the threshold value, the algorithm deletes the input weight parameter.
Thereby, the tracking device can improve the capture efficiency of the aircraft by determining the most efficient capture number.
また、前記実行モジュールが、捕捉ネット及びキャッチャーから選ばれる少なくとも一つである。
これにより、航空機に捕捉機能を与えることで、特定範囲内の違法無人機を自動的に追尾し捕捉することができ、違法無人機の数を減らすことができる。
The execution module is at least one selected from a capture net and a catcher.
Thus, by providing the aircraft with a capture function, illegal drones within a specific range can be automatically tracked and captured, and the number of illegal drones can be reduced.
また、前記実行モジュールが、消火器或いは燃焼抑制剤から選ばれる少なくとも一つである。
これにより、航空機に消火機能を与え、火勢を抑えるように速やかに向かわせることができ、環境の安全を維持することができる。
Further, the execution module is at least one selected from a fire extinguisher or a combustion inhibitor.
As a result, a fire extinguishing function can be given to the aircraft, and the aircraft can be promptly turned to suppress the fire power, and environmental safety can be maintained.
また、前記実行モジュールがブザーである。
これにより、航空機に警告機能を与え、人間の代わりに見回りを行い、人的資源を節約することができる。
The execution module is a buzzer.
As a result, a warning function can be given to the aircraft, a tour can be performed on behalf of a human, and human resources can be saved.
また、前記航空機が、さらに画像モジュールを含む。
これにより、航空機の飛行状況を観察することができる。
The aircraft further includes an image module.
Thereby, the flight status of the aircraft can be observed.
本考案の実施例について、以下、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
本考案の明細書全文にわたって述べられる「カップリング（coupling）」とは、二つの装置の間に、有線の実体（例えば、ワイヤや光ファイバーなど）或いはワイヤレス技術（例えば、赤外線、bluetooth、WIFI、3G、GPSなど）を用いて相互にメッセージをやりとり、前記二つの装置が互いにデータを通信できるようにすることを指し、当業者が理解できるものである。 “Coupling”, as described throughout the specification of the present invention, refers to a wired entity (eg, wire or optical fiber) or wireless technology (eg, infrared, bluetooth, WIFI, 3G) between two devices. , GPS, etc.) to exchange messages with each other so that the two devices can communicate data with each other and can be understood by those skilled in the art.
図１、図２に示されるように、本考案に係るスマート追尾システムの第一実施例は、追尾装置１及び航空機２を含み、追尾装置１が航空機２にカップリングされる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the first embodiment of the smart tracking system according to the present invention includes a tracking device 1 and an aircraft 2, and the tracking device 1 is coupled to the aircraft 2.
追尾装置１は、画像認識、データ計算、論理判断、追尾、ガイド、及び、同期通信などの機能を備えた小型の監視装置であり、複数のデータを保存するためのデータベース１１を有する。
データベース１１は、ローカルデータベースまたはクラウドデータベースであっても良く、本実施例では、データベース１１が、ローカルデータベースである。
また、本実施例では、複数のデータは、各種の無人機型番の画像及び重量などの情報を含むが、本考案は、これらに限定されるものではない。
The tracking device 1 is a small monitoring device having functions such as image recognition, data calculation, logic determination, tracking, guide, and synchronous communication, and has a database 11 for storing a plurality of data.
The database 11 may be a local database or a cloud database. In the present embodiment, the database 11 is a local database.
In the present embodiment, the plurality of data includes information such as images and weights of various unmanned aircraft model numbers, but the present invention is not limited to these.
データベース１１は、認識モジュール１２にカップリングされる。
認識モジュール１２は、フルカラー撮影機能を有するカメラであっても良く、フルカラー画像認識技術と合わせて前記複数のデータと照合してエリア範囲Ａ内の目標Ｔを自動的に認識し、さらに、その目標Ｔの照合情報を得る。
本実施例では、無人機を目標Ｔとして実施し、下記説明の依拠とするが、本考案は、これに限定されるものではない。
また、本実施例において、照合情報とは、目標Ｔを前記複数のデータと照合して取得した重量パラメーターであるが、本考案は、これに限定されるものではない。
Database 11 is coupled to recognition module 12.
The recognition module 12 may be a camera having a full-color photographing function, and automatically recognizes the target T in the area range A by collating with the plurality of data together with the full-color image recognition technology. Get T collation information.
In the present embodiment, the unmanned aircraft is implemented as the target T and is based on the following description, but the present invention is not limited to this.
In the present embodiment, the collation information is a weight parameter obtained by collating the target T with the plurality of data, but the present invention is not limited to this.
また、認識モジュール１２は、計算モジュール１３にカップリングされる。
計算モジュール１３は、アルゴリズムによって計算できるマイクロプロセッサーであり、照合情報に対して計算するのに用いられ、命令を実行できる対象となる複数の目標Ｔを複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎとし、目標情報とする。
The recognition module 12 is also coupled to the calculation module 13.
The calculation module 13 is a microprocessor that can be calculated by an algorithm. The calculation module 13 is used to calculate collation information. A plurality of targets T that can execute instructions are set as a plurality of execution waiting targets T1 to Tn. And
詳しく述べると、本実施例において、前記アルゴリズムは、照合情報により目標Ｔとなる無人機それぞれの重量パラメーターを取得し、この重量パラメーターに基づいて各々の目標Ｔを昇順に並べて増加列とし、この増加列の先頭となる目標の重量パラメーターから順次に次の項となる目標の重量パラメーターを加算して荷重パラメーターを取得する。
なお、先頭となる目標及びそれ以降の目標を複数の実行待ち目標とする。
さらに、計算モジュール１３には、航空機２の制限荷重であるしきい値があり、これにより、アルゴリズムは、荷重パラメーターがそのしきい値を超えていないかどうかを判断し、超えていないと判断した場合に、新たに重量パラメーターを増加して改めて荷重パラメーターを計算し、引き続き、この荷重パラメーターがそのしきい値を超えていないかどうかを判断する。
超えたと判断した場合に、その増加した重量パラメーターを削除する。
More specifically, in this embodiment, the algorithm obtains the weight parameter of each drone as the target T based on the collation information, and arranges each target T in ascending order based on the weight parameter to form an increase column. The load parameter is obtained by adding the target weight parameter as the next item sequentially from the target weight parameter as the head of the column.
Note that the first target and the subsequent targets are set as a plurality of execution waiting targets.
In addition, the calculation module 13 has a threshold value that is the limit load of the aircraft 2, which causes the algorithm to determine whether the load parameter does not exceed the threshold value and not. If this is the case, the weight parameter is newly increased and the load parameter is calculated again. Then, it is determined whether or not the load parameter exceeds the threshold value.
If it is determined that it has been exceeded, the increased weight parameter is deleted.
さらに詳しく述べると、計算モジュール１３のアルゴリズム式は、下記の式を満たす：
Ｓｎは、重量パラメーターであり、Ｗ１、Ｗ２、…、Ｗｎは、各々の目標Ｔの重量を昇順に並べたものであり、Ｖは、しきい値であり、ｎは、目標Ｔの数であり、ｋは、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの数である。
これにより、計算モジュール１３は、上記式に基づいて計算し、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎをマークして目標情報とし、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの重量合計が航空機２の制限荷重に合致するようにすることで、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎが無人機である場合に最大限に捕捉することができるので、捕捉効率を向上させることができる。
More specifically, the algorithm formula of the calculation module 13 satisfies the following formula:
S n is a weight parameter, W 1 , W 2 ,..., W n are the weights of each target T arranged in ascending order, V is a threshold value, and n is a target T K is the number of execution waiting targets T1 to Tn.
Thereby, the calculation module 13 calculates based on the above formula, marks a plurality of execution waiting targets T1 to Tn as target information, and the total weight of the plurality of execution waiting targets T1 to Tn becomes the limit load of the aircraft 2. By making it agree | coincide, since it can capture to the maximum when several execution waiting target T1-Tn is an unmanned aircraft, acquisition efficiency can be improved.
また、計算モジュール１３は、ガイドモジュール１４にカップリングされている。
ガイドモジュール１４は、レーザー追尾機能を有するレーザー距離計、或いは、赤外線誘導熱源追尾機能を有するサーモグラフィーであっても良い。
ガイドモジュール１４は、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの座標情報を取得するために、前記目標情報に基づいて複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎを追尾する。
なお、ガイドモジュール１４は、座標情報を更新し続けるように、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎに対して継続的にレーザー追尾し、更新された座標情報を継続的に航空機２へ送信する。
The calculation module 13 is coupled to the guide module 14.
The guide module 14 may be a laser rangefinder having a laser tracking function or a thermography having an infrared induction heat source tracking function.
The guide module 14 tracks the plurality of execution waiting targets T1 to Tn based on the target information in order to acquire coordinate information of the plurality of execution waiting targets T1 to Tn.
The guide module 14 continuously performs laser tracking on the plurality of execution waiting targets T1 to Tn so as to continuously update the coordinate information, and continuously transmits the updated coordinate information to the aircraft 2.
航空機２は、飛行機能、位置追尾、環境感知及び自動運転など高度な計算能力を有する無人航空機であっても良い。
航空機２は、制御モジュール２１を有し、制御モジュール２１は、位置測定モジュール２２で上記座標情報を同期受信することで、航空機２が複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの位置へ正確に移動するように制御することができる。
なお、ガイドモジュール１４は、位置測定モジュール２２へ座標情報を遠隔同期送信し続けているので、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎが移動し続けていても、位置測定モジュール２２は、継続的に追尾することができ、これにより、航空機２を複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの位置へ正確に移動させ、実行モジュール２３により複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎに対して命令を実行させることができる。
本実施例において、実行モジュール２３は、複数の捕捉ネットを用いて、複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎとなる複数の無人機に対して捕捉ネットを射出して捕捉することができる。
他の実施例では、実行モジュール２３は、複数のキャッチャーなどの捕捉用道具を使用しても良く、本考案は、これに限定されるものではない。
The aircraft 2 may be an unmanned aerial vehicle having advanced calculation capabilities such as flight function, position tracking, environment sensing, and automatic driving.
The aircraft 2 has a control module 21, and the control module 21 receives the coordinate information synchronously by the position measurement module 22, so that the aircraft 2 accurately moves to the positions of a plurality of execution waiting targets T1 to Tn. Can be controlled.
Since the guide module 14 continues to remotely transmit coordinate information to the position measurement module 22, the position measurement module 22 continuously tracks even if a plurality of execution waiting targets T1 to Tn continue to move. Accordingly, the aircraft 2 can be accurately moved to the positions of the plurality of execution waiting targets T1 to Tn, and the execution module 23 can execute instructions for the plurality of execution waiting targets T1 to Tn.
In the present embodiment, the execution module 23 can use a plurality of capture nets to inject and capture the capture nets with respect to the plurality of unmanned aircraft that are the plurality of execution waiting targets T1 to Tn.
In another embodiment, the execution module 23 may use a capturing tool such as a plurality of catchers, and the present invention is not limited thereto.
図２に示されるように、例えば、航空機２の制限荷重が３５ｋｇであり、認識モジュール１２がフルカラー画像認識技術によりエリア範囲Ａ内に６機の無人機Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６があると認識した場合、６機の無人機Ｔ１〜Ｔ６の画像とデータベース１１の複数のデータとを照合し、６機の無人機Ｔ１〜Ｔ６の型番を取得し、さらに、６機の無人機Ｔ１〜Ｔ６それぞれの重量パラメーターとして１５ｋｇ、１０ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、８ｋｇ、５ｋｇを取得して照合結果とする。
計算モジュール１３は、アルゴリズムにより照合結果を計算し、６機の無人機Ｔ１〜Ｔ６の重量パラメーターを昇順に並べ、順次に加算して複数の荷重パラメーターとし、複数の荷重パラメーターを順次にしきい値（制限荷重）と比較する。
計算モジュール１３は、重量パラメーターが最も小さい４機の無人機Ｔ６、Ｔ５、Ｔ２、Ｔ４の重量パラメーターを計算して合計が３３ｋｇとなる場合、荷重パラメーターがしきい値である３５ｋｇを超えていないと判断するので、無人機Ｔ３の重量パラメーターを荷重パラメーターに加算する。
このとき、荷重パラメーターは、重量パラメーターが最も小さい５機の無人機Ｔ６、Ｔ５、Ｔ２、Ｔ４、Ｔ３の重量パラメーターの合計で４５ｋｇとなり、計算モジュール１３がしきい値である３５ｋｇを超えていると判断するので、荷重パラメーターから無人機Ｔ３の重量パラメーターを引き、さらに、重量パラメーターがそれぞれ５ｋｇ、８ｋｇ、１０ｋｇ、１０ｋｇである４機の無人機Ｔ６、Ｔ５、Ｔ２、Ｔ４を複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎとしてマークし目標情報としてガイドモジュール１４へ送信する。
これにより、ガイドモジュール１４は、この目標情報に基づいて複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎとしてマークされたそれぞれの無人機Ｔ６、Ｔ５、Ｔ２、Ｔ４の位置を測定して追尾し、それぞれの実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎの位置を座標情報として航空機２へ送信することで、航空機２が捕捉へ向かい、最大限の捕捉数に達することができる。
As shown in FIG. 2, for example, the limit load of the aircraft 2 is 35 kg, and the recognition module 12 has six unmanned aircrafts T1, T2, T3, T4, T5, T6 in the area range A by the full-color image recognition technology. If it is recognized that there is an image, the images of the six unmanned aircraft T1 to T6 are collated with a plurality of data in the database 11, and the model numbers of the six unmanned aircraft T1 to T6 are obtained. 15 kg, 10 kg, 12 kg, 10 kg, 8 kg, and 5 kg are acquired as weight parameters for each of T1 to T6, and used as the verification results.
The calculation module 13 calculates the collation result by an algorithm, arranges the weight parameters of the six unmanned aircrafts T1 to T6 in ascending order, adds them sequentially to a plurality of load parameters, and sequentially sets the plurality of load parameters as threshold values ( Compare with the limit load).
The calculation module 13 calculates the weight parameters of the four unmanned aircrafts T6, T5, T2 and T4 having the smallest weight parameter, and when the total is 33 kg, the load parameter does not exceed the threshold of 35 kg. Since the determination is made, the weight parameter of the drone T3 is added to the load parameter.
At this time, the load parameter is 45 kg in total of the weight parameters of the five unmanned aircraft T6, T5, T2, T4, and T3 having the smallest weight parameter, and the calculation module 13 exceeds the threshold of 35 kg. Therefore, the weight parameter of the unmanned aircraft T3 is subtracted from the load parameter, and the four unmanned aircraft T6, T5, T2, and T4 whose weight parameters are 5 kg, 8 kg, 10 kg, and 10 kg, respectively, are set to a plurality of waiting targets T1. Mark as .about.Tn and send it to the guide module 14 as target information.
Thereby, the guide module 14 measures and tracks the positions of the unmanned aircrafts T6, T5, T2, and T4 marked as a plurality of execution waiting targets T1 to Tn based on the target information, and waits for each execution. By transmitting the positions of the targets T1 to Tn to the aircraft 2 as coordinate information, the aircraft 2 moves toward acquisition and can reach the maximum number of acquisitions.
本考案に係るスマート追尾システムは、複数の追尾装置１を等間隔で設置し、追尾装置１同士の間でワイヤレス技術（例えば、赤外線、bluetooth、WIFI、3G、GPSなど）によってリソースを共有させることで、エリア範囲Ａを拡大させることができる。
さらに、複数の追尾装置１に少なくとも一機の航空機２が結合されることで、様々な地形や環境に広範的に応用されることができる。
本考案に係るスマート追尾システムは、追尾装置１が航空機２に設置されることもでき、これにより、機動性を向上させ、見回りや探査任務に巧く活用されることができる。
In the smart tracking system according to the present invention, a plurality of tracking devices 1 are installed at equal intervals, and resources are shared between the tracking devices 1 by wireless technology (for example, infrared, bluetooth, WIFI, 3G, GPS, etc.). Thus, the area range A can be enlarged.
Furthermore, since at least one aircraft 2 is coupled to the plurality of tracking devices 1, it can be widely applied to various terrains and environments.
In the smart tracking system according to the present invention, the tracking device 1 can also be installed in the aircraft 2, thereby improving mobility and being able to be skillfully used for patrol and exploration missions.
本考案において、目標Ｔの種類が限定されない。
例えば、動物を目標Ｔとし、同様に、追尾装置１のアルゴリズムにより複数の実行待ち目標Ｔ１〜Ｔｎが航空機２の制限荷重に合致できるようにすることで、航空機２を捕捉に向かわせることができる。
また、例えば、火元を目標Ｔとし、認識モジュール１２及びデータベース１１によりエリア範囲Ａ内の火元を認識し、ガイドモジュール１４により火元の座標情報を制御モジュール２１に送信することで航空機２を向かわせ、消火器或いは燃焼抑制剤を航空機２の実行モジュール２３とすることにより、消火などの任務に協力することができる。
また、例えば、人間を目標Ｔとし、立入禁止の浜辺や保護区を追尾装置１の探知できるエリア範囲Ａとし、立入禁止の浜辺や保護区へ無断侵入する人間を自動的に認識し、ブザーを航空機２の実行モジュール２３とすることにより、人間の居場所へ向かわせて警告することができる。
In the present invention, the type of the target T is not limited.
For example, by setting the animal as the target T and also allowing the plurality of execution waiting targets T1 to Tn to match the limit load of the aircraft 2 by the algorithm of the tracking device 1, the aircraft 2 can be set for acquisition. .
Further, for example, the fire source is set as the target T, the fire source in the area range A is recognized by the recognition module 12 and the database 11, and the coordinate information of the fire source is transmitted to the control module 21 by the guide module 14. By making the fire extinguisher or the combustion suppressor the execution module 23 of the aircraft 2, it is possible to cooperate in a task such as fire extinguishing.
In addition, for example, a person T is a target T, a beach or protected area where entry is prohibited is set as an area range A where the tracking device 1 can detect, a person who enters the beach or protected area where entry is prohibited without permission is automatically recognized, and a buzzer is By using the execution module 23 of the aircraft 2, it is possible to warn toward a human location.
また、航空機２は、画像撮影及び画像抽出機能を有する画像モジュール２４を含んでも良く、これにより、航空機２の飛行中の画面を記録する。
画像モジュール２４が画像をディスプレイインターフェイスへ同期通信することで航空機２の飛行状況を即時に把握し、或いは、画像をメモリに保存することで航空機２の飛行状況を後から確認することができる。
The aircraft 2 may also include an image module 24 having image capturing and image extraction functions, thereby recording a screen during flight of the aircraft 2.
The image module 24 can immediately grasp the flight status of the aircraft 2 by synchronously communicating the image to the display interface, or can confirm the flight status of the aircraft 2 later by storing the image in a memory.
以上により、本考案に係るスマート追尾システムは、エリア範囲内における目標の数及び重量を自動的に判断し、アルゴリズムにより最も効率の高い捕捉数を判断することで、航空機を各々の目標の位置へ向かわせて最大限に捕捉させ、航空機の捕捉効率を向上させることができる。
本考案に係るスマート追尾システムは、異なる任務の需要に合わせて対応する命令を行うこともできるので、多目的用途に適用することができる。
As described above, the smart tracking system according to the present invention automatically determines the number and weight of targets in the area range, and determines the most efficient number of captures by an algorithm, thereby moving the aircraft to each target position. It is possible to improve the capture efficiency of the aircraft by maximizing the capture.
The smart tracking system according to the present invention can be applied to multi-purpose applications because it can also issue instructions corresponding to the demands of different missions.
本考案は、その精神と必須の特徴事項から逸脱することなく、他のやり方で実施することができる。
従って、本明細書に記載した実施形態は、例示的なものであり、本考案の範囲を限定するものではない。
The present invention may be implemented in other ways without departing from its spirit and essential characteristics.
Accordingly, the embodiments described herein are exemplary and are not intended to limit the scope of the present invention.
１ ・・・追尾装置
１１ ・・・データベース
１２ ・・・認識モジュール
１３ ・・・計算モジュール
１４ ・・・ガイドモジュール
２ ・・・航空機
２１ ・・・制御モジュール
２２ ・・・位置測定モジュール
２３ ・・・実行モジュール
２４ ・・・画像モジュール
Ａ ・・・エリア範囲
Ｔ ・・・目標
Ｔ１〜Ｔｎ ・・・実行待ち目標
Ｔ１〜Ｔ６ ・・・無人機
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tracking apparatus 11 ... Database 12 ... Recognition module 13 ... Calculation module 14 ... Guide module 2 ... Aircraft 21 ... Control module 22 ... Position measurement module 23 ...・ Execution module 24 ・ ・ ・ Image module A ・ ・ ・ Area range T ・ ・ ・ Target T1 to Tn ・ ・ ・ Execution waiting target T1 to T6 ・ ・ ・ Drone
Claims (10)
前記追尾装置は、複数のデータを保存するデータベースを有して認識モジュールにカップリングされ、前記認識モジュールが、エリア範囲内の目標を自動的に認識して照合情報を取得するのに用いられ、計算モジュールにカップリングされ、前記計算モジュールが、アルゴリズムによって前記照合情報を計算して目標情報を取得するのに用いられ、ガイドモジュールにカップリングされ、前記ガイドモジュールが、前記目標情報に基づいて実行待ち目標を追尾して座標情報を取得するのに用いられ、
前記航空機は、制御モジュールを有し、前記制御モジュールが、位置測定モジュールで前記座標情報を同期受信し、前記座標情報に基づいて前記航空機が前記実行待ち目標へ向かって飛行するように制御し、実行モジュールにより前記実行待ち目標に対して命令を実行させる、スマート追尾システム。 Including tracking devices and aircraft,
The tracking device has a database for storing a plurality of data and is coupled to a recognition module, and the recognition module is used to automatically recognize a target within an area range and obtain collation information; Coupled to a calculation module, the calculation module is used to calculate the matching information by an algorithm to obtain target information, is coupled to a guide module, and the guide module executes based on the target information Used to track the waiting target and obtain coordinate information,
The aircraft has a control module, and the control module receives the coordinate information synchronously with a position measurement module, and controls the aircraft to fly toward the execution target based on the coordinate information; A smart tracking system that causes an execution module to execute an instruction for the execution waiting target.
前記アルゴリズムは、前記荷重パラメーターが前記しきい値を超えていないかどうかを判断し、超えていないと判断した場合に新たに重量パラメーターを入力して改めて前記荷重パラメーターを計算し、引き続き前記荷重パラメーターが前記しきい値を超えていないかどうかを判断することを特徴とする、請求項４に記載のスマート追尾システム。 The algorithm has a threshold value;
The algorithm determines whether the load parameter does not exceed the threshold value, and when it is determined that the threshold is not exceeded, newly inputs a weight parameter to calculate the load parameter again, and then continues the load parameter. The smart tracking system according to claim 4, wherein it is determined whether or not the threshold is exceeded.
The smart tracking system of claim 1, wherein the aircraft includes an image module.
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